KR101853967B1 - 모바일 기기에서 원격 미리 보기 및 제어가 가능하며, 클라우드 서버를 통한 삼차원 모델링과 그 결과의 공유가 가능한, 고속 입체 스캐너 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일면에 따른 고속입체스캐너는, 물체의 크기에 따라 자동으로 이동하는 복수의 촬영장치를 포함하는 촬영부; 상기 촬영부에 의해 촬영된 복수의 이미지를 사용자 단말 또는 서버로 전송하는 통신부; 및 상기 촬영부의 촬영장치의 움직임을 제어하고 상기 촬영된 이미지를 상기 통신부를 통하여 전송하는 제어부를 포함하는것을 특징으로 한다.

Description

모바일 기기에서 원격 미리 보기 및 제어가 가능하며, 클라우드 서버를 통한 삼차원 모델링과 그 결과의 공유가 가능한, 고속 입체 스캐너 및 그 방법{HIGH SPEED 3D SCANNER AND METHOD WHICH CAN BE PREVIEWED AND ALLOWS CONTROL FROM REMOTE MOBILE DEVICE AND IS CAPABLE OF 3D MODELLING AND SHARING THE RESULT VIA CLOUD SERVER}

본 발명은 입체 스캐너에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 스캔 대상 물체의 크기에 따라 스캔 범위를 자동으로 조정하여 스캔 대상 물체를 고속으로 스캔할 수 있으며, 미리보기와 원격제어가 가능하며,클라우드 서버를 통한 삼차원 모델링과 공유가 가능한 고속 입체 스캐너 및 그 방법에 관한 것이다.

최근 입체 프린터(3D Printer)의 보급 확산으로 3차원 형태의 물체를 스캔하기 위한 입체 스캐너 산업도 같이 발전하고 있다.

입체 프린터는 일반적인 3D 컴퓨터 소프트웨어를 통해 제작된 3D모델을 출력하거나, 3D 스캐너로 획득한 물체의 3D 모델을 출력할 수 있다. 전자의 경우 제품 또는 건물의 모형등 3D로 설계된 경우에 사용된다. 후자의 경우 자연물, 인체, 동물등 3D 설계가 곤란한 경우에 이용되며, 3D 스캐너를 이용하거나 2D 카메라로 촬영한 다수의 이미지를 소프트웨어적으로 이어 붙여(Stitching) 3D 모델을 만든 후 출력하는 것이 일반적이다.

3D 스캐너를 이용하는 방식은, 물체를 고정하고 3D 스캐너를 이동하여 물체의 형태를 촬영하거나, 반대로 3D 스캐너를 고정하고 물체를 회전판 위에서 회전시켜 촬영하거나, 3D 스캐너와 물체를 모두 고정시키되 다수의 3D스캐너를 사용하여 물체의 다방면의 이미지를 한번에 촬영하는 방법 등이 있다.

2D 카메라를 이용하는 방식도 3D 스캐너를 이용하는 방식과 유사하게 2D 카메라를 이동하거나, 물체를 이동하거나, 다수의 2D 카메라를 이용하여 물체와 카메라를 다 고정시키고 촬영하는 방법을 사용할 수 있다.

이런 다양한 방식으로 획득한 3D 혹은 2D 이미지를 컴퓨터를 이용하여 합성(Stitching 또는 Photogrammetry)변환함으로써 원하는 3D 모델을 얻을 수 있다.

3D 스캐너나 2D 카메라를 이동시켜 물체의 이미지를 획득하는 방법은 고정된 물체를 촬영하는 데는 적합하지만 사람이나 동물 등 고정자세를 취하기 어려운 물체에 대해서는 촬영 도중 움직임 때문에 정확한 측정이 어려운 문제가 있다.

촬영장비를 여러 대 사용하여 촬영장비와 대상 물체를 모두 고정시켜 사용하는 경우에는 빠른 시간에 스캔이 가능하지만, 스캔을 위해 물체의 크기에 따라 3D 스캐너나 2D 카메라의 각도를 조절하고 위치를 이동하는 등 촬영을 위한 준비시간이 소요되고 촬영된 결과물을 보며 미세 조정을 해야 하는 번거로움이 있다.

또한, 산업용 3D 스캐너나 2D DSLR카메라는 고성능이긴 하지만 고가의 장비이기 때문에 한꺼번에 여러 대가 필요한 촬영 방식에는 너무 고가의 비용이 소요되는 문제가 있고, 저해상도의 핸드헬드 스캐너는 품질이 낮아 원하는 품질의 3D 모델을 얻지 못하는 문제점이 존재한다.

이렇게 3D, 2D 촬영장비를 활용하여 촬영한 이미지를 합성하는 과정은 고성능의 컴퓨팅 파워(Computing Power)가 필요하기 때문에, 일반 가정용 컴퓨터나 휴대용 노트북 컴퓨터에서 이러한 작업을 수행하는 경우에는 성능에 따라 2~30분의 장시간이 소요되고, 또한 컴퓨터가 없는 곳에서 원격 스캐닝이 불가능하다.

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 다수의 3D센서 또는 2D카메라를 이용하고 물체의 크기에 따른 카메라 위치나 각도의 캘리브레이션을 미리 설정해 놓은 프리셋에 따라 자동으로 조절함으로써 인체, 동물등 움직임이 있는 물체를 대상으로, 1초이내의 빠른 시간 내에 3D 이미지를 획득하고, 그 촬영과 미리보기를 모바일기기에 설정, 제어 할 수 있으며, 획득한 이미지를 클라우드 서버를 이용하여 합성함으로써 충분한 컴퓨팅 파워를 이용하여 빠른 시간 내에 3D 모델 결과를 확인 할 수 있고, 상기의 각 과정을 원격으로 제어하고, 중앙집중 자동화한 고속 입체 스캐너 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 고속입체스캐너는, 물체의 크기에 따라 자동으로 이동하는 복수의 촬영장치를 포함하는 촬영부; 상기 촬영부에 의해 촬영된 복수의 이미지를 사용자 단말 또는 서버로 전송하는 통신부; 및 상기 촬영부의 촬영장치의 움직임을 제어하고 상기 촬영된 이미지를 상기 통신부를 통하여 전송하는 제어부를 포함하는것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 일면에 따른 고속 입체 스캔 방법은, 복수의 촬영장치로 물체 이미지를 적어도 하나 이상 촬영하여 상기 물체의 크기를 판단하는 단계; 상기 판단한 물체의 크기에 따라 미리 설정된 촬영 위치로 상기 복수의 촬영장치를 이동시키는 단계; 상기 복수의 촬영장치를 제어하여 동시에 상기 물체를 촬영하는 단계; 상기 촬영한 물체의 복수의 이미지를 3D 모델로 합성하기 위해 서버로 전송하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따르면, 다수의 스캐너를 사용하여 신속하게 3D 이미지를 획득하고 획득한 이미지를 클라우드 서버를 통해 합성함으로써 합성된 3D 모델을 모바일 단말에서도 빠른 확인, 원격 상세 및 자동제어가 가능하여 시간 및 비용절감과 작업 성능 증대의 효과가 있다. 또한 웹 기반기술로 연동된 네트워크를 통해, 실시간 3D모델 생성 결과를 확인하고 이를 다시 웹으로 게시하고 공유 할 수 있어 3D 모델 연관 서비스 확산할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 고속 입체 스캐너의 구조도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 고속 입체 스캐너의 촬영부의 구조를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따라 촬영부의 위치가 자동으로 조절되는 예를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 고속 입체 스캔방법의 흐름도.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 고속 입체 스캔 시스템의 구조도.
도 6은 본 발명에 따른 고속 입체 스캐너 및 스캔방법에 따른 입체스캔의 예를 나타낸 도면.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 고속 입체 스캐너(100)의 구조를 나타낸다.

고속 입체 스캐너(100)는 촬영부(110), 통신부(130) 및 제어부(120)를 포함하여 구성된다.

촬영부(110)는 복수의 3D센서 혹은 복수의 고정형 2D 카메라로 구성된다.

도 2는 촬영부(110)의 구성을 나타내는데, 촬영부(110)의 3D 센서 혹은 2D 카메라들은 임베디드 기기와 액츄에이터에 의해 이동과 방향전환이 가능하고, 폴(Pole)형 혹은 평면(Plane)형 구성이 가능하다.

임베디드 기기는 라즈베리파이, 아두이노 등의 초소형 싱글보드 컴퓨터 등이 사용될 수 있고, 한 개의 폴에 있는 복수의 카메라를 임베디드 기기 한 대로 제어하거나 각 카메라마다 개별적으로 한대씩의 제어용 임베디드 기기를 부착할 수 있다.

또한 3D센서나 2D카메라에는 시야각 확인용 포인트 레이저(Point Laser)를 부착하여 직접 촬영한 결과를 보지 않더라도 카메라의 시야각 목표 확인점을 즉시 확인할 수 있다. 이를 위해 저전력 LED 빔 라이트, 또는 포인트 레이저 등을 카메라의 렌즈에 고정하여 이용할 수 있다.

제어부(120)는 촬영부(110)의 촬영장치들을 물체의 크기 및 종류에 따라 1차적으로 미리 설정된 프리셋(Preset)으로 자동으로 조정하고, 2차적으로 각 대상물의 특성에 맞도록 미세 조정을 한다. 도 3은 프리셋에 따라 촬영부(110)가 자동으로 조정되는 예를 보여준다.

제어부(120)는 1차적으로 적외선 센서나 레이저 센서 등을 이용하거나 카메라 등을 이용하여 대상 물체의 크기를 판단하고, 이에 따라 대상을 구분하여 프리셋에 따라 카메라의 위치나 방향, 초점거리 등을 조정한다.

예컨대, 프리셋은 크기와 폭에 따라 50cm 미만의 소형동물, 50cm이상 150cm미만의 어린이와 중대형동물, 150cm 이상의 성인 등으로 나누어 구성할 수 있다.

1차적으로 프리셋에 따라 대략적인 촬영부(110)의 설정이 끝난 후에는 각 대상물의 특성에 맞게 상세 캘리브레이션(Calibration)이 되도록 자동으로 센서 또는 카메라를 조정한다. 예컨대 카메라 각도나 조명에 따른 렌즈 조리개, 거리 등을 별도의 임베디드 기기와 액츄에이터를 이용하여 조절할 수 있다.

1, 2차로 촬영부(110)의 자동 설정이 끝나면 본격적인 스캔을 하기 전에 카메라들이 제대로 설정 되었는지 확인할 수 있도록 프리스캔(Pre-Scan) 기능을 사용할 수 있다. 3D 모델링을 하기 전 간단한 2D 이미지만을 사용자의 휴대단말로 전송하여 사용자가 카메라의 위치 등이 제대로 설정되었는지 확인하고 필요한 경우 추가의 조정을 수행하기 위함이다.

통신부(130)는 이렇게 제어부(120)에 의한 촬영부(110)의 위치설정과 상세 조정이 끝난 후 3D 스캔이 진행되면 해당 결과를 서버 또는 사용자의 휴대단말로 전송하는 역할을 한다.

서버는 고속 입체 스캐너(100)치가 설치된 곳에 함께 위치할 수도 있고 클라우드 서버를 이용할 수도 있다. 클라우드 서버를 이용하는 경우 보다 컴퓨팅 파워가 우수한 서버를 이용할 수 있기 때문에 대상물체의 3D 모델링 결과를 더 빨리 확인할 수 있는 효과가 있다.

통신부(130)에 의해 전송된 프리스캔 결과뿐 아니라 서버로 보내진 본 스캔 결과도 무선통신이 가능한 스마트폰이나 태블릿기기 등의 모바일 기기는 물론 노트북 컴퓨터 등의 사용자 PC에서도 직접 확인이 가능하다.

이렇게 고속 입체 스캐너(100)는 스캔한 2D 이미지를 클라우드 서버로 전송하고, 클라우드 서버는 스캔된 2D 이미지의 수집 관리, 3D 모델로 변환, 변환된 이미지 미리보기, 사용자의 모바일 단말에서 결과확인 및 스캐너를 제어하는 등 클라우드 서버에서 집중적인 관리가 가능하게 된다.

고속 입체 스캐너(100)의 모든 기능은 모바일 어플리케이션이나 인터넷 웹을 통해 원격지에서 3D 센서나 2D 카메라를 제어하는 등 관리가 가능하고, 3D 데이터의 취득 및 변환을 모바일 단말에서 직접 제어할 수 있도록 할 수 있고, 3D 스캔 결과를 모바일 단말에서도 바로 확인이 가능하고 실시간으로 공유할 수도 있다.

이러한 기능을 이용하여 무인 3D 스캐너 장치 등으로 원격지에서 운영하는 것도 가능하다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 고속 입체 스캔방법의 흐름도를 나타낸다.

고속 입체 스캐너의 설정을 위해 우선 물체의 크기를 판단한다(S410).

물체의 크기를 판단하기 위해서는 2D 카메라를 이용하여 대상 물체를 프리스캔 하거나, 적외선 센서, 레이저 센서 등의 거리센서를 이용할 수 있다.

물체의 크기가 판단되면 물체의 크기에 따라 적절한 위치로 각각의 촬영장치를 이동시킨다(S420).

촬영장치인 3D 센서나 2D 카메라에는 각각 혹은 몇 개의 그룹으로 제어장치인 임베디드 기기가 연결되어 있고, 임베디드 기기에 의해 각각의 촬영장치는 적절한 위치로 이동되거나 방향이 조정된다. 임베디드 기기는 전술한 바와 같이 라즈베리파이 등의 소형 PC가 사용될 수 있다.

촬영장치의 이동은 두 단계로 이루어지는데, 1차적으로 물체의 크기 별 프리셋에 의해 이동이 이루어지고, 2차로 대상 물체의 특성에 맞게 상세 캘리브레이션이 이루어진다.

프리셋은 대상 물체의 크기에 따라 몇 단계로 구성될 수 있다.

상세 캘리브레이션은 대상 물체의 특성에 따라 조절되는데, 예컨대 대상 물체가 동물인 경우에 움직이는 것을 제어할 수 없으므로 카메라의 셔터스피드를 빨리 하여 대상 물체가 움직이기 전에 빨리 이미지를 획득하는 등의 조정이 가능한 것이다.

1, 2차에 걸친 촬영장치의 이동이 끝나면 본격적인 스캔이 이루어지기 앞서 스캐너는 프리스캔을 하여 사용자의 단말로 전송할 수 있고, 사용자는 이를 확인하여 설정이 제대로 되었는지 실시간으로 확인이 가능하고 필요한 경우 수동으로 촬영장치를 미세조정 할 수도 있다.

이렇게 촬영장치의 설정이 끝나면 본격적인 3D 스캔을 수행한다(S430).

대상물이 고정된 물체가 아니고 사람이나 동물인 경우에는 같은 자세를 장시간 유지할 수 없기 때문에 2D카메라 또는, 3D 스캐너의 모든 촬영장치는 동시에 대상 물체를 촬영하도록 설정된다. 이때 촬영시간을 1초 이내의 시간으로 설정하여 움직이는 동물과 같은 물체를 효과적으로 촬영하는 것이 가능하다.
구체적으로는 상기 복수의 촬영장치로 상기 물체를 기설정된 시간 간격으로 촬영하여 상기 촬영된 이미지의 위치 변화량이 기설정된 임계값 이상인 경우 상기 물체가 움직이는 물체인 것으로 판단하고, 상기 물체가 움직이는 물체인 것으로 판단된 경우 상기 복수의 촬영장치를 제어하여 1초 이내의 시간에 동시에 상기 물체를 촬영한다.

촬영이 끝나면 촬영된 이미지들은 무선 네트워크를 통해 서버로 전송된다(S440). 카메라에 연결된 임베디드 기기나 사용자가 이미지를 확인하는 휴대단말 등은 컴퓨팅 파워가 부족하기 때문에 3D 모델링을 수행하기에는 시간이 너무 오래 걸리므로 컴퓨팅 파워가 충분한 서버로 보내지는 것이다.

서버는 특히 클라우드 서버로 구성될 수 있고, 클라우드 서버를 사용하는 경우에는 3D 모델은 클라우드 서버에서 작업이 이루어지고, 작업이 완성되면 사용자의 휴대용 단말이나 노트북 컴퓨터 등의 PC로 전송되어 실시간으로 사용자가 결과를 확인할 수 있고, 필요한 경우 재촬영 등의 조치를 취하는 것이 가능하다.

클라우드 서버를 이용함으로써 사용자의 서버에서 작업이 이루어지는 경우와는 달리 네트워크가 연결된 곳이면 어디서든 2D 이미지와 3D 모델링 결과의 확인이 가능하고, 모든 데이터를 중앙에서 관리할 수 있는 장점이 있다.

도 5는 본 발명에 따른 고속 입체 스캐너와 고속 입체 스캔방법을 수행하기 위한 시스템의 구성을 나타낸다.

고속 입체 스캐너(100)는 전술한 바와 같이 물체의 크기에 따라 촬영장치를 자동으로 설정하고, 물체의 특성에 따라 미세 설정도 자동으로 이루어진다.

또한, 프리스캔과 본 스캔 결과를 사용자 단말(520)과 서버(510)으로 전송하여 사용자가 실시간으로 사용자 단말(520)에서 프리스캔 결과를 보고 촬영장치의 미세 설정을 가능하게 하고, 스캔의 시작과 종료도 사용자 단말(520)에서 제어가 가능하도록 한다.

사용자 단말(520)은 스마트폰이나 태블릿기기 등의 모바일 기기일 수 있고 또는 노트북이나 PC등의 장치일 수도 있다. 이는 고속 입체 스캐너(100)가 웹기술을 기반으로 구현된 기기이므로 스캔장치의 바로 옆 뿐만 아니라, 원격지에서도 사용자 단말(520)을 이용하여 고속 입체 스캐너(100)의 제어가 가능하다.

사용자 단말(520)은 고속 입체 스캐너(100)에서 전송한 프리스캔 결과를 표시함으로써 사용자는 자동으로 진행된 스캐너의 촬영장치 설정이 제대로 되었는지 확인할 수 있다.

또한 서버(510)에서 실행된 3D 모델링 결과를 실시간으로 확인 가능하므로 3D 모델링 결과를 확인한 사용자가 대상 물체를 다시 스캔할 것인지를 결정할 수 있고 좀 더 좋은 결과를 위해 대상 물체의 위치를 조정하는 등의 후속 조치가 가능하게 한다.

서버(510)는 일반적인 서버로 구성될 수도 있고, 클라우드 서버로 구성될 수 있다. 클라우드 서버는 사용자가 하드웨어를 준비할 필요 없이 네트워크에 연결만 되어있으면 고성능의 서버 자원을 사용할 수 있으므로 보다 빨리 3D 모델 결과를 확인할 수 있다.

또한, 2D 이미지나 3D 결과 모델을 한 곳에서 집중적으로 관리할 수 있으므로 관리의 효율을 높일 수 있고, 네트워크가 연결된 곳이면 어디서든 사용자 단말(520)을 이용하여 결과의 확인 및 자료의 전송이나 공유 등 관리가 가능하기 때문에 사용자의 편의성을 높일 수 있는 효과가 있다.

도 6은 이상과 같은 고속 입체 스캐너(100) 및 스캔 시스템을 이용하여 스캔 서비스가 진행되는 모습을 나타낸다.

스캐너(100)에 의해 획득한 이미지들은 통신부(130)에 의해 클라우드 서버로 전송되고, 사용자는 사용자 단말(520)에 의해 프리뷰 및 3D 모델 합성 결과를 사용자 단말(520)의 화면(522)을 통해 확인이 가능하다.

이상과 같은 고속 입체 스캐너 및 시스템을 이용하면 원격지에서도 촬영장치의 제어가 가능하고, 고속으로 스캔 이미지를 확보할 수 있기 때문에 동물이나 어린이 등 고정되어있지 않은 물체에 대해서도 고품질의 3D 모델을 현장 및 원격에서 획득할 수 있는 효과가 있으며, 클라우드 서버를 이용하고 오픈소스 하드웨어와 전문적인 3D 스캐너 대비 저가의 기기들을 활용함으로써 보다 경제적인 입체 스캔 시스템을 확보할 수 있는 장점이 있다.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.

100: 고속 입체 스캐너 110: 촬영부
120: 제어부 130: 통신부
510: 서버 520: 사용자단말

Claims (11)

1. 물체의 크기에 따라 자동으로 이동하는 복수의 촬영장치를 포함하는 촬영부;
   상기 촬영부에 의해 촬영된 복수의 이미지를 사용자 단말 또는 서버로 전송하는 통신부; 및
   상기 촬영부의 촬영장치의 움직임을 제어하고 상기 촬영된 이미지를 상기 통신부를 통하여 전송하는 제어부를 포함하되,
   상기 복수의 촬영장치로 상기 물체를 기설정된 시간 간격으로 촬영하여 상기 촬영된 이미지의 위치 변화량이 기설정된 임계값 이상인 경우 상기 물체가 움직이는 물체인 것으로 판단하고, 상기 물체가 움직이는 물체인 것으로 판단된 경우 상기 복수의 촬영장치를 제어하여 1초 이내의 시간에 동시에 상기 물체를 촬영하는 것
   인 고속 입체 스캐너.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 촬영부는 상기 촬영장치로 물체를 촬영하고,
   상기 제어부는 상기 촬영된 물체의 이미지를 분석하여 상기 물체의 크기를 알아내고, 상기 물체의 크기에 따라 미리 설정된 촬영장치의 위치로 상기 복수의 촬영장치를 이동시키는 것
   인 고속 입체 스캐너.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 촬영부에 포함된 복수의 촬영장치는 상기 사용자의 단말에 의해 이동 또는 제어가 가능한 것
   인 고속 입체 스캐너.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 서버는 클라우드 서버인 것
   인 고속 입체 스캐너.
   
5. 삭제
6. 복수의 촬영장치로 물체 이미지를 적어도 하나 이상 촬영하여 상기 물체의 크기를 판단하는 단계;
   상기 판단한 물체의 크기에 따라 미리 설정된 촬영 위치로 상기 복수의 촬영장치를 이동시키는 단계;
   상기 복수의 촬영장치를 제어하여 동시에 상기 물체를 촬영하는 단계;
   상기 촬영한 물체의 복수의 이미지를 3D 모델로 합성하기 위해 서버로 전송하는 단계;를 포함하되,
   상기 촬영하는 단계는,
   상기 복수의 촬영장치로 상기 물체를 기설정된 시간 간격으로 촬영하여 상기 촬영된 이미지의 위치 변화량이 기설정된 임계값 이상인 경우 상기 물체가 움직이는 물체인 것으로 판단하고, 상기 물체가 움직이는 물체인 것으로 판단된 경우 상기 복수의 촬영장치를 제어하여 1초 이내의 시간에 동시에 상기 물체를 촬영하는 것
   인 고속 입체 스캔 방법.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 서버는 클라우드 서버인 것
   인 고속 입체 스캔 방법.
   
8. 제6항에 있어서,
   상기 촬영하는 단계 이후에 상기 촬영한 이미지를 미리보기 하고, 상기 미리보기 한 이미지를 기반으로 상기 복수의 촬영장치의 위치를 미세 조정하는 것
   인 고속 입체 스캔 방법.
   
9. 제6항에 있어서,
   상기 촬영한 이미지를 미리보기 하는 것과 상기 복수의 촬영장치의 위치를 미세 조정하는 것은 사용자 단말기에 의해 이루어지는 것
   인 고속 입체 스캔 방법.
   
10. 삭제
11. 물체의 크기에 따라 미리 설정된 위치로 자동으로 이동이 가능한 복수의 촬영장치를 포함하고, 상기 복수의 촬영장치에 의해 촬영된 이미지를 통신망을 통해 하기 클라우드 서버로 전송하는 입체스캐너;
    상기 촬영된 이미지를 전송 받아 상기 물체의 3D 모델을 합성하고, 상기 합성된 3D 모델을 통신망을 통해 사용자 단말로 전송하는 클라우드 서버를 포함하되,
    상기 복수의 촬영장치로 상기 물체를 기설정된 시간 간격으로 촬영하여 상기 촬영된 이미지의 위치 변화량이 기설정된 임계값 이상인 경우 상기 물체가 움직이는 물체인 것으로 판단하고, 상기 물체가 움직이는 물체인 것으로 판단된 경우 상기 복수의 촬영장치를 제어하여 1초 이내의 시간에 동시에 상기 물체를 촬영하는 것
    인 고속 입체 스캔 시스템.

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