KR101811095B1 - 3차원 모션 제공장치 - Google Patents

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KR101811095B1 KR1020140071844A KR20140071844A KR101811095B1 KR 101811095 B1 KR101811095 B1 KR 101811095B1 KR 1020140071844 A KR1020140071844 A KR 1020140071844A KR 20140071844 A KR20140071844 A KR 20140071844A KR 101811095 B1 KR101811095 B1 KR 101811095B1
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    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
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Abstract

X-Y 평면에 위치하는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에서 Z축 방향으로 이격되어 위치되는 탑재 프레임; 상기 베이스 프레임과 상기 탑재 프레임 사이에 연결되며 길이가 가변되는 제1 구동수단; 및 상기 베이스 프레임과 상기 탑재 프레임 사이에 연결되며 길이가 가변되되, 상기 제1 구동수단에서 이격된 위치에 구비되는 제2 구동수단 및 제3 구동수단;을 포함하여, 탑재물을 3차원 좌표계에서 자유롭게 이동시킬 수 있으며, 더 나아가 3차원 모션의 안정성을 확보할 수 있는 3차원 모션 제공장치가 개시된다.

Description

3차원 모션 제공장치{DEVICE FOR PROVIDING 3-DIMENSIONAL MOTION}
본 발명은 3차원 모션 제공장치에 관한 것으로, 탑재물을 자유롭게 이동시킬 수 있는 장치에 관련된다.
특허문헌1에는 자동차 등의 각종 전시물, 공연장의 무대장치, 영화촬영용 소품 등을 회전시키거나, 수직이동시키거나, 축방향으로 회동시키기 위한 장치가 소개되어 있다.
한편, 대규모 해상 신(Ocean Scene), 예컨대, 대형 선박이 풍랑속에서 흔들리는 장면 등을 현실감 있게 연출할 경우, 탑재물인 대형 선박 및 탑승인원들의 무게를 충분히 지탱하면서도 자유로운 이동 및 회동이 가능한 수단이 필요하다. 또한, 탑재물이나 탑승인원들의 안전을 도모하기 위해서는 충분한 하중이 가해지는 상황에서도 안전성을 해치는 과도한 범위로 이동 또는 회동되지 않도록 할 필요가 있다.
대한민국등록특허공보 제10-1326181호
본 발명의 일 측면은, 탑재물을 3차원 좌표계에서 자유롭게 이동시킬 수 있는 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 측면은, 탑재물에 3차원 모션을 제공하되 안정성을 확보할 수 있는 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 3차원 모션 제공장치는, X-Y 평면에 위치하는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에서 Z축 방향으로 이격되어 위치되는 탑재 프레임; 상기 베이스 프레임과 상기 탑재 프레임 사이에 연결되며 길이가 가변되는 제1 구동수단; 및 상기 베이스 프레임과 상기 탑재 프레임 사이에 연결되며 길이가 가변되되, 상기 제1 구동수단에서 이격된 위치에 구비되는 제2 구동수단 및 제3 구동수단;을 포함하되, 상기 제1 구동수단은 X-Z 평면상에서 상기 베이스 프레임과 이루는 각도가 가변되고, 상기 제2 구동수단 및 상기 제3 구동수단 각각의 일단은 상기 베이스 프레임에 회동가능하게 고정되되, Y-Z 평면에 수직인 회전축 및 X-Z 평면에 수직인 회전축을 가지며, 상기 탑재 프레임은 X-Z 평면상에서 상기 제1 구동수단과 이루는 각도가 가변되고, X-Z 평면에 수직인 평면상에서 상기 제1 구동수단, 상기 제2 구동수단 및 상기 제3 구동수단 각각과 이루는 각도들 각각이 가변된다.
이때, 장축이 X축 방향과 평행을 이루도록 상기 탑재 프레임 하방에 고정되는 축봉; 및 일단이 상기 베이스 프레임에 회동가능하게 고정되되 X-Z 평면에 수직인 회전축을 가지며, 타단은 상기 축봉을 축으로 회동되고, 상기 축봉을 따라 이동되는 제1 지지 프레임;이 더 구비될 수 있다.
또한, 일단이 상기 베이스 프레임에 회동가능하게 고정되되 X-Z 평면에 수직인 회전축을 가지며, 타단은 상기 제1 구동수단의 타단에 회동가능하게 고정되되 X-Z 평면에 수직인 회전축을 가지는 제2 지지 프레임;이 더 구비될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 탑재물을 3차원 좌표계에서 자유롭게 이동시킬 수 있으며, 더 나아가, 장치 구동의 안정성이 향상된다는 유용한 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 모션 제공장치의 주요부분을 개략적으로 예시한 사시도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 모션 제공장치를 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 모션 제공장치의 제2 구동수단을 설명하기 위한 사시도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 기술 등은 첨부되는 도면들과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 함과 더불어, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공될 수 있다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 작용효과를 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 모션 제공장치(100)의 주요부분을 개략적으로 예시한 사시도이고, 도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 모션 제공장치(100)를 설명하기 위한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 모션 제공장치(100)의 제2 구동수단(140)을 설명하기 위한 사시도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 모션 제공장치(100)는, 베이스 프레임(110), 탑재 프레임(120), 제1 구동수단(130), 제2 구동수단(140) 및 제3 구동수단(130)을 포함할 수 있다. 또한, 다른 실시예에서, 제1 지지 프레임(160), 제2 지지 프레임(170) 등을 더 포함할 수 있다.
본 명세서에서는 베이스 프레임(110)의 상부면에 평행한 가상의 면에 수직인 방향을 Z축으로 정의하고, 제2 구동수단(140)과 제3 구동수단(130)을 지나며 베이스 프레임(110)의 상부면에 평행한 가상의 면 상에서 제2 구동수단(140)과 제3 구동수단(130)을 동시에 지나는 직선이 지향하는 방향을 Y축으로 정의하여 X축, Y축, Z축으로 이루어지는 3차원 좌표계를 기준으로 설명한다.
베이스 프레임(110)은, 3차원 모션 제공장치(100)의 기저부에 해당하는 것으로, 3차원 모션 제공장치(100)가 배치될 공간의 지지면, 예컨대, 지면(地面)이나 견실한 구조물의 상면 등에 고정되게 설치될 수 있다. 이때, 지면 등은 반드시 수평면일 필요가 없으며, 수중의 구조물에 설치되는 것도 가능하다.
일실시예에서, 도시된 바와 같이 복수의 격자형 프레임들이 결합되어 베이스 프레임(110)이 구현되며, 필요에 따라서는 일체되게 구현될 수도 있다.
탑재 프레임(120)은 3차원 모션을 제공받을 대상이 탑재되는 요소로써, 자동차, 선박, 가건물 등 다양한 탑재물들이 탑재 프레임(120)에 고정되어 3차원 모션을 제공받을 수 있다.
일실시예에서, 탑재 프레임(120) 역시 복수의 격자형 프레임들이 결합되어 구현되거나, 일체로 이루어진 판 형상 등으로 구현될 수 있다.
도면에는 탑재 프레임(120)이 일체로 이루어진 판 형상으로 구현된 경우가 예시되어 있으며, 탑재 프레임(120)의 하면에 격자형 프레임들로 이루어진 보조 프레임(121)이 결합되어 제1 구동수단(130) 등 과 결합될 수 있음이 이해될 수 있을 것이다. 본 명세서에서 탑재 프레임(120)은 보조 프레임(121)을 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
일실시예에서, 베이스 프레임(110)과 탑재 프레임(120) 사이에는 구동수단이 구비된다. 이때, 구동수단은 실린더와 피스톤을 포함하며, 피스톤의 직선운동을 통해서 길이가 가변될 수 있다. 그리고, 피스톤을 구동하는 동력은 유압이나 공압 등 유체의 압력을 통해 제공될 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 모션 제공장치(100)는 적어도 3개의 구동수단을 포함한다. 본 명세서에서는 이해의 편의를 돕기 위하여 구동수단을 제1 구동수단(130), 제2 구동수단(140), 제3 구동수단(130)으로 구분한다.
일실시예에서, 제1 구동수단(130)은, 제1 실린더(131), 일측이 제1 실린더(131) 내부로 삽입되는 제1 피스톤(132) 및 제1 피스톤(132)의 타측에 구비되는 제1 피스톤 링커(133)를 포함할 수 있다. 그리고, 제1 피스톤 링커(133)에는 제1 커넥팅 로드(134)가 회동 가능하도록 제1 고정핀(P1)으로 고정될 수 있다. 또한, 제1 커넥팅 로드(134)에는 제1 탑재 링커(122)가 제2 고정핀(P2)으로 고정되어 회동 가능하게 결합될 수 있다. 여기서, 제1 고정핀(P1)은 도시된 X-Z 평면에 수직인 방향에 평행하고, 제2 고정핀(P2)은 제1 고정핀(P1)에 수직을 이룬다.
제1 구동수단(130)의 하부는 베이스 프레임(110)에 회동 가능하게 결합된다. 일실시예에서, 베이스 프레임(110)에 제1 베이스 링커(111)가 구비되고, 제3 고정핀(P3)에 의하여 제1 구동수단(130)의 하부와 제1 베이스 링커(111)가 결합될 수 있다. 이때, 제3 고정핀(P3)은 전술한 제1 고정핀(P1)과 평행을 이룰 수 있다.
일실시예에서, 제2 구동수단(140)은, 제2 실린더(141), 일측이 제2 실린더(141) 내부로 삽입되는 제2 피스톤(142) 및 제2 피스톤(142) 타측에 구비되는 제2 피스톤 링커(143)를 포함할 수 있다. 그리고, 제2 피스톤 링커(143)는 탑재 프레임(120)에 회동 가능하게 연결될 수 있다. 여기서, 탑재 프레임(120)에 제2 탑재 링커(123)가 구비되고, 제2 피스톤 링커(143)와 제2 탑재 링커(123)가 제7 고정핀(P7)으로 결합될 수 있으며, 제7 고정핀(P7)은 탑재 프레임(120)과 평행을 이룬다.
제 구동수단의 하부는 베이스 프레임(110)에 회동 가능하게 결합된다. 일실시예에서, 베이스 프레임(110)에 제2 베이스 링커(112)가 구비되고, 제8 고정핀(P8)에 의하여 제2 구동수단(140)의 하부와 제2 베이스 링커(112)가 결합될 수 있다. 이때, 제8 고정핀(P8)은 Y축에 수직인 평면상의 한 직선을 이룬다.
또한, 일실시예에서, Y축에 평행한 직선을 축으로 제2 베이스 링커(112)가 회동될 수 있으며, 이를 위하여 베이스 프레임(110)과 제2 베이스 링커(112) 사이에 회동 커넥터(113)가 구비될 수 있다.
한편, 제3 구동수단(130)은 제2 구동수단(140)과 동일하거나 대등한 요소로 이루어질 수 있으며, 중복되는 설명은 생략한다.
이에 따라, 제1 구동수단(130)은 X-Z 평면상에서 베이스 프레임(110)과 이루는 각도가 가변될 수 있다. 또한, 제2 구동수단(140) 및 제3 구동수단(130) 각각의 일단은 베이스 프레임(110)에 회동가능하게 고정되되, Y-Z 평면에 수직인 회전축 및 X-Z 평면에 수직인 회전축을 가질 수 있다. 또한, 탑재 프레임(120)은 X-Z 평면상에서 제1 구동수단(130)과 이루는 각도가 가변되고, X-Z 평면에 수직인 평면상에서 제1 구동수단(130), 제2 구동수단(140) 및 제3 구동수단(130) 각각과 이루는 각도들 각각이 가변될 수 있다.
그 결과, 탑재 프레임(120)의 상부면에 대한 법선이 지향하는 방향이 3차원 공간에서 자유자재로 변화될 수 있으며, 이러한 탑재 프레임(120)의 모션을 이용하여 탑재 프레임(120)에 탑재된 탑재물에 3차원 모션을 제공할 수 있다.
예컨데, 제2 구동수단(140)과 제3 구동수단(130)이 동일한 길이를 유지하면서 제1 구동수단(130)의 길이가 변화되면, Y축에 평행한 한 직선을 회전축으로 하여 탑재 프레임(120)의 상부면이 회전된다.
또한, 제2 구동수단(140)과 제3 구동수단(130)의 길이가 달라지면, X축에 평행한 한 직선을 회전축으로 하여 탑재 프레임(120)의 상부면이 회전된다.
이와 같이 제1 구동수단(130), 제2 구동수단(140) 및 제3 구동수단(130)의 길이를 조절함으로써 탑재 프레임(120)의 상부면에 대한 법선이 3차원 공간에서 지향하는 방향이 자유롭게 조절될 수 있는 것이다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 3차원 모션 제공장치(100)는 제1 지지 프레임(160), 제2 지지 프레임(170) 중 적어도 하나를 더 포함한다.
먼저, 제1 지지 프레임(160)은 일단이 베이스 프레임(110)에 결합되되, 베이스 프레임(110)을 기준으로 제1 지지 프레임(160)이 회동될 수 있도록 결합된다.
또한, 제1 지지 프레임(160)의 타단은 탑재 프레임(120)에 결합되되, 탑재 프레임(120)을 기준으로 직선방향의 이동 및 회전이 가능하도록 결합된다.
일실시예에서, 베이스 프레임(110)에 제4 베이스 링커(114)가 구비되고, 제1 지지 프레임(160)의 타단에는 제1 하부 지지 링커(163)가 구비되며, 제4 베이스 링커(114)와 제1 하부 지지 링커(163)가 제4 고정핀(P4)에 의하여 결합될 수 있다. 이때, 제4 고정핀(P4)은 전술한 제1 고정핀(P1)과 평행을 이룬다. 이에 따라, 제1 지지 프레임(160)의 제1 지지 본체부(161)는 제4 고정핀(P1)을 회전축으로 하여 회동될 수 있다.
일실시예에서, 탑재 프레임(120)의 하방에 축봉(165)이 구비될 수 있으며, 축봉(165)은 X축 방향과 평행을 이룬다. 여기서, 축봉(165)을 탑재 프레임(120)에 결합하기 위하여 제4 탑재 링커(124) 및 제5 탑재 링커(125)가 구비될 수 있다.
한편, 제1 지지 프레임(160)의 일단에는 제1 상부 지지 링커(162)가 구비될 수 있다. 또한, 제5 고정핀(P5)에 의하여 제1 상부 지지 링커(162)와 회동 가능하게 결합되는 제2 커넥팅 로드(164)가 구비될 수 있다. 이때, 제2 커넥팅 로드(164)에 관통공이 구비되고, 그 관통공으로 축봉(165)이 삽입됨으로써 제1 지지 프레임(160)의 타단이 축봉(165)을 따라 전진 또는 후진 운동을 할 수 있고, 축봉(165)을 회전축으로 하여 탑재 프레임(120)이 회전될 수 있다.
이에 따라, 베이스 프레임(110)을 기준으로 제2 구동수단(140) 또는 제3 구동수단(130)이 회전되는 범위가 소정의 범위로 한정된다. 그 결과, 탑재 프레임(120)을 소정의 방향으로 과도하게 회전시키려는 외력이 작용하더라도 제2 구동수단(140) 또는 제3 구동수단(130)이 과도하게 기울어지거나, 넘어지는 문제가 미연에 방지될 수 있다.
다음으로, 제2 지지 프레임(170)은 일단이 베이스 프레임(110)에 결합되되, 베이스 프레임(110)을 기준으로 제2 지지 프레임(170)이 회동될 수 있도록 결합된다. 또한, 제2 지지 프레임(170)의 타단은 제1 구동수단(130)과 회동가능하게 결합될 수 있다.
일실시예에서, 베이스 프레임(110)에 제5 베이스 링커(115)가 구비되고, 제2 지지프레임의 타단에는 제2 하부 지지 링커(173)가 구비되며, 제5 베이스 링커(115)와 제2 하부 지지 링커(173)가 제6 고정핀(P6)에 의하여 결합될 수 있다. 이때, 제6 고정핀(P6)은 전술한 제1 고정핀(P1)과 평행을 이룬다. 이에 따라, 제2 지지 프레임(170)의 제2 지지 본체부(171)는 제6 고정핀(P6)을 회전축으로 하여 회동될 수 있다.
일실시예에서, 제2 지지 프레임(170)의 타단에는 제2 상부 지지 링커(172)가 구비되고, 전술한 제1 고정핀(P1)에 의하여 제1 구동수단(130)과 결합될 수 있다.
이에 따라, 베이스 프레임(110)을 기준으로 제1 구동수단(130)이 회전되는 범위가 소정의 범위로 한정된다. 그 결과, 탑재 프레임(120)을 소정의 방향으로 과도하게 회전시키려는 외력이 작용하더라도 제1 구동수단(130)이 과도하게 기울어지거나, 넘어지는 문제가 미연에 방지될 수 있다.

일실시예에서, 제1 고정핀은 X-Z 평면에 수직일 수 있고, 제2 고정핀은 제1 고정핀에 수직일 수 있다.
일실시예에서, 제2 지지 프레임의 회전축은 X-Z 평면에 수직일 수 있다.
일실시예에서 제1 구동수단은, 실린더, 피스톤, 피스톤 링커, 커넥팅 로드 및 탑재 링커를 포함할 수 있다. 일실시예에서, 상기 피스톤의 일측은 상기 실린더 내부로 삽입되고, 상기 피스톤 링커는 상기 피스톤의 타측에 구비되며, 상기 커넥팅 로드의 일측은 상기 제1 고정핀에 의하여 상기 피스톤 링커에 회동 가능하게 결합되고, 상기 탑재 링커의 일측은 상기 제2 고정핀에 의하여 상기 커넥팅 로드의 타측에 회동 가능하게 결합되며 상기 탑재 링커의 타측은 상기 탑재 프레임에 결합되고, 상기 제2 지지 프레임의 타단은 상기 제1 고정핀에 의하여 상기 피스톤 링커에 회동 가능하게 결합될 수 있다.
일실시예에서, 제1 지지 프레임(160)과 제2 지지 프레임(170)이 서로 교차되도록 구비될 수 있다. 이 경우, 제1 지지 프레임(160)과 제2 지지 프레임(170)은 격자형 철골 구조물로 구현될 수 있다. 이에 따라, 탑재 프레임(120)의 회동 또는 이동 범위에 비하여 베이스 프레임(110)이나 탑재 프레임(120)의 너비가 충분하지 못한 경우에도 제1 지지 프레임(160)과 제2 지지 프레임(170)을 모두 구비하여 안정성을 향상시킬 수 있다.
한편, 다른 실시예에서, 제1 지지 프레임(160)과 제2 지지 프레임(170)이 서로 교차되지 않으면서 베이스 프레임(110) 및 탑재 프레임(120) 사이에 구비될 수도 있다. 예컨대, 제1 지지 프레임(160)과 제2 지지 프레임(170)의 장방향 길이 대비 베이스 프레임(110)의 너비가 충분한 경우에 본 실시예에 따른 구조가 적용될 수 있다.
100 : 3차원 모션 제공장치
110 : 베이스 프레임
111 : 제1 베이스 링커 112 : 제2 베이스 링커
113 : 회동 커넥터
114 : 제4 베이스 링커 115 : 제5 베이스 링커
120 : 탑재 프레임 121 : 보조 프레임
122 : 제1 탑재 링커 123 : 제2 탑재 링커
124 : 제4 탑재 링커 125 : 제5 탑재 링커
130 : 제1 구동수단
131 : 제1 실린더 132 : 제1 피스톤
133 : 제1 피스톤 링커 134 : 제1 커넥팅 로드
140 : 제2 구동수단
141 : 제2 실린더 142 : 제2 피스톤
143 : 제2 피스톤 링커
150 : 제3 구동수단
160 : 제1 지지 프레임
161 : 제1 지지 본체부
162 : 제1 상부 지지 링커 163 : 제1 하부 지지 링커
164 : 제2 커넥팅 로드 165 : 축봉
P1~P8 : 고정핀
170 : 제2 지지 프레임
171 : 제2 지지 본체부
172 : 제2 상부 지지 링커 173 : 제2 하부 지지 링커

Claims (3)

  1. X-Y 평면에 위치하는 베이스 프레임;
    상기 베이스 프레임에서 Z축 방향으로 이격되어 위치되는 탑재 프레임;
    일단이 상기 베이스 프레임에 회동 가능하게 결합되고 타단이 상기 탑재 프레임에 회동가능하게 결합되며 길이가 가변되는 제1 구동수단; 및
    각각의 일단이 상기 베이스 프레임에 회동 가능하게 결합되고 각각의 타단이 상기 탑재 프레임에 회동 가능하게 결합되며 길이가 가변되되, 상기 제1 구동수단에서 이격된 위치에 각각 구비되는 제2 구동수단 및 제3 구동수단;
    을 포함하되,
    상기 제1, 2, 3 구동수단 각각의 일단은 상기 베이스 프레임을 기준으로 미리 정해진 위치에 고정되며,
    상기 제1 구동수단은 X-Z 평면상에서 상기 베이스 프레임과 이루는 각도가 가변되고,
    상기 제2 구동수단 및 상기 제3 구동수단 각각은 Y-Z 평면에 수직인 회전축 및 X-Z 평면에 수직인 회전축을 가지며,
    상기 탑재 프레임은 X-Z 평면상에서 상기 제1 구동수단과 이루는 각도가 가변되고, X-Z 평면에 수직인 평면상에서 상기 제1 구동수단, 상기 제2 구동수단 및 상기 제3 구동수단 각각과 이루는 각도들 각각이 가변되는
    3차원 모션 제공장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    장축이 상기 탑재 프레임과 평행을 이루도록 상기 탑재 프레임 하방에 고정되는 축봉; 및
    일단이 상기 베이스 프레임에 회동가능하게 결합되되 X-Z 평면에 수직인 회전축을 가지며, 타단은 상기 축봉을 축으로 회동가능하면서 상기 축봉을 따라 이동가능하게 상기 축봉에 결합되는 제1 지지 프레임;
    을 더 포함하는
    3차원 모션 제공장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    X-Z 평면에 수직인 제1 고정핀;
    상기 제1 고정핀에 수직인 제2 고정핀; 및
    일단이 상기 베이스 프레임에 회동가능하게 결합되되 X-Z 평면에 수직인 회전축을 가지는 제2 지지 프레임;을 더 포함하고,
    상기 제1 구동수단은, 실린더, 피스톤, 피스톤 링커, 커넥팅 로드 및 탑재 링커를 포함하되,
    상기 피스톤의 일측은 상기 실린더 내부로 삽입되고,
    상기 피스톤 링커는 상기 피스톤의 타측에 구비되며,
    상기 커넥팅 로드의 일측은 상기 제1 고정핀에 의하여 상기 피스톤 링커에 회동 가능하게 결합되고,
    상기 탑재 링커의 일측은 상기 제2 고정핀에 의하여 상기 커넥팅 로드의 타측에 회동 가능하게 결합되며 상기 탑재 링커의 타측은 상기 탑재 프레임에 결합되고,
    상기 제2 지지 프레임의 타단은 상기 제1 고정핀에 의하여 상기 피스톤 링커에 회동 가능하게 결합되는 3차원 모션 제공장치.
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