KR101839836B1 - 피처리물 이송장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 피처리물을 운반하는 피처리물 이송장치로서, 몸체유닛, 상기 몸체유닛에 너비가 조절될 수 있도록 설치되는 집게유닛, 및 상기 집게유닛에 설치되고, 적어도 일부분이 상기 피처리물의 길이에 대응하여 그립길이가 조절 가능한 그립유닛을; 포함하고, 피처리물을 길이에 맞추어 안정적으로 지지할 수 있다.

Description

피처리물 이송장치{Apparatus for moving object}
본 발명은 피처리물 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 피처리물을 길이에 맞추어 안정적으로 지지할 수 있는 피처리물 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로 제철소에서는 생산된 철강 제품을 운반하기 위해 통 크레인(Tong Crane)을 이용한다. 통 크레인은, 와이어로프에 의해 지지되는 픽업몸체와, 픽업몸체에 설치되어 철강제품을 지지하는 집게 아암(Arm)을 포함한다. 이에, 집게 아암이 철강제품을 지지한 상태에서 픽업몸체가 권상 또는 권하하여 철강제품을 운반할 수 있다.
이러한 통 크레인은 연속 주조 공정에서 제조된 주편을 운반할 수 있다. 통 크레인은 주편은 1 내지 4 매를 동시에 운반할 수 있다. 주편이 집게 아암에 안정적으로 지지되기 위해서는 집게 아암의 팁이 주편의 양측면에 안정적으로 밀착되어야 한다.
그런데 작업에 따라 제조되는 주편의 길이가 달라질 수 있다. 이에, 주편의 길이가 짧거나 주편의 길이가 길어지는 경우, 집게 아암의 팁이 주편에 안정적으로 밀착되지 않을 수 있다. 따라서, 주편이 통 크레인에 안정적으로 지지되지 못해 주편이 운반되어야 할 정확한 위치로 운반되지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 또한, 주편이 운반 과정 중에 집게 아암의 팁에서 미끄러져 주변 설비로 추락하는 사고가 발생할 수 있다.
KR 2003-0026436 A
본 발명은 피처리물을 길이에 맞추어 지지할 수 있는 피처리물 이송장치를 제공한다.
본 발명은 피처리물을 안정적으로 운반할 수 있는 피처리물 이송장치를 제공한다.
본 발명은 피처리물을 운반하는 피처리물 이송장치로서, 몸체유닛; 상기 몸체유닛에 너비가 조절될 수 있도록 설치되는 집게유닛; 및 상기 집게유닛에 설치되고, 적어도 일부분이 상기 피처리물의 길이에 대응하여 그립길이가 조절 가능한 그립유닛을; 포함한다.
상기 그립유닛은, 상기 피처리물에 밀착되어 상기 피처리물을 지지할 수 있도록 상기 집게유닛에 설치되는 제1 그립유닛; 및 상기 피처리물에 밀착되어 상기 피처리물을 지지할 수 있도록 상기 제1 그립유닛에 설치되고, 적어도 일부가 상기 피처리물의 길이방향으로 이동가능한 제2 그립유닛을; 포함한다.
제1 그립유닛은, 상기 피처리물과 접촉 가능한 제1 그립부재; 및 상기 제1 그립부재의 일면에 형성되고 상기 제2 그립유닛의 적어도 일부가 삽입되는 가이드홈을; 포함한다.
상기 제2 그립유닛은, 상기 가이드홈에 전후진 가능하게 삽입되는 이동부재; 및 상기 이동부재의 일단에 연결되고 상기 피처리물과 접촉 가능한 제2 그립부재를; 포함한다.
상기 그립길이는, 상기 제1 그립부재와 상기 제2 그립부재 사이의 간격을 포함한다.
상기 이동부재에 톱니가 형성되고, 상기 제2 그립유닛은, 상기 톱니와 접촉하여 상기 이동부재를 전후진시키는 구동기를 더 포함한다.
상기 구동기는, 회전력을 발생시키는 모터; 상기 모터와 이격되는 샤프트; 상기 모터와 상기 샤프트를 연결해주고, 상기 모터의 회전력을 상기 샤프트에 전달해주는 커플링; 및 상기 샤프트에 설치되고, 상기 이동부재와 구름접촉 가능한 기어를; 포함한다.
상기 제2 그립유닛은, 전후방향으로 구동력을 제공하는 실린더; 및 전후진 가능하도록 상기 실린더의 로드에 설치되는 제2 그립부재를; 포함한다.
상기 실린더는, 일방향으로 로드를 전후진시키는 제1 실린더; 및 상기 제1 실린더와 연결되고, 일방향과 반대방향으로 로드를 전후진시키는 제2 실린더를; 포함한다.
상기 피처리물은 주편을 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 그립유닛의 피처리물의 길이에 따라 피처리물을 지지하는 그립길이가 조절될 수 있다. 이에, 피처리물의 길이에 상관없이 그립유닛의 그립길이가 조절되고, 그립유닛과 피처리물이 접촉하는 위치가 증가하여 피처리물을 안정적으로 운반할 수 있다. 즉, 피처리물이 균형을 안정적으로 유지하면서 그립유닛에 지지될 수 있다. 따라서, 피처리물을 운반하는 과정에서 피처리물이 추락하는 사고를 방지할 수 있고, 정확한 위치로 피처리물을 운반할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 피처리물 이송장치의 구조를 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제1 그립유닛과 제2 그립유닛의 구조를 나타내는 도면.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 제1 그립유닛과 제2 그립유닛의 연결관계를 나타내는 분해 사시도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 커플링의 구조를 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 피처리물 이송장치의 작동구조를 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 피처리물 이송장치를 나타내는 도면.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 피처리물 이송장치의 작동구조를 나타내는 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 발명을 상세하게 설명하기 위해 도면은 과장될 수 있고, 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 피처리물 이송장치의 구조를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 피처리물 이송장치(1000)는 피처리물을 운반하는 피처리물 이송장치로서, 몸체유닛(300), 몸체유닛(300)에 너비가 조절될 수 있도록 설치되는 집게유닛(400), 및 집게유닛(400)에 설치되고, 적어도 일부분이 피처리물의 길이에 대응하여 그립길이가 조절 가능한 그립유닛을 포함하고, 승강유닛(500) 및 제어유닛을 더 포함할 수 있다.
이때, 피처리물은 주편일 수 있고, 작업자는 피처리물 처리장치(1000)를 이용하여 원하는 위치로 주편을 이동시킬 수 있다. 그러나 피처리물 처리장치(1000)는 이에 한정되지 않고 다양한 문체를 운반하는 설비들에도 적용될 수 있다.
몸체유닛(300)은, 천정 크레인(50)에 연결되어 이동할 수 있는 제1 프레임(310), 및 제1 프레임(310)의 하부에 장착되어 제1 프레임(310)에 대하여 상대적으로 상하로 이동할 수 있는 제2 프레임(320)을 포함할 수 있다. 제1 프레임(310)과 제2 프레임(320)은 분리 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 프레임(310)의 하부에는 통스 키가 구비되고, 제2 프레임(320)의 상부에는 통스 키의 위치에 맞추어 통스 키가 삽입될 수 있는 키 홈이 구비될 수 있다.
집게유닛(400)은 한 쌍이 구비되어 벌어지거나 오므라들면서 그립유닛을 통해 피처리물을 집을 수 있다. 예를 들어, 제1 프레임(310)과 제2 프레임(320)의 양측 끝단에는 링크 암을 매개로 집게유닛(400)이 설치될 수 있다. 집게유닛(400)은 교차하여 서로 회전 가능하게 연결되는 한 쌍의 회전부재를 포함할 수 있다. 이에, 회전부재들의 끝단의 너비(또는, 이격거리)가 변경될 수 있다. 따라서, 집게유닛(400)의 끝단의 너비가 넓어지거나 좁아지면서 피처리물을 집거나 놓을 수 있다.
승강유닛(500)은 집게유닛(400) 사이에 위치한다. 승강유닛(500)은 하측으로 돌출 설치되며, 상하로 승강되어 이송할 피처리물의 상부면과 접촉한다. 이에, 제1 그립유닛(100)과 제2 그립유닛(200)이 균형을 맞추어 피처리물의 측면을 지지할 수 있는 기준 위치를 제공한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제1 그립유닛과 제2 그립유닛의 구조를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 제1 그립유닛과 제2 그립유닛의 연결관계를 나타내는 분해 사시도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 그립유닛은 피처리물의 길이에 따라 피처리물을 지지하는 그립길이가 조절될 수 있도록 집게유닛(400)에 설치될 수 있다. 그립유닛은, 피처리물에 밀착되어 피처리물을 지지할 수 있도록 집게유닛(400)에 설치되는 제1 그립유닛(100), 및 피처리물에 밀착되어 피처리물을 지지할 수 있도록 제1 그립유닛(100)에 설치되고, 적어도 일부가 피처리물의 길이방향으로 이동가능한 제2 그립유닛(200)을 포함한다. 이때, 피처리물의 길이방향은 전후방향일 수 있고, 너비방향은 전후방향과 교차하는 좌우방향일 수 있다.
그립길이는 그립유닛이 피처리물을 지지하는 길이로서, 피처리물과 그립유닛 의 접촉하는 점들 사이의 거리일 수 있다. 예를 들어, 제1 그립유닛(100)의 피처리물에 접촉하는 점, 및 제2 그립유닛(200)의 피처리물에 접촉하는 점 사이의 이격거리가 그립길이일 수 있다.
제1 그립유닛(100)은 집게유닛(400)의 하부에 설치되고 피처리물과 접촉하여 피처리물을 지지해주는 역할을 한다. 제1 그립유닛(100)은, 피처리물과 접촉 가능한 제1 그립부재(110), 및 제1 그립부재(110)의 일면에 형성되고 상기 제2 그립유닛(200)의 적어도 일부가 삽입되는 가이드홈(120)을 포함한다.
제1 그립부재(110)는 한 쌍이 구비되어 집게유닛(400)의 회전부재들에 각각 설치될 수 있고, 서로 마주보게 배치될 수 있다. 제1 그립부재(110)는 회전부재의 끝단(또는, 하단)에 위치할 수 있다. 한 쌍의 제1 그립부재(110)는 피처리물의 너비방향(또는, 좌우방향)으로 서로 이격될 수 있고, 집게유닛(400)의 작동에 의해 이격거리가 조절되면서 피처리물에 밀착되거나 분리될 수 있다. 따라서, 제1 그립부재(110)들이 피처리물에 밀착되면 피처리물이 제1 그립부재(110)에 지지되어 천정 크레인(50)에 의해 이동할 수 있고, 제1 그립부재(110)들이 피처리물과 분리되면 피처리물이 놓아질 수 있다.
또한, 제1 그립부재(110)의 피처리물과 접촉하는 면은 표면 거칠기가 거칠게 형성되거나 복수의 돌출부가 구비될 수 있다. 이에, 한 쌍의 제1 그립부재(110)가 피처리물의 양측면에 각각 밀착될 때, 피처리물이 제1 그립부재(110)들 사이에서 미끄러져 빠지는 것을 방지할 수 있다. 그러나 제1 그립부재(110)의 구조와 형상은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.
가이드홈(120)은 제1 그립부재(110)의 피처리물의 외측을 향하는 부분에 형성될 수 있다. 즉, 제1 그립부재(110)의 피처리물과 접촉하는 면과 대향하는 면에 가이드홈(120)이 구비될 수 있다. 가이드홈(120)은 전후방향으로 연장형성되어 제2 그립유닛(200)의 적어도 일부가 삽입되어 전후방향으로 이동할 수 있는 경로를 형성할 수 있다. 가이드홈(120)은 제2 그립유닛(200)의 3면 이상을 감싸도록 형성되어 제2 그립유닛(200)이 좌우로 빠지지 않도록 지지해줄 수 있다. 가이드홈(120)의 내벽에는 윤활제가 공급되어 가이드홈(120)의 내벽과 제2 그립유닛(200) 사이의 마찰을 감소시킬 수도 있다. 이에, 제2 그립유닛(200)이 가이드홈(120) 내에서 용이하게 이동할 수 있다.
제2 그립유닛(200)은 피처리물의 길이에 맞추어 전진 또는 후진하여 피처리물에 밀착될 수 있다. 이에, 그립길이가 조절되어 피처리물이 길이에 상관없이 균형을 유지하면서 지지될 수 있다. 제2 그립유닛(200)은, 가이드홈(120)에 전후진 가능하게 삽입되는 이동부재(220), 및 이동부재(220)의 일단에 연결되고 피처리물과 접촉 가능한 제2 그립부재(210)를 포함하고, 구동기(230)를 더 포함할 수 있다.
이동부재(220)는 피처리물의 길이방향(또는, 전후방향)으로 연장형성되는 바일 수 있다. 이동부재(220)의 형상은 가이드홈(120)의 형상에 대응하여 형성될 수 있고, 이동부재(220)의 단면 면적은 가이드홈(120)의 단면 면적 이하일 수 있다. 따라서, 이동부재(220)가 가이드홈(120) 내로 삽입될 수 있다. 이동부재(220)는 가이드홈(120) 내에서 전후진 이동을 할 수 있고, 가이드홈(120)에서 분리될 수도 있다.
예를 들어, 가이드홈(120)의 단면 형상이 피처리물을 마주보는 부분에서 피처리물의 외측을 향하는 부분으로 갈수록 상하방향 길이가 좁아지게 형성되면, 이동부재(220)도 피처리물을 마주보는 부분에서 피처리물의 외측을 향하는 부분(좌측에서 우측방향 또는, 우측에서 좌측방향)으로 갈수록 상하방향 길이가 좁아지게 형성될 수 있다. 즉, 이동부재(220)의 단면 형상이 사다리꼴이나 삼각형 모양으로 형성될 수 있다. 이에, 가이드홈(120)이 이동부재(220)의 둘레의 3면 이상을 감싸도록 배치되어 이동부재(220)가 가이드홈(120)에서 빠지는 것을 방지할 수 있다.
또한, 이동부재(220)의 피처리물의 외측을 향하는 면에는 톱니가 형성될 수 있다. 이동부재(220)의 톱니는 후술될 구동기(230)의 기어(234)의 톱니와 물릴 수 있다. 이에, 기어(234)의 회전에 의해 이동부재(220)가 전후진할 수 있다. 그러나 이동부재(220)의 구조와 형상은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.
제2 그립부재(210)는 한 쌍이 구비되어 집게유닛(400)의 회전부재들 또는 제1 그립유닛(110)들에 각각 설치될 수 있다. 한 쌍의 제2 그립부재(210)는 피처리물의 너비방향(또는 좌우방향)으로 서로 이격될 수 있고, 집게유닛(400)의 작동에 의해 이격거리가 조절되면서 피처리물에 밀착되거나 분리될 수 있다. 따라서, 제2 그립부재(210)들이 피처리물에 밀착되면 피처리물이 제2 그립부재(210)에 지지되어 천정 크레인(50)에 의해 이동할 수 있고, 제2 그립부재(210)들이 피처리물과 분리되면 피처리물이 놓아질 수 있다.
또한, 제2 그립부재(210)의 피처리물과 접촉하는 면은 표면 거칠기가 거칠게 형성되거나 복수의 돌출부가 구비될 수 있다. 이에, 한 쌍의 제2 그립부재(210)가 피처리물의 양측면에 각각 밀착될 때, 피처리물이 제2 그립부재(210)들 사이에서 미끄러져 빠지는 것을 방지할 수 있다. 그러나 제2 그립부재(210)의 구조와 형상은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.
이러한 제2 그립부재(210)는 이동부재(220)의 이동을 따라 전후진 할 수 있다. 이에, 이동부재(220)가 전진하면 제1 그립부재(110)와 제2 그립부재(210) 사이의 간격이 멀어지고, 이동부재(220)가 후진하면 제1 그립부재(110)와 제2 그립부재(210) 사이의 간격이 좁아질 수 있다. 이때, 그립길이는, 제1 그립부재(110)와 제2 그립부재(210) 사이의 간격일 수 있다. 즉, 그립길이는 이동부재(220)가 가이드홈(120)을 통과하여 전방으로 돌출된 부분의 길이일 수 있다. 따라서, 제2 그립부재(210)가 전후진하면서 그립길이가 조절되고, 피처리물의 길이(또는 전후방향 길이)에 맞추어 그립길이가 조절되어 피처리물이 안정적으로 지지될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 커플링의 구조를 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 피처리물 이송장치의 작동구조를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 구동기(230)는 제2 그립유닛(200)의 적어도 일부를 피처리물의 연장방향으로 이동시키는 역할을 한다. 즉, 구동기(230)는 이동부재(220)의 톱니와 접촉하여 이동부재(220)를 전후진시킬 수 있다. 구동기(230)는, 회전력을 발생시키는 모터(231), 모터(231)와 이격되는 샤프트(233), 모터(231)와 샤프트(233)를 연결해주고, 모터(231)의 회전력을 샤프트(233)에 전달해주는 커플링(232), 및 샤프트(233)에 설치되고, 이동부재(220)와 구름접촉 가능한 기어(234)를 포함한다.
모터(231)는 회전력을 발생시키는 역할을 한다. 모터(231)는 회전축(231a)을 구비하고, 회전축(231a)을 일방향 또는 역방향으로 회전시킬 수 있다. 모터(231)는 집게유닛(400)이나 커플링(232)에 연결되어 지지될 수 있다. 또는, 모터(231)는 집게유닛(400)의 내부에 수납될 수도 있다.
도 4를 참조하면, 커플링(232)은 모터(231)의 회전축(231a)과 샤프트(233)를 연결해주는 역할을 한다. 이에, 회전축(231a)이 회전하면 커플링(232)에 의해 샤프트(233)가 회전력을 전달받아 회전할 수 있다. 커플링(232)은 집게유닛(400)에 설치되어 지지될 수 있다. 예를 들어, 커플링(232)은 집게유닛(400)의 외벽에 설치되거나 집게유닛(400)의 내부에 형성되는 공간에 수납될 수 있다.
또한, 커플링(232)은, 모터(231)의 회전축(231a)이 관통하여 축 결합하며 외주면에 제1 외치부(232e)가 구비되는 제1 허브(231a), 제1 허브(231a)가 결합하는 관통 구멍의 내주면에 제1 외치부(232e)와 치합되는 제1 내치부가 구비되며 외주면에 제1 플랜지가 구비되는 제1 슬리브(232b), 제1 허브(231a)에 결합된 회전축(231a)에 연결되는 샤프트(233)가 관통하여 결합하며 외주면에 제2 외치부(232f)가 구비되는 제2 허브(232c), 제2 허브(232c)가 결합하는 관통 구멍의 내주면에 제2 외치부(232f)가 치합되는 제2 내치부가 구비되며 외주면에 제1 플랜지와 플랜지 결합하는 제2 플랜지가 구비되는 제2 슬리브(232d)를 포함한다. 제1 슬리브(232b)와 제2 플랜지(232d)는 체결볼트(232g)를 통해 분리 가능하게 결합될 수 있다.
모터(231)의 회전축(231a)이 축 결합된 제1 허브(231a), 및 샤프트(233)가 축 결합된 제2 허브(232c)가 제1 슬리브(232b)와 제2 슬리브(232d)의 플랜지 결합으로 일체화되어 회전축(231a)의 동력이 샤프트(233)로 전달될 수 있다. 이때, 외치부들과 내치부들 사이의 틈새가 회전축(231a)이나 샤프트(233)의 편심을 흡수할 수 있기 때문에, 큰 토크를 견딜 수 있다. 그러나 커플링(232)의 구조 및 형상은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.
샤프트(233)는 이동부재(220)의 이동방향과 교차하는 방향으로 연장형성될 수 있다. 예를 들어, 이동부재(220)가 전후방향으로 이동하는 경우, 샤프트(233)는 상하방향으로 연장 형성될 수 있다. 모터(231)나 커플링(232)이 집게유닛(400)의 내부에 수납되는 경우, 샤프트(233)는 집게유닛(400)을 관통할 수도 있다.
기어(234)는 원판 모양으로 형성될 수 있고, 둘레에 톱니(또는 기어의 이)가 형성될 수 있다. 기어(234)는 이동부재(220)에 형성된 톱니와 물리면서 회전하여 모터(231)의 동력을 이동부재(220)에 전달할 수 있고, 모터(231)의 회전력을 전후진하는 힘으로 바꿀 수 있다. 이에, 모터(231)가 제공하는 회전력이 이동부재(220)를 전후진시킬 수 있다. 모터(231)가 일방향으로 회전하면 이동부재(220)가 전진하고, 모터(231)가 역방향으로 회전하면 이동부재(220)가 후진할 수 있다. 그러나 기어(234)의 구비되는 개수와 형상은 다양할 수 있다.
제어유닛은 피처리물의 길이에 맞추어 모터(231)의 구동을 제어하는 역할을 한다. 제어유닛에는 피처리물의 길이 정보가 입력될 수 있다. 이에, 작업자가 제어유닛에 피처리물의 길이 정보를 입력하면, 제어유닛은 모터(231)의 구동을 제어하여 제2 그립부재(210)의 위치를 변경할 수 있다.
예를 들어, 도 5와 같이, 피처리물의 길이가 길면, 제어유닛은 모터(231)를 회전시켜 제2 그립부재(210)를 전진시킬 수 있다. 이에, 제2 그립부재(210)가 피처리물의 길이에 맞추어 위치가 조절될 수 있다. 즉, 그립길이(L)가 증가할 수 있다. 그 다음, 제1 그립부재(110)와 제2 그립부재(210)를 피처리물에 밀착시켜 지지할 수 있다. 이에, 피철리물과 그립유닛이 4점 이상에서 접촉하여 피처리물이 안정적으로 지지될 수 있고, 피처리물이 운반되면서 추락사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 피처리물의 길이에 맞추어 제1 그립부재(110)와 제2 그립부재(210) 사이의 이격거리가 감소할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 피처리물 이송장치를 나타내는 도면이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 피처리물 이송장치의 작동구조를 나타내는 도면이다.
하기에서는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 제2 그립유닛(200)에 대해 설명하기로 한다.
도 6을 참조하면, 제2 그립유닛(200)은, 전후방향으로 구동력을 제공하는 실린더, 및 실린더의 로드에 설치되고, 로드의 이동을 따라 전후진 가능한 제2 그립부재(210)를 포함한다.
실린더는, 내부공간을 가지고 일면이 개방되는 바디, 및 일단이 바디의 내부에서 전후진 가능하고 타단이 바디의 개방된 부분을 통해 외측으로 돌출되는 로드(252)로 구성될 수 있다. 로드(252)는 피처리물의 길이방향(또는, 전후방향)으로 연장 형성될 수 있다. 바디의 내부로 유압 등이 공급되면 로드(252)는 바디 외측으로 전진할 수 있고, 바디 내부의 유압 등을 외부로 배출하면 로드(252)는 바디 내측으로 후진할 수 있다. 이에, 실린더는 전후진하는 구동력을 발생시킬 수 있다.
로드(252)는 전후방향으로 연장형성되고, 타단에 제2 그립부재(210)가 연결될 수 있다. 이에, 제2 그립부재(210)는 로드(252)의 이동을 따라 피처리물의 길이방향으로 이동할 수 있다. 따라서, 피처리물의 길이가 길면 로드(252)의 타단이 바디의 외측으로 전진하고, 피처리물의 길이가 짧으면 로드(252)의 타단이 바디의 내측으로 후진하여 제2 그립부재(210)의 위치가 피처리물의 길이에 맞추어 변경될 수 있다.
또한, 실린더는, 일방향으로 로드를 전후진시키는 제1 실린더(250a), 및 제1 실린더(250a)와 연결되고, 일방향과 반대방향으로 로드를 전후진시키는 제2 실린더(250b)를 포함할 수 있다. 이때, 제2 그립부재(210)는 복수개가 구비되어 제1 실린더(250a)의 로드와 제2 실린더(250b)의 로드에 각각 연결될 수 있다. 따라서, 제1 실린더(250a)에 연결된 제2 그립부재와 제2 실린더(250b)에 연결된 그립부재가 서로 다른 방향을 향하여 전후진할 수 있다. 이때, 그립길이는 바디에서 돌출된 로드의 길이일 수 있다.
예를 들어, 제1 실린더(250a)는 로드가 전방을 향하여 배치될 수 있고, 로드가 전방을 향하여 전후진할 수 있다. 이에, 피처리물이 전방을 향하여 돌출되는 경우, 제1 실린더(250a)의 작동을 제어하여 제2 그립부재(210)의 위치를 피처리물의 전방으로 돌출된 길이에 맞추어 조절할 수 있다.
또한, 제2 실린더(250b)는 제1 실린더(250a)와 대향하여 배치되며, 로드가 후방을 향하여 배치될 수 있고, 로드가 후방을 향하여 전후진할 수 있다. 이에, 피처리물이 후방을 향하여 돌출되는 경우, 제2 실린더(250b)의 작동을 제어하여 제2 그립부재(210)의 위치를 피처리물의 후방으로 돌출된 길이에 맞추어 조절할 수 있다.
이때, 집게유닛(400)의 끝단에 제1 그립유닛(100)과 제2 그립유닛(200)이 함께 설치될 수 있다. 즉, 제1 실린더(250a)의 바디의 상부면, 제2 실린더(250b)의 바디의 상부면, 및 제1 그립유닛(100)의 상부면이 집게유닛(400)의 하부와 연결될 수 있다. 제1 실린더(250a)의 바디의 일면(피처리물과 마주보는 면)과 제2 실린더(250b)의 일면(피처리물과 마주보는 면)은 제1 그립유닛(100)의 피처리물의 외측을 향하는 면과 연결될 수 있다. 그러나 제1 그립유닛(100)과 제2 그립유닛(200) 및 집게유닛(400)의 연결구조는 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.
제2 그립부재(210)는 일면이 실린더의 로드의 끝단에 연결되고, 타면이 피처리물의 측면과 접촉할 수 있다. 제2 그립부재(210)는 실린더 로드의 이동에 의해 피처리물의 길이방향으로 전후진할 수 있다. 한 쌍의 제2 그립부재(210)가 서로 마주보게 배치될 수 있고, 제2 그립부재(210) 사이에 피처리물이 위치할 수 있다. 제2 그립부재(210)의 타면은 표면 거칠기가 거칠게 형성되거나 복수의 돌출부가 구비될 수 있다. 이에, 한 쌍의 제2 그립부재(210)가 피처리물의 양측면에 각각 밀착될 때, 피처리물이 제2 그립부재(210)들 사이에서 미끄러져 빠지는 것을 방지할 수 있다. 그러나 제2 그립부재(210)의 구조와 형상은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.
이때, 제1 실린더(250a)와 제2 실린더(250b)는 제어유닛에 연결되어 작동이 제어될 수 있다. 예를 들어, 도 7과 같이, 피처리물의 길이가 길면, 제어유닛은 제1 실린더(250a)와 제2 실린더(250b)의 작동을 제어하여 제2 그립부재(210)를 전방과 후방을 향하여 전진시킬 수 있다. 즉, 제1 실린더(250a)의 로드의 바디에서 돌출되는 길이(D1)과, 제2 실린더(250b)의 로드의 바디에서 돌출되는 길이(D2)를 피처리물의 길이에 맞추어 증가시킬 수 있다.
그 다음, 제2 그립부재(210)가 피처리물의 길이에 맞추어 위치가 조절되면, 제1 그립부재(110)와 제2 그립부재(210)를 피처리물에 밀착시켜 지지할 수 있다. 이에, 피처리물이 안정적으로 지지될 수 있고, 운반되면서 추락사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고 피처리물의 길이에 맞추기 위해 제1 실린더(250a)의 로드와 제2 실린더(250b)의 로드가 후진할 수도 있다.
이처럼 피처리물을 지지하는 제1 그립유닛(100)에 피처리물의 길이방향으로 이동할 수 있는 제2 그립유닛(200)을 설치한다. 제2 그립유닛(200)은 피처리물의 길이에 맞추어 위치가 변경될 수 있기 때문에, 피처리물의 길이에 상관없이 제1 그립유닛(100)과 제2 그립유닛(200)이 피처리물을 안정적으로 운반할 수 있다. 즉, 피처리물 이송장치(1000)와 피처리물이 접촉하는 위치가 증가하여 피처리물이 안정적으로 균형을 유지할 수 있다. 따라서, 피처리물을 운반하는 과정에서 피처리물이 추락하는 사고를 방지할 수 있고, 정확한 위치로 피처리물을 운반할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 아래에 기재될 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100: 제1 그립유닛 110: 제1 그립부재
200: 제2 그립유닛 210: 제2 그립부재
220: 이동부재 230: 구동기
250: 실린더 300: 몸체유닛
400: 집게유닛 1000: 피처리물 이송장치.

Claims (10)

  1. 피처리물을 운반하는 피처리물 이송장치로서,
    몸체유닛;
    상기 몸체유닛에 너비가 조절될 수 있도록 설치되는 집게유닛; 및
    상기 집게유닛에 설치되고, 적어도 일부분이 상기 피처리물의 길이에 대응하여 상기 피처리물의 길이방향으로 그립길이가 조절 가능한 그립유닛;을 포함하고,
    상기 그립유닛은, 상기 피처리물을 지지할 수 있도록 상기 집게유닛에 설치되는 제1 그립유닛, 및 상기 피처리물을 지지할 수 있도록 상기 제1 그립유닛에 이동가능하게 설치되는 제2 그립유닛을 포함하며,
    상기 그립길이는, 상기 제1 그립유닛이 상기 피처리물에 접촉하는 점과, 상기 제2 그립유닛이 상기 피처리물에 접촉하는 점 사이의 이격거리인 피처리물 이송장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 그립유닛은, 적어도 일부가 상기 피처리물의 길이방향으로 이동가능한 피처리물 이송장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    제1 그립유닛은,
    상기 피처리물과 접촉 가능한 제1 그립부재; 및
    상기 제1 그립부재의 일면에 형성되고 상기 제2 그립유닛의 적어도 일부가 삽입되는 가이드홈을; 포함하는 피처리물 이송장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제2 그립유닛은,
    상기 가이드홈에 전후진 가능하게 삽입되는 이동부재; 및
    상기 이동부재의 일단에 연결되고 상기 피처리물과 접촉 가능한 제2 그립부재를; 포함하는 피처리물 이송장치.
  5. 삭제
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 이동부재에 톱니가 형성되고,
    상기 제2 그립유닛은, 상기 톱니와 접촉하여 상기 이동부재를 전후진시키는 구동기를 더 포함하는 피처리물 이송장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 구동기는,
    회전력을 발생시키는 모터;
    상기 모터와 이격되는 샤프트;
    상기 모터와 상기 샤프트를 연결해주고, 상기 모터의 회전력을 상기 샤프트에 전달해주는 커플링; 및
    상기 샤프트에 설치되고, 상기 이동부재와 구름접촉 가능한 기어를; 포함하는 피처리물 이송장치.
  8. 청구항 2에 있어서,
    상기 제2 그립유닛은,
    전후방향으로 구동력을 제공하는 실린더; 및
    전후진 가능하도록 상기 실린더의 로드에 설치되는 제2 그립부재를; 포함하는 피처리물 이송장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 실린더는,
    일방향으로 로드를 전후진시키는 제1 실린더; 및
    상기 제1 실린더와 연결되고, 일방향과 반대방향으로 로드를 전후진시키는 제2 실린더를; 포함하는 피처리물 이송장치.
  10. 청구항 1 내지 청구항 4 및 청구항 6 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 피처리물은 주편을 포함하는 피처리물 이송장치.
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