KR101897657B1 - 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101897657B1
KR101897657B1 KR1020120081140A KR20120081140A KR101897657B1 KR 101897657 B1 KR101897657 B1 KR 101897657B1 KR 1020120081140 A KR1020120081140 A KR 1020120081140A KR 20120081140 A KR20120081140 A KR 20120081140A KR 101897657 B1 KR101897657 B1 KR 101897657B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
temperature
temperature value
failure
power steering
control
Prior art date
Application number
KR1020120081140A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140014629A (ko
Inventor
구은경
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120081140A priority Critical patent/KR101897657B1/ko
Priority to CN201310294414.5A priority patent/CN103569191B/zh
Publication of KR20140014629A publication Critical patent/KR20140014629A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101897657B1 publication Critical patent/KR101897657B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0496—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures by using a temperature sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 복수개의 온도센서로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보를 이용하여 고장난 온도센서를 파악하여 보다 정확한 제어 온도값을 산출는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 산출된 제어 온도값을 이용하여 전동식 파워 스티어링을 제어하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치는, 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 제어하는 이용되는 온도값을 산출하는 장치에 있어서, 전동식 파워 스티어링 전자제어장치(ECU, Electronic Control Unit)에 연결된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부; 상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단부; 및 상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부를 포함할 수 있다.

Description

전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템{Appartus and Method for Calculating Temperature for Controling Motor Driven Power Steering And System for Controlling Motor Driven Power Steering}
본 발명은 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 복수개의 온도센서로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보를 이용하여 고장난 온도센서를 파악하여 보다 정확한 제어 온도값을 산출는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 산출된 제어 온도값을 이용하여 전동식 파워 스티어링을 제어하는 시스템에 관한 것이다.
기존의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 장치는 온도센서를 MDPS 전자제어장치(ECU, Electronic Control Unit)에 부착되어 MDPS 모터의 온도를 추정하고, 추정된 온도를 이용하여 MDPS에 흐르는 허용전류를 제어하여 MPDS의 과부하를 방지하는 방식으로 이루어진다.
기존의 전동식 파워 시스템의 경우, 온도 센서가 고장이 났을 경우, 온도 예측에 오류가 발생하여 전동식 파워 스티어링 장치를 포함한 시스템이 과열되는 경우가 발생할 수 있다.
또한, 반대로, 온도 센서의 고장은 시스템의 과열이 발생하지 않은 경우에도 시스템의 과열로 판단하여 시스템의 출력을 제한시켜 성능을 저하시키는 문제가 발생할 수도 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 복수개의 온도센서를 이용하고, 복수개의 온도센서 중 고장난 센서가 존재하는지, 고장난 센서가 존재하는 경우 복수개의 온도센서 중 어떤 것이 고장났는지를 판단하여, 보다 정확하고 안정성 높은 전동식 파워 스티어링 제어 온도값을 산출하는 전동식 파워 스티어링 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용하여 MDPS 시스템을 제어하는 전동식 파워 스티어링 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치는, 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering)의 제어에 이용되는 온도값을 산출하는 장치에 있어서, 상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부; 상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단부; 및 상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링의 제어에 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 고장판단부는, 상기 수신된 복수개의 온도값 중 두개의 온도값을 서로 비교한 온도값의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 두개의 온도값을 측정한 온도센서 중 적어도 어느 하나는 고장난 것으로 판단하는 고장존재 판단부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출부를 더 포함하며, 상기 고장판단부는, 상기 고장존재 판단부에서 상기 온도센서 중 적어도 어느 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 상기 두개의 온도값을 상기 제어온도값의 추정값과 비교하여 고장난 온도센서를 결정하는 고장센서 결정부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제어온도값 산출부에서 산출되는 상기 제어온도값은, 상기 고장존재 판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출하며, 상기 고장존재 판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재한다고 판단하는 경우, 고장센서 결정부에서 결정된 상기 고장난 온도센서에서 측정된 온도값은 상기 제어온도값 산출시 제외하여 상기 제어온도값을 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 전동식 파워 스티어링 제어 시스템은, 온도값을 이용하여 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 제어하는 시스템에 있어서, 상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서; 상기 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부; 상기 전동식 파워 스티어링 시스템에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출부; 상기 수신된 복수개의 온도값과 상기 제어온도값의 추정값을 이용하여 상기 온도센서의 고장을 판단하는 고장판단부; 상기 온도센서의 고장 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부; 및 상기 산출된 제어온도값과 이용하여 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는 MDPS 제어부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법은 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 제어하는 이용되는 온도값을 산출하는 방법에 있어서, 상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신단계; 상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단단계; 및 상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 고장판단단계는, 상기 수신된 복수개의 온도값 중 두개의 온도값을 서로 비교한 온도값의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 두개의 온도값을 측정한 온도센서 중 적어도 어느 하나는 고장난 것으로 판단하는 고장존재 판단단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출단계를 더 포함하며, 상기 고장판단단계는, 상기 고장존재 판단단계에서 상기 온도센서 중 적어도 어느 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 상기 두개의 온도값을 상기 제어온도값의 추정값과 비교하여 고장난 온도센서를 결정하는 고장센서 결정단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제어온도값 산출단계에서 산출되는 상기 제어온도값은, 상기 고장존재 판단단계에서 고장 여부 판단이 고장이 존재하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출하며, 상기 고장존재 판단단계에서 고장 여부 판단이 고장이 존재한다고 판단하는 경우, 고장센서 결정단계에서 결정된 상기 고장난 온도센서에서 측정된 온도값은 상기 제어온도값 산출시 제외하여 상기 제어온도값을 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명은 정확성과 안정성이 높은 MDPS 시스템 제어를 위한 제어 온도값을 산출할 수 있다.
본 발명은 MDPS 시스템의 과부하를 방지하고 출력 성능을 효율적 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 시스템에 관한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치에 관한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 고장센서 결정부에서 고장난 온도센서를 결정하는 방법의 일예를 설명하는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법 및 전동식 파워 스티어링 제어 방법에 관한 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 시스템에 관한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 전동식 파워 스티어링 제어 시스템은 온도센서부(110), 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120) 및 MDPS 장치(130)를 포함한다.
온도센서부(110)는 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering)의 온도를 측정한다.
구체적으로는 온도센서부(110)는 전동식 파워 스티어링 시스템의 전자제어장치(ECU, Electonic Control Unit)에 부착되어 전동식 파워 스티어링 장치의 온도를 측정할 수 있다.
보다 구체적으로, 온도센서부(110)는 복수개의 온도센서들로 이루어진다. 온도센서의 개수가 많을 수록 정확하고 안정성 높은 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출할 수 있으나, 온도센서부(110)는 가격과 실시간으로 빠른 판단을 위하여 2개의 온도센서들로 이루어짐이 바람직할 수 있다. 도 1에서는 2개의 온도센서들로 이루어진 온도센서부(110)를 예로 도시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 온도센서부(110)는 셋 이상의 온도센서들로 구성될 수도 있다. 제어온도값은 MDPS 장치(130)에 인가되는 최대허용전류를 판단하는데 이용될 수 있다.
온도센서부(110)의 제1온도센서(112)와 제2온도센서(114)의 부착위치는 근접함이 바람직하다. 즉, 온도센서부(110)의 각각의 온도센서는 근접한 위치에서 비슷한 위치의 온도를 측정하여, 각각의 온도센서가 고장이 나지 않았다면, 비슷한 온도값을 측정하도록 위치함이 바람직하다.
전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120)는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출한다. 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120)는 도면과 함께 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치에 관한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출장치는 추정온도 산출부(122), 온도값 수신부(124), 고장판단부(126) 및 제어온도값 산출부(128)를 포함한다.
추정온도 산출부(122)는 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 제어온도값의 추정값을 산출한다.
구체적으로 추정온도 산출부(122)가 제어온도값의 추정값을 산출하는 것은, 전동식 파워 스티어링 시스템의 현재 출력을 판단하여 추정온도 산출부(122)가 산출한 제어온도값의 추정값을 산출할 수 있으며, 이는 수학식 1과 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112012059466377-pat00001
Figure 112012059466377-pat00002
시스템을 현재 출력 판단을 특정 기준으로 나누어서 기준 이상이면 수학식 1로 제어온도값의 추정값을 산출하고 기준 미만이면 수학식 2로 제어온도값의 추정값을 산출한다.
수힉식 1과 수학식 2에서 α와 β는 전동식 파워 스티어링 시스템의 종류와 환경에 따라 변경가능한 설정값이다. 예를 들어, α는 1.45×10-4이 될 수 있으며, β는 0.15×10-4이 될 수 있다.
수학식 1과 수학식 2에서 제어온도값의 추정값을 산출하는 것은 일정한 주기의 샘플링 타임마다 산출할 수 있으며, 이전온도센서값은 이전 샘플링 타임에서 산출된 값일 수 있다.
온도값 수신부(124)는 복수개의 온도센서를 포함하는 온도센서부(110)로부터 복수개의 온도값을 수신한다.
고장판단부(126)는 온도값 수신부(124)에서 수신한 복수개의 온도값 중 고장난 온도센서에 의하여 측정된 온도값이 존재하는지 여부 및 고장난 온도센서가 존재한다면, 고장난 온도센서에 의하여 측정된 온도값이 무엇인지 여부를 판단한다.
구체적으로 고장판단부(126)는 고장존재 판단부(126a) 및 고장센서 결정부(126c)를 포함할 수 있다.
고장존재 판단부(126a)는 수신된 복수개의 온도값 중 서로 다른 온도센서에서 측정된 온도값을 비교하여 고장난 온도센서에서 측정된 온도값이 존재하는지 여부를 판단한다. 이 경우 고장존재 판단부(126a)는 고장난 온도센서가 존재한다고 판단할 수 있다.
구체적으로, 고장존재 판단부(126a)는 서로 다른 온도센서에서 측정된 온도값을 비교하여 차이를 산출한다. 고장존재 판단부(126a)는 산출된 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 서로 다른 온도센서 중 어느 하나가 고장난 것으로 판단한다. 고장존재 판단부(126a)는 산출된 차이가 미리 설정된 값 이하인 경우, 고장난 온도센서가 존재하지 않는 것으로 판단한다.
미리 설정된 값은 예를 들면, 20℃로 설정될 수 있다. 다만, 이러한 예에 한정 되는 것은 아니며, 온도센서의 종류, 온도센서의 오차범위, MDPS 시스템의 종류나 환경, MDPS 시스템 제어의 민감도 정도 등에 따라서 변경될 수 있다.
고장센서 결정부(126c)는 고장존재 판단부(126a)에서 온도센서부(110)에 포함된 온도센서 중 적어도 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 고장존재 판단부(126a)에서 비교한 서로 다른 온도센서에서 측정된 온도값을 각각 추정온도 산출부(122)에서 산출된 제어온도값의 추정값과 비교하여 서로 다른 온도센서 중 고장난 온도센서를 결정한다.
도 3은 본 발명의 고장센서 결정부에서 고장난 온도센서를 결정하는 방법의 일예를 설명하는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 고장존재 판단부(126a)는 제1수신온도와 제2수신온도의 차이의 크기가 T1보다 클 경우, 고장이 존재하는 것으로 판단하고, 제어온도값 산출부(128)가 수신된 복수의 온도값의 평균으로 제어온도값을 산출한다(S310 단계 및 S320 단계).
제1수신온도는 제1온도센서(112)에서 측정된 온도값을 수신한 값이며, 제2수신온도는 제2온도센서(114)에서 측정된 온도값을 수신한 값이다. T1은 미리 설정된 값으로 예를 들어 20℃로 설정될 수 있다.
고장존재 판단부(126a)는 제1수신온도와 제2수신온도의 차이의 크기가 T1보다 작을 경우(S310 단계), 고장난 센서가 존재한다고 판단한다(S320 단계).
고장센서 결정부(126c)는 제1수신온도와 제어온도 추정온도 산출부(122)에서 산출된 제어온도값의 추정값의 차이의 크기가 T2보다 작은지 여부를 판단한다(S330 단계).
T2는 미리 설정된 값으로, T2는 예를 들어 10℃일 수 있다. T2는 MDPS 시스템의 종류와 환경 등의 다양한 이유에 의하여 변화될 수 있다.
차이의 크기가 T2보다 작은 경우, 고장센서 결정부(126c)는 제2수신온도를 측정한 제2온도센서(114)가 고장난 것으로 결정한다(S340 단계).
차이의 크기가 T2보다 큰 경우, 고장센서 결정부(126c)는 제1수신온도를 측정한 제1온도센서(112)가 고장난 것으로 결정한다(S350 단계).
제어온도값 산출부(128)는 MDPS 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출한다.
구체적으로, 제어온도값 산출부(128)는 고장존재 판단부(126a)에서 고장난 센서가 존재하기 않는다고 판단된 경우, 온도값 수신부(124)에서 수신된 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출한다.
제어온도값 산출부(128)는 고장센서 결정부(126c)에서 고장난 센서가 결정된 경우, 온도값 수신부(124)에서 수신된 복수개의 온도값 중에서 고장난 센서로 결정된 온도센서에서 수신된 온도값을 제외하고 나머지 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출한다.
산출된 제어온도값은 MDPS 장치(130) 또는 MDPS 시스템를 제어하는데 이용될 수 있으며, 이러한 제어는 MDPS 제어부(미도시)에서 수행될 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법 및 전동식 파워 스티어링 제어 방법에 관한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 온도값 수신부(124)가 복수개의 온도센서로부터 복수개의 온도값을 수신한다(S410 단계).
추정온도 산출부(122)가 MDPS 장치(130)에 흐르는 전류를 이용하여 제어온도값을 추정한다. MDPS 장치(130)의 최대허용전류를 제한하여 MDPS 장치(130)를 제어하는데 이용되는 제어온도값을 추정한다(S420 단계).
고장판단부(126)의 고장존재 판단부(126a)는 온도센서 중 적어도 하나의 고장이 존재하는지 여부를 판단한다(S430 단계).
고장존재 판단부(126a)의 판단이 온도센서의 고장이 존재하지 않는다고 판단된 경우 제어온도값 산출부(128)가 수신된 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출할 수 있다.(S440 단계).
고장존재 판단부(126a)의 판단이 온도센서의 고장이 존재한다고 판단된 경우, 고장센서 결정부(126c)가 복수개의 온도센서 중 고장난 온도센서를 결정한다(S440 단계).
제어온도값 산출부(128)는 고장난 온도센서가 결정된 경우, 해당 고장난 온도센서에서 측정되어 수신된 온도값을 제외하고 나머지 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출한다(S450 단계).
MDPS 제어부는 제어온도값 산출부(128)에서 산출된 제어온도값을 이용하여 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어한다. 온도를 이용하여 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는 방법은 기존의 방법을 이용할 수 있다.
본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120) 및 방법은 정확성과 안정성이 높은 MDPS 시스템 제어를 위한 제어 온도값을 산출할 수 있다.
본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 시스템은 MDPS 시스템의 과부하를 방지하고 출력 성능을 효율적 제어할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치(120)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering)의 제어에 이용되는 온도값을 산출하는 장치에 있어서,
    상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부;
    상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단부; 및
    상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링의 제어에 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부를 포함하되,
    상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출부를 더 포함하고,
    상기 고장판단부는,
    상기 수신된 복수개의 온도값 중 두개의 온도값을 서로 비교한 온도값의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 두개의 온도값을 측정한 온도센서 중 적어도 어느 하나는 고장난 것으로 판단하는 고장존재 판단부; 및
    상기 고장존재 판단부에서 상기 온도센서 중 적어도 어느 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 상기 두개의 온도값을 상기 제어온도값의 추정값과 비교하여 고장난 온도센서를 결정하는 고장센서 결정부를 포함하며,
    상기 제어온도값 산출부에서 산출되는 상기 제어온도값은,
    상기 고장판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출하며,
    상기 고장판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재한다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도센서 중 고장난 온도센서에서 측정된 온도값은 상기 제어온도값 산출시 제외하여 상기 제어온도값을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 온도값을 이용하여 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 제어하는 시스템에 있어서,
    상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서;
    상기 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신부;
    상기 전동식 파워 스티어링 시스템에 흐르는 전류를 이용하여 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출부;
    상기 수신된 복수개의 온도값과 제어온도값의 추정값을 이용하여 상기 온도센서의 고장을 판단하는 고장판단부;
    상기 온도센서의 고장 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출부; 및
    상기 산출된 제어온도값과 이용하여 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는 MDPS 제어부를 포함하되,
    상기 제어온도값 산출부에서 산출되는 상기 제어온도값은,
    상기 고장판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출하며,
    상기 고장판단부에서 고장 여부 판단이 고장이 존재한다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도센서 중 고장난 온도센서에서 측정된 온도값은 상기 제어온도값 산출시 제외하여 상기 제어온도값을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 시스템.
  6. 차량의 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 제어하는 이용되는 온도값을 산출하는 방법에 있어서,
    상기 전동식 파워 스티어링에 구비된 복수개의 온도센서로부터 각각 측정된 복수개의 온도값을 수신하는 온도값 수신단계;
    상기 수신된 복수개의 온도값을 비교하여 상기 온도센서의 고장 여부를 판단하는 고장판단단계; 및
    상기 고장 여부 판단에 기반하여 상기 전동식 파워 스티어링 시스템을 제어하는데 이용되는 제어온도값을 산출하는 제어온도값 산출단계를 포함하되,
    상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 모터에 흐르는 전류를 이용하여 상기 제어온도값의 추정값을 산출하는 추정온도 산출단계를 더 포함하며,
    상기 고장판단단계는,
    상기 수신된 복수개의 온도값 중 두개의 온도값을 서로 비교한 온도값의 차이가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 두개의 온도값을 측정한 온도센서 중 적어도 어느 하나는 고장난 것으로 판단하는 고장존재 판단단계; 및
    상기 고장존재 판단단계에서 상기 온도센서 중 적어도 어느 하나가 고장난 것으로 판단된 경우, 상기 두개의 온도값을 상기 제어온도값의 추정값과 비교하여 고장난 온도센서를 결정하는 고장센서 결정단계를 포함하고,
    상기 제어온도값 산출단계에서 산출되는 상기 제어온도값은,
    상기 고장판단단계에서 고장 여부 판단이 고장이 존재하지 않는다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도값의 평균을 제어온도값으로 산출하며,
    상기 고장판단단계에서 고장 여부 판단이 고장이 존재한다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 온도센서 중 고장난 온도센서에서 측정된 온도값은 상기 제어온도값 산출시 제외하여 상기 제어온도값을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
KR1020120081140A 2012-07-25 2012-07-25 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템 KR101897657B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120081140A KR101897657B1 (ko) 2012-07-25 2012-07-25 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템
CN201310294414.5A CN103569191B (zh) 2012-07-25 2013-07-12 电动式动力转向器控制温度值计算装置及方法和控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120081140A KR101897657B1 (ko) 2012-07-25 2012-07-25 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140014629A KR20140014629A (ko) 2014-02-06
KR101897657B1 true KR101897657B1 (ko) 2018-10-04

Family

ID=50042109

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120081140A KR101897657B1 (ko) 2012-07-25 2012-07-25 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101897657B1 (ko)
CN (1) CN103569191B (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106330026A (zh) * 2015-06-29 2017-01-11 南车株洲电力机车研究所有限公司 一种温度保护方法、温度保护系统及电子装置
CN106545960B (zh) * 2016-10-18 2019-06-28 广东美的暖通设备有限公司 新风机控制方法及新风机
WO2018105809A1 (ko) * 2016-12-07 2018-06-14 엘에스산전 주식회사 전기자동차용 휴대용 충전기
CN112596558B (zh) * 2020-12-25 2022-06-28 航电中和山东医疗技术有限公司 一种加热管温度监控装置及方法
KR102285117B1 (ko) * 2021-01-22 2021-08-03 (주)제넥 멀티 노점계를 이용한 흡착식 제습장치의 공정 절환 제어 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004082757A (ja) * 2002-08-22 2004-03-18 Honda Motor Co Ltd 電動パワーステアリング装置の制御方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001208617A (ja) * 2000-01-26 2001-08-03 Samson Co Ltd 温度センサー切り換え装置及び切り換え方法
KR20020093203A (ko) * 2001-06-07 2002-12-16 삼성전자 주식회사 반도체 제조설비의 케미컬온도 측정장치
JP4070489B2 (ja) * 2002-03-27 2008-04-02 株式会社ジェイテクト 電気式動力舵取装置
DE10360582B4 (de) * 2002-12-20 2017-02-09 Volkswagen Ag Elektromechanische Lenkung eines Kraftfahrzeugs
JP4131393B2 (ja) * 2003-02-17 2008-08-13 株式会社デンソー 電動パワーステアリングの制御装置
JP4483410B2 (ja) * 2004-05-31 2010-06-16 日産自動車株式会社 ステアリング装置
JP2006044437A (ja) * 2004-08-04 2006-02-16 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
JP4907283B2 (ja) * 2006-09-27 2012-03-28 株式会社ショーワ 電動パワーステアリング装置
KR101280081B1 (ko) * 2009-06-25 2013-06-28 주식회사 만도 온도보상 능동조향장치 제어 시스템 및 그 방법
JP5287635B2 (ja) * 2009-09-24 2013-09-11 株式会社ジェイテクト 回転角センサ、モータ、回転角検出装置、及び電動パワーステアリング装置
KR101668878B1 (ko) * 2010-12-08 2016-10-24 현대모비스 주식회사 전동조향장치의 모터과열보호방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004082757A (ja) * 2002-08-22 2004-03-18 Honda Motor Co Ltd 電動パワーステアリング装置の制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN103569191B (zh) 2016-02-24
CN103569191A (zh) 2014-02-12
KR20140014629A (ko) 2014-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101897657B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 제어 온도값 산출 장치 및 방법과 이를 이용한 전동식 파워 스티어링 제어 시스템
JP6490096B2 (ja) 温度補償付シャント電流測定
US20180086368A1 (en) Steering system with failsafe torque sensor communication
US20190243363A1 (en) Apparatus and method for controlling vehicle based on redundant architecture
US20180215409A1 (en) Fault Tolerant Field Oriented Control for Electric Power Steering
SE531619C2 (sv) Hjulsensor för avkänning av en fordonsrörelse
KR101518885B1 (ko) 모터의 홀센서 고장 판단방법
KR101524732B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 출력 방법
KR101691211B1 (ko) 하이브리드/전기자동차의 온도센서 고장진단 장치 및 그 방법
US8874306B2 (en) Fast detection of error conditions in vehicle vacuum sensors for a hydraulic boost compensation system
US9421998B2 (en) Method and apparatus for detecting motor error of motor driven power steering
KR101668878B1 (ko) 전동조향장치의 모터과열보호방법
KR101596025B1 (ko) 페일 세이프 소프트웨어의 오류 검출 방법
CN109286353B (zh) 一种电机控制模式故障检测方法及装置
US11433941B2 (en) Apparatus and method for processing sensor signal, and steering control apparatus
JP2019044625A5 (ko)
JP2009131069A (ja) モータ制御装置
US8930080B2 (en) Driver state estimation device
KR20190120527A (ko) 과전압 감지 시스템 및 방법
US20140172124A1 (en) Method and Device for Monitoring Signal Levels
BRPI0917842B1 (pt) sistema de rastreamento de alvo e método para rastrear um alvo
KR101531340B1 (ko) 서보 모터 제어 시스템
US20210215513A1 (en) Providing availability of rotary position sensor information after hardware failures
KR101465862B1 (ko) 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 출력 방법
JP4432885B2 (ja) ヨーレート検出装置及びこれを備えた車両

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant