KR101856488B1 - 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법, 이를 이용한 장치 및 컴퓨터-판독가능 매체 - Google Patents

3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법, 이를 이용한 장치 및 컴퓨터-판독가능 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법은, 기 설정된 지역의 GIS 정보 및 기 설정된 지역에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 배경 객체 및 동적 객체의 속성 정보를 추출하는 객체 정보 추출 단계; 객체 정보 추출 단계에서 추출된 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도를 로드하는 3차원 지도 로드 단계; 객체 정보 추출 단계에서 추출된 동적 객체의 속성 정보를 이용하여, 3차원 지도 로드 단계에서 로드된 3차원 지도에, 동적 객체를 맵핑하는 동적 객체 맵핑 단계; 및 3차원 지도에 맵핑된 동적 객체의 위치 정보를 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 연속적으로 추적함으로써 이동 경로를 예측하는 이동 경로 예측 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라서, 특정 동적 객체의 예측된 이동 경로에 대한 정보를 제공할 수 있으며, 특정 동적 객체가 포착된 영상 정보를 실시간으로 제공할 수 있는 효과가 있다.

Description

3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법, 이를 이용한 장치 및 컴퓨터-판독가능 매체{METHOD, APPARATUS AND COMPUTER-READABLE MEDIUM FOR OBJECT TRACKING USING THE THREE-DIMENSIONAL MAPPING}
본 발명은 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법에 관한 것으로서, GIS정보 및 지역 내에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치와 맵핑되는 3차원 지도를 로드하여 동적 객체의 이동 경로를 추적하는 기술에 관련된 것이다.
최근 현대 사회가 유비쿼터스 사회로 변화됨에 따라서 자동화, 고속화 및 지능화에 대한 기술이 빠르게 발전하고 있는 추세이다.
이에 정보의 보안과 특정 지역을 감시하는 지역 관제 시스템에 있어서도, 사람이 직접 감시를 하는 수동적인 보안에서 기 설치된 카메라, 예를 들어 CCTV에 의한 자동적인 보안으로 변화하고 있으며, 언제 어디서나 어떠한 장치를 통해서도 임의의 네트워크를 통해 일을 처리할 수 있는 유비쿼터스 기술과 정보기술을 접목하여 무인 보안 시스템을 적용하는 등 감시 및 제어 기능을 가진 첨단 관제 시스템의 필요성이 대두되고 있다.
이에, 선행발명 한국등록특허 제10-1459104호에서는 동작 분석을 통하여 위급상황을 감지하는 CCTV시스템에 관한 기술을 개시하고 있다.
더욱 구체적으로 상술한 선행발명은 감시 영역을 촬영하여 감시 영상을 생성하는 복수의 CCTV를 포함하는 지능형 CCTV 시스템이 구성되고, 소정 센서를 통해 위험상황이 감지되면 현재 위치가 포함된 위험 신호를 생성하여 전송하는 제1 스마트폰, 및 위험 신호가 수신되면 제1 스마트폰의 위치를 파악한 후, 복수의 CCTV 중 제1 스마트폰이 위치한 장소를 촬영한 CCTV에서 생성된 감시영상을 분석하여 실제 위험 상황 발생 여부를 판단하는 통합 관제 센터로 이루어져 스마트폰을 통해 위험 상황을 자동으로 감지하는 기술에 대하여 개시하고 있다.
그러나, 상술한 선행 발명은 복수 개의 CCTV를 이용하여 위험에 처한 사람의 상황을 감시하고, 그에 따른 적절한 조치가 취해지도록 하기 위한 목적이지만, CCTV의 촬영 반경을 벗어나는 경우, 이를 즉각적으로 대처할 수 있는 방안이 존재하지 않아 실효성이 반감되는 문제가 존재한다.
또한, 상술한 선행발명은 단순히 촬영범위 내에 위험 상황 발생 여부만을 판단하여, 위험 상황의 발생 원인 제공자, 예를 들어 용의자를 용이하게 추적할 수 없는 문제가 존재하였다.
이에, 본 발명은 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법을 제공함에 있어서, GIS 정보 및 지역 내에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도를 로드하고, 3차원 지도 상에 동적 객체를 맵핑하여 동적 객체의 이동 경로를 예측 및 추적하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법은, 기 설정된 지역의 GIS 정보 및 기 설정된 지역에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 배경 객체 및 동적 객체의 속성 정보를 추출하는 객체 정보 추출 단계; 객체 정보 추출 단계에서 추출된 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도를 로드하는 3차원 지도 로드 단계; 객체 정보 추출 단계에서 추출된 동적 객체의 속성 정보를 이용하여, 3차원 지도 로드 단계에서 로드된 3차원 지도에, 동적 객체를 맵핑하는 동적 객체 맵핑 단계; 및 3차원 지도에 맵핑된 동적 객체의 위치 정보를 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 연속적으로 추적함으로써 이동 경로를 예측하는 이동 경로 예측 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 3차원 지도를 이용하는 객체 추적 장치는, 기 설정된 지역의 GIS 정보 및 기 설정된 지역에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 배경 객체 및 동적 객체의 속성 정보를 추출하는 객체 정보 추출부; 객체 정보 추출 단계에서 추출된 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도를 로드하는 3차원 지도 로드부; 객체 정보 추출 단계에서 추출된 동적 객체의 속성 정보를 이용하여, 3차원 지도 로드 단계에서 로드된 3차원 지도에, 동적 객체를 맵핑하는 동적 객체 맵핑부; 및 3차원 지도에 맵핑된 동적 객체의 위치 정보를 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 연속적으로 추적함으로써 이동 경로를 예측하는 이동 경로 예측부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 기 설정된 지역을 관리 및 관제하기 위한 시스템을 하나로 통합화함으로써 지역 내에 발생하는 모든 이슈를 직관적으로 관리 및 관제할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 동적 객체가 영상 촬영 장치의 촬영 범위를 이탈하더라도 지역 내에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 연속적으로 동적 객체를 추적함으로써 동적 객체의 이동 경로를 용이하게 추적할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 특정 동적 객체의 예측된 이동 경로에 대한 정보를 제공할 수 있으며, 특정 동적 객체가 포착된 영상 정보를 관리자의 선택 입력에 따라 용이하게 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 동적 객체의 추적이 중단되더라도 GIS 및 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지를 이용하여 동적 객체의 마지막 추적된 위치를 기반으로 재빠르게 대응할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 현실과 동일한 3차원 지도를 로드하여 동적 객체를 맵핑함에 따라서 도시로부터 연결되는 수많은 정보화 데이터들을 도시 공간 구조에 기반한 정보 체계로 재구성하여 물리 공간과 관계성을 지닌 정보 구조를 갖추어 스마트 시티로 진화할 수 있는 도시 관제 플랫폼을 제공할 수 있다.
도 1은 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법의 일 실시 예에 따른 플로우 차트.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따라서, 3차원 지도 상에 기 설정된 기준에 따라 분류된 지역을 나타낸 실시 예.
도 3은 기 설정된 지역에 존재하는 영상 촬영 장치를 이용하여 동적 객체를 연속 추적하기 위한 이동 경로 예측의 실시 예.
도 4는 기 설정된 지역에 존재하는 영상 촬영 장치를 통해서 추적된 동적 객체의 이동 경로를 거시적으로 나타낸 실시 예.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 있어서 GIS 및 카메라 토폴로지를 이용하는 동적 객체의 이전 이동 경로 추적의 실시 예.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 있어서 GIS 및 카메라 토폴로지를 이용하는 동적 객체의 추적이 중단된 경우, 획득된 동적 객체의 이동 방향에 따른 추적의 실시 예.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 있어서 관제 기관 단말에 디스플레이된 기 설정된 지역에 대한 영상 정보 제공의 실시 예.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 관제 기관 단말에 디스플레이된 추적 결과 정보 제공의 실시 예.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따라서, 동적 객체에 대한 이동 경로를 나타낸 일 실시 예.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 장치의 구성도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 컴퓨팅 장치의 내부 구성의 일례를 설명하기 위한 블록도.
이하에서는, 다양한 실시 예들 및/또는 양상들이 이제 도면들을 참조하여 개시된다. 하기 설명에서는 설명을 목적으로, 하나이상의 양상들의 전반적 이해를 돕기 위해 다수의 구체적인 세부사항들이 개시된다. 그러나, 이러한 양상(들)은 이러한 구체적인 세부사항들 없이도 실행될 수 있다는 점 또한 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 인식될 수 있을 것이다. 이후의 기재 및 첨부된 도면들은 하나 이상의 양상들의 특정한 예시적인 양상들을 상세하게 기술한다. 하지만, 이러한 양상들은 예시적인 것이고 다양한 양상들의 원리들에서의 다양한 방법들 중 일부가 이용될 수 있으며, 기술되는 설명들은 그러한 양상들 및 그들의 균등물들을 모두 포함하고자 하는 의도이다.
본 명세서에서 사용되는 "실시 예", "예", "양상", "예시" 등은 기술되는 임의의 양상 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되지 않을 수도 있다.
또한, "포함한다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어는, 해당 특징 및/또는 구성요소가 존재함을 의미하지만, 하나이상의 다른 특징, 구성요소 및/또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 예들에서, 별도로 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 실시 예에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법에 관한 것으로서, GIS 정보 및 지역 내에 존재하는 영상 촬영 장치를 이용하여 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도를 로드하고, 3차원 지도 상에 동적 객체를 맵핑하여 동적 객체의 이동 경로를 예측 및 추적하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법을 제공하는 기술에 관련된 것이다.
도 1은 본 발명의 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법의 일 실시 예에 따른 플로우 차트이다.
먼저, 기 설정된 지역의 GIS 정보 및 기 설정된 지역에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 배경 객체 및 동적 객체의 속성 정보를 추출하는 객체 정보 추출 단계(S10)가 수행된다.
이때, 기 설정된 지역은 관리자 및 사용자가 감시, 관제 및 방범을 위하여 임의로 설정해놓은 지역일 수 있다. 한편, GIS(Geographic Information System) 정보는 일반 지도와 같은 지형 정보와 함께 지하시설물 등 관련 정보를 인공위성으로 수집, 컴퓨터로 작성해 검색 및 분석할 수 있도록 국토의 지리공간 정보를 디지털화하여 수치지도로 작성한 복합적인 지리 정보 시스템으로 이해될 것이다.
영상 촬영 장치는 기 설정된 지역 내에 존재하는 CCTV, 고정식 카메라, 이동식 카메라를 포함하여 스마트 폰의 카메라 모듈 및 기 설정된 지역 내에 존재하는 차량에 설치된 블랙박스 모듈 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
또한, 상술한 영상 촬영 장치는 전제조건으로써, 영상 촬영 장치의 지리상 위치 정보, 영상 촬영 장치가 설치된 높이를 포함한 위치 정보, 영상 촬영 장치의 화각 정보 및 해상도 정보 중 적어도 하나의 정보가 서버 상에 저장되어 있을 수 있다. 즉, 상술한 전제 조건 정보를 포함하고 있는 영상 촬영 장치로부터 획득된 영상 정보를 이용하여 3차원 지도 상에 동적 객체를 맵핑하고, 도시로부터 연결되는 수 많은 정보화 데이터들을 도시 공간 구조에 기반한 정보 체계로 재구성하여 물리 공간과 관계성을 지닌 정보 구조를 갖춘 도시 관제 플랫폼을 사용자에게 제공할 수 있는 것이다.
또한, S10 단계는 상술한 영상 촬영 장치를 통해 획득된 영상 정보를 통하여, 기 설정된 지역을 구성하는 배경 객체 및 동적 객체의 속성 정보를 추출할 수 있다.
예를 들어 배경 객체의 속성 정보로서, 적어도 하나의 건물, 도로 및 조경의 위치, 면적, 높이 중 적어도 하나의 속성 정보를 추출하고, 동적 객체 정보로서, 동적 객체의 얼굴 및 신체의 특징점 정보 중 적어도 하나를 추출할 수 있으며, 동적 객체의 속성 정보를 추출하기 위하여 동적 객체의 얼굴 및 신체의 특징점 정보를 추출할 수 있다.
한 실시 예로써, 상술한 동적 객체의 얼굴 및 신체의 특징점 정보를 추출하는 것은 영상 촬영 장치를 통하여 촬영된 영상 정보 내의 동적 객체에 대하여 얼굴 영역에서 고유의 특징점으로 이루어지는 좌표를 선정하는 것으로서, 선정된 좌표를 중심으로 3차원으로 모델링하여 고유의 특징점을 검출해낼 수 있다.
그러나 상술한 수단 외에도 통상적으로 이용되는 동적 객체의 정보를 추출하여 데이터로 저장함으로써 동일 객체인지 여부를 확인하는 수단이라면 어느 것이든 한정되지 않고 이용될 수 있음은 당연하다.
S10 단계의 수행 이후, 추출된 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도를 로드하는 3차원 지도 로드 단계(S20)가 수행될 수 있다.
이 때 3차원 지도는 현실 세계와 유사한 입체 공간을 제공함으로써 유저에게 현실 세계에 대한 이해도 향상과 정확한 지형 분석을 지원할 수 있는 지도를 의미한다.
즉, S20 단계에서는 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도를 로드함으로써, 도시로부터 연결되는 수많은 정보화 데이터들을 도시 공간 구조에 기반한 정보 체계로 재구성하여 물리 공간과 관계성을 지닌 정보 구조를 갖추어 스마트 시티로 진화할 수 있는 도시 관제 플랫폼을 제공할 수 있다.
S20 단계의 수행 이후, S10 단계에서 추출된 동적 객체의 속성 정보를 이용하여, 상술한 S20 단계에서 로드된 3차원 지도에 상술한 동적 객체를 맵핑하는 동적 객체 맵핑 단계(S30)가 수행될 수 있다.
이때, S30 단계는 획득된 영상 정보 및 상술한 배경 객체의 속성 정보를 이용하여 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보에 포착된 동적 객체의 크기를 기 설정된 비율로 축소하여 3차원 지도에 맵핑될 수 있다.
즉, S30 단계의 수행에 의하여, 기 설정된 지역 정보로서 로드된 배경 객체에 속성 정보가 반영된 3차원 지도에는 동적 객체가 맵핑되어 동적 객체의 위치를 조회할 수 있으며, 동적 객체가 포착된 영상 정보를 실시간으로 제공할 수 있게 된다.
S30 단계의 수행 이후, 3차원 지도에 맵핑된 동적 객체의 위치 정보를 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 연속적으로 추적함으로써 이동 경로를 예측하는 이동 경로 예측 단계(S40)가 수행될 수 있다.
한편, S40 단계에서는 상술한 동적 객체가 영상 촬영 장치의 촬영 반경에서 이탈 시, 동적 객체의 이동 진행 방향 및 GIS 정보를 이용하여 동적 객체의 이동 경로를 예측하는 기능을 수행할 수 있다.
즉, 3차원 지도 상에서 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 상술한 동적 객체의 이동 진행 방향, 이동 거리 및 이동 속도 중 적어도 하나를 포함하여 이동 경로를 생성함으로써 상술한 동적 객체의 이동 경로를 예측할 수 있는 것이다. 이때, S40 단계에서 예측되는 동적 객체의 이동 경로는 적어도 하나 이상일 수 있다.
한편, S40 단계에서 상술한 영상 촬영 장치를 이용하여 추적 중이던 동적 객체의 추적이 중단되었을 경우, 기 설정된 지역의 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지(Topology)를 이용하여 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보가 존재하는지 여부를 탐색하는 동적 객체 탐색 단계(미도시)가 더 포함될 수 있다.
이때, 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지는, 영상 촬영 장치가 CCTV 카메라인 것으로 가정하였을 때, 기 설정된 지역 내에 존재하는 모든 CCTV 카메라의 위치 정보를 이용하여 상호 연결성을 갖는 하나의 네트워크를 형성하고 있는 것으로 이해될 수 있다.
이에 따라, 영상 촬영 장치를 이용하여 추적 중이던 동적 객체가 예측된 이동 경로에 나타나지 않아 사라진 것으로 판단되는 경우, 상술한 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지 상에서 동적 객체의 추적이 중단된 위치와 인접한 위치에 설치된 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 상술한 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 탐색을 수행할 수 있는 것으로 이해될 수 있다.
이때, 동적 객체를 탐색하는 것은 다양한 실시 예가 존재할 수 있으며, 후술할 실시 예들은 서로 독립적으로 수행될 수도 있으나, 서로 순차적 또는 동시에 하나 이상의 실시 예가 결합되어 실시될 수 있다.
(제1 실시 예)
동적 객체의 추적이 중단된 위치에 분리되는 길이 존재할 경우, 동적 객체를 탐색하기 위하여 적어도 하나의 분리되는 길과 인접하게 설치된 영상 촬영 장치를 이용하여 상술한 동적 객체의 현재 위치를 탐색할 수 있다.
즉, 예를 들어, 동적 객체 P1의 추적이 중단된 위치에 R1 및 R2로 나누어진 2갈래 길이 있다고 가정했을 때, 기 설정된 지역의 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지를 이용하여 상술한 R1 및 R2와 인접한 위치에 설치된 영상 촬영 장치로부터 동적 객체의 위치를 탐색할 수 있다.
(제2 실시 예)
한편, 동적 객체의 추적이 중단된 위치에 분리되는 길이 미존재할 경우, 동적 객체를 탐색하기 위하여 적어도 하나의 건물 출입구, 교통 수단 탑승구(예를 들어 버스 정류장, 택시 승차장 및 지하철 출입구) 및 횡단보도와 인접하게 설치된 영상 촬영 장치로부터 동적 객체의 현재 위치를 탐색할 수 있다.
예를 들어, 동적 객체 P1의 추적이 중단된 위치에 분리되는 길이 미존재하고, 인접한 위치에 A쇼핑몰이 존재할 경우, A쇼핑몰과 연결된 동적 객체가 이동 가능한 모든 출입구 및 상기 A 쇼핑몰에서 동적 객체가 이동 가능한 층에 인접하게 설치된 영상 촬영 장치, 예를 들어 CCTV 카메라를 이용하여 동적 객체 P1의 위치를 탐색할 수 있는 것이다.
(제3 실시 예)
동적 객체의 추적이 중단된 위치에 상기 동적 객체가 출입 가능한 공간이 존재할 경우, 적어도 하나의 공간의 출입구에 인접하게 설치된 영상 촬영 장치로부터 동적 객체의 현재 위치를 탐색할 수 있다.
예를 들어, 동적 객체 P1의 추적이 중단된 위치에 영상 촬영 장치가 존재하지 않는 공간 A가 존재한다고 가정할 경우, 동적 객체 P1의 추적을 위하여 공간 A와 연결되는 동적 객체가 이동 가능한 모든 출입구 및 공간 A가 위치한 영역과 인접한 영역에 설치된 영상 촬영 장치를 이용하여 동적 객체 P1의 위치를 탐색할 수 있는 것이다.
더욱 구체적인 실시 예로써, 상술한 공간 A가 지하도일 경우, 본 발명에서는 상술한 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지 상에서 지하도와 연결되는 모든 출입구에 인접하게 설치된 영상 촬영 장치를 이용하여 동적 객체 P1의 위치를 탐색할 수 있는 것으로 이해될 것이다.
한편, 상술한 제1 내지 제3 실시 예에 의한 동적 객체 탐색 단계의 수행 결과, 상술한 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보가 존재할 경우, 상술한 동적 객체의 현재 위치 정보를 갱신하고, 상술한 동적 객체의 추적이 중단된 위치로부터 갱신된 동적 객체의 위치에 대한 적어도 하나의 이전 이동 경로를 추정할 수 있다.
즉, 상술한 이전 이동 경로를 추정하는 것은 동적 객체의 위치 추적이 중단되어 이동 경로의 추적이 끊긴 지점부터 동적 객체의 갱신된 위치까지의 적어도 하나의 이전 이동 경로를 추정하고, 상술한 동적 객체의 이동 경로로써 추적되고 있거나 추적되었던 확정 이동 경로와 결합하여 후술할 디스플레이 단계의 기능 수행에 의하여 3차원 지도 상에 출력하는 것으로 이해될 것이다.
한편, 3차원 지도 상에 출력되는 동적 객체의 이전 이동 경로는 GIS 정보 및 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지를 이용하여 상술한 동적 객체가 이동 경로로 이용했을 것으로 추정되는 이전 이동 경로를 출력하는 것으로 이해될 것이다.
결과적으로 상술한 본 발명의 각 실시 예들의 수행에 의하여, 동적 객체의 추적이 중단되더라도 GIS 및 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지를 이용하여 동적 객체의 마지막 추적된 위치를 기반으로 재빠르게 대응할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
S40 단계의 수행 후, 적어도 하나의 이동 경로를 예측하는 기능을 수행하고, S40 단계의 수행에 따라 예측된 이동 경로에 설치된 영상 촬영 장치들 중 어느 한 이동 경로에 설치된 적어도 하나의 영상 촬영 장치가 상술한 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보를 획득하는 것으로 판단되는 경우, 상술한 어느 한 이동 경로를 동적 객체의 확정된 이동 경로로서 데이터베이스에 저장하는 이동 경로 저장 단계가 더 포함될 수 있다.
한 실시 예로써, 현재 동적 객체의 위치가 A이고, 2분 후 예측된 경로가 A1 또는 B1일 때, 2분 후 A1에 설치된 적어도 하나의 영상 촬영 장치가 상술한 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보를 획득 시, A-A1을 동적 객체의 확정된 이동 경로로서 데이터베이스에 저장할 수 있는 것이다.
이러한 기능 수행에 의하면, 이후의 이동 경로 예측에 있어서, 기 확정된 이동 경로의 경우 해당 동적 객체가 이전에 이동했었던 경로로서, 예를 들어 이전 이동 경로로 확정되어 데이터베이스에 저장 및 이용될 수 있다. 또는, 기 확정된 이동 경로뿐 아니라, 예측된 이동 경로로서, 동적 객체가 이동하는 방향과 반대되는 방향으로 예측된 이동 경로는, 이전 동적 객체가 위치되었을 것으로 예측 되는 영역에 대한 정보로서, 이 역시 이전 이동 경로로서 관리될 수 있다.
상술한 양 경로의 차이는, 현재 시점으로부터 이전의 시점에 특정 영상 촬영 장치에 의하여 동적 객체가 촬영된 적 있었는지 여부의 차이일 것이다. 후술하는 바에 있어서, 예측된 이동 경로에 특정 지역이 포함되었음은 해당 지역이 예측된 이동 경로 중 이전 이동 경로에 해당함을 의미하고, 예측된 이동 경로에 특정 지역이 포함될 것임은, 해당 지역이 예측된 이동 경로 중 앞으로의 동적 객체의 이동 경로에 해당 지역이 해당함을 의미하는 것으로 이해될 것이다.
즉, 상술한 이동 경로 저장 단계의 수행에 의하여, 동적 객체의 이전 이동 경로, 예측된 이동 경로 및 확정된 이동 경로에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 이에 따라 기 설정된 지역을 관리 및 관제하기 위한 시스템을 하나로 통합화함으로써 지역 내에 발생하는 모든 이슈를 직관적으로 관리 및 관제할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 있어서, S40 단계의 수행 후, 상술한 동적 객체의 안전 지역, 위험 지역 및 관리자가 설정한 관심 지역의 출입 정보 중 적어도 하나의 지역에 대한 GIS 정보와 예측된 이동 경로를 비교한 결과 정보를 생성하여 관제 기관 단말에 디스플레이하는 추적 결과 정보 제공 단계가 더 포함될 수 있다.
이때, 안전 지역은 예를 들어 지역 내 설치된 영상 촬영 장치의 개수가 상대적으로 많은 곳, 범죄 발생률이 적은 곳, 반경 500m 내 지구대, 파출소 및 경찰서를 포함한 관제 기관이 위치하는 곳 중 적어도 어느 하나를 포함하는 지역일 수 있다.
한편, 위험 지역은, 예를 들어 지역 내 설치된 영상 촬영 장치의 개수가 상대적으로 적거나 없는 곳, 우범 지역으로 지정 된 곳, 반경 500m 내 지구대, 파출소 및 경찰서를 포함한 관제 기관이 위치하지 않는 곳 중 적어도 어느 하나를 포함하는 지역일 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 추적 결과 정보 제공 단계는, 동적 객체의 예측된 이동 경로에 안전 지역 및 위험 지역이 포함될 것으로 판단되는 경우, 관제 기관 단말에 동적 객체의 속성 정보를 포함하고, 청각적 메시지, 시각적 메시지 및 진동 메시지 중 적어도 어느 하나의 효과 이벤트를 포함하는 알림 메시지를 전송할 수 있다.
한 실시 예로써, 동적 객체의 예측 된 이동 경로에 안전 지역 A가 포함될 것으로 판단되는 경우(즉, 앞으로의 동적 객체의 이동 경로에 안전 지역 A가 존재하는 것으로 판단되는 경우), 관제 기관 단말에 "동적 객체 P1, 3분 후 안전 지역 진입 예정"등과 같은 메시지를 소리, 음성, 문자 알림, 푸시(Push) 알림 및 진동 알림 중 적어도 어느 하나의 효과 이벤트를 포함하는 알림 메시지로 전송할 수 있는 것이다.
또 다른 실시 예로써, 동적 객체의 예측된 이동 경로에 위험 지역 B가 포함될 것으로 판단되는 경우(즉, 앞으로의 동적 객체의 이동 경로에 위험 지역 B가 존재하는 것으로 판단되는 경우), 관제 기관 단말에 "동적 객체 P1, 3분 후 위험 지역 진입 예정" 등과 같은 알림 메시지를 소리, 음성, 문자 알림, 푸시 알림 및 진동 알림 중 적어도 어느 하나의 효과 이벤트를 포함하는 알림 메시지로 전송할 수 있다.
이때, 상술한 실시 예들에서 관제 기관 단말에 전송되는 메시지에는 동적 객체의 식별 코드, 얼굴 및 신체의 특징점 정보, 안전 지역 진입까지 소요되는 시간 정보, 이전의 이동 경로, 앞으로의 예측 이동 경로 및 현재 동적 객체의 GIS 정보 등이 포함될 수 있다.
한편, 추적 결과 정보 제공 단계는, 기 설정된 지역 중 이벤트가 발생된 지역이 존재할 경우, 동적 객체의 예측된 이동 경로에 이벤트가 발생된 지역이 포함되었던 것으로 판단되는 경우, 상술한 관제 기관 단말에 동적 객체의 속성 정보 및 동적 객체의 예측된 이동 경로 중 적어도 하나를 전송할 수 있다.
이때, 이벤트는 관제 대상이 되는 상황을 의미하는 것으로, 예를 들어, 화재, 강도 및 절도를 포함한 범죄, 실종자 발생 및 사고 발생 등의 위험 상황일 수 있다.
즉, 추적 결과 정보 제공 단계는, 예측된 이동 경로에 이벤트가 발생된 지역이 포함되었던, 다시 말해 동적 객체가 지나온 이전 이동 경로에 이벤트 발생 지역이 포함될 경우, 동적 객체의 속성 정보 및 동적 객체의 예측된 이동 경로 중 적어도 하나를 관제 기관 단말에 제공함으로써 상술한 이벤트 발생의 직접적 원인이 되었을 가능성이 높은 동적 객체 또는 이벤트 발생 상황을 목격한 동적 객체를 추적할 수 있게 되는 것이다.
한 실시 예로써, 위험 지역 A에서 오후 1시에 화재가 발생한 것으로 판단되었을 경우, 오후 1시에 예측된 이동 경로로서 상술한 위험 지역 A가 포함되었던 동적 객체의 리스트, 동적 객체의 속성 정보 및 현재 동적 객체의 예측된 이동 경로 중 적어도 하나를 관제 기관 단말에 제공할 수 있는 것이다.
한편, S40 단계의 수행 후, 상술한 동적 객체의 이동 경로를 관제 기관 단말에 송신하여 디스플레이하는 디스플레이 단계가 더 포함될 수 있다.
즉, 관제 기관에서는 관제 기관 단말을 통하여, 관제하고자 하는 지역, 예를 들어 안전 지역, 위험 지역 및 관리자가 설정한 관심 지역을 용이하게 관제 및 관리할 수 있으며, 실시간으로 지역 내 발생한 이벤트에 대한 정보 및 동적 객체를 추적하기 위한 이동 경로 등을 제공받을 수 있다.
종합적으로, 본 발명은 상술한 단계들의 기능 수행에 의하여, 기 설정된 지역을 관리 및 관제하기 위한 시스템을 하나로 통합화함으로써 지역 내에 발생하는 모든 이슈를 직관적으로 관리 및 관제할 수 있는 효과가 있으며, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 동적 객체가 영상 촬영 장치의 촬영 범위를 이탈하더라도 지역 내에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 연속적으로 동적 객체를 추적함으로써 동적 객체의 이동 경로를 용이하게 추적할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 특정 동적 객체의 예측된 이동 경로에 대한 정보를 제공할 수 있으며, 특정 동적 객체가 포착된 영상 정보를 관리자의 선택 입력에 따라 용이하게 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 현실과 동일한 3차원 지도를 로드하여 동적 객체를 맵핑함에 따라서 도시로부터 연결되는 수많은 정보화 데이터들을 도시 공간 구조에 기반한 정보 체계로 재구성하여 물리 공간과 관계성을 지닌 정보 구조를 갖추어 스마트 시티로 진화할 수 있는 도시 관제 플랫폼을 제공할 수 있다.
또한, 도시로부터 연결되는 수많은 정보화 데이터들을 도시 공간 구조에 기반한 정보 체계로 재구성하여 물리 공간과 관계성을 지닌 정보 구조를 갖추어 스마트 시티로 진화할 수 있는 도시 관제 플랫폼을 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따라서 3차원 지도(100) 상에 기 설정된 기준에 따라 분류된 지역을 나타낸 실시 예이다.
도 2에는 기 설정된 지역의 GIS 정보 및 상기 기 설정된 지역에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도(100)가 로드되어 있다.
예를 들어 로드된 3차원 지도(100) 상에는 안전 지역(110), 위험 지역(120) 및 관리자가 설정한 관심 지역(130)이 존재할 수 있다.
이때, 안전 지역은(110) 예를 들어 지역 내 설치된 영상 촬영 장치의 개수가 상대적으로 많은 곳, 범죄 발생률이 적은 곳, 반경 500m 내 지구대, 파출소 및 경찰서를 포함한 관제 기관이 위치하는 곳 중 적어도 어느 하나를 포함하는 지역일 수 있다.
한편, 위험 지역(120)은, 예를 들어 지역 내 설치된 영상 촬영 장치의 개수가 상대적으로 적거나 없는 곳, 우범 지역으로 지정 된 곳, 반경 500m 내 지구대, 파출소 및 경찰서를 포함한 관제 기관이 위치하지 않는 곳 중 적어도 어느 하나를 포함하는 지역일 수 있다.
한편, 본 발명에서 3차원 지도(100)에는 적어도 하나의 안전 지역, 위험 지역 및 관리자가 설정한 관심 지역이 존재할 수 있다.
즉, 기 설정된 지역 내에 안전 지역(110), 위험 지역(120) 및 관리자가 설정한 관심 지역(130)으로 지역을 분류함에 따라서 관제 기관에서는 보다 체계적으로 지역 관리 및 관제를 수행할 수 있는 효과가 있으며, 상술한 본 발명의 기능 수행에 의하여 신속한 대처를 필요로 하는 위급 상황이 발생 시 신속한 후속 조치를 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 3은 기 설정된 지역에 존재하는 영상 촬영 장치(200-1 내지 200-4)를 이용하여 동적 객체(300)를 연속 추적하기 위한 이동 경로 예측의 실시 예이다.
도 3은 적어도 하나의 영상 촬영 장치(200-1 내지 200-4)를 이용하여 동적 객체(300)를 연속 추적함으로써 동적 객체(300)의 이동 경로를 예측하는 실시 예를 나타내기 위한 도면으로 이해될 것이다.
한편, 영상 촬영 장치(200-1 내지 200-4)는, 예를 들어 기 설정된 지역 내에 존재하는 CCTV, 고정식 카메라, 이동식 카메라를 포함하여 스마트 폰의 카메라 모듈 및 기 설정된 지역 내에 존재하는 차량에 설치된 블랙박스 모듈 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
즉, 도 3을 참고하여 설명하자면, 동적 객체(300)가 임의의 지역을 이동하고 있으며, 현재 동적 객체(300)의 위치가 영상 촬영 장치 200-1의 촬영 반경에 존재한다고 가정 할 때, 상술한 영상 촬영 장치(200-1)에 의하여 획득된 영상 정보로부터 상술한 동적 객체(300)의 이동 진행 방향, 이동 거리 및 이동 속도 중 적어도 하나를 포함하여 이동 경로를 예측할 수 있다.
즉, 도 3의 실시 예에서는 영상 촬영 장치 200-2 및 200-3이 존재하는 위치를 동적 객체(300)의 예측된 이동 경로로서 선정될 수 있으며, 예를 들어 동적 객체(300)가 기 설정된 시간 후, 영상 촬영 장치 200-3에 상술한 동적 객체(300)와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보가 획득 될 시, 영상 촬영 장치 200-3 및 영상 촬영 장치 200-3이 존재하는 GIS 정보를 이용하여 동적 객체(300)의 확정된 이동 경로로서 데이터베이스에 저장할 수 있다.
즉, 본 발명은 지역 내에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치(200-1 내지 200-4) 및 GIS 정보를 이용하여 영상 촬영 장치의 촬영 반경을 동적 객체(300)가 이탈하더라도 지역 내에 설치된 적어도 하나 이상의 영상 촬영 장치(200-1 내지 200-4)를 통하여 연속적으로 동적 객체(300)를 추적함으로써 동적 객체(300)의 이전 이동 경로, 예측된 이동 경로 및 확정된 이동 경로를 제공받을 수 있는 효과가 있다.
한편, 상술한 데이터베이스는, 상술한 확정된 이동 경로 외에도 예측된 이동 경로, 이전 이동 경로를 모두 포함하여 동적 객체(300) 별로 분류하여 저장할 수 있다.
다시 말해, 본 발명은 지역 내에 위험 상황과 같은 이벤트가 발생하였을 때, 이를 즉각적으로 대처할 수 있는 방안이 될 수 있으며, 이벤트 현장을 지나갔던 이벤트 발생의 직접적인 원인 제공자, 예를 들어 용의자일 가능성이 높은 동적 객체(300)를 용이하게 추적할 수 있는 효과가 있다.
도 4는 기 설정된 지역에 존재하는 영상 촬영 장치(200)를 통해서 추적된 동적 객체의 이동 경로(320)를 거시적으로 나타낸 실시 예이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따라 관제 기관의 단말에 디스플레이 되는 기 설정된 지역 내에서 추적된 동적 객체의 이동 경로에 관한 것으로서, 기 설정된 지역 내에 존재하는 영상 촬영 장치(200) 정보, 동적 객체의 실시간 위치 정보(310) 및 동적 객체의 추적된 이동 경로(320)를 제공받을 수 있다.
이때, 동적 객체의 실시간 위치 정보(310)는 본 발명의 기능 수행에 따라서 현재 예측된 동적 객체의 실시간 위치 정보(310) 일 수 있다.
한편, 동적 객체의 추적된 이동 경로(320)는 동적 객체의 예측된 이동 경로 중 확정된 이동 경로를 3차원 지도 상에 나타낸 것으로 이해될 것이며, 적어도 이미지, 동적 이미지 및 동영상으로 구현될 수 있다.
이에 따라 본 발명의 일 실시 예에서는, 기 설정된 지역을 관리 및 관제하기 위한 시스템을 하나로 통합화함으로써 지역 내에 발생하는 모든 이슈를 직관적으로 관리 및 관제할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 동적 객체가 영상 촬영 장치의 촬영 범위를 이탈하더라도 지역 내에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 연속적으로 동적 객체를 추적함으로써 동적 객체의 이동 경로를 용이하게 추적할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 특정 동적 객체의 예측된 이동 경로에 대한 정보를 제공할 수 있으며, 특정 동적 객체가 포착된 영상 정보를 관리자의 선택 입력에 따라 용이하게 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 현실과 동일한 3차원 지도를 로드하여 동적 객체를 맵핑함에 따라서 도시로부터 연결되는 수많은 정보화 데이터들을 도시 공간 구조에 기반한 정보 체계로 재구성하여 물리 공간과 관계성을 지닌 정보 구조를 갖추어 스마트 시티로 진화할 수 있는 도시 관제 플랫폼을 제공할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 있어서 GIS 및 카메라 토폴로지를 이용하는 동적 객체의 이전 이동 경로 추적의 실시 예이다.
도 5를 참고하면, 동적 객체(300)의 추적이 중단된 위치가 A이고, 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지를 이용하여 동적 객체 탐색을 수행한 결과, 새로 갱신된 동적 객체의 위치가 B라고 가정했을 때, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상술한 A에서 B까지의 이동 가능한 이전 경로로써 321, 322 및 323을 동적 객체의 이전 이동 경로로 추정할 수 있다.
즉, 상술한 실시 예에 따라서, 동적 객체의 추적이 중단되는 상황에서도 GIS 및 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지를 이용하여 상황에 따라 재빠르게 대응할 수 있는 효과가 있다.
한편, 상술한 위치 A 및 B에는 영상 촬영 장치가 설치되어 있는 위치로 이해될 것이며, 또한, 도 5에서 도시한 도면은 보다 쉬운 이해를 돕기 위해 동적 객체의 이전 이동 경로를 2차원으로 도시하였으나, 실제 구현되는 이전 이동 경로 추적은 3차원 지도 상에서 이루어지는 것으로 이해될 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 있어서 GIS 및 카메라 토폴로지를 이용하는 동적 객체의 추적이 중단된 경우, 획득된 동적 객체(300)의 이동 진행 방향(301)에 따른 추적의 실시 예이다.
예를 들어, 동적 객체(300)의 이동 경로를 예측하는데 있어서, B 영역에 설치된 영상 촬영 장치를 이용하여 추적 중이던 동적 객체(300)의 추적이 B 영역에 설치된 영상 촬영 장치의 촬영 반경인 B`에서 중단되었다고 가정할 때, 본 발명의 한 실시 예에 따르면, 최종적으로 동적 객체(300)의 이동 경로가 파악된 B 영역에 설치된 영상 촬영 장치로부터 획득된 영상 정보를 이용하여 동적 객체(300)의 이동 진행 방향(301) 정보를 파악할 수 있다.
이때, 파악된 동적 객체(300)의 이동 진행 방향(301)과 동일한 방향 상에 설치된 적어도 하나 이상의 영상 촬영 장치를 동적 객체(300)의 이동 예측 경로로 설정할 수 있으며, 예측된 이동 경로 내에 설치된 적어도 하나의 영상 촬영 장치로부터 상술한 동적 객체(300)와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보를 획득 시, 상술한 동적 객체(300)의 이동 경로를 확정하는 기능을 수행할 수 있는 것이다.
즉, 동적 객체(300)의 추적이 중단된 B`으로부터 획득된 이동 진행 방향을 기반으로 동적 객체(300)가 포착될 확률이 높은 영역을 선별하여 동적 객체(300)를 추적하는 것으로 이해될 수 있다.
더욱 구체적으로 예를 들어 설명하면, 상술한 실시 예는 동적 객체(300)의 추적이 중단된 영역으로부터 거리상으로 매우 근접한 영역(d1), 예를 들어 A 영역에 영상 촬영 장치가 설치되어 있을 때, A 영역이 동적 객체(300)의 이동 진행 방향(301)과 상이할 경우, 거리 상 매우 근접할지라도 A 영역은 예측된 이동 경로로 선별되지 않을 수 있다.
즉, 동적 객체(300)의 추적이 중단되기 이전, 최종적으로 포착된 영상 정보(B`)로부터 동적 객체(300)의 이동 진행 방향(301)을 획득하여 이동 진행 방향(301) 상에 존재하는, 예를 들어 d2의 거리를 갖는 C 영역을 동적 객체(300)의 이동 경로로 예측할 수 있는 것이다.
상술한 실시 예에 따라 본원발명에 의한 동적 객체(300)의 이동 경로 예측의 정확도가 더욱 향상되는 효과를 기대할 수 있으며, 또한, 동적 객체(300)의 추적이 중단되더라도 GIS 및 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지를 이용하여 동적 객체(300)의 마지막 추적된 위치를 기반으로 재빠르게 대응할 수 있는 효과가 있다.
또한 동적 객체(300)의 이동 경로 예측의 정확도를 향상시키면서도, 지역 내에 존재하는 영상 촬영 장치를 효율적으로 이용하여 동적 객체(300)를 추적할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
한편, 상술한 실시 예에서는 동적 객체(300)의 이동 진행 방향(301)으로 한정하여 설명하였으나, 동적 객체(300)의 이동 진행 방향(301) 외에도 이동 거리 및 이동 속도 중 적어도 하나를 이용하여 동적 객체(300)의 이동 경로를 예측할 수 있다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 있어서 관제 기관 단말에 디스플레이된 기 설정된 지역에 대한 영상 정보 제공의 실시 예이다.
도 7의 400을 참고하면, 본 발명의 일 실시 예에서는, 기 설정된 지역을 위험 지역, 안전 지역 및 관리자가 설정한 관심 지역으로 분류하여 각각을 지역별로 분류하여 관리할 수 있으며, 관리자의 선택 입력에 따라서 선택된 지역에 관한 관리 및 관제 시스템을 구현할 수 있다.
즉, 한 실시 예로써 관리자가 위험 지역 A-01인 XX구 XX로 X를 선택하였을 시, 선택된 지역을 실시간으로 관리 및 관제할 수 있다.
이때, 관리 및 관제 항목으로서는, 선택된 지역의 실시간 조회 정보, 적어도 하나의 조회 일자 및 조회 시간 정보의 입력에 따라 선택된 지역의 출입 로그 데이터 등을 조회할 수 있다.
예를 들어, 관리자는 관제 기관의 단말을 통하여, XX월 XX일의 오후 1시 내지 오후 2시 30분 사이에 A-01 지역을 이동 경로에 포함하고 있었던 동적 객체의 리스트, 속성 정보, 현재 예측된 동적 객체의 이동 경로 중 적어도 하나가 포함된 정보를 조회할 수 있는 것이다.
즉, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따라서, 특정 동적 객체의 예측된 이동 경로에 대한 정보를 제공할 수 있으며, 특정 동적 객체가 포착된 영상 정보를 관리자의 선택 입력에 따라 용이하게 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 기 설정된 지역을 관리 및 관제하기 위한 시스템을 하나로 통합화함으로써 지역 내에 발생하는 모든 이슈를 직관적으로 관리 및 관제할 수 있는 효과가 있다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 관제 기관 단말에 디스플레이되는 동적 객체의 이동 경로에 대한 추적 결과 정보 제공의 실시 예이다.
도 8의 500을 참조하면, 기 설정된 지역 내에 이벤트가 발생된 지역이 존재, 예를 들어 고의적 방화에 의한 화재 발생과 같은 이벤트가 발생된 지역이 존재할 경우, 이벤트가 발생된 시간을 로드하고, 로드된 이벤트 발생 시간에 이벤트 발생 지역을 지나간 동적 객체의 리스트를 추출하고 동적 객체의 속성 정보 및 동적 객체의 예측된 이동 경로 중 적어도 하나를 관제 기관 단말에 전송할 수 있다.
한편, 상술한 동적 객체의 속성 정보는, 적어도 동적 객체의 얼굴 및 신체의 특징점 정보 중 하나를 추출한 정보일 수 있으며, 동적 객체의 예측된 이동 경로는 적어도 동적 객체의 이전 이동 경로 및 실시간으로 예측된 이동 경로를 포함하는 정보일 수 있다.
또한, 상술한 이동 경로를 포함하는 정보는 동적 객체가 이벤트 발생 지역을 지나간 시간 정보, 체류 시간 정보 및 이벤트 발생 지역을 체류하는 동안의 동적 객체의 영상정보가 포함될 수 있다.
즉, 본원발명은 단순히 촬영 반경 내에 위험 상황 발생 여부만을 판단하는 종래 기술과는 달리 단순히 동적 객체가 촬영 반경을 이탈하더라도 인접한 적어도 하나의 촬영 장치를 통하여 동적 객체의 이동 경로를 예측 및 확정함으로써, 상술한 실시 예와 같은 이벤트 발생 시, 이벤트 발생의 직접적인 원인 제공자, 예를 들어 용의자를 용이하게 추적할 수 있는 효과가 있으며, 이에 따라 신속한 대처를 필요로 하는 위급 상황이 발생 시, 신속한 후속 조치가 가능한 효과가 있다.
또한, 기 설정된 지역을 관리 및 관제하기 위한 시스템을 하나로 통합화함으로써 지역 내에 발생하는 모든 이슈를 직관적으로 관리 및 관제할 수 있는 효과가 있으며, 현실과 동일한 3차원 지도를 로드하여 동적 객체를 맵핑함에 따라서 도시로부터 연결되는 수많은 정보화 데이터들을 도시 공간 구조에 기반한 정보 체계로 재구성하여 물리 공간과 관계성을 지닌 정보 구조를 갖추어 스마트 시티로 진화할 수 있는 도시 관제 플랫폼을 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따라서, 동적 객체에 대한 이동 경로를 나타낸 일 실시 예이다.
도 9의 600을 참고하면, 동적 객체가 시간의 흐름에 따라 이동한 이동 경로에 대한 정보가 도시되어 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따라서, 관제 기관의 단말에서는 조회하고자 하는 동적 객체 또는 동적 객체 집단에 대하여, 기 설정된 기준 시간(예를 들어 현재 시간)까지의 동적 객체의 이동 경로를 조회할 수 있다.
이때, 동적 객체의 이동 경로에는, 동적 객체가 임의의 어느 한 지점을 지나간 시간 정보 및 체류 시간 정보, GIS 정보 및 현재 동적 객체의 실시간으로 예측된 위치에 관한 정보 중 적어도 어느 하나가 포함될 수 있다.
즉, 본 발명의 기능 수행에 의하여, 관제 및 감시 시스템을 하나로 통합화함으로써 모든 이슈를 직관적으로 관리할 수 있는 효과가 있으며, 현실과 동일한 3차원 지도를 로드하여 동적 객체를 맵핑함에 따라서 신속한 대처를 필요로 하는 위급 상황이 발생 시, 신속한 후속 조치가 가능한 효과가 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 장치의 구성도이다.
이하의 설명에 있어서 상술한 도 1 내지 9에서 대한 설명과 중복되는 불필요한 실시 예에 대한 설명은 생략하기로 한다.
도 10을 참조하면, 본 발명인 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 장치는, 서버(10), 영상 촬영 장치(20), GIS 서버(30), 데이터베이스(40) 및 관제 기관 단말(50)로 구성될 수 있다.
한편, 서버(10)는 객체 정보 추출부(11), 3차원 지도 로드부(12), 동적 객체 맵핑부(13), 이동 경로 예측부(14), 이동 경로 저장부(미도시), 추적 결과 정보 제공부(미도시) 및 디스플레이부(15)를 포함하여 구성될 수 있다.
객체 정보 추출부(11)는, 기 설정된 지역의 GIS 정보 및 기 설정된 지역에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 배경 객체 및 동적 객체의 속성 정보를 추출하는 기능을 수행한다.
더욱 구체적으로, 배경 객체의 속성 정보로서, 기 설정된 지역을 구성하는 적어도 하나의 건물, 도로 및 조경의 위치, 면적, 높이 중 적어도 하나의 속성 정보를 추출하고, 동적 객체의 속성 정보로서, 적어도 동적 객체의 얼굴 및 신체의 특징점 정보 중 하나를 추출할 수 있다.
즉, 상술한 객체 정보 추출부(11)는 상술한 도 1에서 언급한 S10 단계가 수행하는 모든 기능을 수행하는 것으로 이해될 것이다.
3차원 지도 로드부(12)는 상술한 객체 정보 추출부에서 추출된 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도를 로드하여 출력하는 기능을 수행한다.
즉, 3차원 지도 로드부(12)는 본 발명의 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 장치를 구성하는 구성들과 유기적으로 결합하여 3차원 지도 상에 동적 객체를 맵핑하고 동적 객체의 이동 경로에 대한 정보를 관제 단말에 용이하게 구현할 수 있는 것이다.
결국 3차원 지도 로드부(12)는 상술한 도 1에서 언급한 S20 단계가 수행하는 모든 기능을 수행하는 것으로 이해될 수 있다.
동적 객체 맵핑부(13)는 객체 정보 추출부(11)에서 추출된 동적 객체를 상술한 3차원 지도 로드부(12)에 의하여 로드된 3차원 지도 상에 맵핑하는 기능을 수행한다.
즉, 동적 객체 맵핑부(13)의 수행에 의하여, 기 설정된 지역 정보로서 로드된 배경 객체에 속성 정보가 반영된 3차원 지도에는 실시간으로 동적 객체가 맵핑되어 동적 객체의 위치를 조회할 수 있으며, 동적 객체가 포착된 영상 정보를 실시간으로 제공할 수 있는 효과가 있다.
결국, 동적 객체 맵핑부(13)는 상술한 도 1에서 언급한 S30 단계가 수행하는 모든 기능을 수행하는 것으로 이해될 것이며, 현실과 동일한 3차원 지도를 로드하여 동적 객체를 맵핑함에 따라서 도시로부터 연결되는 수많은 정보화 데이터들을 도시 공간 구조에 기반한 정보 체계로 재구성하여 물리 공간과 관계성을 지닌 정보 구조를 갖추어 스마트 시티로 진화할 수 있는 도시 관제 플랫폼을 제공할 수 있는 효과가 있다.
이동 경로 예측부(14)는 동적 객체의 위치 정보를 적어도 하나의 영상 촬영 장치(20)를 이용하여 연속적으로 추적함으로써 동적 객체의 이동 경로를 예측하는 기능을 수행한다.
예를 들어, 동적 객체 P1이 현재 위치한 지점이 A이고, 동적 객체 P1의 이동 진행 방향과 인접한 곳에 A1 및 A2 지점이 위치한다고 가정하였을 때, A1 및 A2는 동적 객체의 예측된 이동 경로에 포함될 수 있다.
즉, 이동 경로 예측부(14)는 상술한 도 1에서 언급한 S40 단계가 수행하는 모든 기능을 수행하는 것으로 이해될 수 있다.
이동 경로 저장부(미도시)는 상술한 이동 경로 예측부에서 예측된 이동 경로들 중 어느 한 이동 경로에 설치된 적어도 하나의 영상 촬영 장치(20)가 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보를 획득하는 것으로 판단되는 경우, 상술한 어느 한 이동 경로를 동적 객체의 확정된 이동 경로로서 데이터베이스(40)에 저장하는 기능을 수행한다
즉, 이동 경로 저장부는 동적 객체의 확정된 이동 경로를 데이터베이스(40)로 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 그러나 상술한 확정된 이동 경로 외에도 이전 이동 경로 및 예측된 이동 경로를 분류하여 데이터베이스(40)에 저장할 수 있는 것은 당연하다.
추적 결과 정보 제공부(미도시)는 동적 객체의 안전 지역, 위험 지역 및 관리자가 설정한 관심 지역의 출입 정보 중 적어도 하나의 지역에 대한 GIS 정보와 예측된 이동 경로를 비교한 결과 정보를 생성하여 관제 기관 단말(50)에 디스플레이하는 기능을 수행한다.
이때, 동적 객체의 예측된 이동 경로에 안전 지역 및 위험 지역이 포함될 것으로 판단될 경우, 관제 기관 단말(50)에 동적 객체의 속성 정보를 포함하고, 청각적 메시지, 시각적 메시지 및 진동 메시지 중 적어도 어느 하나의 효과 이벤트를 포함하는 알림 메시지를 전송할 수 있다.
디스플레이부(15)는 상술한 동적 객체의 이동 경로에 관한 정보를 관제 기관 단말(50)에 송신하여 디스플레이하는 기능을 수행한다. 이때, 상술한 동적 객체의 이동 경로는 이전 이동 경로, 예측된 이동 경로 및 확정된 이동 경로를 모두 포함할 수 있으며, 이동 경로는 관제 단말에 적어도 이미지, 동적 이미지 및 동영상으로 디스플레이될 수 있다.
영상 촬영 장치(20)는 예를 들어 기 설정된 지역 내에 존재하는 CCTV, 고정식 카메라, 이동식 카메라를 포함하여 스마트 폰의 카메라 모듈 및 기 설정된 지역 내에 존재하는 차량에 설치된 블랙박스 모듈 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
또한, 상술한 영상 촬영 장치(20)는 영상 촬영 장치(20)가 설치된 지리상 위치 정보, 영상 촬영 장치(20)가 설치된 높이를 포함한 위치 정보, 영상 촬영 장치(20)의 화각 정보 및 해상도 정보 중 적어도 하나의 속성 정보가 서버(10) 상에 저장되어 있을 수 있다.
즉, 상술한 영상 촬영 장치(20)를 통하여 촬영된 영상 정보로부터 동적 객체를 관리 및 관제할 수 있으며, 특정 동적 객체의 추적이 필요한 경우, 상술한 영상정보를 기초로 동적 객체의 이전 이동 경로, 예측된 이동 경로 및 실제 확정된 이동 경로를 제공할 수 있다.
GIS 서버(30)는 일반 지도와 같은 지형 정보와 함께 지하시설물 등 관련 정보를 인공위성으로 수집, 컴퓨터로 작성해 검색 및 분석할 수 있도록 국토의 지리공간 정보를 디지털화하여 수치지도를 데이터베이스화하여 보유하고 있는 복합적인 지리 정보 시스템을 구축하고 있는 서버로 이해될 것이며, 다양한 정보 통신 기술을 통해 국토 계획, 도시계획, 수자원관리, 통신, 교통망 가설, 토지관리, 지하 매설물 설치 등에 활용될 수 있고, 특히 본 발명에서는 3차원 지도를 로드하고, 동적 객체의 이동 경로 예측 및 추적에 용이하게 이용될 수 있다.
본 발명에서 데이터베이스(40)는 적어도 하나 이상의 동적 객체의 이동 경로를 포함하고 있는 데이터의 집합을 의미하며, 상술한 이동 경로에는 예를 들어 동적 객체의 이전 이동 경로, 예측된 이동 경로, 확정된 이동 경로에 대한 정보를 포함할 수 있다.
한편, 관제 기관 단말(50)은 본 발명의 기능을 수행할 수 있는 유무선 네트워크와 통신 가능하며, 적어도 유/무선 전화기(wire/wireless telephone), 태블릿 PC(Tablet PC), 랩톱(Laptop), 개인용 컴퓨터(Personal computer), 스마트폰(Smart phone), 개인휴대용 정보단말기(Personal Digital Assistant) 및 이동통신 단말기(Mobile Communication Terminal) 중 어느 하나일 수 있다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 컴퓨팅 장치의 내부 구성의 일례를 설명하기 위한 블록도이다.
도 11에 도시한 바와 같이, 컴퓨팅 장치(11000)은 적어도 하나의 프로세서(processor)(11100), 메모리(memory)(11200), 주변장치 인터페이스(peripheral interface)(11300), 입/출력 서브시스템(I/O subsystem)(11400), 전력 회로(11500) 및 통신 회로(11600)를 적어도 포함할 수 있다. 이때, 컴퓨팅 장치(11000)은 촉각 인터페이스 장치에 연결된 유저단말기(A) 혹은 전술한 컴퓨팅 장치(B)에 해당될 수 있다.
메모리(11200)는, 일례로 고속 랜덤 액세스 메모리(high-speed random access memory), 자기 디스크, 에스램(SRAM), 디램(DRAM), 롬(ROM), 플래시 메모리 또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(11200)는 컴퓨팅 장치(11000)의 동작에 필요한 소프트웨어 모듈, 명령어 집합 또는 그밖에 다양한 데이터를 포함할 수 있다.
이때, 프로세서(11100)나 주변장치 인터페이스(11300) 등의 다른 컴포넌트에서 메모리(11200)에 액세스하는 것은 프로세서(11100)에 의해 제어될 수 있다.
주변장치 인터페이스(11300)는 컴퓨팅 장치(11000)의 입력 및/또는 출력 주변장치를 프로세서(11100) 및 메모리 (11200)에 결합시킬 수 있다. 프로세서(11100)는 메모리(11200)에 저장된 소프트웨어 모듈 또는 명령어 집합을 실행하여 컴퓨팅 장치(11000)을 위한 다양한 기능을 수행하고 데이터를 처리할 수 있다.
입/출력 서브시스템(11400)은 다양한 입/출력 주변장치들을 주변장치 인터페이스(11300)에 결합시킬 수 있다. 예를 들어, 입/출력 서브시스템(11400)은 모니터나 키보드, 마우스, 프린터 또는 필요에 따라 터치스크린이나 센서 등의 주변장치를 주변장치 인터페이스(11300)에 결합시키기 위한 컨트롤러를 포함할 수 있다. 다른 측면에 따르면, 입/출력 주변장치들은 입/출력 서브시스템(11400)을 거치지 않고 주변장치 인터페이스(11300)에 결합될 수도 있다.
전력 회로(11500)는 단말기의 컴포넌트의 전부 또는 일부로 전력을 공급할 수 있다. 예를 들어 전력 회로(11500)는 전력 관리 시스템, 배터리나 교류(AC) 등과 같은 하나 이상의 전원, 충전 시스템, 전력 실패 감지 회로(power failure detection circuit), 전력 변환기나 인버터, 전력 상태 표시자 또는 전력 생성, 관리, 분배를 위한 임의의 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
통신 회로(11600)는 적어도 하나의 외부 포트를 이용하여 다른 컴퓨팅 장치와 통신을 가능하게 할 수 있다.
또는 상술한 바와 같이 필요에 따라 통신 회로(11600)는 RF 회로를 포함하여 전자기 신호(electromagnetic signal)라고도 알려진 RF 신호를 송수신함으로써, 다른 컴퓨팅 장치와 통신을 가능하게 할 수도 있다.
이러한 도 11의 실시 예는, 컴퓨팅 장치(11000)의 일례일 뿐이고, 컴퓨팅 장치(11000)은 도 11에 도시된 일부 컴포넌트가 생략되거나, 도 11에 도시되지 않은 추가의 컴포넌트를 더 구비하거나, 2개 이상의 컴포넌트를 결합시키는 구성 또는 배치를 가질 수 있다. 예를 들어, 모바일 환경의 통신 단말을 위한 컴퓨팅 장치는 도 11에도시된 컴포넌트들 외에도, 터치스크린이나 센서 등을 더 포함할 수도 있으며, 통신 회로(1160)에 다양한 통신방식(WiFi, 3G, LTE, Bluetooth, NFC, Zigbee 등)의 RF 통신을 위한 회로가 포함될 수도 있다. 컴퓨팅 장치(11000)에 포함 가능한 컴포넌트들은 하나 이상의 신호 처리 또는 어플리케이션에 특화된 집적 회로를 포함하는 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 양자의 조합으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 방법들은 다양한 컴퓨팅 장치를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령(instruction) 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 특히, 본 실시 예에 따른 프로그램은 PC 기반의 프로그램 또는 모바일 단말 전용의 어플리케이션으로 구성될 수 있다. 본 발명이 적용되는 애플리케이션은 파일 배포 시스템이 제공하는 파일을 통해 이용자 단말에 설치될 수 있다. 일 예로, 파일 배포 시스템은 이용자 단말이기의 요청에 따라 상기 파일을 전송하는 파일 전송부(미도시)를 포함할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시 예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로 (collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨팅 장치 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시 예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시 예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다. 그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (19)

  1. 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법에 있어서,
    기 설정된 지역의 GIS 정보 및 상기 기 설정된 지역에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 배경 객체 및 동적 객체의 속성 정보를 추출하는 객체 정보 추출 단계;
    상기 객체 정보 추출 단계에서 추출된 상기 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도로서, 안전 지역, 위험 지역 및 관리자가 설정한 관심 지역 정보가 포함된 3차원 지도를 로드하는 3차원 지도 로드 단계;
    상기 객체 정보 추출 단계에서 추출된 동적 객체의 속성 정보를 이용하여, 상기 3차원 지도 로드 단계에서 로드된 3차원 지도에, 상기 동적 객체를 맵핑하는 동적 객체 맵핑 단계; 및
    상기 3차원 지도에 맵핑된 동적 객체의 위치 정보를 상기 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 연속적으로 추적함으로써 이동 경로를 예측하는 이동 경로 예측 단계;를 포함하되,
    상기 이동 경로 예측 단계에서,
    상기 영상 촬영 장치를 이용하여 추적 중이던 상기 동적 객체의 추적이 중단되었을 경우, 상기 기 설정된 지역의 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지를 이용하여 상기 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보가 존재하는지 여부를 탐색하는 동적 객체 탐색 단계;를 더 포함하며,
    상기 동적 객체 탐색 단계의 수행 결과,
    상기 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보가 존재할 경우, 상기 동적 객체의 현재 위치 정보를 갱신하고, 상기 동적 객체의 추적이 중단된 위치로부터 갱신된 상기 동적 객체의 위치에 대한 적어도 하나의 이전 이동 경로로서 추정하는 것을 특징으로 하고,
    상기 이동 경로 예측 단계의 수행 후,
    상기 동적 객체의 상기 안전 지역, 위험 지역 및 관리자가 설정한 관심 지역의 출입 정보 중 적어도 하나의 지역에 대한 GIS 정보와 예측된 이동 경로를 비교한 결과 정보를 생성하여 관제 기관 단말에 디스플레이하는 추적 결과 정보 제공 단계;를 포함하되,
    상기 추적 결과 정보 제공 단계는,
    상기 기 설정된 지역 중 이벤트가 발생된 지역이 존재 시, 동적 객체의 예측된 이동 경로에 이벤트가 발생된 지역이 포함되었던 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 기관 단말에 동적 객체의 속성 정보 및 동적 객체의 예측된 이동 경로 중 적어도 하나를 전송하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동 경로 예측 단계는,
    상기 동적 객체가 상기 영상 촬영 장치의 촬영 반경에서 이탈 시, 상기 동적 객체의 이동 진행 방향 및 상기 GIS 정보를 이용하여 상기 동적 객체의 이동 경로를 예측하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 동적 객체 탐색 단계는,
    상기 동적 객체의 추적이 중단된 위치에 분리되는 길이 존재할 경우, 적어도 하나의 상기 분리되는 길에 인접하게 설치된 영상 촬영 장치를 이용하여 상기 동적 객체의 현재 위치를 탐색하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 동적 객체 탐색 단계는,
    상기 동적 객체의 추적이 중단된 위치에 분리되는 길이 미존재할 경우, 건물 출입구, 교통 수단 탑승구 및 횡단보도 중 적어도 하나에 인접하게 설치된 영상 촬영 장치를 이용하여 상기 동적 객체의 현재 위치를 탐색하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 동적 객체 탐색 단계는,
    상기 동적 객체의 추적이 중단된 위치에 상기 동적 객체가 출입 가능한 공간이 존재할 경우, 적어도 하나의 상기 공간의 출입구에 인접하게 설치된 영상 촬영 장치를 이용하여 상기 동적 객체의 현재 위치를 탐색하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 이동 경로 예측 단계에서 예측된 이동 경로에 설치된 영상 촬영 장치들 중, 어느 한 이동 경로에 설치된 적어도 하나의 영상 촬영 장치가 상기 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보를 획득하는 것으로 판단되는 경우, 상기 어느 한 이동 경로를 상기 동적 객체의 확정된 이동 경로로서, 데이터베이스에 저장하는 이동 경로 저장 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 추적 결과 정보 제공 단계는,
    동적 객체의 예측된 이동 경로에 안전 지역이 포함될 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 기관 단말에 동적 객체의 속성 정보를 포함하고, 청각적 메시지, 시각적 메시지 및 진동 메시지 중 적어도 어느 하나의 효과 이벤트를 포함하는 알림 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 추적 결과 정보 제공 단계는,
    동적 객체의 예측된 이동 경로에 위험 지역이 포함될 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 기관 단말에 동적 객체의 속성 정보를 포함하고, 청각적 메시지, 시각적 메시지 및 진동 메시지 중 적어도 어느 하나의 효과 이벤트를 포함하는 알림 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  12. 삭제
  13. 제1항에 있어서,
    상기 이동 경로 예측 단계는,
    상기 3차원 지도 상에서, 상기 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 상기 동적 객체의 이동 진행 방향, 이동 거리 및 이동 속도 중 적어도 하나를 포함하여 예측된 이동 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 동적 객체 맵핑 단계는,
    상기 획득된 영상 정보 및 상기 배경 객체의 속성 정보를 이용하여 상기 동적 객체의 크기를 기 설정된 비율로 축소하여 3차원 지도에 맵핑하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 이동 경로 예측 단계 후,
    상기 동적 객체의 상기 이동 경로를 관제 기관 단말에 송신하여 디스플레이하는 디스플레이 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 객체 정보 추출 단계는,
    상기 배경 객체의 속성 정보로서, 기 설정된 지역을 구성하는 적어도 하나의 건물, 도로 및 조경의 위치, 면적, 높이 중 적어도 하나의 속성 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 객체 정보 추출 단계는,
    상기 동적 객체의 속성 정보로서, 적어도 동적 객체의 얼굴 및 신체의 특징점 정보 중 하나를 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 맵핑을 이용하는 객체 추적 방법.
  18. 삭제
  19. 컴퓨터-판독가능 기록매체로서,
    상기 컴퓨터-판독가능 기록매체는, 컴퓨팅 장치로 하여금 이하의 단계들을 수행 하도록 하는 명령들을 저장하며, 상기 단계들은:
    기 설정된 지역의 GIS 정보 및 상기 기 설정된 지역에 존재하는 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 통하여 획득된 영상 정보로부터 배경 객체 및 동적 객체의 속성 정보를 추출하는 객체 정보 추출 단계;
    상기 객체 정보 추출 단계에서 추출된 상기 배경 객체와 맵핑되는 3차원 지도로서, 안전 지역, 위험 지역 및 관리자가 설정한 관심 지역 정보가 포함된 3차원 지도를 로드하는 3차원 지도 로드 단계;
    상기 객체 정보 추출 단계에서 추출된 동적 객체의 속성 정보를 이용하여, 상기 3차원 지도 로드 단계에서 로드된 3차원 지도에, 상기 동적 객체를 맵핑하는 동적 객체 맵핑 단계; 및
    상기 3차원 지도에 맵핑된 동적 객체의 위치 정보를 상기 적어도 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여 연속적으로 추적함으로써 이동 경로를 예측하는 이동 경로 예측 단계;를 포함하되,
    상기 이동 경로 예측 단계에서,
    상기 영상 촬영 장치를 이용하여 추적 중이던 상기 동적 객체의 추적이 중단되었을 경우, 상기 기 설정된 지역의 영상 촬영 장치와 연결된 토폴로지를 이용하여 상기 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보가 존재하는지 여부를 탐색하는 동적 객체 탐색 단계;를 더 포함하며,
    상기 동적 객체 탐색 단계의 수행 결과,
    상기 동적 객체와 동일한 속성 정보를 갖는 객체의 영상 정보가 존재할 경우, 상기 동적 객체의 현재 위치 정보를 갱신하고, 상기 동적 객체의 추적이 중단된 위치로부터 갱신된 상기 동적 객체의 위치에 대한 적어도 하나의 이전 이동 경로로서 추정하는 것을 특징으로 하고,
    상기 이동 경로 예측 단계의 수행 후,
    상기 동적 객체의 상기 안전 지역, 위험 지역 및 관리자가 설정한 관심 지역의 출입 정보 중 적어도 하나의 지역에 대한 GIS 정보와 예측된 이동 경로를 비교한 결과 정보를 생성하여 관제 기관 단말에 디스플레이하는 추적 결과 정보 제공 단계;를 포함하되,
    상기 추적 결과 정보 제공 단계는,
    상기 기 설정된 지역 중 이벤트가 발생된 지역이 존재 시, 동적 객체의 예측된 이동 경로에 이벤트가 발생된 지역이 포함되었던 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 기관 단말에 동적 객체의 속성 정보 및 동적 객체의 예측된 이동 경로 중 적어도 하나를 전송하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터-판독가능 기록매체.
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