KR101518885B1 - 모터의 홀센서 고장 판단방법 - Google Patents

모터의 홀센서 고장 판단방법 Download PDF

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Abstract

모터의 회전수를 측정하는 홀센서의 고장여부를 판정하고, 홀센서의 고장이판정되면 회전자 위치와 회전각의 추정하여 비상운전을 제공하는 모터의 홀센서 고장 판단방법이 개시된다.
본 발명은 모터에 설치된 홀센서의 신호값을 모니터링하여 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되는지 판단하는 과정; 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되면 모든 홀센서의 고장으로 판정하는 과정; 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되지 않으면 홀센서의 신호값 변화를 분석하여 고장이 발생된 홀센서를 검출하는 과정; 고장이 발생된 홀센서가 검출되면 고장으로 검출된 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하는 과정을 포함한다.

Description

모터의 홀센서 고장 판단방법{METHOD FOR HALL SENSOR ERROR DETECTION OF MOTOR}
본 발명은 친환경 차량에서 각종 모터의 회전수를 측정하는 홀센서의 고장 여부를 판정하고, 홀센서의 고장이 판정되면 회전자 위치와 회전각을 추정하여 비상운전이 제공될 수 있도록 하는 모터의 홀센서 고장 판단방법에 관한 것이다.
연료전지 자동차, 전기자동차, 하이브리드 자동차, 플러그인 전기자동차 등을 포함하는 친환경 차량에는 다수개의 모터가 장착되고, 이들 모터의 구동을 보다 정밀하게 제어하기 위하여 각 모터의 회전수를 검출하는 홀센서가 장착된다.
도 1은 통상적으로 모터와 홀센서의 장착 상태를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 모터의 소정 위치에 3개의 홀센서(A,B,C)가 120°간격으로 장착되어 회전자(R)가 회전함에 따라 3개의 홀센서(A,B,C)는 온/오프의 디지털 신호를 발생하여 회전자(R)의 위치 정보를 알려준다.
상기 3개의 홀센서(A,B,C)의 신호로부터 도 2와 같은 서로 다른 6개의 신호 조합이 만들어지고 이를 통해 하기의 표 1과 같이 60°의 측정 정밀도를 가지고 모터의 회전자 위치를 확인할 수 있으며, 이를 바탕으로 모터의 구동제어가 실행될 수 있도록 한다.
홀센서 신호값 실제각(°)
2(010) -30 ~ 30
3(011) 30 ~ 90
1(001) 90 ~ 150
5(101) 150 ~ 210
4(100) 210 ~ 270
6(110) 270 ~ 360
또한, 모터의 회전속도(ωt)는 60°간격으로 변화되는 홀센서의 신호값에서 60°간격으로 변화하는 시간(△T)를 측정하여 모터의 회전속도(ωt)를 하기의 수학식 1과 같이 계산할 수 있다.
Figure 112011098162585-pat00001
친환경 차량에서 모터의 회전수를 검출하는 홀센서의 고장이나 신호라인의 단선 단락으로 인해 신호가 정상적으로 전달되지 않는 경우 모터의 회전수 계산 및 회전자의 위치가 파악되지 않아서 모터의 제어에 심각한 문제가 발생할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 모든 홀센서(A,B,C)가 정상적인 경우 홀센서(A,B,C)의 신호값이 60°회전 간격으로 변화하지만 도 3에 도시된 바와 같이 예를 들어 홀센서(B)의 신호가 고장인 경우 홀센서(B)의 신호가 검출되지 않으므로, ⓛ번 회전구간(330° ~ 30°)에서 센서 신호값이 "0"으로 나타나므로, 이를 정리하면 하기의 표 2와 같이 된다.
홀센서 신호값 실제각(°)
0(000) ?
1(001) ?
1(001) ?
5(101) ?
4(100) ?
4(100) ?
상기의 표 2에서 알 수 있는 바와 같이 ②회전구간(30° ~ 90°)과 ③회전구간(90° ~ 150°), 그리고 ⑤회전구간(210° ~ 270°)와 ⑥회전구간(270° ~ 330°)에서는 홀센서에서 출력되는 신호값이 같아져 두 구간을 구분할 수 없어져서 모터의 회전수를 계산할 수 없는 문제가 발생한다.
따라서, 종래의 친환경 차량에서는 홀센서의 고장이나 신호라인의 단선이 발생하여 정상적인 신호가 검출되지 않는 경우 모터의 구동을 정지시키거나 센서리스(Sensorless) 제어로 전환하여 모터의 구동을 제어하고 있다.
상기 홀센서의 고장이 검출되는 경우 모터의 구동을 정지하는 방식은 제어가 단순하다는 장점은 있지만 하나의 홀센서 신호 고장에 의해서 전체 시스템이 구동 정지된다는 관점에서 제품의 신뢰성을 떨어뜨리는 문제가 발생한다.
그리고, 센서리스(Sensorless)로 전환하는 제어방식은 홀센서의 고장이 발생된 상태에서 모터의 구동이 가능한 장점은 있지만 고속 운전시 제어 불안정성이 증가하고 모터의 구동 효율이 정상상태에 비해 떨어지며, 회전자 위치를 추정하는 연산시간이 오래 소요되어 제어기의 계산 점유율이 상승하는 문제가 발생한다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 회전수 측정을 2개 이상의 홀센서가 장착된 모터에서 일부 홀센서의 고장 혹은 와이어 단선 단락에 의해서 신호가 검출되지 않는 경우 정상 상태를 유지하는 다른 홀센서 신호만으로 모터 회전수 및 회전자의 위치를 정확하게 계산할 수 있도록 하여 안정적인 모터 운전을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따르는 특징은 모터에 설치된 홀센서의 신호값을 모니터링하여 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되는지 판단하는 과정; 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되면 모든 홀센서의 고장으로 판정하는 과정; 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되지 않으면 홀센서의 신호값 변화를 분석하여 고장이 발생된 홀센서를 검출하는 과정; 고장이 발생된 홀센서가 검출되면 고장으로 검출된 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하는 과정을 포함하는 모터 홀센서 고장 판단방법이 제공된다.
상기 모든 홀센서의 신호값이 "0"으로 검출되면 모든 홀센서의 고장이나 신호선의 단선으로 판정하고, 모든 홀센서의 신호값이 "1"로 검출되면 모든 홀센서의 고장이나 신호선의 단락으로 판정할 수 있다.
상기 홀센서의 신호값이 변화되지 않는 홀센서가 검출되면 홀센서 신호값이 정상적으로 변화되는 어느 하나의 홀센서를 기준으로 선정하고, 기준으로 선정된 홀센서의 신호값이 1 → 0 → 1 로 변화하는 동안 나머지 2개 홀센서의 신호값 변화를 확인하여 신호값의 변화가 없는 홀센서를 고장이 발생된 홀센서로 판정할 수 있다.
상기 비상운전은 고장난 홀센서의 위치와 정상적인 홀센서의 신호값으로 회전자 전기각 범위를 검출하여 회전각을 추출하고, 홀센서 신호값이 변화하는 시간(△T)을 측정하여 모터의 회전속도를 계산하여 비상운전을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르는 특징은 모터에 설치된 홀센서의 신호값을 모니터링하여 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되는지 판단하는 과정; 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되면 모든 홀센서의 고장으로 판정하는 과정; 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되지 않으면 60°회전간격에 따른 홀센서 신호값의 변화순서를 분석하여 고장 여부를 검출하는 과정; 60°회전간격에 따른 홀센서 신호값이 정상적인 순서로 변화되는지 않으면 홀센서의 고장으로 판정하는 과정; 홀센서 신호값의 변환순서를 분석하여 고장이 발생된 홀센서를 확인하고, 확인된 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하는 과정을 포함하는 모터 홀센서 고장 판단방법이 제공된다.
상기 모든 홀센서의 신호값이 "0"으로 검출되면 모든 홀센서의 고장이나 신호선의 단선으로 판정하고, 모든 홀센서의 신호값이 "1"로 검출되면 모든 홀센서의 고장이나 신호선의 단락으로 판정할 수 있다.
상기 비상운전은 고장난 홀센서의 위치와 정상적인 홀센서의 신호값으로 회전자 전기각 범위를 검출하여 회전각을 추출하고, 홀센서 신호값이 변화한 시점부터 다음 변화시점까지의 구간시간을 검출하며, 회전자 속도를 적용하여 회전자 위치를 계산하여 비상운전에 적용할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 일부 홀센서 고장시에도 정상적으로 모터 운전이 가능하여 제품 신뢰성이 향상될 뿐만 아니라 센스리스 운전 전략과 대비할 때 단순한 알고리즘을 바탕으로 정확한 모터 회전수 및 회전자 위치 계산이 이루어져 고속 운전시에도 안정적인 모터 제어가 가능할 수 있다.
도 1은 통상적으로 모터와 홀센서의 장착 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 모터에 장착된 3개의 홀센서가 모두 정상 상태일 때 검출되는 신호를 도시한 도면이다.
도 3은 모터에 장착된 3개의 홀센서 중 일부 홀센서가 고장 상태일 때 검출되는 신호를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모터에 장착된 3개의 홀센서 중 일부 홀센서가 고장 상태일 때 비상운전 방법을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 모터 홀센서 고장 판단절차를 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 모터 홀센서 고장 판단절차를 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 모터 홀센서 고장 판단절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명이 적용되는 친환경 차량의 운행이 개시되면 모터에 예를 들어 3개로 설치되는 홀센서(A,B,C)의 신호값을 모니터링하여(S101) 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서(A,B,C)의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되는지 판단한다(S102).
상기 S102에서 모든 홀센서(A,B,C)의 신호값이 "0"으로 검출되면 홀센서(A,B,C)로부터 아무런 신호가 들어오지 않는 상태이므로, 모든 홀센서(A,B,C)의 고장이나 신호선의 단선 고장으로 판정하고, 모든 홀센서(A,B,C)로부터 신호값이 "1"로 검출되면 모든 홀센서(A,B,C)의 고장이나 신호선의 단락 고장으로 판정하여 고장코드를 저장함과 동시에 표시수단을 통해 설정된 소정의 형식으로 출력한다(S103).
상기 S102에서 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서(A,B,C)의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되지 않으면 홀센서(A,B,C)의 출력값을 판단한다(S104).
상기 S104에서 홀센서 신호값이 정상적으로 변화되는 하나의 홀센서를 기준으로 선정하고, 기준으로 선정된 홀센서의 신호값이 1 → 0 → 1 로 변화하는 동안 나머지 2개 홀센서의 신호값 변화를 확인하여 신호값의 변화가 없는 홀센서가 검출되면 해당 홀센서를 고장으로 판정하여 고장코드를 저장한다.
상기 S104에서 신호값의 변화가 없는 홀센서가 존재하는지 판단한다(S105).
상기 S105에서 신호값의 변화가 없는 홀센서가 검출되지 않으면 모든 홀센서(A,B,C)에 대하여 정상으로 판단하고 상기 S101의 과정으로 리턴되고, 신호값의 변화가 없는 홀센서가 검출되면 해당 홀센서를 고장으로 판정한 다음 고장으로 판정된 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행한다(S106).
상기 비상운전에 대하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
일부 홀센서 신호값에 고장이 발생하여도 하나 이상의 홀센서가 정상적으로 수신되는 경우 도 4에 도시된 바와 같이 홀센서 신호값에 따른 회전자 전기각 범위를 알수 있다.
물론 모든 홀센서의 신호가 정상적으로 수신되면 60°의 정밀도로 센서 신호값에 따른 각도 추정은 불가하지만 신호값에 따른 전기각 범위를 명확히 알고 있기 때문에 어느 홀센서가 고장인지가 판단되면 다음과 같은 방법으로 모터 회전수 및 회전자의 위치 계산이 가능하다.
도 4에 도시된 바와 같이, 모터에 설치된 3개의 홀센서(A,B,C)중에서 홀센서(B)가 고장으로 판단된 상태에서 회전자 전기각의 범위는 표 3과 같다.
홀센서 신호값 실제각(°)
0(000) -30 ~ 30
1(001) 30 ~ 150
5(101) 150 ~ 210
4(100) 210 ~ 330
따라서, 정상상태를 유지하는 홀센서(A,C)의 신호값을 주기적으로 확인하여 신호값이 변화하는 시점이 확인되면 그 시점에서의 회전자 위치를 θ-1(210°), θ0(330°), θ1(30°), θ2(150°)와 같이 정확하게 확인할 수 있다.
모터의 회전속도(ωt)는 전술한 종래기술에서 수학식 1을 통해 언급한 바와 같이 홀센서 신호값이 변화하는 시간(△T)을 측정하면 회전각을 알고 있기 때문에 회전속도를 계산할 수 있게 된다.
그리고, 전술한 수학식 1을 통해 계산한 회전속도 (ωt) 정보와 홀센서 신호값이 변화한 시점(θ0)부터 다음 변화시점(θ1)까지의 구간 시간(Ts)을 바탕으로 회전자의 위치(θ)를 아래의 수학식 2을 이용하여 계산할 수 있다.
Figure 112011098162585-pat00002
도 5은 본 발명의 제2실시예에 따른 모터 홀센서 고장 판단절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명이 적용되는 친환경 차량의 운행이 개시되면 모터에 예를 들어 3개로 설치되는 홀센서(A,B,C)의 신호값을 모니터링하여(S201) 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서(A,B,C)의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되는지 판단한다(S202).
상기 S202에서 모든 홀센서(A,B,C)의 신호값이 "0"으로 검출되면 홀센서(A,B,C)로부터 아무런 신호가 들어오지 않는 상태이므로, 모든 홀센서(A,B,C)의 고장이나 신호선의 단선으로 판정하고, 모든 홀센서(A,B,C)로부터 신호값이 "1"로 검출되면 모든 홀센서(A,B,C)의 고장이나 신호선의 단락으로 판정하여 고장코드를 저장함과 동시에 표시수단을 통해 설정된 소정의 형식으로 출력한다(S203).
상기 S202에서 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서(A,B,C)의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되지 않으면 홀센서(A,B,C)의 신호값의 변화를 확인하여(S104), 홀센서(A,B,C)의 신호값 변화가 정상적인 순서로 변화되는지 판단한다(S205).
모터의 회전수를 측정하기 위해 설치된 3개의 홀센서(A,B,C)가 모두 정상인 경우 종래의 기술에서 도 2를 참조하여 언급한 바와 같이, 홀센서의 신호값은 60°회전간격에 따라 2(010) → 3(011) → 1(001) → 5(101) → 4(100) → 6(110) → 2(010)의 순서로 반복하여 변화된다.
그러나, 모터에 설치되는 3개의 홀센서 중에서 홀센서(B)의 고장이 발생한 경우 종래의 기술에서 도 3을 참조하여 언급한 바와 같이 홀센서의 신호값은 0(000) → 1(001) → 1(001) → 5(101) → 4(100) → 4(100) → 0(000)의 순서로 출력되어 정상상태와는 전혀 다른 신호가 수신되므로 고장 상태를 판단할 수 있다.
따라서, S205에서 홀센서(A,B,C)의 신호값 변화가 정상적인 순서로 변화되는지 않으면 비상운전모드로 진입한 다음 신호값의 분석을 통해 고장이 발생된 홀센서를 확인하고, 확인된 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행한다(S206).
상기 S206에서 어느 하나의 홀센서가 고장이 발생하여도 다른 2개의 홀센서 신호값은 정상적으로 수신되므로, 도 4에 도시된 바와 같이 홀센서 신호값에 따른 회전자 전기각 범위를 알수 있다.
따라서, 정상적인 홀센서의 신호값에 따른 전기각 범위를 알고 있으므로, 전기각의 범위를 적용하여 어느 홀센서가 고장인지를 판단할 수 있으며, 고장이 확인된 홀센서의 위치를 바탕으로 모터 회전수 및 회전자의 위치 계산이 가능하다.
도 4에 도시된 바와 같이, 모터에 설치된 3개의 홀센서(A,B,C)중에서 홀센서(B)가 고장으로 판단된 상태에서 회전자 전기각의 범위는 표 4와 같다.
홀센서 신호값 실제각(°)
0(000) -30 ~ 30
1(001) 30 ~ 150
5(101) 150 ~ 210
4(100) 210 ~ 330
따라서, 정상상태를 유지하는 홀센서(A,C)의 신호값을 주기적으로 확인하여 신호값이 변화하는 시점이 확인되면 그 시점에서의 회전자 위치를 θ-1(210°), θ0(330°), θ1(30°), θ2(150°)와 같이 정확하게 확인할 수 있다.
모터의 회전속도(ωt)는 전술한 종래기술에서 수학식 1을 통해 언급한 바와 같이 홀센서 신호값이 변화하는 시간(△T)을 측정하면 회전각을 알고 있기 때문에 회전속도를 계산할 수 있게 된다.
그리고, 전술한 수학식 1을 통해 계산한 회전속도 (ωt) 정보와 홀센서 신호값이 변화한 시점(θ0)부터 다음 변화시점(θ1)까지의 구간 시간(Ts)을 바탕으로 회전자의 위치(θ)를 아래의 수학식 3을 이용하여 계산할 수 있다.
Figure 112011098162585-pat00003
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 모터의 회전수를 측정하기 위해 모터에 2개 이상 설치되는 홀센서의 고장 발생을 판단하고, 고장 발생이 판단되면 비상운전 알고리즘에 의해 모터 회전수 및 회전자 위치를 계산할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

Claims (7)

  1. 모터에 설치된 홀센서의 신호값을 모니터링하여 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되는지 판단하는 과정;
    모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되면 모든 홀센서의 고장으로 판정하는 과정;
    모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되지 않으면 홀센서의 신호값 변화를 분석하여 고장이 발생된 홀센서를 검출하는 과정;
    고장이 발생된 홀센서가 검출되면 고장으로 검출된 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하는 과정;
    을 포함하고,
    상기 모든 홀센서의 신호값이 "0"으로 검출되면 모든 홀센서의 고장이나 신호선의 단선으로 판정하고, 모든 홀센서의 신호값이 "1"로 검출되면 모든 홀센서의 고장이나 신호선의 단락으로 판정하는 모터 홀센서 고장 판단방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 홀센서의 신호값이 변화되지 않는 홀센서가 검출되면 홀센서 신호값이 정상적으로 변화되는 어느 하나의 홀센서를 기준으로 선정하고, 기준으로 선정된 홀센서의 신호값이 1 → 0 → 1 로 변화하는 동안 나머지 2개 홀센서의 신호값 변화를 확인하여 신호값의 변화가 없는 홀센서를 고장이 발생된 홀센서로 판정하는 것을 특징으로 하는 모터 홀센서 고장 판단방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 비상운전은 고장난 홀센서의 위치와 정상적인 홀센서의 신호값으로 회전자 전기각 범위를 검출하여 회전각을 추출하고, 홀센서 신호값이 변화하는 시간(△T)을 측정하여 모터의 회전속도를 계산하며, 홀센서 신호값이 변화한 시점부터 다음 변화시점까지의 구간 시간을 검출한 후 계산된 모터의 회전속도를 적용하여 회전자 위치를 계산하여 비상운전에 적용하는 것을 특징으로 하는 모터 홀센서 고장 판단방법.
  5. 모터에 설치된 홀센서의 신호값을 모니터링하여 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되는지 판단하는 과정;
    모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되면 모든 홀센서의 고장으로 판정하는 과정;
    모든 홀센서의 신호값이 "0" 혹은 "1"로 검출되지 않으면 60°회전간격에 따른 홀센서 신호값의 변화순서를 분석하여 고장 여부를 검출하는 과정;
    60°회전간격에 따른 홀센서 신호값이 정상적인 순서로 변화되지 않으면 홀센서의 고장으로 판정하는 과정;
    홀센서 신호값의 변환순서를 분석하여 고장이 발생된 홀센서를 확인하고, 확인된 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하는 과정;
    을 포함하는 모터 홀센서 고장 판단방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 모든 홀센서의 신호값이 "0"으로 검출되면 모든 홀센서의 고장이나 신호선의 단선으로 판정하고, 모든 홀센서의 신호값이 "1"로 검출되면 모든 홀센서의 고장이나 신호선의 단락으로 판정하는 것을 특징으로 하는 모터 홀센서 고장 판단방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 비상운전은 고장난 홀센서의 위치와 정상적인 홀센서의 신호값으로 회전자 전기각 범위를 검출하여 회전각을 추출하고, 홀센서 신호값이 변화하는 시간(△T)을 측정하여 모터의 회전속도를 계산하며, 홀센서 신호값이 변화한 시점부터 다음 변화시점까지의 구간 시간에 상기 계산된 모터의 회전속도를 적용하여 회전자 위치를 계산하여 비상운전에 적용하는 것을 특징으로 하는 모터 홀센서 고장 판단방법.
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