KR101929399B1

KR101929399B1 - Transfer robot

Info

Publication number: KR101929399B1
Application number: KR1020170066695A
Authority: KR
Inventors: 곽상원; 김승식
Original assignee: (주)티보텍
Priority date: 2017-05-30
Filing date: 2017-05-30
Publication date: 2018-12-14
Also published as: KR20180130739A

Abstract

본 발명은 트랜스퍼 로봇에 관한 것으로서, 이송물을 수직 및 수평, 전후로 이송시키고 복귀하는 트랜스퍼 로봇으로서, 트랜스퍼 로봇은, 승강모터가 구비되는 승강블록; 승강블록에 수직 이동가능하게 구비되어 승강모터에 의해 수직 이동되고 그 전면에는 볼스크류와 랙기어가 각각 구비되는 베이스 베드; 베이스 베드의 볼스크류에 구비되어 볼스크류에 의해 베이스 베드 상에서 수평 이동되고 베이스 베드의 랙기어에 치합되는 한쌍의 피니언기어가 회전가능하게 구비되는 1단 베드; 벨트가 회전가능하게 감김되어 구비되는 한편 벨트에 1단 베드가 고정되게 구비되고 1단 베드의 양 피니언기어에 서로 반대방향으로 이물림되는 랙기어가 구비되어 1단 베드 상에서 수평 이동되는 2단 베드; 2단 베드의 벨트에 고정되게 구비되어 2단 베드 상에서 수평 이동되는 3단 베드; 및 3단 베드에 구비되어 전후로 신축되면서 이송물을 전후로 이송시키는 확장아암;을 포함하는 트랜스퍼 로봇을 제공한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer robot, and more particularly, to a transfer robot for transferring and returning a transferred object vertically and horizontally, back and forth, wherein the transfer robot includes a lift block having a lift motor; A base bed provided vertically movably in the elevating block and vertically moved by an elevating motor and having a ball screw and a rack gear on the front surface thereof; A one-stage bed provided in a ball screw of a base bed and horizontally moved on a base bed by a ball screw and rotatably provided with a pair of pinion gears engaged with rack gears of a base bed; Stage bed in which a belt is rotatably wound and a first stage bed is fixed to the belt and a rack gear is fixed to the both-pinion gears of the first stage bed in opposite directions so as to be horizontally moved on the first stage bed, ; A three-stage bed fixedly attached to the belt of the two-stage bed and horizontally moved on the two-stage bed; And an extension arm provided on the third-stage bed and extending and retracting forward and backward to transfer the conveyed object forward and backward.

Description

Transfer robot {Transfer robot}

본 발명은 트랜스퍼 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공정에 필요한 제품을 상하, 좌우 및 전후로 이송시켜 공급할 수 있도록 한 트랜스퍼 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a transfer robot, and more particularly, to a transfer robot that transfers a product required for a process up and down, right and left, and back and forth.

일반적으로, 기계 가공, 제조 공정 등에서는 일련의 과정에서 이송물(소재, 재료, 제품)은 주로 컨베이어를 따라 이동하면서 이루어지지만, 이러한 과정에서 이송물을 어떠한 공정에서 다른 기계로 공급하거나, 공정을 거친 이송물을 제거하거나, 또는 다음 공정으로의 공급 등과 같이 이송물을 운반하는 과정이 필요하며, 이렇게 이송물의 운반을 위해서는 다양한 트랜스퍼 로봇이 개발되었다.In general, in the machining and manufacturing processes, the conveyed material (material, material, product) is conveyed in a series of processes mainly by moving along the conveyor. In this process, the conveyed material is supplied from any process to another machine, It is necessary to remove the coarse conveyed matter, or to convey the conveyed object such as the supply to the next process. In order to convey the conveyed object, various transfer robots have been developed.

이러한 트랜스퍼 로봇은 공정에 필요한 기계의 특성에 따라, 수직 이동 공정(승강 이동 공정), 수평 이동 공정 및 회전 이동 공정 등을 포함하며, 공정에 필요한 이송물을 신속하면서 정확하게 운반한다.Such a transfer robot includes a vertical transfer process (lift transfer process), a horizontal transfer process, and a rotary transfer process, depending on the characteristics of a machine required for the process, and quickly and accurately carries the transfer necessary for the process.

종래의 트랜스퍼 로봇은 한국 등록특허 제10-1446576호(이하 '선행기술문헌1'이라 한다)에 개시된 바와 같이, 기초에 고정되는 프레임; 상기 프레임에 고정된 제1레일; 상기 제1레일에 슬라이딩 이동 가능하게 설치되는 제2레일; 상기 제2레일에 슬라이딩 이동 가능하게 설치된 이송암; 상기 제2레일을 상기 제1레일에 대해서 직선 이동하도록 구동하는 제2레일 구동부; 및 상기 이송암을 상기 제2레일에 대해서 직선 이동하도록 구동하는 이송암 구동부를 포함하고, 제2레일 구동부는 랙과 피니언의 결합으로 구성하고, 이송암 구동부는 벨트와 풀리의 결합으로 구성되어, 최소한의 좌우폭(제2레일의 폭)을 가진 장치를 사용하여, 제품을 그 폭 이상으로 이송하는 구조의 싱글암 트랜스퍼 로봇이 게시되어 있다.The conventional transfer robot is a frame fixed to a base, as disclosed in Korean Patent No. 10-1446576 (hereinafter referred to as "Prior Art Document 1"). A first rail fixed to the frame; A second rail slidably installed on the first rail; A transfer arm slidably installed on the second rail; A second rail driver for driving the second rail to move linearly with respect to the first rail; And a transfer arm driving unit for driving the transfer arm to linearly move with respect to the second rail, wherein the second rail driving unit is constituted by a combination of a rack and a pinion, and the transfer arm driving unit is constituted by a combination of a belt and a pulley, A single-arm transfer robot having a structure for transferring a product over its width using a device having a minimum width (second rail width) is disclosed.

또한, 한국 등록특허 제10-1576871호(이하 '선행기술문헌2'라 한다)에 개시된 바와 같이, 수평이동장치, 수직이동장치, 지지대로 구성하는 이송 로봇을 구성하되, 수평이동장치는 수평베이스플레임과 평행한 수평이송플레임; 상기 수평베이스플레임과 상기 수평이송플레임 사이에 구비되는 수평이동플레이트; 상기 수평이송플레임 정면에 구비되는 클램프; 상기 수평베이스플레임 배면의 수평이동모터; 상기 수평이동플레이트와 결합되는 수평볼스크류; 상기 수평베이스플레임과 상기 수평이송플레임에 지면에서 수평으로 상기 대응되는 위치에 한쌍 이상으로 구비되는 랙기어; 상기 수평이동플레이트에 구비되어 상기 랙기어들과 끼움결합되는 피니언기어; 상기 수평이송플레임의 양측단부에 구비되는 벨트기어; 상기 벨트기어에 끼움결합되는 벨트; 상기 클램프에 형성되는 체결홈부를 포함하는 중력보상장치를 구비한 볼스크류식 트랜스퍼 로봇이 게시되어 있다.Also, as disclosed in Korean Patent No. 10-1576871 (hereinafter referred to as "Prior Art Document 2"), a transfer robot constituted by a horizontal movement device, a vertical movement device, and a support block is constituted, A horizontal transfer flame parallel to the flame; A horizontal moving plate provided between the horizontal base frame and the horizontal transfer frame; A clamp provided on a front surface of the horizontal transfer frame; A horizontal moving motor on the horizontal base frame rear surface; A horizontal ball screw coupled to the horizontal moving plate; A rack gear having at least one pair of the horizontal base frame and the horizontal transfer frame at the corresponding positions horizontally on the ground; A pinion gear provided on the horizontal moving plate and fitted to the rack gears; A belt gear provided at both ends of the horizontal transfer frame; A belt fitted to the belt gear; And a ball screw type transfer robot having a gravity compensation device including a coupling groove portion formed in the clamp.

하지만, 전술한 바와 같은 선행기술문헌1,2에 개시된 종래의 트랜스퍼 로봇은, 이송 수단으로 랙과 피니언 (피니언기어)의 결합을 사용하고 있고, 일반적인 트랜스퍼 로봇은 사용되는 환경에 따라서 매우 정밀하게 위치 제어를 할 필요가 있는데, 랙과 피니언기어 결합은 기어이의 결합으로 백래시가 존재하고, 이러한 백래시에 의해 이송의 정확성 및 정밀도가 떨어져 정밀한 제어가 어려운 문제가 있다.However, the conventional transfer robot disclosed in the prior art documents 1 and 2 as described above uses a combination of a rack and a pinion (pinion gear) as a conveying means. In general, There is a backlash due to the coupling of the rack and the pinion gear, and there is a problem that the accuracy and precision of the transfer are poor due to such backlash and it is difficult to precisely control the rack.

이상 설명한 바와 같은 트랜스퍼 로봇 및 이에 대한 기술은 아래의 선행기술문헌들에 자세히 기재되어 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.The above-described transfer robot and its technology are described in detail in the following prior art documents, so that a detailed description thereof will be omitted.

한국 등록특허 제10-1446576호Korean Patent No. 10-1446576 한국 등록특허 제10-1576871호Korean Patent No. 10-1576871

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 이송물을 이송시키는 베드를 상하 및 좌우로 이동시키는 한편 베드 상에서 이송물을 전후로 이동시켜 공정에 필요한 이송물을 적재적소에 원활하게 공급할 수 있도록 한 트랜스퍼 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for moving a bed for conveying a conveyed object vertically and horizontally, And to provide a transfer robot which can smoothly supply the robot to a proper place.

그리고, 본 발명의 다른 목적은, 이송물을 탑재한 베드를 좌우로 이동시키는 랙과 피니언의 결합에 의한 백래시를 고정용 피니언기어로서 방지하여 정밀한 제어가 가능토록 한 트랜스퍼 로봇을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a transfer robot in which backlash caused by engagement of a rack and a pinion, which move the bed on which a conveyed object is mounted, is prevented as a pinion gear for fixation so that precise control is possible.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇은, 이송물을 수직 및 수평, 전후로 이송시키고 복귀하는 트랜스퍼 로봇으로서, 트랜스퍼 로봇은, 승강모터가 구비되는 승강블록; 승강블록에 수직 이동가능하게 구비되어 승강모터에 의해 수직 이동되고 그 전면에는 볼스크류와 랙기어가 각각 구비되는 베이스 베드; 베이스 베드의 볼스크류에 구비되어 볼스크류에 의해 베이스 베드 상에서 수평 이동되고 베이스 베드의 랙기어에 치합되는 한쌍의 피니언기어가 회전가능하게 구비되는 1단 베드; 벨트가 회전가능하게 감김되어 구비되는 한편 벨트에 1단 베드가 고정되게 구비되고 1단 베드의 양 피니언기어에 서로 반대방향으로 이물림되는 랙기어가 구비되어 1단 베드 상에서 수평 이동되는 2단 베드; 2단 베드의 벨트에 고정되게 구비되어 2단 베드 상에서 수평 이동되는 3단 베드; 및 3단 베드에 구비되어 전후로 신축되면서 이송물을 전후로 이송시키는 확장아암;을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a transfer robot for transferring and returning a transferred object vertically and horizontally, back and forth, wherein the transfer robot includes: a lift block having a lift motor; A base bed provided vertically movably in the elevating block and vertically moved by an elevating motor and having a ball screw and a rack gear on the front surface thereof; A one-stage bed provided in a ball screw of a base bed and horizontally moved on a base bed by a ball screw and rotatably provided with a pair of pinion gears engaged with rack gears of a base bed; Stage bed in which a belt is rotatably wound and a first stage bed is fixed to the belt and a rack gear is fixed to the both-pinion gears of the first stage bed in opposite directions so as to be horizontally moved on the first stage bed, ; A three-stage bed fixedly attached to the belt of the two-stage bed and horizontally moved on the two-stage bed; And an extension arm provided on the third-stage bed and extending and retracting forward and backward to transfer the conveyed object forward and backward.

그리고, 1단 베드에 구비되는 한쌍의 피니언기어 중 일측의 피니언기어는 양편의 랙기어 사이에서 위치 고정되게 구비되고 타측의 피니언기어는 양편의 랙기어 사이에 위치 조정이 가능하게 구비될 수 있다.One of the pair of pinion gears provided in the first-stage bed is fixedly positioned between the rack gears on one side and the pinion gear on the other side is positionally adjustable between the rack gears on both sides.

즉, 위치 고정용 피니언기어는 1단 베드에 고정되는 고정블록에 회전가능하게 구비되고, 위치 조정용 피니언기어는 1단 베드에서 이동가능한 이동블록에 회전가능하게 구비되며, 이동블록과 근접한 1단 베드에는 록킹블록이 고정되게 구비되고, 록킹블록에 관통 결합되어 이동블록에 나사 결합되는 조정나사가 구비되어, 조정나사의 회전에 의해 이동블록이 이동되면서 위치 고정용 피니언기어의 위치가 조정되게 구비될 수 있다.That is, the pinion gear for position fixing is rotatably provided on a fixed block fixed to the first-stage bed, the position-adjusting pinion gear is rotatably provided on the movable block movable on the first-stage bed, An adjusting screw is provided to fix the locking block and is threadedly engaged with the moving block so that the position of the position fixing pinion gear is adjusted while the moving block is moved by the rotation of the adjusting screw .

또한, 2단 베드는 그 양단부에 각각 마주한 상태로 이동가능하게 구비되는 텐션블록; 양 텐션블록에 그 양단부가 회전가능하게 구비되는 회전축; 각 회전축에 결합 고정되어 벨트가 감김되는 풀리; 및 2단 베드에 관통 결합되어 텐션블록에 나사 결합되는 조정나사;를 포함하여, 조정나사의 회전에 의해 텐션블록이 2단 베드 상에서 이동되면서 벨트의 텐션을 조절할 수 있다.In addition, the two-stage bed includes a tension block movably provided so as to face opposite ends thereof, respectively; A rotary shaft having both end portions rotatably mounted on the both tension blocks; A pulley fixedly coupled to each of the rotating shafts and wound around the belt; And an adjusting screw threadedly coupled to the tension block through the second stage bed to adjust tension of the belt while the tensioning block is moved on the second stage bed by rotation of the adjusting screw.

그리고, 확장아암은 3단 베드에서 그 일단부가 서로 반대방향으로 회전되게 연결되는 복수의 제 1 링크; 제 1 링크에 그 일단부가 각각 회전가능하게 구비되면서 타단부가 서로 반대방향으로 회전되게 연결되는 복수의 제 2 링크; 및 3단 베드에 구비되어 양 제 1 링크 중 일측의 제 1 링크를 회전 구동시키는 구동모터;를 포함하여, 구동모터가 작동됨에 따라 제 1,2 링크가 펼쳐지거나 접히면서 확장아암을 신축시킬 수 있다.The extension arm includes a plurality of first links, one end of which is connected to the third-stage bed so as to be rotated in opposite directions to each other; A plurality of second links each having one end rotatably connected to the first link and the other end connected to rotate in opposite directions; And a driving motor provided on the third-stage bed for rotationally driving the first link of the first one of the first links, so that the first and second links can be unfolded or folded as the driving motor is operated, have.

게다가, 3단 베드와 연결되는 복수의 제 1 링크 일단부와, 제 1 링크 반대편의 복수의 제 2 링크 일단부에는 회전축이 각각 구비되고, 이 회전축에는 스퍼기어가 각각 결합 고정되는 한편 양 스퍼기어가 치합되게 구비되어, 양 제 1 링크와 양 제 2 링크를 각각 서로 반대방향으로 회전시킬 수 있다.In addition, a plurality of first link end portions connected to the third-stage bed and a plurality of second link end portions disposed on the opposite side of the first link are respectively provided with rotation shafts, and the spur gears are respectively engaged and fixed to the rotation shafts, So that both of the first link and the second link can be rotated in opposite directions to each other.

본 발명의 트랜스퍼 로봇에 따르면, 이송물을 이송시키는 베드를 상하로 이동시키고, 좌우로 다단 이동시키는 한편 확장아암을 통해 베드 상에서 이송물을 전후로 이동시켜 공정에 필요한 제품 즉 이송물을 적재적소의 공정에 원활하게 공급할 수 있는 장점이 있다.According to the transfer robot of the present invention, a bed for conveying a conveyed object is moved up and down, leftwardly and rightwardly moved in multiple stages, and a conveyed object is moved back and forth on the bed through an extension arm, And the like.

게다가, 이송물을 이송시키는 베드 중 2단 베드를 1단 베드에서 좌우로 이동시키는 랙과 피니언기어의 결합에 의한 백래시를 고정용 피니언기어로서 방지하여 2단 베드의 이송을 정확하면서 정밀하게 제어하여 이송물을 정확히 공급할 수 있는 장점이 있다.In addition, since the backlash caused by the combination of the rack and the pinion gear, which moves the two-stage bed of the conveying object from the first stage bed to the right and left, is prevented as the fixing pinion gear, and the conveyance of the two- There is an advantage that the conveyed material can be supplied accurately.

도 1은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 구성도이다.
도 2은 본 발명에 따른 베드 어셈블리를 승강시키는 승강부의 결합도이다.
도 3은 본 발명에 따른 승강부의 분리도이다.
도 4는 본 발명에 따른 베드 어셈블리의 결합도이다.
도 5는 본 발명에 따른 베드 어셈블리의 확장 상태를 도시한 사시도 및 평면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 베드 어셈블리를 정면에서 바라본 분리도이다.
도 7은 본 발명에 따른 베드 어셈블리를 후면에서 바라본 분리도이다.
도 8은 본 발명에 따른 베드 어셈블리 중 1단 베드에 구비되는 기어 수단을 보인 구성도이다.
도 9는 도 8의 평면 구성도이다.
도 10은 도 8에 도시된 기어 수단의 작동관계를 설명하기 위한 요부 확대도이다.
도 11은 본 발명에 따른 베드 어셈블리에 구비되는 확장아암의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a transfer robot according to the present invention.
2 is a combined view of a lifting portion for lifting and lowering the bed assembly according to the present invention.
3 is a sectional view of the elevating portion according to the present invention.
4 is a combined view of a bed assembly according to the present invention.
5 is a perspective view and a plan view showing an expanded state of the bed assembly according to the present invention.
6 is a front view of the bed assembly according to the present invention.
7 is a rear view of the bed assembly according to the present invention.
FIG. 8 is a view showing a gear unit provided in the first-stage bed of the bed assembly according to the present invention.
Fig. 9 is a plan configuration diagram of Fig. 8. Fig.
10 is an enlarged view of essential parts for explaining the operating relationship of the gear means shown in Fig.
11 is a configuration diagram of an extension arm provided in the bed assembly according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.With reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

첨부도면 도 1 내지 도 11은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 구성을 도시한 도면들이다.1 to 11 are views showing the configuration of a transfer robot according to the present invention.

본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇은 도 1에 도시된 바와 같이, 크게 이송물을 수직 이송시키는 수직 이송부와, 수직 이송부 상에서 이송물을 수평 이송시키는 수평 이송부와, 수평 이송부 상에서 이송물을 전후로 이송시키는 전후 이송부를 포함한다.As shown in FIG. 1, the transfer robot according to the present invention includes a vertical transfer unit for vertically transferring a workpiece, a horizontal transfer unit for horizontally transferring the workpiece on the vertical transfer unit, and a transfer unit for transferring the transferred object back and forth on the horizontal transfer unit. .

수직 이송부는 일정 높이를 갖는 베이스블록(100)과, 베이스블록(100) 위에 구비된 승강블록(200)을 포함한다.The vertical transfer part includes a base block 100 having a predetermined height and a lift block 200 provided on the base block 100.

베이스블록(100)은 바닥면에 설치되는 부분으로, 그 하면에는 도 1에서와 같이 바닥면에 접하여 지지되는 받침대(110)가 구비된다. 이러한 받침대(110)는 베이스블록(100)의 하면에 나사 결합되어 받침대(110)를 정방향 또는 역방향으로 회전시킴에 따라 베이스블록(100)에서 출입시켜 받침대(110)의 높이를 조절할 수 있도록 구비할 수 있다.The base block 100 is provided on the bottom surface, and a pedestal 110 is provided on the bottom surface of the base block 100, which is supported in contact with the bottom surface as shown in FIG. The pedestal 110 may be screwed to the lower surface of the base block 100 to rotate the pedestal 110 in a forward or reverse direction so that the pedestal 110 can be moved in and out of the base block 100 to adjust the height of the pedestal 110 .

그리고, 베이스블록(100)의 외측면 하부에는 중량체인 트랜스퍼 로봇을 견고히 지지하기 위한 별도의 지지대(120)가 더 구비된다.The support block 120 is further provided at the lower portion of the outer surface of the base block 100 to firmly support the weight transfer robot.

이 지지대(120)는 베이스블록(100)의 외측면과 접하는 부분에 상하로 길게 천공된 조정공(121)이 형성되고, 이 조정공(121)에는 고정나사(122)가 관통 결합되어 베이스블록(100)에 나사 결합된다.The support base 120 is formed with a vertically long adjustment hole 121 at a portion contacting the outer surface of the base block 100. A fixing screw 122 is inserted into the adjustment hole 121, (100).

따라서, 상기와 같이 조정공(121)을 관통하여 베이스블록(100)에 나사 결합되는 고정나사(122)의 머리부가 지지대(120)의 외측면에 압착 고정됨으로써 베이스블록(100)을 받침대(110)와 더불어 견고하게 받쳐 지지할 수 있게 된다.The head of the fixing screw 122 threaded through the adjustment hole 121 and screwed to the base block 100 is pressed and fixed to the outer surface of the support base 120 so that the base block 100 is fixed to the base 110 ), As shown in FIG.

승강블록(200)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 베이스블록(100)의 상면에 고정되게 구비되어 후술될 베드 어셈블리를 상하로 수직 이동시키기 위한 구성이다.As shown in FIGS. 2 and 3, the lifting block 200 is fixed on the upper surface of the base block 100 to vertically move the bed assembly, which will be described later, up and down.

이러한 승강블록(200)은 그 내부가 빈 직육면체로 형성되고, 베드 어셈블리가 장착되는 그 전면판에는 복수의 가이드공(201)이 상하로 길게 형성되며, 전면판의 내측(후면)에는 후술될 승강플레이트(210)의 승강작동을 가이드하기 위한 복수의 가이드레일(202)이 상하로 길게 설치되어 구비된다.A plurality of guide holes 201 are vertically formed in the front face of the elevating block 200. The front face of the elevating block 200 is vertically and vertically formed on the face plate on which the bed assembly is mounted. A plurality of guide rails 202 for guiding the lifting and lowering operation of the plate 210 are vertically installed.

한편, 승강블록(200)의 내부에는 도 3에 도시된 바와 같이, 승강플레이트(210)가 상하로 이동가능하게 구비되고, 승강플레이트(210)의 전면 각 코너부위에는 가이드레일(202)에 결합되어 승강시 안내되는 가이드(211)가 구비된다. 이때, 가이드(211)와 가이드레일(202)은 도브테일 결합되어 승강플레이트(210)의 승강 작동시 가이드(211)가 가이드레일(202)의 길이방향을 따라 이동되면서 가이드되고, 가이드레일(202)에 수직한 방향으로는 분리 불가하게 구비된다.3, the lifting and lowering plate 210 is vertically movably provided inside the lifting block 200. At the corners of the front surface of the lifting and lowering plate 210, And a guide 211 guided when it ascends and descends. At this time, the guide 211 and the guide rail 202 are dovetail-coupled so that the guide 211 is guided while moving along the longitudinal direction of the guide rail 202 during the elevation operation of the elevation plate 210, So that it can not be separated in a direction perpendicular to the direction of the arrow.

그리고, 승강플레이트(210)의 전면에는 승강블록(200)의 가이드공(201)을 관통하는 가이드블록(220)이 고정되게 구비되고, 이 가이드블록(220)은 승강플레이트(210)의 승강 작동시 가이드공(201)을 따라 이동되어 가이드된다. 이와 같이 승강블록(200)의 가이드공(201)을 관통한 가이드블록(220)에는 후술될 장착플레이트(250)가 고정되어 구비된다.A guide block 220 passing through the guide hole 201 of the lifting block 200 is fixed to a front surface of the lifting plate 210. The lifting plate 210 is lifted and lowered And is guided along the guide hole 201. The mounting block 250 is fixed to the guide block 220 through the guide hole 201 of the lifting block 200.

이러한 승강플레이트(210)는 승강모터(230)에 의해 상하로 이동가능하게 구비되는 바, 승강모터(230)는 승강블록(200) 내부에 고정되게 구비되고, 승강모터(230)의 상부에는 승강플레이트(210)가 볼조인트로 결합되어 구비된다. 즉, 승강모터(230)에는 스크류축(231)이 회전가능하게 구비되고, 이 스크류축(231)에는 승강플레이트(210)가 나사 결합된 상태로 구비되어, 스크류축(231)이 정회전 또는 역회전 됨에 따라 승강플레이트(210)가 상하로 이동된다. 이와 같이 상하로 이동되는 승강플레이트(210)는 가이드(211)와 가이드레일(202)의 도브테일 결합에 의해 상하로 직선 왕복 이동만 가능하고 회전은 불가하게 구비된다.The lifting motor 230 is vertically movable by a lifting motor 230. The lifting motor 230 is fixed to the lifting block 200 and the lifting motor 230 is lifted and lowered And the plate 210 is coupled with a ball joint. That is, a screw shaft 231 is rotatably mounted on the elevating motor 230. The elevating plate 210 is screwed on the screw shaft 231 so that the screw shaft 231 is rotated forward The lifting plate 210 is moved up and down. The lifting plate 210, which is moved up and down as described above, can be linearly reciprocated only vertically by dovetail coupling of the guide 211 and the guide rail 202, and can not be rotated.

게다가, 승강블록(200)의 내부에는 작은 토크로 무거운 물체(이송물을 포함하는 베드 어셈블리)를 들어올릴 수 있게 힘을 보상해주는 밸런스 실린더(240)가 더 구비된다.In addition, a balance cylinder 240 is further provided inside the lift block 200 to compensate the force so that a heavy object (a bed assembly including the conveyed object) can be lifted with a small torque.

이러한 벨런스 실린더(240)는 그 상면에서 출입되는 로드(241)가 승강플레이트(210)에 결합 고정되어, 승강모터(230)의 작동시 밸런스 실린더(240)로 공급되는 에어의 공급방향을 제어하여 로드(241)를 상승 또는 하강시켜 승강플레이트(210)를 상하로 이동시키게 된다.The ball cylinder 240 has a rod 241 that is inserted into and withdrawn from the upper surface of the ball cylinder 240. The rod 241 is coupled to the lifting plate 210 to control the supply direction of the air supplied to the balance cylinder 240 The rod 241 is raised or lowered to move the lifting plate 210 up and down.

즉, 예를 들면, 승강모터(230)에 의한 스크류축(231)이 정회전될 시 승강플레이트(210)가 상승된다고 가정하면, 이때 에어는 밸런스 실린더(240)의 하부로 공급되어 로드(241)를 상승시키고, 반대로 스크류축(231)이 역회전될 시는 에어가 밸런스 실린더(240)의 상부로 공급되어 로드(241)를 하강시키게 된다.For example, assuming that the lifting plate 210 is lifted when the screw shaft 231 by the lifting motor 230 rotates normally, then the air is supplied to the lower portion of the balance cylinder 240, And when the screw shaft 231 is reversely rotated, the air is supplied to the upper portion of the balance cylinder 240 to lower the rod 241.

그리고, 승강블록(200)의 전면판 외측(전면)에는 장착플레이트(250)가 구비되고, 이 장착플레이트(250)는 승강플레이트(210)에 구비된 가이드블록(220)에 결합 고정되어 구비된다.A mounting plate 250 is provided on the outside of the front plate of the lifting block 200. The mounting plate 250 is fixedly coupled to the guide block 220 of the lifting plate 210 .

따라서, 승강플레이트(210)의 상하 이동시는 장착플레이트(250) 역시도 상하로 이동하게 되고, 이러한 장착플레이트(250)의 전면에는 후술될 수평 이송부의 베드 어셈블리가 장착되어 구비된다.Therefore, when the lifting plate 210 is moved up and down, the mounting plate 250 also moves up and down. The bed assembly of the horizontal transporting unit, which will be described later, is mounted on the front surface of the mounting plate 250.

수평 이송부는 장착플레이트(250)의 전면에 구비되는 베드 어셈블리를 포함하고, 베드 어셈블리는 도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 베이스 베드(300), 1단 베드(400), 2단 베드(500), 3단 베드(600)를 포함한다.4 to 7, the bed assembly includes a base bed 300, a first stage bed 400, a second stage bed (not shown), a second stage bed 500), and a three-stage bed (600).

베이스 베드(300)는 도 6 및 도 7에서와 같이, 전면이 개구된 박스 형상으로 형성되어 장착플레이트(250)의 전면에 결합 고정된다.As shown in FIGS. 6 and 7, the base bed 300 is formed in a box shape having an open front, and is fixed to the front surface of the mounting plate 250.

이러한 베이스 베드(300)의 후면에는 구동모터(310)가 구비되고, 구동모터(310)에는 구동모터(310)에 의해 회전 구동되는 구동풀리(311)가 구비된다.A driving motor 310 is provided on the rear surface of the base bed 300 and a driving pulley 311 driven by a driving motor 310 is provided on the driving motor 310.

그리고, 베이스 베드(300)의 전면에는 구동모터(310)에 의해 회전 구동되는 볼스크류가 구비되는 바, 볼스크류는 베이스 베드(300)의 전면에 좌우로 길게 설치되는 스크류축(320)과, 스크류축(320)에 나사 결합되어 스크류축(320)이 회전됨에 따라 스크류축(320) 상에서 이동되는 이동체(340)를 포함한다.A ball screw is rotatably driven by a driving motor 310 on the front surface of the base bed 300. The ball screw includes a screw shaft 320 installed on the front surface of the base bed 300, And a moving body 340 screwed on the screw shaft 320 and moved on the screw shaft 320 as the screw shaft 320 is rotated.

이러한 스크류축(320)은 그 양단부가 베이스 베드(300)에 회전가능하게 구속되어 구비되고, 그 일단부에는 구동풀리(311)와 벨트(330)로 연결되는 종동풀리(321)가 고정되게 구비된다.The screw shaft 320 has both ends thereof rotatably restrained by the base bed 300 and a driven pulley 321 connected to the driving pulley 311 by a belt 330 is fixed to one end of the screw shaft 320 do.

따라서, 구동모터(310)의 작동시 이의 동력이 구동풀리(311)와 벨트(330) 및 종동풀리(321)를 통해 스크류축(320)으로 전달되어 스크류축(320)이 회전 구동되고, 스크류축(320)의 회전에 의해 스크류축(320)에 나사 결합된 이동체(340)가 스크류축(320) 상에서 좌우로 이동하게 된다.Accordingly, when the drive motor 310 is operated, its power is transmitted to the screw shaft 320 through the drive pulley 311, the belt 330 and the driven pulley 321 so that the screw shaft 320 is rotationally driven, The moving body 340 screwed to the screw shaft 320 is moved left and right on the screw shaft 320 by the rotation of the shaft 320.

한편, 상기와 같은 이동체(340)의 전면에는 후술될 1단 베드(400)가 고정되게 구비되고, 스크류축(320)을 기준으로 베이스 베드(300)의 상,하부에는 가이드레일(350)이 스크류축(320)과 나란하게 구비되며, 스크류축(320)과 하부 가이드레일(350) 사이의 베이스 베드(300)에는 랙기어(360)가 스크류축(320)과 나란하게 구비된다.A first stage bed 400 to be described later is fixed to the front surface of the moving body 340 and a guide rail 350 is provided on the top and bottom of the base bed 300 with respect to the screw shaft 320 And a rack gear 360 is provided in parallel with the screw shaft 320 in the base bed 300 between the screw shaft 320 and the lower guide rail 350.

그리고, 1단 베드(400)는 평판 형상으로 형성되어 베이스 베드(300)의 이동체(340) 전면에 고정됨으로써, 베이스 베드(300) 상에서 수평 이동되게 구비된다.The first stage bed 400 is formed in a flat plate shape and fixed to the front surface of the moving body 340 of the base bed 300 so as to be horizontally moved on the base bed 300.

이러한 1단 베드(400)에는 베이스 베드(300)의 랙기어(360)와, 후술될 2단 베드(500)의 랙기어(570)에 치합되는 한쌍의 피니언기어(410)(420)가 구비된다.The first stage bed 400 is provided with a pair of pinion gears 410 and 420 which are engaged with the rack gear 360 of the base bed 300 and the rack gear 570 of the second stage bed 500 to be described later do.

특히, 한쌍의 피니언기어 중 일측의 피니언기어는 양편의 랙기어(360)(570) 사이에서 위치 고정되게 구비되고, 타측의 피니언기어는 양편의 랙기어(360)(570) 사이에 위치 조정이 가능하게 구비된다.Particularly, one pinion gear of the pair of pinion gears is fixedly positioned between the rack gears 360, 570 on both sides, and the pinion gear on the other side is positionally adjusted between the rack gears 360, Respectively.

즉, 위치 고정용 피니언기어(420)는 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 1단 베드(400)에 고정되게 구비되는 고정블록(440)에 회전가능하게 설치되고, 위치 조정용 피니언기어(410)는 1단 베드(400)에 이동가능하게 구비되는 이동블록(430)에 회전가능하게 설치된다.8 and 9, the position fixing pinion gear 420 is rotatably mounted on a fixing block 440 fixed to the first stage bed 400, and the position adjusting pinion gear 420 410 are rotatably installed in a moving block 430 which is movably provided in the first-stage bed 400.

이러한 고정블록(440)과 이동블록(430)은 각각 그 상,하면에 개구된 형태로서, 각 피니언기어(410)(420)가 각 블록(430)(440)의 상,하면으로 돌출되어 양편의 랙기어(360)(570)에 각각 치합되게 구비된다.The fixed block 440 and the moving block 430 are respectively opened on the upper and lower surfaces and the pinion gears 410 and 420 protrude from the upper and lower surfaces of the blocks 430 and 440, Respectively, of the rack gears 360 and 570, respectively.

한편, 상기와 같이 구비되는 이동블록(430)과 근접한 1단 베드(400)에는 록킹블록(450)이 고정되게 구비되고, 록킹블록(450)의 일측면에는 조정나사(451)가 관통 결합되어 이동블록(430)에 나사 결합된다.Meanwhile, a locking block 450 is fixed to the first-stage bed 400 near the moving block 430, and an adjusting screw 451 is coupled to one side of the locking block 450 And is screwed into the moving block 430.

따라서, 록킹블록(450)에서 조정나사(451)를 정.역 회전시킴에 따라 이동블록(430)을 록킹블록(450) 측으로 당기거나 밀어내 위치 조정용 피니언기어(410)의 위치를 조절할 수 있게 된다.Accordingly, in order to adjust the position of the position adjusting pinion gear 410 by pulling or pushing the moving block 430 toward the locking block 450 by rotating the adjusting screw 451 in the locking block 450 in the forward and reverse directions do.

특히, 이와 같이 위치 조정되는 위치 조정용 피니언기어(410)에 의해서 피니언기어(410)(420)와 후술될 2단 베드(500)의 랙기어(570) 사이에 발생되는 백래시를 저감 및 상쇄시킬 수 있다.Particularly, the position adjustment pinion gear 410 can reduce and cancel the backlash generated between the pinion gears 410 and 420 and the rack gear 570 of the two-stage bed 500 described later have.

즉, 위치 고정용 피니언기어(420)와 위치 조정용 피니언기어(410)를 베이스 베드(300)의 랙기어(360)와 2단 베드(500)의 랙기어(570) 사이에 치합되게 구비한 상태에서 2단 베드(500)를 이송시키면 2단 베드(500)의 랙기어(570)와 양 피니언기어(410)(420) 사이에는 백래시가 발생된다.The position fixing pinion gear 420 and the position adjusting pinion gear 410 are provided so as to be engaged with the rack gear 360 of the base bed 300 and the rack gear 570 of the two- The backlash is generated between the rack gear 570 of the two-stage bed 500 and the two pinion gears 410 and 420.

이때, 위치 고정용 피니언기어(420)와 2단 베드(500)의 랙기어(570) 사이에 발생되는 백래시의 방향을 확인한 후(도 10에서 랙기어(570)와 치합된 위치 고정용 피니언기어(420)의 기어이 우측에 백래시가 존재), 록킹블록(450)의 조정나사(451)를 회전시켜 이동블록(430)을 록킹블록(450) 측으로 당기거나 또는 밀어내 위치 조정용 피니언기어(410)와 2단 베드(500)의 랙기어(570) 간의 기어 이물림이 도 10에서와 같이, 위치 고정용 피니언기어(420)의 기어 이물림과 반대 방향으로 이물림되도록 위치 조정용 피니언기어(410)를 이동시킨다(도 10에서 랙기어(570)와 치합된 위치 조정용 피니언기어(410)의 기어이 좌측에 백래시가 존재).At this time, after confirming the direction of the backlash generated between the position fixing pinion gear 420 and the rack gear 570 of the two-stage bed 500 (in FIG. 10, the position fixing pinion gear The positioning screw 451 of the locking block 450 is rotated so that the moving block 430 is pulled or pushed toward the locking block 450 so that the pinion gear 410 for adjusting the position is rotated, And the rack gear 570 of the second stage bed 500. The position adjusting pinion gear 410 is disposed such that the gears of the position fixing pinion gear 420 are engaged with each other in the opposite direction, (There is a backlash on the left side of the gear of the position adjusting pinion gear 410 engaged with the rack gear 570 in Fig. 10).

따라서, 도 10에서와 같이, 2단 베드(500)의 랙기어(570)에 각각 치합된 위치 고정용 피니언기어(420)와 위치 조정용 피니언기어(410)는 서로 반대방향으로 백래시가 존재하게 되어 상쇄되므로 백래시에 의한 부작용을 방지하여 2단 베드(500)를 정확한 위치로 정밀하게 이송시켜 제어할 수 있게 된다.10, the position fixing pinion gear 420 and the position adjusting pinion gear 410, which are respectively engaged with the rack gears 570 of the two-stage bed 500, have backlashes in opposite directions to each other It is possible to precisely transfer the two-stage bed 500 to the precise position, thereby preventing the side effect due to the backlash.

이때, 조정나사(451)에 의해 이동된 이동블록(430)은 조정나사(451)에 나사 결합된 상태이므로, 조정나사(451)의 회전을 중지하면 이동블록(430)은 양 랙기어(360)(570) 사이에서 위치 고정된 상태가 된다.At this time, the moving block 430 moved by the adjusting screw 451 is in a state of being screwed to the adjusting screw 451. Therefore, when the rotation of the adjusting screw 451 is stopped, the moving block 430 rotates the both rack gears 360 ) 570, as shown in Fig.

그리고, 상기와 같은 1단 베드(400)의 전,후 양면에는 각각 베이스 베드(300)의 가이드레일(350)과 2단 베드(500)의 가이드레일(560)에 결합되는 가이드(460)(470)가 구비되고, 가이드(460)(470)와 가이드레일(350)(560)은 도브테일 결합되어 가이드(460)(470)가 가이드레일(350)(560)의 길이방향을 따라 이동되면서 가이드되는 한편 가이드레일(350)(560)에 수직한 방향으로는 분리 불가하게 구비된다.The guide rails 350 of the base bed 300 and the guide rails 460 of the guide rails 560 of the two-stage bed 500 are provided on both the front and rear surfaces of the first- The guides 460 and 470 and the guide rails 350 and 560 are dovetailed so that the guides 460 and 470 are moved along the longitudinal direction of the guide rails 350 and 560, While it is not removable in a direction perpendicular to the guide rails 350 and 560.

또한, 1단 베드(400)의 전면 중앙부에는 후술될 2단 베드(500)에 구비되는 벨트(530)가 결합 고정되는 고정체(480)가 구비된다.In addition, a fixing body 480, to which a belt 530 provided on a two-stage bed 500 to be described later, is coupled and fixed, is provided at a front central portion of the first-

따라서, 후술될 2단 베드(500)가 1단 베드(400)의 피니언기어(410)(420)에 의해 수평 이송될 때, 벨트(530)가 회전되어 후술될 3단 베드(600)를 2단 베드(500) 상에서 2단 베드(500)의 이송방향과 동일한 방향으로 더 이송시키게 된다.Accordingly, when the second-stage bed 500 to be described later is horizontally conveyed by the pinions 410 and 420 of the first-stage bed 400, the belt 530 is rotated so that the third- Stage bed 500 in the same direction as the conveyance direction of the second-stage bed 500. [

그리고, 2단 베드(500)는 베이스 베드(300)와 마찬가지로 그 전면이 개구된 박스 형상으로 형성되어 1단 베드(400)의 전면에 벨트(530)로서 결합되어, 1단 베드(400) 상에서 좌우로 수평 이동되게 구비된다.The two-stage bed 500 is formed in the shape of a box having an open front face like the base bed 300 and is coupled as a belt 530 to the front face of the first-stage bed 400, And horizontally moved left and right.

2단 베드(500)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 그 양단부에 각각 한쌍의 텐션블록(540)이 구비되고, 2단 베드(500)의 양단부에 구비되는 한쌍의 텐션블록(540)은 서로 마주한 상태로 2단 베드(500)에서 이동가능하게 구비된다.6 and 7, the two-stage bed 500 includes a pair of tension blocks 540 at both ends thereof, a pair of tension blocks 540 provided at both ends of the two-stage bed 500, Are disposed movably in the two-stage bed 500 in a state where they face each other.

이때, 텐션블록(540)과 2단 베드(500)는 전술한 바와 같은 도브테일 결합에 의한 가이드구조로 결합되는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the tension block 540 and the two-stage bed 500 are coupled to each other by the dovetail coupling structure as described above.

한편, 서로 마주하는 한쌍의 양 텐션블록(540)에는 회전축(510)의 양단부가 회전가능하게 결합되어 구비되고, 회전축(510)에는 벨트(530)가 감김되는 풀리(520)가 고정되게 구비된다. 이때, 풀리(520)의 외주면에는 요철이 형성되고, 이에 대응한 벨트(530)에도 요철이 형성되어, 벨트(530)가 풀리(520)에 치합되게 구비된다.Both ends of the rotating shaft 510 are rotatably coupled to the pair of opposite tension blocks 540 facing each other and a pulley 520 for winding the belt 530 is fixed to the rotating shaft 510 . At this time, concavities and convexities are formed on the outer circumferential surface of the pulley 520, and concavities and convexities are formed on the belt 530 corresponding thereto, so that the belt 530 is engaged with the pulley 520.

또한, 2단 베드(500)의 측판(501)에는 각각 조정나사(541)가 관통 결합되면서 각 텐션블록(540)에 나사 결합되어, 조정나사(541)를 정.역 회전시킴에 따라 텐션블록(540)이 2단 베드(500)의 측판(501) 측으로 당겨지거나 멀어지면서 벨트(530)의 텐션(장력)을 조절하게 된다.The side plate 501 of the two-stage bed 500 is screwed to the respective tension blocks 540 while the adjusting screws 541 are inserted into the side plates 501. The adjusting screws 541 are rotated in the forward and reverse directions, The tension of the belt 530 is adjusted by pulling the belt 540 toward or away from the side plate 501 of the second stage bed 500.

그리고, 2단 베드(500)의 전면에 구비된 벨트(530)에는 고정체(550)가 고정되게 구비되고, 이 고정체(550)에는 3단 베드(600)의 후면이 고정되게 구비된다.A fixing body 550 is fixed to a belt 530 provided on the front surface of the two-stage bed 500 and the rear surface of the three-stage bed 600 is fixedly secured to the fixing body 550.

게다가, 2단 베드(500)에는 도 7에서와 같이, 그 후면 상,하부에 1단 베드(400)의 가이드(460)와 결합되는 가이드레일(560)이 평행하게 구비되고, 벨트(530) 하부에는 1단 베드(400)의 피니언기어(410)(420)와 치합되는 랙기어(570)가 가이드레일(560)과 나란하게 구비된다.7, a guide rail 560 coupled to the guide 460 of the first-stage bed 400 is provided in parallel on the rear surface and the lower surface of the second-stage bed 500, And a rack gear 570 which is engaged with the pinion gears 410 and 420 of the first stage bed 400 is provided in parallel with the guide rail 560.

이때, 2단 베드(500)의 랙기어(570)는 전술한 바와 같이 1단 베드(400)의 양 피니언기어(410)(420)에 서로 반대방향으로 백래시가 존재하도록 기어 이물림되어 구비된다.At this time, the rack gears 570 of the two-stage bed 500 are provided with gears interlocked with the pinion gears 410 and 420 of the first-stage bed 400 as described above so that backlash exists in opposite directions .

3단 베드(600)는 1단 베드(400)와 마찬가지로 평판 형상으로 형성되고, 그 후면이 2단 베드(500)의 고정체(550)에 결합 고정됨으로써 2단 베드(500) 상에서 좌우로 수평 이동되게 구비된다.The three-stage bed 600 is formed in a flat plate shape similar to the first-stage bed 400 and is fixedly coupled to the fixing body 550 of the two-stage bed 500, .

그리고, 3단 베드(600)의 전면에는 전후 방향으로 신축되는 확장아암(610)이 구비되고, 확장아암(610)의 선단부에는 이송물을 그립할 수 있는 그립퍼(미도시) 등이 구비되어 이송물을 3단 베드(600)의 전후 방향으로 이송시킬 수 있게 된다.The extension arm 610 is provided at its front end with a gripper (not shown) or the like capable of gripping the article to be conveyed. The water can be conveyed in the forward and backward directions of the three-stage bed 600.

이러한 확장아암(610)은 도 11에 도시된 바와 같이, 3단 베드(600)의 전면에 그 일단부가 서로 반대방향으로 회전되게 연결되는 복수의 제 1 링크(611)와, 제 1 링크(611)에 그 일단부가 각각 회전가능하게 구비되면서 타단부가 서로 반대방향으로 회전되게 연결되는 복수의 제 2 링크(612)와, 3단 베드(600)에 구비되어 양 제 1 링크(611) 중 일측의 제 1 링크(611)를 회전 구동시키는 구동모터(620)를 포함한다.11, the extension arm 610 includes a plurality of first links 611, one end of which is connected to the front of the three-stage bed 600 so as to be rotated in opposite directions to each other, A plurality of second links 612 each having one end thereof rotatably connected to the other end thereof so as to be rotated in opposite directions to each other, And a drive motor 620 for rotationally driving the first link 611 of the first link 611.

복수의 제 1 링크(611)는 그 일단부가 3단 베드(600)의 전면에 구비되는 기어박스에 각각 제 1 회전축(613)을 매개로 회전가능하게 결합되어 그 타단부가 "Ｖ"자 형태로 벌어지거나 오므려지게 된다.The plurality of first links 611 are rotatably coupled to the gear box provided at the front of the three-stage bed 600 via the first rotary shaft 613 at one end thereof, To be opened or closed.

그리고, 복수의 제 2 링크(612)는 그 일단부가 제 1 링크(611)의 타단부에 회전가능하게 결합되고, 타단부는 하나의 기어박스에 각각 제 2 회전축(615)을 매개로 회전가능하게 결합되어, 제 1 링크(611)와 마주한 상태로 "Ｖ"자 형태로 벌어지거나 오므려지면서 신축된다.One end of the second link 612 is rotatably coupled to the other end of the first link 611 and the other end of the second link 612 is rotatably connected to one gearbox via a second rotation shaft 615 And is expanded or contracted in a "V" shape in a state of facing the first link 611 or being pinched.

또한, 제 2 링크(612)가 연결되는 기어박스에는 도면에 도시되지는 않았지만, 이송물을 그립하여 이송시킬 수 있는 그립퍼 등이 구비됨이 바람직하다.The gear box to which the second link 612 is connected is preferably provided with a gripper or the like capable of gripping and transporting the transported object, though not shown in the figure.

한편, 상기와 같이 구비되는 회전축 중 제 1 링크(611)에 구비되는 각각의 제 1 회전축(613)에는 제 1 스퍼기어(614)가 각각 고정되게 구비되고, 제 1 스퍼기어(614)는 서로 치합되게 구비되어, 양 제 1 회전축(613)이 서로 반대방향으로 회전되면서 제 1 링크(611)를 오므리거나 벌어지게 한다.A first spur gear 614 is fixed to each of the first rotary shafts 613 provided on the first link 611 of the rotary shaft and a first spur gear 614 is fixed to the first rotary shaft 613, So that the first rotation shafts 613 are rotated in opposite directions to each other to cause the first link 611 to slant or widen.

또한, 제 2 링크(612)에 구비되는 각각의 제 2 회전축(615)에는 제 2 스퍼기어(616)가 각각 고정되게 구비되고, 제 2 스퍼기어(616)는 서로 치합되게 구비되어, 양 제 2 회전축(615)이 서로 반대방향으로 회전되면서 제 2 링크(612)를 오므리거나 벌어지게 한다.A second spur gear 616 is fixed to each of the second rotation shafts 615 provided on the second link 612 and the second spur gear 616 is meshed with each other. The second rotary shaft 615 is rotated in the opposite direction to each other to cause the second link 612 to slant or widen.

따라서, 구동모터(620)가 제 1 링크(611)에 구비된 제 1 회전축(613) 중 일측의 제 1 회전축(613)을 정회전 또는 역회전시킴에 따라 제 1,2 스퍼기어(614)(616)에 의해 제 1,2 링크(611)(612)가 연동되어 오므려지거나 벌어지면서 신축된다.Accordingly, when the driving motor 620 rotates the first rotation shaft 613 of the first rotation shaft 613 provided on the first link 611 in the forward or reverse direction, the first and second spur gears 614, The first and second links 611 and 612 are interlocked and expanded or contracted by the first and second links 616 and 616, respectively.

이때, 구동모터(620)와 제 1 회전축(613) 사이에는 구동모터(620)의 동력을 제 1 회전축(613)에 전달하기 위한 동력전달수단이 구비된다.Power transmission means for transmitting the power of the drive motor 620 to the first rotation shaft 613 is provided between the drive motor 620 and the first rotation shaft 613.

이러한 동력전달수단은 구동모터(620)에 의해 회전되는 제 1 베벨기어(640)와, 제 1 베벨기어(640)와 직교하는 방향으로 치합되어 구비되는 제 2 베벨기어(641)와, 제 2 베벨기어(641)와 고정되게 구비되어 제 2 베벨기어(641)와 같이 회전되는 구동축(650)과, 구동축(650)에 고정되게 구비되어 연동 회전되는 구동풀리(651)와, 구동풀리(651)와 벨트로서 연결되어 연동 회전되는 한편 제 1 회전축(613) 중 일측의 제 1 회전축(613)에 고정되게 구비되는 종동풀리(617)를 포함한다.The power transmitting means includes a first bevel gear 640 rotated by a driving motor 620, a second bevel gear 641 meshed with the first bevel gear 640 in a direction orthogonal to the first bevel gear 640, A drive shaft 650 fixed to the bevel gear 641 and rotated together with the second bevel gear 641, a drive pulley 651 fixedly coupled to the drive shaft 650 and rotated in an interlocked manner, And a driven pulley 617 connected to the belt and interlocked and rotated while being fixed to a first rotary shaft 613 of the first rotary shaft 613.

한편, 구동모터(620)와 제 1 베벨기어(640)는 조인트(630)로서 결합되어 연동 회전되고, 제 1 베벨기어(640)는 조인트(630)의 출력축(631)에 고정되게 구비되어 출력축(631)과 같이 회전 구동된다.The driving motor 620 and the first bevel gear 640 are coupled and rotated together as a joint 630. The first bevel gear 640 is fixed to the output shaft 631 of the joint 630, (631).

게다가, 구동축(650)의 구동풀리(651)와 제 1 회전축(613)의 종동풀리(617)는 감속비를 갖도록 연결되어, 제 1 회전축(613)을 감속 회전시켜 확장아암(610)을 신축시킴으로써 확장아암(610)의 신축 작동시 안정성을 보다 향상시킬 수 있게 된다.The driving pulley 651 of the driving shaft 650 and the driven pulley 617 of the first rotating shaft 613 are connected to each other so as to have a reduction ratio so that the first rotating shaft 613 is rotated at a reduced speed to expand and contract the expanding arm 610 The stability of the expanding arm 610 during the stretching operation can be further improved.

이상과 같은 본 발명의 트랜스퍼 로봇의 작동관계를 설명한다.The operation of the transfer robot of the present invention will be described below.

확장아암(610)에 구비되는 그립퍼로 이송물을 그립하거나 또는 그립퍼에 그립된 이송물을 이송시키고자 할 시는, 승강블록(200)에 구비된 승강모터(230)와 밸런스 실린더(240)가 동시에 작동되어 베이스 베드(300)를 승강블록(200) 상에서 상방향으로 이동시킨다.The elevating motor 230 and the balance cylinder 240 provided in the elevating block 200 are required to grip the conveyed object with the gripper provided on the extending arm 610 or to convey the object gripped by the gripper So that the base bed 300 is moved upward on the lifting block 200.

즉, 승강모터(230)와 밸런스 실린더(240)가 작동되면, 승강블록(200) 내에서 승강플레이트(210)가 상승하게 되고, 승강플레이트(210)에 가이드블록(220)을 매개로 연결된 승강블록(200) 외측의 장착플레이트(250) 역시도 승강플레이트(210)와 같이 상승하게 된다.That is, when the elevating motor 230 and the balance cylinder 240 are operated, the elevating plate 210 is elevated in the elevating block 200. When the elevating plate 210 is elevated and lowered through the guide block 220 The mounting plate 250 outside the block 200 also rises like the lifting plate 210.

이러한 승강플레이트(210) 및 장착플레이트(250)의 승강작동은 승강블록(200)의 가이드공(201)에 관통 결합된 가이드블록(220)이 가이드공(201)의 상단부에 걸림될 때까지 이루어질 수 있다.The lifting and lowering operation of the lifting plate 210 and the mounting plate 250 is performed until the guide block 220 that is coupled to the guide hole 201 of the lifting block 200 is engaged with the upper end of the guide hole 201 .

이와 같이 장착플레이트(250)의 상승이 완료되면, 장착플레이트(250)의 전면에 장착된 베이스 베드(300)가 도 1에서와 같이 승강블록(200)의 최상단부로 상승된 상태가 되고, 이 상태에서 베이스 베드(300)에 구비된 구동모터(310)가 작동하게 된다.When the mounting plate 250 is lifted up, the base plate 300 mounted on the front surface of the mounting plate 250 is lifted up to the upper end of the lifting block 200 as shown in FIG. 1, The driving motor 310 provided in the base bed 300 is operated.

그러면, 구동모터(310)의 작동에 의해 구동풀리(311)가 회전되고, 이에 벨트(330)로 연결된 종동풀리(321)가 회전되면서 베이스 베드(300) 상에서 스크류축(320)을 정회전(또는 역회전)시키게 되며, 스크류축(320)의 정회전에 의해 이동체(340)가 도 6을 기준으로 스크류축(320) 상에서 베이스 베드(300)의 좌측(역회전시는 우측)으로 이동된다.The driving pulley 311 is rotated by the operation of the driving motor 310 and the driven pulley 321 connected to the belt 330 is rotated to rotate the screw shaft 320 on the base bed 300 The movable body 340 is moved to the left side of the base bed 300 (right side in the reverse rotation) on the screw shaft 320 with reference to FIG. 6 by the forward rotation of the screw shaft 320.

그리고, 이와 같은 이동체(340)의 이동에 의해 이동체(340)의 전면에 결합 고정된 1단 베드(400)가 이동체(340)와 같이 베이스 베드(300)의 좌측으로 이송되고, 1단 베드(400)의 이송과정에서 1단 베드(400)에 구비된 위치 고정용 피니언기어(420)와 위치 조정용 피니언기어(410)는 각각 베이스 베드(300)의 랙기어(360)와 2단 베드(500)의 랙기어(570)에 치합된 상태로 구름되면서 이송된다.The first stage bed 400 coupled to the front surface of the moving body 340 is moved to the left side of the base bed 300 like the moving body 340 by the movement of the moving body 340, The position fixing pinion gear 420 and the position adjusting pinion gear 410 provided in the first stage bed 400 in the course of the conveyance of the base bed 300 and the second stage bed 500 The rack gear 570 is rotated while being engaged with the rack gear 570.

따라서, 1단 베드(400)의 전면에 구비된 2단 베드(500)는 1단 베드(400)와 같이 베이스 베드(300)의 좌측으로 이송되면서 1단 베드(400)에 구비된 피니언기어(410)(420)의 회전에 의해 1단 베드(400) 상에서 좌측으로 더 이송된다.Thus, the two-stage bed 500 provided on the front surface of the first-stage bed 400 is transferred to the left side of the base bed 300 like the first-stage bed 400, 410) 420 by a rotation of the first-stage bed (420).

이 과정에서 1단 베드(400)와 2단 베드(500)는 2단 베드(500)에 회전가능하게 구비된 벨트(530)가 1단 베드(400)의 고정체(480)에 고정되게 연결되어 있으므로 벨트(530)는 도 5의 평면도에서와 같이 1단 베드(400) 상에서 좌측으로 더 이송되는 2단 베드(500) 상을 시계방향으로 회전하게 된다.In this process, the first-stage bed 400 and the second-stage bed 500 are constructed such that the belt 530 rotatably provided in the second-stage bed 500 is fixedly connected to the fixed body 480 of the first- The belt 530 rotates clockwise on the second-stage bed 500, which is further transferred to the left side on the first-stage bed 400 as shown in the plan view of FIG.

따라서, 상기와 같이 회전되는 벨트(530)에 의해 2단 베드(500)의 전면에서 벨트(530)에 고정되게 구비된 3단 베드(600)는 2단 베드(500) 상에서 좌측으로 더 이송되어 최종적으로는 도 5에서와 같이 2단 베드(500)의 좌측 끝단부에 위치하게 된다.Accordingly, the three-stage bed 600 fixed to the belt 530 on the front surface of the two-stage bed 500 by the belt 530 rotated as described above is further transferred to the left side on the two-stage bed 500 And finally positioned at the left end of the two-stage bed 500 as shown in FIG.

한편, 상기와 같이 1,2,3단 베드(400)(500)(600)가 이송되어 전개되는 과정에서 2단 베드(500)를 이송시키는 피니언기어(410)(420)와 2단 베드(500)의 랙기어(570) 사이에는 백래시가 발생하지 않아 2단 베드(500)를 원하는 위치로 정확하면서도 정밀하게 이송시킬 수 있게 된다.Meanwhile, the pinion gears 410 and 420 for transferring the two-stage bed 500 in the process of transferring and developing the first, second, and third-stage beds 400, 500, No backlash is generated between the rack gears 570 and 500 of the rack gear 570, so that the second-stage bed 500 can be accurately and precisely transferred to a desired position.

이는, 도 10에 도시된 바와 같이, 2단 베드(500)의 랙기어(570)와 치합된 위치 고정용 피니언기어(420)의 기어이가 랙기어(570)의 기어이에 좌측으로 접하여 우측에 백래시가 존재하면, 록킹블록(450)의 조정나사(451)를 회전시켜 이동블록(430)을 밀어낸다. 그러면, 이동블록(430)에 구비된 위치 조정용 피니언기어(410)가 우측으로 이동되면서 위치 조정용 피니언기어(410)의 기어이가 랙기어(570)의 기어이에 우측으로 접하면서 좌측에 백래시가 존재하게 된다.This is because the gear of the position fixing pinion gear 420 meshed with the rack gear 570 of the two-stage bed 500 contacts the gear of the rack gear 570 to the left as shown in FIG. 10, The adjusting screw 451 of the locking block 450 is rotated to push the moving block 430. Then, when the position adjusting pinion gear 410 provided in the moving block 430 is moved to the right side, the gear of the position adjusting pinion gear 410 contacts the gear of the rack gear 570 to the right, do.

따라서, 2단 베드(500)의 랙기어(570)에 치합된 위치 고정용 피니언기어(420)와 위치 조정용 피니언기어(410) 간의 백래시가 반대방향으로 존재하게 되므로 양 피니언기어(410)(420)와 랙기어(570) 사이에서는 백래시가 서로 상쇄되어 백래시로 인한 부작용을 사전에 방지할 수 있게 된다.Therefore, since the backlash between the position fixing pinion gear 420 and the position adjusting pinion gear 410 engaged with the rack gear 570 of the two-stage bed 500 exists in the opposite direction, the both pinion gears 410 And the rack gear 570, the backlash is offset from each other, so that side effects due to backlash can be prevented in advance.

이후, 상기와 같이 1,2,3단 베드(400)(500)(600)가 전개된 상태에서 3단 베드(600)에 구비된 구동모터(620)가 작동되면, 조인트(630)와 출력축(631)을 통해 제 1 베벨기어(640)가 일방향으로 회전되고, 이에 직교하는 방향으로 치합된 제 2 베벨기어(641)가 연동 회전되며, 제 2 베벨기어(641)에 고정되게 연결된 구동축(650) 역시도 제 2 베벨기어(641)와 같이 회전되고, 구동축(650)의 회전에 의해 이에 고정된 구동풀리(651)가 회전되며, 구동풀리(651)에 벨트로서 연결된 종동풀리(617)가 감속비를 갖고 연동 회전된다.When the driving motor 620 provided in the three-stage bed 600 is operated in a state in which the first, second, and third-stage beds 400, 500 and 600 are deployed as described above, The first bevel gear 640 is rotated in one direction through the first bevel gear 631 and the second bevel gear 641 engaged in the direction orthogonal to the first bevel gear 640 is interlocked and rotated. The driving pulley 651 fixed by the rotation of the drive shaft 650 is rotated and the driven pulley 617 connected to the driving pulley 651 as a belt is rotated in the same direction as the second bevel gear 641 It is rotated together with the reduction ratio.

이러한 종동풀리(617)의 회전에 의해 제 1 링크(611)에 구비된 제 1 회전축(613) 중 일측의 회전축이 회전되고, 이에 제 1 스퍼기어(614)로 치합된 또 다른 제 1 회전축(613)이 연동되어 반대방향으로 회전되면서 양편의 제 1 링크(611)를 오므려 신장시키게 된다.The rotation of one of the first rotary shafts 613 provided on the first link 611 is rotated by the rotation of the driven pulley 617 and the other rotary shaft 613 engaged with the first spur gear 614 is rotated 613 are interlocked with each other and are rotated in opposite directions to extend and extend the first link 611 on both sides.

그러면, 제 1 링크(611)에 회전가능하게 연결된 제 2 링크(612)가 제 1 링크(611)와 같이 연동되어 오므려지면서 신장되어, 그립퍼에 그립된 이송물을 원하는 공정의 위치로 정확하면서도 정밀하게 이송시켜 공급할 수 있게 된다.Then, the second link 612 rotatably connected to the first link 611 cooperates with the first link 611 so as to be elongated so that the gripping member gripped on the gripper can be accurately positioned at a desired position So that it can be precisely transported and supplied.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

100 : 베이스블록 110 : 받침대
120 : 지지대 121 : 조정공
122 : 고정나사 200 : 승강블록
201 : 가이드공 202 : 가이드레일
210 : 승강플레이트 211 : 가이드
220 : 가이드블록 230 : 승강모터
231 : 스크류축 240 : 밸런스 실린더
241 : 로드 250 : 장착플레이트
300 : 베이스 베드 310 : 구동모터
311 : 구동풀리 320 : 스크류축
321 : 종동풀리 330 : 벨트
340 : 이동체 350 : 가이드레일
360 : 랙기어 400 : 1단 베드
410,420 : 피니언기어 430 : 이동블록
440 : 고정블록 450 : 록킹블록
451 : 조정나사 460,470 : 가이드
480 : 고정체 500 : 2단 베드
501 : 측판 510 : 회전축
520 : 풀리 530 : 벨트
540 : 텐션블록 541 : 조정나사
550 : 고정체 560 : 가이드레일
570 : 랙기어 600 : 3단 베드
610 : 확장아암 611,612 : 링크
613,615 : 회전축 614,616 : 스퍼기어
617 : 종동풀리 620 : 구동모터
630 : 조인트 631 : 출력축
640,641 : 베벨기어 650 : 구동축
651 : 구동풀리100: base block 110: pedestal
120: support member 121: adjusting member
122: Fixing screw 200: Lift block
201: guide ball 202: guide rail
210: lift plate 211: guide
220: guide block 230: elevating motor
231: Screw shaft 240: Balance cylinder
241: load 250: mounting plate
300: base bed 310: drive motor
311: Driving pulley 320: Screw shaft
321: driven pulley 330: belt
340: Moving body 350: Guide rail
360: Rack gear 400: Single bed
410, 420: pinion gear 430: moving block
440: fixed block 450: locking block
451: adjusting screw 460,470: guide
480: Fixture 500: Double bed
501: side plate 510: rotary shaft
520: pulley 530: belt
540: tension block 541: adjusting screw
550: Fixture 560: Guide rail
570: Rack gear 600: Three-speed bed
610: Extension arm 611, 612: Link
613, 615: rotating shaft 614, 616: spur gear
617: driven pulley 620: drive motor
630: Joint 631: Output shaft
640,641: Bevel gear 650: Drive shaft
651: Driving pulley

Claims

As transfer robots that transfer and return workpieces vertically and horizontally, forward and backward,
The transfer robot includes a lift block provided with a lift motor;
A base bed provided vertically movably in the elevating block and vertically moved by an elevating motor and having a ball screw and a rack gear on the front surface thereof;
A one-stage bed provided in a ball screw of a base bed and horizontally moved on a base bed by a ball screw and rotatably provided with a pair of pinion gears engaged with rack gears of a base bed;
Stage bed in which a belt is rotatably wound and a first stage bed is fixed to the belt and a rack gear is fixed to the both-pinion gears of the first stage bed in opposite directions so as to be horizontally moved on the first stage bed, ;
A three-stage bed fixedly attached to the belt of the two-stage bed and horizontally moved on the two-stage bed; And
And an extension arm provided in the third-stage bed and extending and retracting forward and backward to transfer the conveyed object back and forth,
One of the pair of pinion gears provided in the first-stage bed is fixedly positioned between the rack gears on one side and the pinion gear on the other side is provided so as to be adjustable in position between the rack gears on both sides,
The pinion gear for position fixation is rotatably provided on a fixed block fixed to the first stage bed, the pinion gear for position adjustment is rotatably provided on the movable block movable on the first stage bed, And a position adjusting pinion gear is adjusted while the moving block is moved by rotation of the adjusting screw so that the position of the pinion gear is adjusted.

delete

The method according to claim 1,
The two-stage bed includes a tension block movably provided so as to face the both ends thereof;
A rotary shaft having both end portions rotatably mounted on the both tension blocks;
A pulley fixedly coupled to each of the rotating shafts and wound around the belt; And
And an adjusting screw threadably coupled to the tension block through the second stage bed,
A transfer robot that adjusts the tension of the belt as the tension block is moved on the second-stage bed by rotation of the adjustment screw.

The method according to claim 1,
The expansion arm includes a plurality of first links, one end of which is connected to the third-stage bed so as to be rotated in opposite directions to each other;
A plurality of second links each having one end rotatably connected to the first link and the other end connected to rotate in opposite directions; And
And a driving motor provided on the third-stage bed for rotationally driving the first link on one side of the first links,
A transfer robot in which the first and second links are unfolded or folded as the drive motor is operated, thereby expanding and contracting the extension arm.

The method of claim 5,
A plurality of first link end portions connected to the third stage bed and a plurality of second link end portions disposed on the opposite side of the first link are respectively provided with rotation shafts and the spur gears are respectively engaged and fixed to the rotation shafts, And rotates both the first link and the second link in opposite directions to each other.