KR101841070B1

KR101841070B1 - 가공소재 정형 클램프를 갖는 자동차 자동조립로봇용 지그

Info

Publication number: KR101841070B1
Application number: KR1020170148308A
Authority: KR
Inventors: 박용석
Original assignee: 박용석
Priority date: 2017-11-08
Filing date: 2017-11-08
Publication date: 2018-03-22

Abstract

본 발명은 가공소재 정형 클램프를 갖는 자동차 자동조립로봇용 지그에 관한 것으로서, 가공소재의 클램핑시 명확하고 견고하며 가공소재의 손상 없이 클램핑이 이루어지도록 하고 클램핑과정에 가공소재의 손상을 방지할 수 있도록 한 것이다.
즉, 본 발명은 자동차 자동조립로봇용 지그에 있어서, 가동클램핑암과 고정클램핑대 사이에 정합유도블럭부를 구비하되, 정합유도블럭부를 고정클램핑대의 중앙부에 상부로 돌출되며 상부에 삼각정합돌기를 형성한 정합돌기부와 상기 정합돌기부에 대응되는 가동클램핑암의 하부에 돌출되며 단부에 상기 정합돌기부의 삼각정합돌기와 정합되는 삼각정합홈을 하단에 형성한 정합홈부로 구성한 것을 특징으로 하는 것이다.
따라서, 본 발명은 가동클램핑암과 고정클램핑대 사이에 삼각정합돌기를 형성한 정합돌기부와 단부에 상기 정합돌기부의 삼각정합돌기부와 정합되는 삼각정합홈을 형성한 정합홈부로 구성되는 정합유도블럭부를 구비함으로써 가공소재의 클램핑과정에 있어 가공소재의 클램핑 저항력에 따른 가동클램핑암의 변형에 의한 클램핑불량이 방지되는 효과를 갖는 것이다.

Description

가공소재 정형 클램프를 갖는 자동차 자동조립로봇용 지그{Jigs for automobile assembly robot with fixed clamp}

본 발명은 가공소재 정형 클램프를 갖는 자동차 자동조립로봇용 지그에 관한 것으로서, 자동차 자동조립로봇용 지그에 있어서, 가동클램핑암과 고정클램핑대 사이에 정합유도블럭부를 구비하여서, 가공소재의 클램핑시 명확하고 견고하며 가공소재의 손상 없이 클램핑이 이루어지도록 하고 클램핑 과정에 가공소재의 손상을 방지할 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.

일반적으로, 자동차 자동조립로봇용 지그는 자동차의 자동화 생산과정에 있어 용접 등의 가공소재를 정확하게 안착 지지하여 자동조립로봇에 의하여 용접작업이 정밀하고 안정적으로 이루어질 수 있도록한 지지대인 것이다.

이상과 같은 자동차 자동조립로봇용 지그는 가공소재를 지지할 수 있는 틀을 형성하는 지그프레임과 상기 지그프레임의 상부에 구비되어 안착되는 가공소재를 클램핑지지하는 클램프, 상기 클램프에 동작을 위한 작동유를 공급하는 작동유공급부, 외부에서 입력된 조작신호에 따라 상기 작동유공급부의 작동유를 각 클램프로의 공급을 제어하는 클램프제어부 및 상기 클램프에서 가공소재의 거치를 감지하는 소재감지센서로 구성되는 것이다.

상기한 바와 같은 자동차 자동조립로봇용 지그는 가공소재가 각 클램프의 고정클램핑대에 안착되면 클램프제어부의 제어에 의하여 작동유공급부로부터 공급되는 작동유에 의하여 클램핑피스톤이 동작하여 가동클램핑암을 가동하며 고정클램핑대에 올려진 가공소재를 안정되게 클램핑 하는 것이다.

그러나, 상기한 바와 같은 종래의 자동차 자동조립로봇용 지그는 고정클램핑대에 올려진 가공소재의 클램핑과정에 가동클램핑암이 가공소재의 측면 슬립에 의하여 정확한 클램핑이 이루어지지 않고 가동클램핑암에 측면하중이 가해져 가동클램핑암이 변형 또는 내구성이 저하되는 문제점이 있었다.

또한, 종래의 자동조립로봇용 지그는 가동클램핑암에 의한 클램핑 과정에 있어 가공소재의 미세한 수평 변위에 대하여 가동클램핑암과의 마찰접촉에 의하여 가공소재의 표면 손상이 유발되는 문제점이 있었다.

이에, 본 발명은 종래 자동차 자동조립로봇용 지그가 가공소재의 클램핑과정에 가동클램핑암이 가공소재의 측면 변형에 의하여 정확한 클램핑이 이루어지지 않고 가동클램핑암에 측면 하중이 작용되어 가동클램핑암이 변형 또는 내구성이 저하되고 가공소재의 미세한 수평 변위에 대하여 가동클램핑암과의 마찰접촉에 의한 표면 손상이 유발되는 문제점을 해결할 수 있도록 한 것이다.

즉, 본 발명은 자동차 자동조립로봇용 지그에 있어서, 가동클램핑암과 고정클램핑대 사이에 정합유도블럭부를 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명은 정합유도블럭부를 고정클램핑대의 중앙부에서 상부로 돌출되며 상부에 삼각정합돌기를 형성한 정합돌기부와 상기 정합돌기부에 대응되는 가동클램핑암의 하부에 돌출되며 단부에 상기 정합돌기부의 삼각정합돌기와 정합되는 삼각정합홈을 하단에 형성한 정합홈부로 구성한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명은 가동클램핑암의 핑거부에 가공소재 클램핑 개시와 클램핑 완료를 감지하여 가공소재의 과도 클램핑 변형이 유발되는 규격 불량 가공소재를 감지할 수 있게 핑거부에 클램핑개시감지부를 구비하고 고정클램핑대의 소재지지부에 가동클램핑암의 클램핑압에 따른 클램핑의 압력 감지를 통하여 클램핑완료를 감지하는 클램핑완료감지부를 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명은 가동클램핑암의 핑거부가 가동암부에 가공소재의 클팸핑에 따른 수평 변위를 흡수할 수 있게 쿠션실린더결속부를 매개로 결속되게 구성한 것을 특징으로 하는 것이다.

따라서, 본 발명은 가동클램핑암과 고정클램핑대 사이에 삼각정합돌기를 형성한 정합돌기부와 단부에 상기 정합돌기부의 삼각정합돌기부와 정합되는 삼각정합홈을 형성한 정합홈부로 구성되는 정합유도블럭부를 구비함으로써 가공소재의 클램핑과정에 있어 가공소재의 클램핑 저항력에 따른 가동클램핑암의 변형에 의한 클램핑불량이 방지되는 효과를 갖는 것이다.

그리고, 본 발명은 가동클램핑암의 핑거부가 가동암부에 쿠션실린더결속부를 매개로 결속되게 구성함으로써 가공소재의 클팸핑에 따른 수평변위를 흡수하여 가공소재의 미세 수평 변위에 따른 가동클램핑암의 손상을 방지하고 가공소재 클램핑 포인트의 표면손상이 방지되는 효과를 갖는 것이다.

또한, 본 발명은 가동클램핑암의 핑거부에 클램핑개시감지부를 구비하고 고정클램핑대의 소재지지부에 클램핑완료감지부를 구비함으로써, 가공소재 클램핑 개시부터 클램핑 완료까지의 가공소재 변형을 감지하여 가공소재의 클램핑시 가공소재의 과도 클램핑변형을 유발하는 규격 불량 가공소재를 감지할 수 있어 가공소재의 불량으로 인한 자동차부품 규격불량의 생산이 미리 방지되는 효과를 갖는 것이다.

도 1 은 본 발명에 따른 일 실시 예를 보인 지그의 예시도.
도 2 는 본 발명에 따른 일 실시 예를 보인 클램프의 상세 예시도.
도 3 은 본 발명에 따른 정합유도블럭부의 상세 예시도.
도 4 는 본 발명에 따른 다른 실시 예를 보인 클램프의 상세 예시도.
도 5 는 본 발명의 또 다른 실시 예를 보인 가동클램핑암의 상세 예시도.

이하, 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 가공소재의 클램핑시 명확하고 견고하며 가공소재의 손상 없이 클램핑이 이루어지도록 하고 클램핑과정에 가공소재의 손상을 방지할 수 있도록 한 것으로서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

즉, 본 발명은 가공소재(1)를 지지할 수 있는 틀을 형성하는 지그프레임(110)과 상기 지그프레임(110)의 상부에 가공소재(1)를 클램핑지지할 수 있게 구비되는 클램프(200), 상기 클램프(200)에 동작을 위한 작동유를 공급하는 작동유공급부(120), 외부에서 입력된 조작신호에 따라 상기 작동유공급부(120)의 작동유를 각 클램프(200)로의 공급을 제어하는 클램프제어부(130) 및 상기 클램프(200)에서 가공소재(1)의 거치를 감지하는 소재감지센서(131)로 구성되고, 상기 클램프(200)는 지그프레임(110)의 상면에 결속되어 가공소재(1)를 지지하는 고정클램핑대(210)와 상기 고정클램핑대(210)의 일측에 힌지 결합하여 고정클램핑대(210)에 올려진 가공소재(1)를 상부에서 가압클램핑하는 가동클램핑암(222) 및 상기 고정클램핑대(210)와 가동클램핑암(222) 사이에 구비되어 작동유공급부(120)로부터 공급되는 작동유의 압력에 의하여 가동클램핑암(222)을 클램핑동작시키는 클램핑실린더(230)로 구성되며, 가동클램핑암(222)과 고정클램핑대(210) 사이에 구비되어 가동클램핑암(222)의 클램핑 동작시 가공소재(1)의 미세 측면 변형에 따라 발생되는 측압에 대하여 변형되지 않고 안정되게 클램핑되도록 유도하는 정합유도블럭부(10)를 구비한 것이다.

상기 정합유도블럭부(10)는 고정클램핑대(210)의 중앙부에 상부로 돌출되며 상부에 삼각정합돌기(11a)를 형성한 정합돌기부(11)와 상기 정합돌기부(11)에 대응되는 가동클램핑암(222)의 하부에 돌출되며 단부에 상기 정합돌기부(11)의 삼각정합돌기(11a)와 정합되는 삼각정합홈(12a)을 하단에 형성한 정합홈부(12)로 구성되는 것이다.

상기 삼각정합돌기(11a)는 외면이 상단에서 외측으로 경사지게 형성된 것이다.

상기 삼각정합홈(12a)은 내면이 홈 중앙에서 외측으로 경사지게 형성된 것이다.

상기 고정클램핑대(210)는 일측 단부 측에 가동클램핑암(222)이 회동 가능하게 힌지결합되는 힌지결합부(211)를 형성하며, 타측 단부에 가공소재(1)의 하부를 지지하는 소재지지부(212)가 상부로 돌출 형성된 것이다.

상기 가동클램핑암(222)은 일측이 고정클램핑대(210)의 힌지결합부(211)에 힌지결합되는 힌지결합암(221)을 하부로 돌출형성하고, 상기 힌지결합암(221)에서 고정클램핑대(210)의 소재지지부(212)와 같은 방향으로 돌출되는 클램핑암(222)을 형성하며, 상기 클램핑암(222)의 단부 측에 소재지지부(212)에 올려진 가공소재(1)를 가압 클램핑할 수 있게 하부로 돌출되는 핑거부(223)를 형성하고, 상기 힌지결합암(221)에서 클램핑암(222)의 반대 측으로 돌출되어 하단이 고정클램핑대(210)에 결속된 클램핑실린더(230)의 피스톤로드와 결속되는 실린더암(224)이 돌출형성된 것이다.

한편, 본 발명의 실시에 있어서, 가동클램핑암(222)의 핑거부(223)에 가공소재(1) 클램핑 개시와 클램핑 완료를 감지하여 가공소재(1)의 과도 클램핑변형이 유발되는 규격 불량 가공소재(1)를 감지할 수 있게 핑거부(223)에 클램핑개시감지부(21)를 구비하고 고정클램핑대(210)의 소재지지부(212)에 가동클램핑암(222)의 클램핑압에 따른 클램핑의 압력 감지를 통하여 클램핑완료를 감지하는 클램핑완료감지부(22)를 구비하여 실시할 수 있는 것이다.

상기 클램핑개시감지부(21)는 근접스위치 또는 적외선센서, 푸시스위치, 리미트스위치 중 어느 하나를 선택실시할 수 있는 것이다.

상기 클램핑완료감지부(22)는 압력스위치로 구성하여 실시할 수 있는 것이다.

또한, 본 발명의 실시에 있어서, 가동클램핑암(222)의 핑거부(223)가 가동암부에 가공소재(1)의 클팸핑에 따른 수평변위를 흡수할 수 있게 쿠션실린더결속부를 매개로 결속되게 구성하여 실시할 수 있는 것이다.

상기 쿠션실린더결속부는 클램핑암(222)의 단부에 슬라이딩 출몰되게 결합되며 단부 측 하부에 핑거부(223)가 구비된 핑거암(31)을 구비하고, 상기 클램핑암(222)과 핑거암(31)을 쿠션 결속하는 복동형 쿠션실린더(32)를 구비하며, 상기 쿠션실린더(32)의 상단작동유공급관(34a)과 하단작동유공급관(34b) 사이에 구비되어 핑거암(31)이 쿠션슬라이딩되게 하는 쿠션조절탱크(33) 및 상기 상단작동유공급관(34a)과 하단작동유공급관(34b) 중 한 곳 이상에 고정클램핑대(210)의 클램핑완료감지부(22)의 클램핑 완료감지시 쿠션실린더(32)의 쿠션동작이 정지되어 가공소재(1)의 클램핑 상태가 고정되게 클램프제어부(130)로부터 신호를 받아 작동유의 유동이 차단되게 하는 쿠션제한밸브(35)로 구성한 것이다.

상기 쿠션조절탱크(33)는 일정체적을 가지면 일측으로 상단작동유공급관(34a)이 연결되고 타측으로 하단작동유공급관(34b)이 연결되는 쿠션탱크(33b)와 상기 쿠션탱크(33b) 내부에 수용되어 양측이 복원스프링(33c)에 지지되는 쿠션조절피스톤(33a)으로 구성되는 것이다.

이하, 본 발명의 적용실시에 따른 작용효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.

상기한 바와 같이 가동클램핑암(222)과 고정클램핑대(210) 사이에 정합돌기부(11)와 정합홈부(12)로 이루어진 정합유도블럭부(10)를 구비한 본 발명이 적용된 자동차 자동조립로봇용 지그의 고정클램핑대(210)에 가공소재(1)를 올려놓게 되면, 클램프제어부(130)가 소재감지센서(131)를 통하여 이를 감지하여서 클램핑실린더(230)로 작동유를 공급하여 가동클램핑암(222)이 클램핑 동작되게 한다.

이때, 상기 가동클램핑암(222)에 구비된 정합홈부(12)의 삼각정합홈(12a)이 고정클램핑대(210)에 구비된 정합돌기부(11)의 삼각정합돌기(11a)에 물림 결합되면서 가동클램핑암(222)이 가공소재(1)의 클램핑 과정의 미세 측면 변형에 대하여 좌우로 뒤틀리지 않고 안정되게 클램핑되고 클램핑 후에도 견고한 클램핑 상태가 유지되는 것이다.

한편, 본 발명의 실시에 있어, 가동클램핑암(222)의 핑거부(223)에 클램핑개시감지부(21)를 구비하고 고정클램핑대(210)의 소재지지부(212)에 가동클램핑암(222)의 클램핑압에 따른 클램핑의 압력 감지를 통하여 클램핑 완료를 감지하는 클램핑완료감지부(22)를 구비한 것을 본 발명에 적용하여 실시하게 되면, 클램프제어부(130)가 가동클램핑암(222)의 클램핑 동작에 따라 핑거부(223)가 가공소재(1)의 상면과 접촉시 클램핑개시감지부(21)가 이를 감지하고 가동클램핑암(222)의 연속적인 클램핑 동작에 의하여 가공소재(1)의 클램핑이 완료되면 핑거부(223)의 가압력이 가공소재(1)를 통하여 클램핑완료감지부(22)에 전달되어서 상기 클램핑완료감지부(22)를 통하여 클램핑완료가 감지되는 것이다.

이때, 상기 클램핑개시감지부(21)의 클램핑 개시감지와 클램핑완료감지부(22)에서의 클램핑완료감지 까지의 가공소재(1)의 클램핑 변형량을 감지하여 설정된 규격을 넘어선 가공소재(1)의 과도한 클램핑변형에 의한 클램핑이 이루어지면 클램프제어부(130)는 이를 불량 가공소재(1)로 판단하여 모든 클램프(200)의 클램핑상태를 해제하고 별도 구비되는 단말기로 가공소재(1) 불량신호를 출력하여 규격 불량 가공소재(1)의 가공을 통한 불량 자동차부품 생산이 미연에 방지되는 것이다.

또한, 본 발명의 실시에 있어, 가동클램핑암(222)의 핑거부(223)가 가동암부에 쿠션실린더결속부를 매개로 결속되게 구성하고, 상기 쿠션실린더결속부를 클램핑암(222)과 핑거암(31)을 쿠션결속하는 복동형 쿠션실린더(32)와 상단작동유공급관(34a)과 하단작동유공급관(34b) 사이에 구비되어 핑거암(31)이 쿠션슬라이딩되게 하는 쿠션조절탱크(33) 및 상기 상단작동유공급관(34a)과 하단작동유공급관(34b) 중 한 곳 이상에 클램프제어부(130)로부터 신호를 받아 작동유의 유동이 차단되게 하는 쿠션제한밸브(35)로 구성한 것을 본 발명에 적용하여 실시하게 되면, 핑거부(223)가 가공소재(1)의 클램핑과정에 가공소재(1)의 수평 변위가 발생하게 되면 상기 핑거부(223)를 구속하고 있는 핑거암(31)이 쿠션실리더에 의하여 쿠션몰입 또는 쿠션돌출되어 가공소재(1)의 수평 변위에 따른 가공클램핑암(222)의 스트레스가 방지되게 하고 가공소재(1)의 수평변위에 따른 핑거부(223)와의 미끄럼 접촉에 의한 가공소재(1)의 손상이 방지되는 것이다.

그리고, 클램프제어부(130)는 고정클램핑대(210)의 클램핑완료감지부(22)의 클램핑 완료감지되게 되면 쿠션제한밸브(35)를 차단동작시켜서 쿠션실린더(32)의 쿠션동작을 고정시켜 핑거부(223)에 의한 가공소재(1)의 클팸핑 상태가 유동되지 않고 안정된 고정상태가 유지되는 것이다.

1 : 가공소재
10 : 정합유도블럭부
11 : 정합돌기부 11a: 삼각정합돌기
12 : 정합홈부 12a: 삼각정합홈
21 : 클램핑개시감지부 22 : 클램핑완료감지부
31 : 핑거암 32 : 쿠션실린더
33 : 쿠션조절탱크
33a: 쿠션조절피스톤 33b: 쿠션탱크 33c: 복원스프링
34a: 상단작동유공급관 34b: 하단작동유공급관
35 : 쿠션제한밸브
110 : 지그프레임
120 : 작동유공급부
130 : 클램프제어부 131 : 소재감지센서
200 : 클램프
210 : 고정클램핑대
211 : 힌지결합부 212 : 소재지지부
220 : 가동클램핑암
221 : 힌지결합암 222 : 클램핑암
223 : 핑거부 224 : 실린더암
230 : 클램핑실린더

Claims

지그프레임(110)의 상부에 가공소재(1)를 클램핑지지할 수 있게 구비되는 클램프(200), 상기 클램프(200)에 동작을 위한 작동유를 공급하는 작동유공급부(120), 외부에서 입력된 조작신호에 따라 상기 작동유공급부(120)의 작동유를 각 클램프(200)로의 공급을 제어하는 클램프제어부(130) 및 상기 클램프(200)에서 가공소재(1)의 거치를 감지하는 소재감지센서(131)로 구성되고;
상기 클램프(200)는 고정클램핑대(210)의 일측에 힌지결합되어 고정클램핑대(210)에 올려진 가공소재(1)를 상부에서 가압클램핑하는 가동클램핑암(222) 및 상기 가동클램핑암(222)을 클램핑동작시키는 클램핑실린더(230)로 구성되며;
가동클램핑암(222)과 고정클램핑대(210) 사이에 구비되어 가동클램핑암(222)의 클램핑 동작시 가공소재(1)의 미세 측면 변형에 따라 발생되는 측압에 대하여 변형되지 않고 안정되게 클램핑되도록 유도하는 정합유도블럭부(10)를 구비하고;
가동클램핑암(222)의 핑거부(223)에 클램핑개시감지부(21)를 구비하고 소재지지부(212)에 클램핑의 압력 감지를 통하여 클램핑완료를 감지하는 클램핑완료감지부(22)를 구비하며;
가동클램핑암(222)의 핑거부(223)가 가동암부에 가공소재(1)의 클팸핑에 따른 수평변위를 흡수할 수 있게 쿠션실린더결속부를 매개로 결속되게 구성하되, 상기 쿠션실린더결속부는 클램핑암(222)의 단부에 슬라이딩 출몰되게 결합되며 단부 측 하부에 핑거부(223)가 구비된 핑거암(31)을 구비하고, 상기 클램핑암(222)과 핑거암(31)을 쿠션 결속하는 복동형 쿠션실린더(32)를 구비하며, 상기 쿠션실린더(32)의 상단작동유공급관(34a)과 하단작동유공급관(34b) 사이에 구비되어 핑거암(31)이 쿠션슬라이딩되게 하는 쿠션조절탱크(33) 및 상기 상단작동유공급관(34a)과 하단작동유공급관(34b) 중 한 곳 이상에 고정클램핑대(210)의 클램핑완료감지부(22)의 클램핑 완료감지시 쿠션실린더(32)의 쿠션동작이 정지되어 가공소재(1)의 클램핑 상태가 고정되게 클램프제어부(130)로부터 신호를 받아 작동유의 유동이 차단되게 하는 쿠션제한밸브(35)로 구성한 것을 특징으로 하는 가공소재 정형 클램프를 갖는 자동차 자동조립로봇용 지그.
제 1 항에 있어서;
상기 정합유도블럭부(10)는 고정클램핑대(210)의 중앙부에 상부로 돌출되며 상부에 삼각정합돌기(11a)를 형성한 정합돌기부(11)와 상기 정합돌기부(11)에 대응되는 가동클램핑암(222)의 하부에 돌출되며 단부에 상기 정합돌기부(11)의 삼각정합돌기(11a)와 정합되는 삼각정합홈(12a)을 하단에 형성한 정합홈부(12)로 구성한 것을 특징으로 하는 가공소재 정형 클램프를 갖는 자동차 자동조립로봇용 지그.
제 1 항에 있어서;
상기 고정클램핑대(210)는 일측 단부 측에 가동클램핑암(222)이 회동가능하게 힌지결합되는 힌지결합부(211)를 형성하며, 타측 단부에 가공소재(1)의 하부를 지지하는 소재지지부(212)가 상부로 돌출 형성한 것을 특징으로 하는 가공소재 정형 클램프를 갖는 자동차 자동조립로봇용 지그.
제 3 항에 있어서;
상기 가동클램핑암(222)은 일측이 고정클램핑대(210)의 힌지결합부(211)에 힌지결합되는 힌지결합암(221)을 하부로 돌출형성하고, 상기 힌지결합암(221)에서 고정클램핑대(210)의 소재지지부(212)와 같은 방향으로 돌출되는 클램핑암(222)을 형성하며, 상기 클램핑암(222)의 단부 측에 소재지지부(212)에 올려진 가공소재(1)를 가압 클램핑할 수 있게 하부로 돌출되는 핑거부(223)를 형성하고, 상기 힌지결합암(221)에서 클램핑암(222)의 반대 측으로 돌출되어 하단이 고정클램핑대(210)에 결속된 클램핑실린더(230)의 피스톤로드와 결속되는 실린더암(224)이 돌출형성한 것을 특징으로 하는 가공소재 정형 클램프를 갖는 자동차 자동조립로봇용 지그.