KR101886270B1 - 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법은 간헐적으로 배치된 복수의 자체구동롤러들을 각각 제어하는 복수의 컨트롤러들을 포함하는 컨베이어 시스템에서 캔(CAN) 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법에 있어서, (a) 상기 컨베이어 시스템의 전원이 인가되면 상기 복수의 컨트롤러들 각각에 의하여 제어되는 자체구동롤러의 구동순서와 연관된 물리적 설정사항을 수신하는 단계, (b) 상기 복수의 컨트롤러들 각각에 직렬로 연결된 식별자 설정라인의 스위치 레벨을 체크하는 단계, (c) 상기 스위치 레벨이 제1 레벨인 경우에는 제n 컨트롤러(상기 n은 자연수)에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시하여 상기 제n 컨트롤러가 해당 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정하도록 하는 단계 및 (d) 상기 식별자 설정라인의 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당할 때까지 상기 (c) 단계를 반복하는 단계를 포함한다. 따라서, 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법은 복수의 자체구동롤러들을 각각 제어하는 복수의 컨트롤러들에 자동으로 CAN 식별자를 설정할 수 있다.

Description

캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법 {SELF DRIVING ROLLER CONTROL METHOD USING CAN COMMUNICATION}
본 발명은 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수의 자체구동롤러들을 각각 제어하는 복수의 컨트롤러들에 자동으로 CAN 식별자를 설정하는 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법에 관한 것이다.
캔(Controller Area Network) 통신은 복수의 제어대상들을 병렬로 연결하여, 복수의 제어대상들 상호간의 정보 교환을 우선순위대로 처리할 수 있다. 캔 통신 시스템은 네트워크 상의 모든 메시지를 확인할 수 있고, 해당 제어대상을 제어할 수 있다. 캔 통신 시스템은 피어 투 피어(Peer-to-Peer) 네트워크 방식을 사용하고 복수의 제어대상들을 고유의 식별자를 통해 분류할 수 있다.
종래 기술은 복수의 자체구동롤러들을 각각 제어하는 복수의 컨트롤러들의 CAN 식별자를 설정하기 위하여 복수의 컨트롤러들 각각에 대한 설정 과정을 필요로 하였다. 즉, 종래 기술은 CAN 식별자를 설정하는 과정에서 업무상 비효율적인 문제점을 가지고 있다.
한국등록특허 제10-1384639호는 복수의 버스라인을 연계운용하는 캔 통신 시스템에 관한 것으로, 전자장치들을 복수의 그룹으로 나누어 그룹별로 공유되는 버스라인을 통해 캔 통신하되, 필요시에 버스라인들을 서로 연결하여 서로 다른 그룹에 속한 전자장치들 간에도 캔 통신하며, 버스라인들을 서로 연결할 시에 두개의 종단저항만을 남기어 신호의 안정성을 향상시키는 복수의 버스라인을 연계운용하는 캔 통신 시스템에 대하여 개시한다.
한국등록특허 제10-1544887호는 CAN 통신 진단 방법 및 장치에 관한 것으로, 전자제어장치로부터 정보를 송수신하는 통신 모드에서 CAN 통신을 진단하기 위한 진단 모드로 진입하는 단계와, 진단 모드로 진입하면 상기 진단대상이 되는 전자제어장치 이외의 전자제어장치를 가상으로 구성하고, 미리 저장된 CAN 데이터베이스에 기초하여 가상의 전자제어장치와 상기 전자제어장치 간의 메시지 송수신을 분석하여 진단을 수행하는 단계 및 진단 결과 에러 발생이 확인되면 에러 발생 사실을 통지하기 위한 신호를 출력하는 단계를 포함하는 CAN 통신 진단 방법에 대하여 개시한다.
한국등록특허 제10-1384639호 (2014.04.07 등록) 한국등록특허 제10-1544887호 (2015.08.10 등록)
본 발명의 일 실시예는 복수의 자체구동롤러들을 각각 제어하는 복수의 컨트롤러들에 자동으로 CAN 식별자를 설정하는 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 컨트롤 보드의 셋팅이 변경되는 경우 복수의 컨트롤러들에 자동으로 CAN 식별자를 설정하는 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 임의의 컨트롤러가 응답하지 않는 경우 해당 컨트롤러에 전원을 인가하여 CAN 식별자를 설정하는 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법을 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법은 간헐적으로 배치된 복수의 자체구동롤러들을 각각 제어하는 복수의 컨트롤러들을 포함하는 컨베이어 시스템에서 캔(CAN) 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법에 있어서, (a) 상기 컨베이어 시스템의 전원이 인가되면 상기 복수의 컨트롤러들 각각에 의하여 제어되는 자체구동롤러의 구동순서와 연관된 물리적 설정사항을 수신하는 단계, (b) 상기 복수의 컨트롤러들 각각에 직렬로 연결된 식별자 설정라인의 스위치 레벨을 체크하는 단계, (c) 상기 스위치 레벨이 제1 레벨인 경우에는 제n 컨트롤러(상기 n은 자연수)에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시하여 상기 제n 컨트롤러가 해당 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정하도록 하는 단계 및 (d) 상기 식별자 설정라인의 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당할 때까지 상기 (c) 단계를 반복하는 단계를 포함한다.
상기 (c) 단계는 제1 컨트롤러가 CAN 식별자를 설정하면 해당 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정하도록 하는 단계를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 (c) 단계는 상기 제1 컨트롤러에 대한 스위치 레벨이 제2 레벨로 설정되면 제2 컨트롤러에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (d) 단계는 모든 상기 식별자 설정라인의 모든 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당하면 상기 CAN 식별자를 설정하는 것을 중지하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 (c) 단계는 상기 해당 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당할 때까지 상기 CAN 식별자를 설정할 것을 주기적으로 지시하는 단계를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 (a) 단계는 상기 물리적 설정사항이 수신되지 않은 컨트롤러를 검출하여, 상기 컨트롤러에 전원을 인가하는 단계를 포함할 수 있다.
개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법은 복수의 자체구동롤러들을 각각 제어하는 복수의 컨트롤러들에 자동으로 CAN 식별자를 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법은 컨트롤 보드의 셋팅이 변경되는 경우 복수의 컨트롤러들에 자동으로 CAN 식별자를 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법은 임의의 컨트롤러가 응답하지 않는 경우 해당 컨트롤러에 전원을 인가하여 CAN 식별자를 설정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨베이어 시스템에서 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 컨트롤 보드를 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 1에 있는 컨베이어 시스템에서 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4는 도 1에 있는 임의의 컨트롤러에 문제가 발생한 경우 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 과정을 설명하는 순서도이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한, 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨베이어 시스템에서 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법을 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 컨베이어 시스템(100)는 컨트롤 보드(110), 복수의 컨트롤러들(120), 딥 스위치(130), 식별자 설정라인(140), 복수의 자체구동롤러들(150) 및 컨베이어 벨트(160)를 포함한다.
컨트롤 보드(110)는 캔(Controller Area Network) 통신을 이용하여 복수의 컨트롤러들(120)을 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 컨트롤 보드(110)는 복수의 컨트롤러들(120)을 병렬로 연결하여, 복수의 컨트롤러들(120) 상호간의 데이터를 우선순위대로 처리할 수 있다. 컨트롤 보드(110)는 CAN 버스를 통해 복수의 컨트롤러들(120)과 연결될 수 있다. 즉, 컨트롤 보드(110)는 CAN 버스를 통해 우선 순위를 가지는 데이터들을 순차적으로 액세스할 수 있다. 컨트롤 보드(110)는 CAN 식별자를 기초로 데이터의 우선 순위를 판단할 수 있다. 일 실시예에서, 컨트롤 보드(110)는 피어 투 피어(Peer-to-Peer) 네트워크 방식을 통해 복수의 컨트롤러들(120)과 통신을 수행할 수 있다.
컨트롤 보드(110)는 복수의 컨트롤러들(120) 각각을 식별하기 위한 CAN 식별자를 설정할 수 있다. 여기에서, CAN 식별자는 복수의 컨트롤러들(120) 각각을 제어하기 위한 우선 순위를 결정할 수 있다. 예를 들어, CAN 식별자는 복수의 자체구동롤러들(150)의 구동 순서에 따라 설정될 수 있고, 컨트롤 보드(110)는 CAN 식별자를 기초로 복수의 컨트롤러들(120)을 순차적으로 제어할 수 있다.
복수의 컨트롤러들(120) 각각은 자체구동롤러(150)의 구동을 제어할 수 있다. 복수의 컨트롤러들(120) 각각은 복수의 자체구동롤러들(150) 각각에 대응하여, 해당 자체구동롤러(150)를 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 복수의 컨트롤러들(120)은 제1 내지 제9 컨트롤러들(121 ~ 129)를 포함하고, 복수의 자체구동롤러들(150)은 제1 내지 제9 자체구동롤러들(151 ~ 159)를 포함할 수 있다. 즉, 제1 컨트롤러(121)는 제1 자체구동롤러(151)를 제어하고, 제2 컨트롤러(122)는 제2 자체구동롤러(152)를 제어할 수 있다.
복수의 컨트롤러들(120)은 컨트롤 보드(110)로부터 CAN 식별자를 설정할 것을 지시받으면, 자체적으로 CAN 식별자를 설정하고 해당 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정할 수 있다. 여기에서, CAN 식별자는 딥 스위치(130)에서 설정된 물리적 설정사항과 연관될 수 있다. 예를 들어, 제2 자체구동롤러(152)를 제어하는 제2 컨트롤러(122)는 CAN 식별자를 2번으로 설정하고 제2 식별자 설정라인(142)의 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정할 수 있다. 또한, 제3 자체구동롤러(153)를 제어하는 제3 컨트롤러(123)는 CAN 식별자를 3번으로 설정하고 제3 식별자 설정라인(143)의 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정할 수 있다.
딥 스위치(130)는 복수의 컨트롤러들(120) 각각에 대하여 물리적 설정사항을 설정할 수 있다. 여기에서, 물리적 설정사항은 복수의 자체구동롤러(150)의 구동순서와 연관될 수 있다. 일 실시예에서, 복수의 자체구동롤러들(150)이 컨베이어 시스템(100)의 일측에서부터 순차적으로 구동되는 경우, 물리적 설정사항은 컨베이어 시스템(100)의 일측에서부터 순차적으로 설정될 수 있다. 컨트롤 보드(110)는 물리적 설정사항을 기초로 복수의 컨트롤러들(120)에 대하여 CAN 식별자를 설정할 것을 지시할 수 있다.
일 실시예에서, 딥 스위치(130)는 복수의 자체구동롤러들(150) 중 가장 먼저 구동되는 제1 자체구동롤러(151)를 제어하는 제1 컨트롤러(121)를 시작 컨트롤러로 설정할 수 있다. 제1 컨트롤러(121)는 컨트롤 보드(110)로부터 CAN 식별자를 설정할 것을 지시받지 않고도 자체적으로 CAN 식별자를 설정할 수 있다. 제1 컨트롤러(121)는 CAN 식별자를 설정하면 제1 식별자 설정라인(141)의 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정할 수 있다.
한편, 딥 스위치(130)는 복수의 자체구동롤러들(150) 중 가장 나중에 구동되는 제9 자체구동롤러(159)를 제어하는 제9 컨트롤러(129)를 종료 컨트롤러로 설정할 수 있다. 제9 컨트롤러(129)는 컨트롤 보드(110)로부터 CAN 식별자를 설정할 것을 지시받아, CAN 식별자를 설정하고 제9 식별자 설정라인(149)의 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정할 수 있다. 즉, 딥 스위치(130)는 물리적 설정사항을 기초로 시작 컨트롤러 및 종료 컨트롤러를 설정할 수 있다.
식별자 설정라인(140)은 복수의 컨트롤러들(120)의 CAN 식별자 설정 여부에 따른 스위치 레벨을 가질 수 있다. 여기에서, 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨은 해당 컨트롤러(120)의 CAN 식별자가 설정되기 전에는 제1 레벨에 해당하고, CAN 식별자가 설정되면 제2 레벨에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 컨트롤 보드(110)는 식별자 설정라인(140)을 통해 비트 값을 수신할 수 있다. 식별자 설정라인(140)의 비트 값이 하이 레벨(또는 1)에 해당하는 경우 스위치 레벨은 제1 레벨에 해당할 수 있고, 로우 레벨(또는 0)에 해당하는 경우 스위치 레벨은 제2 레벨에 해당할 수 있다. 즉, 컨트롤 보드(110)는 비트 값을 수신하여 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨을 체크하고, 컨트롤러(120)에 식별자 설정을 지시할 수 있다.
복수의 자체구동롤러들(150) 각각은 해당 컨트롤러(120)에 의하여 구동될 수 있다. 복수의 자체구동롤러들(150)은 컨베이어 벨트(160) 내에서 간헐적으로 배치될 수 있다. 컨베이어 벨트(160)는 복수의 자체구동롤러들(150)을 간헐적으로 배치하고 해당 컨트롤러(120)를 통해 제어함으로써, 비용을 절감할 수 있고 컨베이어 벨트(160) 상에서 수송되는 수화물 간의 충돌을 방지할 수 있다.
도 2는 도 1에 있는 컨트롤 보드를 설명하는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 컨트롤 보드(110)는 물리적 설정사항 수신부(210), 스위치 레벨 체크부(220), 식별자 설정 지시부(230), 이상유무 검출부(240), 전원 인가부(250) 및 제어부(260)를 포함할 수 있다.
물리적 설정사항 수신부(210)는 컨베이어 시스템(100)의 전원이 인가되면 복수의 컨트롤러들(120) 각각에 의하여 제어되는 자체구동롤러(150)의 구동순서와 연관된 물리적 설정사항을 수신할 수 있다. 물리적 설정사항은 복수의 자체구동롤러(150)의 구동순서와 연관될 수 있다. 물리적 설정사항 수신부(210)는 딥 스위치(130)로부터 물리적 설정사항을 수신할 수 있다.
스위치 레벨 체크부(220)는 복수의 컨트롤러들(120) 각각에 직렬로 연결된 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨을 체크할 수 있다. 스위치 레벨 체크부(220)는 물리적 설정사항을 기초로 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨을 순차적으로 체크할 수 있다. 스위치 레벨 체크부(220)는 스위치 레벨을 체크하여 식별자 설정 지시부(230)에 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨은 컨베이어 시스템(100)의 전원이 인가되면 일단 제1 레벨에 해당할 수 있다. 이후, 복수의 컨트롤러들(120)의 CAN 식별자가 설정되면, 해당 식별자 설정 라인(140)의 스위치 레벨은 제2 레벨로 설정될 수 있다.
식별자 설정 지시부(230)는 스위치 레벨이 제1 레벨에 해당하는 제n 컨트롤러(n은 자연수)에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시할 수 있다. 보다 구체적으로, 식별자 설정 지시부(230)는 물리적 설정사항을 기초로 제n 컨트롤러에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시할 수 있다. 식별자 설정 지시부(230)는 제n 컨트롤러(120)가 CAN 식별자를 설정하고 제n 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정하면, 제n+1 컨트롤러(120)에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시할 수 있다. 예를 들어, 식별자 설정 지시부(230)는 제1 컨트롤러(121)에 대한 스위치 레벨이 제2 레벨로 설정되면, 제2 컨트롤러(122)에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시할 수 있다. 식별자 설정 지시부(230)는 모든 식별자 설정 라인(140)의 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당할 때까지 CAN 식별자 설정을 지시하는 과정을 반복할 수 있다.
일 실시예에서, 제1 컨트롤러(121)는 복수의 자체구동롤러들(150) 중 가장 먼저 구동되는 제1 자체구동롤러(151)를 제어할 수 있다. 제1 컨트롤러(121)는 컨베이어 시스템(100)의 전원이 인가되면 컨트롤 보드(110)로부터 CAN 식별자를 설정할 것을 지시받지 않고도 자체적으로 CAN 식별자를 설정할 수 있다. 제1 컨트롤러(121)는 CAN 식별자를 설정한 후 제1 식별자 설정라인(141)의 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 식별자 설정 지시부(230)는 물리적 설정사항을 기초로 우선 순위에 있는 컨트롤러(120)에 대한 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당할 때까지 CAN 식별자를 설정할 것을 주기적으로 지시할 수 있다. 예를 들어, 식별자 설정 지시부(230)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니나, 0.1 ~ 0.5초의 간격으로 CAN 식별자를 설정할 것을 지시할 수 있다. 즉, 식별자 설정 지시부(230)는 컨트롤러(120)가 CAN 식별자를 설정할 때까지 CAN 식별자를 설정할 것을 주기적으로 지시할 수 있다.
식별자 설정 지시부(230)는 모든 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당하면 CAN 식별자를 설정하는 것을 중지할 수 있다. 식별자 설정 지시부(230)는 종료 컨트롤러와 직렬 연결된 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당하면 CAN 식별자를 설정하는 것을 중지할 수 있다.
이상유무 검출부(240)는 컨베이어 시스템(100)의 전원이 인가되면 물리적 설정사항 수신부(210)의 물리적 설정사항 수신 상황을 기초로 이상유무를 검출할 수 있다. 보다 구체적으로, 물리적 설정사항 수신부(210)는 딥 스위치(130)로부터 물리적 설정사항을 수신할 수 있고, 딥 스위치들(130) 중 어느 하나로부터 물리적 설정사항을 수신하지 못하면 이상유무를 검출할 수 있다. 이상유무 검출부(240)는 이상 상황이 검출되면 전원 인가부(250)에 이상 신호를 제공할 수 있다.
전원 인가부(250)는 물리적 설정사항을 수신하지 못한 컨트롤러(120)에 전원을 인가할 수 있다. 전원 인가부(250)가 해당 컨트롤러(120)에 전원을 인가하면, 물리적 설정사항 수신부(210)는 물리적 설정사항을 다시 수신할 수 있다.
제어부(260)는 컨트롤 보드(110)의 전체적인 동작을 제어하고, 물리적 설정사항 수신부(210), 스위치 레벨 체크부(220), 식별자 설정 지시부(230), 이상유무 검출부(240) 및 전원 인가부(250) 간의 제어 흐름 도는 데이터 흐름을 제어할 수 있다.
도 3은 도 1에 있는 컨베이어 시스템에서 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 과정을 설명하는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 물리적 설정사항 수신부(210)는 컨베이어 시스템(100)의 전원이 인가되면 복수의 컨트롤러들(120) 각각에 의하여 제어되는 자체구동롤러(150)의 구동순서와 연관된 물리적 설정사항을 수신할 수 있다(단계 S310).
스위치 레벨 체크부(220)는 물리적 설정사항을 기초로 복수의 컨트롤러들(120) 각각에 직렬로 연결된 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨을 체크할 수 있다(단계 S320). 스위치 레벨 체크부(220)는 스위치 레벨을 체크하여 식별자 설정 지시부(230)에 제공할 수 있다(단계 S330).
식별자 설정 지시부(230)는 스위치 레벨이 제1 레벨에 해당하는 제n 컨트롤러(n은 자연수)에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시할 수 있다(단계 S340).
제n 컨트롤러(120)는 식별자 설정 지시부(230)로부터 식별자 설정 지시를 받으면, 자체적으로 CAN 식별자를 설정하고 해당 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정할 수 있다(단계 S350).
스위치 레벨 체크부(220)는 종료 컨트롤러와 직렬 연결된 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당하면 식별자 설정 지시부(230)에 식별자 설정 과정이 완료되었음을 알릴 수 있다(단계 S360). 스위치 레벨 체크부(220)는 모든 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당하면 식별자 설정 지시부(230)에 식별자 설정 과정이 완료되었음을 알릴 수 있다.
도 4는 도 1에 있는 임의의 컨트롤러에 문제가 발생한 경우 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 물리적 설정사항 수신부(210)는 컨베이어 시스템(100)의 전원이 인가되면 복수의 컨트롤러들(120) 각각에 의하여 제어되는 자체구동롤러(150)의 구동순서와 연관된 물리적 설정사항을 수신할 수 있다(단계 S410).
이상유무 검출부(240)는 물리적 설정사항 수신부(210)가 모든 컨트롤러(120)에 대한 물리적 설정사항을 수신하였는지 여부를 검출할 수 있다(단계 S420). 즉, 이상유무 검출부(240)는 물리적 설정사항이 수신되지 않은 컨트롤러(120)를 검출하여 이상유무를 판단할 수 있다.
전원 인가부(250)는 물리적 설정사항이 수신되지 않은 컨트롤러(120)에 대하여 전원을 인가할 수 있다(단계 S430). 전원 인가부(250)가 해당 컨트롤러(120)에 전원을 인가하면, 물리적 설정사항 수신부(210)는 물리적 설정사항을 다시 수신할 수 있다.
스위치 레벨 체크부(220)는 물리적 설정사항 수신부(210)가 모든 컨트롤러(120)에 대한 물리적 설정사항을 수신하면 복수의 컨트롤러들(120) 각각에 직렬로 연결된 식별자 설정라인(140)의 스위치 레벨을 체크할 수 있다(단계 S440). 단계 S440 이후의 과정은 도 3의 단계 S320 이후의 과정과 동일하다(단계 S450 ~ 단계 S480).
캔(Controller Area Network) 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법은 복수의 자체구동롤러들(150)을 각각 제어하는 복수의 컨트롤러들(120)에 자동으로 CAN 식별자를 설정할 수 있다. 일 실시예에서, 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법은 컨트롤 보드(110)의 셋팅이 변경되는 경우 복수의 컨트롤러들(120)에 자동으로 CAN 식별자를 설정할 수 있고, 임의의 컨트롤러(120)가 응답하지 않는 경우 해당 컨트롤러에 전원을 인가하여 CAN 식별자를 설정할 수 있다.
상기에서는 본 출원의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 통상의 기술자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 컨베이어 시스템
110: 컨트롤 보드 120: 복수의 컨트롤러들
130: 딥 스위치 140: 식별자 설정라인
150: 복수의 자체구동롤러들 160: 컨베이어 벨트
210: 물리적 설정사항 수신부 220: 스위치 레벨 체크부
230: 식별자 설정 지시부 240: 이상유무 검출부
250: 전원 인가부 260: 제어부

Claims (6)

  1. 간헐적으로 배치된 복수의 자체구동롤러들을 각각 제어하는 복수의 컨트롤러들을 포함하는 컨베이어 시스템에서 캔(CAN) 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법에 있어서,
    (a) 상기 컨베이어 시스템의 전원이 인가되면 상기 복수의 컨트롤러들 각각에 의하여 제어되는 자체구동롤러의 구동순서와 연관된 물리적 설정사항을 수신하는 단계;
    (b) 상기 복수의 컨트롤러들 각각에 직렬로 연결된 식별자 설정라인의 스위치 레벨을 체크하는 단계;
    (c) 상기 스위치 레벨이 제1 레벨인 경우에는 제n 컨트롤러(상기 n은 자연수)에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시하여 상기 제n 컨트롤러가 해당 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정하도록 하는 단계; 및
    (d) 상기 식별자 설정라인의 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당할 때까지 상기 (c) 단계를 반복하는 단계를 포함하고,
    상기 (d) 단계는 모든 상기 식별자 설정라인의 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당하면 상기 CAN 식별자를 설정하는 것을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는
    제1 컨트롤러가 CAN 식별자를 설정하면 해당 스위치 레벨을 제2 레벨로 설정하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 (c) 단계는
    상기 제1 컨트롤러에 대한 스위치 레벨이 제2 레벨로 설정되면 제2 컨트롤러에 CAN 식별자를 설정할 것을 지시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는
    상기 해당 스위치 레벨이 제2 레벨에 해당할 때까지 상기 CAN 식별자를 설정할 것을 주기적으로 지시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 (a) 단계는
    상기 물리적 설정사항이 수신되지 않은 컨트롤러를 검출하여, 상기 컨트롤러에 전원을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캔 통신을 이용한 자체구동롤러 제어 방법.
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