KR101822150B1

KR101822150B1 - Jipsail controlling apparatus and yacht simulator comprising the same

Info

Publication number: KR101822150B1
Application number: KR1020160036128A
Authority: KR
Inventors: 박영님; 장영섭
Original assignee: 에스엠소프트웨어 주식회사
Priority date: 2016-03-25
Filing date: 2016-03-25
Publication date: 2018-01-26
Also published as: KR20170111190A

Abstract

본 발명은 선체의 선수(船首)에 회전 가능하도록 설치된 붐부, 상기 붐부에 연결되고, 상기 선체의 선수로부터 상기 선체의 선미(船尾)를 향하는 방향으로 연장된 축부, 상기 축부가 회전하는 경우 상기 축부의 운동정보에 따른 엔코더신호를 출력하는 엔코더부, 상기 엔코더신호에 따라 상기 붐부의 회전을 조정하도록 상기 축부를 구동하는 모터부 및 상기 엔코더신호를 수신하여 상기 모터부를 제어하는 제어부를 구비하는, 집세일 조종 장치가 제공된다.The present invention relates to a hull structure comprising a boom portion rotatably mounted on a bow of a hull, a shaft portion connected to the boom portion and extending from a bow of the hull toward a stern of the hull, And a control unit for receiving the encoder signal and controlling the motor unit, wherein the motor unit comprises: an encoder unit for outputting an encoder signal according to motion information of the boom unit; a motor unit for driving the shaft unit to adjust the rotation of the boom unit according to the encoder signal; Sale control devices are provided.

Description

[0001] The present invention relates to a home sale control apparatus and a yacht simulator having the same,

본 발명의 실시예들은 집세일 조종 장치 및 이를 구비한 요트 시뮬레이터에 관한 것으로서, 더 상세하게는 요트 운항 시의 환경적 영향들을 반영하여 집세일의 조종 연습을 현장감 있게 수행하도록 하는 집세일 조종 장치 및 이를 구비한 요트 시뮬레이터에 관한 것이다. Embodiments of the present invention relate to a house sale control device and a yacht simulator having the same, and more particularly, to a home sale control device and a home sale control device for realizing the practice of steering a house sale in accordance with environmental influences when a yacht is operated And a yacht simulator having the same.

사회가 선진화됨에 따라 수상 레저 활동을 즐기는 인구가 급속하게 증가하고 있다. 그 중에서도 세일링 요트의 구매나 교육에 대한 수요가 늘어나고 있으나, 환경적 제약으로 인해 교육을 진행할 수 있는 여건이 충분치 않다.As the society advances, the population enjoying water leisure activities is rapidly increasing. In particular, the demand for sailing yacht purchasing and education is increasing, but due to environmental constraints, there is not enough room for education.

세일링 요트는 정박 또는 출항과 같이 무풍(無風) 상태인 경우 엔진동력으로 움직이고, 그 외의 경우에는 돛을 올린 채 바람의 힘으로 움직이는 선박으로, 이하에서는 도 1을 참조하여 일반적인 세일링 요트의 구조에 관하여 설명한다. The sailing yacht is driven by engine power when it is in an idle state such as anchorage or departure. Otherwise, it moves by the force of wind while raising the sail. Hereinafter, referring to FIG. 1, the structure of a general sailing yacht Explain.

도 1은 일반적인 세일링 요트의 구조를 개략적으로 도시한 도이다.1 is a view schematically showing a structure of a general sailing yacht.

선체(10)의 중심에 높이 솟은 지주인 돛대(mast)(20)와 옆으로 길게 뻗은 지주인 붐(boom)(30)에 돛(sail)이 설치되는데, 이러한 돛은 붐(30) 상부에 위치하는 가장 큰 돛인 메인세일(main sail)(40)과 돛대(20)의 전면에 펼치는 삼각돛인 집세일(jipsail)(50)을 포함한다. A sail is provided on a boom 30 which is a mast 20 which is raised in the center of the hull 10 and a side boom 30 which is extended laterally, A main sail 40 which is the largest sail to be located and a jersey 50 which is a triangular sail spreading over the front of the mast 20.

시트(sheet)는 돛을 조종하는 로프 또는 와이어이며, 붐(30)과 연결되어 배의 중앙이나 선미(船尾)에 설치된다. 시트는 메인세일(40)을 조종하는 메인시트(mainsheet)(45)와 집세일(50)을 조종하는 집시트(55)를 포함한다. The sheet is a rope or wire that manages the sail and is connected to the boom 30 to be installed at the center or stern of the ship. The seat includes a mainsheet 45 that manages the main sails 40 and a housing seat 55 that manages the sailings 50. The mainsheet 45 includes a main seat 45,

붐(30)은 180도로 회전 가능하게 돛대(20)에 설치되어 돛의 방향이 좌우로 조정되도록 움직이며, 메인시트(45)와 연결되어 있다. 여기서, 붐(30)은 바람의 세기와 방향에 따라 좌우로 방향과 각도가 변하게 된다.The boom 30 is installed on the mast 20 so as to be rotatable by 180 degrees and moves so that the direction of the sail is adjusted to the left and right, and is connected to the main seat 45. Here, the direction and angle of the boom 30 are changed right and left according to the intensity and direction of the wind.

돛은 요트 선체(10)를 앞으로 나가게 하는 역할을 하며, 메인시트(45)와 집시트(55)를 당기면, 메인세일(40)과 집세일(50)이 각각 팽팽해져 요트의 속도가 빨라진다. 이와 반대로 메인시트(45)와 집시트(55)를 느슨하게 하면, 메인세일(40)과 집세일(50)이 펄럭이는 상태가 되어 요트의 속도가 떨어지게 된다. The main sail 40 and the sail 50 are tightened to increase the speed of the yacht when the main seat 45 and the main seat 55 are pulled. On the other hand, when the main seat 45 and the main seat 55 are loosened, the main sail 40 and the sail 50 are flapping, and the speed of the sail is lowered.

방향키(rudder)(70)는 조타장치이며, 요트의 진행방향을 조정하는 역할을 한다. 손잡이(tiller)(80)는 방향키(70)에 연결되어 방향키(70)를 움직이는 막대로, 승선자가 방향키(70)를 움직여 방향키(70)의 방향을 바꿀 수 있다.A rudder (70) is a steering device and serves to adjust the traveling direction of the yacht. The tiller 80 is connected to the direction key 70 and is a rod for moving the direction key 70 so that the boarder can change the direction of the direction key 70 by moving the direction key 70.

센터보드(centerboard)(60)는 요트가 옆으로 밀리는 힘을 감소시키기 위해 선체(10)의 하부에 걸어놓는 플레이트이다. The centerboard 60 is a plate that hangs on the bottom of the hull 10 to reduce the lateral force of the yacht.

상술한 세일링 요트를 운항하기 위해서 승선자는 메인시트(45) 및 집시트(55)와 방향키(70)를 동시에 조종해야 한다. 즉, 목표지점에 도달하기 위해 방향키(70)를 조종하여 요트의 진행 방향을 조절하고, 메인시트(45) 및 집시트(55)를 조종하여 메인세일(40) 및 집세일(50)을 각각 팽팽하게 하거나 느슨하게 풀어줌으로써 요트의 속력을 조절한다.In order to operate the above-described sailing yacht, the passenger must simultaneously control the main seat 45 and the car seat 55 and the direction key 70. [ That is, to reach the target point, the direction key 70 is operated to adjust the traveling direction of the yacht, and the main seat 45 and the car seat 55 are controlled to move the main sail 40 and the house sail 50 Adjust the speed of the yacht by tightening or loosening it loosely.

그러나, 일반인들의 경우 세일링 요트의 조종 숙련도가 부족하며, 조종 훈련을 배우는 것 또한 쉽지 않다. 특히 기상조건이 좋지 않거나 무풍 상태인 경우, 외부에서 요트를 조종하기란 거의 불가능하다. 따라서, 기상조건에 크게 영향을 받지 않으면서도, 안전하게 요트 조종 감각을 기를 수 있는 요트 가상운항을 위한 요트 시뮬레이터의 필요성이 대두되고 있다. However, in general, the sailing yacht is not well trained and it is not easy to learn pilot training. Especially when weather conditions are poor or windless, it is almost impossible to control yachts from outside. Therefore, there is a need for a yacht simulator for a virtual yacht operation that can safely enhance the sense of yacht handling without being greatly affected by weather conditions.

한편, 대한민국 등록특허 제1332972호에는 실물 크기의 요트가 설치되고, 상기 요트의 전후 및 좌우에 실제 바람을 일으키기 위한 송풍팬이 설치되는 요트 가상운항 시스템이 개시되어 있다. 상기 인용문헌에 개시된 요트 가상운항 시스템은 실물 크기의 요트가 실제로 움직이는 모습을 모사하기 위해 설치되는 구조물의 크기가 크고 복잡해진다. 따라서, 설치비용이 많이 들고 고장 발생 시 수리가 용이하지 않은 단점이 있다.On the other hand, Korean Patent Registration No. 1332972 discloses a yacht virtual navigation system in which a real size yacht is installed and a blowing fan for generating actual winds is installed before, after, and right and left of the yacht. The yacht virtual navigation system disclosed in the above cited document has a large and complicated structure that is installed to simulate the actual size of the yacht moving. Therefore, there is a disadvantage that the installation cost is high and the repair is not easy when a trouble occurs.

대한민국 등록특허공보 제1332972호Korean Patent Registration No. 1332972

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 요트 운항 시의 환경적 영향들을 반영하여 집세일의 조종 연습을 현장감 있게 수행하도록 하는 집세일 조종 장치 및 이를 구비한 요트 시뮬레이터를 제공하는 것을 목적으로 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems and it is an object of the present invention to provide a home sale control apparatus and a yacht simulator having the same, The purpose is to provide. However, these problems are exemplary and do not limit the scope of the present invention.

본 발명의 일 측면에 따르면, 선체의 선수(船首)에 회전 가능하도록 설치된 붐부, 상기 붐부에 연결되고, 상기 선체의 선수로부터 상기 선체의 선미(船尾)를 향하는 방향으로 연장된 축부, 상기 축부가 회전하는 경우 상기 축부의 운동정보에 따른 엔코더신호를 출력하는 엔코더부, 상기 엔코더신호에 따라 상기 붐부의 회전을 조정하도록 상기 축부를 구동하는 모터부 및 상기 엔코더신호를 수신하여 상기 모터부를 제어하는 제어부;를 구비하는, 집세일 조종 장치가 개시된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a hull comprising: a boom portion rotatably installed on a bow of a hull; a shaft portion connected to the boom portion and extending from a bow of the hull toward a stern of the hull; A motor section for driving the shaft section to adjust the rotation of the boom section in accordance with the encoder signal, and a controller for receiving the encoder signal and controlling the motor section, ; And a home sale control device comprising:

상기 붐부를 회전시켜 집세일(jipsail)의 조종을 시뮬레이션할 수 있다.The boom section can be rotated to simulate the operation of the jeepsail.

상기 붐부는 원통 형상을 갖고, 외주면에 로프를 권취하거나 상기 로프의 권취를 해제함에 따라 양방향으로 회전 가능할 수 있다.The boom portion has a cylindrical shape and can be rotated in both directions as the rope is wound on the outer circumferential surface or the winding of the rope is released.

상기 엔코더부 및 상기 모터부 중 적어도 하나와 상기 축부 사이에서 회전력을 전달하는 동력전달부를 더 구비할 수 있다.And a power transmission unit for transmitting a rotational force between at least one of the encoder unit and the motor unit and the shaft unit.

상기 동력전달부는, 상기 축부에 결합된 제1기어, 상기 제1기어와 맞물리도록 배치되고, 상기 축부의 회전력을 상기 엔코더부에 전달하는 제2기어, 상기 제1기어와 맞물리도록 배치되고, 상기 모터부의 회전력을 상기 축부에 전달하는 제3기어를 구비할 수 있다.Wherein the power transmission portion includes a first gear coupled to the shaft portion, a second gear disposed to mesh with the first gear and transmitting the rotational force of the shaft portion to the encoder portion, And a third gear that transmits a rotational force of the motor to the shaft portion.

상기 운동정보는 상기 축부의 회전속도정보 및 회전방향정보를 포함할 수 있다.The motion information may include rotational speed information and rotational direction information of the shaft portion.

상기 모터부는 BLDC 모터를 구비할 수 있다.The motor unit may include a BLDC motor.

상기 제어부는 상기 엔코더신호 및 기설정된 제1환경정보를 기초로 제1제어신호를 생성하고, 상기 제1제어신호를 상기 모터부에 전달할 수 있다.The controller may generate a first control signal based on the encoder signal and predetermined first environment information, and may transmit the first control signal to the motor unit.

상기 제1환경정보는 바람에 의해 변화하는 집세일의 회전속도정보 및 회전방향정보를 포함할 수 있다.The first environment information may include rotational speed information and rotational direction information of a wind-changed house sale.

상기 엔코더신호에 따라 상기 축부의 회전을 방해하는 저항부를 더 구비할 수 있다.And a resistance unit which interrupts the rotation of the shaft according to the encoder signal.

상기 저항부는 축부에 결합되고, 자력을 이용하여 상기 축부의 회전을 방해할 수 있다.The resistive portion is coupled to the shaft portion, and can use the magnetic force to interfere with the rotation of the shaft portion.

상기 제어부는 상기 엔코더신호 및 기설정된 제2환경정보를 기초로 제2제어신호를 생성하고, 상기 제2제어신호를 상기 저항부에 전달할 수 있다.The control unit may generate a second control signal based on the encoder signal and the second environment information, and may transmit the second control signal to the resistance unit.

상기 제2환경정보는 바람에 의해 변화하는 집시트(jipsheet)의 장력정보를 포함할 수 있다.The second environmental information may include tension information of a wind-varying jipsheet.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 선체, 전술한 것과 같은 집세일 조종 장치 및 상기 선체에 설치되고, 상기 집세일 조종 장치에 연결된 로프의 적어도 일부를 권취하는 권취부를 구비하는, 요트 시뮬레이터가 제공된다. According to another aspect of the present invention, there is provided a yacht simulator comprising a hull, a collecting sail driver such as the one described above, and a winder installed in the hull and for winding at least a part of the rope connected to the collecting sail pilot.

상술한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 요트 조종 연습 시 요트 운항과 관련된 환경적 영향들을 반영함으로써 요트 조종 연습을 현장감 있게 수행할 수 있다. In accordance with one embodiment of the present invention as described above, yacht maneuvering exercises can be performed in a realistic manner by reflecting the environmental effects associated with yacht operation during yacht maneuvering exercises.

또한, 구조물의 크기 및 설치 공간을 축소할 수 있고, 이로써 구조물의 설치, 수리 등에 소요되는 비용을 절감할 수 있다. In addition, it is possible to reduce the size of the structure and the installation space, thereby reducing the cost of installing and repairing the structure.

물론 이러한 효과들에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.Of course, the scope of the present invention is not limited by these effects.

도 1은 일반적인 세일링 요트의 구조를 개략적으로 도시한 도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 요트 시뮬레이터를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 집세일 조종 장치가 도 2의 요트 시뮬레이터에 설치된 모습을 개략적으로 도시한 부분사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 집세일 조종 장치를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 5는 도 4의 집세일 조종 장치의 제어흐름을 개략적을 도시한 블록도이다.1 is a view schematically showing a structure of a general sailing yacht.
2 is a conceptual diagram schematically showing a yacht simulator according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a partial perspective view schematically showing a house sale control apparatus according to an embodiment of the present invention installed in the yacht simulator of FIG. 2. Referring to FIG.
FIG. 4 is a cross-sectional view schematically illustrating a collecting and selling apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram schematically showing a control flow of the house sale control apparatus of FIG.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고, 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and particular embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. used in this specification may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by terms. Terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

이하, 본 발명에 따른 실시예들을 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명함에 있어 실질적으로 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 도면에서 여러 층 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다. 그리고 도면에서, 설명의 편의를 위해 일부 층 및 영역의 두께를 과장되게 나타내었다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Referring to the drawings, substantially identical or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and a duplicate description thereof will be omitted do. In the drawings, the thickness is enlarged to clearly represent the layers and regions. In the drawings, the thicknesses of some layers and regions are exaggerated for convenience of explanation.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 요트 시뮬레이터를 개략적으로 도시한 개념도이다. 2 is a conceptual diagram schematically showing a yacht simulator according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 요트 시뮬레이터(100)는 선체(110), 집세일 조종 장치(200), 로프(300a, 300b) 및 권취부(400a, 400b)를 구비하는데, 상기 구성요소들에 관한 상세한 설명은 도 3을 참조하여 후술하기로 한다.Referring to FIG. 2, the yacht simulator 100 according to an embodiment of the present invention includes a hull 110, a collecting and selling device 200, ropes 300a and 300b, and winders 400a and 400b A detailed description of the above components will be given later with reference to Fig.

요트 시뮬레이터(100)는 구동부(120), 표시부(130), 계단부(140) 및 메인제어부(160)를 구비할 수 있다. 또한, 요트 시뮬레이터(100)는 탑승자의 안전을 보장하기 위해 비상신호입력부(150)와 같은 비상수단을 더 구비할 수 있다. The yacht simulator 100 may include a driving unit 120, a display unit 130, a step unit 140, and a main control unit 160. In addition, the yacht simulator 100 may further include an emergency unit such as the emergency signal input unit 150 to ensure the safety of the passenger.

선체(110)는 배 형상으로 형성될 수 있다. 특히 선체(110)는 요트 형태로 형성될 수 있다. 구동부(120)는 복수개의 실린더, 모터 등을 포함하여 선체(110)를 실제 항해하는 것과 같이 선체(110)의 운동을 모사할 수 있다. 이때, 구동부(120)는 다양한 모션을 구현하도록 설계됨으로써 선체(110)를 운동시킬 수 있다. The hull 110 may be formed in a pear shape. In particular, the hull 110 may be formed in a yacht form. The driving unit 120 may include a plurality of cylinders, motors, and the like to simulate the motion of the hull 110, such as actually hull 110. At this time, the driving unit 120 may be designed to implement various motions, thereby moving the hull 110.

표시부(130)는 구동부(120)의 작동 시 선체(110)가 실제 항해하는 것과 같이 다양한 풍경을 표시할 수 있다. 이때, 표시부(130)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 일 실시예로, 표시부(130)는 일반적인 액정 디스플레이 패널, 유기 발광 디스플레이 패널 등과 같은 디스플레이 패널로 형성될 수 있다. 다른 실시예로, 표시부(130)는 홀로그램을 구현하도록 형성될 수 있다. 또 다른 실시예로, 표시부(130)는 선체(110)의 전면에 배치되는 스크린(미도시)과, 상기 스크린에 영상을 주사하는 프로젝터(미도시)를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 표시부(130)는 상기의 구성에 한정되는 것은 아니며, 실제 항해할 때 항해하는 풍경을 모사하는 모든 장치 및 구조를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 표시부(130)가 디스플레이 패널을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.The display unit 130 can display various scenes as the hull 110 actually sails when the driving unit 120 is operated. At this time, the display unit 130 may be formed in various forms. In one embodiment, the display unit 130 may be a display panel such as a general liquid crystal display panel, an organic light emitting display panel, or the like. In another embodiment, the display portion 130 may be formed to implement a hologram. In another embodiment, the display unit 130 may include a screen (not shown) disposed on the front surface of the hull 110 and a projector (not shown) configured to scan an image on the screen. At this time, the display unit 130 is not limited to the above-described configuration, and may include all devices and structures that simulate the scenery to be sailed when the user sails. Hereinafter, the display unit 130 will be described in detail with reference to the case where the display unit 130 includes a display panel.

한편 계단부(140)는 선체(110)에 탑승자 및 안전요원 중 적어도 하나가 탑승하도록 설치될 수 있다. 또한, 계단부(140)는 선체(110)로부터 이격되도록 배치되어 외부안전요원이 선체(110) 내부를 확인 가능하도록 설치되는 것도 가능하다. 구체적으로 계단부(140)는 지면에 설치되어 선체(110) 내부로 탑승자 및 안전요원 중 적어도 하나가 탑승하도록 지면으로부터 선체(110) 측으로 형성되는 제1계단부(141)를 포함할 수 있다. 또한, 계단부(140)는 선체(110)의 측면에 배치되어 외부안전요원이 선체(110) 내부의 탑승자 및 안전요원을 확인 가능하도록 지면에 설치되는 제2 계단부(142)를 포함할 수 있다. 이때, 계단부(140)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 선체(110)의 다양한 위치에 설치되는 것이 가능하다.Meanwhile, the step 140 may be installed on the hull 110 so that at least one of the occupant and the safety personnel is carried. In addition, the step 140 may be disposed so as to be spaced apart from the hull 110 so that an external safety agent can be seen inside the hull 110. Specifically, the step 140 may include a first stepped portion 141 formed on the ground surface and formed inside the hull 110 from the ground to the hull 110 so that at least one of the passenger and the safety personnel can ride. The stepped portion 140 may include a second stepped portion 142 disposed on a side surface of the hull 110 so that an external security personnel can see the occupant and safety personnel inside the hull 110 have. At this time, the step 140 is not limited to the above, but may be installed at various positions of the hull 110.

비상신호입력부(150)는 사용자로부터 비상신호를 입력받을 수 있다. 이때, 비상신호입력부(150)는 버튼 형태일 수 있다. 또한, 비상신호입력부(150)는 선체(110) 및 계단부(140) 중 적어도 하나에 설치될 수 있다. 예를 들면, 비상신호입력부(150)는 선체(110)에 설치될 수 있으며, 제2 계단부(142)에 설치되는 것도 가능하다. The emergency signal input unit 150 can receive an emergency signal from a user. At this time, the emergency signal input unit 150 may be in the form of a button. The emergency signal input unit 150 may be installed in at least one of the hull 110 and the stairs 140. For example, the emergency signal input unit 150 may be installed in the hull 110, or may be installed in the second stepped portion 142.

메인제어부(160)는 지면에 설치될 수 있다. 이때, 메인제어부(160)는 구동부(120), 표시부(130), 비상신호입력부(150) 중 적어도 하나와 유선 또는 무선 형태로 연결될 수 있다. The main control unit 160 may be installed on the ground. The main control unit 160 may be connected to at least one of the driver 120, the display unit 130, and the emergency signal input unit 150 in a wired or wireless manner.

상기와 같은 메인제어부(160)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 메인제어부(160)는 일반적인 퍼스널 컴퓨터, 서버 컴퓨터, 휴대폰 등과 같은 휴대용 단말기 등을 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 메인제어부(160)가 서버 컴퓨터인 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.The main control unit 160 may be formed in various forms. For example, the main control unit 160 may include a general personal computer, a server computer, a portable terminal such as a cellular phone, and the like. Hereinafter, the main control unit 160 will be described in detail with reference to the case where the main control unit 160 is a server computer for convenience of explanation.

메인제어부(160)는 시뮬레이션을 준비하는 역할을 할 수 있다. 예를 들면, 메인제어부(160)는 내부에 저장된 프로그램을 통하여 시뮬레이션 준비를 수행할 수 있다. 구체적으로 메인제어부(160)는 내부에 저장된 프로그램 중 표시부(130)에 표시할 화면 내용을 표시부(130)로 송출할 수 있다. 또한, 메인제어부(160)는 구동부(120)를 작동시키기 위한 모션 프로그램을 업로딩하여 시뮬레이션을 준비할 수 있다. 이로써 구동부(120)의 작동에 따라 표시부(130)에 선체(110)가 실제 항해하는 것과 동일 또는 유사한 이미지가 구현될 수 있다. The main control unit 160 may serve to prepare a simulation. For example, the main control unit 160 can perform simulation preparation through a program stored therein. Specifically, the main control unit 160 can transmit the screen content to be displayed on the display unit 130 among the programs stored in the main unit 160 to the display unit 130. In addition, the main control unit 160 may prepare a simulation by uploading a motion program for operating the driving unit 120. Accordingly, images corresponding to or similar to the actual navigation of the hull 110 can be realized on the display unit 130 according to the operation of the driving unit 120. [

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 집세일 조종 장치가 도 2의 요트 시뮬레이터에 설치된 모습을 개략적으로 도시한 부분사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 집세일 조종 장치를 개략적으로 도시한 단면도이며, 도 5는 도 4의 집세일 조종 장치의 제어흐름을 개략적을 도시한 블록도이다.FIG. 3 is a partial perspective view schematically showing a house sale / sale steering apparatus according to an embodiment of the present invention installed in the yacht simulator of FIG. 2, FIG. 4 is a schematic perspective view of a house sale / And FIG. 5 is a block diagram schematically showing the control flow of the collecting and sale steerer of FIG.

먼저 도 3 및 도 4를 참조하면, 선체(110)에는 집세일 조종 장치(200)가 설치된다. 집세일 조종 장치(200)는 붐부(210), 축부(220), 엔코더부(230), 모터부(240) 및 제어부(250)를 구비한다. 또한, 집세일 조종 장치(200)는 동력전달부(G) 및 저항부(260)를 더 구비할 수 있다. Referring to FIGS. 3 and 4, the hull 110 is provided with a collecting and selling device 200. The house sale control apparatus 200 includes a boom section 210, a shaft section 220, an encoder section 230, a motor section 240, and a control section 250. Further, the home sale control apparatus 200 may further include a power transmission unit G and a resistance unit 260.

선체(110)의 선수(船首)(110b)에는 붐부(210)가 설치된다. 붐부(210)는 도 1에 도시된 요트의 붐(30) 또는 돛대(20)의 역할을 할 수 있다. 붐부(210)는 회전 가능하도록 원통 형상을 갖고, 붐부(210)의 외주면에는 로프(300a, 300b)가 권취될 수 있다. 구체적으로 붐부(210)는 제1붐부(210a) 및 제2붐부(210b)를 포함할 수 있다. 제1붐부(210a)의 단면적은 제2붐부(210b)의 단면적보다 크며, 이로써 제2붐부(210b)에 권취된 로프(300a, 300b)는 제1붐부(210a)에 의해 외부로 벗어나지 않고 안정적으로 지지될 수 있다. A boom portion 210 is installed on the bow 110b of the hull 110. The boom portion 210 may serve as the boom 30 or the mast 20 of the yacht shown in Fig. The boom part 210 has a cylindrical shape so as to be rotatable and ropes 300a and 300b can be wound around the outer circumferential surface of the boom part 210. [ Specifically, the boom part 210 may include a first boom part 210a and a second boom part 210b. The sectional area of the first boom portion 210a is larger than the sectional area of the second boom portion 210b so that the ropes 300a and 300b wound on the second boom portion 210b are stably supported by the first boom portion 210a, Lt; / RTI >

집세일 조종 장치(200)는 붐부(210)를 회전시켜 도 1에 도시된 집세일(50)의 조종을 시뮬레이션하게 된다. 집세일 조종 장치(200)는 붐부(210)의 외주면에 로프(300a, 300b)를 권취하거나 로프(300a, 300b)의 권취를 해제함에 따라 양방향으로 회전할 수 있다. 이때, 로프(300a, 300b)는 좌현(左舷)을 따라 연장된 제1로프(300a)와 우현(右舷)을 따라 연장된 제2로프(300b)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1로프(300a)를 권취하거나 제2로프(300b)의 권취를 해제함에 따라 붐부(210)는 반시계방향으로 회전하고, 도 2에 도시된 표시부(130)에는 선체(110)가 왼쪽 방향으로 진행하는 이미지가 구현될 수 있다. 즉, 선체(110)를 왼쪽 방향으로 조종하는 효과를 얻게 된다. 이와 반대로, 제1로프(300a)의 권취를 해제하거나 제2로프(300b)를 권취함에 따라 붐부(210)는 시계방향으로 회전하고, 표시부(130)에는 선체(110)를 오른쪽 방향으로 조종하는 것과 같은 이미지가 구현될 수 있다. 이때 도 2에 도시된 메인제어부(160)가 붐부(210)의 회전운동에 대응하여 선체(110)의 운항 모습을 표시부(130)로 송출할 수 있다. The house sale control apparatus 200 rotates the boom portion 210 to simulate the steering of the house sale 50 shown in FIG. The house sale control apparatus 200 can be rotated in both directions by winding the ropes 300a and 300b on the outer circumferential surface of the boom portion 210 or by releasing the winding of the ropes 300a and 300b. At this time, the ropes 300a and 300b may include a first rope 300a extending along a port and a second rope 300b extending along a starboard. For example, the boom portion 210 rotates counterclockwise as the first rope 300a is wound or the second rope 300b is retracted, and the display portion 130 shown in Fig. 2 is provided with a hull 110 ) To the left direction can be implemented. That is, the effect of steering the hull 110 in the left direction is obtained. Conversely, as the first rope 300a is unwound or the second rope 300b is wound, the boom portion 210 rotates clockwise, and the display portion 130 is controlled to move the hull 110 in the right direction The same image can be implemented. At this time, the main control unit 160 shown in FIG. 2 can transmit the operation state of the hull 110 to the display unit 130 in response to the rotational movement of the boom unit 210.

상기와 같이 집세일 조종 장치(200)에 연결된 로프(300a, 300b)의 적어도 일부는 선체(110)에 설치된 권취부(400a, 400b)에 권취된다. 구체적으로, 제1로프(300a)는 붐부(210)로부터 연장되어 선체(110)의 좌현측에 설치된 제1권취부(400a)에 권취된다. 이와 마찬가지로 제2로프(300b) 또한 붐부(210)로부터 연장되어 선체(110)의 우현측에 설치된 제2권취부(400b)에 권취된다. 이때 권취부(400a, 400b)와 붐부(210) 사이에는 중간권취부(410a, 410b)가 배치되어, 로프(300a, 300b)의 일부가 처지거나 굴곡되지 않도록 로프(300a, 300b)를 팽팽하게 지지할 수 있다. At least a part of the ropes 300a and 300b connected to the collecting and selling device 200 is wound on the winding parts 400a and 400b provided on the hull 110 as described above. Specifically, the first rope 300a extends from the boom portion 210 and is wound around a first winding portion 400a provided on the port side of the hull 110. [ Likewise, the second rope 300b also extends from the boom portion 210 and is wound around a second winding portion 400b provided on the starboard side of the ship 110. [ The middle winding sections 410a and 410b are disposed between the winding sections 400a and 400b and the boom section 210 so that the ropes 300a and 300b are tightly supported so that portions of the ropes 300a and 300b are not sagged or bent. can do.

붐부(210)에는 중공의 하우징(215)이 결합된다. 이러한 하우징(215)의 내부 공간에는 집세일 조종 장치(200)에 환경적 영향들을 반영하기 위한 다양한 구성요소들이 수용될 수 있다. A hollow housing 215 is coupled to the boom portion 210. In the inner space of the housing 215, various components for reflecting the environmental influences can be accommodated in the house sale control apparatus 200.

붐부(210)에는 축부(220)가 연결되는데, 예컨대 붐부(210)는 축부(220)의 일단에 결합될 수 있다. 이로써 붐부(210)는 축부(220)와 함께 회전할 수 있게 된다. 또한, 축부(220)는 선체(110)의 선수(110b)로부터 선체(110)의 선미(110s)를 향하는 방향으로 연장된다. 구체적으로 축부(220)는 하우징(215)의 일단으로부터 타단으로 연장되어 하우징(215)을 대략 관통하도록 배치될 수 있다. The boom portion 210 is connected to a shaft portion 220. For example, the boom portion 210 may be coupled to one end of the shaft portion 220. [ This allows the boom portion 210 to rotate with the shaft portion 220. The shaft portion 220 extends from the bow 110b of the hull 110 toward the stern 110s of the hull 110. [ Specifically, the shaft portion 220 may extend from one end of the housing 215 to the other end so as to substantially pass through the housing 215.

축부(220)의 타단에는 엔코더부(230) 및 모터부(240)가 배치될 수 있다. 엔코더부(230)는 축부(220)의 회전 시 축부(220)의 운동정보에 따른 엔코더신호를 출력한다. 여기서 축부(220)의 운동정보란, 예컨대 축부(220)의 회전속도정보 및 회전방향정보를 포함할 수 있고, 이러한 정보는 선체(110)의 진행방향정보 및 진행속도정보에 대응될 수 있다. 즉, 엔코더부(230)는 축부(220)의 회전을 감지하고, 엔코더신호로서 축부(220)의 회전속도 및 회전방향의 각각의 인자를 나타내는 다양한 펄스들을 출력할 수 있다. The encoder unit 230 and the motor unit 240 may be disposed at the other end of the shaft unit 220. The encoder unit 230 outputs an encoder signal according to movement information of the shaft unit 220 when the shaft unit 220 rotates. Here, the motion information of the shaft 220 may include rotational speed information and rotational direction information of the shaft 220, for example, and this information may correspond to the traveling direction information and the traveling speed information of the hull 110. That is, the encoder 230 senses the rotation of the shaft 220 and outputs various pulses indicative of the respective factors of the rotation speed and the rotation direction of the shaft 220 as an encoder signal.

모터부(240)는 전술한 엔코더신호에 따라 축부(220)를 구동한다. 축부(220) 및 축부(220)에 연결된 붐부(210)를 소정의 회전속도 및 회전방향으로 회전시키게 된다. 이로써 붐부(210)를 통해 집세일의 조종을 시뮬레이션할 때, 실제 요트의 운항조건에 최대한 부합하도록 붐부(210)의 회전을 적절히 조정할 수 있다. The motor unit 240 drives the shaft unit 220 according to the encoder signal described above. The boom portion 210 connected to the shaft portion 220 and the shaft portion 220 is rotated at a predetermined rotation speed and rotation direction. Thus, when simulating the operation of the house sale through the boom portion 210, the rotation of the boom portion 210 can be appropriately adjusted so as to match the operating conditions of the actual yacht as much as possible.

엔코더부(230)로부터 출력된 엔코더신호는 제어부(250)에 입력된다. 이때 제어부(250)는 도 2를 참조하여 전술한 메인제어부(160)와 일체로 형성되는 것도 가능하다. 또한, 제어부(250)에서 판단하여 각 구성요소를 제어할 수 있으며, 제어부(250)에서 판단 후 메인제어부(160)에서 각 구성요소를 제어하는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제어부(250)와 메인제어부(160)가 별도로 구비되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.The encoder signal output from the encoder unit 230 is input to the control unit 250. At this time, the controller 250 may be integrally formed with the main controller 160 described above with reference to FIG. In addition, it is possible to control each component by the control unit 250, and to control each component in the main control unit 160 after the control unit 250 determines it. Hereinafter, the control unit 250 and the main control unit 160 are separately provided for convenience of explanation.

도 5를 참조하면, 제어부(250)는 엔코더부(230)에서 출력한 엔코더신호에 따라 제1제어신호를 생성할 수 있다. 이러한 제1제어신호는 상기 엔코더신호에 대응하는 선체(110)의 진행속도 및 진행방향과, 기설정된 제1환경정보를 기초로 하여 생성된다. 예를 들면, 상기 제1환경정보는 요트의 운항 시 풍향 및 풍속에 의해 변화하는 집세일의 회전속도정보 및 회전방향정보를 포함할 수 있다. 이때, 풍향 및 풍속은 상황에 따라 적절한 값으로 조절될 수 있고, 일정한 풍향 및 풍속이 유지되는 경우에도 선체(110)의 진행속도 및 진행방향에 따라 상기 제1환경정보가 달라질 수 있음은 물론이다. Referring to FIG. 5, the controller 250 may generate a first control signal according to an encoder signal output from the encoder 230. This first control signal is generated on the basis of the traveling speed and traveling direction of the hull 110 corresponding to the encoder signal and predetermined first environment information. For example, the first environmental information may include rotational speed information and rotational direction information of a house sale that changes depending on wind direction and wind speed at the time of yacht operation. In this case, the wind direction and the wind speed can be adjusted to appropriate values depending on the situation, and even if the wind direction and the wind direction are maintained, the first environment information can be changed according to the traveling speed and the traveling direction of the ship 110 .

이후 제어부(250)는 생성된 제1제어신호를 모터부(240)에 전달한다. 이로써 모터부(240)에 의해 축부(220)를 구동함에 따라 바람으로 인해 집세일이 받게 되는 회전을 붐부(210)에 적절히 반영할 수 있을 뿐 아니라, 붐부(121)를 원래의 정위치로 간편하게 되돌릴 수 있다. 예컨대, 모터부(240)는 BLDC 모터를 구비할 수 있다. 이러한 BLDC 모터는 양방향 회전이 자유롭고 작동 후에는 OFF상태로 대기하므로, 바람에 의한 다양한 상황을 더욱 효과적으로 구현할 수 있다. The control unit 250 then transmits the generated first control signal to the motor unit 240. As the shaft portion 220 is driven by the motor portion 240, it is possible not only to appropriately reflect the rotation of the house receiving the wind by the wind on the boom portion 210, but also to easily adjust the boom portion 121 to the original fixed position Can be reversed. For example, the motor unit 240 may include a BLDC motor. Such a BLDC motor is free to rotate in both directions and is kept in an OFF state after operation, so that various situations due to wind can be realized more effectively.

한편, 집세일 조종 장치(200)는 도 4에 도시된 바와 같이 엔코더부(230) 및 모터부(240) 중 적어도 하나와 축부(220) 사이에서 회전력을 전달하는 동력전달부(G)를 구비한다. 동력전달부(G)는 기어, 체인, 벨트, 클러치 등 다양한 요소를 구비할 수 있으나, 이하에서는 설명의 편의를 위해 동력전달부(G)가 복수의 기어열을 포함하는 경우를 중심으로 구체적으로 설명한다.4, the house sale control system 200 includes a power transmission unit G for transmitting a rotational force between at least one of the encoder unit 230 and the motor unit 240 and the shaft unit 220 do. The power transmission portion G may include various elements such as a gear, a chain, a belt, and a clutch. However, for convenience of explanation, the power transmission portion G includes a plurality of gear trains Explain.

동력전달부(G)는 제1기어(241), 제2기어(242) 및 제3기어(243)를 구비한다. 예컨대, 상기 기어들(241, 242, 243)은 헬리컬 기어일 수 있다. 제1기어(241)는 축부(220)에 결합되어 축부(220)와 함께 회전한다. 제2기어(242)는 제1기어(241)와 맞물리도록 배치되고, 제2기어(242)의 회전축(231)에 엔코더부(230)가 결합된다. 이로써 축부(220)의 회전력이 엔코더부(230)로 전달되어, 엔코더부(230)가 축부(220)의 회전속도 및 회전방향을 용이하게 계측할 수 있게 된다. 한편 제3기어(243)는 제1기어(241)와 맞물리도록 배치되고, 제3기어(243)의 회전축(232)에 모터부(240)가 결합된다. 이로써 제3기어(243)의 회전력이 축부(220)에 전달되어, 요트 운항 시 풍향 및 풍속에 의한 영향을 붐부(210)의 회전에 효과적으로 반영할 수 있다. The power transmitting portion G includes a first gear 241, a second gear 242, and a third gear 243. For example, the gears 241, 242, 243 may be helical gears. The first gear 241 is coupled to the shaft portion 220 and rotates together with the shaft portion 220. The second gear 242 is disposed to be engaged with the first gear 241 and the encoder portion 230 is coupled to the rotation shaft 231 of the second gear 242. Thus, the rotational force of the shaft portion 220 is transmitted to the encoder portion 230, so that the encoder portion 230 can easily measure the rotational speed and the rotational direction of the shaft portion 220. The third gear 243 is disposed to be engaged with the first gear 241 and the motor portion 240 is coupled to the rotation shaft 232 of the third gear 243. Thus, the rotational force of the third gear 243 is transmitted to the shaft portion 220, so that the influence of the wind direction and the wind speed when the yacht is operated can be reflected to the rotation of the boom portion 210 effectively.

도 4 및 도 5를 참조하면, 축부(220)에는 저항부(260)가 결합된다. 저항부(260)는 엔코더부(230)로부터 출력된 엔코더신호에 따라 축부(220)의 회전을 방해할 수 있다. 구체적으로 제어부(250)는 엔코더부(230)에서 출력한 엔코더신호에 따라 제2제어신호를 생성할 수 있다. 이러한 제2제어신호는 상기 엔코더신호에 대응하는 선체(110)의 진행속도 및 진행방향과, 기설정된 제2환경정보를 기초로 하여 생성된다. 예를 들면, 상기 제2환경정보는 요트의 운항 시 풍향 및 풍속에 의해 변화하는 집시트의 장력정보를 포함할 수 있다. 이때, 제2환경정보는 풍향 및 풍속은 물론, 선체(110)의 진행속도 및 진행방향에 따라 달라질 수 있음은 물론이다. Referring to FIGS. 4 and 5, a resistance portion 260 is coupled to the shaft portion 220. The resistor unit 260 may interfere with the rotation of the shaft 220 according to an encoder signal output from the encoder unit 230. Specifically, the control unit 250 may generate a second control signal according to an encoder signal output from the encoder unit 230. This second control signal is generated on the basis of the traveling speed and traveling direction of the hull 110 corresponding to the encoder signal and predetermined second environment information. For example, the second environmental information may include tension information of the house sheet which changes depending on wind direction and wind speed when the yacht is operated. In this case, the second environment information may be changed according to the wind direction and the wind speed, as well as the traveling speed and traveling direction of the hull 110.

이후 제어부(250)는 생성된 제2제어신호를 저항부(260)에 전달한다. 예컨대, 저항부(260)는 자력을 이용하여 축부(220)의 회전을 방해할 수 있다. 자력을 이용하는 방식으로는 여러 가지가 있을 수 있으나, 예컨대 극성을 스위칭하거나 내부 코일에 흐르는 전류를 조절함으로써, 축부(220)의 회전속도를 감소시킬 수 있다. 상기와 같이 저항부(260)를 통해 축부(220)의 회전을 방해함으로써, 집시트에 발생하는 장력의 영향을 붐부(210)의 회전에 효과적으로 반영할 수 있다The control unit 250 then transmits the generated second control signal to the resistor unit 260. For example, the resistance portion 260 may interfere with the rotation of the shaft portion 220 using a magnetic force. There are various ways of using the magnetic force, but the rotation speed of the shaft portion 220 can be reduced, for example, by switching the polarity or controlling the current flowing in the inner coil. By interrupting the rotation of the shaft portion 220 through the resistance portion 260 as described above, the influence of the tension generated in the sheet can be effectively reflected in the rotation of the boom portion 210

상술한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 요트 조종 연습 시 요트 운항과 관련된 환경적 영향들을 반영함으로써 요트 조종 연습을 현장감 있게 수행하도록 할 수 있다. 또한, 구조물의 크기 및 설치 공간을 축소할 수 있고, 이로써 구조물의 설치, 수리 등에 소요되는 비용을 절감할 수 있다. In accordance with one embodiment of the present invention as described above, yacht maneuvering exercises can be performed in a realistic manner by reflecting the environmental effects associated with yacht operation during yacht maneuvering exercises. In addition, it is possible to reduce the size of the structure and the installation space, thereby reducing the cost of installing and repairing the structure.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications, and variations will be apparent to those skilled in the art . Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100: 요트 시뮬레이터
110: 선체
200: 집세일 조종 장치
210: 붐부
220: 축부
230: 엔코더부
240: 모터부
250: 제어부
260: 저항부100: Yacht simulator
110: Hull
200: Home Sale Controls
210:
220:
230: Encoder section
240: motor section
250:
260:

Claims

A boom portion rotatably mounted on the bow of the hull;
A shaft connected to the boom portion and extending in a direction from a bow of the hull to a stern of the hull;
An encoder for outputting an encoder signal according to motion information of the shaft when the shaft rotates;
A motor section for driving the shaft section to adjust the rotation of the boom section in accordance with the encoder signal; And
And a control unit for receiving the encoder signal and controlling the motor unit.

The method according to claim 1,
And the boom portion is rotated to simulate the steering of the jeepsail.

The method according to claim 1,
Wherein the boom portion has a cylindrical shape and is rotatable in both directions as the rope is wound around the outer circumferential surface or the winding of the rope is released.

The method according to claim 1,
Further comprising a power transmitting portion for transmitting a rotational force between at least one of the encoder portion and the motor portion and the shaft portion.

5. The method of claim 4,
The power transmission unit includes:
A first gear coupled to the shaft portion;
A second gear disposed to mesh with the first gear and transmitting the rotational force of the shaft portion to the encoder portion;
And a third gear disposed to mesh with the first gear and transmit the rotational force of the motor portion to the shaft portion.

The method according to claim 1,
Wherein the motion information includes rotational speed information and rotational direction information of the shaft portion.

The method according to claim 1,
Wherein the motor unit comprises a BLDC motor.

The method according to claim 1,
Wherein the control unit generates the first control signal based on the encoder signal and the first environment information, and transmits the first control signal to the motor unit.

9. The method of claim 8,
Wherein the first environment information includes rotational speed information and rotational direction information of a house sale changing by wind.

The method of claim 1, wherein
Further comprising: a resistance unit which interrupts the rotation of the shaft according to the encoder signal.

The method of claim 10, wherein
Wherein the resistance portion is coupled to the shaft portion and disturbs the rotation of the shaft portion using a magnetic force.

The method of claim 10, wherein
Wherein the control unit generates a second control signal based on the encoder signal and the second environment information, and transmits the second control signal to the resistance unit.

The method of claim 12, wherein
Wherein the second environmental information includes tension information of a wind-varying jip sheet.

hull;
A collecting system as claimed in any one of claims 1 to 13, And
And a winding unit installed on the hull for winding at least a part of the rope connected to the collecting and handling device.