KR101882271B1 - 비정형 라인 길이측정시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 복수개의 영상촬영장치를 통해 촬영된 2차원 영상으로부터 특정 물체의 윤곽선을 인식하며, 윤곽선으로부터 비정형 라인을 식별 및 비정형 라인의 3차원 곡선포인트를 통해 비정형 라인의 길이 측정이 가능한 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 영상촬영장치를 통해 촬영된 영상으로부터 특정 물체의 윤곽선을 인식하며, 윤곽선으로부터 비정형 3차원 라인을 식별 및 비정형 라인의 길이를 측정함으로써, 비정형 라인의 불량률을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

비정형 라인 길이측정시스템{DISTANCE MEASURING SYSTEM FOR ATYPICAL LINE}
본 발명은 영상촬영장치를 통해 촬영된 영상정보를 바탕으로 영상내의 비정형 라인을 식별 및 길이를 측정하는 시스템으로써, 보다 상세하게는 복수개의 영상촬영장치를 통해 촬영된 2차원 영상으로부터 특정 물체의 윤곽선을 인식하며, 윤곽선으로부터 비정형 라인을 식별 및 비정형 라인의 3차원 곡선포인트를 통해 비정형 라인의 길이 측정이 가능한 시스템에 관한 것이다.
전자제품내에 사용되는 와이어링 하네스 등의 장치의 경우는 비정형으로 랜덤하게 이루어져 있기 때문에 사람이 와이어링 하네스를 하나씩 펴서 길이를 측정한다. 사람에 의해 와이어링 하네스의 길이를 측정함에 따라 길이를 정밀하게 측정하지 못하며, 측정을 위해 많은 인력 및 시간이 소모되고 있다. 와이어링 하네스의 경우는 비정형의 형태뿐 아니라, 제품모델에 따른 각기 다른 측정도구 및/또는 측정정보가 구비됨에 따라 원가 상승요소로 작용된다.
한국 공개특허 제10-2010-0034151호(이하 '선행문헌'이라 칭함)는 라인레이저 발광장치와 카메라를 이용하여 강재의 길이와 너비를 측정하거나 불량을 판별하는 장치에 관한 것이다. 선행문헌은 강재가 비틀림 이송각도를 가진 상태로 이송이 이루어지는 여부와 상관없이 강재의 길이와 너비를 정확하게 측정가능하며, 측정신뢰성을 보다 향상시킬 수 있는 장치이다.
선행문헌은 강재와 같이 정형의 물체의 길이를 측정하는데 용이하지만, 비선형의 물체를 측정하기 위한 수단은 구비하고 있지 않다. 따라서 랜덤한 형태 이루어진 비선형의 물체를 측정할 수 있는 장치가 필요한 실정이다.
한국 공개특허 제10-2010-0034151호(발명의 명칭 : 비젼 카메라를 이용한 강재의 길이 및 너비 측정장치와, 이를 이용한 강재의 길이 및 너비 측정방법, 공개일 : 2010.04.01)
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 영상촬영장치를 통해 촬영된 영상으로부터 특정 물체의 윤곽선을 인식하며, 윤곽선의 비정형 라인을 식별 및 비정형 라인의 3차원 곡선포인트를 통해 길이를 측정하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 측정 시스템을 운용하며, 공정데이터를 입력함으로써, 측정된 비정형 라인 길이가 정상인지 여부를 판별하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 관점에 따른 비정형 라인 길이측정시스템은 영상촬영이 가능한 적어도 하나의 영상촬영장치, 상기 영상촬영장치를 통해 촬영된 원본영상으로부터 특정 물체의 윤곽선을 인식하는 윤곽인식부, 및 상기 윤곽선으로부터 비정형 라인을 식별 및 길이를 측정하는 라인측정부를 포함하는 영상처리장치 및 상기 영상처리장치에 의해 측정된 비정형 라인의 길이의 정상여부를 판별하는 라인판별장치를 포함한다.
본 발명에 따른 상기 윤곽인식부는 상기 원본영상을 기 설정된 색성으로 변경하는 색상변경부, 상기 기 설정된 색상으로 변경된 변경영상으로부터 특정 물체를 인식하기 위한 관심영역을 추출하는 영역추출부, 상기 변경영상을 제1축 및 제2축을 기점으로 각 미분하고, 상기 각 미분된 영상의 병합을 통해 상기 특정 물체의 윤곽선을 검출하여 윤곽영상을 생성하는 윤곽선검출부, 상기 특정 물체의 윤곽선의 최외각선을 추출하는 외각선추출부, 기 설정된 연산방식을 통해 상기 윤곽영상을 이진화된 영상으로 변환하여 상기 윤곽영상을 보정하는 이진화영상변환부, 상기 윤곽선의 백색영역을 팽창 후, 기존의 크기로 줄임으로써 상기 윤곽선내 빈공간을 제거하는 윤곽선보정부 및 상기 최외각선의 외곽선포인트 개수를 기 설정된 조건으로 변경하여 상기 최외각선을 단순화하며, 상기 변경된 외곽선포인트 개수가 기 설정된 포인트 개수조건을 만족하는지 여부에 따라 영상잡음을 제거하는 노이즈제거부를 포함한다.
본 발명에 따른 상기 라인측정부는 상기 원본영상과 상기 최외곽선이 병합된 합병영상을 생성하는 영상병합부, 상기 합병영상내에서 비정형 라인을 분리하고, 상기 비정형 라인의 3차원 곡선포인트를 추출하는 포인트추출부, 상기 추출된 3차원 곡선포인트를 상기 적어도 하나의 영상촬영장치의 서로 다른 촬영 시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 길이적분하여 상기 비정형 라인의 3차원 곡선길이를 식별하는 길이식별부 및 기 설정된 보간법을 적용시켜 상기 3차원 곡선의 포인트 연결을 매끄럽게 보정하는 곡선보정부를 더 포함한다.
본 발명은 영상촬영장치를 통해 촬영된 영상으로부터 특정 물체의 윤곽선을 인식하며, 윤곽선의 비정형 라인을 식별 및 비정형 라인의 3차원 곡선포인트를 통해 길이를 측정함으로써, 비정형 라인의 불량률을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 측정 시스템을 운용하며, 공정데이터를 입력하여 측정된 비정형 라인 길이가 정상인지 여부를 판별함으로써, 비정형 라인의 길이측정시간을 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 비정형 라인 길이측정시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 윤곽인식부를 통해 영상 내의 특정 물체의 윤곽선을 인식하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 라인측정부를 통해 비정형 라인길이를 측정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 비정형 라인 길이측정시스템의 구성도이다.
도 1을 살펴보면, 비정형 라인 길이측정시스템은 영상촬영장치(100), 영상처리장치(200), 라인판별장치(300)를 포함할 수 있다.
영상촬영장치(100)는 촬영모듈(110), 촬영통신부(120)를 포함할 수 있다.
촬영모듈(110)은 영상촬영이 가능한 장치로 구성된다. 촬영모듈(110)은 정밀한 영상측정을 통한 오차범위를 확보하기 위한 고해상도의 고감도 카메라를 사용하는 것이 바람직하다. 또한, 촬영모듈(110)은 렌즈를 포함할 수 있다. 이를 통해 작업자로 하여금 촬영하고자 하는 시계(Filed of View, FOV)만큼 볼 수 있도록 하며, 촬영하고자 하는 물체와의 작동거리에 구애받지 않고 설치할 수 있다.
촬영통신부(120)는 촬영모듈(110)을 통해 촬영된 영상을 영상처리장치(200)로 전송하기 위한 장치이다. 촬영통신부(120)는 USB, 시리얼 port 등의 유선 또는 wifi, bluetooth, LAN 등의 무선으로 이루어질 수 있다.
영상처리장치(200)는 영상처리통신부(210), 윤곽인식부(220), 라인측정부(230)를 포함할 수 있다.
영상처리통신부(210)는 영상촬영장치(100)로부터 촬영된 영상을 수신받으며, 영상처리를 통해 식별된 비정형 라인길이정보를 라인판별장치(300)로 전송하는 장치이다. 따라서 영상처리통신부(210)는 영상촬영장치(100)간의 통신방식과 라인판별장치(300)간의 통신방식을 각 구비한다. 예를 들어, 영상촬영장치(100)가 USB통신, 라인판별장치(300)가 네트워크 통신망일 경우, 영상처리통신부(210)는 USB와 네트워크 통신을 위한 2개의 모듈로 이루어진다.
윤곽인식부(220)는 영상촬영장치(100)를 통해 전송된 원본영상으로부터 특정 물체의 윤곽선을 인식하는 장치이다.
윤곽인식부(220)는 색상변경부(221), 영역추출부(222), 윤곽선검출부(223), 이진화영상변환부(224), 윤곽선보정부(225), 외각선추출부(226), 노이즈제거부(227)를 포함할 수 있다.
색상변경부(221)는 원본영상을 기 설정된 색상으로 변경한다. 영역추출부(222)는 기 설정된 색상으로 변경된 영상으로부터 특정 물체를 인식하기 위한 관심영역을 추출한다. 윤곽선검출부(223)는 관심영역이 포함된 관심영상을 제1축 및 제2축을 기점으로 각 미분하고, 각 미분된 영상의 병합을 통해 특정 물체의 윤곽선을 검출한다. 이진화영상변환부(224)는 특정 물체의 윤곽선이 윤곽영상을 기 설정된 연산방식을 통해 이진화된 영상으로 변환하여 윤곽영상을 보정한다. 윤곽선보정부(225)는 특정 물체의 윤곽선의 백색영역을 팽창 후, 기존의 크기로 줄임으로써, 윤곽선내 빈 공간을 제거한다. 외각선추출부(226)는 빈 공간이 제거된 윤곽선의 최외각선을 추출한다. 노이즈제거부(227)는 최외각선의 외곽선포인트 개수를 기 설정된 조건으로 검출하여 최외각선을 단순화하며, 기 설정된 외곽선포인트 개수 만족여부에 따라 영상잡음을 제거한다. 윤곽인식부(220)는 이하 도 2를 통해 상세히 후술한다.
도 2를 통해 윤곽인식부(220)를 통해 영상 내의 특정 물체의 윤곽선을 인식하는 방법에 대해 상세히 설명한다.
[1. 색상변경 및 관심영역 추출]
도 2의 1.를 참조하면, 영상촬영장치(100)에 의해 촬영된 원본영상이 색상변경부(221)에 의해 기 설정된 회색영상으로 변경된다. 또한, 영역추출부(222)는 원본영상으로부터 길이를 측정하기 위한 특정 물체를 인식하기 위해 관심영역을 추출한다. 관심영역을 추출하는 방법으로는 3D 카메라 및/또는 RGB카메라 등을 통해 특정 물체를 인식함으로써, 관심영역을 추출할 수 있다. 예를 들어 RGB카메라의 경우, 원본영상의 컬러를 통해 물체의 위치, 크기를 식별함으로써, 특정 물체를 인식한다. 또한. 3D 카메라의 경우, 여러 방향에서 촬영된 영상의 특징점(모서리, 꼭지점)을 추출하며, 각 영상의 특징점을 여러 영상의 특징점과 정합하여 물체의 3차원 영상을 복원하게 된다. 이를 통해 물체의 크기 및 위치를 인식할 수 있다.
또한, 색상변경부(221)는 특정 물체의 외곽선을 검출하기 위해 기 설정된 size의 가우시안 블러(gaussian blur)를 적용한다.
[2. 윤곽선 검출 및 이진화 영상변환]
도 2의 2.를 살펴보면, 윤곽선검출부(223)에 의해 회색의 영상으로부터 특정 물체의 윤곽선이 검출된다. 이를 위해, 윤곽선검출부(223)는 회색의 영상을 제1축 및 제2축을 기점으로 각 미분한다. 곡선을 미분할 경우, 픽셀이 이동할수록 기울기가 변하게 된다. 따라서 제1축(X축)으로 미분할 경우, X축 방향에 대한 미분이 진행됨에 따라 Y축의 성분만이 남게 되며, 제2축(Y축)으로 미분할 경우, X축의 성분만 남게 된다. 따라서 윤곽선검출부(223)는 제1축의 미분에 따른 Y축 윤곽영상과, 제2축의 미분에 따른 X축 윤곽영상을 병합함으로써, 특정 물체의 윤곽선을 생성한다. 윤곽선검출부(223)는 생성된 특정 물체의 윤곽선에 대응되는 윤곽영상을 생성한다.
윤곽선검출부(223)에 의해 생성된 윤곽영상은 X축, Y축 윤곽영상이 병합됨에 따라 방향성분이 미미하게 남게 된다. 따라서 이진화영상변환부(224)는 기 설정된 연산방식을 통해 이진화된 영상으로 윤곽영상을 보정한다. 기 설정된 연산방식으로 Threshold(임계값 연산)을 사용할 수 있으며, Threshold의 조절을 통해 윤곽영상내의 방향성분이 제거된다.
[3. 윤곽선 내 끊긴 영역 제거]
도 2의 3.을 살펴보면, 윤곽선보정부(225)를 통해 특정 물체의 윤곽선이 명확해 지도록 윤곽선내 끊긴 영역(빈공간)이 백색으로 채워진다. 윤곽선보정부(225)는 특정 물체의 윤곽선의 백색영역을 팽창 후, 기존의 크기로 줄인다. 윤각선보정부(225)가 윤곽선의 백색영역(255픽셀)을 팽창하면, 기존의 윤곽선의 영역보다 넒은 범위의 윤곽선이 생성된다. 따라서 끊어진 영역이나 빈공간 등이 백색(255픽셀)로 채워지게 된다. 또한, 윤관선보정부(225)는 백색영역(255픽셀)을 팽창 후, 기존의 크기로 줄임으로써, 기존의 윤곽선이 빈공간에 채워진 형태로 변환된다.
[4. 물체의 최외각선 검출]
도 2의 4.를 살펴보면. 외각선추출부(226)를 통해 특정 물체의 윤곽선의 최외각선이 추출된다. 외각선추출부(226)는 특정조건 없이 특정 물체의 윤곽선의 최외각선만을 추출함에 따라 특정 물체의 윤곽선 외 영상잡음이 섞이게 된다.
[5. 최외각선 단순화 및 잡음제거]
도 2의 5.를 살펴보면, 노이즈제거부(227)에 의해 최외각선이 단순화된다. 외곽선추출부(226)에 의해 추출된 최외각선은 실제 물체의 최외각선이 아닌 미분과 팽창 등에 의해 추출됨에 따라 외각선이 매끈하게 생성되지 않는다. 따라서 노이즈제거부(227)는 최외각선의 외곽선포인트 개수를 일정개수로 낮춤으로써, 최외각선을 단순화한다. 또한, 노이즈제거부(227)는 기 설정된 포인트 개수조건을 만족하는지 여부에 따라 영상잡음을 제거한다. 예를 들어, 기 설정된 외곽선포인트 개수가 10개 이상일 경우, 10개 미만의 외곽선포인트를 갖는 물체의 최외각선은 삭제된다.
다시 도 1을 살펴보면, 영상처리장치(200)는 라인측정부(230)를 포함한다. 라인측정부(230)는 윤곽선으로부터 비정형 라인을 식별 및 길이를 측정한다. 라인측정부(230)는 영상병합부(231), 포인트추출부(232), 곡선보정부(233), 길이식별부(234)를 포함할 수 있다.
영상병합부(231)는 원본영상과 최외곽선이 병합된 합병영상을 생성한다. 포인트추출부(232)는 합병영상내에서 비정형 라인을 분리하고, 비정형 라인의 3차원 곡선포인트를 추출한다. 곡선보정부(233)는 기 설정된 보간법을 적용시켜 3차원 곡선의 포인트간의 연결을 매끄럽게 보정한다. 길이식별부(234)는 추출된 3차원 곡선포인트를 각 영상촬영장치의 서로 다른 촬영 시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 길이적분하여 비정형 라인의 3차원 곡선길이를 식별한다. 라인측정부(230)는 이하 도 3을 통해 상세히 후술한다.
도 3을 통해 라인측정부를 통해 비정형 라인길이를 측정하는 방법을 자세히 설명한다.
[6. 원본영상과 최외곽선간의 결합]
도 3의 6.을 살펴보면, 영상병합부(231)는 영상촬영장치(100)에 의해 촬영된 원본영상과 윤곽인식부(220)에 의해 인식된 특정 물체의 최외각선을 결합한다. 또한, 영상병합부(231)는 최외각선의 내부영역의 분할을 위해 최외각선의 포인트 배열 순서를 변경한다.
[7. 비정형 라인분리 및 3차원 포인트 추출]
도 3의 7.을 살펴보면, 포인트추출부(232)에 의해 병합영상내에서 비정형 라인을 분리되고, 비정형 라인의 3차원 곡선포인트가 추출된다.
포인트추출부(232)는 비정상 라인의 특징점을 추출한다. 특징점 추출방식은 led corner edge detection, Image descriptor , SURF(Speeded Up Robust Feature) 방법 등이 사용될 수 있다. 포인트추출부(232)는 추출된 특정점들을 삼각형으로 연결하여 공간을 분할한다. 이때, 삼각형들의 내각의 최소값이 최대가 되도록한다. 이러한 삼각분할을 통해 포인트추출부(232)는 비정상 라인의 3차원 곡선포인트를 획득한다.
[8. 3차원 곡선보정 및 비정형 라인길이 추출]
도 3의 8.을 살펴보면, 포인트추출부(232)에 의해 비정형 라인의 3차원 포인트가 추출된다. 포인트 추출부(232)에 의해 추출된 비정형 라인의 3차원 포인트가 직선으로 연결되어 있음에 따라 비정형 라인의 길이가 정확하게 측정되지 않을 수 있다. 따라서 곡선보정부(233)는 기 설정된 보간법을 적용시켜 3차원 곡선의 포인트 연결을 매끄럽게 보정한다. 여기서 기 설정된 보간법은 서로 떨어져 있는 두 점 사이를 연결하기 위해 두 점을 잇는 곡선을 3차 다항식(a0 + a1x + a2x2 + a3x3)을 사용한다. 따라서 두 점사이의 연결되는 선이 3차 다항식으로 만들어짐에 따라 매끄러운 곡선의 형태를 갖게 된다.
도 3의 8.의 경우는 6개의 포인트가 구해진 경우이며, 아래의 식이 적용된다.
Figure 112016104947297-pat00001
길이식별부(234)는 추출된 3차원 곡선포인트를 각 영상촬영장치의 서로 다른 촬영 시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 길이적분한다. 길이식별부(234)는 길이적분된 3차원 곡선포인트를 비정형 라인의 길이로 식별한다.
예를 들어, 영상촬영장치(100)가 제1 영상촬영장치, 제2 영상촬영장치로 구비되어 있으며, 제1 영상촬영장치 및 제2 영상촬영장치는 Y축 좌표(높이)를 같으며, X, Z축 좌표를 다르게(시점변경) 설치된다. 따라서 제1 영상촬영장치의 정사영 함수는 z= f(y)가 되며, 제2 영상촬영장치는 x=g(y)가 된다. 길이식별부(234)는 촬영시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 3차원 곡선포인트를 길이적분하게 된다.
[길이적분]
Figure 112016104947297-pat00002
Figure 112016104947297-pat00003
다시 도 1을 살펴보면, 비정형 라인 길이측정장치는 라인판별장치(300)를 포함한다. 라인판별장치(300)는 영상처리장치(200)에 의해 측정된 비정형 라인의 길이의 정상여부를 판별하는 장치이다. 라인판별장치(300)는 판별장치통신부(310), 데이터베이스(320), 판정부(330)을 포함할 수 있다.
판별장치통신부(310)는 영상처리장치(200)로부터 식별된 비정형 라인 길이정보를 수신받는 장치이다.
데이터베이스(320)는 제품모델에 따른 라인 정보가 저장된 장치이다.
판정부(330)는 영상처리장치(200)로부터 전송된 비정형 라인 길이정보와 데이터베이스(320)에 저장된 라인정보의 일치여부를 확인한다. 예를 들어, 데이터베이스에 특정 A라는 제품의 라인 길이가 10.00cm이고, 영상처리장치(200)로부터 전송된 비정형 라인정보가 10.00cm 일 경우 정상 라인으로 판별한다.
한편, 판정부(320)는 일정량 오차범위를 허용한다. 예를 들어, 오차범위가 5mm일 때, 판정부(330)는 9.95cm 내지 10.05cm를 정상라인으로 판정하며, 그 외의 라인길이를 비정상라인으로 판정하게 된다. 오차범위는 위의 수치로 한정하지 않으며, 제조사, 사용자 등에 의해 지정된다.
라인판별장치(300)는 로봇(robot), 스크린, 스피커 등의 시각, 청각 알림이 가능한 장치로 구성될 수 있다. 예를 들어 라인판별장치(300)가 로봇일 경우, 영상촬영장치(100)와 라인판별장치(300)가 일체화될 수 있다. 로봇의 양팔에 영상촬영장치(100)가 설치될 수 있으며, 라인의 정상여부 판정을 스피커 및/또는 스크린으로 표시 가능하도록 구성된다.
100 : 영상촬영장치 110 : 촬영모듈
120 : 촬영통신부 200 : 영상처리장치
210 : 영상처리통신부 220 : 윤곽인식부
221 : 색상변경부 222 : 영역추출부
223 : 윤곽선검출부 224 : 이진화영상변환부
225 : 윤곽선보정부 226 : 외각선추출부
227 : 노이즈제거부 230 : 라인측정부
231 : 영상병합부 232 : 포인트추출부
233 : 곡선보정부 234 : 길이식별부
300 : 라인판별장치 310 : 판별장치통신부
320 : 데이터베이스 330 : 판정부

Claims (5)

  1. 영상촬영이 가능한 적어도 하나의 영상촬영장치;
    상기 영상촬영장치를 통해 촬영된 원본영상으로부터 특정 물체의 윤곽선을 인식하는 윤곽인식부; 및 상기 원본영상과 상기 윤곽선이 병합된 합병영상을 생성하는 영상병합부, 상기 합병영상내에서 비정형 라인을 분리하고, 상기 비정형 라인의 3차원 곡선포인트를 추출하는 포인트추출부, 상기 추출된 3차원 곡선포인트를 상기 적어도 하나의 영상촬영장치의 서로 다른 촬영 시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 길이적분하여 상기 비정형 라인의 3차원 곡선길이를 식별하는 길이식별부가 포함된 라인측정부를 포함하는 영상처리장치; 및
    상기 영상처리장치에 의해 측정된 비정형 라인의 길이의 정상여부를 판별하는 라인판별장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 라인길이 측정시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 윤곽인식부는
    상기 원본영상을 기 설정된 색성으로 변경하는 색상변경부;
    상기 기 설정된 색상으로 변경된 변경영상으로부터 특정 물체를 인식하기 위한 관심영역을 추출하는 영역추출부;
    상기 변경영상을 제1축 및 제2축을 기점으로 각 미분하고, 상기 각 미분된 영상의 병합을 통해 상기 특정 물체의 윤곽선을 검출하여 윤곽영상을 생성하는 윤곽선검출부; 및
    상기 특정 물체의 윤곽선의 최외각선을 추출하는 외각선추출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 라인길이 측정시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 윤곽인식부는
    기 설정된 연산방식을 통해 상기 윤곽영상을 이진화된 영상으로 변환하여 상기 윤곽영상을 보정하는 이진화영상변환부;
    상기 윤곽선의 백색영역을 팽창 후, 기존의 크기로 줄임으로써 상기 윤곽선내 빈공간을 제거하는 윤곽선보정부; 및
    상기 최외각선의 외곽선포인트 개수를 기 설정된 조건으로 변경하여 상기 최외각선을 단순화하며, 상기 변경된 외곽선포인트 개수가 기 설정된 포인트 개수조건을 만족하는지 여부에 따라 영상잡음을 제거하는 노이즈제거부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 라인길이 측정시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 라인측정부는
    기 설정된 보간법을 적용시켜 상기 3차원 곡선포인트의 연결을 매끄럽게 보정하는 곡선보정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 라인길이 측정시스템.
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