KR100851232B1 - Control loading system for control stick - Google Patents

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KR100851232B1
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steering wheel
pulley
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steering
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KR1020070065217A
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진재현
양지열
전승배
임승우
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순천대학교 산학협력단
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    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
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Abstract

A control loading system is provided to reflect the generation of a simple control input as well as the force applied to a control surface to a control stick. A control loading system includes gimbals(6), a control stick(1), two motors(31,32), and a medium to connect a plurality of pulleys(8) with a wire(10). The control stick is installed on the gimbals. The two motors are installed in left and right of the control stick. Two of the pulleys are fixed to both ends of a longitudinal direction rotation shaft(41) of the control stick, respectively. Another pulley among the pulleys is fixed to one shaft of the motors. A shaft of another motor among the motors is fixed to one end of a horizontal rotation shaft of the control stick.

Description

조종력 구현장치{Control Loading System for Control Stick} Control Loading Device {Control Loading System for Control Stick}

도 1a는 초기의 항공기 조종시스템의 구성도1A is a block diagram of an initial aircraft steering system

도 1b는 대형 항공기 조종시스템의 구성도1b is a block diagram of a large aircraft control system

도 2는 하나의 조종핸들에 의한 2축 운동명령 장치의 구성도2 is a block diagram of a two-axis motion command device using one steering wheel

도 3a는 본 발명의 사시도3A is a perspective view of the present invention

도 3b는 본 발명의 평면도3b is a plan view of the present invention

도 3c는 본 발명의 좌측면도Figure 3c is a left side view of the present invention

도 3d는 본 발명의 우측면도3d is a right side view of the present invention

도 4는 풀리와 와이어로 구성되는 매개체의 구성도4 is a block diagram of a medium consisting of a pulley and a wire

도 5는 회전축에 대한 조종간의 동작방법의 설명도5 is an explanatory diagram of a method of operating a steering wheel for a rotating shaft;

도 6a는 회전축 1에 대한 조종간의 동작에 따르는 풀리와 와이어의 동작도6a is an operation of the pulley and the wire according to the operation between the steering wheel for the rotation axis 1

도 6b는 모터 1의 구동에 의한 조종간의 동작도6B is an operation diagram between steering by driving of motor 1;

도 7a는 회전축 2에 대한 조종간의 동작에 따르는 풀리와 와이어의 동작도7a is a view of the operation of the pulley and the wire according to the operation between the steering wheel for the rotation axis 2

도 7b는 모터 2의 구동에 의한 조종간의 동작도7B is an operation diagram between steering by driving of motor 2;

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>  <Explanation of symbols for main parts of the drawings>

1 : 조종간 2: 조종면 3 : 모터1: Control stick 2: Control plane 3: Motor

31 : 모터 1 32 : 모터 2 41 : 회전축 131: motor 1 32: motor 2 41: shaft 1

42 : 회전축 2 6: 짐벌 8: 풀리42: rotation axis 2 6: gimbal 8: pulley

10 : 와이어 10: wire

본 발명은 항공기, 선박, 차량 등의 조종시스템의 조종력 구현장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 명령 입력과 힘 반영 기능을 제공하는 2자유도 조종간의 조종력 구현장치에 관한 것이다. The present invention relates to a steering force implementing device for a steering system such as an aircraft, a ship, a vehicle, and more particularly, to a steering force implementing device between two degrees of freedom control that provides a command input and a force reflection function.

도 1은 항공기 조종시스템의 발달과정을 보여주는 도면으로, 도 1a는 초기의 항공기 조종시스템의 구성도이고, 도 1b는 현대의 대형 항공기 조종시스템의 구성도이다. 초기의 조종시스템은 조종간(control stick)(1)이 조종면(control surface)(2)과 기계적으로 연결되는 가역적(reversible)인 시스템이다. 즉, 조종간(1)을 움직이면 조종면(2)이 움직이고 그 반대로 조종면(2)을 움직이면 조종간(1)이 따라 움직이게 된다. 그래서 조종면(2)에 공기력이 작용하면 링크(3)에 의해 이것이 조종간(1)에 전달되고 이렇게 전달된 힘을 조종사가 느끼게 된다. 조종사가 이 힘(공기력)을 느끼지 못하면 올바른 운행이 어려울 수도 있다.   1 is a view showing the development of the aircraft control system, Figure 1a is a schematic diagram of the initial aircraft control system, Figure 1b is a block diagram of a modern large aircraft control system. Early control systems are reversible systems in which a control stick 1 is mechanically connected to a control surface 2. That is, when the steering wheel 1 moves, the steering surface 2 moves, and conversely, when the steering surface 2 moves, the steering wheel 1 moves along. Thus, when aerodynamic force acts on the steering surface 2, it is transmitted to the steering wheel 1 by the link 3, and the pilot feels the transmitted force. If the pilot doesn't feel this force, proper driving can be difficult.

이와 같은 가역적인 조종시스템은 초기 항공기에서 채택되었고 요즈음은 경량 항공기에 채택되는 구조로, 조종간(1)을 움직이면 조종면(2)이 움직이고 그 반대로 조종면(2)이 공기력에 의해 움직이면 조종간(1)도 따라서 움직이게 된다. This reversible steering system was adopted in early aircraft and these days is adopted in lightweight aircraft. When the steering wheel 1 is moved, the control surface 2 moves, and vice versa, when the steering surface 2 is moved by air force. Therefore, it moves.

따라서 조종간(1)으로 조종면(2)을 움직이면 그에 따른 공기력이 추가적으로 작용하여 조종면(2)을 원위치로 돌리려고 한다. 이러한 공기력에 저항해서 조종면(2)을 원하는 위치에 두고자 할 때에는 조종간(1)에 힘을 가하여야 하는데 이것이 조종력이다. 이 조종력은 조종면(2)상의 공기력에 비례하게 된다. 이와 같은 가역적인 시스템의 특징은 조종면(2)의 공기력이 자연스럽게 조종간(1)에 전달되는 데 있다.Therefore, moving the control surface (2) to the control panel (1) to act accordingly the additional air force to try to turn the control surface (2) to its original position. When you want to put the control surface (2) in the desired position to resist such aerodynamic force, a force must be applied to the steering wheel (1). This control force is proportional to the air force on the control surface 2. A feature of this reversible system is that the air force of the control surface 2 is naturally transmitted to the control panel 1.

한편, 항공기가 대형화되면서 큰 조종력을 필요로 하게 되고 이에 따라 유압 혹은 모터를 이용하여 조종면을 조종하게 되었다. 현재의 고성능 항공기는 "fly-by-wire"라는 구조를 채용하여 조종간(1)과 조종면(2)이 기계적으로 연결되지 않고 도 1b와 같이 전기적으로 연결된다.  On the other hand, as the aircraft has become larger, it requires a greater control force, and accordingly, the control surface is controlled by using hydraulic or motor. The current high performance aircraft employs a "fly-by-wire" structure so that the steering wheel 1 and the steering surface 2 are electrically connected as shown in FIG. 1B without being mechanically connected.

이러한 시스템에서는 조종면(2)의 움직임이 조종간(1)에 전달되지 않기 때문에 조종사가 느껴야 하는 조종력을 인위적으로 만들어 주어야 한다. 이러한 목적으로 조종간(1)에 인위적인 힘을 느끼게 하는 장치를 조종력 구현 장치(control loading system)라 한다.In such a system, since the movement of the control surface 2 is not transmitted to the control panel 1, it is necessary to artificially create the control force that the pilot must feel. A device that makes an artificial force feel in the steering wheel 1 for this purpose is called a control loading system.

조종사가 느껴야 하는 조종력을 인위적으로 만들어 주기 위하여 조종면(2)에 가해지는 공기력을 측정하여 그것에 상당하는 크기의 힘을 조종간(1)에 가하거나, 조종간(1)과 조종면(2)의 위치 오차에 해당하는 만큼의 힘을 조종간(1)에 가하여 조종사가 조종력을 느낄 수 있도록 하는 것을 힘 반영이라 한다. 이러한 힘 반영을 위해서는 조종간(1)의 움직임을 측정하는 장치와 조종간을 움직이는 구동기(구동모터)를 장착하여야 한다. 구동기를 이용하여 조종간의 움직임과 반대로 힘을 가하게 되면 조종사는 저항을 느끼게 된다.In order to artificially create the maneuvering force that the pilot should feel, the air force applied to the maneuvering surface (2) is measured and a force corresponding to the magnitude of the force is applied to the maneuver (1), or the position error between the maneuver (1) and the maneuvering surface (2). Applying the force corresponding to the force on the control panel (1) so that the pilot feels the control is called force reflection. In order to reflect this force, a device for measuring the movement of the steering wheel 1 and a driver (driving motor) moving the steering wheel should be mounted. When the driver exerts force against the movement between the controls, the pilot feels resistance.

일반적으로 조종간은 2축(롤, 피치)에 대한 회전명령을 전달한다. 그래서 힘 반영 기능을 2축 조종간에 적용할 필요가 있다. 그러나 힘 반영 기능을 2 축 조종면에 적용하기 위해서는 각 축에 구동기(구동모터)를 장착하여야 한다.   In general, the steering wheel transmits a rotation command about two axes (roll, pitch). Therefore, the force reflection function needs to be applied to the two-axis control stick. However, in order to apply the force reflecting function to the 2 axis control surface, a driver (drive motor) must be installed on each axis.

도 2는 하나의 조종핸들에 의한 2축 운동명령 장치의 구성도이다. 일반적으로 1개의 조종핸들로 2축 운동명령을 만들어내는 것은 짐벌(gimbals)에 위치검출장치(포텐쇼미터, 엔코더 등)를 이용하여 쉽게 구현할 수 있다. 힘 반영 기능을 위해서는 각 회전축(41, 42)을 구동하는 모터(31, 32)가 장착이 되어야 하며, 도 2와 같이 모터(31, 32)를 각 회전축(41, 42)에 연결하는 것이 가장 쉬운 방법이다. (미 설명 부호 6은 짐벌이고, 7은 받침대이다. 또, 51은 감속기 1이며, 52는 감속기 2이다.)2 is a block diagram of a two-axis motion command device using one steering wheel. In general, generating a two-axis motion command with one steering wheel can be easily implemented by using a position detection device (potentiometer, encoder, etc.) on the gimbals. In order to reflect the force, the motors 31 and 32 driving the respective rotary shafts 41 and 42 should be mounted. As shown in FIG. 2, it is most preferable to connect the motors 31 and 32 to the respective rotary shafts 41 and 42. It's an easy way. (Unmarked 6 is gimbal, 7 is pedestal. 51 is reducer 1 and 52 is reducer 2.)

그러나 모터를 각 회전축에 연결하는 경우 회전축에 대한 무게 균형이 맞지 않기 때문에 모터의 무게에 해당하는 균형추를 추가하여야 한다. 이러한 균형추의 추가는 시스템의 전체적인 관성 및 회전관성의 증가를 가져오고 조종사가 조종하기가 힘들게 되고 힘 반영을 위해 모터가 담당해야 하는 관성 또한 증가하여 모터에 요구되는 토크도 증가해야 하는 문제점이 있다.However, if the motor is connected to each rotating shaft, the weight balance on the rotating shaft is not balanced. Therefore, a counterweight corresponding to the weight of the motor should be added. The addition of such counterweights increases the overall inertia and rotational inertia of the system, making it difficult for the pilot to control and increasing the inertia that the motor must take to reflect the force, thus increasing the torque required for the motor.

본 발명은 위와 같은 문제점을 해결할 수 있는 2 자유도 조종간의 조종력 구현장치를 제공하는데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a steering force implementing device between two degrees of freedom steering that can solve the above problems.

본 발명에서는 회전축을 구동시키는 모터의 배치를 개선함과 동시에 회전축과 모터를 풀리와 와이어를 매개로 하여 연결시켜서 위와 같은 문제점을 해결하였다. 본 발명은 짐벌에 설치되는 조종간과 상기 조종간의 좌우에 배설되는 2 개의 모터 및 수 개의 풀리가 와이어로 연결되는 매개체로 구성된다.The present invention solves the above problems by improving the arrangement of the motor driving the rotating shaft and connecting the rotating shaft and the motor via a pulley and a wire. The present invention consists of a control medium installed on the gimbal, and a medium in which two motors and several pulleys disposed on the left and right sides of the control are connected by wires.

이하 본 발명의 실시예를 도면을 토대로 설명한다. 도 3과 도 4는 본 발명의 구성도로, 도 3a은 본 발명의 사시도이고, 도 3b는 평면도이며, 도 3c는 좌측면도이고, 도 3d는 우측면도 이다. 도 4는 풀리와 와이어로 구성되는 매개체의 구성도이다.An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 3 and 4 are schematic diagrams of the present invention, FIG. 3A is a perspective view of the present invention, FIG. 3B is a plan view, FIG. 3C is a left side view, and FIG. 3D is a right side view. 4 is a block diagram of a medium consisting of a pulley and a wire.

도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 본 발명은 짐벌(6)에 설치되는 조종간(1)과 상기 조종간(1)의 좌우에 배설되는 2 개의 모터 및 수 개의 풀리(8)가 와이어(10)로 연결된 매개체로 구성된다. 이와 같이 두개의 모터가 조종간(1)의 좌 우에 배치되어 짐벌(6) 부분에 균형추가 없어도 무게 균형을 유지할 수 있으며, 조종간(1)이 가벼워진다. As shown in FIG. 3, in the present invention, the steering wheel 1 installed in the gimbal 6 and the two motors and several pulleys 8 disposed on the left and right sides of the steering wheel 1 are connected to the wire 10. It consists of connected media. Thus, two motors are disposed on the left and right of the control panel 1 to maintain the weight balance without the balance added to the gimbal 6 portion, the control panel 1 is lighter.

상기 풀리 중 풀리 1(81) 및 풀리 4(84)가 상기 조종간(1)의 회전축으로서 짐벌(6)을 관통하는 종방향 회전축(회전축 1)(41)의 양단에 각각 고정되고, 상기 풀리 중 풀리 2(82)는 상기 모터 중의 하나의 모터(모터 1)(31)의 축에 고정되며, 상기 조종간(1)의 회전축으로서 짐벌(6)에 고정된 횡방향 회전축(회전축 2)(42)의 일단에 상기 모터 중 다른 하나의 모터(모터 2)(32)의 축이 고정된다. 상기 풀리 중 풀리 3(83)은 풀리 4(84)의 하부에 회전가능하게 설치된다.Pulleys 1 (81) and pulleys (84) of the pulleys are respectively fixed to both ends of the longitudinal rotation shaft (rotation shaft 1) 41 passing through the gimbal 6 as the rotation shaft of the steering wheel 1, Pulley 2 (82) is fixed to the axis of one of the motor (motor 1) 31, the horizontal axis of rotation (rotation shaft 2) 42 fixed to the gimbal 6 as the axis of rotation of the steering wheel (1) At one end of the shaft of the other motor (motor 2) 32 of the motor is fixed. Pulley 3 (83) of the pulley is rotatably installed on the lower portion of the pulley 4 (84).

이와 같이 설치된 풀리 1(81) 내지 4(84)를 도 4에 도시되어 있는 바와 같이 와이어(10)로 연결한다. 와이어(10)는 풀리 1(81)과 풀리 4(84)의 회전방향이 엇갈리도록 매고 와이어(10)가 풀리 2(82)에 대해서 미끄러지지 않도록 여러 번 감아준다. The pulleys 1 (81) to 4 (84) installed in this way are connected to the wire 10 as shown in FIG. The wire 10 is tied so that the rotation directions of the pulley 1 81 and the pulley 4 84 are alternately wound, and the wire 10 is wound several times so that the wire 10 does not slip against the pulley 2 82.

도 5는 각 회전축에 대한 조종간의 동작방법의 설명도이다, 도 6은 회전축 1에 대한 동작도로, 도 6a는 조종간의 동작에 따르는 풀리와 와이어의 동작도이며, 도 6b는 모터 1의 구동에 의한 조종간의 동작도이다.5 is an explanatory diagram of a method of operation between the steering wheels for each of the rotary shafts, FIG. 6 is an operation diagram for the rotation shaft 1, FIG. 6A is an operation diagram of the pulleys and wires according to the operation between the steering wheels, and FIG. This is the operation diagram between the controls.

풀리 1(81)과 풀리 4(84)는 도 5 ~ 도 7에 도시된 바와 같이 조종간과 일체 로 장착되어 조종간과 같이 회전한다. 회전축 1(41)에 대해 조종간(1)을 움직이면, 조종간(1)이 짐벌(6)에 대해서 회전하고 짐벌(6)에는 영향을 주지 않기 때문에 회전축 2(42)와는 독립적으로 동작한다. 이때, 도 6a와 같이 조종간(1)을 우측으로 움직이면 조종간(1)과 결합된 풀리 1(81)과 풀리 4(84)는 같은 방향으로 회전한다. 한 쪽 풀리가 회전하면서 와이어(10)를 당기게 되는데, 풀리 1(81)과 풀리 4(84)에 와이어(10)가 걸려있는 방향이 반대이기 때문에 한 쪽에서 당기면 한쪽은 풀리기 때문에 조종간(1)이 회전하는데 영향을 미치지 아니한다. 이때 풀리 2(82)에 연결된 모터 1(31)도 함께 돌아가며 모터의 엔코더를 통해 회전각도를 측정할 수 있다.Pulley 1 (81) and pulley 4 (84) is mounted integrally with the steering wheel as shown in Figure 5 to Figure 7 rotates with the steering wheel. Moving the steering wheel 1 with respect to the rotation axis 1 41 operates independently of the rotation axis 2 42 because the steering wheel 1 rotates with respect to the gimbal 6 and does not affect the gimbal 6. In this case, as shown in FIG. 6A, when the steering wheel 1 is moved to the right, the pulley 1 81 and the pulley 4 84 coupled to the steering wheel 1 rotate in the same direction. The pulley rotates to pull the wire 10, but the pulley 1 (81) and pulley 4 (84) in the opposite direction of the wire 10 is hanging, so if pulled from one side, one side will loosen, so the steering wheel (1) It does not affect the rotation. At this time, the motor 1 (31) connected to the pulley 2 (82) also rotates to measure the rotation angle through the encoder of the motor.

도 6b와 같이 위와는 반대로 모터 1(31)를 통해 풀리 2(82)를 회전시키면 와이어(10)를 움직이게 하여 결과적으로 조종간(1)을 회전시키게 된다. 이때 풀리 1(81)과 풀리 2(82) 사이의 와이어(10)에는 장력이 걸리지 않으며 풀리 1(81)이 회전하는 방향과 동일한 방향으로 진행하게 되며, 풀리 1(81)과 풀리 4(84)의 와이어(10) 걸림이 엇갈리게 되어 있어서 조종간(1)의 회전과 일치하게 된다.As shown in FIG. 6B, when the pulley 2 82 is rotated through the motor 1 31, the wire 10 is moved, and as a result, the steering wheel 1 is rotated. At this time, tension is not applied to the wire 10 between the pulley 1 (81) and the pulley 2 (82) and proceeds in the same direction as the pulley 1 (81) rotates, pulley 1 (81) and pulley 4 (84). ) Is caught by the wires 10 so as to match the rotation of the steering wheel 1.

도 7은 회전축 2에 대한 조종간의 동작도로, 도 7a는 조종간의 동작에 따르는 풀리와 와이어의 동작도이며, 도 7b는 모터 2의 구동에 의한 조종간의 동작도이다. 7 is an operation diagram between the steering wheel for the rotation axis 2, Figure 7a is an operation diagram of the pulley and the wire according to the operation between the steering wheel, Figure 7b is an operation diagram between the control by the drive of the motor 2.

회전축 2(42)에 대해서 조종간(1)을 움직이면 짐벌(6)이 회전하게 되고, 짐 벌(6)의 회전에 따라 도 7a에 도시된 바와 같이 풀리 1(81)과 풀리 4(84)는 상하로 움직이게 된다. 또, 짐벌(6)의 회전축에 연결된 모터 2(32)가 함께 돌아간다. 이 때 모터 2(32)의 엔코더를 통해 회전각도를 측정할 수 있다. 풀리 1(81)과 풀리 4(84)가 조종간(1)과 같이 움직면, 와이어(10)를 당기게 되고 이에 따라 다른 풀리도 회전하게 된다. 결국 풀리 2(82)가 회전하면서 모터 1(31)을 회전시키게 된다.The gimbal 6 rotates when the steering wheel 1 is moved about the rotation shaft 2 (42), and as the gimbal 6 rotates, as shown in FIG. 7A, the pulley 1 81 and the pulley 4 84 are moved. It moves up and down. Moreover, the motor 2 32 connected to the rotating shaft of the gimbal 6 turns together. At this time, the rotation angle can be measured through the encoder of the motor 2 (32). When pulley 1 (81) and pulley 4 (84) move together with the steering wheel (1), the wire (10) is pulled and the other pulley is rotated accordingly. Eventually, the pulley 2 82 rotates to rotate the motor 1 31.

위와 같이 회전축 1(41)에 대한 운동은 회전축 2(42)에 영향을 미치지 않지만, 회전축 2(42)의 운동은 회전축 1(41)에 영향을 미친다. 그러나 회전축 1(41)의 회전각도에서 회전축 2(42)의 회전각도를 빼서 회전축 1(41)에 대한 조종간의 회전각도를 측정할 수 있기 때문에 이러한 연동은 큰 문제는 되지 않는다.As described above, the motion about the rotation axis 1 (41) does not affect the rotation axis 2 (42), but the motion of the rotation axis 2 (42) affects the rotation axis 1 (41). However, since the rotation angle between the steering wheels for the rotation shaft 1 (41) can be measured by subtracting the rotation angle of the rotation shaft 2 (42) from the rotation angle of the rotation shaft 1 (41), such a linkage is not a big problem.

도 7b는 모터 2(32)를 회전시켜 짐벌(6)을 회전시키는 경우로 조종간(1)을 움직인 경우와 동일한 효과가 나타나게 된다. FIG. 7B shows a case in which the gimbal 6 is rotated by rotating the motor 2 32, and the same effect as in the case in which the steering wheel 1 is moved.

각 회전축에 대한 조종간의 움직임이 비행제어 컴퓨터(flight control computer)에 전달되면 컴퓨터는 해당 조종면을 움직인다. 또, 조종면에서 측정 혹은 계산된 조종력을 다시 조종간에 전달하여 힘 반영을 위해 장착한 구동기(구동모터)를 작동시킨다. When the movement between the controls for each axis of rotation is transferred to a flight control computer, the computer moves the control plane. In addition, the control force measured or calculated on the control surface is transmitted back to the control unit to operate the driver (drive motor) mounted to reflect the force.

위와 같이, 본 발명은 조종간에 연계된 모터의 위치 및 토크 제어 기능을 이 용하여 조종사에게 조종력을 느낄 수 있게 하므로 단순한 조종 입력의 생성뿐만 아니라 조종면이 받는 힘을 조종간에 반영 할 수 있다. As described above, the present invention makes it possible for the pilot to feel the steering force by using the position and torque control function of the motor connected to the steering wheel, so that not only the generation of a simple steering input but also the force received by the control surface may be reflected between the steering wheel.

또, 본 발명은 모터 등의 배치를 개선하여 균형추가 필요하지 않도록 함으로서 조종사가 조종간의 무게만을 느끼게 되어 큰 관성을 갖는 조종간에 비하여 다루기가 훨씬 쉽게 되고, 장치가 경량화되며 장치 전체의 밸런스가 잘 맞게 된다. In addition, the present invention improves the arrangement of the motor, so that the balance is not necessary, so that the pilot feels only the weight of the steering wheel, so that it is much easier to handle compared to the steering wheel having a large inertia, the device is lighter, and the overall balance of the device is well adjusted. do.

본 발명은 항공기와 같은 비행체뿐만 아니라 선박, 차량 등의 조종시스템에도 적용될 수 있으며, 위에서 구동모터에 장착되는 엔코더를 이용하여 회전각도를 측정한다고 하였으나, 각 축의 회전부에 엔코더 혹은 포텐쇼미터 등의 회전각 측정장치를 장착하여 측정할 수도 있다.The present invention can be applied to a steering system such as a ship, a vehicle, as well as a vehicle such as an aircraft, and said to measure the rotation angle using the encoder mounted on the drive motor from above, but measuring the rotation angle of the encoder or potentiometer, etc. in the rotation of each axis It can also be measured by mounting the device.

본 발명의 상세한 설명과 도면은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시한 것으로, 본 발명은 그 기술사상을 기본으로 다양한 변경 내지 변형이 가능하며 상세한 설명과 도면에 기재된 사항에 한정되지 아니 한다.The detailed description and drawings of the present invention exemplify preferred embodiments of the present invention. The present invention is not limited to the details described in the detailed description and drawings based on the technical idea.

위와 같이, 본 발명은 단순한 조종 입력의 생성뿐만 아니라 조종면이 받는 힘을 조종간에 반영할 수 있는 효과가 있다. 또, 본 발명은 모터 등의 배치를 개선하여 균형추가 필요하지 않도록 함으로서 조종사가 조종간의 무게만을 느끼게 되 어 큰 관성을 갖는 조종간에 비하여 다루기가 훨씬 쉽고, 경량화되고 잘 밸런스된 장치의 구현이 가능한 효과가 있다. As described above, the present invention has an effect that can reflect the force received from the control surface as well as the generation of a simple control input. In addition, the present invention improves the arrangement of the motor, so that the balance is not necessary, so that the pilot feels only the weight of the steering wheel, which is much easier to handle compared to the steering wheel having a large inertia, and the effect of implementing a lightweight and well-balanced device can be achieved. There is.

Claims (3)

항공기, 선박, 차량 등의 조종시스템에 있어서,In the control system of aircraft, ships, vehicles, etc., 짐벌에 설치되는 조종간과 상기 조종간의 좌우에 배설되는 2 개의 모터 및 수 개의 풀리가 와이어로 연결되는 매개체로 구성되고,The steering wheel is installed on the gimbal and two motors and left and right pulleys disposed on the left and right between the steering wheel is composed of a medium connected by a wire, 상기 풀리 중의 2 개가 상기 조종간의 종방향 회전축의 양단에 각각 고정되고, Two of the pulleys are fixed to both ends of the longitudinal axis of rotation between the steering wheels, 상기 풀리 중의 다른 하나는 상기 모터 중의 하나의 축에 고정되며,The other of the pulleys is fixed to the axis of one of the motors, 상기 조종간의 횡방향 회전축의 일단에 상기 모터 중 다른 하나의 모터의 축이 고정되는 것을 특징으로 하는 조종력 구현장치 A steering force implementing device, characterized in that the shaft of the other one of the motor is fixed to one end of the transverse rotation axis between the steering 삭제delete 삭제delete
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