KR101893374B1

KR101893374B1 - A stick for the blind

Info

Publication number: KR101893374B1
Application number: KR1020170038459A
Authority: KR
Inventors: 김영종; 박순욱; 임규형; 박진호
Original assignee: 숭실대학교산학협력단
Priority date: 2017-02-14
Filing date: 2017-03-27
Publication date: 2018-09-04
Also published as: KR20180093752A

Abstract

시각장애인용 지팡이가 개시된다. 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이는, 손목 밴드가 구비된 시각장애인용 지팡이에 관한 것으로, 주변 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서, 상기 장애물 감지 센서가 배치된 방향을 감지하는 방향 감지 센서, 상기 장애물 감지 센서에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 방향 감지 센서를 이용하여 상기 장애물이 어느 방향에서 감지되었는지를 판단하여 감지정보를 생성하는 제어장치, 상기 손목 밴드에 복수 개로 구비되고, 상기 감지정보에 따라 미리 정해진 서로 다른 패턴으로 진동하는 진동모터 및 사용자 단말과 통신하여 상기 감지정보를 상기 사용자 단말로 전송하는 통신 모듈과 통신하는 통신모듈을 포함한다.A cane for the visually impaired is initiated. A cane for a visually impaired person according to the present invention relates to a cane for a visually impaired person having a wrist band and includes an obstacle detection sensor for detecting a surrounding obstacle, a direction detection sensor for detecting a direction in which the obstacle detection sensor is disposed, A control device for generating sensing information by determining in which direction the obstacle is sensed using the direction sensor when an obstacle is sensed by the sensor, and a plurality of sensors are provided in the wrist band, And a communication module for communicating with the communication module that communicates with the user terminal and transmits the sensing information to the user terminal.

Description

{A STICK FOR THE BLIND}

본 발명은 시각장애인용 지팡이에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지팡이를 이용하여 장애물을 탐지하고, 탐지된 장애물에 대한 정보를 사용자에게 알려주는 시각장애인용 지팡이에 관한 것이다.The present invention relates to a cane for a visually impaired person, and more particularly, to a cane for a visually impaired person who detects an obstacle by using a cane and informs the user of the detected obstacle.

시각장애인은 일반적으로 시각장애인을 위한 전용 지팡이나 안내견 등의 도움을 받아 시각적인 불편함을 해소하고 있다. 그 중에서도, 시각장애인용 지팡이는 휴대 및 관리의 편의성으로 인해 보조기구로 사용되어 왔다.Visually impaired people generally relieve the visual inconvenience with the help of special cane or guide dog for blind people. Among them, the cane for the visually impaired has been used as an auxiliary device due to the convenience of carrying and maintenance.

이러한 시각장애인용 지팡이는 기술이 발전함에 따라, 단순히 보행을 보조하는 기능을 제공하는 것에서 벗어나 장애물을 탐지하거나 경로를 제공하는 기능이 부가된 형태로 발전되고 있다. 특히, 장애물을 탐지하는 기술은 시각장애인의 안전과 직결된 문제이기 때문에 다양한 방법의 장애물 탐지 기법이 적용된 시각장애인용 지팡이가 공개되고 있는 추세이다.As the technology evolves, these canes for the visually impaired are being developed in a form that adds a function of detecting obstacles or providing a route, rather than merely providing a function to assist walking. In particular, since the technology for detecting obstacles is a problem directly related to the safety of the visually impaired, a stick for the visually impaired is applied to the obstacle detection technique using various methods.

그럼에도 불구하고, 종래의 시각장애인용 지팡이는 장애물을 탐지하는 방법에 한계가 있다. 더욱이, 시각장애인은 본인이 휴대한 지팡이에 의해 측정된 장애물만을 탐지할 수 있어, 이동 경로 상의 사각지대에 배치된 장애물을 감지하지 못하는 경우 더욱 큰 사고로 이어질 가능성이 여전히 존재하고 있다. 따라서, 종래의 시각장애인용 지팡이의 장애물 탐지 기법에 대한 보완책이 필요한 실정이다.Nevertheless, conventional blind sticks have limitations in how to detect obstacles. Furthermore, the blind can only detect the obstacles measured by the staff carried by him, and there is still a possibility that if he can not detect the obstacles placed in the blind spot on the movement path, it will lead to even greater accidents. Therefore, it is necessary to supplement the conventional obstacle detection method for the visually impaired cane.

한국공개특허 제10-2013-0086861호Korean Patent Publication No. 10-2013-0086861 한국등록특허 제10-0998264호Korean Patent No. 10-0998264

본 발명의 일측면은 사용자 주변의 장애물을 감지하여 장애물이 형성된 방향과 거리를 알려주며, 각각의 지팡이에서 탐지된 장애물에 대한 정보를 사용자간 공유할 수 있는 시각장애인용 지팡이를 제공한다.One aspect of the present invention provides a cane for a visually impaired person who can sense an obstacle around a user and notify a direction and a distance in which an obstacle is formed, and can share information about an obstacle detected by each cane among users.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem of the present invention is not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems which are not mentioned can be understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시예에 따른 시각장애인용 지팡이는, 손목 밴드가 구비된 시각장애인용 지팡이에 관한 것으로, 주변 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서, 상기 장애물 감지 센서가 배치된 방향을 감지하는 방향 감지 센서, 상기 장애물 감지 센서에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 방향 감지 센서를 이용하여 상기 장애물이 어느 방향에서 감지되었는지를 판단하여 감지정보를 생성하는 제어장치, 상기 손목 밴드에 복수 개로 구비되고, 상기 감지정보에 따라 미리 정해진 서로 다른 패턴으로 진동하는 진동모터 및 사용자 단말과 통신하여 상기 감지정보를 상기 사용자 단말로 전송하는 통신 모듈과 통신하는 통신모듈을 포함한다.A cane for a visually impaired person according to an embodiment of the present invention is a cane for a visually impaired person having a wrist band. The cane includes an obstacle detection sensor for detecting a surrounding obstacle, a direction sensor for sensing a direction in which the obstacle- A control device for generating sensing information by determining in which direction the obstacle is sensed by using the direction sensor when the obstacle is detected by the obstacle sensor, and a plurality of sensors are provided in the wrist band, And a communication module for communicating with the vibration module and the communication module communicating with the user terminal and transmitting the sensing information to the user terminal.

상기 시각장애인용 지팡이는 지팡이 본체와 상기 손목 밴드를 포함하여 구성되고, 상기 지팡이 본체는 상기 장애물 감지 센서, 상기 방향 감지 센서, 상기 제어장치 및 상기 통신 모듈이 구비되고, 상기 손목 밴드에는 적어도 하나의 상기 진동모터가 구비된 것을 특징으로 할 수 있다. Wherein the wand for the visually impaired comprises a wand body and the wand band, wherein the wand body is provided with the obstacle detection sensor, the direction detection sensor, the control device and the communication module, And the vibration motor is provided.

상기 진동모터는, 상기 장애물이 감지된 방향을 알려주도록 상기 손목 밴드 내부에 소정 거리만큼 이격되어 복수 개로 구비되고, 상기 제어장치는, 상기 장애물이 감지된 방향에 따라 복수의 상기 진동모터 중 어느 하나의 진동모터가 동작되도록 제어할 수 있다.Wherein the vibration motor includes a plurality of vibration motors spaced apart from each other by a predetermined distance in the wrist band so as to indicate a direction in which the obstacles are sensed, So that the vibration motor of the motor can be operated.

상기 통신 모듈은, 다른 시각장애인용 지팡이에 구비된 다른 통신 모듈과 통신하여 상기 다른 시각장애인용 지팡이에 의해 측정된 다른 감지정보를 수신하고, 상기 제어장치는, 상기 다른 감지정보를 분석하여 상기 다른 시각장애인용 지팡이에 의해 감지된 다른 장애물이 상기 시각장애인용 지팡이를 기준으로 어느 방향에 형성된 장애물인지를 판단할 수 있다. Wherein the communication module communicates with another communication module provided in a wand for another visually impaired person to receive the other sensing information measured by the wand for the other visually impaired person and the control device analyzes the other sensing information, It is possible to judge in which direction obstacles formed on the basis of the above-mentioned stick for the visually impaired can be judged by the other obstacles detected by the stick for the visually impaired.

상기 제어장치는, 상기 시각장애인용 지팡이의 현재 위치를 기준으로 하는 좌표계를 설정하고, 상기 다른 시각장애인용 지팡이의 위치정보 및 상기 다른 시각장애인용 지팡이에 의해 감지된 장애물을 상기 좌표계상에 투영하여 상기 다른 장애물이 상기 시각장애인용 지팡이를 기준으로 어느 방향에 형성된 장애물인지를 판단할 수 있다.The control device sets a coordinate system based on the current position of the cane for the visually impaired and projects the position information of the cane for the other visually impaired person and the obstacle sensed by the cane for the other visually impaired person on the coordinate system It is possible to determine whether the other obstacle is an obstacle formed in which direction based on the cane for the visually impaired.

상기 다른 감지정보는, 상기 다른 시각장애인용 지팡이의 현재 위치를 기준으로 하는 좌표계 상에 투영된 상기 다른 장애물의 좌표정보를 포함하고, 상기 제어장치는, 상기 다른 시각장애인용 지팡이의 현재 위치를 기준으로 하는 좌표계 상에 투영된 상기 다른 장애물의 좌표정보를 상기 시각장애인용 지팡이의 현재 위치를 기준으로 하는 좌표정보로 변환하여 상기 다른 장애물이 상기 시각장애인용 지팡이를 기준으로 어느 방향에 형성된 장애물인지를 판단할 수 있다.Wherein the other sensing information includes coordinate information of the other obstacle projected on a coordinate system based on a current position of the cane for the other visually impaired person and the control device sets the current position of the cane for the other visually impaired person as a reference To coordinate information on the basis of the current position of the wand for the visually impaired, so as to determine in which direction the other obstacle is formed based on the wand for the visually impaired It can be judged.

상기 제어장치는, 상기 다른 장애물이 상기 시각장애인용 지팡이의 현재 위치를 기준으로 소정 반경 내에 위치하는 것으로 확인되는 경우, 상기 다른 장애물이 위치한 방향에 대한 진동정보를 제공하기 위해 복수 개로 구비되는 상기 진동모터 중 어느 하나의 진동 모터가 동작되도록 제어할 수 있다.The control device may further include a plurality of vibration sensors provided to provide vibration information for a direction in which the other obstacle is located when the other obstacle is found to be located within a predetermined radius based on the current position of the wand for the visually impaired, It is possible to control the operation of any one of the vibration motors.

상기 통신 모듈은, 상기 다른 시각장애인용 지팡이에 구비된 다른 통신 모듈과 동일한 이동 애드혹 네트워크를 구성하되, 상기 동일한 이동 애드혹 네트워크에 포함되는 다른 통신모듈의 개수를 제한할 수 있다.The communication module may configure the same mobile ad-hoc network as the other communication modules provided in the other wand for the visually impaired, but may limit the number of other communication modules included in the same mobile ad-hoc network.

상기 사용자 단말은, 수신된 상기 감지정보를 음성으로 변환하여 출력하거나, 상기 시각장애인용 지팡이로부터 수신되는 상황정보를 분석하여, 사용자가 응급상황인 것으로 판단되는 경우 미리 설정된 연락처로 알림 메시지를 전송할 수 있다.The user terminal may convert the received sensing information into voice and output it or may analyze the situation information received from the wand for the visually impaired and may transmit a notification message to a preset contact when the user is determined to be in an emergency situation have.

상기 시각장애인용 지팡이는 사용자의 생체정보를 측정하는 바이오센서를 더 포함하고, 상기 제어장치는 상기 생체정보와 미리 설정된 기준정보를 비교한 결과에 따라 상기 상황정보를 생성할 수 있다.The wand for a visually impaired person may further include a biosensor for measuring biometrics information of a user, and the controller may generate the context information according to a result of comparing the biometrics information with preset reference information.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 장애물이 형성된 방향, 개수, 거리 등을 서로 다른 패턴의 진동으로 알려줄 수 있어 장애물에 대한 구체적인 정보를 제공할 수 있으며, 독립적으로 측정된 장애물에 대한 정보를 주변 사용자들과 공유할 수 있어 주변에 위치한 장애물들을 보다 효율적으로 파악할 수 있다.According to an aspect of the present invention, it is possible to inform the direction, the number, and the distance in which the obstacle is formed by vibration of different patterns, thereby providing concrete information on the obstacle, It can be shared with users so that the obstacles located nearby can be grasped more efficiently.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시각장애인용 지팡이를 이용한 장애물 탐지 및 알림 제공 시스템을 구현하기 위한 구성 요소들이 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 시각장애인용 지팡이의 구체적인 구성 및 기능이 도시된 도면이다.
도 3 내지 도 4는 도 1의 시각장애인용 지팡이를 이용하여 장애물을 탐지하고, 이를 사용자에게 알려주는 일 예를 나타내는 도면이다.
도 5 내지 도 7은 시각장애인용 지팡이들에 의해 측정된 장애물에 대한 정보를 공유하는 구체적인 실시예가 도시된 도면이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a system for implementing an obstacle detection and notification system using a cane for a visually impaired person according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
Fig. 2 is a diagram showing a specific configuration and function of the cane for the visually impaired of Fig. 1;
FIGS. 3 to 4 are views showing an example of detecting an obstacle by using the staff for the visually impaired person of FIG. 1 and informing the user of the obstacle.
Figures 5-7 illustrate specific embodiments for sharing information about obstacles measured by wanders for the blind.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.The following detailed description of the invention refers to the accompanying drawings, which illustrate, by way of illustration, specific embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain features, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with an embodiment. It is also to be understood that the position or arrangement of the individual components within each disclosed embodiment may be varied without departing from the spirit and scope of the invention. The following detailed description is, therefore, not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is to be limited only by the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled, if properly explained. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시각장애인용 지팡이를 이용한 장애물 탐지 및 알림 제공 시스템을 구현하기 위한 구성 요소들이 도시된 도면이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a system for implementing an obstacle detection and notification system using a cane for a visually impaired person according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 시각장애인용 지팡이를 이용한 장애물 탐지 및 알림 제공 시스템은 시각장애인용 지팡이(1)와 사용자 단말(2)을 포함하는 구성에 의해 구현될 수 있다.Specifically, the obstacle detection and notification system using the stick for a visually impaired person according to an embodiment of the present invention can be implemented by a configuration including a wand 1 for a visually impaired person and a user terminal 2. [

시각장애인용 지팡이(1)는 사용자에 의해 휴대되어 시각장애인의 보행을 보조하는 막대 형상의 지팡이일 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)는 주변의 장애물을 감지하는 기능을 수행 수 있는 구성이 적어도 하나 마련되어 있는 것을 특징으로 한다. 그리고, 시각장애인용 지팡이(1)는 감지된 장애물에 대한 정보를 외부 기기로 전송할 수 있는 통신 수단이 구비될 수 있다. 시각장애인용 지팡이(1)의 구체적인 구성은 도 2를 참조하여 후술하기로 한다.The wand for the visually impaired (1) may be a rod-shaped wand carried by the user to assist the visually impaired to walk. In addition, the cane for a visually impaired person 1 according to the present invention is characterized in that at least one structure capable of detecting a surrounding obstacle is provided. The wand 1 for the visually impaired can be provided with communication means for transmitting information on the detected obstacle to an external device. The specific configuration of the wand 1 for a visually impaired person will be described later with reference to Fig.

사용자 단말(2)은 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)를 이용하는 사용자가 소지하거나 휴대하는 이동 단말일 수 있다. 사용자 단말(2)은 시각장애인용 지팡이(1)와 근거리 무선 통신으로 데이터를 송수신할 수 있다. 일 예로, 사용자 단말(2)은 시각장애인용 지팡이(1)에 구비된 통신 수단과 통신하여 시각장애인용 지팡이(1)에 의해 감지된 장애물에 대한 정보를 수신할 수 있다. 사용자 단말(2)은 수신된 정보를 분석하여 장애물이 형성된 방향과 사용자간의 거리 등을 음성으로 출력하여 사용자에게 알려줄 수 있다. 다른 예로, 사용자 단말(2)은 시각장애인용 지팡이(1)로부터 수신된 정보를 기초로 사용자가 응급상황인지 여부를 판단할 수 있다. 사용자 단말(2)은 사용자가 응급 상황이 발생한 것으로 판단되면, 사용자에 의해 미리 설정된 연락처로 사용자가 응급 상황임을 알리는 메시지를 전송할 수 있다.The user terminal 2 may be a mobile terminal carried or carried by a user using the wand 1 for the visually impaired according to the present invention. The user terminal 2 can transmit and receive data with the wand 1 for the visually impaired by wireless local area communication. For example, the user terminal 2 can receive information on the obstacle detected by the wand 1 for the visually impaired by communicating with the communication means provided in the wand 1 for the visually impaired. The user terminal 2 can analyze the received information and output the direction in which the obstacle is formed and the distance between the user and the user to inform the user. As another example, the user terminal 2 can determine whether the user is in an emergency situation based on the information received from the wand 1 for the visually impaired. The user terminal 2 can transmit a message informing the user of the emergency situation to the contact preset by the user when it is determined that the user has an emergency situation.

이러한 사용자 단말(2) 은 스마트폰의 형태일 수 있다. 하지만, 사용자 단말(2)은 스마트폰으로 한정되는 것은 아니며, 태블릿 PC, 웨어러블 장치 등 다양한 스마트 기기로도 대체될 수 있다.Such a user terminal 2 may be in the form of a smart phone. However, the user terminal 2 is not limited to a smart phone, and may be replaced with various smart devices such as a tablet PC and a wearable device.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 시각장애인용 지팡이(1)의 구체적인 구성이 도시된 도면이다. 2 is a diagram showing a specific configuration of a wand 1 for a visually impaired person according to an embodiment of the present invention.

구체적으로, 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)는, 지팡이 본체(10) 및 손목 밴드(20)를 포함하여 구성될 수 있다.Specifically, the cane for a visually impaired person 1 according to the present invention can be configured to include a cane body 10 and a wristband 20. [

지팡이 본체(10)는 막대 형상이며, 종래에 공지된 시각장애인용 지팡이와 동일하거나 유사한 형태일 수 있다. 즉, 지팡이 본체(10)의 전체적인 형상, 재질 및 특징은 종래에 개시된 시각장애인용 지팡이와 일부 유사할 수 있다. 다만, 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)는 지팡이 본체(10)의 손잡이 부분에 형성되고, 지팡이 본체(10)와 연결된 손목 밴드(20)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The cane body 10 is rod-shaped and may be of the same or similar form as a conventionally known cane for the visually impaired. That is, the overall shape, material, and characteristics of the cane body 10 may be somewhat similar to the conventionally disclosed cane for the visually impaired. The wand 1 for a visually impaired person according to the present invention is further characterized by a wrist band 20 formed at a handle portion of the wand body 10 and connected to the wand body 10. [

더욱 구체적으로, 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)의 지팡이 본체(10)에는 장애물 감지 센서(11), 방향 감지 센서(12), 제어 장치(13) 및 통신모듈(14)이 구비될 수 있으며, 손목 밴드(20)에는 적어도 하나의 진동모터(21)가 구비될 수 있다. 예를 들어 하나의 기판에 모든 구성요소들이 전기적으로 연결된 형태일 수 있다. 하지만, 각각의 구성 요소들은 설치 위치에 제한이 있는 것은 아니며, 하나의 구성이 다른 구성들의 기능을 수행할 수 있을 경우 More specifically, an obstacle detection sensor 11, a direction detection sensor 12, a control device 13, and a communication module 14 are provided in the wand body 10 of the blind stick 1 according to the present invention And the wristband 20 may be provided with at least one vibration motor 21. For example, all the components may be electrically connected to one substrate. However, each component is not limited in installation location, and if one configuration can perform the functions of other configurations

장애물 감지 센서(11)는 시각장애인용 지팡이(1) 주변에 배치된 장애물을 감지할 수 있다. 장애물 감지 센서(11)는 시각장애인용 지팡이(1)에 특정 방향을 향하도록 설치될 수 있다. 기본적으로, 장애물 감지 센서(11)는 시각장애인용 지팡이(1)의 전방을 향하도록 배치되어, 사용자의 전방에 위치한 장애물을 감지할 수 있다. 또는, 사용자의 조작에 의해 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)가 전방이 아닌 다른 방향으로 향하게 되는 경우, 장애물 감지 센서(11)는 다른 방향의 전방에 배치된 장애물을 감지할 수 있다. 즉, 장애물 감지 센서(11)는 사용자의 조작에 따라 시각장애인용 지팡이(1)의 전방을 포함한 주변에 위치한 장애물을 감지할 수도 있다.The obstacle detection sensor 11 can detect obstacles disposed around the wand 1 for the visually impaired. The obstacle detection sensor 11 may be installed to face the wand 1 for the visually impaired so as to face a specific direction. Basically, the obstacle detection sensor 11 is disposed to face the front of the wand 1 for the visually impaired, and can detect an obstacle located in front of the user. Alternatively, when the wand 1 for a visually impaired person according to the present invention is directed by a user's operation in a direction different from the front direction, the obstacle detection sensor 11 can detect obstacles arranged in front of other directions. That is, the obstacle detection sensor 11 may detect an obstacle located in the vicinity including the front of the wand 1 for the visually impaired according to the operation of the user.

이러한 장애물 감지 센서(11)는 초음파 센서일 수 있다. 이 경우, 초음파 센서는 초음파를 전송하고 수신하는 시간차를 이용하여 장애물의 존재여부 및 장애물과의 거리를 측정할 수 있다. 하지만, 장애물 감지 센서(11)가 초음파 센서로만 한정되는 것은 아니며, 적외선 센서, 레이져 센서 등 주변 사물을 감지하는 다양한 센서 중 어느 하나의 센서로 대체될 수도 있다.The obstacle detecting sensor 11 may be an ultrasonic sensor. In this case, the ultrasonic sensor can measure the existence of the obstacle and the distance to the obstacle by using the time difference of transmitting and receiving ultrasonic waves. However, the obstacle detection sensor 11 is not limited to an ultrasonic sensor, and may be replaced with any one of various sensors for detecting objects such as an infrared sensor and a laser sensor.

방향 감지 센서(12)는 장애물이 위치하는 방향을 감지할 수 있다. 이를 위해, 방향 감지 센서(12)는 장애물 감지 센서(11)가 배치된 방향을 감지할 수 있다. 즉, 방향 감지 센서(12)는 장애물 감지 센서(11)가 배치된 방향을 감지함으로써 시각장애인용 지팡이(1)가 어느 방향을 향하는지에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이러한 방향 감지 센서(12)는 지자기 센서일 수 있다. 하지만, 방향 감지 센서(12)의 형태는 지자기 센서로 한정되는 것은 아니며, 장애물 감지 센서(11) 또는 특정 물체의 방향을 감지하는 다른 센서들로도 대체될 수 있음은 물론이다.The direction detection sensor 12 can sense the direction in which the obstacle is located. For this purpose, the direction detection sensor 12 can sense the direction in which the obstacle detection sensor 11 is disposed. That is, the direction detection sensor 12 can detect the direction in which the obstacle detection sensor 11 is disposed, thereby providing information on the direction in which the wand 1 for the visually impaired is directed. This direction detection sensor 12 may be a geomagnetic sensor. However, the shape of the direction detection sensor 12 is not limited to the geomagnetic sensor, and may be replaced with the obstacle detection sensor 11 or other sensors that sense the direction of a specific object.

제어장치(13)는 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)의 전반적인 제어를 담당하는 장치일 수 있다. 특히, 제어장치(13)는 장애물 감지 센서(11)와 방향 감지 센서(12)로부터 수신된 정보를 이용하여 장애물이 위치하는 방향과 장애물과의 거리를 판단할 수 있다. 구체적으로, 제어장치(13)는 장애물 감지 센서(11)에 의해 장애물이 감지되는 것으로 확인되면, 방향 감지 센서(12)에 의해 측정된 장애물 감지 센서(11)의 배치 방향에 대한 정보를 이용하여 장애물이 사용자의 어느 방향에서 감지되는지를 판단할 수 있다. 이후, 제어장치(13)는 장애물이 감지된 방향과 장애물과의 거리 등이 포함된 감지정보를 생성할 수 있다.The control device 13 may be an apparatus for controlling the overall control of the wand 1 for the visually impaired according to the present invention. In particular, the controller 13 may use the information received from the obstacle sensor 11 and the direction sensor 12 to determine the distance between the obstacle and the obstacle. Specifically, when it is confirmed that the obstacle is detected by the obstacle detection sensor 11, the control device 13 uses the information on the placement direction of the obstacle detection sensor 11 measured by the direction detection sensor 12 It is possible to determine in which direction of the user the obstacle is detected. Thereafter, the controller 13 may generate sensing information including a direction in which the obstacle is sensed and a distance between the obstacle and the obstacle.

통신모듈(14)은 외부 장치들과 통신할 수 있는 장치이다. 즉, 통신모듈(14)은 근거리 무선통신을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있는 무선통신장치이다. 즉, 통신모듈(14)은 블루투스, ZigBee, RFID Wi-Fi, UWB 등 기 공지된 다양한 근거리 무선통신 기법 중 어느 하나의 통신기법을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있다. 이하, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 통신모듈(14)은 저전력 블루투스(BLE) 기술을 이용하여 소정 시간 간격으로 비콘신호를 방사하는 것으로 정의하여 설명하기로 한다. 하지만, 통신모듈(14)의 근거리 무선통신 방식은 저전력 블루투스 방식으로만 제한되는 것은 아니며, 상술한 바와 같이 다양한 근거리 무선통신 기법이 적용될 수 있다.The communication module 14 is a device capable of communicating with external devices. That is, the communication module 14 is a wireless communication device capable of transmitting and receiving data using short-range wireless communication. That is, the communication module 14 can transmit and receive data using any one of various well-known short-range wireless communication techniques such as Bluetooth, ZigBee, RFID Wi-Fi, and UWB. Hereinafter, for convenience of description, the communication module 14 will be described as emitting a beacon signal at predetermined time intervals using low-power Bluetooth (BLE) technology. However, the short-range wireless communication scheme of the communication module 14 is not limited to the low-power Bluetooth scheme, and various short-range wireless communication schemes can be applied as described above.

이러한 통신모듈(14)은 제어장치(13)로부터 생성된 감지정보를 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)의 사용자가 소지하는 사용자 단말(2)로 전송할 수 있다. 또한, 통신모듈(14)은 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)가 다른 사용자에 의해 구비된 다른 시각장애인용 지팡이와 네트워크로 연결되도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 통신모듈(14)은 다른 시각장애인용 지팡이에 구비된 다른 통신모듈과 통신할 수 있다. 이에 따라, 통신모듈(14)은 제어장치(13)에 의해 생성된 감지정보를 다른 통신모듈로 전송하거나, 다른 시각장애인용 지팡이에 의해 생성된 감지정보를 다른 통신모듈을 통해 수신할 수 있다. 그리고, 제어장치(13)는 다른 시각장애인용 지팡이에 의해 감지된 장애물이 사용자를 기준으로 어느 방향에 형성된 장애물인지를 판단할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)는 다른 시각장애인용 지팡이와 통신하여 각각의 지팡이에서 감지되는 장애물에 대한 정보를 공유할 수 있다. 이에 대한 구체적인 내용은 도 4를 참조하여 후술하기로 한다.The communication module 14 can transmit the detection information generated from the control device 13 to the user terminal 2 carried by the user of the wand 1 according to the present invention. Also, the communication module 14 can control the wand 1 for the visually impaired according to the present invention to be connected to the wand for other visually impaired persons provided by other users. Specifically, the communication module 14 can communicate with other communication modules provided in other wanders for the visually impaired. Accordingly, the communication module 14 can transmit the sensing information generated by the control device 13 to another communication module, or receive sensing information generated by another wand for a visually impaired person through another communication module. Then, the control device 13 can determine which direction the obstacle detected by the staff for the visually impaired is an obstacle based on the user. Therefore, the wand 1 for the visually impaired according to the present invention can share information about the obstacles detected by each wand by communicating with the wand for other blind people. Specific details thereof will be described later with reference to FIG.

진동모터(21)는 손목 밴드(20)에 구비되어 사용자에게 진동을 제공하는 장치일 수 있다. 진동모터(21)는 장애물이 감지되는 것으로 확인되면 작동되어 진동을 발생시킴으로써, 장애물의 감지여부를 사용자에게 알려줄 수 있다. 진동모터(21)는 제어장치(13)에 의해 동작이 제어되며, 구체적으로 제어장치(13)로부터 수신되는 제어신호에 의해 동작여부 및 동작 패턴이 결정될 수 있다. 진동모터(21)와 제어장치(13)는 기 공지된 다양한 유무선 통신 기법 중 어느 하나의 기술을 이용하여 통신할 수 있다.The vibration motor 21 may be a device provided in the wristband 20 to provide vibration to the user. The vibration motor 21 is operated when it is confirmed that an obstacle is sensed and generates vibration, thereby notifying the user whether or not an obstacle is sensed. The operation of the vibration motor 21 is controlled by the control device 13, and specifically, the operation state and the operation pattern can be determined by a control signal received from the control device 13. [ The vibration motor 21 and the control device 13 can communicate using any one of various well-known wire / wireless communication techniques.

또한, 진동모터(21)는 장애물이 사용자의 어느 방향에 있는지에 대한 정보를 진동으로 알려줄 수 있다. 이를 위해, 진동모터(21)는 복수 개로 구비되며, 제어장치(13) 이들 중 어느 하나의 진동모터(21)만 동작되도록 제어함으로써, 사용자에게 장애물이 어느 방향에 위치하는지를 알려줄 수 있다. 이에 대한 구체적인 내용은 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.In addition, the vibration motor 21 can inform the user of the direction in which the obstacle is located by vibration. To this end, a plurality of vibration motors 21 are provided, and by controlling only one of the vibration motors 21 of the controller 13 to operate, it is possible to inform the user in which direction the obstacle is located. Specific details thereof will be described with reference to FIG.

몇몇 다른 실시예에서, 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)는 자이로센서(미도시)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 자이로센서는 사용자의 충격을 감지하여 사용자에게 응급상황이 발생했는지 여부에 대한 정보를 제공할 수 있다. 사용자 단말(2)은 사용자가 부딪히거나 넘어지는 경우 자이로센서로부터 이러한 정보를 제공받아 사용자가 응급상황이 발생했는지 여부를 판단할 수 있다.In some other embodiments, the blind stick 1 according to the present invention may further comprise a gyro sensor (not shown). The gyro sensor may detect a user's impact and provide the user with information about whether an emergency has occurred. The user terminal 2 can receive this information from the gyro sensor when the user hits or falls and can determine whether the user has an emergency situation.

도 3을 참조하면, 도 1의 시각장애인용 지팡이(1)이가 장애물을 감지하는 구체적인 일 예가 도시된다. 도 3은 시각 장애인용 지팡이(1)를 위에서 내려다본 평면도이다.Referring to Fig. 3, there is shown a specific example in which the cane for the visually impaired 1 of Fig. 1 senses an obstacle. 3 is a plan view of the cane for the visually impaired 1 viewed from above.

도시된 바와 같이, 시각장애인용 지팡이(1)에 구비된 장애물 감지 센서(11)는 배치된 방향의 장애물을 탐지할 수 있다. 예를 들어, 장애물 감지 센서(11)가 초음파 센서인 경우, 초음파 센서는 소정 각도로 초음파 신호를 전송하고, 이를 수신하는지 여부에 따라 장애물의 유무를 감지할 수 있다. 초음파 센서는 시각장애인용 지팡이(1)에 고정되어 부착되어 있으며, 사용자가 시각장애인용 지팡이(1)를 제1 방향으로 향하도록 조작하면, 초음파 센서는 제1 방향을 중심으로 소정 각도 내에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 즉, 사용자가 시각장애인용 지팡이(1)를 여러 방향으로 향하도록 조작하면, 결과적으로 초음파 센서는 사용자의 위치를 기준으로 주변 반경에 장애물이 존재하는지 여부를 감지할 수 있다.As shown in FIG. 1, the obstacle detection sensor 11 provided in the wand 1 for the visually impaired can detect obstacles in the arranged directions. For example, when the obstacle detecting sensor 11 is an ultrasonic sensor, the ultrasonic sensor transmits an ultrasonic signal at a predetermined angle and can detect the presence or absence of an obstacle according to whether the ultrasonic signal is received. The ultrasonic sensor is fixedly attached to the wand 1 for the visually impaired, and when the user manipulates the wand 1 for the visually impaired to face in the first direction, the ultrasonic sensor detects the obstacle Lt; / RTI > That is, if the user manipulates the wand 1 for the visually impaired to be directed in various directions, the ultrasonic sensor can detect whether or not an obstacle exists in the radius of the user based on the position of the user.

이때, 제어장치(13)는 초음파 센서로부터 장애물이 감지되는 것으로 확인되면, 방향 감지 센서(12)를 이용하여 장애물이 사용자(시각장애인용 지팡이(1))를 기준으로 어느 방향에 위치하는지를 판단할 수 있다. 구체적으로, 제어장치(13)는 방향 감지 센서(12)로부터 장애물 감지 센서(11)가 어느 방향으로 배치되어 있는지에 대한 정보를 수신할 수 있다. 제어장치(13)는 방향 감지 센서(12)로부터 수신된 정보를 이용하여 장애물이 어느 방향에 형성되어 있는지를 판단할 수 있다. 예를 들어, 장애물 감지 센서(11)의 탐지 각도가 90°이고, 장애물 감지 센서(11)가 0°(360°)방향으로 배치되어 있는 경우, 제어장치(13)는 사용자를 기준으로 315°~ 45°방향(제1 영역)에 장애물이 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 제어장치(13)는 장애물 감지 센서(11)에 의해 감지된 정보를 이용하여 장애물의 구체적인 방향 및 거리를 산출할 수 있다.At this time, when it is confirmed that the obstacle is detected from the ultrasonic sensor, the control device 13 uses the direction sensor 12 to determine in which direction the obstacle is based on the user (the wand 1 for the visually impaired) . Specifically, the control device 13 can receive information on the direction in which the obstacle detecting sensor 11 is arranged from the direction detecting sensor 12. [ The control device 13 can use the information received from the direction sensor 12 to determine in which direction the obstacle is formed. For example, when the detection angle of the obstacle detection sensor 11 is 90 ° and the obstacle detection sensor 11 is disposed in the 0 ° (360 °) direction, the control device 13 detects the user 315 ° It is possible to judge that the obstacle is located in the direction of ~ 45 ° (the first area). Further, the control device 13 can calculate the specific direction and distance of the obstacle by using the information sensed by the obstacle detection sensor 11. [

이후, 제어장치(13)는 장애물이 감지된 방향과, 장애물과의 거리에 대한 정보가 포함된 감지정보를 생성하고, 통신모듈(14)은 생성된 감지정보를 사용자 단말(2)로 전송할 수 있다. The control unit 13 then generates sensing information including information on the direction in which the obstacle is sensed and the distance between the obstacle and the obstacle and the communication module 14 can transmit the sensed sensing information to the user terminal 2 have.

이와 동시에, 제어장치(13)는 생성된 감지정보를 기초로 진동모터(21)의 구동을 제어하는 제어신호를 생성할 수 있다. 제어신호는 손목 밴드(20)에 구비되는 복수의 진동모터(21) 중 어느 진동모터를 구동시킬지를 제어하는 신호일 수 있다.At the same time, the control device 13 can generate a control signal for controlling the driving of the vibration motor 21 based on the generated sensed information. The control signal may be a signal for controlling which of the plurality of vibration motors 21 provided in the wristband 20 is driven.

도 4를 함께 참조하여 예를 들면, 진동모터(21)가 네 개(21_1, 21_2, 21_3, 21_4)로 구비되는 경우, 손목 밴드(20)에 90°간격으로 이격되어 배치될 수 있다. 또한, 손목 밴드(20)는 길이를 조절할 수 있는 수단이 마련되어, 사용자의 손목에 알맞도록 길이가 조절될 수 있다. 이에 따라, 각각의 진동모터(21)는 사용자의 손목을 중심으로 상(21_1), 하(21_3), 좌(21_4), 우(21_2) 방향으로 분산되어 배치될 수 있다. 제어장치(13)는 각각의 진동모터(21_1, 21_2, 21_3, 21_4)가 서로 다른 방향에 대하여 장애물이 감지되는 경우 구동될 수 있도록 제어할 수 있다. 예컨대, 제1 진동모터(21_1)는 사용자를 기준으로 전방 방향(315°~ 45°)인 제1 영역에 장애물이 감지되는 경우 구동되고, 제2 진동모터(21_2)는 사용자를 기준으로 우측 방향(46°~135°)인 제2 영역에 장애물이 감지되는 경우 구동되도록 미리 설정될 수 있다. 이와 유사한 방법으로, 사용자 손목을 기준으로 하측에 위치한 제3 진동모터(21_3)는 후방인 제3 영역(136°~225°)을, 사용자 손목을 기준으로 좌측에 위치한 제4 진동모터(21_4)는 사용자를 기준으로 좌측 영역인 제4 영역(226°~314°)에서 각각 장애물이 감지되는 경우 구동되도록 제어될 수 있다.Referring to FIG. 4 together, for example, when the vibration motors 21 are provided with four pieces 21_1, 21_2, 21_3, and 21_4, they may be disposed at intervals of 90 degrees on the wristband 20. In addition, the wristband 20 is provided with means for adjusting the length, and the length can be adjusted to fit the wrist of the user. Accordingly, each of the vibration motors 21 can be dispersedly disposed in the directions of the image 21_1, the lower side 21_3, the left side 21_4, and the right side 21_2 with respect to the wrist of the user. The control device 13 can control so that the vibration motors 21_1, 21_2, 21_3, and 21_4 can be driven when an obstacle is sensed in different directions. For example, the first vibration motor 21_1 is driven when an obstacle is detected in a first region in the forward direction (315 DEG to 45 DEG) based on the user, and the second vibration motor 21_2 is driven in the right direction (46 DEG to 135 DEG) when the obstacle is detected in the second region. In a similar manner, the third vibration motor 21_3 located at the lower side with respect to the user's wrist moves the third region 136 DEG to 225 DEG behind the fourth vibration motor 21_4 located on the left side with respect to the user's wrist, May be controlled to be driven when an obstacle is detected in the fourth region (226 ° to 314 °), which is the left region, based on the user.

즉, 제어장치(13)는 제1 영역에서 장애물이 감지되는 것으로 판단되면, 제1 진동모터(21_1)만 구동되도록 제어하는 제어신호를 생성하여 진동모터(21)로 전송할 수 있다. 또는, 제어장치(13)는 다른 진동모터(21_2, 21_3, 21_4)들에게는 제어신호를 전송하지 않고, 제1 진동모터(21_1)로만 제어신호를 전송함으로써, 제1 진동모터(21_1)만 진동되도록 제어할 수도 있다.That is, when it is determined that an obstacle is detected in the first area, the control device 13 can generate a control signal for controlling the first vibration motor 21_1 to be driven and transmit the control signal to the vibration motor 21. [ Alternatively, the control device 13 transmits a control signal only to the first vibration motor 21_1 without transmitting control signals to the other vibration motors 21_2, 21_3, and 21_4, so that only the first vibration motor 21_1 vibrates .

또한, 제어장치(13)는 장애물의 개수에 따라 진동모터(21)가 서로 다른 패턴으로 동작되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어장치(13)는 제1 영역에서 하나의 장애물이 감지되는 경우 제1 진동모터(21_1)가 1회 진동하도록 제어하고, 제2 영역에서 두 개의 장애물이 감지되는 경우에는 제2 진동모터(21_2)가 2회 진동하도록 제어할 수 있다. 하지만, 진동 패턴은 상술한 예시에 한정되는 것은 아니며, 장애물의 개수에 따라 서로 다른 패턴으로 진동되기만 하면 진동 패턴의 종류에는 제한이 없다. 다른 예로, 제어장치(13)는 감지된 장애물과의 거리에 따라 적어도 하나의 진동모터(21)가 서로 다른 패턴으로 진동되도록 제어할 수도 있다. 즉, 제어장치(13)는 장애물과의 거리가 가까울수록 보다 짧은 주기로 진동하도록 제어하고, 장애물과의 거리가 멀수록 보다 긴 주기로 진동되도록 하는 제어신호를 생성하여 진동모터(21)로 전송할 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)의 사용자는 장애물이 위치한 방향, 거리 및 장애물의 개수에 대한 정보를 진동으로 제공받을 수 있다.Also, the control device 13 can control the vibration motors 21 to operate in different patterns according to the number of obstacles. For example, the control device 13 controls the first vibration motor 21_1 to vibrate once when one obstacle is sensed in the first area, and controls the first vibration motor 21_1 to vibrate once when two obstacles are sensed in the second area. The vibration motor 21_2 can be controlled to vibrate twice. However, the vibration pattern is not limited to the above-described example, and there is no limitation on the type of the vibration pattern as long as it vibrates in different patterns according to the number of obstacles. As another example, the control device 13 may control the at least one vibration motor 21 to vibrate in a different pattern depending on the distance from the detected obstacle. That is, the controller 13 controls the vibration to be oscillated at a shorter cycle as the distance from the obstacle becomes closer, and generates a control signal to oscillate at a longer cycle as the distance from the obstacle increases, and transmits the control signal to the vibration motor 21 . That is, the user of the wand 1 for a visually impaired person according to the present invention can be provided with information on the direction, distance, and number of obstacles where the obstacle is located.

도 5내지 도 7을 함께 참조하면, 시각장애인용 지팡이에 의해 감지된 장애물을 공유하는 구체적인 일 예가 도시된다.Referring now to Figures 5-7, a specific example of sharing an obstacle detected by a wand for the blind is shown.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 시각장애인용 지팡이(1)는 주변에 위치하는 하나 이상의 다른 시각장애인용 지팡이(3)와 통신할 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위하여 사용자가 소지한 시각장애인용 지팡이(1)를 제1 시각장애인용 지팡이로 정의하고, 다른 사용자가 소지한 다른 시각장애인용 지팡이(3)를 제2 시각장애인용 지팡이로 정의하여 설명하기로 한다.As shown in Fig. 5, the wand 1 for the visually impaired according to the present invention can communicate with at least one other wand 3 for the blind located nearby. Hereinafter, for the sake of convenience of explanation, the wand 1 for a visually impaired person possessed by the user is defined as a wand for the first visually disabled person, and the wand 3 for the visually impaired person possessed by another user is defined as a wand for the second visually impaired person Will be described.

제1 시각장애인용 지팡이(1)에 구비된 통신모듈(14)은 통신 가능한 반경 내에 위치한 제2 시각장애인용 지팡이(3)에 구비된 통신모듈(34)와 근거리 무선 통신(블루투스 방식)으로 통신할 수 있다. 이에 따라, 제1 시각장애인용 지팡이(1)와 제2 시각장애인용 지팡이(3)는 독립적으로 감지된 장애물에 대한 정보를 서로 공유할 수 있다. The communication module 14 provided in the first blind canal 1 communicates with the communication module 34 provided in the second blind staff 3 located within a communicable radius in a short distance wireless communication can do. Accordingly, the first blind canal 1 and the second blind canal 3 can independently share information about the detected obstacles.

구체적으로, 제1 시각장애인용 지팡이(1)는 자체적으로 감지된 제1 장애물(61)에 대한 정보인 제1 감지정보를 생성하여 제2 시각장애인용 지팡이(3)로 전송하고, 이와 동시에 제2 시각장애인용 지팡이(3)에 의해 생성된 제2 장애물(62)에 대한 정보가 포함된 제2 감지정보를 수신할 수 있다. 제1 감지정보는 제1 장애물(61)이 제1 시각장애인용 지팡이(1)의 현재 위치를 기준으로 어느 방향으로 얼마만큼의 거리에서 감지되었는지를 나타내는 정보일 수 있다. 이와 유사하게, 제2 감지정보는 제2 장애물(62)이 제2 시각장애인용 지팡이(3)의 현재위치에 따른 감지정보일 수 있다. 이때, 각각의 시각장애인용 지팡이에 구비된 제어장치는 독립적으로 측정된 장애물을 다른 시각장애인용 지팡이에서 활용할 수 있도록, 제어장치(13)는 감지된 장애물의 정보를 좌표화하여 감지정보를 생성할 수 있다.Specifically, the first blind staff 1 generates first detection information, which is information about the first obstacle 61 detected by itself, and transmits the first detection information to the second blind staff 3, And second sensing information including information about the second obstacle 62 generated by the wand for the blind. The first sensing information may be information indicating how much the first obstacle 61 is sensed in which direction with respect to the current position of the first wand 1. Similarly, the second sensing information may be sensed information according to the current position of the second blind stick 3 for the second blind. At this time, the control device provided in each wand for a visually impaired person coordinates the information of the detected obstacles so that the independently measured obstacles can be used by the wand for another visually impaired person, .

도 6을 함께 참조하면 감지된 장애물의 정보를 좌표화하는 일 예가 도시되어 있다. Referring to FIG. 6, an example of coordinate information of the detected obstacle is shown.

도 6의 (a)는 제1 시각장애인용 지팡이(1)에 의해 측정된 제1 장애물(61)의 위치를 좌표화한 도면의 일 예이다.6 (a) is an example of a diagram of coordinates of the position of the first obstacle 61 measured by the first blind stick 1.

제1 시각장애인용 지팡이(1)에 구비된 제어장치(13)는 자체적으로 감지된 제1 장애물의 위치가 좌표화된 제1 감지정보를 생성할 수 있다. 이때, 제어장치(14)는 제1 시각장애인용 지팡이(1)의 현재 위치를 기준 좌표(0, 0)로 설정할 수 있다. 그리고, 제어장치(13)는 기준 좌표를 중심으로 하는 좌표계를 생성하고, 장애물 감지 센서(11)와 방향 감지 센서(12)에 의해 측정된 제1 장애물(61)의 위치를 좌표계에 투영시킬 수 있다. 예를 들어, 제어장치(14)는 제1 장애물(61)이 340°각도로 8미터 거리에서 감지되는 경우, 기준좌표 (0, 0)을 기준으로 (-4, 7)의 위치에 제1 장애물(61)을 투영시킬 수 있다. 이때, 좌표계를 구성하는 한 칸의 크기는 1미터로 설정될 수 있다. 이에 따라, 제어 장치(14)는 제1 장애물(61)이 제1 시각장애인용 지팡이(1)를 기준으로 좌측으로 4미터, 상측으로 7미터 떨어진 곳에서 감지되었음을 나타내는 좌표정보(-4, 7)를 제1 감지정보에 포함시킬 수 있다. The control device 13 provided in the first blind staff 1 can generate the first detection information in which the position of the first obstacle detected by itself is coordinateized. At this time, the control device 14 can set the current position of the first wand 1 for the visually impaired to the reference coordinates (0, 0). The control device 13 generates a coordinate system around the reference coordinate and projects the position of the first obstacle 61 measured by the obstacle detecting sensor 11 and the direction detecting sensor 12 onto the coordinate system have. For example, when the first obstacle 61 is detected at a distance of 8 meters at an angle of 340 degrees, the control device 14 determines that the first obstacle 61 is positioned at (-4, 7) relative to the reference coordinate (0, 0) The obstacle 61 can be projected. At this time, the size of one space constituting the coordinate system can be set to 1 meter. Accordingly, the control device 14 outputs the coordinate information (-4, 7) indicating that the first obstacle 61 has been detected at a distance of 4 meters to the left and 7 meters to the upper side based on the first wand 1 May be included in the first detection information.

이와 유사한 방법으로, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 제2 시각장애인용 지팡이(3)에 구비된 제어장치는 제2 장애물(62)의 위치를 좌표화할 수 있다. 제2 시각장애인용 지팡이(3)에 구비된 제어장치는 제2 장애물을 제2 시각장애인용 지팡이(3)의 현재 위치를 기준으로 하는 좌표계에 투영시킬 수 있으며, 제2 시각장애인용 지팡이(3)의 현재 위치를 기준으로 좌표화한 좌표정보(-5, -1)을 포함하는 제2 감지정보를 생성할 수 있다.In a similar manner, as shown in Fig. 6 (b), the control device provided in the second blind stick 3 can coordinate the position of the second obstacle 62. [ The control device provided in the second blind staff 3 can project the second obstacle in a coordinate system with reference to the current position of the staff 3 for the second blind person and the second blind staff 3 (-5, -1) which is obtained by performing coordinate transformation on the basis of the current position of the first sensing information.

도 7을 참조하면, 제어장치(13)가 도 6의 좌표화된 정보를 이용하여 제2 장애물(62)의 위치를 판단하는 일 예가 도시된다.Referring to Fig. 7, an example is shown in which the controller 13 determines the position of the second obstacle 62 using the coordinate information of Fig.

제1 시각장애인용 지팡이(1)에 구비된 제어장치(13)는 제2 시각장애인용 지팡이(3)로부터 수신된 제2 감지정보를 분석하여 제2 장애물이 사용자(제1 시각장애인용 지팡이(1))를 기준으로 어느 방향에 형성되어있는지를 판단할 수 있다. 즉, 제어장치(14)는 제2 시각장애인용 지팡이(3)의 위치정보를 수집하고, 제2 감지정보에 포함된 제2 시각장애인용 지팡이(3)가 배치되는 방향에 대한 정보를 이용하여 제2 장애물(62)의 방향성을 결정할 수 있다. 여기서, 시각장애인용 지팡이의 현재 위치는 다양한 방법으로 측정될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 구비하는 이동 단말(2)을 이용하여 이동 단말(2)의 실시간 위치정보를 시각장애인용 지팡이의 현재위치로 이용할 수 있다. 구체적으로, GPS를 이용하여 이동 단말(2)의 위치정보를 주기적으로 수집하여 시각장애인용 지팡이의 위치정보로 활용할 수 있다.The control device 13 provided in the first blind staff 1 analyzes the second detection information received from the second blind staff 3 so that the second obstacle can be detected by the user 1) is formed on the basis of the reference position. That is, the control device 14 collects the position information of the second wand for the visually impaired, and uses the information about the direction in which the second wand for the visually impaired (3) The directionality of the second obstacle 62 can be determined. Here, the current position of the wand for a visually impaired person can be measured in various ways. For example, the real-time location information of the mobile terminal 2 can be used as the current position of the wand for the visually impaired by using the mobile terminal 2 provided by the user. Specifically, the location information of the mobile terminal 2 can be periodically collected using the GPS to be utilized as location information of the wand for a visually impaired person.

먼저, 제1 시각장애인용 지팡이(1)에 구비된 제어장치(13)는 제2 시각장애인용 지팡이(3)의 현재 위치를 좌표화할 수 있다. 즉, 제어장치(13)는 제1 시각장애인용 지팡이(1)의 현재 위치를 기준 좌표(0, 0)로 하는 좌표계상에 제2 시각장애인용 지팡이(3)의 위치를 투영할 수 있다. 도시된 실시예에서, 제2 시각장애인용 지팡이(3)가 제1 시각장애인용 지팡이(1)를 기준으로 75°방향으로 약 11미터 이격된 곳에 위치하는 경우, 제어장치(13)는 제2 시각장애인용 지팡이(3)를 (10, 5)의 좌표에 투영시킬 수 있다. First, the control device 13 provided in the first blind staff 1 can coordinate the current position of the second blind staff 3. That is, the control device 13 can project the position of the second blind stick 3 on the coordinate system in which the current position of the first blind stick 1 is set as the reference coordinates (0, 0). In the illustrated embodiment, when the second blind stick 3 is located at a distance of about 11 m in the 75 ° direction relative to the first blind stick 1, The cane for the visually impaired (3) can be projected to the coordinates of (10, 5).

그리고, 제어장치(13)는 수신된 제2 감지정보를 이용하여 제1 시각장애인용 지팡이(1)의 현재 위치를 기준 좌표(0, 0)로 하는 좌표계상에 제2 장애물(62)을 투영하여 좌표화할 수 있다. 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 제어장치(14)는 제2 감지정보를 분석하여 제2 장애물(62)이 제2 시각장애인용 지팡이(3)를 기준으로 (-5, -1)에 위치하고 있다는 정보를 추출할 수 있다. 이에 따라, 제어장치(14)는 제2 장애물(62)이 (10, 5)에서 (-5, -1)만큼 이동된 (5, 4)의 좌표에 위치하는 것으로 판단할 수 있다.The control device 13 then projects the second obstacle 62 on the coordinate system in which the current position of the wand 1 for the first blind is set to the reference coordinates (0, 0) using the received second sensing information . 6 (b), the controller 14 analyzes the second sensed information so that the second obstacle 62 is (-5, -1) on the basis of the second blind stick 3 ) From the information of the user. Accordingly, the control device 14 can determine that the second obstacle 62 is located at (5, 4) coordinates shifted by (-5, -1) from (10, 5).

이후, 제어장치(13)는 좌표계 상에 투영된 제2 장애물(62)의 각도 및 거리를 산출하고, 이를 이용하여 제2 장애물(62)이 도 5에 도시된 바와 같이 제2 영역에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 제어장치(14)는 제2 영역에 장애물이 존재함을 사용자에게 알려주도록, 제2 진동모터(도 3의 21_2)가 동작되도록 제어하는 제어신호를 생성할 수 있다. 따라서, 사용자는 자신이 소유하는 제1 시각장애인용 지팡이(1)로 제2 장애물(62)의 존재 여부를 감지하지 못하더라도, 다른 사용자에 의해 감지된 장애물에 대한 정보를 공유받음으로써 장애물의 존재여부에 대한 정보를 제공받을 수 있다.Thereafter, the control device 13 calculates the angle and the distance of the second obstacle 62 projected on the coordinate system, and by using this, the second obstacle 62 is located in the second area as shown in Fig. 5 . Then, the control device 14 can generate a control signal for controlling the second vibration motor (21-2 in Fig. 3) to operate so as to notify the user that an obstacle exists in the second area. Therefore, even if the user does not detect the presence of the second obstacle 62 by the first blind staff 1 owned by the user, information on the obstacle detected by the other user is shared, Information about whether or not it can be provided.

한편, 제어장치(13)는 제2 시각장애인용 지팡이(3)에 의해 감지된 제2 장애물(62)이 제1 시각장애인용 지팡이(1)를 기준으로 소정 반경 내에 위치하는 것으로 확인되는 경우 제2 장애물(62)에 대응되는 제어신호를 생성할 수 있다. 반면, 제2 장애물(62)이 소정 반경의 외부에 위치하는 것으로 확인되는 경우 제2 장애물(62)에 대응되는 제어신호를 생성하지 않을 수 있다. 이에 따라, 사용자는 자신의 주변에 위치한 장애물들에 대한 정보만 선택적으로 제공받을 수 있다.On the other hand, when the second obstacle 62 sensed by the second blind staff 3 is found to be located within a predetermined radius on the basis of the first blind staff 1, 2 < / RTI > obstacle 62, as shown in FIG. On the other hand, when it is confirmed that the second obstacle 62 is located outside the predetermined radius, the control signal corresponding to the second obstacle 62 may not be generated. Accordingly, the user can selectively receive information on the obstacles located in the vicinity of the user.

몇몇 다른 실시예에서, 제1 시각장애인용 지팡이(1)에 구비된 통신모듈(14)은 주변에 위치한 다른 통신모듈과 이동 애드혹 네트워크(Mobile Ad-hoc Network)를 통해 연결될 수 있다. 즉, 제1 시각장애인용 지팡이(1)와 제2 시각장애인용 지팡이(3)는 동일한 이동 애드혹 네트워크를 통해 연결될 수 있다. 이때, 제1 시각장애인용 지팡이(1)에 구비된 통신모듈(14)은 이동 애드혹 네트워크를 구성하는 다른 통신모듈의 수를 제한할 수 있다. In some other embodiments, the communication module 14 provided in the first blind canal 1 may be connected to other communication modules located around the mobile ad-hoc network. That is, the first blind canal 1 and the second blind canal 3 can be connected through the same mobile ad hoc network. At this time, the communication module 14 provided in the first wand 1 can limit the number of other communication modules constituting the mobile ad-hoc network.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. It will be possible.

1: 시각장애인용 지팡이
2: 사용자 단말
10: 지팡이 본체
11: 장애물 감지 센서
12: 방향 감지 센서
13: 제어장치
14: 통신모듈
20: 손목 밴드
21: 진동모터1: Visible hand stick
2: User terminal
10: cane body
11: Obstacle detection sensor
12: Direction sensor
13: Control device
14: Communication module
20: Wrist band
21: Vibration motor

Claims

The present invention relates to a wand for a visually impaired person having a wrist band,
An obstacle detection sensor for detecting nearby obstacles;
A direction sensor for sensing a direction in which the obstacle detection sensor is disposed;
A controller for, when an obstacle is detected by the obstacle detection sensor, generating detection information by determining in which direction the obstacle is sensed using the direction sensor;
A plurality of vibration motors provided in the wrist band and vibrating in predetermined patterns according to the sensing information; And
And a communication module for communicating with the user terminal and transmitting the detection information to the user terminal,
Wherein the communication module communicates with another communication module provided in another cane for the visually impaired to receive other sensing information measured by the cane for another visually impaired person,
Wherein the control device analyzes the other sensing information and determines whether the other obstacle detected by the other cane for the visually impaired is an obstacle formed in the direction based on the cane for the visually impaired.

The method according to claim 1,
Wherein the cane for the visually impaired comprises a wand body and the wrist band,
Wherein the cane body is provided with the obstacle detection sensor, the direction detection sensor, the control device, and the communication module,
Wherein said wrist band is provided with at least one said vibration motor.

The method according to claim 1,
The vibration motor includes:
A plurality of wrist bands spaced apart from each other by a predetermined distance so as to indicate a direction in which the obstacles are detected,
The control device includes:
And controls one of the plurality of vibration motors to operate in accordance with a direction in which the obstacle is sensed.

delete

The method according to claim 1,
The control device includes:
Setting a coordinate system based on a current position of the cane for a visually impaired person,
And projecting the obstacle detected by the other cane for the visually impaired to the coordinate system so as to determine in which direction the other obstacle is formed based on the cane for the visually impaired, Cane for the visually impaired.

◈ Claim 6 is abandoned due to the registration fee.

6. The method of claim 5,
The other detection information may include:
And coordinate information of the other obstacle projected on a coordinate system based on a current position of the wand for the other visually impaired person,
The control device includes:
The coordinate information of the other obstacle projected on the coordinate system based on the current position of the wand for the other visually impaired person is converted into the coordinate information based on the current position of the wand for the visually impaired so that the other obstacle A wand for the visually impaired to judge in which direction obstacles are formed based on the wand.

The method according to claim 1,
The control device includes:
Wherein the vibration motor includes a plurality of vibration motors provided to provide vibration information about a direction in which the other obstacle is located when it is determined that the other obstacle is located within a predetermined radius based on a current position of the wand for the visually impaired, A wand for the visually impaired, which controls the vibration motor to operate.

The method according to claim 1,
The communication module includes:
The mobile ad-hoc network is the same as the other communication modules provided for the other wand for the visually impaired,
And restricts the number of other communication modules included in the same mobile ad hoc network.

The method according to claim 1,
The user terminal comprises:
Converts the received sensing information into voice and outputs the voice,
A cane for a visually impaired person who analyzes situation information received from the staff for the visually impaired and sends a notification message to a preset contact when the user is determined to be in an emergency situation.

◈ Claim 10 is abandoned due to the registration fee.

10. The method of claim 9,
The cane for a visually impaired person may further include a biosensor for measuring biometric information of a user,
Wherein the control device generates the situation information according to a result of comparing the biometric information with preset reference information.