KR101827414B1 - An Apparatus for Investigating a Flange Automatically - Google Patents

An Apparatus for Investigating a Flange Automatically Download PDF

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유재경
손진수
김준범
김태우
김동호
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아신유니텍 (주)
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Abstract

The present invention relates to an automatic flange inspection device and, specifically, to the automatic flange inspection device which performs inspection by continuously transferring a plurality of flanges and automatically classifies a normal product and a defective product in accordance with an inspection result. The automatic flange inspection device comprises: a supply module (11) having an alignment path (112) in which the flanges are sequentially aligned and moved; a loading module (12) for moving the flanges transferred from the supply module (11) to an inspection position; a transfer module (15) for moving at least one inspection jig (151) for fixing the flanges loaded by the loading module (12); a discharge magazine (19) for accommodating the flanges of which the inspection has been completed; and a transfer robot (17) for transferring each flange from the transfer module (15) to the discharge magazine (19). The inspection jig (151) is moved in a first direction and a second direction by the transfer module (15), and the transfer robot (17) is manufactured in a rotatable structure.

Description

플랜지 자동 검사 장치{An Apparatus for Investigating a Flange Automatically}[0001] The present invention relates to a flange automatic inspection apparatus,

본 발명은 플랜지 자동 검사 장치에 관한 것이고, 구체적으로 다수 개의 플랜지가 연속적으로 이송이 되면서 검사가 되고, 검사 결과에 따라 정상 제품과 불량 제품이 자동으로 분류가 되도록 하는 플랜지 자동 검사 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic flange inspection apparatus, and more particularly, to an automatic flange inspection apparatus for automatically inspecting a normal product and a defective product according to a result of inspection while a plurality of flanges are continuously conveyed.

관의 접속 또는 이음을 위한 플랜지는 다양한 산업 분야에 적용되고, 예를 들어 자동차 공조 시스템의 배관을 실린더 블록 또는 헤더에 고정 및 삽입하기 위하여 플랜지가 사용될 수 있다. 일반적으로 플랜지는 가공 소재의 인발, 소재의 로딩, 소재의 절삭, 제품의 배출 및 검사 공정을 통하여 제조될 수 있다. 또는 소재의 절삭 공정의 문제점을 개선하기 위하여 프레스 공정으로 플랜지가 제조될 수 있다. Flanges for connection or jointing of pipes are applied in various industrial sectors, for example flanges can be used to fix and insert piping of automotive air conditioning systems into cylinder blocks or headers. In general, the flange can be manufactured by drawing the material, loading the material, cutting the material, discharging the product, and inspecting the process. Alternatively, a flange may be manufactured by a pressing process to improve the problems of the cutting process of the material.

특허공개번호 제10-2011-0070153호는 판재를 파이프에 면접되는 용접 및 접착 부분을 형성하는 플랜지 가공 단계; 상기 용접 부분과 상기 파이프를 면접시킨 후 용접하는 단계; 상기 접착 부분에 접착제를 도포하는 단계; 및 상기 접착제를 경화시키는 단계를 포함하는 자동차 배관용 플랜지 조립체의 제조방법에 대하여 개시한다.Japanese Patent Laid-Open No. 10-2011-0070153 discloses a method of manufacturing a steel plate, comprising: a flanging step of forming a welded portion and a welded portion to be welded to a pipe; Welding the welded portion to the pipe after welding; Applying an adhesive to the adhesive portion; And a step of curing the adhesive. The present invention relates to a method for manufacturing a flange assembly for automobile piping.

특허등록번호 제10-1542573호는 자동차의 배기가스 열교환기의 일측에 결합되는 통로부와 아웃렛 파이프가 결합되는 제1 결합 홀 및 바이패스 파이프가 결합되는 제2 결합 홀을 형성하도록 몸체와 제1 단부 캡, 제2 단부 캡 및 개스킷으로 이루어지는 배기가스 재순환 장치용 플랜지의 제조방법에 대하여 개시한다. Patent Registration No. 10-1542573 discloses an exhaust gas heat exchanger having a passageway portion coupled to one side of an exhaust gas heat exchanger of an automobile, a first coupling hole for coupling the outlet pipe and a second coupling hole for coupling the bypass pipe, A method for manufacturing a flange for an exhaust gas recirculation apparatus comprising an end cap, a second end cap, and a gasket is disclosed.

플랜지의 제조는 설계, 금형 제조, 플랜지 성형 및 검사 공정으로 이루어질 수 있고, 전체 공정이 서로 연결되면서 자동으로 이루어질 필요가 있다. 제조된 플랜지의 검사 공정도 마찬가지로 연속적이면서 신뢰성을 가지도록 이루어지는 것이 유리하다. 선행기술은 이러한 자동 검사 공정에 대하여 개시하지 않는다. Fabrication of the flange can be done by design, mold manufacturing, flange forming and inspecting process, and it is necessary to make the whole process automatically connected with each other. It is advantageous that the inspection process of the manufactured flange is also performed continuously and with reliability. The prior art does not disclose this automatic inspection process.

본 발명은 선행기술이 가진 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다. The present invention has been made to solve the problems of the prior art and has the following purpose.

선행기술 1: 특허공개번호 제10-2011-0070153호(부산대학교 산학협력단, 2011년06월24일 공개) 자동차 배관용 플랜지 조립체의 제조방법Prior Art 1: Patent Publication No. 10-2011-0070153 (Pusan National University Industry & University Collaboration Foundation, published on June 24, 2011) Manufacturing method of flange assembly for automobile piping 선행기술 2: 특허등록번호 10-1542573((주)세교하이텍, 2015년08월06일 공고) 하이드로포밍과 프레스 공법을 이용하여 개별로 성형 결합되는 배기가스 재순환 장치용 플랜지의 제조방법A method for manufacturing a flange for an exhaust gas recirculation device which is individually press-formed by using a hydroforming and a press method, is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-1542573 (Segyo Hitech Co., Ltd., Aug. 06, 2015)

본 발명의 목적은 다수 개의 플랜지가 연속적으로 자동으로 검사가 되어 검사 결과에 따라 자동으로 분류가 되도록 하는 플랜지 자동 검사 장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an automatic flange inspecting apparatus which automatically inspects a plurality of flanges continuously and automatically classifies them according to inspection results.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 플랜지 자동 검사 장치는 다수 개의 플랜지가 차례대로 정렬되어 이동되는 정렬 경로를 가진 공급 모듈; 공급 모듈로부터 이송된 플랜지를 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈; 로딩 모듈에 의하여 로딩이 된 플랜지를 고정하는 적어도 하나의 검사 지그를 이동시키는 이송 모듈; 검사가 완료된 플랜지가 수용되는 배출 매거진; 및 이송 모듈로부터 배출 매거진으로 각각의 플랜지를 이송시키는 이송 로봇을 포함하고, 상기 이송 모듈에 의하여 검사 지그는 1 방향 및 2 방향으로 이동되고, 이송 로봇은 회전 가능한 구조로 만들어진다.According to a preferred embodiment of the present invention, an automatic flange inspection apparatus comprises a feed module having an alignment path in which a plurality of flanges are sequentially aligned and moved; A loading module for moving the flange transferred from the supply module to the inspection position; A transfer module for moving at least one inspection jig for fixing the flange loaded by the loading module; An exhaust magazine in which the tested flange is received; And a transfer robot for transferring the respective flanges from the transfer module to the discharge magazine. The inspection jig is moved in one direction and two directions by the transfer module, and the transfer robot is made rotatable.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 이송 모듈은 플랜지의 이동 방향을 따라 배치되는 다수 개의 검사 지그를 포함하고, 검사 지그는 서로 대칭이 되도록 배치되는 한 쌍의 고정 편 및 한 쌍의 고정 편의 이동을 유도하는 이동 조절 유닛으로 이루어진다. According to another preferred embodiment of the present invention, the transfer module includes a plurality of inspection jigs arranged along the moving direction of the flange, and the inspection jigs comprise a pair of fixing pieces arranged to be symmetrical to each other, And a movement control unit for guiding the movement of the movable member.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 이송 로봇은 상하 이동이 가능한 그립 핸드를 포함하고, 그립 핸드는 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 선형 고정 핀으로 이루어진다.According to another preferred embodiment of the present invention, the transfer robot includes a grip hand which can be moved up and down, and the grip hand is composed of a pair of linear fixing pins arranged to face each other.

본 발명에 따른 자동 검사 장치는 다수 개의 플랜지가 연속적으로 공급이 되면서 자동으로 외형 및 홀의 규격과 같은 것의 검사가 자동으로 이루어지도록 한다. 자동 검사 장치는 검사 결과에 따라 플랜지가 자동으로 분류가 되도록 한다. 이에 따라 플랜지의 제조 및 검사와 같은 전체 공정의 자동화가 가능하도록 한다.The automatic inspection apparatus according to the present invention automatically inspects the specifications of the outer shape and the hole automatically while a plurality of flanges are continuously supplied. The automatic inspection apparatus automatically classifies the flange according to the inspection result. Thereby enabling automation of the entire process such as manufacturing and inspection of the flange.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 플랜지 자동 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 로딩 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 배출 매거진의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 이송 로봇의 실시 예를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 그립 유닛의 실시 예를 도시한 것이다. 1A and 1B illustrate an embodiment of an automatic flange inspection apparatus according to the present invention.
2 shows an embodiment of a loading module applied to an automatic inspection apparatus according to the present invention.
FIG. 3 shows an embodiment of an emission magazine applied to the automatic inspection apparatus according to the present invention.
FIG. 4 illustrates an embodiment of a transfer robot applied to the automatic inspection apparatus according to the present invention.
FIG. 5 shows an embodiment of a grip unit applied to an automatic inspection apparatus according to the present invention.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so that they will not be described repeatedly unless necessary for an understanding of the invention, and the known components will be briefly described or omitted. However, It should not be understood as being excluded from the embodiment of Fig.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 플랜지 자동 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다. 1A and 1B illustrate an embodiment of an automatic flange inspection apparatus according to the present invention.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 플랜지 자동 검사 장치는 다수 개의 플랜지가 차례대로 정렬되어 이동되는 정렬 경로(112)를 가진 공급 모듈(11); 공급 모듈(11)로부터 이송된 플랜지를 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈(12); 로딩 모듈(12)에 의하여 로딩이 된 플랜지를 고정하는 적어도 하나의 검사 지그(151)를 이동시키는 이송 모듈(15); 검사가 완료된 플랜지가 수용되는 배출 매거진(19); 및 이송 모듈(15)로부터 배출 매거진(19)으로 각각의 플랜지를 이송시키는 이송 로봇(17)을 포함하고, 상기 이송 모듈(15)에 의하여 검사 지그(151)는 1 방향 및 2 방향으로 이동되고, 이송 로봇(17)은 회전 가능한 구조로 만들어진다. Referring to FIGS. 1A and 1B, an automatic flange inspection apparatus includes a supply module 11 having an alignment path 112 in which a plurality of flanges are sequentially aligned and moved; A loading module (12) for moving the flange transferred from the supply module (11) to the inspection position; A transfer module (15) for moving at least one inspection jig (151) for fixing the flange loaded by the loading module (12); An exhaust magazine (19) in which the checked flange is received; And a transfer robot 17 for transferring respective flanges from the transfer module 15 to the discharge magazine 19. The inspection jig 151 is moved in one and two directions by the transfer module 15 , The transfer robot 17 is made to be rotatable.

검사가 되어야 하는 플랜지(P)는 공급 모듈(11)에 의하여 검사 위치로 이송될 수 있고, 공급 모듈(11)은 검사가 되어야 하는 플랜지(P)가 보관되는 호퍼(111); 및 호퍼(111)에 수용된 플랜지(P)가 차례대로 이송되도록 유도하는 정렬 경로(112)로 이루어질 수 있다. 호퍼(111)는 사각뿔 형상의 투입구와 투입구의 한쪽에 형성된 출구로 이루어질 수 있지만 이에 제한되지 않고 다수 개의 플랜지(P)의 투입이 가능한 다양한 형상을 가질 수 있다. 플랜지(P)는 호퍼(111)로부터 출구를 통하여 배출되어 정렬 경로(112)로 이송될 수 있다. The flange P to be inspected can be transported to the inspection position by the supply module 11 and the supply module 11 comprises a hopper 111 in which the flange P to be inspected is stored; And a sorting path 112 for guiding the flanges P received in the hopper 111 to be sequentially conveyed. The hopper 111 may be formed of a quadrangular pyramid-shaped inlet and an outlet formed on one side of the inlet, but is not limited thereto and may have various shapes capable of inputting a plurality of flanges P. The flange P can be discharged from the hopper 111 through the outlet and transferred to the alignment path 112.

정렬 경로(112)는 각각의 플랜지(P)가 차례대로 일렬로 이동될 수 있는 선형 구조로 만들어질 수 있고, 정렬 경로(112)를 따라 이송되는 각각의 플랜지(P)는 동일 방향성을 가질 수 있다. 플랜지(P)의 방향은 호퍼(111)로부터 정렬 경로(112)로 이동되면서 결정될 수 있고, 플랜지(P)는 컨베이어와 같은 다양한 이송 수단에 의하여 정렬 경로(112)를 따라 차례대로 이송될 수 있다. 각각의 플랜지(P)는 정렬 경로(112)를 따라 이동되어 대기 위치로 이동될 수 있고, 대기 위치에서 각각의 플랜지(P)는 로딩 모듈(12)에 의하여 검사 위치로 이동될 수 있다.The alignment path 112 can be made in a linear structure in which each flange P can be moved in series in a row and each flange P conveyed along the alignment path 112 can have the same orientation have. The direction of the flange P can be determined while moving from the hopper 111 to the alignment path 112 and the flange P can be conveyed in turn along the alignment path 112 by various conveying means such as a conveyor . Each flange P can be moved along the alignment path 112 and moved to the standby position and each flange P at the standby position can be moved to the inspection position by the loading module 12.

로딩 모듈(12)은 플랜지(P)를 정렬 경로(112)로부터 검사 위치로 차례대로 이동시키는 기능을 가질 수 있고, 가이드 유닛(121); 및 가이드 유닛(121)에 의하여 작동되는 로딩 핸드(122)로 이루어질 수 있다. 가이드 유닛(121)은 예를 들어 실린더 구조를 가질 수 있고, 회전 작동에 의하여 선형 이동을 유도하는 유압 방식의 가이드 실린더가 될 수 있다. 가이드 유닛(121)의 작동에 의하여 로딩 핸드(122)가 선형으로 이동되면서 대기 위치로부터 검사 위치로 플랜지(P)가 이동될 수 있다. 플랜지는 상하 이동이 가능한 핸드(123)에 고정될 수 있고, 핸드(123)에 의하여 검사 위치로 이동된 플랜지(P)는 이송 모듈(15)에 의하여 검사 위치로 이동되면서 검사가 될 수 있다. The loading module 12 may have the function of sequentially moving the flanges P from the alignment path 112 to the inspection position, and includes a guide unit 121; And a loading hand 122 operated by the guide unit 121. [ The guide unit 121 may have, for example, a cylinder structure, and may be a hydraulic guide cylinder for inducing a linear movement by a rotational operation. The operation of the guide unit 121 can move the loading hand 122 linearly and move the flange P from the standby position to the inspection position. The flange can be fixed to the vertically movable hand 123 and the flange P moved to the inspection position by the hand 123 can be inspected while being moved to the inspection position by the transfer module 15. [

검사 위치에 비전 검사기(13) 또는 규격 검사기(14)가 배치될 수 있고, 비전 검사기(13)에 의하여 플랜지(P)의 외관이 검사될 수 있고, 규격 검사기(14)에 의하여 플랜지(P)에 형성된 홀의 지름 또는 이와 유사한 규격이 탐지될 수 있다. 검사 위치에 다양한 형태의 검사 기기가 배치될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The vision inspection device 13 or the specification inspection device 14 can be disposed at the inspection position and the appearance of the flange P can be inspected by the vision inspection device 13 and the flange P can be inspected by the specification inspection device 14. [ The diameter of the hole formed in the hole or a similar standard can be detected. Various types of inspection apparatuses can be disposed at the inspection position and are not limited to the illustrated embodiments.

로딩 모듈(12)에 의하여 검사 위치로 이송된 플랜지(P)는 차례대로 검사 위치로 이동될 수 있고, 비전 검사기(13), 규격 검사기(14) 또는 이와 유사한 검사기에 의하여 검사가 되면서 불량 여부가 확인될 수 있다. 그리고 검사가 완료된 플랜지(P)는 검사 결과에 따라 배출 매거진(19) 또는 불량 수집 모듈(EM)로 이송될 수 있다. 검사 위치에서 다수 개의 플랜지(P)가 이송 모듈(15)에 의하여 동시에 이동될 수 있다. 이송 모듈(15)은 검사 위치의 연장 방향을 따라 배치된 다수 개의 검사 지그(151)를 포함할 수 있다. 다수 개의 검사 지그(151)는 검사 위치의 연장 방향에 해당하는 1 방향 및 1 방향에 수직이 되는 2 방향으로 동시에 이동될 수 있고, 이에 의하여 다수 개의 플랜지(P)가 동시에 1 방향 또는 2 방향을 따라 이동될 수 있다. 이송 모듈(15)에 의하여 다수 개의 플랜지(P)가 차례대로 검사되어 배출 대기 위치로 이동될 수 있다. 배출 대기 위치에 위치하는 각각의 플랜지(P)는 이송 로봇(17)에 의하여 불량 수집 모듈(EM) 또는 배출 매거진(19)으로 이송될 수 있다. The flange P transferred to the inspection position by the loading module 12 can be moved to the inspection position in turn and is inspected by the vision inspection device 13, the standard inspection device 14 or a similar inspection device, Can be confirmed. The flange (P) which has been inspected can be transferred to the discharge magazine (19) or the faulty collection module (EM) according to the inspection result. A plurality of flanges P can be simultaneously moved by the transport module 15 at the inspection position. The transfer module 15 may include a plurality of inspection jigs 151 arranged along the extending direction of the inspection position. The plurality of inspection jigs 151 can be simultaneously moved in one direction corresponding to the extending direction of the inspection position and in two directions perpendicular to the one direction so that the plurality of flanges P simultaneously move in one or two directions Can be moved along. The plurality of flanges P may be sequentially inspected by the transfer module 15 and moved to the discharge standby position. Each flange P located at the discharge standby position can be transferred to the defective collection module EM or discharge magazine 19 by the transfer robot 17. [

이송 로봇(17)은 수직 방향으로 연장되는 고정 실린더(171); 고정 실린더(171)에 결합된 회전 실린더(172); 수평 방향으로 연장되면서 수평 방향으로 회전 가능한 수평 회전 부재(174); 및 수평 회전 부재(174)에 대하여 수직이 되는 방향으로 아래쪽으로 연장되면서 검사가 완료된 플랜지(P)를 이송시키는 그립 유닛(175)으로 이루어질 수 있다. 그립 유닛(175)은 도 1a에 도시된 이송 궤적(RO)을 따라 회전되면서 검사가 완료된 각각의 플랜지(P)를 정해진 위치로 이송시킬 수 있다. The transfer robot (17) includes a fixed cylinder (171) extending in the vertical direction; A rotating cylinder 172 coupled to the fixed cylinder 171; A horizontal rotating member 174 extending in the horizontal direction and rotatable in the horizontal direction; And a grip unit 175 that extends downward in a direction perpendicular to the horizontal rotating member 174 and that conveys the tested flange P. The grip unit 175 can be rotated along the trajectory RO shown in Fig. 1A to transfer each tested flange P to a predetermined position.

불량 수집 모듈(EM)은 불량으로 판정된 플랜지(P)의 수거가 가능한 다양한 구조로 만들어질 수 있고 예를 들어 수용 공간을 가지는 박스 형상이 될 수 있다. 배출 매거진(19)은 서로 마주보도록 배치된 1, 2 매거진(191, 192)으로 이루어질 수 있고, 1, 2 매거진(191, 192)은 중앙에 설치된 회전 유닛(193)에 의하여 회전 가능한 구조가 될 수 있다. 각각의 매거진(191, 192)은 다수 개의 플랜지(P)가 수용될 수 있는 다수 개의 트레이를 포함할 수 있다. 이송 로봇(17)은 이송 궤적(RO)을 따라 회전되면서 상하 이동이 가능한 그립 유닛(175)에 의하여 불량 수집 모듈(EM) 또는 배출 매거진(19)에 배치될 수 있다. The defective collection module EM can be made into various structures capable of collecting the flanges P determined to be defective and can be, for example, in a box shape having a receiving space. The discharge magazine 19 may be composed of one or two magazines 191 and 192 disposed to face each other and the one or two magazines 191 and 192 may be rotatable by a rotation unit 193 installed at the center . Each of the magazines 191 and 192 may include a plurality of trays through which a plurality of flanges P may be received. The transfer robot 17 can be disposed in the defective collection module EM or the discharge magazine 19 by the grip unit 175 which can be moved up and down while being rotated along the transfer locus RO.

플랜지 검사 장치(10)는 적절한 프레임에 배치될 수 있고, 이송 로봇(17)은 다양한 구조로 만들어질 수 있고, 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.The flange inspection apparatus 10 can be arranged in a suitable frame, and the transfer robot 17 can be made in various structures, and is not limited to the embodiments shown.

도 2는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 로딩 모듈의 실시 예를 도시한 것이다. 2 shows an embodiment of a loading module applied to an automatic inspection apparatus according to the present invention.

도 2를 참조하면, 이송 모듈(15)은 플랜지(P)의 이동 방향을 따라 배치되는 다수 개의 검사 지그(151)를 포함하고, 검사 지그(151)는 서로 대칭이 되도록 배치되는 한 쌍의 고정 편(151a, 151b) 및 한 쌍의 고정 핀(151a, 151b)의 이동을 유도하는 이동 조절 유닛(151c)으로 이루어진다. 2, the transfer module 15 includes a plurality of inspection jigs 151 arranged along the moving direction of the flange P, and the inspection jig 151 includes a pair of fixing And a movement adjusting unit 151c for guiding the movement of the pieces 151a and 151b and the pair of fixing pins 151a and 151b.

정렬 경로(112)를 따라 이송된 플랜지(P)는 로딩 모듈(12)에 의하여 검사 위치로 이송될 수 있다. 로딩 모듈(12)은 유압 실린더와 같은 구조를 가지는 가이드 유닛(121); 가이드 유닛(121)의 작동을 선형 운동으로 변환시키는 변환 유닛(124); 및 변환 유닛(124)에 의하여 대기 위치로부터 검사 개시 위치로 선형 이동을 하는 로딩 핸드(122)로 이루어질 수 있다. 로딩 핸드(122)에 의하여 각각의 플랜지(P)가 파지되어 검사 개시 위치로 이동되면, 이송 모듈(15)에 의하여 플랜지(P)가 규격 검사기(14)로 이동될 수 있다. The flange P carried along the alignment path 112 can be transported by the loading module 12 to the inspection position. The loading module 12 includes a guide unit 121 having the same structure as a hydraulic cylinder; A conversion unit (124) for converting the operation of the guide unit (121) into a linear motion; And a loading hand 122 that performs a linear movement from the standby position to the test start position by the conversion unit 124. [ When each flange P is gripped by the loading hand 122 and moved to the inspection start position, the flange P can be moved to the specimen inspection device 14 by the transfer module 15.

검사 경로를 따라 다수 개의 검사 위치가 배치될 수 있고, 검사 경로는 선형 이동 경로를 형성할 수 있다. 그리고 각각의 검사 위치에 대응되도록 검사 지그(151)가 형성될 수 있다. 구체적으로 이송 모듈(15)은 대기 위치로부터 검사 위치 및 배출 위치에 이르는 플랜지(P)의 선형 검사 경로를 따라 배치되는 다수 개의 검사 지그(151); 다수 개의 검사 지그(151)를 선형 검사 경로를 따라 이동시키는 선형 이동 블록(153); 및 다수 개의 검사 지그(151)를 선형 검사 경로에 대하여 수직이 되는 방향을 이동시키는 위치 고정 블록(152)으로 이루어질 수 있다. 다수 개의 검사 지그(151)는 대기 위치, 비전 검사 위치 및 규격 검사 위치에 있는 플랜지(P)를 경사 경로에 대하여 수직이 되는 방향 및 검사 경로에 따른 방향으로 동시에 이동시킨다. 이와 같이 이동이 되어 비전 검사기(13), 규격 검사기(14) 또는 다른 검사기기에 의하여 검사가 완료된 플랜지(P)는 배출 위치에 위치하게 된다.A plurality of inspection positions may be arranged along the inspection path, and the inspection path may form a linear movement path. The inspection jig 151 may be formed to correspond to each inspection position. Specifically, the transfer module 15 includes a plurality of inspection jigs 151 arranged along a linear inspection path of the flange P from the standby position to the inspection position and the discharge position; A linear movement block 153 for moving a plurality of inspection jigs 151 along a linear inspection path; And a position fixing block 152 for moving the plurality of inspection jigs 151 in a direction perpendicular to the linear inspection path. The plurality of inspection jigs 151 simultaneously move the flange P at the standby position, the vision inspection position, and the standard inspection position in the direction perpendicular to the oblique path and in the direction along the inspection path. The flange P having been inspected by the vision inspection device 13, the specification inspection device 14, or another inspection device is moved to the discharge position.

각각의 검사 지그(151)는 동일 또는 유사한 구조로 만들어질 수 있고, 플랜지(P)를 고정하여 이동시키고 이후 정해진 위치에 플랜지(P)를 배치시킬 수 있는 구조로 만들어질 수 있다. 구체적으로 검사 지그(151)는 서로 대칭이 되도록 배치되는 한 쌍의 고정 편(151a, 151b) 및 한 쌍의 고정 편(151a, 151b)의 이동을 유도하는 이동 조절 유닛(151c)으로 이루어진다. 서로 마주보는 고정 편(151a, 151b)은 앞쪽 부분은 각각 반원 형상으로 이루어져 플랜지(P)의 한쪽 부분이 고정될 수 있다. 고정 편(151a, 151b)은 서로 마주보는 방향으로 이동 조절 유닛(151c)에 의하여 이동되는 것에 의하여 플랜지(P)의 한쪽 부분을 파지할 수 있다. 플랜지(P)가 고정 편(151a, 151b)에 의하여 고정되면 위치 고정 블록(152)에 의하여 검사 지그(151)가 뒤쪽으로 이동될 수 있다. 그리고 선형 이동 블록(153)에 의하여 수평 방향으로 미리 결정된 거리만큼 이동되고, 다시 위치 고정 블록(152)에 의하여 앞쪽으로 이동될 수 있다. 이와 같은 이동에 의하여 플랜지(P)가 검사 위치로 다시 이동되면 이동 조절 유닛(151c)에 의하여 고정 편(151a, 151b)이 서로 멀어지는 방향으로 이동되면 플랜지(P)가 검사 지그(151)로부터 분리될 수 있다. Each of the inspection jigs 151 can be made in the same or similar structure and can be made into a structure capable of fixing and moving the flange P and then placing the flange P at a predetermined position. More specifically, the inspection jig 151 includes a pair of fixing members 151a and 151b arranged to be symmetrical to each other and a movement adjusting unit 151c for guiding the movement of the pair of fixing members 151a and 151b. The fixing portions 151a and 151b facing each other have a semicircular shape at the front portion, and one portion of the flange P can be fixed. The fixing members 151a and 151b can move to one side of the flange P by being moved by the movement adjusting unit 151c in the directions opposite to each other. When the flange P is fixed by the fixing pieces 151a and 151b, the inspection jig 151 can be moved backward by the position fixing block 152. [ And can be moved by a predetermined distance in the horizontal direction by the linear moving block 153 and moved forward by the position fixing block 152 again. When the flange P is moved back to the inspection position by the movement, the flange P is separated from the inspection jig 151 when the fixing members 151a and 151b are moved away from each other by the movement control unit 151c .

검사 지그(151)는 플랜지(P)의 고정을 위한 다양한 구조를 가질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The inspection jig 151 may have various structures for fixing the flange P and is not limited to the illustrated embodiment.

도 1a에 제시된 실시 예에서 승강 모듈(16)은 배출 매거진(19)에 배치되는 트레이를 위한 공간에 해당한다. 배출 매거진(19) 및 트레이는 아래에서 다시 설명이 된다. In the embodiment shown in FIG. 1A, the lift module 16 corresponds to a space for a tray disposed in the discharge magazine 19. The discharge magazine 19 and the tray are described below again.

도 3은 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 배출 매거진의 실시 예를 도시한 것이다. FIG. 3 shows an embodiment of an emission magazine applied to the automatic inspection apparatus according to the present invention.

도 3을 참조하면, 배출 매거진은 서로 마주보는 한 쌍의 매거진(191, 192)으로 이루어질 수 있고, 각각의 매거진(191, 192)은 적층 구조로 배치된 다수 개의 트레이(31)를 포함할 수 있다. 적층 구조의 다수 개의 트레이(31)는 고정 가이드(32)에 의하여 상하로 이동될 수 있고, 서로 마주보는 한 쌍의 매거진(191, 192)은 회전 유닛(193)에 의하여 회전될 수 있다.각각의 매거진(191, 192)은 상하 이동이 가능한 구조로 만들어질 수 있고, 각각의 매거진(191, 192)의 가장 위쪽에 배치되는 트레이(31)는 외부로 배출될 수 있는 구조로 만들어질 수 있다. 또는 가장 위쪽에 있는 트레이(31)는 아래에서 설명되는 진공 패드에 의하여 정해진 장소로 이동될 수 있다. 3, the discharge magazine may comprise a pair of magazines 191 and 192 facing each other, and each magazine 191 and 192 may include a plurality of trays 31 arranged in a stacked structure. have. A plurality of stacked trays 31 can be moved up and down by a fixed guide 32 and a pair of magazines 191 and 192 facing each other can be rotated by a rotating unit 193. The magazines 191 and 192 of the magazines 191 and 192 can be made to have a structure capable of moving up and down and the tray 31 disposed at the uppermost position of each magazine 191 and 192 can be made to be discharged to the outside . Or the uppermost tray 31 can be moved to a place defined by the vacuum pads described below.

각각의 매거진(191, 192)에 배치되는 트레이(31)는 도 1a의 실시 예에서 제시된 승강 모듈(도면 부호 16)에 미리 준비될 수 있다. 트레이(31)는 아래에서 설명되는 진공 패드에 의하여 매거진(191, 192)으로 이동될 수 있고, 검사 과정에서 정상으로 판정된 플랜지(P)가 트레이(31)에 채워질 수 있다. 하나의 트레이(31)에 플랜지(P)가 완전히 채워지면 다시 승강 모듈로부터 트레이(31)가 이송될 수 있고, 이에 의하여 플랜지(P)가 수용된 다수 개의 트레이(31)가 적층될 수 있다. 매거진(191, 192)은 다양한 구조로 만들어져 검사가 완료된 플랜지(P)를 수용할 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The trays 31 disposed in the respective magazines 191 and 192 can be prepared in advance in the elevating module 16 shown in the embodiment of FIG. 1A. The tray 31 can be moved to the magazines 191 and 192 by the vacuum pads described below and the flange P judged normal in the inspection process can be filled in the tray 31. [ When the flange P is completely filled in one tray 31, the tray 31 can be transferred from the elevating module again, whereby a plurality of trays 31 accommodating the flange P can be stacked. The magazines 191, 192 may be made of various structures to accommodate the tested flanges P and are not limited to the embodiments shown.

도 4는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 이송 로봇의 실시 예를 도시한 것이다.FIG. 4 illustrates an embodiment of a transfer robot applied to the automatic inspection apparatus according to the present invention.

도 4를 참조하면, 이송 로봇(17)은 실린더 형상으로 수직으로 연장되는 고정 실린더(171); 고정 실린더(171)에 회전 실린더(172); 회전 실린더(172)의 위쪽 끝에 회전 작동 유닛(177)에 의하여 회전 가능하면서 수평 방향으로 연장되는 1 수평 회전 부재(176); 1 수평 회전 부재(176)의 한쪽 끝에 1 수평 회전 부재(176)에 대하여 독립적으로 회전 가능하면서 수평 방향으로 연장되는 2 수평 회전 부재(174); 및 수평 회전 부재(174)의 한쪽 끝에 결합되어 아래쪽 방향으로 길이 조절이 가능하도록 연장되는 그립 유닛(175)으로 이루어질 수 있다. Referring to Fig. 4, the transfer robot 17 includes a fixed cylinder 171 vertically extending in a cylinder shape; A rotary cylinder 172 to the fixed cylinder 171; A horizontal rotary member 176 rotatable by the rotary operation unit 177 and extending in the horizontal direction at an upper end of the rotary cylinder 172; Two horizontal rotating members 174 which are independently rotatable with respect to one horizontal rotating member 176 and extend in the horizontal direction at one end of one horizontal rotating member 176; And a grip unit 175 coupled to one end of the horizontal rotating member 174 and extending in a downwardly adjustable length direction.

1 수평 회전 부재(176)와 2 수평 회전 부재(174)가 독립적으로 회전 가능하도록 서로 연결되는 것에 의하여 그립 유닛(175)이 평면의 임의의 방향에 위치할 수 있고, 위에서 설명된 매거진의 임의의 평면 위치에 위치할 수 있다. The one horizontal rotating member 176 and the two horizontal rotating members 174 are connected to each other so as to be rotatable independently so that the grip unit 175 can be positioned in any direction of the plane and any of the above- And can be located in a flat position.

그립 유닛(175)은 선형 위치 조절 부재(41); 선형 위치 조절 부재(41)의 아래쪽에 결합되는 그립 핸드(44); 선형 위치 조절 부재(41)의 중간 부분에 결합되는 이동 브래킷(42); 및 이동 브래킷(42)에 결합되는 이동 실린더(43)를 포함할 수 있다. 선형 위치 조절 부재(41)는 아래쪽 방향으로 연장되면서 2 수평 회전 부재(174)에 대하여 길이 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 그립 핸드(44)에 의하여 플랜지가 파지되어 이동될 수 있고, 그립 핸드(44)는 선형 위치 조절 부재(41)에 대하여 상하 이동이 가능한 구조가 될 수 있다. 이동 브래킷(42)은 선형 위치 조절 부재(41)를 따라 상하로 이동될 수 있고, 이동 실린더(43)는 이동 브래킷(43)에 대하여 상하 이동이 될 수 있다. 그리고 이동 실린더(43)의 아래쪽에 한 쌍의 진공 패드(VP1, VP2)가 배치될 수 있다. 진공 패드(VP1, VP2)는 위에서 설명된 트레이를 이동시키거나, 트레이의 위치를 결정하는 기능을 가질 수 있고, 그립 핸드(44)에 의하여 플랜지(P)가 배출 위치로부터 배출 매거진으로 이동될 수 있다. The grip unit 175 includes a linear positioning member 41; A grip hand (44) coupled to the lower side of the linear positioning member (41); A moving bracket 42 coupled to a middle portion of the linear positioning member 41; And a moving cylinder 43 coupled to the moving bracket 42. The linear position adjusting member 41 can be made to have a length adjustable structure with respect to the two horizontal rotating members 174 while extending downward. The flange can be gripped and moved by the grip hand 44 and the grip hand 44 can be structured to be movable up and down with respect to the linear position adjusting member 41. [ The moving bracket 42 can be moved up and down along the linear positioning member 41 and the moving cylinder 43 can be moved up and down with respect to the moving bracket 43. [ A pair of vacuum pads VP1 and VP2 may be disposed under the moving cylinder 43. [ The vacuum pads VP1 and VP2 may have the function of moving the tray described above or determining the position of the tray and the flange P may be moved by the grip hand 44 from the discharge position to the discharge magazine have.

도 5는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 그립 유닛의 실시 예를 도시한 것이다. FIG. 5 shows an embodiment of a grip unit applied to an automatic inspection apparatus according to the present invention.

도 5를 참조하면, 선형 위치 조절 부재(41)의 아래쪽에 연결되는 그립 핸드(44)에 플랜지(P)가 파지되거나, 분리될 수 있고, 그립 핸드(44)는 상하 이동이 가능하면서 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 선형 고정 핀(442a, 442b)을 포함한다. 선형 위치 조절 부재(41)의 아래쪽에 조절 실린더(441)가 결합되고, 조절 실린더(441)의 아래쪽에 분리 블록(443a, 443b)이 배치될 수 있다. 그리고 각각의 분리 블록(443a, 443b)에 한 쌍의 고정 핀(442a, 442b)이 결합되어 플랜지(P)를 파지하거나 분리할 수 있다. 각각의 분리 블록(443a, 443b)에 탄성 유닛 또는 신축 소재가 배치되어 결합 과정에 충격이 완화되도록 하거나, 선형 위치 조절 부재(41)의 아래쪽에 플랜지(P)의 탐지를 위한 위치 센서가 배치될 수 있다. 5, the flange P can be gripped or separated from the grip hand 44 connected to the lower side of the linear position adjusting member 41, and the grip hand 44 can be moved up and down, And includes a pair of linear fixing pins 442a and 442b arranged to face each other. The adjustment cylinder 441 may be coupled to the lower side of the linear positioning member 41 and the separation blocks 443a and 443b may be disposed below the adjustment cylinder 441. [ A pair of fixing pins 442a and 442b are coupled to the respective separation blocks 443a and 443b to grip or separate the flange P. [ An elastic unit or a stretchable material is disposed in each of the separation blocks 443a and 443b so that the impact is relieved in the coupling process or a position sensor for detecting the flange P is disposed below the linear positioning member 41 .

그립 유닛은 다양한 구조로 만들어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The grip unit can be made in various structures and is not limited to the illustrated embodiment.

본 발명에 따른 자동 검사 장치는 다수 개의 플랜지가 연속적으로 공급이 되면서 자동으로 외형 및 홀의 규격과 같은 것의 검사가 자동으로 이루어지도록 한다. 자동 검사 장치는 검사 결과에 따라 플랜지가 자동으로 분류가 되도록 한다. 이에 따라 플랜지의 제조 및 검사와 같은 전체 공정의 자동화가 가능하도록 한다.The automatic inspection apparatus according to the present invention automatically inspects the specifications of the outer shape and the hole automatically while a plurality of flanges are continuously supplied. The automatic inspection apparatus automatically classifies the flange according to the inspection result. Thereby enabling automation of the entire process such as manufacturing and inspection of the flange.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention . The invention is not limited by these variations and modifications, but is limited only by the claims appended hereto.

10: 플랜지 검사 장치 11: 공급 모듈
12: 로딩 모듈 13: 비전 검사기
14: 규격 검사기 15: 이송 모듈
16: 승강 모듈 17: 이송 로봇
19: 배출 매거진 31: 트레이
32: 고정 가이드 41: 선형 위치 조절 부재
42: 이동 브래킷 43: 이동 실린더
44: 그립 핸드 111: 호퍼
112: 정렬 경로 121: 가이드 유닛
122: 로딩 핸드 123: 핸드
124: 변환 유닛 151: 검사 지그
151a, 151b: 고정 편 151c: 이동 조절 유닛
152: 위치 고정 블록 153: 선형 이동 블록
171: 고정 실린더 172: 회전 실린더
174: 2 수평 회전 부재 175: 그립 유닛
176: 1 수평 회전 부재 177: 회전 작동 유닛
191, 192: 1, 2 매거진 193: 회전 유닛
441: 조절 실린더 442a, 442b: 선형 고정 핀
443a, 443b: 분리 블록 EM: 불량 수집 모듈
P: 플랜지 RO: 이송 궤적
VP1, VP2: 진공 패드10: flange inspection device 11: supply module
12: Loading module 13: Vision checker
14: Specification Inspector 15: Feed Module
16: lift module 17: transfer robot
19: discharge magazine 31: tray
32: fixed guide 41: linear positioning member
42: moving bracket 43: moving cylinder
44: grip hand 111: hopper
112: alignment path 121: guide unit
122: Loading hand 123: Hand
124: conversion unit 151: inspection jig
151a, 151b: Fixing piece 151c:
152: Position fixing block 153: Linear moving block
171: fixed cylinder 172: rotating cylinder
174: 2 horizontally rotating member 175: grip unit
176: 1 horizontal rotating member 177: rotating operation unit
191, 192: 1, 2 magazines 193: rotation unit
441: Adjusting cylinder 442a, 442b: Linear fixing pin
443a, 443b: separation block EM: defective collection module
P: Flange RO: Trajectory locus
VP1, VP2: Vacuum pad

Claims (3)

다수 개의 플랜지가 차례대로 정렬되어 이동되는 정렬 경로(112)를 가진 공급 모듈(11);
공급 모듈(11)로부터 이송된 플랜지를 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈(12);
로딩 모듈(12)에 의하여 로딩이 된 플랜지를 고정하는 적어도 하나의 검사 지그(151)를 이동시키는 이송 모듈(15);
검사가 완료된 플랜지가 수용되는 배출 매거진(19); 및
이송 모듈(15)로부터 배출 매거진(19)으로 각각의 플랜지를 이송시키는 이송 로봇(17)을 포함하고,
상기 이송 모듈(15)에 의하여 검사 지그(151)는 1 방향 및 2 방향으로 이동되고, 이송 로봇(17)은 회전 가능한 구조로 만들어지고,
상기 배출 매거진(19)은 서로 마주보는 한 쌍의 매거진(191, 192)으로 이루어지고, 상기 한 쌍의 매거진(191, 192)은 중앙에 설치된 회전 유닛(193)에 의해 회전 가능하며, 상기 한 쌍의 매거진(191, 192)은 각각 다수 개의 플랜지(P)가 수용될 수 있는 적어도 하나의 트레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 플랜지 자동 검사 장치. A supply module (11) having an alignment path (112) in which a plurality of flanges are aligned and moved in sequence;
A loading module (12) for moving the flange transferred from the supply module (11) to the inspection position;
A transport module (15) for moving at least one inspection jig (151) for fixing the flange loaded by the loading module (12);
An exhaust magazine (19) in which the checked flange is received; And
And a transfer robot (17) for transferring the respective flanges from the transfer module (15) to the discharge magazine (19)
The inspection jigs 151 are moved in one direction and two directions by the transfer module 15, the transfer robot 17 is made to be rotatable,
The discharge magazine 19 is composed of a pair of magazines 191 and 192 facing each other and the pair of magazines 191 and 192 are rotatable by a rotation unit 193 provided at the center, Characterized in that the pair of magazines (191, 192) each comprise at least one tray in which a plurality of flanges (P) can be received. 청구항 1에 있어서, 이송 모듈(15)은 플랜지(P)의 이동 방향을 따라 배치되는 다수 개의 검사 지그(151)를 포함하고, 검사 지그(151)는 서로 대칭이 되도록 배치되는 한 쌍의 고정 편(151a, 151b) 및 한 쌍의 고정 편(151a, 151b)의 이동을 유도하는 이동 조절 유닛(151c)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 플랜지 자동 검사 장치. The transfer module according to claim 1, wherein the transfer module includes a plurality of inspection jigs (151) arranged along the moving direction of the flange (P), the inspection jigs (151) (151a, 151b) and a movement adjusting unit (151c) for guiding the movement of the pair of fixing pieces (151a, 151b). 청구항 1에 있어서, 이송 로봇(17)은 상하 이동이 가능한 그립 핸드(44)를 포함하고, 그립 핸드(44)는 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 선형 고정 핀(442a, 442b)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 플랜지 자동 검사 장치.
The transfer robot (17) according to claim 1, wherein the transfer robot (17) includes a grip hand (44) capable of moving up and down, and the grip hand (44) comprises a pair of linear fixing pins (442a, 442b) Automatic inspection equipment for flanges.
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