KR101931561B1 - 차량의 주차 보조 장치 - Google Patents

차량의 주차 보조 장치 Download PDF

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Abstract

선택적 주차 경로를 제공하는 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 주차 경로를 제공하는 장치는 차량에 설치된 복수의 센서로부터 수신되는 데이터를 이용하여 주차 구역을 설정하는 주차 구역 설정부, 주차 시작 위치에서 상기 설정된 주차 구역에 대한 복수의 주차 경로를 계산하는 주차 경로 제공부, 상기 계산된 복수의 주차 경로를 화면에 표시하고, 상기 화면에 표시된 복수의 주차 경로 중 어느 하나가 선택되면, 상기 선택된 주차 경로를 차량의 주변 영상에 오버랩하여 표시하는 디스플레이부 및 상기 선택된 주차 경로를 이용하여 상기 설정된 주차 구역까지 상기 차량을 유도하는 차량 유도부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 주차 보조 장치{Apparatus to assist parking vehicles}
본 발명은 차량의 주차 보조 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자가 선택할 수 있는 복수의 주차 경로의 제공이 가능한 차량의 주차 보조 장치에 관한 것이다.
차량이 현대인의 필수품으로 사용됨에 따라, 차량의 수가 급격히 증가하고 있으며, 이로 인해 주차 문제가 심각해지고 있다.
한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차 공간은 줄어들 수밖에 없고, 이러한 주차 공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한 대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차 구획이 점점 협소해지고 있다.
또한, 주차 구획이 없는 주차 공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차해야 하는 어려움이 있다.
한편, 최근에 출시되는 차량에는 주차 보조를 위한 후방 카메라가 기본으로 설치되어 운전자가 후방 카메라의 실시간 영상을 참고하여 보다 손쉽게 주차할 수 있도록 도와주고 있다.
그러나 미숙한 초보 운전자인 경우 카메라 영상을 보더라도 완벽하게 주차하기가 쉽지 않고, 주차 구역 주변의 장애물과의 추돌로 인하여 차량이 손상되는 문제점이 있다.
이에, 주차 구역이 인식되면 해당 주차 구역까지 주차를 완료할 수 있도록 주차 경로를 계산하여 제공하는 주차 보조 시스템(Parking Assist System; PAS)이 제안되었다.
그러나 종래의 주차 경로는 주차 보조 시스템이 판단하는 최적의 경로만이 제공되는 문제가 있다.
즉, 운전자의 입장에서는 현재 주차 상황에서 주차 구역까지 이동할 수 있는 다양한 주차 경로가 존재하고, 그 중 운전자가 선호하는 경로가 존재하지만, 주차 보조 시스템이 제공하는 주차 경로는 운전자의 성향이 전혀 반영되지 않을 뿐 아니라 다양한 주차 경로를 반영하지 못하는 한계가 있다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 주차 구역에 대한 복수의 주차 경로를 제공하고 운전자가 판단하는 최적의 경로로 주차를 유도할 수 있는 방안을 제공하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 주차 보조 장치는 차량에 설치된 카메라 센서 및 초음파 센서로부터 수신되는 데이터를 이용하여 주차 구역을 설정하는 주차 구역 설정부, 주차 시작 위치에서 설정된 주차 구역에 대한 주차 경로를 계산하는 주차 경로 제공부, 계산된 주차 경로를 화면에 표시하는 디스플레이부 및 설정된 주차 구역까지 차량을 유도하는 차량 유도부를 포함하여 구성되는 차량의 주차 보조 장치에 있어서, 차량의 운전자가 주차 경로를 선택할 수 있도록 주차 경로 제공부는 복수의 주차 경로를 디스플레이부에 표시되도록 하며, 표시된 주차 경로 중 어느 하나의 주차 경로가 선택되면 차량 유도부는 상기 차량을 상기 설정된 주차 구역까지 유도하되, 주차 경로 제공부는 주차 시작 위치, 설정된 주차 구역의 정보 및 주차 시작 위치에서 설정된 주차 구역에 대하여 계산된 복수의 주차 경로를 주차 이력 정보로 저장부에 저장하고, 저장부에 저장되어 있는 주차 이력 정보 중 차량의 주차 상황과 동일한 조건에 해당하는 주차 경로를 추출하고 차량의 운전자가 많이 선택한 주차 경로 순서로 복수의 주차 경로로 제공하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
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본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 구역에 대한 복수의 주차 경로를 제공하고 운전자가 판단하는 최적의 경로로 주차를 유도할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주차 보조 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 주차 경로를 제공하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 주차 경로를 제공하는 디스플레이 장치의 화면을 도시한 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다.
그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주차 보조 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주차 보조 장치(100)는 주차 구역 설정부(110), 주차 경로 제공부(120), 디스플레이부(130), 차량 유도부(140), 제어부(150) 및 저장부(160)를 포함할 수 있다.
각 구성 요소를 설명하면, 주차 구역 설정부(110)는 차량에 설치된 복수의 센서로부터 수신되는 데이터를 이용하여 주차 공간의 배열, 위치, 주차 방향 등에 따라 주차 구역을 설정할 수 있다.
여기서 차량에 설치된 복수의 센서는 카메라 센서와 초음파 센서 등을 포함할 수 있으며, 각 센서들은 차량이 전면, 후면 및 측면 중 하나 이상에 설치될 수 있다.
주차 구역 설정부(110)는 초음파 센서로부터 차량 측면의 장애물(예를 들어 기 주차된 차량이나 기둥 등)을 감지하여 주차 공간을 인식할 수 있으며, 인식된 주차 공간을 주차 구역으로 설정할 수 있다.
일 실시예로서, 주차 구역 설정부(110)는 초음파 센서를 이용하여 검출되는 차량 측면의 장애물과의 거리를 이용하여 주차 공간의 폭과 길이를 계산하고, 장애물에 대한 코너(모서리)의 위치를 계산하여 주차 공간을 인식할 수 있다.
여기서 주차 구역 설정부(110)는 설정된 주차 구역의 정보(폭과 길이)에 기초하여 직각 주차 모드와 평행 주차 모드 중 어느 하나를 주차 모드로 결정할 수 있다.
즉, 직각 주차 구역의 폭과 평행 주차 구역의 폭은 큰 차이가 있으므로 이를 이용하여 주차 모드를 결정할 수 있다.
이때 주차 구역 설정부(110)는 카메라 센서의 촬영 영상을 더 이용하여 상기 주차 공간을 인식하거나 주차 모드를 결정할 수 있다.
예를 들어, 촬영 영상에서 주차 구획을 나타내는 흰 선을 이용하여 주차 공간을 인식할 수 있으며, 촬영 영상에서 기 주차된 주변 차량의 전면이나 후면이 검출되면 해당 주차 구역은 직각 주차 구역으로, 기 주차된 주변 차량의 측면이 검출되면 해당 주차 구역은 평행 주차 구역으로 판단할 수 있다.
참고로 차량의 전면이나 후면의 판단은 차량의 폭을 측정하거나 차량의 라이트 등을 검출하여 판단할 수 있으며, 측면의 판단은 차량의 길이를 측정하거나 차량의 바퀴 등을 검출하여 판단할 수 있다.
또한, 주차 구역 설정부(110)는 인식된 주차 공간이 차량의 좌측과 우측에 모두 존재하는 경우, 운전자가 조작하는 차량의 방향 지시등에 따라서 좌측 또는 우측에서 주차 구역을 설정할 수 있다.
예를 들어, 차량의 좌측과 우측 모두에 주차 공간이 존재하는 경우, 운전자가 좌측 방향 지시등이 점멸되도록 조작하면 주차 구역 설정부(110)는 좌측의 주차 공간을 주차 구역으로 설정할 수 있다.
물론, 인식된 주차 공간이 차량의 좌측과 우측에 모두 존재하는 경우, 전술한 바와 같이 운전자의 방향 지시등 조작에 따라서 주차 구역을 설정할 수도 있고, 미리 기본 방향(사용자가 사전에 기본 방향을 설정/변경하거나 제품 출시 시 기본으로 셋팅될 수 있음)이 설정될 수도 있다.
한편, 주차 경로 제공부(120)는 주차 시작 위치에서 상기 설정된 주차 구역에 대한 복수의 주차 경로를 계산할 수 있다.
이때 주차 경로 제공부(120)는 상기 설정된 주차 구역의 주차 모드(직각 주차 모드 또는 평행 주차 모드)와 해당 주차 구역이 차량의 좌측에 존재하는 또는 우측에 존재하는지, 그리고 상기 설정된 주차 구역에 전진 주차를 할 것인지 후진 주차를 할 것인지 등을 고려하되, 차량 핸들의 조향 각도와 회전 반경 그리고 주차 구역까지의 직선 거리 등을 고려하여 주차 구역에 대한 복수의 주차 경로를 계산할 수 있다.
또한 주차 경로 제공부(120)는 주차 시작 위치, 주차 구역의 정보 및 주차 시작 위치에서 주차 구역에 대하여 계산된 복수의 주차 경로를 주차 이력 정보로 저장부(160)에 저장할 수 있으며, 이와 함께 해당 주차 지역의 위치 정보(GPS 정보, 네비게이션의 장소 정보 등)가 저장될 수 있다.
이후 주차 경로 제공부(120)는 주차 시작 위치와 주차 구역이 설정되면, 저장부(160)에 기 저장된 주차 이력 정보에서, 현재의 주차 상황과 동일한 조건 - 주차 시작 위치와 주차 구역까지의 거리, 주차 구역의 폭과 길이 등이 미리 정해진 임계값 이내인 경우 - 의 주차 상황을 검색하고, 검색된 주차 상황의 주차 경로들을 추출하여 복수의 주차 경로로 제공할 수 있다.
이 때 주차 경로 제공부(120)는 복수의 주차 경로를 계산 시 운전자가 선호하는 순서로(가장 많이 선택한 순서로) 주차 경로를 제공할 수 있다.
한편, 디스플레이부(130)는 전술한 바와 같이 계산된/추출된 복수의 주차 경로를 화면에 표시하고, 화면에 표시된 복수의 주차 경로 중 어느 하나가 선택되면, 선택된 주차 경로를 카메라 센서를 통해 획득된 차량의 주변 영상에 오버랩하여 표시할 수 있다.
한편, 차량 유도부(140)는 운전자가 선택된 주차 경로에 기초하여 주차 구역까지 차량이 이동하도록 유도하는 다양한 정보를 출력할 수 있다.
예를 들어, 주차 시작 지점에서 특정 거리만큼 직진하여 이동하도록 유도하거나, 핸들을 특정 각도 또는 특정 방향만큼 회전시키고 가속 페달을 밟도록 유도하는 문구, 이미지, 음성 등을 화면이나 스피커를 통해 출력할 수 있다.
한편, 제어부(150)는 선택적 주차 경로 제공 장치(100)의 구성 요소들, 예를 들어 주차 구역 설정부(110), 주차 경로 제공부(120), 디스플레이부(130) 및 차량 유도부(140)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 후술하는 저장부(160) 또한 제어할 수 있다.
한편, 저장부(160)는 제어부(150)가 선택적 주차 경로 제공 장치(100)의 구성 요소들을 제어하기 위한 알고리즘 및 해당 알고리즘에 따라 제어하는 과정에서 필요하거나 파생되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 주차 경로를 제공하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량 주차 보조 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.
차량 주차 보조 장치(100)는 카메라 센서와 초음파 센서 등 차량의 전면, 후면 및 측면 중 하나 이상에 설치된 복수의 센서로부터 수신되는 데이터를 이용하여 주차 구역을 설정한다(S201).
여기서 차량 주차 보조 장치(100)는 직각 주차 모드와 평행 주차 모드 중 어느 하나를 주차 모드로 결정할 수 있다.
S201 후, 차량 주차 보조 장치(100)는 주차 시작 위치에서 주차 구역에 대한 복수의 주차 경로를 계산한다(S202).
여기서 차량 주차 보조 장치(100)는 설정된 주차 구역의 주차 모드(직각 주차 모드 또는 평행 주차 모드)와 해당 주차 구역이 차량의 좌측에 존재하는 또는 우측에 존재하는지, 그리고 상기 설정된 주차 구역에 전진 주차를 할 것인지 후진 주차를 할 것인지 등을 고려하되, 차량 핸들의 조향 각도와 회전 반경 그리고 주차 구역까지의 직선거리 등을 고려하여 주차 구역에 대한 복수의 주차 경로를 계산할 수 있다.
또한, 차량 주차 보조 장치(100)는 주차 시작 위치와 주차 구역이 설정되면, 저장부(160)에 기 저장된 주차 이력 정보에서, 현재의 주차 상황과 동일하거나 유사한 주차 상황을 검색하고, 검색된 주차 상황의 주차 경로들을 추출하여 복수의 주차 경로로 제공할 수 있다.
S202 후, 차량 주차 보조 장치(100)는 복수의 주차 경로를 디스플레이 장치의 화면에 표시한다(S203).
S203 후, 차량 주차 보조 장치(100)는 화면에 표시된 복수의 주차 경로 중 어느 하나가 운전자에 의해 선택되면, 선택된 주차 경로를 카메라 센서를 통해 촬영된 차량의 주변 영상에 오버랩하여 표시한다(S204).
S204 후, 차량 주차 보조 장치(100)는 운전자가 선택한 주차 경로에 기초하여 주차 시작 위치에서 주차 구역까지 차량이 이동하도록 유도하는 정보를 출력한다(S205).
예를 들어, 주차 시작 지점에서 특정 거리만큼 직진하여 이동하도록 유도하거나, 핸들을 특정 각도 또는 특정 방향만큼 회전시키고 가속 페달을 밟도록 유도하는 문구, 이미지, 음성 등을 화면이나 스피커를 통해 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선택적 주차 경로를 제공하는 디스플레이 장치의 화면을 도시한 도면이다.
도 3의 실시예는 직각 주차 모드의 경우로서, 차량 주차 보조 장치(100)는 설정된 주차 구역에 대한 복수의 주차 경로를 디스플레이 장치의 화면에 표시할 수 있다.
표시된 주차 경로는 전방 주차와 후방 주차별로 주차 시작 위치에서 주차 구역의 주차 종료 위치까지 운전자가 선택 가능한 복수의 주차 경로가 표시되어 있다.
운전자는 디스플레이 장치의 화면에 표시된 복수의 주차 경로 중 자신이 선호하는 주차 경로를 선택할 수 있으며, 차량 주차 보조 장치(100)는 운전자가 선택된 주차 경로에 기초하여 주차 시작 위치에서 주차 구역까지 차량이 이동하도록 유도하는 정보를 출력할 수 있다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.
상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 차량 주차 보조 장치
110 : 주차 구역 설정부
120 : 주차 경로 제공부
130 : 디스플레이부
140 : 차량 유도부
150 : 제어부
160 : 저장부

Claims (11)

  1. 차량에 설치된 카메라 센서 및 초음파 센서로부터 수신되는 데이터를 이용하여 주차 구역을 설정하는 주차 구역 설정부, 주차 시작 위치에서 상기 설정된 주차 구역에 대한 주차 경로를 계산하는 주차 경로 제공부, 상기 계산된 주차 경로를 화면에 표시하는 디스플레이부 및 상기 설정된 주차 구역까지 상기 차량을 유도하는 차량 유도부를 포함하여 구성되는 차량의 주차 보조 장치에 있어서,
    상기 차량의 운전자가 주차 경로를 선택할 수 있도록 상기 주차 경로 제공부는 복수의 주차 경로를 상기 디스플레이부에 표시되도록 하며, 표시된 주차 경로 중 어느 하나의 주차 경로가 선택되면 상기 차량 유도부는 상기 차량을 상기 설정된 주차 구역까지 유도하되,
    상기 주차 경로 제공부는 주차 시작 위치, 상기 설정된 주차 구역의 정보 및 상기 주차 시작 위치에서 상기 설정된 주차 구역에 대하여 계산된 복수의 주차 경로를 주차 이력 정보로 저장부에 저장하고, 상기 저장부에 저장되어 있는 주차 이력 정보 중 상기 차량의 주차 상황과 동일한 조건에 해당하는 주차 경로를 추출하고 상기 차량의 운전자가 많이 선택한 주차 경로 순서로 복수의 주차 경로로 제공하도록 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 주차 구역 설정부는 직각 주차 모드 또는 평행 주차 모드 중 어느 하나의 주차 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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