KR101894607B1

KR101894607B1 - 이벤트 제어식 버스 통신에서 전역 시간 정보를 제공하기 위한 장치 및 방법

Info

Publication number: KR101894607B1
Application number: KR1020137010327A
Authority: KR
Inventors: 플로리안 하르트비히; 크리스티안 호르스트
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2010-09-24
Filing date: 2011-09-22
Publication date: 2018-09-03
Also published as: JP2013539938A; EP2619935A1; WO2012038493A1; US9514073B2; JP5539593B2; DE102010041363A1; EP2619935B1; KR20130100780A; US20130238826A1; CN103109478A; CN103109478B

Abstract

본 발명은 CAN 버스 시스템(100)의 가입자들(101-105) 간에 메시지 내 데이터를 교환하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 가입자들(101-105)은 고유한 시간 베이스(106-110)를 가지며, 이대 타이머로서 기능하는 제1 가입자(101)는 사전 설정 가능한 태그를 가진, 제1 가입자의 시간 베이스(106)와 관련한 제1 시간 정보를 포함하는 기준 메시지(RN)를 버스(100)를 통해 전송하고, 적어도 제2 가입자(102-105)는 제1 가입자의 제1 시간 정보에 기초하여 자신의 시간 베이스(107-110)를 이용해 고유한 제2 시간 정보(LZ1-LZ4)를 형성하며, 그 결과 제1 시간 정보와 제2 시간 정보의 차이(OS1-OS4)로부터 보정값이 검출되어, 타이머로서의 제1 가입자의 제1 시간 정보로부터 버스 시스템을 위한 전역 시간(gZ)이 얻어지며, CAN 버스 시스템 가입자들 간의 메시지 교환이 CAN 표준에 공지된 중재 방법에 따라 이벤트 제어에 의해 실시될 수 있게 하는 구성 수단이 제공된다.

Description

이벤트 제어식 버스 통신에서 전역 시간 정보를 제공하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING GLOBAL TIME INFORMATION IN EVENT-CONTROLLED BUS COMMUNICATION}

본 발명은 CAN 버스 시스템의 다른 가입자국들과의 이벤트 제어식 데이터 교환 시 전역 시간 정보를 제공 또는 처리하기 위해 설치된, CAN 버스 시스템의 가입자국에서 이용하기 위한 장치 및 그와 같은 가입자국과 함께 형성된 버스 시스템에 관한 것이다.

예를 들어 국제 표준 ISO 11898-1, -2 및 -3에 공지된 CAN(Controller Area Network)은 버스 시스템의 가입자들 사이에서의 데이터 교환을 위한 이벤트 제어식 방법을 포함한다. 사용되는 매체 접근 제어 방법은, 복수의 가입자국이 동시에 버스 시스템의 채널을 통해 데이터를 전송하려고 시도할 수 있지만, 그 때문에 데이터 전송에 방해되지 않는 비트 중재에 근거한다. 채널을 통해 비트를 전송하는 경우 가입자국들은 채널의 논리 상태(0 또는 1)를 검출할 수 있다. 만약 송신된 비트의 값이 채널의 검출된 논리 상태에 상응하지 않으면, 가입자국은 채널로의 접근을 종료한다.

채널을 통한 데이터 프레임의 비파괴적 전송은 비트 중재에 의해 달성된다. 그 결과 CAN의 우수한 실시간 특성들이 얻어진다.

예를 들어 국제 표준 ISO 11898-4에 TTCAN(Time Triggered CAN)으로 불리는 확장 CAN이 공지되어 있다. TTCAN의 프로토콜 규격에 따르면 소위 시스템 매트릭스에 규정된 시간창 구조는 복수의 연속적인 기준 사이클들을 가지며, 이러한 기준 사이클들은 다시 시간창들[종종 "타임 슬롯(time slot)"이라고도 함]로 구성되고, 시간창들의 순서는 규칙적으로 반복된다. 이 경우 각각의 메시지 및 그와 더불어 송신하는 가입자국에 특정 시간창이 할당되고, 그 시간창 내에서 상기 메시지가 전송되어야 한다. 복수의 가입자국을 위해 시간창들에서 중재를 통해 조정된 경쟁적인 접근을 허용하는 가능성도 존재한다. 즉, TTCAN의 경우 채널에 대한 접근이 적어도 부분적으로 시간 제어식 방법에 의해 조정된다.

TTCAN에서는 TTCAN 레벨 1과 TTCAN 레벨 2 사이에 차이가 있다. 두 경우 모두, 통신은 각각 기준 메시지에 의해 도입되는 기준 사이클들의 시퀀스에서 이루어진다. 양 레벨 사이의 차이점은 기준 메시지가 레벨 2에서 전역 시간 정보의 동기화를 위한 정보를 포함한다는 것이다. 그러므로 TTCAN은 전역 시간 정보가 타임 마스터를 통해 가입자국들에게 제공될 수 있다는 특징이 있다. 모든 가입자국이 일관된 전역 시간 정보를 사용하도록, 규정된 동기화 방법이 제공된다.

TTCAN 레벨 2를 관장하는 CAN 컨트롤러가 구비한 회로(카운터, 산술 논리 유닛, 제어 유닛)는 하드웨어의 전역 시간을 동기화하고, 교정하며, 시간 측정 및 시간 보고를 가능하게 한다.

TTCAN 프로토콜은, CAN 통신이 이전에 규정된 고정 시간 주기(time period)를 준수하는 점을 보장하여야하는 모니터링 기능들도 포함한다. 시간 주기 내에서 에러가 발생하면, 시간 베이스(time base)는 무효로서 표시된다. 중대한 에러의 경우 CAN 통신이 조정될 수 있다.

특정 적용예들에서는 버스 통신의 시간 제어가 불가능하거나 적어도 중요하지 않거나, 또는 시스템 매트릭스를 생성하는 데 지나치게 높은 비용이 소요된다. 그럼에도 불구하고, 예를 들어 가입자국들에서 실행되는 알고리즘에서 상기 시간 정보를 사용할 수 있도록 하기 위해서는 TTCAN 레벨 2가 제공하는 것과 같은 전역 시간 정보의 제공이 바람직하다.

종래 기술에 공지된 방법들은 모든 점에서 만족할만한 결과를 가져다주지 못한다.

본 발명의 과제는, TTCAN 레벨 2로부터 전역 시간 정보가 제공되는 장점을 보유한 동시에 현재의 종래 기술에 따라 TTCAN에서 요구하는 시간 제어 또는 완전한 시스템 매트릭스의 확립을 반드시 필요로 하지는 않는, CAN 버스 시스템의 가입자국들에서 사용하기 위한 개선된 통신 장치를 제공하는 것이다.

이와 관련하여, 본 발명에 따른 장치에서 TTCAN 레벨 2를 위한 전역 시간의 표시를 위해 TTCAN 컨트롤러로부터 공지된 하드웨어가 보통의 이벤트 제어식 CAN 통신에서도 사용될 수 있는 특징을 갖는 TTCAN 컨트롤러의 개선점을 기술한다. 상기 과제는 독립항인 제1항의 특징들을 가진 장치를 통해 해결된다.

전술한 과제는 본 발명에 따라, TTCAN 컨트롤러가 일반적인, 이벤트 제어식으로 CAN 통신이 이루어지는 특수한 작동 상태에 세팅되는 한편, 전역 시간의 표시를 위한 하드웨어는 TTCAN 레벨 2에서처럼 동작함으로써, 해결된다.

이는 CAN 네트워크에서 모든 노드들에 자동으로 동기화되어 교정되는 시간 베이스가 제공되는 장점을 갖는다. 이 경우 소프트웨어에서 연산 비용이 발생하지 않으며, 이는 매우 바람직하다.

그러나 ISO 11898-4에 따른 TTCAN 프로토콜 레벨 2와 달리, CAN 통신이 시간 제어식으로 수행될 필요가 없다. 이에 수반되는, 완전한 시스템 매트릭스의 생성을 위한 비용도 불필요하다. 상기 방법은, 물리적, 기술적 또는 다른 한계 조건들 때문에 시간 제어식 통신이 구축되지 않는 경우에 적용될 수도 있다.

또한, 이미 TTCAN 레벨 2를 관장하는 TTCAN 컨트롤러에서 예를 들어 본 발명에 따른 방법의 개진, 설계 및 가용화를 위한 추가 비용이 적다는 것이 장점이다.

본 발명은 도면을 참고하여 소개되고 상술된다.

도 1은 복수의 버스 가입자(101 내지 105)를 포함하는 버스 시스템(100)에 관한 도면이다. 모든 버스 가입자(101 내지 105)는 고유한 시간 베이스(106 내지 110)를 갖는다.
도 2는 동기화 방법을 설명하는, 본 발명에 따른 장치들의 상태도의 일부에 관한 도면이다.
도 3은 마스터-슬레이브 거동을 설명하는, 본 발명에 따른 장치들의 상태도의 일부에 관한 도면이다.

계속해서 본 발명에 따른 방법 및 장치에 대한 실시예들을 설명한다. 이러한 구체적인 예들은 본 발명의 실시를 설명하는데 이용되지만, 발명의 사상의 범위를 제한하지는 않는다.

도 1에는 복수의 버스 가입자(101 내지 105)를 포함하는 버스 시스템(100)이 도시되어 있다. 이 경우 모든 가입자(101 내지 105)는 고유한 시간 베이스(106 내지 110)를 가지며, 이러한 시간 베이스는 한 편으로 시계, 카운터, 클록 발생기 등과 같은 내부 수단을 통해 전송되거나 또는 외부에서 각 가입자에게 전송될 수 있다. 각각의 로컬 시간 베이스(LZ1 내지 LZ4)는 특히 하드웨어 리셋을 통해서만 영향을 받을 수 있는, 예를 들어 16비트 업 카운팅 카운터이다. 여기에서 로컬 시간 베이스는 각각의 노드 또는 가입자(102 내지 105)에서 구현된다. 이 경우 타이머(101)이자 하나의 가입자가 우월한 자리를 갖는다. 상기 가입자의 시간 베이스는 전역 시간(gZ)을 가진 전역 시간 베이스(106)라 지칭되며, 타이머(101) 내에서 구현되거나 외부에서 타이머에 전송된다. 전역 시간(gZ)은 원칙적으로 각 노드에서 로컬 시간 베이스(107 내지 110) 또는 로컬 시간 LZ(LZ1 내지 LZ4)과 오프셋(OS1 내지 OS4)으로 형성된다. 타이머(101)에서 상기 오프셋(Osg)은 일반적으로 0과 같다(Osg=0). 만약 OSg가 0이 아니면, 다른 모든 모드는 로컬 시간 LZ(LZ1 내지 LZ4))와 로컬 오프셋(OS1 내지 OS4 및 OSg)으로 이루어지는 전역 시간(gZ)에 대한 관점을 형성한다. OSg가 0이 아닌 경우는, 예를 들어 전역 시간(gZ)이 외부로부터 타이머(101)에 전송되고 그 타이머가 추가로 고유한 시간 베이스(106)를 보유하고 있을 경우에 발생한다. 그런 경우 타이머 역시 전역 시간(gZ)으로 교정되고, gZ와 시간 베이스(106)가 경우에 따라서는 일치하지 않는다. 로컬 오프셋은, 기준 메시지의 송신 시점(SOF, Start Of Frame)에서의 로컬 시간과 타이머에 의해 기준 메시지로 전송된 전역 시간 사이의 차이이다.

그런 점에서 이 방법은 TTCAN에서의 전역 시간 정보의 제공을 위한 일반적인 방법에 상응한다.

이제, 전술한 과제를 해결하고, 종래 기술에 비해 추구된 장점들을 달성하기 위한, TTCAN 규격에 대한 하기의 차이들을 새롭게 설명할 것이다.

CAN 메시지는 시간 제어에 의해 자동으로 전송되지 않고, 호스트 컨트롤러 내 소프트웨어가 요구하는 경우에만 전송된다. 이는 기준 메시지에도 적용된다. 호스트 컨트롤러가 요구하도록 유발하기 위해, 예를 들어 시간 제어식 인터럽트가 사용될 수 있다. 이러한 요구는, 예를 들어 소프트웨어 내에서 계산의 특정 결과의 존재와 같은 특정 이벤트들에 기초하여 수행될 수 있다. 사전 설정된 특정 메시지 또는 리모트 프레임의 수신에 의해서도 상기 요구가 유발될 수 있다. 송신되는 기준 메시지의 형식은 표준 ISO 11898-4, 5.3.3.장의 규정에 따른다.

기준 메시지의 수신측은 TTCAN 레벨 2에 대한 표준에 따라 제공되는 것처럼 상기 기준 메시지를 분석한다. 즉, 기준 메시지 안에 담긴 "Master_Ref_Mark"는 전 시스템의 전역 시간의 토대이다. 에러 처리는, 하기에서 Master-State 내 "에러 레벨(error level)"의 거동과 관련하여 설명하는 것처럼, TTCAN 표준과 상이하게 실시된다.

가입자국의 Master-State는 표준에 따른 TTCAN에서 6-비트-벡터를 통해 설명되며, 6-비트-벡터는 각각 2비트를 가지는 3개의 서브벡터, "error level", "sync_mode" 및 "master-slave_mode"로 구성된다. 하기에서는 본 발명에 따른 가입자국들에서 가능한 상태들 및 상태 전이들을 설명하며, 이때 마스터-슬레이브 벡터의 크기는 다른 값, 예를 들어 "error level"에 대해 단 1비트만을 가지는 5비트를 취할 수도 있다.

1) Sync_Mode

도 2에서 설명되는 본 발명에 따른 동기화 제어 유닛은 서브벡터 "sync_mode"의 상태들 및 상태 전이들을 다룬다. ISO 11898-4에 따른 종래 기술에 비해 상태 "In_Gap"이 배제된다. 타이머가 TTCAN 타임 스케쥴에서 다음 기준 사이클의 시작을 특정 이벤트에 동기화킴으로써, 엄격한 주기의 통신 실행과의 편차가 발생할 수 있음을 시그널링할 때 일반적으로 사용되는, 기준 메시지 내에 경우에 따라 있을 수 있는 "Next_is_Gap"-비트는 본 발명에 따른 가입자국들에 의해 무시되는데, 그 이유는 엄격한 주기의 실행이 존재하지 않기 때문이다. 대안으로서 "Next_is_Gap"-비트는 언제나 고정값으로, 예를 들어 0으로 송신되도록 정해질 수도 있으며, 이는 기준 메시지의 수신 시 검사될 수 있다. 어떠한 경우든 ISO 11898-4, 9.4.2장에 설명된 제어 유닛은 도 2에 설명된 버전에 비하여 단순하다.

시스템 시작 시, 하드웨어의 리셋 후, 또는 에러 상태(S3)에서 "sync_mode"는 값 "Sync_Off"를 취한다. TS1로 표시된 상기 전이는 항상 우선순위를 갖는다. 로컬 시간 베이스의 초기화 및 리셋을 종료 후, "Synchronizing" 모드로의 전이(TS2)가 실시된다. 이 상태에서는 ISO 11898-4, 8.2장과 유사하게 모든 잠정 타이머가 기준 메시지를 송신하고, 이러한 방식으로 현재 활성화된 타이머를 검출한다. 이 타이머는 추가의 기준 메시지를 송신하고, 추가 기준 메시지가 수신된 후, 경우에 따라서는 "Next_is_Gap"-비트 및/또는 "Disc_Bit"의 올바른 값을 검사하여, "In_Schedule" 상태로의 전이(TS3)를 통해 가입자국들을 교체한다.

2) Error Level:

Master-State 내 서브벡터 "error level"은 TTCAN에서 표준에 따라 4개의 다른 에러 상태를 취할 수 있으며, 이들 에러 상태는 S0 내지 S3로 표시되고 ISO 11909-4, 9.1장에 설명되어 있다. 상태들(S1 또는 S2)로의 변경을 야기하는 모든에러 조건들은 이 경우 TTCAN 시간 구간 내 에러와 관련된다.

본 발명에 따른 가입자국들에서는 이런 에러 조건들이 생략되는데, 그 이유는 버스 통신을 위한 시간 구간이 제공되지 않기 때문이다. 이런 이유로 본 발명에 따른 가입자국들에서는 ISO 11898-4에 규정된 두 가지 에러 조건, "CAN_Bus_Off" 및 "Watch_Trigger_Reached"만이 사용되며, 이들 양자는 에러 상태(S3)로의 전이를 야기한다. 에러 조건들 중 어느 것도 처리되지 않으면, 가입자국은 에러 상태(S0)에 있다. 가입자국은 단 2개의 에러 상태만 취할 수 있기 때문에, "error level"의 표시를 위해 단일 비트만으로 충분하다. 그러나 TTCAN에서처럼 표준에 따라 2-비트-벡터가 사용될 수도 있다. "Watch_Trigger"에 대한 타임 마커로서 상수, 예를 들어 0xFF00 NTU가 사용될 수 있다.

본 발명에 따른 가입자국들에서는, 이미 설명한 것처럼, 두 가지 에러 상태(S0과 S3)만 0다. S3에서는 시간 베이스가 무효로서 표시되고, 동기화 제어 유닛과 마스터-슬레이브-제어 유닛이 리셋된다. ISO 11898-4에 따른 TTCAN에 대한 종래 기술에 제공된 것과 다르게, 에러 상태(S3)에서 CAN 통신은 정지하지 않고, 오히려 다음의 유효 기준 메시지에 의해 S3로부터 S0로의 스위치 백(switch back)이 이루어진다.

3) Master-Slave_Mode:

도 3에서 설명되는 본 발명에 따른 마스터-슬레이브-제어 유닛은 서브벡터 "master-slave_mode"의 상태들 및 상태 전이들을 처리한다. 제어 유닛은 본 발명에 따른 가입자국들에서 주로 ISO 11898-4, 9.4.3.장에서처럼 동작한다. 그러나 에러 상태(S2)에 의해 야기되는 상태 변경은 생략된다.

시스템 시작 시, 하드웨어의 리셋 후, 또는 에러 상태(S3)에서 "master-slave_mode"는 값 "Master_Off"를 취한다. 여기에서도 TM0으로 표시된 전이는 항상 우선권을 갖는다. 더 나은 판독성을 위해, 에러 상태(S3)로 인해 다른 상태들로부터 "Master_Off" 상태로 진행되는 전이들(TM6, TM7 및 TM8)이 명백히 기입되어 있다. 버스에서 기준 메시지가 판독되는 즉시, "Master_Off" 상태로부터 3개의 전이(TM1, TM2 및 TM3)가 다른 상태들로 진행된다. 관련 가입자국이 잠정 타이머가 아니면, 가입자국은 TM1을 거쳐 "Slave" 상태로 간다. 관련 가입자국이 잠정적인 타이머이고 자신의 기준 메시지의 어드레스 및 우선권을 가지지 않은 기준 메시지를 판독한다면, 다른 잠정 타이머가 이를 승계한 것이며, 상기 관련 가입자국은 TM2를 거쳐 "Backup_Master" 상태로 간다. 관련 가입자국이 잠정적인 타이머이고 고유 어드레스 및 우선권을 가지는 (자신에 의해 직접 송신된) 기준 메시지를 판독한다면, 상기 가입자국은 TM3를 거쳐 "Current_Master" 상태로 간다. "Backup_Master"와 "Current_Master" 사이의 교체는 TM4 및 TM5를 거쳐 각각 더 높은 우선권을 갖는 기준 메시지의 판독 시(TM5) 또는 동일한 우선권을 갖는 기준 메시지의 판독 시(TM4) 이루어진다.

바람직하게 본 발명에 따른 장치는, 본 발명에 따른 거동과 표준 ISO 11898-4에 따른 TTCAN-거동 사이에서 구성 또는 전환될 수 있도록 설계된다. 이를 위해 본 발명에 따른 장치는, 매체 접근 제어 방법의 원하는 모드가 선택될 수 있는 메모리 영역 또는 구성 레지스터를 포함한다. 즉, 상기 장치는 종래 기술에 따른 TTCAN 모드와 전역 시간 정보를 가진 본 발명에 따른 이벤트 제어식 모드 사이에서 마음대로 전환될 수 있다. 본 발명에 따른 모드로 전환 시, TTCAN 모드를 위해 제공된 제어 유닛과 하드웨어 장치가 계속 이용될 수 있지만, 가능성 있는 모든 값이 채택되는 것은 아니다.

종합해볼 때, 상술한 실시예들을 포함하는 전술한 발명을 통해, TTCAN에서의 전역 시간의 장점들을 보유하면서 종래 기술에 따라 TTCAN에서 필요한 시간 제어를 반드시 요구하지는 않는, 종래 기술에 비해 유리하며 개선된 CAN 버스 시스템용 통신 방법을 제공한다는 기술적 과제의 해결책이 제시된다.

Claims

복수의 가입자들(101-105)을 포함하는, CAN 버스 시스템(100)을 이용한 메시지 내 데이터를 교환하기 위한 시스템으로서,
상기 가입자들의 각각은 개별적인 로컬 시간 베이스를 가지며, 상기 가입자들의 각각은 노드를 나타내고.
상기 복수의 가입자들 중 제1 가입자(101)는 시스템 타이머로서 기능하고, 제1 가입자는 버스(100)를 통해 소정의 태그를 갖는 기준 메시지(RN)를 전송하고, 기준 메시지는 제1 가입자의 제1 로컬 시간 베이스에 관한 제1 시간 정보를 포함하고,
상기 복수의 가입자들 중 제2 가입자(102-105)는 제2 가입자와 관련된 제2 로컬 시간 베이스를 사용하여 제1 가입자의 제1 시간 정보에 기초하여 제2 가입자의 제2 시간 정보(LZ1-LZ4)를 형성하고, 그 결과 제1 시간 정보와 제2 시간 정보의 차이(OS1-OS4)에 기초하여 보정값이 검출되어, 시스템 타이머로서의 제1 가입자의 제1 시간 정보로부터 버스 시스템을 위한 전역 시간(gZ)이 얻어지고,
기준 메시지(RN)가 고정된 시간 기준 없이 반복적으로 전송되고, CAN 버스 시스템의 가입자들 간 메시지의 교환은 CAN 표준에 따른 중재 방법에 따라 이벤트 제어에 의해 실시되며,
상기 전역 시간은 각각의 로컬 시간 베이스 및 각각의 로컬 오프셋으로부터 노드들의 각각에서 형성되고, 각각의 로컬 오프셋은 기준 메시지의 전송 시점에서의 로컬 시간과 기준 메시지로 전송된 전역 시간 사이의 차이이고,
각각의 가입자는 각각의 가입자 내에 매체 접근 제어 방법의 구성을 위한 메모리 영역 또는 레지스터 중 하나를 갖고, 상기 메모리 영역 또는 레지스터 중 하나의 소정 값을 입력할 때, CAN 버스 시스템 가입자들 간의 메시지 교환이 CAN 표준의 TTCAN 확장에 공지된 방법에 따라 시간 제어 모드로 전환될 수 있는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템(100)을 이용한 메시지 내 데이터를 교환하기 위한 시스템.
제1항에 있어서, 각각의 가입자는 전역 시간을 확인하기 위한 회로를 가지며, 상기 회로는 카운터, 산술 논리 유닛 및 제어 유닛을 포함하는, CAN 버스 시스템(100)을 이용한 메시지 내 데이터를 교환하기 위한 시스템.
제2항에 있어서, 메모리 영역 또는 레지스터 중 하나의 기록을 통해 선택된 매체 접근 제어 방법에 따라, 제어 유닛의 상태들 간의 수정된 전이 조건들이 사용되는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템(100)을 이용한 메시지 내 데이터를 교환하기 위한 시스템.
제2항에 있어서, 각각의 가입자는 타이머 기능의 인수 가능성을 할당하기 위해 제공되는 레지스터를 갖는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템(100)을 이용한 메시지 내 데이터를 교환하기 위한 시스템.
제4항에 있어서, 타이머 기능의 인수 가능성이 할당되면 리스타트 또는 리셋 후에 할당된 가입자가 기준 메시지를 송신하기 위한 시도를 실행하는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템(100)을 이용한 메시지 내 데이터를 교환하기 위한 시스템.
복수의 가입자들(101-105)을 포함하는, CAN 버스 시스템(100)을 이용한 메시지 내 데이터를 교환하기 위한 시스템으로서,
상기 가입자들의 각각은 개별적인 로컬 시간 베이스를 가지며,
상기 복수의 가입자들 중 제1 가입자(101)는 시스템 타이머로서 기능하고, 제1 가입자는 버스(100)를 통해 소정의 태그를 갖는 기준 메시지(RN)를 전송하고, 기준 메시지는 제1 가입자의 제1 로컬 시간 베이스에 관한 제1 시간 정보를 포함하고,
상기 복수의 가입자들 중 제2 가입자(102-105)는 제2 가입자와 관련된 제2 로컬 시간 베이스를 사용하여 제1 가입자의 제1 시간 정보에 기초하여 제2 가입자의 제2 시간 정보(LZ1-LZ4)를 형성하고, 그 결과 제1 시간 정보와 제2 시간 정보의 차이(OS1-OS4)에 기초하여 보정값이 검출되어, 시스템 타이머로서의 제1 가입자의 제1 시간 정보로부터 버스 시스템을 위한 전역 시간(gZ)이 얻어지고,
기준 메시지(RN)가 고정된 시간 기준 없이 반복적으로 전송되고, CAN 버스 시스템의 가입자들 간 메시지의 교환은 CAN 표준에 따른 중재 방법에 따라 이벤트 제어에 의해 실시되며,
이벤트 제어 모드에서 소정의 시간을 위한 기준 메시지의 수신이 중단되면 리스타트가 실행되고,
상기 전역 시간은 각각의 로컬 시간 베이스 및 각각의 로컬 오프셋으로부터 노드들의 각각에서 형성되고, 각각의 로컬 오프셋은 기준 메시지의 전송 시점에서의 로컬 시간과 기준 메시지로 전송된 전역 시간 사이의 차이이고,
각각의 가입자는 각각의 가입자 내에 매체 접근 제어 방법의 구성을 위한 메모리 영역 또는 레지스터 중 하나를 갖고, 상기 메모리 영역 또는 레지스터 중 하나의 소정 값을 입력할 때, CAN 버스 시스템 가입자들 간의 메시지 교환이 CAN 표준의 TTCAN 확장에 공지된 방법에 따라 시간 제어 모드로 전환될 수 있는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템(100)을 이용한 메시지 내 데이터를 교환하기 위한 시스템.
제1항에 있어서, 타이머의 기능을 실행하지 않는 제2 가입자는 확인된 보정 값에 따라 제2 가입자의 시간 베이스를 조정하는, CAN 버스 시스템(100)을 이용한 메시지 내 데이터를 교환하기 위한 시스템.
CAN 버스 시스템(100)의 가입자들(101-105) 간에 메시지 내 데이터를 교환하는 방법으로서, 가입자들(101-105)은 개별적인 로컬 시간 베이스를 가지며,
상기 방법은,
타이머로서 기능하는 제1 가입자(101)에 의해, 소정의 태그를 가지고 제1 가입자의 제1 로컬 시간 베이스에 관한 제1 시간 정보를 포함하는 기준 메시지(RN)를 버스(100)를 통해 전달하는 단계와,
제2 가입자(102-105)의 제2 로컬 시간 베이스를 사용하는 제2 가입자에 의해 제1 가입자의 제1 시간 정보에 기초하여 제2 가입자의 제2 시간 정보(LZ1-LZ4)를 형성하고, 그 결과 제1 시간 정보와 제2 시간 정보의 차이(OS1-OS4)에 기초하여 보정값이 검출되어, 시스템 타이머로서의 제1 가입자의 제1 시간 정보로부터 버스 시스템을 위한 전역 시간(gZ)이 얻어지는, 단계를 포함하고,
기준 메시지(RN)가 고정된 시간 기준 없이 반복적으로 전송되고, CAN 버스 시스템의 가입자들 간 메시지의 교환은 CAN 표준에 따른 중재 방법에 따라 이벤트 제어에 의해 실시되며,
상기 전역 시간은 각각의 로컬 시간 베이스 및 각각의 로컬 오프셋으로부터 노드들의 각각에서 형성되고, 각각의 로컬 오프셋은 기준 메시지의 전송 시점에서의 로컬 시간과 기준 메시지로 전송된 전역 시간 사이의 차이이고,
각각의 가입자는 각각의 가입자 내에 매체 접근 제어 방법의 구성을 위한 메모리 영역 또는 레지스터 중 하나를 갖고, 상기 메모리 영역 또는 레지스터 중 하나의 소정 값을 입력할 때, CAN 버스 시스템 가입자들 간의 메시지 교환이 CAN 표준의 TTCAN 확장에 공지된 방법에 따라 시간 제어 모드로 전환될 수 있는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템의 가입자들 간의 메시지 내 데이터 교환 방법.
제8항에 있어서, 각각의 가입자는 전역 시간을 확인하기 위한 회로를 가지며, 상기 회로는 카운터, 산술 논리 유닛 및 제어 유닛을 포함하고, 메모리 영역 또는 레지스터 중 하나의 기록을 통해 선택된 매체 접근 제어 방법에 따라, 제어 유닛의 상태들 간의 수정된 전이 조건들이 사용되는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템의 가입자들 간의 메시지 내 데이터 교환 방법.
제8항에 있어서, 시스템 타이머 기능의 인수 가능성이 복수의 가입자들에게 할당되는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템의 가입자들 간의 메시지 내 데이터 교환 방법.
제10항에 있어서, 시스템 타이머 기능의 인수 가능성이 할당된 버스 가입자들이 리스타트 또는 리셋 후에 기준 메시지를 송신하기 위한 시도를 실행하는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템의 가입자들 간의 메시지 내 데이터 교환 방법.
제10항에 있어서, 이벤트 제어 모드에서 소정의 시간을 위한 기준 메시지의 수신이 중단되면 리스타트가 실행되는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템의 가입자들 간의 메시지 내 데이터 교환 방법.
제10항에 있어서, 시스템 타이머의 기능을 인수하지 않은 버스 가입자들은 확인된 보정 값에 따라 자신들의 고유한 개별적인 시간 베이스들을 조정하는 것을 특징으로 하는, CAN 버스 시스템의 가입자들 간의 메시지 내 데이터 교환 방법.
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