KR101435911B1 - the lifter with balancer of air cylinder - Google Patents

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KR101435911B1
KR101435911B1 KR1020140058836A KR20140058836A KR101435911B1 KR 101435911 B1 KR101435911 B1 KR 101435911B1 KR 1020140058836 A KR1020140058836 A KR 1020140058836A KR 20140058836 A KR20140058836 A KR 20140058836A KR 101435911 B1 KR101435911 B1 KR 101435911B1
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KR
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lifting
cylinder
top cover
lowering
screw
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KR1020140058836A
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곽상원
김진현
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(주)티보텍
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Abstract

The present invention relates to a lifter including a cylinder balancer. The lifter includes: a pair of lifting/lowering assemblies, a supporting frame which supports the lifting/lowering assembly, and a connecting body which connects the upper portions of the lifting/lowering assemblies. Each of the lifting/lowering assemblies is configured to have a supporting body, a transport case, a cylinder, and a vertical movement means. The supporting body is disposed to be erected vertically to the supporting frame. The vertical movement means is configured to have a screw positioned in an up-down direction, a nut block moved along the screw, and a motor which moves the screw. An inner portion of the transport case is penetrated upwards and downwards. A top cover is disposed above the transport case. The cylinder is positioned in the transport case. A cylinder head is fixated to a lower supporting frame. An upper cylinder rod protrudes out of the top cover and is fixated to the top cover. A linear motion guide and the vertical movement means are positioned and disposed between the supporting body and the transport case. The pair of lifting/lowering assemblies where the transport case is slid upwards and downwards with respect to the supporting body is configured to be at a distance from each other. The connecting body is configured to connect the top covers of the lifting/lowering assemblies. The transport case, the top cover, and the connecting body are lifted and lowered by the vertical movement means. The cylinder reduces a motor load, maintains balance, and ensures operation accuracy.

Description

실린더의 밸런서를 포함하는 리프터{the lifter with balancer of air cylinder}The lifter with balancer of air cylinder < RTI ID = 0.0 >

본 발명은 실린더의 밸런서를 포함하는 리프터에 관한 것으로, 한 쌍의 승강어셈블리, 상기 승강어셈블리를 지지하는 지지프레임, 상기 승강어셈블리의 상부를 연결하는 연결체를 포함하는 리프터를 구성하며, 상기 각각의 승강어셈블리는 지지체, 이송케이스, 실린더, 수직이동수단으로 구성하되, 상기 지지체는 상기 지지프레임에 대해 수직으로 세워 설치되고, 수직이동수단은 상하 방향으로 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성하며, 이송케이스 내부는 상하로 관통되고, 그 이송케이스 상부에는 탑커버가 설치되며, 상기 이송케이스 내부에 실린더가 위치되어, 실린더 헤드는 아래쪽 지지프레임에 고정되고, 상부의 실린더 로드는 탑커버 밖으로 돌출되어 탑커버에 고정하며, 상기 지지체와 이송케이스 사이는 리니어 모션 가이드와 수직이동수단이 위치 및 설치되어, 이송케이스가 지지체에 대해 상하로 슬라이딩하는 승강 어셈블리는 거리를 두고 한 쌍을 마주보게 구성하고, 승강어셈블리의 각 탑커버를 연결하는 연결체를 구성하여, 수직이동수단에 의해 이송케이스, 탑커버 및 연결체를 승강하며, 실린더에 의해 모터의 부하를 줄이고, 밸런스를 유지하여, 작동의 정확성을 가지는 것이다.
The present invention relates to a lifter including a balancer of a cylinder, which constitutes a lifter including a pair of lifting and lowering assemblies, a support frame for supporting the lifting and lowering assembly, and a connecting member for connecting the upper portion of the lifting and lowering assembly, The vertical moving means includes a vertically moving screw and a nut block moving along the screw. The vertical moving means includes a vertical moving means, And a motor for moving the screw. The transfer case is vertically penetrated. A top cover is provided on the transfer case. A cylinder is positioned inside the transfer case, and the cylinder head is fixed to the lower support frame , The upper cylinder rod protrudes out of the top cover and is fixed to the top cover, The lifting and lowering assembly, in which the linear motion guide and the vertical moving means are positioned and installed between the transporting cases, and the transporting case is slid up and down with respect to the support body, is configured to face a pair at a distance, The connecting body is constituted so that the conveying case, the top cover and the connecting body are raised and lowered by the vertical moving means, the load of the motor is reduced by the cylinder, the balance is maintained, and the operation accuracy is achieved.

일반적으로, 기계 가공, 제조 공정 등에서는 일련의 과정에서 소재(재료, 제품)는 주로 컨베이어를 따라 이동하면서 이루어지지만, 이러한 과정에서 소재를 한 공정에서 기계로의 공급하거나, 공정을 거친 소재를 제거하거나, 또는, 다음 공정으로의 공급 등과 같이 소재를 운반하는 과정이 필요하며, 이렇게 소재의 운반을 위해서는 다양한 트랜스퍼 로봇이 개발되었다. Generally, in the machining and manufacturing processes, the material (material, product) is moved while moving along the conveyor in a series of processes, but in this process, the material is supplied from one process to the machine, Or a process of transporting the material such as the supply to the next process is required. Various transfer robots have been developed for carrying the material.

이러한 트랜스퍼 로봇은 공정에 필요한 기계의 특성에 따라, 수직 이동 공정(승강 이동 공정), 수평 이동 공정, 회전 이동 공정 등을 포함하여, 한 공정에 필요한 소재를 신속하면서 정확하게 운반해야한다.
Such a transfer robot needs to carry a material necessary for one process quickly and accurately, including a vertical transfer process (lift transfer process), a horizontal transfer process, and a rotary transfer process, depending on the characteristics of the machine required for the process.

예를 들어, 국내특허등록 제1149952호에는, 판 모양의 워크를 수평으로 유지하는 워크 지지 수단과, 상기 워크 지지 수단을 수평 직선 이동 경로를 따라 이동시키는 직선 이동 기구를 구비한 트랜스퍼 로봇에 있어서, 상기 워크 지지 수단에는, 상기 워크의 하면을 지지해서 해당 워크를 소정 방향으로 이동시키기 위한 복수의 롤러가 상기 워크 지지 수단의 상면으로부터 상방측으로 나온 상태이면서, 상기 수평 직선 이동 경로를 따라서 간격을 두고 설치되어 있음과 동시에, 상기 복수의 롤러를 회전시키는 회전 구동 기구가 설치된 구조의 트랜스퍼 로봇에 대한 내용이 게시되어 있다.For example, in Korean Patent Registration No. 1149952, there is disclosed a transfer robot including a work holding means for holding a plate-like work horizontally and a linear movement mechanism for moving the work holding means along a horizontal linear movement path, The work supporting means is provided with a plurality of rollers for supporting the lower surface of the work and moving the work in a predetermined direction from the upper surface of the work supporting means to the upper side, And a rotary drive mechanism for rotating the plurality of rollers is provided in the transfer robot.

또한, 상기 예시한 등록특허의 트랜스퍼 로봇에 포함되는 직선 이동 기구로는, 첫 번째로, 다수의 조인트에 의해 암이 연결되고, 조인트가 모터에 의해 회전하여, 직선 이동, 승강 이동 및 회전 이동이 이루어지도록 하는 방법이 있고, 두 번째로, 레일을 이용한 수평 직선 이동하며, 래크기어에 연결된 승강모터에 의한 승강 이동하고, 승강기구가 고정 베이스에 대해서 연직축 주위에 회전 가능하게 장착되어 회전 이동이 가능하도록 하는 구조의 트랜스퍼 로봇에 대한 예시가 게시되어 있다.
In the linear movement mechanism included in the transfer robot of the above-mentioned registered patent, first, an arm is connected by a plurality of joints, the joint is rotated by a motor, and linear movement, The elevating mechanism is mounted on the fixed base so as to be rotatable about the vertical axis, and the rotary motion is performed by the elevating motor, An example of a transfer robot having a structure capable of enabling a transfer robot is disclosed.

그러나 앞서 예시한 등록특허의 트랜스퍼 로봇에서, 직선 이동 기구의 첫 번째 예시를 보면, 조인트에 의해 암이 적절한 각도를 가지며, 이에 따라, 소재(판소재) 등이 하중이 큰 경우에는, 워크 지지 수단으로 소재가 운반되는 과정에서, 암의 변형이나 조인트를 작동하는 모터의 과부하로, 수평 방향의 운반 및 수직 방향의 정확성이 떨어지는 등이 발생할 우려가 있었으며, 더욱이, 직선 이동 기구는 수평, 승강, 회전에 따른 적절한 공간(거리)을 발생하면서 워크 지지 수단의 거리가 멀어짐에 따라, 전체적인 밸런스가 맞지 않아서, 직선 이동 기구에 속한 모터의 부하 발생과 및 암의 변형 또는 암의 변형을 더욱 유발하는 요인이 되며, 또, 다수개의 암이 다수개의 조인트로 연결되어 수평, 승강, 회전 등이 동시에 움직이는 공간과 워크 지지 수단이 차지하는 공간이 많이 차지하는 문제점이 있다.
However, in the first example of the linear transfer mechanism of the transfer robot of the above-exemplified transfer robot, the arm has an appropriate angle by the joint, so that when the work (plate material) There has been a possibility that in the process of transporting the material by the deformation of the arm or the overload of the motor that operates the joint, the horizontal transportation and the accuracy in the vertical direction may be lowered. Moreover, The distance from the workpiece support means is increased and the overall balance is not balanced. Therefore, factors causing the load of the motor belonging to the linear movement mechanism and the deformation of the arm or the deformation of the arm are more likely to occur Further, a plurality of arms are connected by a plurality of joints, and a space in which the horizontal, elevating, and rotating movements simultaneously move, There is a problem in the space occupied by that much.

그리고 앞서 예시한 등록특허의 트랜스퍼 로봇에서, 직선 이동 기구의 두 번째 예시를 보면, 워크 지지 수단은 직선 이동 기구에 의해서 회전 이동, 수직 상향 이동, 수평 직선 이동을 하게 되지만, 직선 이동과 승강 이동은 모터를 동력으로 한 래크 기어를 사용하고 있는데, 래크 기어의 사용은 운반 거리가 길어질수록, 매끄럽지 못하고, 운반 시간이 많이 소요되는 문제점이 있는데, 특히, 직선 운반 거리가 길어질수록, 전체적인 밸런스가 맞지 않으며, 소재(판소재)의 하중에 의해서 가이드레일 등이 변형 또는 파손될 우려가 크고, 이에 따라 시간이 지나면서 매끄럽지 못한 운반과 정확하지 못한 운반이 발생하는 문제점이 있었으며, 또한, 회전운송수단은 트랜스퍼 로봇의 제일 하부에 위치되어, 소재와 트랜스퍼 로봇의 하중을 지지하면서 회전하게 되므로 많은 부하가 발생하여 부정확한 작동이 발생할 우려가 있었다.
In the second example of the linear movement mechanism of the transfer robot of the above-exemplified transfer robot, the work supporting means is subjected to the rotational movement, the vertical upward movement and the horizontal linear movement by the linear movement mechanism, but the linear movement and the vertical movement The use of a rack gear with a motor as a power source is problematic in that the use of a rack gear is not smooth and requires a long transportation time as the transportation distance becomes longer. In particular, the longer the straight travel distance, There is a problem that the guide rail or the like is greatly deformed or broken by the load of the material (plate material), and accordingly, there is a problem that smooth transportation and inaccurate transportation occur over time, And rotates while supporting the load of the material and the transfer robot There is a possibility that an undesirable operation may occur due to a large load.

따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하고자, 한 쌍의 승강어셈블리, 상기 승강어셈블리를 지지하는 지지프레임, 상기 승강어셈블리의 상부를 연결하는 연결체를 포함하는 리프터를 구성하며, 상기 각각의 승강어셈블리는 지지체, 이송케이스, 실린더, 수직이동수단으로 구성하되, 상기 지지체는 상기 지지프레임에 대해 수직으로 세워 설치되고, 수직이동수단은 상하 방향으로 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성하며, 이송케이스 내부는 상하로 관통되고, 그 이송케이스 상부에는 탑커버가 설치되며, 상기 이송케이스 내부에 실린더가 위치되어, 실린더 헤드는 아래쪽 지지프레임에 고정되고, 상부의 실린더 로드는 탑커버 밖으로 돌출되어 탑커버에 고정하며, 상기 지지체와 이송케이스 사이는 리니어 모션 가이드와 수직이동수단이 위치 및 설치되어, 이송케이스가 지지체에 대해 상하로 슬라이딩하는 승강 어셈블리는 거리를 두고 한 쌍을 마주보게 구성하고, 승강어셈블리의 각 탑커버를 연결하는 연결체를 구성하여, 수직이동수단에 의해 이송케이스, 탑커버 및 연결체를 승강하며, 실린더에 의해 모터의 부하를 줄이고, 밸런스를 유지하여, 작동의 정확성을 가지도록 한다.
In order to solve the above problems, the present invention provides a lifter comprising a pair of lifting and lowering assemblies, a support frame for supporting the lifting and lowering assembly, and a connecting member for connecting the upper parts of the lifting and lowering assemblies, Wherein the support member is vertically erected with respect to the support frame, the vertical movement means includes a screw positioned in the vertical direction and a nut block moving along the screw, The cylinder head is fixed to the lower support frame. The cylinder head is fixed to the lower support frame, and the cylinder head is fixed to the upper support frame. The cylinder rod is projected out of the top cover to be fixed to the top cover, This is because the linear motion guide and the vertical moving means are positioned and installed so that the elevating and lowering assemblies that the transfer case slides up and down with respect to the support body are arranged to face each other with a distance therebetween, And the conveying case, the top cover, and the connecting body are elevated and lowered by the vertical moving means, the load of the motor is reduced by the cylinder, the balance is maintained, and the operation accuracy is ensured.

이와 같이 본 발명은, 한 쌍의 승강어셈블리, 상기 승강어셈블리를 지지하는 지지프레임, 상기 승강어셈블리의 상부를 연결하는 연결체를 포함하는 리프터를 구성하며, 상기 각각의 승강어셈블리는 지지체, 이송케이스, 실린더, 수직이동수단으로 구성하되, 상기 지지체는 상기 지지프레임에 대해 수직으로 세워 설치되고, 수직이동수단은 상하 방향으로 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성하며, 이송케이스 내부는 상하로 관통되고, 그 이송케이스 상부에는 탑커버가 설치되며, 상기 이송케이스 내부에 실린더가 위치되어, 실린더 헤드는 아래쪽 지지프레임에 고정되고, 상부의 실린더 로드는 탑커버 밖으로 돌출되어 탑커버에 고정하며, 상기 지지체와 이송케이스 사이는 리니어 모션 가이드와 수직이동수단이 위치 및 설치되어, 이송케이스가 지지체에 대해 상하로 슬라이딩하는 승강 어셈블리는 거리를 두고 한 쌍을 마주보게 구성하고, 승강어셈블리의 각 탑커버를 연결하는 연결체를 구성하여, 수직이동수단에 의해 이송케이스, 탑커버 및 연결체를 승강하며, 실린더에 의해 모터의 부하를 줄이고, 밸런스를 유지하여, 작동의 정확성을 가지는 효과가 있다.
As described above, the present invention provides a lifter including a pair of lifting and lowering assemblies, a support frame for supporting the lifting and lowering assembly, and a connecting member for connecting the upper portion of the lifting and lowering assembly, A vertical moving means for vertically moving the support frame, the vertically moving means including a screw positioned in the vertical direction, a nut block moving along the screw, a motor for moving the screw, The cylinder head is fixed to the lower support frame, and the upper cylinder rod is fixed to the upper cover. The cylinder head is fixed to the lower support frame, And is fixed to the top cover. Between the support and the transfer case, a linear motion guide The elevating and lowering assemblies are vertically shifted relative to the supporting body. The elevating and lowering assemblies are vertically moved so as to face each other with a distance therebetween. The conveying case, the top cover, and the connecting body are elevated and lowered by the means, the load of the motor is reduced by the cylinder, the balance is maintained, and the operation accuracy is obtained.

도 1은 본 발명에 따른 리프터의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 리프터의 평면도.
도 3은 본 발명에 따른 리프터의 분해사시도.
도 4의 (A)와 (B)는 본 발명에 따른 리프터의 정면도와 연결체가 상승된 상태의 정면도.
도 5는 본 발명에 따른 리프터의 측면도.1 is a perspective view of a lifter according to the present invention;
2 is a plan view of a lifter according to the present invention;
3 is an exploded perspective view of a lifter according to the present invention.
4 (A) and 4 (B) are a front view of the lifter according to the present invention and a front view in a state in which the connector is raised.
5 is a side view of a lifter according to the present invention.

본 발명은 실린더의 밸런서를 포함하는 리프터에 관한 것으로, 한 쌍의 승강어셈블리, 상기 승강어셈블리를 지지하는 지지프레임, 상기 승강어셈블리의 상부를 연결하는 연결체를 포함하는 리프터를 구성하며, 상기 각각의 승강어셈블리는 지지체, 이송케이스, 실린더, 수직이동수단으로 구성하되, 상기 지지체는 상기 지지프레임에 대해 수직으로 세워 설치되고, 수직이동수단은 상하 방향으로 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성하며, 이송케이스 내부는 상하로 관통되고, 그 이송케이스 상부에는 탑커버가 설치되며, 상기 이송케이스 내부에 실린더가 위치되어, 실린더 헤드는 아래쪽 지지프레임에 고정되고, 상부의 실린더 로드는 탑커버 밖으로 돌출되어 탑커버에 고정하며, 상기 지지체와 이송케이스 사이는 리니어 모션 가이드와 수직이동수단이 위치 및 설치되어, 이송케이스가 지지체에 대해 상하로 슬라이딩하는 승강 어셈블리는 거리를 두고 한 쌍을 마주보게 구성하고, 승강어셈블리의 각 탑커버를 연결하는 연결체를 구성하여, 수직이동수단에 의해 이송케이스, 탑커버 및 연결체를 승강하며, 실린더에 의해 모터의 부하를 줄이고, 밸런스를 유지하여, 작동의 정확성을 가지는 것이다.
The present invention relates to a lifter including a balancer of a cylinder, which constitutes a lifter including a pair of lifting and lowering assemblies, a support frame for supporting the lifting and lowering assembly, and a connecting member for connecting the upper portion of the lifting and lowering assembly, The vertical moving means includes a vertically moving screw and a nut block moving along the screw. The vertical moving means includes a vertical moving means, And a motor for moving the screw. The transfer case is vertically penetrated. A top cover is provided on the transfer case. A cylinder is positioned inside the transfer case, and the cylinder head is fixed to the lower support frame , The upper cylinder rod protrudes out of the top cover and is fixed to the top cover, The lifting and lowering assembly, in which the linear motion guide and the vertical moving means are positioned and installed between the transporting cases, and the transporting case is slid up and down with respect to the support body, is configured to face a pair at a distance, The connecting body is constituted so that the conveying case, the top cover and the connecting body are raised and lowered by the vertical moving means, the load of the motor is reduced by the cylinder, the balance is maintained, and the operation accuracy is achieved.

본 발명에 따른 리프터를 도1 내지 도5를 참고하여 설명하면,리프터는 지지프레임(100), 한 쌍의 승강어셈블리, 연결체(300)를 포함하여 구성하며, 먼저, 지지프레임(100)은 적절한 면적의 프레임으로 구성하고, 지지프레임(100)은 다수개의 다리(110)에 의해 지지되는데, 지지프레임(100)은 후에 설명하는 승강어셈블리(200)(200′)를 지지하기 위한 것으로, 지지프레임(100)에는 리프터의 구성품, 정확하게는 승강어셈블리(200)(200′)의 고정을 위한 관통공을 다수개 형성하고, 도4에 도시한 바와 같이, 각 다리(110)는 볼트 및 너트가 구성되어, 판의 수평을 맞출 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
1 to 5, the lifter includes a supporting frame 100, a pair of lifting and lowering assemblies, and a connecting member 300. First, the supporting frame 100 And the support frame 100 is supported by the plurality of legs 110. The support frame 100 is for supporting the lift assembly 200 or 200 ' A plurality of through holes for fixing the lifting assemblies 200 and 200 'are formed on the frame 100. As shown in FIG. 4, each leg 110 has bolts and nuts So as to be able to align the plate horizontally.

우선, 승강어셈블리(200)(200′)는 지지체(210), 이송케이스(220), 실린더(230), 수직이동수단 등이 포함되어 구성하며, 도1 및 도3에 도시한 바와 같이, 지지체(210)는 지지프레임(100)에 대해 수직으로 세워 설치 되며, 지지체(210)는 적절한 면적과 높이를 가지고, 이 지지체(210)는 리프터의 구성품의 고정을 위한 관통공을 다수개 형성하고, 리프터의 구성품의 설치 및 간섭을 피하기 관통홀을 다수개 형성한다. 1 and 3, the lifting and lowering assembly 200, 200 'includes a support 210, a transfer case 220, a cylinder 230, The supporting body 210 has an appropriate area and height and the supporting body 210 has a plurality of through holes for fixing the components of the lifter, A plurality of through holes are formed to avoid the installation and interference of the components of the lifter.

또, 도3에 도시한 바와 같이, 이송케이스(220)는 상하로 길이가 긴 육면체의 형상이고, 상하로 관통된 구조로, 저면에는 댐퍼 겸용의 스토퍼(221)를 구성하고, 상부는 플랜지(222)가 일체로 구성되며, 이 플랜지(222)에는 탑커버(223)가 결합되는데, 그 탑커버(223)에는 조립을 위한 관통공을 다수개 형성하며, 이송케이스(220) 측면에는 승강판(240)이 일체로 조립되며, 승강판(240)에는 조립을 위한 관통공이 다수개 형성한다.3, the transfer case 220 is in the shape of a hexahedron with a long vertical length, and has a vertically penetrating structure. The bottom surface of the transfer case 220 is formed with a stopper 221 serving also as a damper. And a top cover 223 is coupled to the flange 222. A plurality of through holes for assembly are formed on the top cover 223, (240) are integrally assembled, and a plurality of through holes for assembly are formed on the steel plate (240).

그리고 도1 및 도4에 도시한 바와 같이, 실린더(230)는 통상의 실린더(230)(공압 실린더)로 구성하며, 실린더(230)의 튜브의 직경 및 길이는 이송케이스(220)의 내부에 포함되도록 구성된다.As shown in FIGS. 1 and 4, the cylinder 230 is constituted by a normal cylinder 230 (pneumatic cylinder), and the diameter and length of the cylinder of the cylinder 230 are set in the transfer case 220 .

그래서 도2 내지 도4에 도시한 바와 같이, 지지체(210)의 일면에 이송케이스(220)가 상하로 슬라이딩 되도록 결합하고, 그 이송케이스(220) 내부에는 실린더(230)를 위치하는데, 지지체(210)와 이송케이스(220) 사이에는 리니어 모션 가이드가 설치되며, 더욱 자세하게는, 지지체(210)의 일면에 레일(250)을 세로로 설치하고, 그와 마주하는 승강판(240)에는 LM블록(251)(리니어 모션 블록, 레일을 타고 이동하는 블록)을 설치하며, 이송케이스(220) 내부 아래쪽에는 실린더(230)의 헤드가 지지프레임(100)에 브라켓(231)에 의해 고정되고, 실린더(230)의 로드는 탑커버(223) 밖으로 돌출되어, 너트(232)로 고정되며, 실린더(230)로는 압축 공기를 공급할 수 있는 공압 장치를 연결하며, 실린더(230)의 작동으로, 실린더(230)는 지지프레임(100)에 고정된 상태에서, 실린더(230)의 로드는 수직 행정에 따라 이송케이스(220)와 같이 이동하게 된다.
2 to 4, the transfer case 220 is coupled to one surface of the support 210 so as to slide up and down. The cylinder 230 is located inside the transfer case 220, A linear motion guide is provided between the support case 210 and the transfer case 220. More specifically, a rail 250 is vertically installed on one surface of the support body 210, and a lift plate 240, A head of the cylinder 230 is fixed to the support frame 100 by a bracket 231 and the cylinder head 230 is fixed to the support frame 100 by a bracket 231, The rod of the cylinder 230 protrudes out of the top cover 223 and is fixed by a nut 232. A pneumatic device capable of supplying compressed air to the cylinder 230 is connected to the cylinder 230, 230) are fixed to the support frame (100), the rod of the cylinder (230) It is moved, such as the transfer case 220 according to the stroke.

그리고 도3에 도시한 바와 같이, 수직이동수단은 스크류(260)와, 그 스크류(260)에 조립되어 이동하는 너트블록(261), 상기 스크류(260)를 회전하는 모터(262)로 구성되는데, 스크류(260)는 지지체(210)와 이송케이스(220) 사이에 세로로 설치되되, 스크류(260)의 양단은 베어링을 포함하는 블록(260a)(260b)에 의해 지지체(210)에 고정되도록 설치되고, 그 스크류(260)의 일단으로는 모터(262)에 의해 회전력을 전달하는데, 스크류(260)와 모터(262)를 일직선으로 설치하기보다는, 도1 및 도3에 도시한 바와 같이, 스크류(260)와 모터(262)를 좌우로 평행하게 설치하고, 동력전달수단(풀리와 벨트, 기어, 체인과 스프라켓 등, 도면에서는 풀리(263)를 도시하고 있다)을 통해 모터(262)의 회전력을 스크류(260)로 전달하면 컴팩트한 구조를 가지며, 스크류(260)에 조립된 너트블록(261)은 승강판(240)에 고정되어, 모터(262)의 회전 및 역회전으로, 너트블록(261)의 이동으로 승강판(240) 및 이 승강판(240)에 고정된 이송케이스(220)가 지지체(210)에 대해서 수직 상하 방향으로 슬라이딩할 수 있다.
3, the vertical moving means includes a screw 260, a nut block 261 assembled with the screw 260, and a motor 262 rotating the screw 260 The screw 260 is vertically installed between the support 210 and the transfer case 220 so that both ends of the screw 260 are fixed to the support 210 by the blocks 260a and 260b including bearings. 1 and 3, rather than providing a straight line between the screw 260 and the motor 262, the screw 260 is rotated by a motor 262 at one end of the screw 260, The screw 260 and the motor 262 are provided parallel to the left and right and the screw 260 and the motor 262 are connected to each other through the power transmitting means (pulley, belt, gear, chain and sprocket, The nut block 261 assembled to the screw 260 has a compact structure when the rotational force is transmitted to the screw 260, The conveying case 220 fixed to the lifting plate 240 and the lifting plate 240 by the movement of the nut block 261 by the rotation of the motor 262 and the reverse rotation of the motor 262, 210 in the vertical direction.

참고로, 상기 모터(262)는 회전과 역회전이 가능하고, 일반적인 모터, 기어드모터, 스테핑 모터, 서보 모터 중에서 선택하여 사용하며, 필요에 따라, 모터(262)에는 감속기가 연결되어 구성하고, 그 모터(262)를 설치하기 위해서 브라켓(262a)이 보조적으로 필요하며, 또한, 지지체(210)와 이송케이스(220) 사이와의 공간확보를 위해서 레일가이드(252)를 설치하는데, 레일가이드(252)는 레일(250)의 길이, 폭 및 수직이송수단의 크기를 고려한 사이즈로 형성하고, 레일가이드(252)에는 길이 방향을 따라 레일(250)이 안착할 수 있는 홈을 형성하여, 지지체(210)에, 레일가이드(252)와 레일(250)이 순차적으로 위치 및 조립하고, 이송케이스(220)와 지지체(210) 사이에 수직이동수단이 위치되어, 스크류(260)와 모터(262) 사이에 지지체(210)가 위치된다.
The motor 262 is rotatable and reverse-rotatable. The motor 262 is selected from a general motor, a geared motor, a stepping motor, and a servo motor. If necessary, the motor 262 is connected to a speed reducer. A bracket 262a is additionally required for installing the motor 262 and a rail guide 252 is provided for securing a space between the support body 210 and the transfer case 220. A rail guide 252 are formed in a size in consideration of the length and width of the rail 250 and the size of the vertical conveying means and the rail guide 252 is formed with grooves through which the rails 250 can be mounted along the longitudinal direction, The rail guide 252 and the rail 250 are sequentially positioned and assembled and the vertical movement means is positioned between the transfer case 220 and the support 210 so that the screw 260 and the motor 262 are rotated, The support 210 is positioned.

이렇게 지지프레임(100), 이송케이스(220), 실린더(230), 수직이동수단으로 승강어셈블리(200)(200′)를 구성하고, 이렇게 구성된 승강어셈블리(200)(200′)는, 도1 및 도4에 도시한 바와 같이, 지지프레임(100)에 설치되어 구성하되, 지지프레임(100)에 하나의 승강어셈블리(200)를 구성하고, 그 이동케이스 맞은편에 같은 제원의 다른 하나의 승강어셈블리(200′)를 서로 마주보도록 구성하는데, 이렇게 지지프레임(100)에 한 쌍의 승강어셈블리(200)(200′)가 서로 마주보게 구성한다.
The lifting assemblies 200 and 200 'constitute the lifting and lowering assemblies 200 and 200' by the supporting frame 100, the transporting case 220, the cylinder 230 and the vertical moving means. 4, one elevating assembly 200 is formed on the supporting frame 100, and the other elevating and lowering mechanism 200 is mounted on the opposite side of the supporting frame 100, The assemblies 200 'are configured to face each other, so that the pair of lifting assemblies 200 and 200' are opposed to each other on the supporting frame 100.

다음으로, 도4 및 도5에 도시한 바와 같이, 연결체(300)는 상기 각각의 승강어셈블리(200)(200′)의 탑커버(223)를 연결하는 것이고, 그리퍼(400)는 연결체(300)에 설치되어, 제품을 집거나 잡고, 다시 제품을 놓을 수 있는 것으로, 그리퍼(400)는 제품의 종류에 따라 다양하게 구성할 수 있으며, 연결체(300)는 별도로 구성하거나, 또는, 한 쌍의 승강어셈블리(200)(200′)에 구성하는 두 개의 탑커버(223)를 하나로 일체화하여 구성할 수 있다.
4 and 5, the connecting body 300 connects the top cover 223 of each of the lifting and lowering assemblies 200 and 200 ', and the gripper 400 is connected to the connecting body 300' The gripper 400 may be configured in various ways according to the type of the product, and the connector 300 may be separately configured, The two top covers 223 constituting the pair of lifting and lowering assemblies 200 and 200 'can be integrally formed.

이렇게 구성하는 리프터는 각 모터(262)의 작동으로 각각의 승강어셈블리(200)(200′)의 너트블록(261)은 스크류(260)를 따라 이동하면서 승강하며, 상기 너트블록(261)의 승강으로, 너트블록(261)에 고정된 이송케이스(220)와 이 이송케이스(220)에 고정된 탑커버(223), 탑커버(223)에 고정된 연결체(300)까지 승강할 수 있으며, 이러한 구조에 의해, 연결체(300)의 제품을 원하는 높이로 운송하고, 다시 원래 위치로 복귀하며, 이때 실린더(230)가 같이 움직이면서 흔들림을 방지하여 밸런스를 유지하는 밸런서의 역할하기 때문에, 실린더(230)의 밸런서는 리프터의 승강 과정에서 각 모터(262)의 부하를 줄이는 큰 효과를 가지며, 따라서 연결체(300) 위에 무거운 물건이 있거나, 또는, 좌우로 균형이 불균형한 물건이 있더라도, 실린더(230)의 밸런서 의해서 이송케이스(220)가 수직 상부로 이동할 때, 이송 불량이나 오작동 등의 문제를 방지하는 특징이 있다.
The lifter constructed as described above moves up and down the nut block 261 of each of the lift assemblies 200 and 200 'while moving along the screw 260 by the operation of each motor 262, A transfer case 220 fixed to the nut block 261, a top cover 223 fixed to the transfer case 220 and a connector 300 fixed to the top cover 223, With this structure, the product of the connecting member 300 is transported to a desired height and returned to its original position. At this time, since the cylinder 230 is moved together to prevent the shaking to maintain the balance, 230 have a great effect of reducing the load of each motor 262 during the lifting and lowering of the lifter so that even if there is a heavy object on the connecting body 300 or an uneven balance between the left and right sides, 230, the conveying case 220 can be moved There is a feature to prevent problems such as feed defects and malfunctions when moving up and down.

아울러, 이러한 리프터는 앞서 설명한 바와 같이, 그대로 상하 운송을 담당하며, 필요에 따라, 도5에 도시한 바와 같이, 연결체(300)에 제품을 옮기기 위한 그리퍼(400)를 추가 설치한다.In addition, as described above, such a lifter carries up and down transportation as it is, and if necessary, a gripper 400 for moving the product to the connector 300 is additionally provided as shown in FIG.

또한, 리프터의 연결체(300)에 통상의 회전 운송 수단을 구비하면, 제품을 승강 이동 및 회전 이동으로 제품을 운송하고 복귀할 수 있으며, 또한, 리프터의 연결체(300)에 통상의 수평 운송 수단을 구비하면, 승강 이동 및 수평 이동으로 제품을 이송할 수 있으며, 또, 리프터의 연결체(300)에 통상의 회전 운송 수단과 수평 이동 운송 수단을 모두 구비하면, 어떠한 위치의 제품도 원하는 곳으로 제품을 이송하고 복귀할 수 있는 특징이 있다.
In addition, when the lifting and connecting member 300 is provided with the normal rotating transporting means, the product can be transported and returned by lifting and rotating movement, The lifting and horizontal movement of the product can be carried out. In addition, if both the rotary transport means and the horizontal movement transport means are provided in the lifter linkage 300, The product can be transported and returned.

예를 들어, 도1, 도2, 도4 및 도5에는 리프터의 연결체(300)에 수평 운송 수단을 적용한 것을 보여주는데, 연결체(300)는 그 양쪽으로 측벽을 마주보게 구성하여, 연결체(300)의 단면이 하부가 트인‘ㄷ’자의 단면을 가지거나, 또는 내부가 비고 양쪽이 트인 ‘ㅁ’자의 단면을 가지도록 구성하고, 연결체(300)의 내측에는 이동바(500)를 구성하는데, 이 이동바(500)는 연결체(300)보다 길어서 연결체(300)의 길이 방향 양쪽으로 돌출되게 구성하고, 이동바(500)의 양쪽에는 이동박스(510)가 일체로 구성한다.For example, FIGS. 1, 2, 4 and 5 illustrate application of the horizontal transport means to the lifter linkage 300, wherein the link member 300 is configured to face the side walls on both sides thereof, The cross section of the connecting bar 300 has a cross section of a 'c' shaped with a lower wall or a cross section of a cross bar having a hollow inside and a moving bar 500 on the inside of the connecting body 300 The moving bar 500 is longer than the connecting body 300 and protrudes in both longitudinal direction of the connecting body 300 and the moving box 510 is integrally formed on both sides of the moving bar 500 .

그리고 연결체(300)의 양단에 모터(520)(회전, 역회전이 가능한 모터, 서보모터 등)을 각각 구성하고, 그 모터(520)의 각 축에는 이동바(500)의 내측, 정확하게는 이동박스(510) 내부로 둘출되며, 모터(520)의 축과 이동박스(510)는 동력전달수단에 의해 연결된다.Each of the motors 520 is provided with motors 520 (rotatable and reverse rotatable motors, servomotors, etc.) at both ends of the connecting body 300, And the shaft of the motor 520 and the moving box 510 are connected by a power transmitting means.

동력수단의 예로는, 모터(520)의 축에 피니언기어를 구성하고, 이동박스(510)에는 랙을 설치하여, 모터(520)의 피니언기어가 랙과 결합하면, 모터(520)의 작동으로 이동바(500)가 이동하면서 이동바(500)의 수평 직선 방향으로 왕복 이동 가능하다.
An example of the power means includes a pinion gear on the shaft of the motor 520 and a rack on the mobile box 510. When the pinion gear of the motor 520 is engaged with the rack, The movable bar 500 can move back and forth in the horizontal straight line direction of the movable bar 500 while moving.

이렇게 본 발명에 따른 리프트는 실린더의 밸런서에 의해 흔들림이나 오작동 없이 승강 왕복 이동이 가능하고, 또한, 리프트에 회전 운송 수단이나 수평 운송 수단을 설치하여, 원하는 위치에 제품을 운송할 수 있는 특징이 있다.
Thus, the lift according to the present invention is capable of ascending and descending reciprocating movement without shaking or malfunction by the balancer of the cylinder, and further, the rotary transport means and the horizontal transport means are provided on the lift, and the product can be transported to a desired position .

100 : 지지프레임 110 :다리
200, 200′ : 승강어셈블리 210 : 지지체
220 : 이송케이스 221 : 스토퍼
222 : 플랜지 223 : 탑커버
230 : 실린더 231 : 브라켓
232 : 너트 240 : 승강판
250 : 레일 251 : LM블록
252 : 레일가이드 260 : 스크류
260a, 260b : 블록 261 : 너트블록
262 : 모터 262a : 브라켓
263 : 풀리 300 :연결체
400 : 그리퍼 500 : 이동바
510 : 이동박스 520 : 모터100: support frame 110: leg
200, 200 ': lift assembly 210: support
220: Transfer case 221: Stopper
222: Flange 223: Top cover
230: cylinder 231: bracket
232: Nut 240: Steel plate
250: rail 251: LM block
252: rail guide 260: screw
260a, 260b: block 261: nut block
262: motor 262a: bracket
263: pulley 300: coupler
400: gripper 500: moving bar
510: Moving box 520: Motor

Claims (2)

제품을 수직 상하 방향으로 운송 및 복귀하는 리프터에 있어서,
리프터는 한 쌍의 승강어셈블리, 상기 승강어셈블리를 지지하는 지지프레임, 상기 승강어셈블리의 상부를 연결하는 연결체로 구성하고,
상기 각각의 승강어셈블리는 지지체, 이송케이스, 실린더, 수직이동수단으로 구성하되,
상기 지지체는 상기 지지프레임에 대해 수직으로 세워설치되고,
수직이동수단은 상하 방향으로 위치하는 스크류와 그 스크류를 따라 이동하는 너트블록, 상기 스크류를 이동하는 모터로 구성하며,
이송케이스 내부는 상하로 관통되고, 그 이송케이스 상부에는 탑커버가 설치되며, 상기 이송케이스 내부에 실린더가 위치되어, 실린더 헤드는 아래쪽 지지프레임에 고정되고, 상부의 실린더 로드는 탑커버 밖으로 돌출되어 탑커버에 고정하며,
상기 지지체와 이송케이스 사이는 리니어 모션 가이드와 수직이동수단이 위치 및 설치되어, 이송케이스가 지지체에 대해 상하로 슬라이딩하는 승강 어셈블리는 거리를 두고 한 쌍을 마주보게 구성하고,
승강어셈블리의 각 탑커버를 연결하는 연결체를 구성하여,
수직이동수단에 의해 이송케이스, 탑커버 및 연결체를 승강하며, 실린더에 의해 모터의 부하를 줄이고, 밸런스를 유지하여, 작동의 정확성을 가짐을 특징으로 하는 실린더의 밸런서를 포함하는 리프터.
A lifter for transporting and returning a product vertically up and down,
The lifter includes a pair of lifting and lowering assemblies, a support frame for supporting the lifting and lowering assembly, and a connecting member for connecting the upper portion of the lifting and lowering assembly,
Wherein each of the elevating and lowering assemblies includes a support, a conveying case, a cylinder, and a vertical moving unit,
Wherein the support is vertically erected relative to the support frame,
The vertical moving means includes a screw positioned in the vertical direction, a nut block moving along the screw, and a motor for moving the screw,
The cylinder head is fixed to the lower support frame, and the cylinder rod at the upper end is projected out of the top cover. In this case, Fixed to the top cover,
Wherein the linear motion guide and the vertical moving means are positioned and installed between the support and the transfer case so that the transfer case is slid up and down with respect to the support,
A connecting body for connecting each top cover of the lifting and lowering assembly is formed,
Wherein the lifter includes a cylinder balancer that lifts the conveying case, the top cover, and the connecting body by the vertical moving means, reduces the load of the motor by the cylinder, maintains balance, and has an operation accuracy.
제 1항에 있어서,
상기 이송케이스 하부에는 스토퍼를 구성하고,
상기 지지프레임에는 다수개의 다리가 구비되고, 각 다리는 높이 조절이 가능함을 특징으로 하는 리프터.The method according to claim 1,
A stopper is formed at a lower portion of the transfer case,
Wherein the support frame is provided with a plurality of legs, and each leg is adjustable in height.
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