KR20160042212A - 브러쉬리스 모터 제어 고장 검출 방법 및 시스템 - Google Patents

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주식회사 현대케피코
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Abstract

본 발명은 3 개의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호에 대해 반전하고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사한 후 신호가 검출되지 않으면 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작되도록 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템은, 회전력을 제공하는 모터; 상기 모터의 회전수를 감지하기 위한 하나 이상의 홀센서; 및 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값에 대해 반전시키고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사하여 상기 모터의 이상 상태를 판단하고, 아무런 신호가 감지되지 않는 경우에 상기 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

브러쉬리스 모터 제어 고장 검출 방법 및 시스템{System and method for detecting a fault of BLDC motor}
본 발명은 비엘디씨 모터 제어 고장 검출 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 3 개의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호에 대해 반전하고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사한 후 신호가 검출되지 않으면 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작되도록 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 자동차 등의 차량에는 다수 개의 모터가 장착되며, 이들 모터의 구동을 보다 정밀하게 제어하기 위해 각 모터의 회전수를 검출하는 홀센서(Hall Sensor)가 장착된다.
그런데, 차량에서 모터의 회전수를 검출하는 홀센서의 고장이나 신호라인의 단선 단락으로 인해 신호가 정상적으로 전달되지 않는 경우 모터의 회전수 계산 및 회전자의 위치가 파악되지 않아 모터의 제어에 심각한 문제가 발생할 수 있다.
모든 홀센서가 정상적인 경우 홀센서의 신호값이 60ㅀ 회전 간격으로 변화하지만, 홀센서의 신호가 고장인 경우에는 홀센서의 신호가 검출되지 않는다.
따라서, 종래의 친환경 차량에서는 홀센서의 고장이나 신호라인의 단선이 발생하여 정상적인 신호가 검출되지 않는 경우 모터의 구동을 정지시키거나 센서리스(Sensorless) 제어로 전환하여 모터의 구동을 제어하고 있다.
홀센서의 고장이 검출되는 경우 모터의 구동을 정지하는 방식은 제어가 단순하다는 장점은 있지만 하나의 홀센서 신호 고장에 의해서 전체 시스템의 구동이 정지된다는 점에서 제품의 신뢰성을 떨어뜨리는 문제가 발생한다.
한국 공개특허공보 제10-2006-0070952호(공개일 : 2006년06월26일)
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 3 개의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호에 대해 반전하고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사한 후 신호가 검출되지 않으면 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작되도록 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법 및 시스템을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 회전력을 제공하는 모터; 상기 모터의 회전수를 감지하기 위한 하나 이상의 홀센서; 및 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값에 대해 반전시키고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사하여 상기 모터의 이상 상태를 판단하고, 아무런 신호가 감지되지 않는 경우에 상기 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작하도록 제어하는 제어부를 포함하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템을 제공할 수 있다.
또한, 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값은 "0" 또는 "1"일 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 방향으로 감지된 신호값을 오른쪽으로 시프트시키고, 반시계 방향으로 감지된 신호값을 왼쪽으로 시프트시키게 된다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 신호값의 변화가 없는 홀센서가 검출되면 해당 홀센서를 고장으로 판단하고, 고장이 난 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하게 된다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, (a) 회전력을 제공하는 모터의 회전수를 하나 이상의 홀센서를 통해 감지하는 단계; (b) 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 감지된 신호값에 대해 반전시키고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사하는 단계; (c) 상기 무결성의 검사 결과에 따라 상기 모터의 이상 상태를 판단하는 단계; 및 (d) 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 아무런 신호가 감지되지 않는 경우에 상기 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작하도록 제어하는 단계를 포함하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법을 제공할 수 있다.
또한, 상기 (a) 단계는, 제1 홀센서와 제2 홀센서 및 제3 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지하게 된다.
또한, 상기 (a) 단계에서 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값은 "0" 또는 "1"일 수 있다.
또한, 상기 (b) 단계는, 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 방향으로 감지된 신호값을 오른쪽으로 시프트시키고, 반시계 방향으로 감지된 신호값을 왼쪽으로 시프트시키게 된다.
그리고, 상기 (d) 단계는, 상기 신호값의 변화가 없는 홀센서를 고장으로 판단하고, 고장이 난 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하게 된다.
본 발명에 의하면, 홀센서의 이상 시에 센서의 고장을 검출하여 이상 동작으로 인해 모터가 소손 또는 파손되는 것을 방지할 수 있다.
또한, BLDC 모터의 구동 시에 홀센서를 통해 감지한 센서값을 기반으로 신호의 무결성을 검사할 수 있다.
그리고, 홀센서의 출력 패턴을 분석하여 신호의 오류를 감지하고, 잘못된 신호에 의한 모터 이상 동작을 방지기 위해 모터의 동작을 중지시키거나 센서리스 제어로 전환하여 동작함으로써 모터 제어의 신뢰성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템의 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 홀센서의 구조를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 하나 이상의 홀센서를 통해 신호값을 감지하는 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 하나 이상의 홀센서를 통해 감지된 신호값을 시프트시키는 예를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법 및 시스템의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템의 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템(100)은, BLDC(BrushLess Direct Current) 모터(110), 하나 이상의 홀센서(120 ~ 124) 및 제어부(130)를 포함한다.
BLDC 모터(110)는 전원을 공급받아 회전력을 제공한다. 즉, BLDC 모터(110)는 전력을 전달하기 위한 탄소 브러쉬와 같은 절연도체가 없는 구조로서, 모터축에 자석이 있고 모터 케이스 내부 벽면에 코일이 있어, 모터가 회전하기 위한 전력의 공급이 회전하지 않는 모터 내부 벽에 부착된 코일에 공급함에 따라 브러쉬가 필요없는 것이다.
하나 이상의 홀센서(120 ~ 124)는 모터(110)의 회전수를 감지하기 위한 것으로서, 제1 홀센서(120)와 제2 홀센서(122) 및 제3 홀센(124)가 120ㅀ 간격으로 위치한다.
제어부(130)는 하나 이상의 홀센서(120 ~ 124)를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값에 대해 반전시키고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사하여 모터(110)의 이상 상태를 판단하고, 아무런 신호가 감지되지 않는 경우에 모터(110)를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작되도록 제어하게 된다.
여기서, 하나 이상의 홀센서(120 ~ 124)를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값은 "0" 또는 "1"일 수 있다.
또한, 제어부(130)는, 하나 이상의 홀센서(120 ~ 124)를 통해 시계 방향으로 감지된 신호값을 오른쪽으로 시프트시키고, 반시계 방향으로 감지된 신호값을 왼쪽으로 시프트시키게 된다.
그리고, 제어부(130)는, 신호값의 변화가 없는 홀센서가 검출되면 해당 홀센서를 고장으로 판단하고, 고장이 난 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하게 된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템(100)은, 먼저 회전력을 제공하는 모터의 회전수를 하나 이상의 홀센서(120 ~ 124)를 통해 감지한다(S210).
이때, 하나 이상의 홀센서(120~124)는 도 3에 도시된 바와 같이 제1 홀센서(120)와 제2 홀센서(122) 및 제3 홀센(124)가 120ㅀ 간격으로 위치해 있으며, 도 4에 도시된 바와 같이 제1 홀센서(120)와 제2 홀센서(122) 및 제3 홀센(124)를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지하게 된다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 홀센서의 구조를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따라 하나 이상의 홀센서를 통해 신호값을 감지하는 예를 나타낸 도면이다. 여기서, 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값은 "0" 또는 "1"일 수 있다.
도 4에서, 모터(110)의 소정 위치에 3 개의 홀센서(A, B, C)가 120ㅀ 간격으로 장착되어 회전자(R)가 회전함에 따라 3 개의 홀센서(A, B, C)는 온(1) 또는 오프(0)의 디지털 신호를 발생하여 회전자(R)의 위치 정보를 알려준다. 3 개의 홀센서(120 ~ 124)로부터 도 5에 도시된 바와 같이 서로 다른 6 개의 신호 조합이 만들어지고, 이를 통해 60ㅀ 의 측정 정밀도를 가지고 모터(110)의 회전자 위치를 확인할 수 있으며, 이를 바탕으로 모터(110)의 구동 제어가 실행될 수 있도록 한다.
모든 홀센서(120 ~ 124)가 정상적인 경우 홀센서(A, B, C)의 신호값이 60ㅀ 회전 간격으로 변화하지만, 예를 들어, 제2 홀센서(B)의 신호가 고장인 경우 제2 홀센서(B)의 신호가 감지되지 않는다.
따라서, 제어부(130)는 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 선감지(Fore_Sensing) 되었는지를 판단하고(S220), 하나 이상의 홀센서를 통해 아무런 신호가 감지되지 않는 경우에(S220-No) 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작하도록 제어한다(S290).
즉, 제어부(130)는 설정된 기준시간(T) 동안 모든 홀센서(A, B, C)의 신호값이 "0" 또는 "1"로 검출되지 않으면 홀센서(A, B, C)의 출력값을 판단하되, 홀센서의 신호값이 정상적으로 변화되는 하나의 홀센서를 기준으로 선정하고, 기준으로 선정된 홀센서의 신호값이 1 -> 0 -> 1로 변화하는 동안 나머지 2개 홀센서의 신호값 변화를 확인하여 신호값의 변화가 없는 홀센서가 검출되면 해당 홀센서를 고장으로 판단하여 그 고장 코드를 저장하고, 모터를 정지하거나 센서리스로 동작되도록 제어하는 것이다.
이어, 제어부(130)는 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 선감지 된 경우에(S220-Yes) 감지 횟수(Count)를 '1'로 설정한다(S230).
이어, 제어부(130)는 도 3에 도시된 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 신호값이 시계 방향(Direction==CW)으로 감지된 경우에(S240-Yes), 제어부(130)는 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 감지된 신호값에 대해 오른쪽으로 이동시키고(Circular Shift to the Right)(S252), 오른쪽으로 이동시킨 신호값을 반전하여 현재의 센싱값(Present_Sensing)을 얻는다(S254).
즉, 제어부(130)는 하나 이상의 홀센서(120 ~ 124)를 통해 감지된 신호값에 대해, 도 5에 도시된 바와 같이 제1 시퀀스(Sequence)에서 시계 방향으로 감지된 신호값 "100"을 오른쪽으로 시프트시켜 "010" 을 얻고, 이를 다시 반전시켜 센싱값"101"을 얻는 것이다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따라 하나 이상의 홀센서를 통해 감지된 신호값을 시프트시키는 예를 나타낸 도면이다. 또한, 제어부(130)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제3 시퀀스(Sequence)에서 시계 방향으로 감지된 신호값 "001"을 오른쪽으로 시프트시켜 "100"을 얻고, 이를 다시 반전시켜 센싱값 "011"을 얻는다. 그리고, 제어부(130)는 제5 시퀀스에서 시계 방향으로 감지된 신호값 "010"을 오른쪽으로 시프트시켜 "001"을 얻고, 이를 다시 반전시켜 센싱값 "110"을 얻는다.
한편, 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 신호값이 반시계 방향(Direction==CCW)으로 감지된 경우에(S240-No), 제어부(130)는 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 감지된 신호값에 대해 왼쪽으로 이동시키고(Circular Shift to the Left)(S262), 왼쪽으로 이동시킨 신호값을 반전하여 현재의 센싱값(Present_Sensing)을 얻는다(S264).
즉, 제어부(130)는 하나 이상의 홀센서(120 ~ 124)를 통해 반시계(CCW) 방향으로 감지된 신호값에 대해, 도 5에 도시된 바와 같이 제1 시퀀스에서 감지된 신호값 "100"을 왼쪽으로 시프트 시켜 "001"을 얻고, 이를 다시 반전시켜 신호값 "110"을 얻는 것이다. 제3 시퀀스에서 감지된 신호값 "010"을 왼쪽으로 시프트 시켜 신호값 "100"을 얻고, 이를 다시 반전시켜 신호값 "011"을 얻는다. 제5 시퀀스에서 감지된 신호값 "001"을 왼쪽으로 시프트 시켜 신호값 "010"을 얻고, 이를 다시 반전시켜 신호값 "010"을 얻는다.
이어, 제어부(130)는 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 두번째로 감지하면 감지 횟수를 '2'로 설정(Count==2)하고, 신호값이 시계 방향(Direction==CW)으로 감지된 경우에(S270-Yes), 현재의 센싱값(Present_Sensing)을 얻고(S272), 도 5에 도시하여 전술한 바와 같이 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 감지된 신호값에 대해 오른쪽으로 이동시키고(Circular Shift to the Right)(S274), 오른쪽으로 이동시킨 신호값을 반전하여 얻는다(S274).
한편, 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 신호값이 반시계 방향(Direction==CCW)으로 감지된 경우에(S270-No), 제어부(130)는 하나 이상의 홀센서(120~124)를 통해 현재의 센싱값(Present_Sensing)을 얻고(S276), 현재의 센싱값(Present_Sensing)에 대해 왼쪽으로 이동시키고(Circular Shift to the Left)(S278), 왼쪽으로 이동시킨 신호값을 반전하여 얻는다.
이어, 제어부(130)는 선감지된 현재의 센싱값(Fore_Sensing==Output)을 출력값으로 얻는다(S280).
그러나, 하나 이상의 홀센서를 통해 아무런 신호가 감지되지 않는 경우에(S220-No) 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작하도록 제어한다(S290).
모든 홀센서(120 ~ 124)의 신호값이 "0"으로 검출되면 홀센서(A, B, C)로부터 아무런 신호가 들어오지 않는 상태이므로, 모든 홀센서(A, B, C)의 고장이나 신호선의 단선 고장으로 판정하고, 모든 홀센서(120 ~ 124)로부터 신호값이 "1"로 검출되면 모든 홀센서(A, B, C)의 고장이나 신호선의 단락 고장으로 판정하여 고장 코드를 저장함과 동시에 표시수단을 통해 설정된 소정의 형식으로 출력한다. 여기서, 소정의 저장수단이나 표시수단은 일반적으로 공지된 구성에 해당하므로 그에 대한 도면의 도시와 상세한 설명은 생략한다.
이어, 제어부(130)는 신호값의 변화가 없는 홀센서를 고장으로 판단하고, 고장이 난 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행할 수 있다.
여기서, 비상운전은 일부 홀센서의 신호값에 고장이 발생하여도 하나 이상의 홀센서가 정상적으로 감지되는 경우 홀센서 신호값에 따른 회전자 전기각 범위를 알 수 있다.
물론 모든 홀센서의 신호가 정상적으로 수신되면 60ㅀ의 정밀도로 센서 신호값에 따른 각도 추정은 불가하지만 신호값에 따른 전기각 범위를 명확히 알고 있기 때문에 어느 홀센서가 고장인지가 판단되면 다음과 같은 방법으로 모터 회전수 및 회전자의 위치 계산이 가능하다.
모터(110)에 설치된 3 개의 홀센서(120 ~ 124) 중에서 제2 홀센서(122: B)가 고장으로 판단된 상태에서 회전자 전기각의 범위는 다음 표 1과 같다.
Figure pat00001
모터(110)의 회전속도(ωt)는 홀센서 신호값이 변화하는 시간(ΔT)을 측정하면 회전각을 알고 있기 때문에 회전속도를 계산할 수 있다.
그리고, 회전속도(ωt) 정보와 홀센서 신호값이 변화한 시점(θ0)부터 다음 변화시점(θ1)까지의 구간 시간(Ts)을 바탕으로 회전자의 위치(θ)를 산출할 수 있다.
따라서, 모터의 회전수를 측정하기 위해 모터에 2개 이상 설치되는 홀센서의 고장 발생을 판단하고, 고장 발생이 판단되면 비상운전에 의해 모터 회전수 및 회전자 위치를 산출할 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 3 개의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호에 대해 반전하고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사한 후 신호가 검출되지 않으면 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작되도록 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법 및 시스템을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 3 개의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호에 대해 반전하고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사한 후 신호가 검출되지 않으면 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작되도록 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법 및 시스템에 적용할 수 있다.
100 : BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템
110 : BLDC 모터
120 ~ 124 :홀센서
130 : 제어부

Claims (9)

  1. 회전력을 제공하는 모터;
    상기 모터의 회전수를 감지하기 위한 하나 이상의 홀센서; 및
    상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값에 대해 반전시키고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사하여 상기 모터의 이상 상태를 판단하고, 아무런 신호가 감지되지 않는 경우에 상기 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값은 "0" 또는 "1"인 것을 특징으로 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 방향으로 감지된 신호값을 오른쪽으로 시프트시키고, 반시계 방향으로 감지된 신호값을 왼쪽으로 시프트시키는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 신호값의 변화가 없는 홀센서가 검출되면 해당 홀센서를 고장으로 판단하고, 고장이 난 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 시스템.
  5. (a) 회전력을 제공하는 모터의 회전수를 하나 이상의 홀센서를 통해 감지하는 단계;
    (b) 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 감지된 신호값에 대해 반전시키고 시프트(Shift)시켜 무결성을 검사하는 단계;
    (c) 상기 무결성의 검사 결과에 따라 상기 모터의 이상 상태를 판단하는 단계; 및
    (d) 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 아무런 신호가 감지되지 않는 경우에 상기 모터를 정지하거나 센서리스(Sensorless)로 동작되도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 (a) 단계는, 제1 홀센서와 제2 홀센서 및 제3 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 (a) 단계에서 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 또는 반시계 방향으로 감지된 신호값은 "0" 또는 "1"인 것을 특징으로 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 (b) 단계는, 상기 하나 이상의 홀센서를 통해 시계 방향으로 감지된 신호값을 오른쪽으로 시프트시키고, 반시계 방향으로 감지된 신호값을 왼쪽으로 시프트시키는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법.
  9. 청구항 5에 있어서,
    상기 (d) 단계는, 상기 신호값의 변화가 없는 홀센서를 고장으로 판단하고, 고장이 난 홀센서의 위치를 바탕으로 비상운전을 실행하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터 제어 고장 검출 방법.
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