KR101889407B1 - feeding apparatus and operation method using the same, feeding system for domestic animal - Google Patents

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Abstract

본 발명은 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 적어도 하나의 센서를 이용하여 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부로부터 생성된 주행신호에 응답하여 상기 위치를 확인한 사료조로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하는 주행부; 및 상기 주행부의 상부에 위치하여, 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 사료배출부;를 포함한다.
이와 같이, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 축사의 일반 노면을 자율 주행함에 따라, 축사 내부 바닥에 철판 또는 자석을 매립하여 레일을 형성하는 작업 없이도, 신속하게 이동하여 사료를 공급함으로써, 설치 비용 및 사료 공급에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. The present invention relates to a feeding apparatus for a livestock, an operation method thereof, and a feed feeding system for a livestock. More particularly, the present invention relates to a feed feeding system for a livestock using at least one sensor, And generates a traveling signal for traveling to the animal tide in which the position is confirmed; And a control unit for controlling the driving unit to move in a predetermined direction on the basis of the yard which is spaced a predetermined distance from the plurality of sowing tanks positioned in a line and confirmed the position, ; And a feed discharging unit located at an upper portion of the running unit and discharging the stored feed to the moving feed tank.
Thus, the feed feeding apparatus for livestock according to the present invention, the operation method thereof, and the feed feeding system for livestock are capable of forming a rail by embedding an iron plate or a magnet on the inner bottom of the farm, , It is possible to reduce the installation cost and the feeding time by feeding the feed quickly.

Description

가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템{feeding apparatus and operation method using the same, feeding system for domestic animal}[0001] The present invention relates to a feeding apparatus and a feeding system for a domestic animal,

본 발명은 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 축사에서 기르는 가축에게 생명 유지 및 성장에 필요한 영양소가 포함된 사료를 효율적으로 공급할 수 있는 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a feed feeding apparatus for a livestock, an operation method therefor, and a feed feeding system for a livestock, and more particularly, to a feed feeding system for a livestock feeder that efficiently feeds a feed containing nutrients necessary for life maintenance and growth A livestock feed feeding apparatus, an operation method thereof, and a feed feeding system for livestock.

젖소, 한우 등과 같은 초식 가축은 생명활동을 유지하고 젖, 고기 등의 생산물을 생산하기 위한 영양소를 사료로부터 공급받는다. 이러한 초식 가축의 사료는 곡류의 혼합 형태인 배합사료와 풀(청초), 건초(말린 풀), 사일리지(풀 담근먹이) 및 섬유질배합사료(TMR, 조사료와 곡류의 혼합사료) 등으로 분류된다. Herbivorous cattle, such as cows and Korean cows, receive nutrients from feed to maintain life activities and produce products such as milk and meat. Feeds of these herbivorous cattle are classified as a mixed type of cereals, such as grass, clean (hay), hay (dried grass), silage (grass dipping) and fiber blended feed (mixed feed of TMR and forage and cereal).

이러한 초식 가축의 사료 섭취 행동을 살펴보면, 혀와 입만을 사용하는데, 특히, 혀로 사료를 끌어당겨 입으로 물은 후 고개를 양쪽 또는 상하로 흔드는 버릇이 있어 급이한 사료를 주변으로 흩뿌리는 습성이 있다. 이처럼, 흩어진 사료는 가축이 자신의 발로 짓밟거나 또는 가축이 먹을 수 없는 장소로 이동하여, 결국 급이한 사료를 가축이 충분히 먹지 못하고 버려지는데, 이때 버려지는 사료의 양을 허실량이라고 한다. 특히, 가축의 허실량은 사료 종류별로 총 급이량의 최소 10% 내지 최대 50%에 이르며, 그 중에서도 특히 길이가 긴 풀(건초, 청초, TMR 등)에서 허실률이 가장 많이 발생한다. The feeding behavior of these herbivorous cattle uses only the tongue and mouth. In particular, there is a habit of pulling the feed with the tongue and shaking the head back and forth on both sides or up and down, . As such, the scattered feed can be trampled by the livestock or moved to a place where the livestock can not be eaten. Eventually, the cattle can not eat enough food and is thrown away. In particular, the yield of livestock reaches to at least 10% to 50% of the total feed intake by type of feed, and in particular, the highest rate of loss occurs in long grass (hay, silage, TMR, etc.).

이에 따라, 축사 관리자가 직접 주기적으로 가축의 입으로부터 멀리 떨어진 사료를 먹이통 내부로 옮기거나, 수시로 먹이통에 사료를 채워야 함에 따라, 보다 많은 노동력이 필요하며, 이를 위한 관리 비용 또한 증가한다는 문제점이 발생했다.As a result, the housekeeping manager has to manually transfer the feeds away from the mouth of the cattle to the inside of the feeder, or to feed the feeder at any time, thus requiring more labor and increasing management costs .

한국 등록특허공보 10-0640088호(2006.10.24.)Korean Registered Patent No. 10-0640088 (October 24, 2006) 한국 등록특허공보 10-0915170호(2009.08.26.)Korean Patent Registration No. 10-0915170 (Aug. 26, 2009)

따라서, 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 축사에서 기르는 가축의 사료조에 효율적으로 사료를 공급할 수 있는 가축용 사료 급이장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a feed feeding apparatus for a livestock capable of efficiently feeding feed to a feed tank of livestock fed from the farm.

본 발명의 일 실시 예에 의한 가축용 사료 급이장치는 적어도 하나의 센서를 이용하여 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부로부터 생성된 주행신호에 응답하여 상기 위치를 확인한 사료조로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하는 주행부; 및 상기 주행부의 상부에 위치하여, 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 사료배출부;를 포함한다. The apparatus for feeding a livestock according to an embodiment of the present invention uses at least one sensor to check the position of any one of a plurality of feed tanks located in a row in a barn, A control unit for generating a traveling signal for driving the vehicle; And a control unit for controlling the driving unit to move in a predetermined direction on the basis of the yard which is spaced a predetermined distance from the plurality of sowing tanks positioned in a line and confirmed the position, ; And a feed discharging unit located at an upper portion of the running unit and discharging the stored feed to the moving feed tank.

상기 제어부는 전방에 사료조, 사람, 장애물의 존재여부를 측정하는 레이저 센서; 현재 자신의 위치를 측정하는 지자기 센서; 및 상기 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조의 후단에 각각 위치하는 가축용 목 잠금장치와의 간격을 실시간으로 측정하는 초음파 센서; 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The control unit may include a laser sensor for measuring the presence or absence of a yard, a person, or an obstacle in front of the control unit; A geomagnetic sensor for measuring its own position; And an ultrasonic sensor for measuring an interval between a livestock locking device located at a rear end of a plurality of animal feed tanks located in a row in the barn in real time; Or the like.

상기 제어부는 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하고, 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하여, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 것을 더 포함할 수 있다. The control unit receives a feed request signal from a plurality of feed tanks located in a row in a house and requires feeding, confirms the position of the feed tank to which the feed request signal is transmitted, And generating a traveling signal.

상기 사료배출부는 사료조로 급이하고자 하는 사료를 저장하는 저장부; 상기 저장부 내 사료의 저장량을 측정하여 그 측정결과를 상기 제어부로 전송하는 무게 측정부; 상기 저장부의 일측 하단에 배출구 방향으로 기울어져 위치하여, 상기 저장부에 저장된 사료를 배출구로 이송시키는 컨베이어; 및 상기 컨베이어를 통해 이송된 사료를 이동한 사료조로 배출하는 배출구; 를 포함할 수 있다. Wherein the feeder includes a storage unit for storing the feed to be fed into the feeder; A weighing unit measuring the amount of feed stored in the storage unit and transmitting the measurement result to the control unit; A conveyor which is disposed at a lower end of one side of the storage unit and which is inclined toward the discharge port and feeds the feed stored in the storage unit to the discharge port; And a discharge port for discharging the feed conveyed through the conveyor to a moving tank; . ≪ / RTI >

상기 저장부는 내부에 저장된 사료의 미리 설정된 양을 회전시켜 이동시키는 회전날개를 더 포함하고, 상기 회전날개를 통해 이동한 사료를 상기 컨베이어의 상부로 투하할 수 있다. The storage unit may further include a rotating blade for rotating and moving a predetermined amount of feed stored therein, and the feed moved through the rotating blade may be dropped to an upper portion of the conveyor.

상기 컨베이어는 상기 배출구 방향으로 기울어져 위치하는 양 끝단에 구비된 컨베이어 바퀴를 포함하고, 상기 컨베이어 바퀴의 외면을 둘러싸도록 돌기가 형성되어, 상기 컨베이어 바퀴에 의해 상기 돌기가 회전함에 따라 상기 회전날개의 내측에 끼인 사료를 모아 상기 배출구로 이송할 수 있다. Wherein the conveyor includes a conveyor wheel provided at both ends inclined toward the discharge port, a protrusion is formed to surround the outer surface of the conveyor wheel, and as the protrusion is rotated by the conveyor wheel, The feed which is caught in the inside can be collected and transferred to the outlet.

본 발명의 다른 실시 예에 의한 가축용 사료 급이 시스템은 축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이 시스템에 있어서, 급이하고자 하는 사료에 대한 소정의 비율로 배합하는 사료 배합기; 배합된 사료의 미리 설정된 양을 사료 급이장치로 이송하는 사료 상차기; 및 상기 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하며, 생성된 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하고, 상기 사료 상차기로부터 이송된 사료를 이동한 사료조로 배출하는 사료 급이장치;를 포함할 수 있다. In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a livestock feed feeding system for feeding livestock to a livestock feed in a livestock farm, comprising: a feed blender ; A feed hopper for feeding a predetermined amount of the compounded feed to the feed feeder; And a plurality of animal feeders located in a row in the barn, a driving signal for driving the animal to the animal feeder, And moving the feeder in a predetermined direction based on the position of the feeder, the feeder being kept at a predetermined distance from the plurality of feeder vessels located in a line, This feature can be included.

상기 사료 급이장치는 상기 사료 상차기로부터 이송되어 내부에 저장 중인 사료의 저장량을 측정하고, 그 측정 결과가 기설정된 기준량보다 적은 경우에는 상기 기준량에서 측정한 상기 저장량을 차감한 양을 추가 이송하도록 상기 사료 상차기로 제어신호를 전송할 수 있다. The feeder feeds the feed stored in the feeder to the feeder and stores the amount of feed stored in the feeder. When the result of the measurement is less than the preset reference amount, And the control signal can be transmitted to the next feeder.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의한 가축용 사료 급이장치의 동작 방법은 축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법에 있어서, 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하는 단계; 상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계; 주행부가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 단계; 사료배출부가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 단계; 및 상기 주행부가 사료 배출이 완료된 사료조를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 이동하는 단계;를 포함할 수 있다. A method of operating a feeding device for livestock according to another embodiment of the present invention is a method of operating a feeding device for a livestock feeding a feed to a feed tank of an in-house animal, Identifying a location for any of the plurality of feed tanks; Generating a traveling signal for traveling to a yard where the control unit confirms the position; Moving a traveling part to a yard in which a position is confirmed in response to the traveling signal; Discharging the feed stored in the feed discharging unit to the moving feed tank; And a step in which the traveling section maintains a predetermined distance from a plurality of feed tanks positioned in a line on the basis of the feed tank in which the feed discharge is completed.

상기 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하는 단계는 레이저 센서를 통해 전방에 사람, 사료조, 장애물의 존재여부를 측정하는 단계; 지자기 센서를 통해 현재 자신의 위치를 측정하는 단계; 및 상기 레이저 센서를 통해 적어도 하나의 사료조를 측정한 경우, 초음파 센서를 통해 측정한 적어도 하나의 사료조 중 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 단계; 를 포함할 수 있다. The step of confirming the position of the control unit with respect to an arbitrary feed tank of one of the plurality of feed tanks located in the row in the house includes the steps of measuring the presence of the person, the feed tank, and the obstacle ahead through the laser sensor; Measuring a current position of the user through a geomagnetic sensor; And measuring an interval between at least one feed tank and at least one feed tank measured through the ultrasonic sensor when the at least one feed tank is measured through the laser sensor; . ≪ / RTI >

상기 레이저 센서를 통해 적어도 하나의 사료조를 측정한 경우, 초음파 센서를 통해 측정한 적어도 하나의 사료조 중 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 단계는 상기 초음파 센서를 통해 하나의 임의의 사료조의 후단에 위치하는 가축용 목 잠금장치와의 간격을 실시간으로 측정하여, 상기 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정할 수 있다. Wherein the step of measuring the interval between at least one feed tank and at least one of the at least one feed tank measured through the ultrasonic sensor is performed through the ultrasonic sensor at the rear end of one arbitrary feed tank And the distance between the one animal feeder and the other animal feeder can be measured in real time.

상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 제1 주행신호를 생성하는 단계; 및 상기 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며, 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하도록 제2 주행신호를 생성하는 단계; 를 포함할 수 있다. Wherein the step of generating a traveling signal for traveling to the location of the control unit includes generating a first traveling signal for traveling to a location of the plurality of feeding points located in a row in the housing; And generating a second traveling signal such that the second traveling signal is moved in a predetermined direction based on the position of the plurality of slaughterhouses, . ≪ / RTI >

상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조에 대한 사료 급이가 완료된 경우에, 동일 축사 내 맞은편에 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 이동하기 위한 제3 주행신호를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다. Wherein the step of generating a traveling signal for driving the animal feeder with the control unit checking the position of the animal feeder includes the steps of feeding a plurality of animal feeders located in a row on the opposite side of the same housing, And generating a third traveling signal for moving to a slaughterhouse in which the middle position is confirmed.

상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는 축사 내 사람 또는 장애물이 측정되는 경우, 측정된 사람 또는 장애물을 회피하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 제4 주행신호를 생성하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.The step of generating a traveling signal for traveling to the tiller confirmed by the control unit generates a fourth traveling signal for avoiding the measured person or the obstacle and moving to the tiller which confirmed the position, step; As shown in FIG.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의한 가축용 사료 급이장치의 동작 방법은 축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법에 있어서, 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 단계; 상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계; 상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계; 주행부가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 단계; 사료배출부가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 단계; 및 상기 주행부가 사료 배출이 완료된 사료조를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 이동하는 단계;를 포함할 수 있다. A method of operating a feeding device for livestock according to another embodiment of the present invention is a method of operating a feeding device for a livestock feeding a feed to a feed tank of an in-house animal, Receiving a feed request signal from a plurality of feed tanks in which feeding is required; Confirming a position of a feeder to which the control unit transmits the feed request signal using at least one sensor; Generating a traveling signal for traveling to a yard where the control unit confirms the position; Moving a traveling part to a yard in which a position is confirmed in response to the traveling signal; Discharging the feed stored in the feed discharging unit to the moving feed tank; And a step in which the traveling section maintains a predetermined distance from a plurality of feed tanks positioned in a line on the basis of the feed tank in which the feed discharge is completed.

상기 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 단계는 상기 다수의 사료조 중 사료조 내부에 존재하는 잔여 사료량이 기준량보다 미만이거나, 사료조 내 잔여 사료량의 감소속도가 기준속도를 초과하는 경우, 사료조로부터 급이 요청신호를 수신할 수 있다.Wherein the control unit receives a feed request signal from a feed tank that requires feeding among a plurality of feed tanks located in a row in a house, wherein the remaining feed amount in the feed tank is less than a reference amount, When the rate of decrease of the amount exceeds the reference speed, the feed request signal can be received from the feed tank.

상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계는 상기 제어부가 다수의 사료조로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 급이 요청신호를 수신한 시간 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인할 수 있다.Wherein the controller verifies the position of the animal feeder that has transmitted the feed request signal using at least one sensor, when the controller receives a plurality of feed request signals from the plurality of feed feeders, It is possible to continuously confirm the position of the animal feeder that has transmitted the feed request signal according to the received time order.

상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계는 상기 제어부가 다수의 사료조로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 다수의 사료조에 미리 설정되어 할당된 우선순위 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인할 수 있다. Wherein the step of confirming the location of the feed tank that has transmitted the feed request signal using the at least one sensor comprises the steps of, when the control unit receives a plurality of feed feed request signals from the plurality of feed feed groups, It is possible to continuously check the position of the feed tank that has transmitted the feed request signal according to the set priority order.

이와 같이, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 축사의 일반 노면을 자율 주행함에 따라, 축사 내부 바닥에 철판 또는 자석을 매립하여 레일을 형성하는 작업 없이도, 신속하게 이동하여 사료를 공급함으로써, 설치 비용 및 사료 공급에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.Thus, the feed feeding apparatus for livestock according to the present invention, the operation method thereof, and the feed feeding system for livestock are capable of forming a rail by embedding an iron plate or a magnet on the inner bottom of the farm, , It is possible to reduce the installation cost and the feeding time by feeding the feed quickly.

또한, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 사료조에 사료를 공급하기 전, 가축용 사료 급이장치의 내부에 저장 중인 사료의 저장량을 관리자가 매번 확인해야 하는 번거로움을 없애고, 이에 더하여 사료 공급 시, 관리자가 운전할 필요 없이 자율 주행함에 따라 노동력 소모를 크게 줄일 수 있다.In addition, the feed feeder for livestock according to the present invention, the method of operating the feeder for livestock, and the feed feeding system for livestock are provided for the purpose of controlling the amount of feed stored in the feed livestock feeding device It eliminates the need for confirmation and, in addition, can greatly reduce labor costs as autonomous rides occur without the need for the administrator to operate the feed when feeding.

더불어, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 각각의 사료조 마다 미리 할당된 우선순위 순서에 따르거나, 또는 먼저 사료의 급이가 필요하다고 요청한 사료조부터 신속하게 사료를 공급할 수 있으므로, 가축에게 보다 신속하게 사료를 공급할 수 있다. In addition, the feed feeding apparatus for livestock according to the present invention, the operation method thereof, and the feed feeding system for livestock are provided with a priority order preliminarily assigned to each of the animal feed tanks, or a feed tank requested to feed the feed first Feeds can be supplied quickly, which allows livestock to feed more quickly.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 정면 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 측면 사시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이 시스템을 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 동작방법의 순서도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 동작 방법의 순서도이다. 1 is a front perspective view of a feed feeding apparatus for a livestock according to an embodiment of the present invention.
2 is a side perspective view of a feed feeding apparatus for a livestock according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic view showing a feed feeding system for a livestock according to another embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of an operation method of a feed feeding apparatus for a livestock according to another embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of an operation method of a feed feeding apparatus for a livestock according to another embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 이들 실시 예는 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명의 범위가 이에 의하여 제한되지 않는다는 것은 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It will be apparent to those skilled in the art, however, that these examples are provided to further illustrate the present invention, and the scope of the present invention is not limited thereto.

본 발명이 해결하고자 하는 과제의 해결 방안을 명확하게 하기 위한 발명의 구성을 본 발명의 바람직한 실시 예에 근거하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하되, 도면의 구성요소들에 참조번호를 부여함에 있어서 동일 구성요소에 대해서는 비록 다른 도면상에 있더라도 동일 참조번호를 부여하였으며 당해 도면에 대한 설명 시 필요한 경우 다른 도면의 구성요소를 인용할 수 있음을 미리 밝혀둔다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: It is to be noted that components are denoted by the same reference numerals even though they are shown in different drawings, and components of different drawings can be cited when necessary in describing the drawings. It is to be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but on the contrary, is intended to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

아울러 본 발명의 바람직한 실시 예에 대한 동작 원리를 상세하게 설명함에 있어 본 발명과 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명 그리고 그 이외의 제반 사항이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다. In the following detailed description of the principles of operation of the preferred embodiments of the present invention, it is to be understood that the present invention is not limited to the details of the known functions and configurations, and other matters may be unnecessarily obscured, A detailed description thereof will be omitted.

덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 '연결'되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결'되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '간접적으로 연결'되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 구성 요소를 '포함'한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. In addition, in the entire specification, when a part is referred to as being 'connected' to another part, it may be referred to as 'indirectly connected' not only with 'directly connected' . Also, to include an element does not exclude other elements unless specifically stated otherwise, but may also include other elements.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Also, the terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms may be used for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are intended to specify the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, , Steps, operations, components, parts, or combinations thereof, as a matter of principle.

특별히 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be construed as meaning consistent with meaning in the context of the relevant art and are not to be construed as ideal or overly formal in meaning unless expressly defined in the present application .

젖소 또는 한우와 같은 초식 가축을 원활하게 사육하기 위해, 섬유질 배합사료(TMR: Total Mixed Rotation)가 초식 가축에게 공급된다. 이러한 섬유질 배합사료는 해당 가축이 하루 동안 섭취해야 할 영양소를 균형에 맞춰 하루에 섭취해야 할 양으로 혼합한 사료를 말한다. 이때, 하루에 섭취해야 할 양은 해당 가축의 영양소 요구량에 따라 달라진다. 예를 들어, 젖소의 영양소 요구량은 젖소의 체중, 산유량, 유지율, 산차, 비유단계, 계절 등에 따라 달라지며, 이러한 영양소 요구량은 젖소의 개체 수를 기반으로 선정한 것이므로, 축사 내에서 젖소 한 마리가 아닌 여러 무리의 젖소를 사육하는 경우에는 각각의 젖소에게 정확한 양의 섬유질 배합사료를 공급하기 어렵다. Total mixed rotomens (TMR) are supplied to herbivorous cattle to smoothly feed herbivorous livestock such as cows or cows. These fibrous compound feeds are those that are mixed with the amount of nutrients that the livestock should consume in a day, in a balanced manner. At this time, the amount to be consumed per day depends on the nutrient requirement of the livestock. For example, the nutrient requirement of a cow varies depending on the weight, milk yield, maintenance rate, parity, parity stage, and season of the cow, and this nutrient requirement is selected based on the number of cows, It is difficult to supply the correct amount of fiber-formulated feed to each cow when breeding several herd cows.

이에 따라, 본 발명은 각 개체별 가축에게 필요한 정확한 양의 섬유질 배합사료를 공급하고, 이러한 과정에서 소모되는 노동력을 현저히 감소시킬 수 있는 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템에 관한 것이다. Accordingly, the present invention provides a feed feeding apparatus for a livestock and a method of operating the same, which can supply a precise amount of fibrous compound feed necessary for livestock of each individual and significantly reduce the labor consumed in the process, ≪ / RTI >

이하에서는 도 1 내지 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치에 대하여 자세히 살펴보도록 한다. Hereinafter, a feed feeding apparatus for a livestock according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 1 to FIG.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 정면 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 측면 사시도이다.FIG. 1 is a front perspective view of a feed feeding apparatus for a livestock according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side perspective view of a feed feeding apparatus for a livestock according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 가축용 사료 급이장치(100)는 제어부(120), 주행부(140) 및 사료배출부(160)를 포함한다.1 and 2, the feeding apparatus 100 for a livestock according to the present invention includes a control unit 120, a traveling unit 140, and a feed discharging unit 160.

제어부(120)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중에서 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성한다. 이러한 제어부(120)는 레이저 센서, 지자기 센서, 초음파 센서, 터치 센서 및 근접 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The control unit 120 confirms the position of one of the plurality of animal feed tanks located in a row in the housing using at least one sensor, and generates a traveling signal for traveling to the animal feeder whose location is confirmed. The controller 120 may include at least one of a laser sensor, a geomagnetic sensor, an ultrasonic sensor, a touch sensor, and a proximity sensor.

레이저 센서는 축사 내 전방의 지형지물 예를 들면, 사료조, 사람, 장애물이 존재하는지 여부를 측정한다. The laser sensor measures the presence of features in front of the house, for example, yards, people, and obstacles.

지자기 센서는 현재 자신의 위치를 측정한다. The geomagnetic sensor measures its current position.

초음파 센서는 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조의 후단에 각각 위치하는 가축용 목 잠금장치(스탄천)와의 간격을 실시간으로 측정한다. Ultrasonic sensors measure in real time the distance from the animal locks (stanchion cloth) located at the rear end of a number of animal feed tanks located in a line in the house.

이때, 상기 가축용 목 잠금장치(20)는 각각의 사료조(10)의 후단에 대응하도록 위치하며, 복수 개의 수평 프레임과 수직 프레임을 사각형태로 연결하며 형성되고, 특히 가축의 목 부분이 삽입될 수 있을 정도의 크기를 갖는 홀이 내부에 형성된다. 이에 따라, 상기 초음파 센서는 상기 가축용 목 잠금장치(20)를 구성하는 수평 프레임과 거리를 초음파 송수신을 통해 측정한다. At this time, the livestock neck fastening device 20 is positioned to correspond to a rear end of each of the animal feed tanks 10, and is formed by connecting a plurality of horizontal frames and a vertical frame in a square shape, A hole having a size enough to be formed is formed inside. Accordingly, the ultrasonic sensor measures the distance to the horizontal frame constituting the livestock neck locking device 20 through ultrasonic transmission and reception.

터치 센서는 가축 또는 관리자의 신체 접촉 여부를 측정한다. 예를 들어, 상기 터치 센서가 가축의 혀를 센싱하거나, 관리자의 손을 센싱하는 경우에, 본 발명에 따른 가축용 사료 급이장치(100)의 동작이 중지할 수 있다. The touch sensor measures the contact of the animal or the manager with the body. For example, when the touch sensor senses the tongue of the livestock or senses the manager's hand, the operation of the feed feeding apparatus for livestock according to the present invention can be stopped.

근접 센서는 축사의 외부에서 해당 축사로 이동하거나, 축사와 축사간 이동 시, 주행의 효율성을 위해 축사 외부의 바닥에 매립된 철판 또는 자석을 따라 주행부(140)가 주행하도록 유도한다. The proximity sensor induces the traveling unit 140 to travel along an iron plate or a magnet embedded in the bottom of the housing outside the housing for efficiency of traveling when the housing moves from the outside of the housing to the housing, or between the housing and the housing.

또한, 이러한 제어부(120)는 급이가 필요한 사료조(10)로부터 무선통신을 통해 급이 요청신호를 수신하고, 이에 응답하여 내부에 저장 중인 사료를 급이 요청신호를 송신한 사료조(10)로 배출할 수 있다. 이때, 상기 제어부(120)는 상기 다수의 사료조 중에서 사료조 내부에 존재하는 잔여 사료량이 기준량 미만이거나, 사료조 내 잔여 사료량의 감소속도가 기준속도를 초과하는 경우에, 해당하는 사료조로부터 급이 요청신호를 수신할 수 있다. 이와 같이, 상기 제어부(120)가 다수의 사료조로부터 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우에는 급이 요청신호를 수신한 시간 순서 또는 다수의 사료조에 미리 할당된 우선순위 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인할 수 있다. The control unit 120 receives the feed request signal through the wireless communication from the feed tank 10 requiring feed, and responds to the feed request signal to the feed tank 10 that has transmitted the feed request signal stored therein to the feed tank 10 Can be discharged. In this case, when the remaining amount of feed remaining in the animal feed tank is less than the reference amount or the decrease rate of the remaining feed amount in the animal feed tank exceeds the reference speed, among the plurality of animal feed tanks, the control unit 120 transmits a feed request signal Lt; / RTI > When the control unit 120 receives a plurality of feed request signals from the plurality of feed trays, the control unit 120 transmits a feed request signal in accordance with the time order in which the feed request signal was received or the priority order pre- Can be continuously confirmed.

주행부(140)는 복수 개의 바퀴를 포함하며, 상기 제어부(120)로부터 생성된 주행신호에 응답하여 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 이동하고, 이동한 사료조로 사료 배출이 완료된 이후 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 축사 내부에서 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동한다. The traveling unit 140 includes a plurality of wheels. The traveling unit 140 moves to a yard where a position of a plurality of yardstocks is confirmed in response to a traveling signal generated from the controller 120, And moves in a certain direction on the basis of a feed tank which is located at a predetermined distance from the plurality of feed tanks and whose position is confirmed inside the housing.

사료배출부(160)는 상기 주행부(140)의 상부에 위치하여, 내부에 저장 중인 사료를 상기 주행부(140)를 통해 이동한 사료조로 배출한다. 이러한 사료배출부(160)는 저장부(162), 무게 측정부(미도시), 컨베이어(166) 및 배출구(168)를 포함한다. The feed discharging unit 160 is located above the driving unit 140 and discharges the stored feed to the feeding tank 140 through the driving unit 140. The feed outlet 160 includes a reservoir 162, a weighing part (not shown), a conveyor 166 and an outlet 168.

저장부(162)는 약 500kg 내지 750kg의 사료를 담을 수 있는 통에 사료조로 배출하고자 하는 사료를 저장하며, 내부에 저장된 사료의 미리 설정된 양을 회전시켜 이동하도록 하는 회전날개(162a)를 더 포함하고, 상기 회전날개(162a)를 통해 이동한 사료를 상기 컨베이어(166)의 상부로 투하할 수 있다. The storage unit 162 further includes a rotating blade 162a for storing the feed to be discharged into the feed tank in a container capable of containing about 500 kg to 750 kg of feed and rotating the preset amount of feed stored therein And the feed moved through the rotary vane 162a can be dropped to the upper portion of the conveyor 166. [

무게 측정부는 상기 저장부(162) 내 사료에 대한 현재 저장량을 측정하고, 그 측정결과를 상기 제어부(120)로 전송한다. 이러한 무게 측정부는 상기 저장부(162)의 사료에 대한 현재 저장량의 무게를 측정할 수 있도록 고중향 로드셀 4조를 사용하여 초당 4회에 걸쳐 무게를 측정할 수 있다. The weighing part measures the current storage amount of the feed in the storage part 162 and transmits the measurement result to the control part 120. The weight measuring unit may measure the weight four times per second using four sets of high-strength load cells so as to measure the weight of the stored amount of the current storage amount of the storage unit 162.

컨베이어(166)는 상기 저장부(162)의 일측 하단에 배출구(168) 방향으로 기울어져 위치하며, 상기 저장부(162)에 저장된 사료를 배출구(168)로 이송시킨다. 이러한 컨베이어(166)는 상기 배출구(168) 방향으로 기울어져 위치하는 양 끝단에 컨베이어 바퀴(166a)를 포함하고, 상기 컨베이어 바퀴(166a)의 외면을 둘러싸도록 돌기(166b)가 형성되는데, 상기 컨베이어 바퀴(166a)에 의해 상기 돌기(166b)가 회전함에 따라 상기 회전날개(162a)를 통해 이동한 사료 뿐만 아니라, 상기 회전날개(162a)를 통해 이동했지만 상기 회전날개(162a)의 내측에 끼어 배출되지 못한 사료를 상기 돌기(166b)가 회전을 통해 긁어냄으로써, 배출구(168)로 이송할 수 있다. The conveyor 166 is disposed at a lower end of one side of the storage unit 162 in the direction of the discharge port 168 and feeds the feed stored in the storage unit 162 to the discharge port 168. The conveyor 166 includes a conveyor wheel 166a at both ends inclined toward the discharge port 168 and a protrusion 166b is formed to surround the outer surface of the conveyor wheel 166a, As the protrusion 166b is rotated by the wheel 166a, not only the feed moved through the rotary vane 162a but also the vane moved through the rotary vane 162a but interfering with the inside of the rotary vane 162a The feed 166b can be transferred to the discharge port 168 by scraping through the rotation.

배출구(168)는 상기 컨베이어(166)의 일단 하부에 위치하여, 상기 컨베이어(166)를 통해 이송된 사료를 주행부(140)를 통해 이동한 사료조로 배출한다. The discharge port 168 is located below the one end of the conveyor 166 and discharges the feed transferred through the conveyor 166 to a feed tank moved through the drive unit 140.

이하에서는 상술한 가축용 사료 급이장치를 이용하여 가축에게 사료를 급이하는 가축용 사료 급이 시스템에 대하여 도 3을 참조하여 자세히 살펴보도록 한다. Hereinafter, a livestock feed feeding system for feeding livestock to livestock using the livestock feed feeding apparatus will be described in detail with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이 시스템을 나타낸 개략도이다. 3 is a schematic view showing a feed feeding system for a livestock according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 가축용 사료 급이 시스템은 축사 내부에 사료 배합기(300), 사료 상차기(200) 및 사료 급이장치(100)를 포함한다. As shown in FIG. 3, the feed feeding system for livestock according to the present invention includes a feed mixer 300, a feed hopper 200, and a feed feeding apparatus 100 in a housing.

사료 배합기(300)는 가축에게 급이하고자 하는 사료 예를 들면, 조사료와 곡류를 미리 설정된 소정의 비율로 배합한다. The feed blender 300 blends the feed to be fed to the livestock, for example, the forage and the cereal at a preset ratio.

사료 상차기(200)는 컨베이어로 이루어져, 상기 사료 배합기(300)에서 배합된 사료 즉, 섬유질 배합사료를 미리 설정된 양만큼 사료 급이장치(100)로 이송한다. 이러한 사료 상차기(200)는 사료 급이장치(100)로부터 사료의 이송량과 관련된 제어신호를 수신하고, 수신한 제어신호에 응답하여 해당 양만큼의 사료를 추가 또는 감소시켜 상기 사료 급이장치(100)로 이송할 수 있다. The feed exchanger 200 is composed of a conveyor, and feeds the compounded feed, that is, the fiber compounded feed, in the feeder 300 to the feeder 100 by a predetermined amount. The feed feeder 200 receives a control signal related to the feeding amount of the feed from the feed feeding device 100 and adds or reduces the feed amount corresponding to the received control signal to the feeding feeder 100).

사료 급이장치(100)는 앞서 도 1 내지 도 2를 참조하여 설명한 구성요소와 유사한 바, 이하에서는 차이점이 존재하는 구성을 중심으로 설명하도록 한다. 사료 급이장치(100)는 상기 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10) 중 하나의 임의의 사료조(10)에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조(10)로 주행하기 위한 주행신호를 생성하며, 생성된 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조(10)로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조(10)를 기준으로 일정 방향으로 이동하고, 상기 사료 상차기(200)로부터 이송되어 저장 중인 사료를 이동한 사료조(10)로 배출한다. 특히, 상기 사료 급이장치(100)는 초음파 센서를 이용해 상기 다수의 사료조(10)의 후단에 위치하는 가축용 목 잠금장치(20)와의 간격을 실시간으로 측정하고, 그 측정결과를 통해 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 일정하게 유지하며 이동할 수 있다. The feed feeding apparatus 100 is similar to the elements described above with reference to Figs. 1 and 2, and will be described mainly with respect to a configuration in which differences exist. The feed feeding apparatus 100 confirms the positions of any one of the plurality of feed tanks 10 positioned in the row in the barn to any of the feed tanks 10, And moves to a yard 10 in which the position is confirmed in response to the generated driving signal. Thereafter, the yard 10, which keeps a predetermined distance from the plurality of yard 10 located in a line and confirms the position, And the feed is transferred from the feed chaser 200 and discharged to the moving animal feed tank 10. Particularly, the feeding device 100 uses an ultrasonic sensor to measure in real time the interval between the animal lock device 20 positioned at the rear end of the plurality of animal feed tanks 10, And can be moved while maintaining a constant distance from a plurality of rows of tanks 10 positioned at a predetermined distance.

또한, 이러한 사료 급이장치(100)는 상기 사료 상차기(200)로부터 이송되어 내부에 저장 중인 사료의 저장량을 측정하고, 그 측정 결과가 기설정된 기준량보다 적은 경우에는 상기 기준량에서 측정한 상기 저장량을 차감한 양만큼 사료가 추가 이송되도록 상기 사료 상차기(200)로 제어신호를 전송할 수 있다. The feeding device 100 measures the amount of feed stored in the feeder 200 stored in the feeder container 200. When the result of the measurement is smaller than a predetermined reference amount, A control signal may be transmitted to the feed hopper 200 so that the feed is further transferred by an amount equal to or less than the feed hopper 200.

이에 따라, 본 발명의 가축용 사료 급이 시스템은 사료 급이장치(100)가 축사 내 사료조(10)에 사료를 배출하는 도중에도 사료 급이장치(100)의 내부에 저장된 사료의 양을 실시간으로 측정하여 측정량이 미리 설정된 기준량보다 적으면, 현재 사료를 배출 중인 사료조의 사료 배출 과정이 완료되고 난 후, 이어지는 다음 사료조에 대한 사료 배출 과정을 수행하기 전에, 사료 배합기(300)로 이동하여 사료 상차기(200)를 통해 사료 급이장치(100)에 추가 사료를 이송받을 수 있다. Accordingly, the feed feeding system for livestock according to the present invention can reduce the amount of feed stored in the feed feeding apparatus 100 even when the feed feeding apparatus 100 discharges the feed to the in- If the measured amount is smaller than the predetermined reference amount, the feeder is moved to the feeder 300 before the feed discharge process for the next feeder is completed after the feed discharge of the feeder currently being fed is completed, The additional feed can be transferred to the feed feeding apparatus 100 through the exchanger 200.

이하에서는 앞서 도 1 내지 도 2를 통해 설명한 가축용 사료 급이장치에 대한 동작 방법을 도 4를 참조하여 자세히 살펴보도록 한다. Hereinafter, an operation method of the feeding apparatus for livestock described above with reference to Figs. 1 and 2 will be described in detail with reference to Fig.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 동작 방법의 순서도이다. 4 is a flowchart of an operation method of a feed feeding apparatus for a livestock according to another embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 가축용 사료 급이장치의 동작방법은 먼저, 제어부(120)가 적어도 하나의 센서를 통해 축사 내부에서 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10) 중에서 하나의 임의의 사료조(10)에 대한 위치를 확인한다(S410).As shown in FIG. 4, the method for operating the feeding apparatus for a livestock according to the present invention comprises the steps of: (1) controlling one of a plurality of animal feed tanks 10 located in a row in a house through at least one sensor And confirms the position with respect to the arbitrary animal feed tank 10 (S410).

예를 들어, 상기 제어부(120)가 본 발명의 가축용 사료 급이장치(100)가 축사 내부로 진입한 상태에서 레이저 센서를 통해 전방에 사료조, 사람, 장애물 등이 존재하는지 측정하고, 이후, 지자기 센서를 이용하여 현재 자신의 위치를 측정한다. 이때 만약, 상기 제어부(120)가 전방에 사료조가 존재한다고 측정한 경우에는 측정된 사료조(10)의 후단에 위치하는 가축용 목 잠금장치(스탄천, 20)와의 거리를 초음파 센서를 이용하여 실시간으로 측정한다. For example, the control unit 120 measures whether a feed tank, a human being, an obstacle or the like is present in front of the inside of the housing through the laser sensor in the state where the feeding apparatus 100 for livestock according to the present invention enters the housing, The geomagnetic sensor is used to measure its own position. At this time, if the control unit 120 determines that there is a feed tank in front, the distance to the animal lock (stanchion cloth) 20 located at the rear end of the measured feed tank 10 is measured using an ultrasonic sensor .

이처럼, 레이저 센서, 지자기 센서 및 초음파 센서를 통해 제어부(120)가 전방에 위치한 사료조(10)의 존재 여부를 측정하고, 이어서 자신의 위치를 측정한 후, 전방의 사료조(10)와의 거리를 측정하여 사료조(10)의 위치를 확인할 수 있다. In this way, the control unit 120 measures the presence or absence of the animal feed tank 10 positioned at the front through the laser sensor, the geomagnetism sensor, and the ultrasonic sensor, measures the position of the animal feeder 10, So that the position of the slaughterhouse 10 can be confirmed.

이와 같이, 사료조(10)의 위치를 확인한 상기 제어부(120)가 해당 사료조(10)로 이동하기 위한 주행신호를 생성한다(S420).In this way, the control unit 120, which confirms the position of the sowing tank 10, generates a traveling signal for moving to the sowing tank 10 (S420).

이후, 주행부(140)가 상기 제어부(120)로부터 수신한 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조(10)로 이동한다(S430).Thereafter, the driving unit 140 moves to the yard 10 in which the position is confirmed in response to the traveling signal received from the controller 120 (S430).

이에 따라, 사료배출부(160)가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조(10)로 배출한다(S440).Accordingly, the feed discharger 160 discharges the feed stored therein to the moving feeder 10 (S440).

이후, 이동한 사료조에 대한 사료 배출이 완료되면, 상기 제어부(120)가 상기 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 유지하며, 상기 위치를 확인한 사료조(10)를 기준으로 일정 방향으로 이동하도록 제2 주행신호를 생성할 수 있다. The control unit 120 maintains a predetermined distance from the plurality of feeder tanks 10 and moves the feeder 10 in a predetermined direction based on the position of the controlled feeder 10, The second traveling signal can be generated.

따라서, 상기 주행부(140)가 상기 제어부(120)로부터 생성된 제2 주행신호를 수신한 후, 이에 응답하여 상기 위치를 확인한 사료조(10)를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 유지하며 일정 방향으로 이동한다(S450).Accordingly, after the driving unit 140 receives the second driving signal generated from the control unit 120, the plurality of yoghts 10 positioned in a line on the basis of the yard 10, And moves in a predetermined direction at an interval of a predetermined distance (S450).

이어서, 처음 사료 급이를 수행한 사료조가 포함된 열에 위치하는 다수의 사료조(10)에 대한 사료 급이가 완료된 경우에는 상기 제어부(120)가 동일 축사 내 현재 급이를 수행한 사료조의 맞은편에 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10) 중 위치를 확인한 사료조(10)로 이동하기 위한 제3 주행신호를 생성할 수 있다. When the feeding of the plurality of feed trays 10 located in the row including the feed tank having been subjected to the first feed feeding is completed, the controller 120 controls the opposite side of the feed tank A third traveling signal for moving to a location in the slaughterhouse 10 among the plurality of slaughterhouses 10 located in a line on the first slaughterhouse 10 can be generated.

하지만 상술한 바와 달리, 상기 제어부(120)가 레이저 센서를 통해 사료조가 아닌 사람 또는 장애물을 측정한 경우에는 측정한 사람 또는 장애물을 회피하면서, 이어서 측정되는 사료조(10)의 위치로 이동하는 제4 주행신호를 생성할 수 있다. However, unlike the above-mentioned case, when the control unit 120 measures a person or an obstacle other than a sowing tank through the laser sensor, the control unit 120 avoids the measured person or obstacle and moves to the position of the sowing tank 10, A traveling signal can be generated.

상술한 과정을 통해 본 발명에 따른 가축용 사료 급이장치가 사료 급이를 완료한 후에는 축사 내 지정된 전원공급장소로 이동하여 충전을 수행할 수 있다. After the feed feeding device for livestock according to the present invention completes feeding the feed through the above-described process, it can move to the designated power supply place in the house to perform the charging.

또한, 상술한 실시 예 외에도 본 발명의 가축용 사료 급이장치가 축사 내 위치하는 다수의 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하여 해당하는 사료조에 사료를 배출할 수 있다. Further, in addition to the above-described embodiments, the feeding request signal may be received from a plurality of feed tanks in which the feed feeding device for livestock according to the present invention is located, and the feed can be discharged to the corresponding feed tanks.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 동작 방법의 순서도이다. 5 is a flowchart of an operation method of a feed feeding apparatus for a livestock according to another embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 가축용 사료 급이장치의 동작 방법은 제어부(120)가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10) 중 급이가 필요한 사료조(10)로부터 급이 요청신호를 수신한다(S510). As shown in FIG. 5, the method of operating the feeding apparatus for livestock according to the present invention is characterized in that the control unit 120 feeds the feed water from a plurality of feed lines 10, And receives a request signal (S510).

이때, 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)는 잔여 사료량이 미리 설정된 기준량 미만이거나, 사료조(10) 내 잔여 사료량의 감소속도가 미리 설정된 기준속도를 초과한 경우에, 사료의 추가 급이를 위한 급이 요청신호를 본 발명의 가축용 사료 급이장치의 제어부로 전송할 수 있다. 즉, 동일한 사료조(10)에서 미리 할당된 가축의 수 보다 많은 수의 가축이 동시에 사료를 섭취하는 경우에 사료조(10) 내부의 잔여 사료량이 기준량보다 적거나, 잔여 사료량의 감소속도가 기준 속도보다 빠를 수 있으므로, 이런 경우에 해당하는 사료조(10)가 사료의 추가 급이를 위한 급이 요청신호를 본 발명의 가축용 사료 급이장치(100)로 전송할 수 있다. At this time, when a residual feed amount is less than a preset reference amount or when a decrease rate of the remaining feed amount in the sowing tank 10 exceeds a preset reference speed, The feed request signal for this purpose can be transmitted to the control unit of the feed feeding apparatus for livestock according to the present invention. In other words, when the number of the animals fed more than the number of livestock previously allocated in the same animal feed tank 10 simultaneously feeds the feed, the remaining feed amount in the animal feed tank 10 is smaller than the reference amount, The feed tank 10 corresponding to this case can transmit a feed request signal for feeding the feed to the feed feeding apparatus 100 for livestock according to the present invention.

이와 같이, 급이 요청신호를 수신한 사료조에 대하여 상기 제어부(120)가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조(10)의 위치를 확인한다(S520).In this manner, the control unit 120 confirms the position of the animal feeder 10, which has transmitted the feed request signal, using at least one sensor to the animal feeder receiving the feed request signal at step S520.

이때 만약, 상기 제어부(120)가 다수의 사료조(10)로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 급이 요청신호를 수신한 시간 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조(10)의 위치를 연속하여 확인할 수 있다. 예를 들어, 축사 내 총 3개의 사료조(제1 내지 제3 사료조)가 존재하는 경우에, 제1 사료조가 잔여 사료량이 기준량보다 적어 가축용 사료 급이장치로 급이 요청신호를 오후 4시에 송신하고, 제3 사료조가 잔여 사료량의 감소속도가 기준속도를 초과하여 가축용 사료 급이장치로 급이 요청신호를 오후 4시 5분에 송신한다고 가정한다. 이러한 경우에, 가축용 사료 급이장치는 제1 사료조로부터 오후 4시에 급이 요청신호를 수신하였고, 이어서 오후 4시 5분에는 제3 사료조로부터 급이 요청신호를 수신함에 따라, 먼저 급이 요청신호를 수신한 시간 순서, 즉, 급이 요청신호를 가장 먼저 오후 4시에 송신한 제1 사료조의 위치를 먼저 확인하고, 이어서 오후 4시 5분에 급이 요청신호를 송신한 제3 사료조의 위치를 두 번째로 확인하며, 마지막으로 급이 요청신호를 송신하지 않은 제2 사료조의 위치를 확인할 수 있다. If the control unit 120 receives a plurality of feed request signals from the plurality of feeder groups 10, the feed unit 10 transmits the feed request signals according to the time order in which the feed request signals are received. Can be continuously confirmed. For example, in a case where there are a total of three animal feed tanks (first to third animal feed tanks) in the housing, the first animal feed is less than the reference amount and the feeding request signal is transmitted to the animal feeding feeder at 4:00 And the third animal feeds the feed rate request signal to the livestock feeder at a rate of 4 to 5 minutes after the rate of decrease of the remaining feed rate exceeds the reference speed. In this case, the livestock feed feeding apparatus receives the feed request signal at 4:00 PM from the first feed line, and then receives the feed request signal from the third feed line at 4:05 PM, The order of the time at which the request signal was received, that is, the position of the first feeding unit which firstly transmitted the feeding request signal at 4:00 pm, is first checked, and then the third feeding unit which transmits the feeding request signal at 4:05 pm And finally confirms the position of the second feeder that has not transmitted the feed request signal.

또는 상기 제어부(120)가 다수의 사료조(10)로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우에, 다수의 사료조(10)에 미리 설정되어 할당된 우선순위 순서에 따라 내림차순으로 급이 요청신호를 송신한 사료조(10)의 위치를 연속하여 확인할 수 있다. 예를 들어, 축사 내 총 3개의 사료조(제1 내지 제3 사료조)가 일렬로 위치한다고 가정할 때, 제3 사료조를 임신 중인 가축이 사료를 섭취하는 곳으로 설정한 경우에, 상기 제3 사료조는 고영양의 사료를 집중적으로 빈번하게 가축에게 급이해야 하므로, 우선 순위 1번이 할당된다. 또한 제1 사료조는 생후 5개월 이상 10개월 미만의 성장기에 있는 가축이 사료를 섭취하는 곳으로 설정하고, 우선순위 2번이 할당된다. 나머지 제2 사료조에는 성장이 완료한 가축이 사료를 섭취하는 곳으로, 우선순위 3번이 할당된다. Or when the control unit 120 receives a plurality of feed request signals from the plurality of feed tanks 10, the control unit 120 transmits the feed request signals in descending order according to the priority order preset in the plurality of feed tanks 10, Can be continuously confirmed. For example, assuming that a total of three animal feed tanks (first to third animal feed tanks) are located in a row, when the third animal feed tank is set as a place where the animal in the pregnancy feeds the feed, Priority 1 is assigned because high-nutrient feeds must be fed intensively and frequently to livestock. In addition, the first animal set is set to the place where the animal in the growing period of 5 months to 10 months of age is fed with the priority number 2. In the remaining second tank, the livestock that has completed the growth is assigned to priority 3.

따라서, 이러한 경우에 본 발명의 가축용 사료 급이장치가 상기 제1 내지 제3 사료조로부터 모두 급이 요청신호를 수신하면, 우선순위가 가장 높은 순서인 제3 사료조, 제1 사료조, 이어서 제2 사료조의 순서로 사료조의 위치를 확인할 수 있다. Therefore, in this case, when the feeding apparatus for livestock according to the present invention receives the feeding request signal from all of the first to third feeding units, the feeding order of the third, fourth, The location of the yard can be identified in the order of the yard.

이후, 제어부(120)가 위치를 확인한 사료조(10)로 주행하기 위한 주행신호를 생성하고(S530), 주행부(140)가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조(10)로 이동한다(S540). Thereafter, the control unit 120 generates a driving signal for driving to the yard 10 having confirmed the position (S530), and the driving unit 140 moves to the yard 10 in which the position is confirmed in response to the driving signal ( S540).

이어서, 사료배출부(160)가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조(10)로 배출하고(S550), 상기 주행부(140)가 상기 위치를 확인한 사료조(10)를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 유지하며 이동한다(S560).Then, the feed discharging unit 160 discharges the feed stored therein to the moving feeder 10 (S550), and the driving unit 140 moves the feeder 10 in a row (S560) while maintaining a predetermined distance from the plurality of slaughterhouses (10).

이후, 본 발명에 따른 가축용 사료 급이장치가 사료 급이를 완료한 후에는 축사 내 지정된 전원공급장소로 이동하여 충전을 수행할 수 있다. Thereafter, the feed feeding device for livestock according to the present invention may move to a designated power supply place in the housing and perform charging after completion of feed feeding.

이와 같이, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 축사의 일반 노면을 자율 주행함에 따라, 축사 내부 바닥에 철판 또는 자석을 매립하여 레일을 형성하는 작업 없이도, 신속하게 이동하여 사료를 공급함으로써, 설치 비용 및 사료 공급에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. Thus, the feed feeding apparatus for livestock according to the present invention, the operation method thereof, and the feed feeding system for livestock are capable of forming a rail by embedding an iron plate or a magnet on the inner bottom of the farm, , It is possible to reduce the installation cost and the feeding time by feeding the feed quickly.

또한, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 사료조에 사료를 공급하기 전, 가축용 사료 급이장치의 내부에 저장 중인 사료의 저장량을 관리자가 매번 확인해야 하는 번거로움을 없애고, 이에 더하여 사료 공급 시, 관리자가 운전할 필요 없이 자율 주행함에 따라 노동력 소모를 크게 줄일 수 있다. In addition, the feed feeder for livestock according to the present invention, the method of operating the feeder for livestock, and the feed feeding system for livestock are provided for the purpose of controlling the amount of feed stored in the feed livestock feeding device It eliminates the need for confirmation and, in addition, can greatly reduce labor costs as autonomous rides occur without the need for the administrator to operate the feed when feeding.

더불어, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 각각의 사료조 마다 미리 할당된 우선순위 순서에 따르거나, 또는 먼저, 사료의 급이가 필요하다고 요청한 사료조부터 신속하게 사료를 공급할 수 있으므로, 가축에게 보다 신속하게 사료를 공급할 수 있다. In addition, the feeding apparatus for livestock according to the present invention, the operation method thereof, and the feed feeding system for livestock may be arranged in accordance with the order of priority assigned in advance for each of the animal feed tanks, , It is possible to feed the livestock more quickly.

상기한 본 발명의 바람직한 실시 예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다. It will be apparent to those skilled in the relevant art that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. The appended claims are to be considered as falling within the scope of the following claims.

100: 사료 급이장치 120: 제어부
140: 주행부 160: 사료배출부
162: 저장부 162a: 회전날개
166: 컨베이어 166a: 컨베이어 바퀴
166b: 돌기 168: 배출구
200: 사료 상차기 300: 사료 배합기
10: 사료조 20: 가축용 목 잠금장치100: feed feeder 120: control unit
140: running part 160: feed discharging part
162: storage part 162a: rotating blade
166: Conveyor 166a: Conveyor wheel
166b: projection 168:
200: feed feeder 300: feed blender
10: Feed Tank 20: Livestock lock

Claims (18)

적어도 하나의 센서를 이용하여 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 제어부;
상기 제어부로부터 생성된 주행신호에 응답하여 상기 위치를 확인한 사료조로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하는 주행부; 및
상기 주행부의 상부에 위치하여, 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 사료배출부;
를 포함하고,
상기 제어부는
전방에 사료조, 사람, 장애물의 존재여부를 측정하는 레이저 센서;
현재 자신의 위치를 측정하는 지자기 센서;
상기 레이저 센서가 적어도 하나의 사료조를 측정한 경우에, 상기 축사 내 일렬로 위치하는 사료조의 후단에 각각 위치한 가축용 목 잠금장치와의 간격을 실시간으로 측정하는 초음파 센서; 및
상기 축사에서 사육되는 가축 또는 상기 축사를 관리하는 사람의 신체 접촉 여부를 측정하는 터치 센서;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
A controller for checking the position of one of the plurality of feed tanks located in a row in the barn using at least one sensor and generating a running signal for traveling to the yard where the position is confirmed;
And a control unit for controlling the driving unit to move in a predetermined direction on the basis of the yard which is spaced a predetermined distance from the plurality of sowing tanks positioned in a line and confirmed the position, ; And
A feed discharging unit located above the traveling unit and discharging the stored feed to the moving feed tank;
Lt; / RTI >
The control unit
A laser sensor for measuring the presence or absence of a yard, person, or obstacle in front;
A geomagnetic sensor for measuring its own position;
An ultrasonic sensor for measuring an interval between a livestock locking device located at a rear end of a feeding tank located in a row in the barn in real time when the laser sensor measures at least one feeding bar; And
A touch sensor for measuring whether or not a livestock raised in the barn or a person managing the barn is in contact with the body;
And a feeder for feeding the animal.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는
축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하고, 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하여, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
The method according to claim 1,
The control unit
A feeding request signal is received from a plurality of feed tanks located in a row in a row and the feeding request signal is received from the feeding tank for feeding the feeding request signal, Further comprising a step of feeding the feed to the animal feeder.
제1항에 있어서,
상기 사료배출부는
사료조로 배출하고자 하는 사료를 저장하는 저장부;
상기 저장부 내 사료의 저장량을 측정하여 그 측정결과를 상기 제어부로 전송하는 무게 측정부;
상기 저장부의 일측 하단에 배출구 방향으로 기울어져 위치하여, 상기 저장부에 저장된 사료를 배출구로 이송시키는 컨베이어; 및
상기 컨베이어를 통해 이송된 사료를 이동한 사료조로 배출하는 배출구;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
The method according to claim 1,
The feed-
A storage unit for storing the diets to be discharged into the slaughterhouse;
A weighing unit measuring the amount of feed stored in the storage unit and transmitting the measurement result to the control unit;
A conveyor which is disposed at a lower end of one side of the storage unit and which is inclined toward the discharge port and feeds the feed stored in the storage unit to the discharge port; And
A discharge port for discharging the feed transferred through the conveyor to a moving tank;
And a feeder for feeding the animal.
제4항에 있어서,
상기 저장부는
내부에 저장된 사료의 미리 설정된 양을 회전시켜 이동시키는 회전날개를 더 포함하고,
상기 회전날개를 통해 이동한 사료를 상기 컨베이어의 상부로 투하하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
5. The method of claim 4,
The storage unit
Further comprising a rotary blade for rotating and moving a predetermined amount of feed stored therein,
And feeds the feed moved through the rotary vane to the upper portion of the conveyor.
제5항에 있어서,
상기 컨베이어는
상기 배출구 방향으로 기울어져 위치하는 양 끝단에 컨베이어 바퀴를 포함하고, 상기 컨베이어 바퀴의 외면을 둘러싸도록 돌기가 형성되어, 상기 컨베이어 바퀴에 의해 상기 돌기가 회전함에 따라 상기 회전날개의 내측에 끼인 사료를 모아 상기 배출구로 이송하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
6. The method of claim 5,
The conveyor
A protrusion is formed on both ends of the conveyor wheel so as to surround the outer surface of the conveyor wheel and a feed which is caught in the inside of the rotary blade as the protrusion is rotated by the conveyor wheel Collecting and feeding the collected liquid to the outlet port.
삭제delete 삭제delete 축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법에 있어서,
제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하는 단계;
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계;
주행부가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 단계;
사료배출부가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 단계; 및
상기 주행부가 사료 배출이 완료된 사료조를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 일정 방향으로 이동하는 단계;
를 포함하고,
상기 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하는 단계는
레이저 센서를 통해 전방에 사람, 사료조, 장애물의 존재여부를 측정하는 단계;
지자기 센서를 통해 현재 자신의 위치를 측정하는 단계;
상기 레이저 센서를 통해 적어도 하나의 사료조를 측정한 경우, 초음파 센서를 통해 측정한 적어도 하나의 사료조 중 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 단계; 및
터치 센서를 통해 상기 축사에서 사육되는 가축 또는 상기 축사를 관리하는 사람의 신체 접촉을 측정하면, 동작을 중지하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
A method of operating a livestock feed feeding apparatus for feeding feed to a livestock farm,
Confirming the position of the control unit with respect to any of the plurality of feed tanks located in a line in the house;
Generating a traveling signal for traveling to a yard where the control unit confirms the position;
Moving a traveling part to a yard in which a position is confirmed in response to the traveling signal;
Discharging the feed stored in the feed discharging unit to the moving feed tank; And
The moving part moving in a predetermined direction maintaining a predetermined distance from a plurality of feed tanks located in a line on the basis of a feed tank in which feed discharge is completed;
Lt; / RTI >
Wherein the step of confirming the position of the control unit with respect to any one of the plurality of animal feed tanks located in the row in the house
Measuring presence or absence of a person, a tank, and an obstacle in front of the laser sensor;
Measuring a current position of the user through a geomagnetic sensor;
Measuring an interval between at least one feed tank and at least one feed tank measured through the ultrasonic sensor when the at least one feed tank is measured through the laser sensor; And
Measuring the body contact of the person who manages the livestock or the barn raised in the barn through the touch sensor, stopping the operation;
And a control unit for controlling the operation of the feeder.
삭제delete 제9항에 있어서,
상기 레이저 센서를 통해 적어도 하나의 사료조를 측정한 경우, 초음파 센서를 통해 측정한 적어도 하나의 사료조 중 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 단계는
상기 초음파 센서를 통해 하나의 임의의 사료조의 후단에 위치하는 가축용 목 잠금장치와의 간격을 실시간으로 측정하여, 상기 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
10. The method of claim 9,
Wherein the step of measuring the distance between at least one feed tank and at least one of the at least one feed tank measured through the ultrasonic sensor
Wherein an interval between the animal feeder and a livestock-locking device located at a rear end of one arbitrary animal feed tank is measured in real time through the ultrasonic sensor and the interval between the animal feeder and the animal feeder is measured. Method of operation of the device.
제9항에 있어서,
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는
축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 제1 주행신호를 생성하는 단계; 및
상기 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며, 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하도록 제2 주행신호를 생성하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
10. The method of claim 9,
Wherein the step of generating the traveling signal for traveling to the yard where the control unit confirms the position
Generating a first driving signal for driving a plurality of sowing tanks located in a row in a farmhouse to a tiller whose position is confirmed; And
Generating a second traveling signal such that the second traveling signal is moved in a predetermined direction on the basis of the position of the plurality of slaughterhouses,
And a control unit for controlling the operation of the feeder.
제12항에 있어서,
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는
축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조에 대한 사료 급이가 완료된 경우에, 동일 축사 내 맞은편에 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 이동하기 위한 제3 주행신호를 생성하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
13. The method of claim 12,
Wherein the step of generating the traveling signal for traveling to the yard where the control unit confirms the position
Generating a third travel signal for moving to a plurality of feed tanks located in a row on opposite sides of the same housing when the feeding of the plurality of feed tanks located in a row in the housing is completed;
The method of claim 1, further comprising:
제13항에 있어서,
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는
축사 내 사람 또는 장애물이 측정되는 경우, 측정된 사람 또는 장애물을 회피하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 제4 주행신호를 생성하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
14. The method of claim 13,
Wherein the step of generating the traveling signal for traveling to the yard where the control unit confirms the position
Generating a fourth travel signal for avoiding the measured person or obstacle and moving to a yard where the location is confirmed when a person or obstacle in the barn is measured;
The method of claim 1, further comprising:
축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법에 있어서,
제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 단계;
상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계;
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계;
주행부가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 단계;
사료배출부가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 단계; 및
상기 주행부가 사료 배출이 완료된 사료조를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 이동하는 단계;
를 포함하고,
상기 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 단계는
상기 다수의 사료조 중 사료조 내부에 존재하는 잔여 사료량이 기준량보다 미만이거나, 사료조 내 잔여 사료량의 감소속도가 기준속도를 초과하는 경우, 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 것을 특징으로 하며,
상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계는
상기 제어부가 다수의 사료조로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 다수의 사료조에 미리 설정되어 할당된 우선순위 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
A method of operating a livestock feed feeding apparatus for feeding feed to a livestock farm,
Receiving a feed request signal from a plurality of feed tanks in which a control unit is located in a row in a house, from a feed tank requiring feed;
Confirming a position of a feeder to which the control unit transmits the feed request signal using at least one sensor;
Generating a traveling signal for traveling to a yard where the control unit confirms the position;
Moving a traveling part to a yard in which a position is confirmed in response to the traveling signal;
Discharging the feed stored in the feed discharging unit to the moving feed tank; And
The moving part moving at a predetermined distance from a plurality of sowing tanks positioned in a line on the basis of a sowing tank where the feeding of the feed is completed;
Lt; / RTI >
Wherein the step of receiving the feed request signal from the feed tank requiring feed of the plurality of feed tanks located in the row in the housing
Wherein a feed request signal is received from the feed tank when the remaining feed amount existing in the feed tank is less than the reference amount or the decrease rate of the remaining feed amount in the feed tank exceeds the reference speed among the plurality of feed tanks,
The step of confirming the position of the animal feed vessel in which the control unit transmits the feed request signal using at least one sensor
When the control unit receives a plurality of feed-feed request signals from a plurality of feed groups, the control unit continuously checks the positions of the feed groups that have transmitted feed-feed request signals in accordance with the priority order set in advance in a plurality of feed groups Wherein the feeding device feeds the feed to the feeder.
삭제delete 제15항에 있어서,
상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계는
상기 제어부가 다수의 사료조로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 급이 요청신호를 수신한 시간 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법. 16. The method of claim 15,
The step of confirming the position of the animal feed vessel in which the control unit transmits the feed request signal using at least one sensor
Wherein when the control unit receives a plurality of feed request signals from the plurality of feed lots, the control unit continuously checks the position of the feed canal that has transmitted the feed request signal according to the time order in which the feed request signal was received. Method of operation of feeder feeding device. 삭제delete
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