KR102130316B1

KR102130316B1 - 영상 인식 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102130316B1
Application number: KR1020130116018A
Authority: KR
Inventors: 이재영
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2013-09-30
Filing date: 2013-09-30
Publication date: 2020-07-08
Also published as: KR20150036947A; US20150092057A1; US9710719B2

Abstract

영상에서 대상 물체의 유효 영역을 설정하여 대상 물체를 인식하는 영상 인식 장치 및 방법이 개시된다. 영상 인식 장치는 영상을 수신하는 영상 입력부와, 영상에 유효 영역의 기준 위치, 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 사용자 입력을 수신하여 유효 영역을 설정하는 유효 영역 설정부와, 사용자 입력에 기반하여 설정된 유효 영역 중에서 미리 설정된 기준을 만족하는 유효 영역을 선택하는 유효 영역 결정부를 포함한다. 따라서, 복잡한 카메라 캘리브레이션 과정이 필요하지 않기 때문에 시간 및 비용을 절감할 수 있고, 현장에 카메라를 설치한 후에 곧바로 필요한 설정을 할 수 있으며, 카메라 위치를 이동하더라도 손쉽게 다시 유효 영역을 설정할 수 있다.

Description

영상 인식 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR IMAGE RECOGNITION}

본 발명은 영상 인식에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 영상에서 대상 물체의 유효 영역을 설정하여 대상 물체를 인식하는 영상 인식 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근 영상을 인식하는 기술 응용 분야 및 중요성이 증가하고 있다. 예컨대, 차량에 부착된 카메라를 통해 영상을 인식하고 기록하는 블랙박스 시스템은 차량 주위의 보행자 및 다른 차량을 감지하여 운전자의 주의를 환기시킴으로써 안전하게 운전할 수 있도록 하는 안전 보조 장치로 사용되고 있다.

일반적으로 영상을 인식하는 시스템은 영상 내 모든 물체를 판독하여 대상 물체의 존재 여부를 검출한다. 이러한 방식은 대상 물체를 탐색하기 위한 시간이 오래 걸리고, 대상 물체를 오검출(false detection)하는 확률이 높은 문제가 있다. 이를 해결하기 위해 카메라와 지면 간의 기하학적 관계를 이용하여 영상 내 탐색 공간을 한정함으로써 대상 물체의 존재 여부를 빠르고 정확하게 검출하는 방식이 개발되고 있다.

예컨대, 건물에 부착된 고정 CCTV 카메라 또는 차량, 로봇 등의 이동 가능한 장치에 고정되어 부착된 카메라 등은 지면에 대한 카메라의 위치가 변하지 않는다. 이러한 경우 지면에 대한 카메라의 높이, 팬(pan), 틸트(tilt) 각도 등을 통해 지면과 카메라 간의 기하학적인 관계가 성립된다. 영상 인식 장치는 이러한 기하학적인 관계를 이용하여, 대상 물체를 인식하기 전에 비정상적인 후보 영역을 미리 검출할 수 있다.

도 1은 영상 인식을 설명하기 위한 개념도이다. 도 1을 참조하면, 차량에 부착된 블랙박스 카메라를 이용하여 보행자를 인식하는 경우, (A)와 같이 카메라에서 가까운 위치에 있으나 크기가 너무 작은 영역, (B)와 같이 카메라로부터 먼 위치에 있으나 크기가 너무 큰 영역, (C)와 같이 일상적인 상황에서는 일어나기 어려운 공중에 떠 있는 영역 등을 비정상적인 후보 영역으로 검출할 수 있다.

그러면, 영상 인식 장치는 비정상적인 후보 영역(A, B, C)을 제외하고 정상적인 후보 영역(D)에 대해서만 대상 물체를 인식하기 때문에 탐색 시간 및 오검출 확률을 감소시킬 수 있다.

구체적으로, 종래의 영상 인식 장치는 영상 내에서 유효한 정상적인 영역 여부를 판단하기 위해 카메라 캘리브레이션(calibration) 과정을 통해 물리적인 공간 좌표계와 영상 좌표계 사이의 변환 관계식을 추정하고, 이 변환 관계식을 이용하여 영상 좌표계의 후보 영역을 물리적인 공간 좌표계의 후보 영역으로 변환한 후, 물리적인 거리 및 크기가 정상적인 범위에 포함되는 경우에만 정상적인 유효 영역으로 도출하였다.

이와 같이, 종래의 영상 인식 장치는 변환 관계식 이용하여 탐색 영역을 한정하는 방법을 사용하는데, 변환 관계식을 산출하기 위한 카메라 캘리브레이션 과정이 매우 번거롭고 불편한 어려움이 있다.

카메라 캘리브레이션은 크게 렌즈의 초점거리, 렌즈와 이미지 센서와의 거리, 렌즈 중심축, 이미지 센서의 해상도 등 카메라 자체의 기구적인 내부 파라미터를 산출하는 내부 캘리브레이션과 카메라의 설치 높이, 팬, 틸트 각도 등과 같은 카메라와 외부 공간과의 기하학적 관계에 관련된 외부 파라미터를 산출하는 외부 캘리브레이션의 두 단계로 진행될 수 있다.

도 2는 영상 인식 장치의 카메라 캘리브레이션 과정에 활용되는 보드판을 나타내는 예시도이다. 도 2를 참고하면, 먼저, 내부 캘리브레이션 단계에서는 미리 크기를 알고 있는 체스판 형태의 보드판(20)에 대한 영상을 다수 획득한 후 이 영상들로부터 파라미터를 계산하였다.

도 3은 카메라 캘리브레이션 과정을 설명하기 위한 예시도이다. 도 3을 참조하면, 외부 캘리브레이션 단계에서는 카메라를 차량 등에 장착한 후 별도로 제작된 기구물을 포함하는 도구(30)를 이용하여 캘리브레이션을 수행한다.

이와 같이, 종래의 영상 인식 장치는 카메라 캘리브레이션을 위하여 별도의 캘리브레이션 도구(30)를 제작해야 하며, 캘리브레이션을 할 때마다 무겁고 부피가 큰 캘리브레이션 도구(30)를 카메라가 설치된 장소로 이동시키고, 카메라의 설치 높이, 카메라와 캘리브레이션 도구(30)간의 거리를 현장에서 직접 측량하여 입력해야 되는 등 캘리브레이션을 위한 기반 지식이 필요하기 때문에, 시간이 오래 걸리고 실시간으로 적용하기 어려운 문제점이 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 대상 물체를 용이하게 인식하기 위하여 유효 영역을 손쉽게 설정하는 영상 인식 장치(100)를 제공하는데 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은 대상 물체를 용이하게 인식하기 위하여 유효 영역을 손쉽게 설정하는 영상 인식 방법을 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 장치는, 영상을 수신하는 영상 입력부와, 영상에 유효 영역의 기준 위치, 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 사용자 입력을 수신하여 유효 영역을 설정하는 유효 영역 설정부와, 사용자 입력에 기반하여 설정된 유효 영역 중에서 미리 설정된 기준을 만족하는 유효 영역을 선택하는 유효 영역 결정부를 포함한다.

여기에서, 상기 영상 입력부는, 카메라로부터 거리를 달리하는 적어도 하나의 대상 물체가 포함된 영상을 수신할 수 있다.

여기에서, 상기 영상 입력부는, 가시광 카메라 영상, 열화상 카메라 영상, 적외선 카메라 영상, 3차원 거리맵(depth map) 영상 및 2차원 영상 형태로 시각화 할 수 있는 영상 중에서 적어도 하나를 포함하는 영상을 수신할 수 있다.

여기에서, 상기 유효 영역 설정부는, 영상을 사용자에게 표시하고 표시된 영상을 이용하여 점(dot), 선(line) 및 영역 블록(region block) 중 적어도 하나의 형태를 포함하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.

여기에서, 상기 사용자 입력은, 기준 위치선, 유효 영역 크기의 상한선, 유효 영역 크기의 하한선을 포함하는 선 데이터의 형태를 가질 수 있다.

여기에서, 상기 사용자 입력은, 기준 위치선, 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 상한점, 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 하한점을 포함할 수 있다.

여기에서, 상기 유효 영역 설정부는, 기준 위치선상의 좌표를 기준으로 하여 적어도 두 개의 상한점을 이용한 보간을 통하여 유효 영역 크기의 상한선을 생성하고, 적어도 두 개의 하한점을 이용한 보간을 통하여 유효 영역 크기의 하한선을 생성할 수 있다.

여기에서, 상기 사용자 입력은, 유효 영역의 기준 위치, 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 복수의 선분쌍을 포함할 수 있다.

여기에서, 상기 복수의 선분쌍 각각은, 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 포함하는 제1 선분과 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 포함하는 제2 선분으로 구성되고, 제1 선분이 상기 제2 선분보다 길며, 제1 선분과 제2 선분의 아래쪽 끝단에 기반하여 유효 영역의 기준 위치가 결정될 수 있다.

여기에서, 상기 유효 영역 결정부는, 영상에 유효 영역의 기준 위치를 기준으로 유효 영역 크기의 상한과 하한 사이에 위치한 적어도 하나의 대상 물체를 유효 영역으로 선택할 수 있다.

여기에서, 상기 영상 입력부에 의해 수신되는 영상은, 지면으로부터 고정된 위치에 배치된 카메라를 통하여 획득될 수 있다.

상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 방법은, 카메라부터 거리를 달리하는 적어도 하나의 대상 물체가 포함된 영상을 수신하는 단계와, 영상에 유효 영역의 기준 위치, 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 사용자 입력을 수신하여 유효 영역을 설정하는 단계와, 사용자 입력에 기반하여 유효 영역을 결정하는 단계를 포함한다.

상술한 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 장치 및 방법은, 기준 위치에 기반하여 유효 영역을 설정하도록 함으로써, 누구나 손쉽게 영상에서 유효 영역을 설정할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면 복잡한 통상적인 카메라 캘리브레이션 과정이 필요하지 않기 때문에 시간 및 비용을 절감할 수 있고, 현장에 카메라를 설치한 후에 곧바로 필요한 설정을 할 수 있으며, 카메라 위치를 이동하더라도 손쉽게 다시 유효 영역을 설정할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 영상 인식 장치 및 방법은 영상 처리에 소요되는 시간 및 오검출 가능성을 최소화시킬 수 있기 때문에 결과적으로 영상 인식 성능을 크게 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

도 1은 영상 인식을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 영상 인식 장치의 카메라 캘리브레이션 과정에 활용되는 보드판을 나타내는 예시도이다.
도 3은 카메라 캘리브레이션 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 유효 영역 설정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 유효 영역 설정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 유효 영역 설정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 유효 영역 설정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 방법을 설명하기 위한 걔념도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 장치(100)는 영상 입력부(110), 유효 영역 설정부(120) 및 유효 영역 결정부(130)를 포함한다.

영상 입력부(110)는 카메라(200)에 의해 획득된 영상을 수신할 수 있다.

상세하게는, 영상 입력부(110)는 카메라(200)로부터 복수의 대상 물체가 포함된 영상을 수신할 수 있다. 여기서, 카메라(200)는 지면으로부터 고정된 높이에 배치될 수 있고, 카메라(200)로부터 거리를 달리하는 복수의 대상 물체가 포함된 영상을 획득할 수 있다.

예를 들어, 건물에 부착된 고정 CCTV 카메라, 차량, 로봇 등과 같이 이동 가능한 장치에 고정되어 부착된 카메라 등을 사용할 수 있다.

또한, 일반적인 카메라 영상 뿐만 아니라 열화상 카메라 영상, 적외선 카메라 영상, 벨로다인(Velodyne) 센서 데이터와 같은 3차원 거리맵(depth map) 영상, 레이더 영상 등과 같이 2차원 형태로 시각화될 수 있는 영상들을 활용할 수 있으며, 이는 인식 대상 물체의 특성에 맞추어 선택적으로 사용할 수 있다.

유효 영역 설정부(120)는 영상에 유효 영역의 기준 위치, 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 사용자 입력을 수신하여 유효 영역을 설정할 수 있다.

여기서, 유효 영역은 대상 물체가 검출될 확률이 높은 영상의 영역을 의미할 수 있으며, 사용자 입력에 의해 유효 영역이 설정될 수 있다.

특히, 유효 영역 설정부(120)는 영상을 사용자에게 표시하고 표시된 영상을 이용하여 점(dot), 선(line) 및 영역 블록(region block) 중 적어도 하나의 형태를 포함하는 사용자 입력을 수신하여 유효 영역을 설정할 수 있다.

유효 영역 결정부(130)는 사용자 입력에 기반하여 설정된 유효 영역 중에서 미리 설정된 기준을 만족하는 유효 영역을 선택할 수 있다. 상세하게는, 유효 영역 결정부(130)는 유효 영역의 기준 위치, 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 사용자 입력에 기반하여 유효 영역을 결정할 수 있다. 즉, 유효 영역 결정부(130)는 유효 영역 설정부(120)에 의해 설정된 유효 영역 중에서 미리 설정된 기준을 만족하는 유효 영역을 선택할 수 있다.

예를 들어, 유효 영역 결정부(130)는 영상에 유효 영역의 기준 위치를 기준으로 유효 영역 크기의 상한과 하한 사이에 위치한 적어도 하나의 대상 물체를 유효 영역으로 선택할 수 있다.

상술한 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 장치(100)의 각 구성부는 설명의 편의상 각각의 구성부로 나열하여 설명하였으나, 각 구성부 중 적어도 두 개가 합쳐져 하나의 구성부로 이루어지거나, 하나의 구성부가 복수개의 구성부로 나뉘어져 기능을 수행할 수 있고 이러한 각 구성부의 통합 및 분리된 실시예의 경우도 본 발명의 본질에서 벋어나지 않는 한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 장치(100)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터로 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 유효 영역 설정을 설명하기 위한 예시도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 기준 위치선, 유효 영역 크기의 상한선, 유효 영역 크기의 하한선을 포함하는 선 데이터의 형태를 가진 사용자 입력을 통하여 유효 영역을 설정할 수 있다.

기준 위치선은 유효 영역의 기준 위치를 나타낼 수 있다. 여기서, 유효 영역의 기준 위치는 대상 물체가 존재할 수 있는 유효 영역의 기준이 되는 위치를 의미할 수 있다.

즉, 도 5에 표시된 바와 같이 영상 좌표계는 영상의 왼쪽 상단(left-top) 꼭지점을 원점 (0, 0)으로 하고, 오른쪽 방향을 x축 증가방향, 아래쪽 방향을 y축 증가방향으로 정의할 수 있다. 따라서 이러한 영상 좌표계에서 유효 영역의 기준 위치는 y좌표를 기준 위치로 할 수 있다.

예를 들어, 지면 위를 움직이는 보행자 인식과 같은 통상적인 응용에 있어서, 영상 내의 기준 위치(y좌표)는 카메라(200)와의 거리에 비례하여 선형적으로 감소할 수 있다.

또한, 유효 영역의 크기는 대상 물체가 가지고 있는 고유의 크기 정보(예를 들어, 보행자의 유효한 키는 0.5m ~ 2.5m 사이임)를 반영한 영상에서의 크기 범위를 의미할 수 있다. 그런데, 동일한 대상 물체라 할지라도 카메라(200)와 물체 사이의 거리에 따라서 영상에서는 다른 크기로 나타날 수 있기 때문에, 유효 영역의 크기는 유효 영역의 기준 위치에 따라 다를 수 있다.

이 때, 유효 영역의 기준 위치를 전술한 바와 같이 y좌표로 잡을 경우 유효 영역의 크기는 y값이 클수록(즉, 영상에서 아래쪽에 있을수록) 크게 설정하고, y값이 작을수록 비례하여 작게 설정할 수 있다.

또한, 유효 영역의 크기는 물체 고유의 크기 차이(예로, 어른과 아이의 키 차이), 연속되는 지면의 높낮이 차이, 인도와 차도 사이의 고저차 등을 고려하여 하나의 값이 아닌 범위의 값, 즉 유효 영역 크기의 상한과 하한으로 정의될 수 있다.

한편, 영상에서의 유효 영역 설정 방법은 하나 이상의 정지 영상을 참조하여 설정하거나, 혹은 라이브 영상이나 동영상을 참조하면서 오버레이(overlay) 형태로 적용될 수 있다.

도 5를 참조하여, 세 개의 선을 이용하여 유효 영역의 기준 위치와 크기 범위를 설정하는 방법은 다음과 같다.

사용자로부터 영상 위에 표시되는 세 개의 선을 입력받을 수 있다. 세 개의 선 중 하나는 유효 영역의 기준 위치를 나타내며 나머지 두 개의 선은 유효 영역의 크기의 상한과 하한을 나타낼 수 있다. 여기서, 유효 영역의 기준 위치를 나타내는 선을 기준 위치선(51)이라 명명하고, 유효 영역의 크기의 상한과 하한을 나타내는 선을 유효 영역 크기의 상한선(52), 유효 영역 크기의 하한선(53)으로 각각 명명할 수 있다.

도 5에서 제일 아래에 표시된 선이 유효한 영역의 기준 위치선(51)을 나타내고, 중간의 선이 유효 영역 크기의 하한선(53)을 나타내며, 제일 위의 선이 유효 영역 크기의 상한선(52)을 나타낼 수 있다.

여기서, 선 정보의 입력은 일반적인 선 정보로 입력받을 수도 있고 선을 결정하기 위한 점 데이터, 또는 숫자(점의 좌표) 데이터로도 입력 받을 수도 있기 때문에, 선을 구성할 수 있는 모든 데이터 입력 형태를 포함하여 실시할 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 기준 위치선(51), 유효 영역 크기의 하한선(53) 및 유효 영역 크기의 상한선(52)은 개념상의 선(line)을 의미하며 구체적으로 선을 결정하는 입력 방법은 다양하게 실시될 수 있다.

또한, 입력되는 선(line)들은 각각 직선뿐만 아니라 곡선이 될 수 있다. 예를 들어, 평편한 지면 위에서 움직이는 물체를 인식하는 경우에는 직선을 사용할 수 있고, 고저 변화가 포함되어 있는 지형에서 물체를 인식하는 경우에는 곡선을 사용할 수 있다.

더 나아가, 평편한 지면 위라 할지라도 휘어지는 도로의 영상과 같이 직선으로 카메라(200)와의 거리를 표시하기 어려운 경우에는 곡선으로 기준 위치선(51)을 입력할 수 있다.

상세하게는, 곡선을 입력하는 한 방법으로 몇 개의 주요 점들을 찍은 후 이 점들을 베지어 곡선(Bezier Curve)이나 스플라인 곡선(spline curve)으로 근사화할 수 있다.

여기서, 선을 입력하는 방법은 선을 직접 그리거나 혹은 선을 결정하기 위한 두 점을 입력하는 방식 등이 가능함은 물론이다.

입력받은 세 개의 선들 중에서 기준 위치를 표시하는 선과 유효 영역의 크기 범위를 표시하는 선들을 서로 구분하는 방법은 사용자로부터 직접 종류를 입력받거나 자동으로 식별하는 방법이 가능할 수 있다.

자동으로 선의 종류를 식별하는 한 방법은 세 선의 상하 위치관계를 검사하여 가장 아래에 있는 선은 기준 위치선(51), 가장 위에 있는 선은 유효 영역 크기의 상한선(52), 중간에 위치한 선은 유효 영역 크기의 하한선(53)으로 식별할 수 있다.

또한, 상기와 같이 선들의 상하 위치관계에 따른 선의 종류 식별은 항상 고정적인 것은 아니고 인식 대상 물체에 따라 방법을 달리할 수 있다. 예를 들어, 천장에 붙어서 이동하는 물체나 줄에 매달려서 이동하는 물체를 인식하는 경우에는 가장 위쪽에 위치한 선이 위치 기준선, 가장 아래쪽의 선이 유효 영역 크기의 상한선, 중간에 위치한 선이 유효 영역 크기의 하한선이 될 수 있다.

한편, 입력받은 선들의 상하 위치관계를 자동으로 파악하는 경우, 영상 내에서 선들이 서로 교차하는 경우에는 선들의 상하 위치관계가 명확하지 않을 수 있다. 이러한 경우에는 선들의 상하 위치관계는 각 선에 의해서 잘리는 영상의 면적의 크기를 비교하는 방법을 사용할 수 있다. 즉, 하나의 선에 의해서 영상은 상, 하 두 부분으로 잘리게 되는데, 각각의 선에 의해 잘려진 영상의 선(line) 아래 부분 면적이 작을수록(또는 잘려진 영상의 선(line) 위 부분 면적이 클수록) 그 선은 영상에서 다른 선들보다 아래쪽에 위치하는 것으로 판단될 수 있다.

기준 위치선(51), 유효 영역 크기의 상한선(52) 및 유효 영역 크기의 하한선(53)이 모두 정해지면, 각 기준 위치별 유효 크기의 상한은 기준 위치에서의 위치 기준선(51)과 유효 영역 크기 상한선(52) 사이의 수직거리로 정의되고, 유효 영역 크기의 하한은 위치 기준선(51)과 유효 영역 크기의 하한선(53) 사이의 수직거리로 정의될 수 있다.

즉, 도 4에서 기준 위치 y1에서의 유효 영역 크기의 상한은 h2이고, 유효 영역 크기의 하한은 h1일 수 있다.

이상과 같이 유효 영역 설정이 완료되면, 유효 영역에 대한 유효 여부 판단은 매우 간단하다. 예를 들어, 도 5에서 (E)와 같은 사각형의 영역은 높이 h가 기준 위치 y1에 설정된 유효 영역 크기의 상한(h2)과 하한(h1) 사이에 있으므로,(즉, h1< h < h2이므로) 유효 영역으로 선택될 수 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 유효 영역 설정을 설명하기 위한 예시도이다.

도 6을 참조하면, L로 표현되는 한 개의 위치 기준선(61)과 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 상한점(P 및 P’), 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 하한점(Q 및 Q’)을 이용하여 유효 영역을 설정할 수 있다.

즉, 유효 영역 설정부(120)는, 기준 위치선(61)상의 좌표를 기준으로 하여 적어도 두 개의 상한점(P 및 P’)을 이용한 보간을 통하여 유효 영역 크기의 상한선(62)을 생성하고, 적어도 두 개의 하한점(Q 및 Q’)을 이용한 보간을 통하여 유효 영역 크기의 하한선(63)을 생성할 수 있다.

도6에서 P-Q와 P’- Q’이 유효 영역 크기를 나타내는 기준점의 쌍이다. 도 6에서는 2개의 유효 영역 크기를 나타내기 위한 기준점 쌍이 예시되었으나, 실제 실시에서는 인식 대상 물체의 특성에 따라 3개 이상의 기준점 쌍을 사용할 수도 있다.

기준 위치선(61)은 도 5의 실시예에서와 동일하게 직선뿐만 아니라 곡선으로 입력될 수 있다. 도 6의 예에서는 곡선 형태의 기준 위치선(61)을 예시하였다.

또한, 기준 위치선(61)을 입력하는 방법은 영상 위에 직접 선을 그리는 방법, 영상 위에 선이 지나는 점을 찍어서 입력하는 방법, 점들의 영상 좌표를 직접 입력하여 입력하는 방법 등 선을 결정하기 위한 모든 입력 방법들을 포함하여 실시할 수 있다.

기준점 쌍은 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 나타내는 상한점과 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 나타내는 하한점으로 구성될 수 있다.

사용자가 기준점 쌍을 입력하기 위해서 영상 위의 두 점, 두 점에 해당되는 영상 좌표 또는 두 점을 연결하는 하나의 선분(line segment) 등 영상에서 한 쌍의 점을 지정할 수 있는 다양한 방법을 사용할 수 있다.

도 6에서는 선분 PQ, 선분 P’Q’과 같이 선분 형태로 입력하는 방법을 예시하였다.

기준점 쌍을 구성하는 두 점 중 상한점과 하한점을 구분하는 방법은 사용자가 그 구분을 직접 입력할 수도 있으나, 사용자 편의성 면에서 영상에서의 두 점의 상하 위치관계를 비교하여 위쪽 점을 상한점, 아래쪽 점을 하한점으로 자동으로 구분할 수도 있다.

다만, 인식 대상 물체의 특성에 따라, 예를 들어, 거꾸로 매달린 물체를 인식하는 경우에는 그 구분이 반대가 될 수도 있다. 인식 대상 물체의 특성에 무관하게 상한점과 하한점을 구분할 수 있는 방법은 기준 위치선과의 수직방향 거리를 비교하여 두 점 중 기준 위치선(61)에 보다 가까운 점을 하한점, 다른 한 점을 상한점으로 구분할 수도 있다. 도 6에서는, P 및 P’가 상한점, Q 및 Q’ 하한점이 될 수 있다.

이와 같이 상한점들과 하한점들이 구분되면, 상한점들을 연결하여 유효 영역 크기의 상한선(62)을 생성하고, 하한점들을 연결하여 유효 영역 크기의 하한선(63)을 생성할 수 있다.

도 6에서 P과 P’을 연결하여 유효 영역 크기의 상한선(62)을, Q과 Q’을 연결하여 유효 영역 크기의 하한선(63)을 생성할 수 있다. 또한, 생성된 유효 영역 크기의 상한선(62)과 유효 영역 크기의 하한선(63)을 사용자에게 보여주어 정확성 여부를 피드백받을 수도 있다.

또한, 상한점들 또는 하한점들을 연결하는 방법은 기준 위치선(61)이 직선인 경우에는 직선으로 연결할 수 있으며, 기준 위치선(61)이 곡선인 경우에는 상한점들을 보간(interpolation)하여 유효 영역 크기의 상한선(62)을 생성하고, 하한점들을 보간하여 유효 영역 크기의 하한선(63)을 생성할 수 있다.

예를 들어, 상한점들을 보간하여 유효 영역 크기의 상한선(62)을 생성하는 방법은 다음과 같다.

두 상한점의 영상 좌표를 P(a1,b1), P’(a2,b2)라 하고, x=a1에서의 기준 위치선의 y좌표를 y1, x=a2에서의 기준 위치선의 y좌표를 y2라 하자.

그러면, 기준 위치 y=y1에서의 유효 영역 크기의 상한은

이 되고, 기준 위치 y=y2에서의 유효 영역 크기의 상한은

가 된다. 따라서, 이 두 값을 보간하면 임의의 기준위치 y에서의 유효 영역 크기의 상한은 다음의 [수학식 1]과 같이 표현될 수 있다.

내부적인 유효 영역 크기를 판단하기 위한 목적으로 사용한다면 [수학식 1]을 적용하여 유효 영역 크기의 상한만 도출할 수 있으면 충분하다. 그러나, 사용자의 확인을 목적으로 영상 위에 유효 영역 크기의 상한선(62)을 표시할 경우에는 기준 위치선(61)으로부터 유효 영역 크기의 상한만큼의 거리에 있는 선을 유효 영역 크기의 상한선(62)으로 생성할 수 있다. 즉, 기준 위치선(61) 상의 각 점의 y값에서 h(y)를 뺀 값을 y값으로 하는 선을 그리면 유효 영역 크기의 상한선(62)이 될 수 있다.

하한점들을 보간하여 유효 영역 크기의 하한선(63)은 유효 영역 크기의 상한선의 경우와 유사하게 생성할 수 있다.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 유효 영역 설정을 설명하기 위한 예시도이다.

도 7을 참조하면, 유효 영역의 기준 위치, 상기 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 복수의 선분쌍을 포함하는 사용자 입력을 통하여 유효 영역을 설정할 수 있다.

여기서, 복수의 선분쌍 각각은, 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 포함하는 제1 선분(71)과, 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 포함하는 제2 선분(72)으로 구성될 수 있다. 즉, 제1 선분(71)은 제2 선분(72)보다 길 수 있다.

또한, 제1 선분(71)과 제2 선분(72)의 아래쪽 끝단에 기반하여 유효 영역의 기준 위치선(71)이 결정될 수 있다.

여기서, 선분을 입력하는 방법은 영상 위에 선분을 직접 그리거나, 선분을 결정하기 위한 양 끝점을 지정하여 입력하거나, 양 끝점의 좌표를 숫자로 입력할 수 있으며, 입력된 선분은 응용에 따라서 사용자가 확인할 수 있도록 영상 위에 표시해 줄 수도 있다.

입력된 선분들을 이용해서 유효 영역을 설정하는 방법은, 입력된 선분들의 아래쪽 끝점들의 위치를 보간(interpolation)하여 기준 위치를 생성하고, 입력된 선분의 길이를 이용하여 각 기준 위치별 유효 영역 크기를 설정함으로써 유효 영역을 설정할 수 있다.

도 7에서는 선분이 유효 영역 크기의 하한과 유효 영역 크기의 상한을 설정하는데 활용되도록 예시하였다. 여기서, 제1 선분(74)은 유효 영역 크기의 상한선(72)을 설정하기 위한 선분이고, 제2 선분(75)은 유효 영역 크기의 하한선(73)을 설정하기 위한 선분이다.

제1 선분(74)과 제2 선분(75)의 구분은 사용자가 직접 선택해 줄 수도 있거나, 자동으로 구분될 수 있다. 제1 선분(74)과 제2 선분(75)들을 자동으로 구분하는 방법으로, 제1 선분(74)과 제2 선분(75)을 쌍(pair)의 형태로 인접하여 입력하도록 하고, 인접한 선분 쌍에서 길이가 긴 선분은 제1 선분(74), 길이가 짧은 선분을 제2 선분(75)으로 구분할 수 있다.

도 7에서는 3개의 선분쌍을 이용하여 유효 영역을 설정하는 실시예를 보여주고 있으나, 필요한 선분쌍의 최소 개수는 2개이기 때문에 2개 또는 4개 등과 같이 2개 이상의 임의의 개수의 선분쌍을 이용하여 유효 영역을 설정할 수 있다.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 유효 영역 설정을 설명하기 위한 예시도이다.

도 8을 참조하면, 영상 내에서 물체의 실제 위치 및 크기(높이)에 해당하는 영역 블록(region block)(F)을 입력하여 유효 영역을 설정할 수 있다.

도 8에서는 사각형의 영역 블록(F)을 이용하여 유효 영역을 설정하는 방법을 설명하였으나, 영역 블록(F)은 사각형뿐만 아니라 삼각형, 마름모 및 타원 등과 같은 다양한 형태를 가질 수 있다.

영역 블록(F)을 이용하여 유효 영역을 설정하는 방법은 입력된 영역 블록(F)의 하단 경계의 중심점을 기준 위치로 정하고, 해당 영역의 크기를 h라 했을 때, h+d를 유효 영역 크기의 상한, h-d를 유효 영역 크기의 하한으로 설정할 수 있다. 이 때, d는 미리 정의된 고정된 상수이거나 h에 비례하여 결정되는 상수일 수 있다. 예를 들어, d는 d = 0.5 × h 와 같은 형태로 설정할 수 있다. 또한, d는 사용자가 조정하도록 할 수 있다.

이와 같이 입력된 영역 블록(F)마다 해당 기준 위치에 대한 유효 영역 크기 범위를 산출할 수 있으며, 이러한 유효 영역 크기의 범위를 기준 위치에 따라 보간(interpolation)함으로써 기준 위치 각각에 대한 유효 영역 크기의 범위를 산출할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 방법을 설명하기 위한 걔념도이다.

도 9를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 방법은 적어도 하나의 대상 물체가 포함된 영상을 수신하는 단계(S910), 사용자 입력을 수신하여 유효 영역을 설정하는 단계(S920) 및 사용자 입력에 기반하여 유효 영역을 설정하는 단계(S930)를 포함한다.

카메라(200)부터 거리를 달리하는 적어도 하나의 대상 물체가 포함된 영상을 수신할 수 있다(S920).

여기서, 영상은 가시광 카메라 영상, 열화상 카메라 영상, 적외선 카메라 영상, 3차원 거리맵(depth map) 영상 및 2차원 영상 형태로 시각화 할 수 있는 영상 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

영상에 유효 영역의 기준 위치, 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 사용자 입력을 수신하여 유효 영역을 설정할 수 있다(S920).

영상을 사용자에게 표시하고 표시된 영상을 이용하여 점(dot), 선(line) 및 영역 블록(region block) 중 적어도 하나의 형태를 포함하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.

상세하게는, 사용자 입력은 기준 위치선, 유효 영역 크기의 상한선, 유효 영역 크기의 하한선을 포함하는 선 데이터의 형태를 가질 수 있다.

또한, 사용자 입력은 기준 위치선, 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 상한점, 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 하한점을 포함할 수 있다. 이러한 경우, 기준 위치선상의 좌표를 기준으로 하여 적어도 두 개의 상한점을 이용한 보간을 통하여 유효 영역 크기의 상한선을 생성하고, 적어도 두 개의 하한점을 이용한 보간을 통하여 유효 영역 크기의 하한선을 생성할 수 있다.

더 나아가, 사용자 입력은 유효 영역의 기준 위치, 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 복수의 선분쌍을 포함할 수 있다. 여기서, 복수의 선분쌍 각각은, 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 포함하는 제1 선분과 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 포함하는 제2 선분으로 구성되고, 제1 선분이 상기 제2 선분보다 길 수 있으며, 제1 선분과 상기 제2 선분의 아래쪽 끝단에 기반하여 상기 유효 영역의 기준 위치가 결정될 수 있다.

따라서, 영상에 유효 영역의 기준 위치를 기준으로 유효 영역 크기의 상한과 하한 사이에 위치한 적어도 하나의 대상 물체를 유효 영역으로 선택할 수 있다(S930).

상술한 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 장치 및 방법은, 기준 위치에 기반하여 유효 영역을 설정하도록 함으로써, 전문 지식이 없는 사람이라도 누구나 손쉽게 영상에서 유효 영역을 설정할 수 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100: 영상 인식 장치 110: 영상 입력부
120: 유효 영역 설정부 130: 유효 영역 결정부
200: 카메라

Claims

영상을 수신하는 영상 입력부;
상기 영상에 유효 영역의 기준 위치, 상기 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 사용자 입력을 수신하여 상기 유효 영역을 설정하는 유효 영역 설정부; 및
상기 사용자 입력에 기반하여 설정된 상기 유효 영역 중에서 미리 설정된 기준을 만족하는 유효 영역을 선택하는 유효 영역 결정부를 포함하고,
상기 사용자 입력은,
상기 유효 영역의 기준 위치에 대한 정보, 상기 유효 영역 크기의 상한을 나타내는 복수의 점 또는 복수의 선분, 및 상기 유효 영역 크기의 하한을 나타내는 복수의 점 또는 복수의 선분을 포함하고,
상기 유효 영역 설정부는,
상기 유효 영역에 대한 기준 위치를 기준으로, 상기 유효 영역 크기의 상한을 나타내는 복수의 점 또는 복수의 선분 및 상기 유효 영역 크기의 하한을 나타내는 복수의 점 또는 복수의 선분을 이용한 보간을 통해 상기 유효 영역 크기의 상한선 및 상기 유효 영역 크기의 하한선을 생성하는, 영상 인식 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 영상 입력부는,
카메라로부터 거리를 달리하는 적어도 하나의 대상 물체가 포함된 상기 영상을 수신하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 영상 입력부는,
가시광 카메라 영상, 열화상 카메라 영상, 적외선 카메라 영상, 3차원 거리맵(depth map) 영상 및 2차원 영상 형태로 시각화할 수 있는 영상 중에서 적어도 하나를 포함하는 상기 영상을 수신하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
청구항 1 에 있어서,
상기 유효 영역 설정부는,
상기 영상을 사용자에게 표시하고 표시된 상기 영상을 이용하여 점(dot), 선(line) 및 영역 블록(region block) 중 적어도 하나의 형태를 포함하는 상기 사용자 입력을 수신하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 사용자 입력은,
기준 위치선, 상기 유효 영역 크기의 상한선, 상기 유효 영역 크기의 하한선을 포함하는 선 데이터의 형태를 가진 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 사용자 입력은,
기준 위치선, 상기 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 상한점, 상기 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 하한점을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 유효 영역 설정부는,
상기 기준 위치선상의 좌표를 기준으로 하여 상기 적어도 두 개의 상한점을 이용한 보간을 통하여 상기 유효 영역 크기의 상한선을 생성하고, 상기 적어도 두 개의 하한점을 이용한 보간을 통하여 상기 유효 영역 크기의 하한선을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 사용자 입력은,
상기 유효 영역의 기준 위치, 상기 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 복수의 선분쌍을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 복수의 선분쌍 각각은,
상기 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 포함하는 제1 선분과 상기 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 포함하는 제2 선분으로 구성되고, 상기 제1 선분이 상기 제2 선분보다 길며,
상기 제1 선분과 상기 제2 선분의 아래쪽 끝단에 기반하여 상기 유효 영역의 기준 위치가 결정되는 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 유효 영역 결정부는,
상기 영상에 상기 유효 영역의 기준 위치를 기준으로 상기 유효 영역 크기의 상한과 하한 사이에 위치한 적어도 하나의 대상 물체를 상기 유효 영역으로 선택하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 영상 입력부에 의해 수신되는 영상은,
지면으로부터 고정된 위치에 배치된 카메라를 통하여 획득되는 것을 특징으로 하는 영상 인식 장치.
카메라부터 거리를 달리하는 적어도 하나의 대상 물체가 포함된 영상을 수신하는 단계;
상기 영상에 유효 영역의 기준 위치, 상기 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 사용자 입력을 수신하여 상기 유효 영역을 설정하는 단계; 및
상기 사용자 입력에 기반하여 설정된 상기 유효 영역 중에서 미리 설정된 기준을 만족하는 유효 영역을 선택하는 단계를 포함하고,
상기 사용자 입력은,
상기 유효 영역의 기준 위치에 대한 정보, 상기 유효 영역 크기의 상한을 나타내는 복수의 점 또는 복수의 선분, 및 상기 유효 영역 크기의 하한을 나타내는 복수의 점 또는 복수의 선분을 포함하고,
상기 유효 영역을 설정하는 단계는,
상기 유효 영역에 대한 기준 위치를 기준으로, 상기 유효 영역의 상한을 나타내는 복수의 점 또는 복수의 선분 및 상기 유효 영역의 하한을 나타내는 복수의 점 또는 복수의 선분을 이용한 보간을 통해 상기 유효 영역 크기의 상한선 및 상기 유효 영역 크기의 하한선을 생성하는 단계를 포함하는, 영상 인식 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 영상을 수신하는 단계는,
가시광 카메라 영상, 열화상 카메라 영상, 적외선 카메라 영상, 3차원 거리맵(depth map) 영상 및 2차원 영상 형태로 시각화 할 수 있는 영상 중에서 적어도 하나를 포함하는 상기 영상을 수신하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 유효 영역을 설정하는 단계는,
상기 영상을 사용자에게 표시하고 표시된 상기 영상을 이용하여 점(dot), 선(line) 및 영역 블록(region block) 중 적어도 하나의 형태를 포함하는 상기 사용자 입력을 수신하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 사용자 입력은,
기준 위치선, 상기 유효 영역 크기의 상한선, 상기 유효 영역 크기의 하한선을 포함하는 선 데이터의 형태를 가진 것을 특징으로 하는 영상 인식 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 사용자 입력은,
기준 위치선, 상기 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 상한점, 상기 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 나타내는 적어도 두 개의 하한점을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 방법.
청구항 16에 있어서,
상기 유효 영역을 설정하는 단계는,
상기 기준 위치선상의 좌표를 기준으로 하여 상기 적어도 두 개의 상한점을 이용한 보간을 통하여 상기 유효 영역 크기의 상한선을 생성하고, 상기 적어도 두 개의 하한점을 이용한 보간을 통하여 상기 유효 영역 크기의 하한선을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 사용자 입력은,
상기 유효 영역의 기준 위치, 상기 유효 영역 크기의 상한과 하한에 대한 정보를 포함하는 복수의 선분쌍을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 방법.
청구항 18에 있어서,
상기 복수의 선분쌍 각각은,
상기 유효 영역 크기의 상한에 대한 정보를 포함하는 제1 선분과 상기 유효 영역 크기의 하한에 대한 정보를 포함하는 제2 선분으로 구성되고, 상기 제1 선분이 상기 제2 선분보다 길며,
상기 제1 선분과 상기 제2 선분의 아래쪽 끝단에 기반하여 상기 유효 영역의 기준 위치가 결정되는 것을 특징으로 하는 영상 인식 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 유효 영역을 선택하는 단계는,
상기 영상에서 상기 유효 영역의 기준 위치를 기준으로 상기 유효 영역 크기의 상한과 하한 사이에 위치한 적어도 하나의 대상 물체를 상기 유효 영역으로 선택하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 방법.