KR101808290B1 - Ship with raising apparatus and raising method thereof - Google Patents

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Abstract

인양장치를 구비한 선박 및 그의 인양방법에 관한 것으로, 무인 잠수정을 이용해서 침몰된 선박에 인양 케이블을 장착하여 인양하는 인양장치를 구비한 선박에 있어서, 침몰된 선박이 잠수함인 경우, 외부 케이싱과 압력 선체 사이의 공간에 장착수단이 설치되고,상기 장착수단은 복수의 인양 러그, 상기 외부 케이싱에 형성된 설치공에 개폐 가능하게 설치되는 개폐문 및 상기 개폐문을 설치공에 고정하고 인양 작업시 무인 잠수정의 회전수단에 의해 회전하여 상기 개폐문의 고정 상태를 해제하는 고정수단을 포함하는 구성을 마련하는 것에 의해, 침몰된 선박, 군함, 잠수함, 비행기와 같은 침몰 선박의 인양 작업시, 무인 잠수정을 이용하여 개폐문을 분리하고 외부 케이싱과 압력 선체 또는 상부 갑판과 하부 갑판 사이에 설치된 인양 러그에 인양 케이블을 장착하여 인양작업을 수행할 수 있다.The present invention relates to a ship having a lifting device and a lifting method for lifting a ship loaded with a lifting cable on a ship sunk using an unmanned submersible, The mounting means is provided in a space between the pressure hull and the mounting means. The mounting means includes a plurality of lifting lugs, an opening and closing door provided to be capable of opening and closing in an installation hole formed in the outer casing, And a fixing means for releasing the fixed state of the opening / closing door by rotating by the rotating means. Thus, when lifting up a sinking ship such as a sunken ship, a warship, a submarine or an airplane, And lifting it up into the outer casing and the pressure hull or the lifting lugs between the upper deck and the lower deck. By mounting block can perform salvage operations.

Description

인양장치를 구비한 선박 및 그의 인양방법{SHIP WITH RAISING APPARATUS AND RAISING METHOD THEREOF}[0001] SHIP WITH RAISING APPARATUS AND RAISING METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 인양장치를 구비한 선박 및 그의 인양방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 침몰된 선박이나 군함, 잠수함, 비행기 등의 침몰시 무인 잠수정을 이용해 인양하는 인양장치를 구비한 선박 및 그의 인양방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a ship having a lifting device and a lifting method thereof, and more particularly to a ship having a lifting device for lifting a sunken ship, a warship, a submarine, .

통상적으로 해저에 침몰된 선박, 군함, 잠수함 및 비행기(이하 '침몰 선박이라 약칭함)를 인양하기 위해서는 크레인(Crane)를 구비한 작업선으로부터 인양 케이블을 매달아 내리고, 이 인양 케이블을 침몰 선박에 묶어서 인양한다.In order to lift a ship, a warship, a submarine and an airplane (hereinafter abbreviated as "sinking vessel") normally sunk in the seabed, a lifting cable is suspended from a working line equipped with a crane and the lifting cable is bound to a sinking vessel I will salvage.

즉, 침몰 선박에 다수의 인양 케이블을 감아서 장착하고, 인양 케이블의 장력이 균등하도록 조정한 후, 작업선의 크레인(Crane)를 구동하여 침몰 선박을 끌어 올려서 인양한다.That is, a plurality of lifting cables are wound around a sinking ship, the lifting cable is adjusted so that the tension of the lifting cable is equalized, and the crane of the working line is driven to lift the sinking vessel.

이를 위해서, 잠수부가 침몰 선박의 상태를 확인하고, 작업선으로부터 매달아 내린 인양 케이블을 침몰 선박에 장착하는 작업을 지원한다. For this purpose, the diver confirms the condition of the sinking vessel and supports the operation of mounting the lifting cable hanging from the work line to the sinking vessel.

그러나 일반적으로 해상의 설비나 선박과 같은 작업선으로부터 매달아 내린 인양 케이블을 잠수부가 지원하여 침몰 선박에 장착하는 방식에는 한계가 있다. 이는 잠수부가 접근할 수 있는 수심과 작업 시간의 제약에 따라 침몰 선박의 인양에 한계가 발생하는 문제점이 있기 때문이다.In general, however, there is a limit to the way in which a diver can support a lifting cable suspended from a working line such as a marine facility or a ship and mount it on a sinking ship. This is because there is a limitation in the lifting of the sinking ship due to the limitation of the depth and the working time that the divers can approach.

또한 잠수부의 인양 작업은 해상 상태 또는 수온, 해류, 시계 제한 등의 수중 조건에도 제약을 받음에 따라, 사고 발생에서 인양까지 많은 시간과 노력을 기울여야 하는 문제점이 있었다.In addition, the lifting operation of divers is restricted by underwater conditions such as sea condition, water temperature, ocean current, and clock limitation, so there is a problem that a lot of time and efforts must be taken from the accident occurrence to the lifting.

한편, 최근에는 잠수부가 접근할 수 없는 심해에서 운용하는 설비의 설치나 수리 및 구조 임무 지원 등을 위해 원격조종 무인 잠수정(Remotely Operated Vehicle, ROV)이 운용된다. On the other hand, remotely operated vehicle (ROV) is operated for installation, repair and rescue mission support in the deep sea where divers can not approach.

예를 들어, 수심 3000m 심해의 해저면에 설치하는 시추(Drilling) 장비의 설치와 보수 및 영상 수집 등을 위해 상용화된 원격조종 무인 잠수정이 운용되고 있다. For example, commercialized remote controlled unmanned submersible is being operated for installation, maintenance and image collection of drilling equipment installed on the sea floor of 3000m deep water depth.

이러한 원격조종 무인 잠수정에는 심해의 강한 수압에도 견딜 수 있도록 특수 제작된 카메라와 조명 및 다수의 로봇팔이 장착되어 있고, 용도에 따라 수중에서 로봇팔을 교체하면서 작업을 할 수도 있다.These remote controlled autonomous submersibles are equipped with specially designed cameras and lights and a large number of robotic arms to withstand the deep water pressure of the deep sea.

그리고 특수한 목적에 따라 개발된 원격조종 무인 잠수정은 자체 추진력을 가질 수도 있다.And a remote controlled unmanned submersible developed for a specific purpose may have its own propulsion.

이를 위해, 원격조정 무인 잠수정은 콤팩트하게 제작되고, 조종 케이블을 통해 물 위의 선박과 연결되며, 조종사는 선박에 설치된 제어 감시장치에서 원격으로 원격조종 무인 잠수정을 제어하게 된다. To this end, the remote controlled unmanned submersible is compactly constructed, connected to the vessel on the water via the control cable, and the pilot controls the remote controlled unmanned submersible remotely from the control monitoring device installed on the vessel.

이러한 원격조종 무인 잠수정(ROV)은 물속에서 일시 정지된 상태로 로봇팔의 각도를 조정하고 로봇팔을 회전하거나 밀고 당길 수 있도록 제작되어 있다.This remote control ROV is designed to adjust the angle of the robot arm in a suspended state in water and to rotate or push the robot arm.

최근에는 해상 구조물을 탑재하는 해상 크레인의 용량도 7000 톤(tons) 까지 상용화되었고, 7000 톤 크레인 2대를 탑재한 14000 톤 급의 크레인 선(Crane Vessel)이 운용 중에 있다. In recent years, the capacity of offshore cranes equipped with offshore structures has been commercialized to 7000 tons, and 14000 tons of crane vessels equipped with two 7000-tonne cranes are in operation.

또한 해상 크레인을 2대로 연동하여 작업할 수 있는 공법도 개발되었으며, 한국의 조선소에서 보유한 3,600 톤 해상 크레인의 경우 동기화 시스템을 이용하여 6,000톤까지 운용이 가능하다.In addition, a method has been developed to work with two marine cranes, and a 3,600-ton marine cranes owned by a Korean shipbuilder can operate up to 6,000 tons using a synchronization system.

이에 따라, 최근 대형화된 해상 크레인과 원격조종 무인 잠수정을 이용해 침몰 선박을 인양할 수 있는 장치 및 시스템의 개발이 요구되고 있다.
Therefore, it is required to develop a device and a system capable of salvaging the sinking vessel by using the recently enlarged marine cranes and remote controlled unmanned submersible.

한편, 하기의 특허문헌 1에는 선박의 하중을 감당할 수 있는 부위에 록크수단과 관절부를 가진 체결봉을 고정하는 한편, 체결봉의 선단에는 인양선의 인양추를 안내하는 안내로우프의 일단을 연결하고 안내로우프의 타단은 부구에 연결하여 선박을 인양하는 장치가 기재되어 있다.On the other hand, in the following Patent Document 1, a locking rod having a locking means and a joint portion is fixed to a portion where the load of the ship can be supported, and one end of a guide rope for guiding the lifting weight of the lifting rope is connected to the tip of the locking rod, The other end of which is connected to the auxiliary port to lift the ship.

그리고 하기의 특허문헌 2에는 선박의 하중을 감당할 수 있는 선박 상의 소정 구조물에 인양와이어를 걸 수 있는 인양고리본체를 고정·설치하고, 인양고리본체에는 선박의 침몰위치를 확인할 수 있도록 부구를 연결하기 위한 부구연결부재가 끼워져 결합되어 구성되는 침몰선박 인양장치가 기재되어 있다.In the following Patent Document 2, a lifting hook main body capable of hanging a lifting wire is fixed and installed on a predetermined structure on a ship capable of supporting the load of the ship, and a lifting hook is connected to the lifting hook main body so that the sinking position of the ship can be confirmed A connecting member for a sinking vessel is fitted and joined.

특허문헌 2는 선박의 침몰사고시 부구가 해상 위로 떠오르거나 또는 부구가 떠오르면서 구조신호를 발생시키도록 하여 침몰위치를 쉽게 확인할 수 있도록 함과 동시에 인양선의 크레인으로부터 인출되는 인양와이어를 간단하게 걸 수 있어 인양작업을 용이하게 수행할 수 있다.In Patent Document 2, when the boat sinks, the boat floats above the sea or the boat floats to generate a structural signal so that the sinking position can be easily confirmed, and the lifting wire drawn from the crane of the lifting line can be easily hooked The lifting operation can be easily performed.

대한민국 공개번호 제10-21990-0006197(1990년 5월 7일 공개)Korean Publication No. 10-21990-0006197 (published on May 7, 1990) 대한민국 실용신안 등록번호 제20-0370726호(2004년 12월 16일 공고)Korean Utility Model Registration No. 20-0370726 (issued on December 16, 2004)

그러나 특허문헌 1 및 특허문헌 2와 같은 종래의 침몰 선박 인양장치는 모두 잠수부가 직접 잠수하여 침몰 선박을 인양하기 위해 고정장치를 설치해야만 하므로, 인양 작업을 신속하게 수행할 없고, 인양 작업에 많은 시간과 노력을 소비해야하는 문제점이 있었다. However, all of the conventional sinking lifting devices such as Patent Documents 1 and 2 require a diver to directly install a fixing device in order to dive the sinking ship, so that the lifting operation can not be performed quickly, And to spend effort.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 원격조종 무인 잠수정을 이용하여 인양 작업시 수심과 시간의 제약을 줄일 수 있는 인양장치를 구비한 선박 및 그의 인양방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a ship having a lifting device capable of reducing the depth and time constraint in a lifting operation by using a remote controlled unmanned submersible, .

본 발명의 다른 목적은 침몰 선박에 설치된 개폐문을 신속하게 분리하고 인양 러그에 인양 케이블을 장착하여 침몰 선박을 안정적으로 인양할 수 있는 인양장치를 구비한 선박 및 그의 인양방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a ship having a lifting device capable of rapidly lifting the opening and closing door installed in a sinking ship and attaching a lifting cable to the lifting lug to stably lift the sinking ship, and a lifting method therefor.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 무인 잠수정을 이용해서 침몰된 선박에 인양 케이블을 장착하여 인양하는 인양장치를 구비한 선박에 있어서, 침몰된 선박이 잠수함인 경우, 외부 케이싱과 압력 선체 사이의 공간에 장착수단이 설치되고, 상기 장착수단은 복수의 인양 러그, 상기 외부 케이싱에 형성된 설치공에 개폐 가능하게 설치되는 개폐문 및 상기 개폐문을 설치공에 고정하고 인양 작업시 무인 잠수정의 회전수단에 의해 회전하여 상기 개폐문의 고정 상태를 해제하는 고정수단을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a ship having a lifting device for lifting a lifting cable mounted on a ship that has been sunk by using an unmanned submersible, wherein the sunken ship is a submarine A mounting means is provided in a space between the outer casing and the pressure hull, and the mounting means includes a plurality of lifting lugs, an opening / closing door that is openably and closably provided in an installation hole formed in the outer casing, And a fixing means for releasing the fixed state of the opening / closing door by rotating by the rotating means of the unmanned submersible during operation.

상기 인양 러그는 압력 선체의 표면에 다수의 링 프레임과 연결되어 설치된 보강 구조물 상부에 설치되고, 인양 케이블의 선단에 설치된 후크가 걸리도록 링 형상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.The lifting lugs are formed on the surface of the pressure hull, and are formed on the upper part of the reinforcing structure connected to the plurality of ring frames, and are formed in a ring shape so as to hook hooks provided at the tips of the lifting cables.

상기 인양 러그는 다수의 링 프레임 중에서 압력 선체의 중간에 설치된 링 프레임과 중심이 일치되도록 설치되는 것을 특징으로 한다.The lifting lug is installed such that the center of the lifting lug is aligned with a center of a ring frame provided in the middle of the pressure hull.

상기 개폐문은 상기 잠수함의 운항 저항을 최소화하도록 외부 케이스의 표면과 일체로 형성되어 상기 외부 케이스의 설치공에 결합되고, 인양 작업시 무인 잠수정의 로봇팔에 설치된 회전수단에 의해 개방되는 것을 특징으로 한다.The opening / closing door is integrally formed with the surface of the outer case so as to minimize the operating resistance of the submarine, is coupled to the installation hole of the outer case, and is opened by a rotating means provided on the robot arm of the unmanned submersible during the lifting operation .

상기 개폐문의 중앙에는 상기 고정수단의 회전핀이 결합되는 결합공이 형성되고, 상기 결합공 하부에는 하방을 향해 돌출되어 원통 형상으로 원통부가 형성되는 것을 특징으로 한다.The opening / closing door is formed with a coupling hole at the center of which the rotation pin of the fixing means is coupled, and a cylindrical portion is formed at the lower portion of the coupling hole so as to protrude downward.

상기 개폐문의 하부에는 상기 개폐문 개방시 부력을 갖는 부력체가 설치되는 것을 특징으로 한다.And a buoyant body having buoyancy when the door is opened is installed at a lower portion of the door.

상기 고정수단은 상기 회전수단이 결합되어 회전하도록 상면에 결합홈이 형성된 회전핀, 상기 회전핀의 하단에 결합되어 상기 회전핀의 회전 방향에 따라 상기 개폐문을 외부 케이싱에 고정하거나 고정을 해제하는 고정부 및 상기 원통부의 내부에 삽입되어 상기 회전핀에 탄성력을 인가하는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The fixing means includes a rotation pin having a coupling groove formed on an upper surface thereof so as to rotate with the rotation means, a fixing pin coupled to a lower end of the rotation pin to fix or unlock the opening / closing door to / And an elastic member inserted into the cylindrical portion and applying an elastic force to the rotary pin.

상기 고정부는 십(十)자 형상을 이루도록 결합된 한 쌍의 고정바를 구비하고, 상기 고정바의 선단에는 외부 케이싱과 압력 선체 사이에 설치된 지지대의 상판 하면에 접하도록 상방을 향해 굴곡진 굴곡부가 형성되는 것을 특징으로 한다.The fixing part is provided with a pair of fixing bars which are connected to each other so as to form a ten-sided shape, and a curved bent part is formed at the front end of the fixing bar so as to be in contact with the upper surface of the upper plate of the supporting frame provided between the outer casing and the pressure- .

상기 장착수단은 상기 지지대의 일측에 설치되어 상기 고정바가 임의로 회전하는 것을 방지하도록 잠금 동작하는 잠금수단을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.The mounting means is further provided with a locking means provided on one side of the support so as to prevent the fixing bar from rotating arbitrarily.

상기 잠금수단은 상기 지지대의 일측에 형성된 지지판 상에 설치되는 실린더, 상기 실린더 내부에 설치되어 유압에 의해 승강 동작하는 플런저, 상기 플런저의 상부에 연결되어 상단부가 상기 고정바의 선단부 하면에 형성된 삽입홈에 삽입되는 실린더 로드, 상기 실린더 내부에 설치되어 상기 실린더 로드에 복원력을 인가하는 스프링 및 상기 실린더 내부에 유체를 공급하는 유체공급라인을 구비하는 것을 특징으로 한다.The locking means includes a cylinder installed on a support plate formed on one side of the support, a plunger installed in the cylinder and operated to move up and down by hydraulic pressure, an upper end connected to the upper side of the plunger, And a fluid supply line for supplying a fluid to the inside of the cylinder, and a spring installed inside the cylinder to apply a restoring force to the cylinder rod.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 본 발명은 무인 잠수정을 이용해서 침몰된 선박에 인양 케이블을 장착하여 인양하는 인양장치를 구비한 선박에 있어서, 침몰된 선박이 선박이나 군함인 경우, 상부 갑판과 하부 갑판 사이의 공간에 인양 러그가 설치되고, 상기 인양 러그는 용골(keel) 위에 설치된 보강 구조물에 수직으로 설치된 주 구조물의 상단에 설치된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a ship having a lifting device for lifting a lifting cable mounted on a ship sunken using an unmanned submersible, wherein when the sunken ship is a ship or a ship, A lifting lug is installed in the space between the decks and the lifting lug is installed on the top of the main structure installed vertically to the reinforcing structure provided on the keel.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 본 발명은 무인 잠수정을 이용해서 침몰된 선박에 인양 케이블을 장착하여 인양하는 인양장치를 구비한 선박에 있어서, 침몰된 선박이 선박이나 군함인 경우, 상부 갑판과 하부 갑판 사이의 공간에 장착수단이 설치되고, 상기 장착수단은 복수의 인양 러그, 상기 상부 갑판에 형성된 설치공에 개폐 가능하게 설치되는 개폐문 및 상기 개폐문을 설치공에 고정하고 인양 작업시 무인 잠수정의 회전수단에 의해 회전하여 상기 개폐문의 고정 상태를 해제하는 고정수단을 포함하며, 상기 인양 러그는 용골(keel) 위에 설치된 보강 구조물에 수직으로 설치된 주 구조물의 상단에 설치된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a ship having a lifting device for lifting a lifting cable mounted on a ship sunken using an unmanned submersible, wherein when the sunken ship is a ship or a ship, A mounting means is provided in a space between the lower decks, and the mounting means comprises a plurality of lifting lugs, an opening / closing door provided to the installation hole formed in the upper deck so as to be openable and closable, And a fixing means for releasing the fixed state of the opening / closing door by being rotated by the rotating means, wherein the lifting lug is installed at the upper end of the main structure installed vertically to the reinforcing structure provided on the keel.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 본 발명은 (a) 침몰 선박의 외부 케이싱 또는 상부 갑판에 결합된 개폐문에 대응되는 위치에 무인 잠수정을 이동시키는 단계, (b) 상기 무인 잠수정의 로봇팔에 설치된 회전수단을 상기 개폐문에 구비된 회전핀에 결합하는 단계, (c) 상기 회전수단을 회전시켜 상기 개폐문을 고정하는 고정수단을 회전시켜 고정 상태를 해제하는 단계, (d) 상기 무인 잠수정의 로봇팔을 이용해서 상기 개폐문이 분리된 공간을 통해 상기 외부 케이싱 또는 상부 갑판에 설치된 인양 러그에 인양 케이블을 장착하는 단계 및 (e) 상기 인양 케이블을 당겨 침몰 선박을 인양하는 단계를 포함한다.According to still another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling an unmanned underwater vehicle, comprising the steps of: (a) moving an unmanned submersible vehicle at a position corresponding to an opening / closing door coupled to an outer casing or an upper deck of a sinking vessel; (C) rotating the rotating means to rotate the fixing means for fixing the opening / closing door to release the fixed state, (d) rotating the rotary arm of the robot arm of the unmanned submersible, Mounting a lifting cable to a lifting lug provided on the outer casing or the upper deck through the space in which the opening and closing door is separated, and (e) pulling the lifting cable to lift the sinking ship.

상기 (c)단계는 상기 고정수단을 일정한 위치에 고정하도록 유압에 의해 잠금 동작하는 잠금수단이 잠금 해제 동작한 이후에 수행되는 것을 특징으로 한다.Wherein the step (c) is performed after the locking means is locked by the hydraulic pressure so as to fix the fixing means at a predetermined position.

상기 (a)단계 및 (d)단계는 상기 무인 잠수정에 설치된 카메라를 이용해 로봇팔의 각도를 원격조정하면서 수행되는 것을 특징으로 한다.The steps (a) and (d) are performed while remotely adjusting the angle of the robot arm using the camera installed in the unmanned submersible.

상술한 바와 같이, 본 발명은 침몰된 선박, 군함, 잠수함, 비행기와 같은 침몰 선박의 인양 작업시, 무인 잠수정을 이용하여 개폐문을 분리하고 외부 케이싱과 압력 선체 또는 상부 갑판과 하부 갑판 사이에 설치된 인양 러그에 인양 케이블을 장착하여 인양작업을 수행할 수 있다.As described above, in the lifting operation of a sinking vessel such as a sinking ship, a warship, a submarine, or an airplane, the opening and closing door is separated by using an unmanned submersible, and the opening and closing provided between the outer casing and the pressure hull or between the upper deck and the lower deck The lifting operation can be performed by attaching a lifting cable to the lug.

특히, 본 발명은 잠수함의 경우, 다수의 링 프레임에 연결된 보강 구조물을 이용해 인양 러그에 작용하는 힘을 다수의 링 프레임에 분산함으로써, 인양 러그의 내구성을 증대하고, 인양 작업시 발생하는 인양 러그의 손상에 따른 인양 작업 오류와 안전 사고를 방지할 수 있다.In particular, in the case of a submarine, by using a reinforcing structure connected to a plurality of ring frames, a force acting on a lifting lug is dispersed in a plurality of ring frames to increase the durability of the lifting lugs, It is possible to prevent the occurrence of lift-off errors and safety accidents due to the damage.

또한 본 발명은 선박이나 군함의 경우, 용골 위에 설치된 보강 구조물과 인양 러그를 수직으로 연결하도록 주 구조물을 설치해서 인양 러그에 작용하는 힘을 용골에 전달시켜 분산시킬 수도 있다.In addition, in the case of a ship or a ship, the main structure may be installed so as to vertically connect the reinforcing structure provided on the keel with the lifting lug, and the force acting on the lifting lug may be transmitted to the keel to be dispersed.

결과적으로, 본 발명은 원격조종 무인 잠수정을 이용하여 침몰 선박 인양 작업시 수심과 시간의 제약을 최소화하고, 인양 러그의 손상 및 안전사고를 방지하여 침몰 선박을 안정적으로 인양할 수 있는 효과를 가진다.
As a result, the present invention has the effect of minimizing the limitation of depth and time in lifting the sinking vessel by using the remote control unmanned submersible vessel, preventing the damage of the lug and the safety accident, and reliably salvaging the sinking vessel.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 침몰 잠수함 인양장치의 구성도,
도 2는 침몰 잠수함에 장착수단을 설치한 상태를 보인 도면,
도 3은 도 2에 도시된 개폐문 및 고정수단의 확대 단면도,
도 4는 도 2에 도시된 고정수단의 고정 및 해제 상태를 보인 평면도,
도 5는 도 2에 도시된 잠금수단의 확대 단면도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 인양장치를 구비한 잠수함의 인양방법을 단계별로 설명하는 흐름도.1 is a configuration diagram of a sinking submarine lifting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention;
2 is a view showing a state in which a mounting means is installed in a sinking submarine,
Fig. 3 is an enlarged sectional view of the opening and closing door and the fixing means shown in Fig. 2,
Fig. 4 is a plan view showing the fixing and releasing state of the fixing means shown in Fig. 2,
Fig. 5 is an enlarged cross-sectional view of the locking means shown in Fig. 2,
FIG. 6 is a flowchart illustrating steps of lifting a submarine having a lifting device according to a preferred embodiment of the present invention; FIG.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 인양장치를 구비한 선박 및 그의 인양방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a ship having a lifting device according to a preferred embodiment of the present invention and a lifting method thereof will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 실시 예에서는 설명의 편의를 위해 해저에 침몰된 잠수함을 인양하는 인양장치를 구비한 잠수함을 이용하여 설명한다. In this embodiment, for convenience of explanation, a submarine equipped with a lifting device for lifting a submarine submerged in the seabed is used.

하지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 잠수함뿐만 아니라 일반적인 선박이나 군함 등 다양한 침몰 선박을 인양하도록 변경될 수 있음에 유의하여야 한다. However, the present invention is not limited thereto, and it should be noted that the present invention can be modified to lift various submerged vessels such as a general ship or a warship as well as a submarine.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 인양장치를 구비한 잠수함의 구성도이고, 도 2는 침몰 잠수함에 장착수단을 설치한 상태를 보인 도면이며, 도 3은 도 2에 도시된 개폐문 및 고정수단의 확대 단면도이고, 도 4는 도 2에 도시된 고정수단의 고정 및 해제 상태를 보인 평면도이며, 도 5는 도 2에 도시된 잠금수단의 확대 단면도이다.2 is a view showing a state in which a mounting means is installed in a sinking submarine. FIG. 3 is a sectional view of a submarine having a lifting device according to a preferred embodiment of the present invention, Fig. 4 is a plan view showing the fixing and releasing state of the fixing means shown in Fig. 2, and Fig. 5 is an enlarged cross-sectional view of the locking means shown in Fig.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 인양장치를 구비한 잠수함은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 잠수함(1)의 외부 케이싱(2)과 압력 선체(3) 사이에 인양 러그(20)를 설치하고, 침몰시 원격조종 무인 잠수정(이하 '무인 잠수정'이라 약칭함)(5)을 이용해서 인양 러그(20)에 인양장치(도면 미도시)의 인양 케이블(4)을 장착하여 인양된다. A submarine having a lifting device according to a preferred embodiment of the present invention includes a lifting lug 20 between an outer casing 2 of a submarine 1 and a pressure hull 3 as shown in Figures 1 and 2 And a lifting cable 4 of a lifting device (not shown) is attached to the lifting lug 20 by using a remote controlled unmanned submersible (hereinafter abbreviated as "unmanned submersible") 5 during the sinking.

상세하게 설명하면, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 인양장치를 구비한 잠수함에는 도 2에 도시된 바와 같이, 인양 케이블(4)을 장착할 수 있도록 장착수단(10)이 설치되고, 장착수단(10)에 인양 케이블(4)을 장착하는 무인 잠수정(5), 무인 잠수정(5)을 원격으로 조종하는 원격조종장치(도면 미도시)와 인양 케이블(4)을 당겨서 침몰 잠수함을 인양하는 인양장치(도면 미도시) 및 인양장치의 동작을 제어하는 중앙제어부(도면 미도시)가 구비되는 관제실(도면 미도시)에 의해 인양된다.As shown in FIG. 2, a submarine having a lifting device according to a preferred embodiment of the present invention is provided with a mounting means 10 for mounting a lifting cable 4, (Not shown) for remotely controlling the unmanned submersible 5 and a lifting device for lifting the submerged ship by pulling the lifting cable 4, (Not shown) provided with a central control unit (not shown) for controlling the operation of the lifting device.

여기서, 상기 인양장치는 해양 크레인(crane)과 같이 침몰 잠수함을 인양하기 위한 장치로서, 인양장치, 관제실 및 무인 잠수정의 구성은 통상적인 기술에 기반을 둔 공지기술이므로, 이에 대한 상세한 구성과 작동에 관한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Here, the lifting device is a device for lifting a sinking submarine such as a marine crane, and the configuration of the lifting device, the control room, and the unmanned submersible is a well-known technique based on conventional techniques. A detailed description thereof will be omitted.

다만, 본 실시 예에서 무인 잠수정(5)의 로봇팔(도면 미도시)에는 아래에서 설명될 장착수단(10)의 개폐문(30)을 개방하기 위해 회전핀(41)에 결합되는 회전수단(도면 미도시)이 설치된다. However, in this embodiment, the robot arm (not shown) of the unmanned submersible 5 is provided with rotation means (not shown) coupled to the rotation pin 41 to open the door 30 of the mounting means 10 Not shown).

여기서, 상기 회전수단은 회전핀(41)에 결합된 상태에서 회전핀(41)과 함께 회전할 수 있도록 단면이 사각형이나 육각형, 팔각형과 같은 다각형 형상으로 형성되는 것이 바람직하다.Here, the rotating unit is preferably formed in a polygonal shape such as a square, hexagonal, or octagonal shape in cross section so as to rotate together with the rotating pin 41 in a state of being coupled to the rotating pin 41.

장착수단(10)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 잠수함(1)의 전부 및 후부의 외부 케이싱(2)과 압력 선체(3) 사이의 설치 공간에 설치되는 복수의 인양 러그(20), 외부 케이싱(2)에 형성된 설치공에 개폐 가능하게 설치되는 개폐문(30), 개폐문(30)을 설치공에 고정하고 인양 작업시 무인 잠수정(5)의 회전수단에 의해 회전하여 개폐문(30)의 고정 상태를 해제하는 고정수단(40)을 포함한다. 1 and 2, the mounting means 10 includes a plurality of lifting lugs 20 (see FIG. 1) installed in the installation space between the outer casing 2 and the rear portion of the submarine 1 and the pressure hull 3, An opening and closing door 30 which is openably and closably provided in an installation hole formed in the outer casing 2 and a door 30 which is fixed to the installation hole and is rotated by the rotating means of the unmanned submersible 5 during the lifting operation, And a fixing means 40 for releasing the fixed state of the fixing member 40.

여기서, 장착수단(10)의 설치 개수 및 길이 방향 설치위치는 침수된 잠수함(1)의 중량과 인양 러그(20)의 용량에 따라 결정될 수 있다. Here, the installation number and the longitudinal installation position of the mounting means 10 can be determined according to the weight of the immersed submarine 1 and the capacity of the lifting lug 20.

인양 러그(20)는 도 2에 도시된 바와 같이, 압력 선체(3)의 표면에 다수의 링 프레임(6)과 연결되어 설치된 보강 구조물(21) 상부에 설치되고, 인양 케이블(4)의 선단에 설치된 후크가 걸리도록 링 형상으로 형성된다. 2, the lifting lugs 20 are provided on the reinforcing structure 21 provided on the surface of the pressure hull 3 in connection with a plurality of ring frames 6, Like shape so as to catch the hooks provided on the rear side of the housing.

특히, 본 실시 예에서 인양 러그(20)는 압력 선체(3)의 중간 위치에 설치된 링 프레임(6)과 중심을 일치시켜 설치된다.Particularly, in this embodiment, the lifting lugs 20 are provided so as to be in line with the center of the ring frame 6 provided at the intermediate position of the pressure hull 3.

즉, 보강 구조물(21)은 인양 작업시 인양 러그(20)에 작용하는 힘을 다수의 링 프레임(6)에 전달하여 분산하는 역할을 한다.That is, the reinforcing structure 21 serves to transmit and disperse the forces acting on the lifting lugs 20 to the plurality of ring frames 6 during lifting work.

이와 같이, 본 발명은 보강 구조물을 이용해 인양 러그에 작용하는 힘을 다수의 링 프레임에 분산함으로써, 인양 러그의 내구성을 증대하고, 인양 작업시 발생하는 인양 러그의 손상에 따른 인양 작업 오류와 안전 사고를 방지할 수 있다.As described above, the present invention increases the durability of the lifting lugs by dispersing the forces acting on the lifting lugs on the plurality of ring frames by using the reinforcing structure, and increases the durability of the lifting lugs, Can be prevented.

개폐문(30)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 평상시에 잠수함(1)의 운항 저항을 최소화하기 위해 외부 케이싱(2)의 표면과 일체가 되도록 형성되어 외부 케이싱(2)의 설치공을 폐쇄하고, 인양 작업시에는 인양 케이블(4)을 인양 러그(20)에 장착할 수 있도록 개방된다. 2 and 3, the opening and closing door 30 is formed integrally with the surface of the outer casing 2 so as to minimize the operating resistance of the submarine 1 at normal times, And is lifted so that the lifting cable 4 can be attached to the lifting lug 20 during the lifting operation.

개폐문(30)의 중앙에는 고정수단(40)의 회전핀(41)이 결합되는 결합공이 형성되고, 개폐문(30)의 결합공 하부에는 하방을 향해 돌출되어 원통 형상으로 형성된 원통부(31)가 형성된다.A coupling hole is formed at the center of the opening and closing door 30 to engage with the rotation pin 41 of the fixing means 40. A cylindrical portion 31 protruding downward from the coupling hole of the opening and closing door 30 and formed into a cylindrical shape is provided .

그리고 개폐문(30)의 하부에는 개폐문(30) 개방시 부력에 의해 개폐문(30)을 외부 케이싱(2)으로부터 용이하게 분리되도록 부력체(32)가 설치된다.The buoyant body 32 is installed in the lower portion of the opening and closing door 30 so as to easily separate the opening and closing door 30 from the outer casing 2 by buoyancy when the opening and closing door 30 is opened.

고정수단(40)은 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 무인 잠수정(5)의 회전수단에 결합되어 회전하는 회전핀(41), 회전핀(41)의 하단에 결합되어 회전핀(41)의 회전 방향에 따라 개폐문(30)을 외부 케이싱(2)에 고정하거나 고정을 해제하는 고정부(42) 및 원통부(31) 내부에 회전핀(41)의 하부가 삽입되도록 설치되어 회전핀(41)에 탄성력을 인가하는 탄성부재(43)를 포함한다. 3 and 4, the fixing means 40 includes a rotation pin 41 coupled to the rotation means of the unmanned submersible 5 and rotated, a rotation pin 41 coupled to the lower end of the rotation pin 41, A fixing part 42 for fixing or releasing the opening and closing door 30 to or from the outer casing 2 in accordance with the rotation direction of the rotary shaft 41 and a rotary pin 41 inserted into the cylindrical part 31, And an elastic member (43) for applying an elastic force to the elastic member (41).

회전핀(41)의 상면에는 무인 잠수정(5)의 회전수단이 결합되도록 결합홈이 형성되고, 회전핀(41)의 하부는 핀 형상으로 형성되어 고정부(42)에 나사 결합된다. An engaging groove is formed on the upper surface of the rotation pin 41 so as to engage with the rotating means of the unmanned submersible 5. The lower portion of the rotation pin 41 is formed into a pin shape and is screwed to the fixing portion 42.

상기 결합홈은 회전수단이 결합될 수 있도록 회전수단의 단면 형상에 대응되는 형상으로 형성된다. The coupling groove is formed in a shape corresponding to the sectional shape of the rotating means so that the rotating means can be engaged.

회전핀(41)은 탄성부재(43)의 탄성력에 의해 원통부(31)의 저면과 일정 거리만큼 이격된 상태를 유지하고, 회전수단이 결합되어 하방으로 힘이 가해지면 하방으로 하강 동작한다. The rotation pin 41 is kept separated from the bottom surface of the cylindrical portion 31 by a certain distance by the elastic force of the elastic member 43 and moves downward when the rotating means is engaged and the force is applied downward.

이에 따라, 회전핀(41)의 하부에 결합된 고정부(42)도 함께 하방으로 하강하면서 고정부(42)의 선단이 외부 케이싱(2)과 압력 선체(3) 사이에 설치된 지지대(7)의 상판(8)과 일정 간격만큼 이격되면서 고정부(42)가 회전 가능한 상태가 된다. The fixing portion 42 coupled to the lower portion of the rotation pin 41 also descends downward and the tip of the fixing portion 42 is supported by the support 7 provided between the outer casing 2 and the pressure hull 3, The fixing portion 42 is rotatable while being spaced apart from the upper plate 8 by a predetermined distance.

고정부(42)는 도 4에 도시된 바와 같이 상면에서 보았을 때, 십(十)자 형상을 이루도록 결합된 한 쌍의 고정바(44)를 구비하고, 한 쌍의 고정바(44)의 선단에는 지지대(7)의 상판(8) 하면에 접촉되도록 상방을 향해 굴곡진 굴곡부(45)가 형성된다.As shown in FIG. 4, the fixing portion 42 has a pair of fixing bars 44 coupled to form a ten-sided shape when viewed from the top, A bent portion 45 curved upward is formed so as to be brought into contact with the lower surface of the upper plate 8 of the support 7.

즉, 굴곡부(45)의 상면이 지지대(7)의 상판(8)과 접함에 따라 고정부(42)는 탄성부재(43)의 탄성력에 의해 개폐문(30)을 외부 케이싱(2)의 설치공에 고정하게 된다. That is, as the upper surface of the bent portion 45 contacts with the upper plate 8 of the support 7, the fixing portion 42 is pressed by the elastic force of the elastic member 43, As shown in Fig.

반면, 회전핀(41)의 하강 동작에 의해 고정바(44)가 하방으로 이동하면 굴곡부(45)의 상면이 지지대(7)의 상판(8)과 이격되면서 개폐문(30)을 개방 가능한 상태로 유지한다. When the fixing bar 44 is moved downward by the lowering operation of the rotary pin 41, the upper surface of the bent portion 45 is separated from the upper plate 8 of the support table 7, .

도 4에서 고정부(42)는 십자 형상으로 결합된 한 쌍의 고정바(44)를 구비하는 것으로 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. In FIG. 4, the fixing part 42 has been described as having a pair of fixing bars 44 joined in a cross shape, but the present invention is not limited thereto.

예를 들어, 본 발명은 고정부(42)가 일(一)자 형상이나 사다리 형상과 같이 다양한 형상을 이루도록 고정바(44)의 형상 및 개수를 다양하게 변경하여 구성될 수 있다. For example, the present invention can be configured by variously changing the shape and number of the fixing bars 44 so that the fixing portions 42 have various shapes such as a one-sided shape or a ladder shape.

이와 함께, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이, 지지대(7)의 일측에는 고정바(44)가 임의로 회전하는 것을 방지하기 위한 안전장치인 잠금수단(50)이 설치될 수 있다.2 and 5, a locking device 50 may be installed at one side of the support 7, which is a safety device for preventing the fixing bar 44 from rotating arbitrarily.

상세하게 설명하면, 잠금수단(50)은 도 5에 도시된 바와 같이, 지지대(7)의 일측에 형성된 지지판(9) 상에 설치되는 실린더(51), 실린더(51) 내부에 설치되어 유압에 의해 승강 동작하는 플런저(52), 플런저(52)의 상부에 연결되어 상단부가 고정바(44)에 삽입되는 실린더 로드(53), 실린더(51) 내부에 설치되어 실린더 로드(53)에 복원력을 인가하는 스프링(54) 및 실린더(51) 내부에 유체를 공급하는 유체공급라인(55)을 구비한다. 5, the locking means 50 includes a cylinder 51 provided on a support plate 9 formed on one side of a support 7, a cylinder 51 provided inside the cylinder 51, A cylinder rod 53 connected to the upper portion of the plunger 52 and having an upper end inserted into the fixed bar 44 and a cylinder rod 53 provided inside the cylinder 51 for restoring the restoring force to the cylinder rod 53 And a fluid supply line 55 for supplying a fluid into the cylinder 51 and the spring 54 to which the fluid is supplied.

여기서, 고정바(44)의 일측 하면에는 실린더 로드(53)의 선단에 대응되는 위치에 실린더 로드(53)의 상단부가 삽입되는 삽입홈(46)이 형성된다. An insertion groove 46 into which the upper end of the cylinder rod 53 is inserted is formed on a lower surface of the fixed bar 44 at a position corresponding to the tip of the cylinder rod 53.

즉, 잠수함(1)에 설치된 유체공급장치(도면 미도시)가 구동되어 유체공급라인(55)을 통해 유체가 공급되면, 플런저(52)가 스프링(54)을 탄성 변형시키면서 상승 동작하게 된다. That is, when the fluid supply device (not shown) installed in the submarine 1 is driven and fluid is supplied through the fluid supply line 55, the plunger 52 moves upward while elastically deforming the spring 54.

이에 따라, 실린더 로드(53)가 상승 동작하여 실린더 로드(53)의 상단부가 삽입홈(46)에 삽입된다. As a result, the cylinder rod 53 ascends and the upper end of the cylinder rod 53 is inserted into the insertion groove 46.

반면, 잠수함이 침몰된 경우, 유체공급장치의 운전 오류로 인해 유체공급라인(55)을 통해 실린더(51) 내부로 공급되던 유체의 공급이 중지된다.On the other hand, when the submarine sinks, the supply of the fluid supplied into the cylinder 51 through the fluid supply line 55 is stopped due to an operation error of the fluid supply device.

그래서 실린더(51) 내부에 형성된 유압이 제거되면, 플런저(52)는 스프링(54)의 복원력에 의해 하강 동작하고, 실린더 로드(53)와 삽입홈(46)의 결합이 해제된다. Thus, when the hydraulic pressure formed inside the cylinder 51 is removed, the plunger 52 is lowered by the restoring force of the spring 54, and the engagement between the cylinder rod 53 and the insertion groove 46 is released.

이와 같이, 본 발명은 평상시에 실린더 로드를 상승 상태로 유지하여 고정부가 외부 케이싱에 가해지는 충격이나 진동에 의해 임의로 회전하는 것을 방지하고, 인양 작업시 실린더 로드를 하강시켜 고정바를 회전 가능한 상태로 유지한다.
As described above, according to the present invention, the cylinder rod is kept in an elevated state at normal times so that the fixing portion is prevented from arbitrarily rotating due to impact or vibration applied to the outer casing, and the cylinder rod is lowered during the lifting operation, do.

다음, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 침몰 잠수함 인양장치의 결합관계를 상세하게 설명한다. Next, the coupling relationship of the sinking submarine lifting apparatus according to the preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 침몰 잠수함 인양장치는 잠수함(1) 제작시 외부 케이싱(2)과 압력 선체(3) 사이의 설치 공간에 장착수단(10)을 설치한다. The sinking submarine lifting device according to the preferred embodiment of the present invention is provided with the mounting means 10 in the space between the outer casing 2 and the pressure hull 3 when the submarine 1 is manufactured.

상세하게 설명하면, 외부 케이싱(2)에 개폐문(30)이 결합되도록 설치공을 형성하고, 압력 선체(3)의 상면에 보강 구조물(21)을 설치한 후, 보강 구조물(21) 상부에 인양 러그(20)를 설치한다. A reinforcing structure 21 is provided on the upper surface of the pressure hull 3 and then the reinforcing structure 21 is lifted to the upper side of the reinforcing structure 21. [ The lug 20 is installed.

이때, 보강 구조물(21)은 압력 선체(3)에 설치된 다수의 링 프레임(6)에 연결되도록 설치되고, 인양 러그(20)는 다수의 링 프레임(6) 중에서 압력 선체(3)의 중간 위치에 설치된 링 프레임(6)과 중심이 일치되도록 설치된다. At this time, the reinforcing structure 21 is installed to be connected to the plurality of ring frames 6 provided on the pressure hull 3, and the lifting lugs 20 are arranged at a middle position of the pressure hull 3 among the plurality of ring frames 6 And the center of the ring frame 6 is set to be coincident with the center of the ring frame 6.

이에 따라, 본 발명은 인양 작업시 인양 러그에 작용하는 힘을 다수의 링 프레임에 전달하여 분산시킴으로써, 인양 러그의 내구성을 증대하고 인양 러그 손상을 방지하여 인양 작업의 오류와 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다. Accordingly, the present invention can prevent the damage of the lifting lug by preventing the lifting of the lifting lug by increasing the durability of the lifting lug by transmitting and dispersing the force acting on the lifting lug during the lifting operation to a plurality of ring frames. can do.

그리고 외부 케이싱(2)과 압력 선체(3) 사이에 설치된 다수의 지지대(7) 중에서 어느 하나의 중앙부에 지지판(9)을 설치하고 지지판(9) 상에 잠금수단(50)을 설치한다.A support plate 9 is provided at a central portion of any one of a plurality of supports 7 provided between the outer casing 2 and the pressure hull 3 and a locking means 50 is provided on the support plate 9.

잠금수단(50)은 유체공급라인(55)을 통해서 실린더(51) 내부로 유체를 공급받고, 공급된 유체에 의해 형성되는 유압을 이용해서 플런저(52) 및 실린더 로드(53)를 승강 동작시키도록 설치된다.The locking means 50 receives the fluid into the cylinder 51 through the fluid supply line 55 and lifts the plunger 52 and the cylinder rod 53 using the hydraulic pressure formed by the supplied fluid Respectively.

이어서, 개폐문(30)과 고정수단(40)을 외부 케이싱(2)의 설치공에 설치한다. Then, the opening and closing door 30 and the fixing means 40 are installed in the installation hole of the outer casing 2.

즉, 개폐문(30)의 원통부(31) 내부에 탄성부재(43)를 삽입하고, 탄성부재(43)를 관통해서 회전핀(41)을 결합한 후, 회전핀(41)을 고정수단(40)의 한 쌍의 고정바(44) 중앙부에 나사 결합한다. That is, after the elastic member 43 is inserted into the cylindrical portion 31 of the opening and closing door 30 and the rotation pin 41 is inserted through the elastic member 43, the rotation pin 41 is fixed to the fixing means 40 To the center of the pair of fixing bars 44 of the pair of fixing bars 44.

이때, 회전핀(41)은 고정바(44)의 회전 시 나사 결합이 해제되는 것을 방지하도록 고정바(44)의 회전 방향과 동일한 방향으로 형성된 나사산을 이용해 체결된다. At this time, the rotation pin 41 is fastened using a screw thread formed in the same direction as the rotation direction of the fixing bar 44 to prevent the threaded engagement when the fixing bar 44 is rotated.

예를 들어, 고정바(44)가 도 4에 도시된 바와 같이 반시계 방향으로 회전하는 경우, 회전핀(41)과 고정바(44)의 결합이 해제되는 것을 방지하기 위해 회전핀(41)의 나사산은 왼나사 방향으로 형성된다.For example, when the fixing bar 44 rotates counterclockwise as shown in Fig. 4, the rotation pin 41 is rotated in the counterclockwise direction to prevent the rotation pin 41 from being disengaged from the fixing bar 44. [ Are formed in the left-hand direction.

상기와 같이 구성되는 고정수단(40)은 평상시에 탄성부재의 탄성력에 의해 고정바(44)의 굴곡부(45) 상단이 지지대(7)의 상판(8) 하면에 접하게 된다.The upper end of the bending portion 45 of the fixing bar 44 is brought into contact with the lower surface of the upper plate 8 of the support table 7 by the elastic force of the elastic member.

그리고 잠금수단(50)의 실린더 로드(53)가 상승 동작하여 고정바(44)의 삽입홈(46)에 결합됨에 따라, 고정부(42)는 일정한 위치에 고정된 상태가 된다.As the cylinder rod 53 of the locking means 50 ascends and is engaged with the insertion groove 46 of the fixing bar 44, the fixing portion 42 is fixed at a fixed position.

이와 같이, 본 발명은 고정수단과 잠금수단을 이용해 개폐문을 일정한 위치에 고정해서 개폐문과 외부 케이싱의 표면이 일체가 되게 하여 잠수함 운항시 운항 저항을 최소화한다.As described above, according to the present invention, the opening and closing door is fixed at a fixed position by using the fixing means and the locking means, and the surface of the opening and closing door and the outer casing are integrated, thereby minimizing the operating resistance in the submarine operation.

다음, 도 6을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 인양장치를 구비한 잠수함의 인양방법을 상세하게 설명한다. 6, a method for lifting a submarine having a lifting device according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 인양장치를 구비한 잠수함의 인양방법을 단계별로 설명하는 흐름도이다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a step-by-step method for lifting a submarine having a lifting device according to a preferred embodiment of the present invention.

잠수함(1) 운항 도중 잠수함(1)이 해양에 침몰되면(S10), 잠수함(1)에서는 유체공급장치(도면 미도시)의 운전 오류로 인해 유체공급라인(55)을 통해 실린더(51)로 공급되던 유체의 공급이 중지된다. When the submarine 1 is sunk into the ocean during operation of the submarine 1, the submarine 1 is supplied to the cylinder 51 via the fluid supply line 55 due to an operation error of the fluid supply device The supply of the supplied fluid is stopped.

그래서 실린더(51) 내부에 형성된 유압이 제거되면, 플런저(52)가 탄성 변형된 스프링(54)의 복원력에 의해 하강 동작하고, 실린더 로드(53)의 상단부와 고정바(44)의 삽입홈(46) 사이의 결합이 해제되면서(S11) 고정바(44)가 회전 가능한 상태가 된다.When the hydraulic pressure formed inside the cylinder 51 is removed, the plunger 52 is lowered by the restoring force of the resiliently deformed spring 54, and the upper end of the cylinder rod 53 and the insertion groove 46 is released (S11), the fixing bar 44 becomes rotatable.

인양 작업을 수행하기 위해, 작업자는 무인 잠수정(5)을 원격 조종하여 잠수함(1)의 개폐문(30)에 대응되는 위치로 이동시킨 후, 로봇팔(도면 미도시)에 장착된 회전수단(도면 미도시)을 회전핀(41)의 결합홈에 결합하여 하방으로 힘을 가한 상태에서 일측으로 회전시킨다(S12). In order to carry out the lifting work, the operator moves the unmanned submersible 5 by remote control to the position corresponding to the opening / closing door 30 of the submarine 1, and thereafter rotates the rotating means (not shown) mounted on the robot arm (Not shown) is coupled to the engaging groove of the rotary pin 41 and rotated in one direction with the downward force applied (S12).

이때, 작업자는 무인 잠수정(5)에 설치된 카메라를 이용해 회전핀(41)의 결합홈에 회전수단이 정확하게 결합되도록 결합 상태를 확인하고, 로봇팔의 각도를 정밀하게 조정할 수 있다.At this time, the operator can check the state of the coupling so that the rotation means is accurately engaged with the coupling groove of the rotation pin 41 using the camera installed on the unmanned submersible 5, and the angle of the robot arm can be precisely adjusted.

그러면, 회전핀(41)의 하단에 결합된 고정부(42)가 하방으로 이동하면서 고정바(44)의 상단과 지지대(7)의 상판(8)이 서로 이격되어 고정수단(40)이 외부 케이싱(2)과의 결합이 해제되면서(S13) 회전 가능한 상태가 된다. The upper end of the fixing bar 44 and the upper plate 8 of the support 7 are spaced apart from each other so that the fixing means 40 can move to the outside The engagement with the casing 2 is released (S13), and the state becomes rotatable.

이어서, 회전수단의 회전에 의해 회전핀(41)이 회전함에 따라 고정바(44)는 외부 케이싱(2)의 설치공을 통해 외부 케이싱(2) 외부로 배출 가능하게 된다. The fixing bar 44 can be discharged to the outside of the outer casing 2 through the installation hole of the outer casing 2 as the rotation pin 41 rotates by the rotation of the rotation means.

이때, 개폐문(30) 및 고정수단(40)은 개폐문(30) 하면에 설치된 부력체(32)의 부력에 의해 수면을 향해 떠오르면서 설치공으로부터 분리된다(S14). At this time, the opening and closing door 30 and the fixing means 40 float toward the water surface by the buoyancy force of the buoyant body 32 installed on the lower surface of the opening and closing door 30 and separated from the installation hole (S14).

이와 같은 과정을 통해 개폐문(30)이 분리되면, 작업자는 다시 무인 잠수정(5)을 원격조종하여 로봇팔을 이용해 인양 케이블(4)의 후크를 인양 러그(20)에 장착한다(S15).When the opening / closing door 30 is separated through the above process, the operator remote-controls the unmanned submersible 5 and mounts the hook of the lifting cable 4 to the lifting lug 20 using the robot arm (S15).

이때, 작업자는 무인 잠수정(1)에 설치된 카메라를 이용해 인양 러그와 인양 케이블의 후크 사이의 간격과 각도를 조정할 수 있다.At this time, the operator can adjust the distance and angle between the hooks of the lifting lug and the lifting cable by using the camera installed in the unmanned submersible.

상기와 같은 인양 케이블 장착 작업(S11 내지 S15)은 잠수함(1)을 안정적으로 인양할 수 있도록 복수로 설치된 인양 러그(20)에 인양 케이블(4)을 설치하도록 반복적으로 수행된다. The lifting cable attaching operation S11 to S15 is repeatedly performed to install the lifting cable 4 on the lifting lugs 20 provided in plural so as to stably lift the submarine 1.

그래서 인양작업에 필요한 모든 인양 러그(20)에 인양 케이블(4)이 장착되면, 작업자는 해양 크레인과 같은 인양장치를 동작시켜 침몰된 잠수함(1)을 인양한다(S16).When the lifting cable 4 is mounted on all the lifting lugs 20 necessary for the lifting operation, the operator operates the lifting device such as a marine crane to lift the submerged ship 1 (S16).

한편, 상기의 실시 예에서는 잠수함(1)을 이용하여 설명하였지만, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. While the submarine 1 has been described in the above embodiment, the present invention is not limited thereto.

예를 들어, 본 발명은 해양 침몰 사고에 대비하여 선박이나 군함, 비행기 등에도 적용될 수 있다. For example, the present invention can be applied to a ship, a warship, an airplane, etc., in preparation for a sinking accident.

즉, 본 발명은 선박의 상부 갑판과 하부 갑판 사이에 복수의 인양 러그를 설치하고, 무인 잠수정을 원격조종하여 인양 러그에 인양 케이블을 장착해서 인양 작업을 수행하도록 변경될 수 있다. That is, the present invention can be modified to install a plurality of lifting lugs between an upper deck and a lower deck of a ship, remotely control an unmanned submersible, and attach a lifting cable to a lifting lug to perform a lifting operation.

예를 들어, 선박은 일반적으로 선저에 위치한 용골(keel)에 늑골(web frame)을 연결하는 구조로 설계된다. For example, a ship is usually designed to connect a web frame to a keel located on the bottom of the ship.

이에 따라, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 인양장치를 구비한 선박에서는 인양 러그에 작용하는 힘이 용골에 전달되어 분산되도록 보강 구조물이 선저에 위치한 용골 위에 설치된다. Accordingly, in a ship having a lifting device according to another embodiment of the present invention, a reinforcement structure is installed on a keel on the bottom so that a force acting on a lifting lug is transmitted to and dispersed in the keel.

즉, 인양 러그와 용골 위에 설치된 보강 구조물 사이에 주 구조물(Longitudinal Girder)이 수직으로 설치된다.That is, a longitudinal girder is vertically installed between the lifting lug and the reinforcing structure provided on the keel.

그리고 상부 갑판과 하부 갑판 사이에 인양 러그가 설치되는데, 인양 러그는 상기 주 구조물의 상단에 설치된다.A lifting lug is installed between the upper deck and the lower deck, and a lifting lug is installed at the upper end of the main structure.

그래서 주 구조물은 보강 구조물과 인양 러그를 수직으로 연결하는 역할을 하게 된다. Therefore, the main structure plays a role of vertically connecting the reinforcing structure and the lifting lug.

이에 따라, 선박이나 군함이 침몰될 경우, 상기 실시 예에서 설명한 잠수함의 인양방법과 동일하게 먼저 상부 갑판에 설치된 개폐문을 제거하고, 인양 러그에 인양 케이블의 훅을 장착해서 선박이나 군함을 인양할 수 있게 된다.Accordingly, when the ship or warship sinks, the opening and closing door installed on the upper deck is removed first, and the hook and the hook of the lifting cable are attached to the lifting lug in the same manner as the lifting method of the submarine described in the above embodiment, .

특히, 본 발명은 선박이나 군함과 같이 상부 갑판에서 발생하는 유체 저항이 운항 저항에 큰 영향을 끼치지 않는 경우, 주 구조물을 상부 갑판까지 연장하고, 개폐문을 제거해서 인양 러그를 상부 갑판 상에 노출시켜 설치하도록 변경될 수도 있다.In particular, the present invention extends the main structure to the upper deck and removes the opening and closing door to expose the lifting lugs on the upper deck when the fluid resistance from the upper deck, such as a ship or warship, To be installed.

상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 침몰된 선박, 군함, 잠수함, 비행기와 같은 침몰 선박의 인양 작업시, 무인 잠수정을 이용하여 개폐문을 분리하고 외부 케이싱과 압력 선체 사이에 설치된 인양 러그에 인양 케이블을 장착하여 인양작업을 안정적으로 수행할 수 있다. Through the above-described process, the present invention can separate the opening and closing door using the unmanned submersible during the lifting operation of a sinking vessel such as a sinking vessel, a warship, a submarine, an airplane, It is possible to carry out the lifting work stably by attaching the cable.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다. Although the present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.

본 발명은 선박이나 군함, 잠수함, 비행기 등의 침몰시 무인 잠수정을 이용해 선체에 설치된 인양 러그에 인양 케이블을 장착하여 인양하는 인양장치 분야에 적용된다.The present invention is applied to a lifting device for lifting a lifting cable attached to a lifting lug provided on a hull by using an unmanned submersible when a ship or a warship, submarine, or airplane is sunk.

1: 잠수함 2: 외부 케이싱
3: 압력 선체 4: 인양 케이블
5: 무인 잠수정 6: 링 프레임
7: 지지대 8: 상판
9: 지지판 10: 장착수단
20: 인양 러그 21: 보강 구조물
30: 개폐문 31: 원통부
32: 부력체 40: 고정수단
41: 회전핀 42: 고정부
43: 탄성부재 44: 고정바
45: 굴곡부 46: 삽입홈
50: 잠금수단 51: 실린더
52: 플런저 53: 실린더 로드
54: 스프링 55: 유압공급라인1: Submarine 2: External casing
3: pressure hull 4: lifting cable
5: Unmanned submersible 6: Ring frame
7: support 8: top plate
9: Support plate 10: Mounting means
20: Lifting lugs 21: Reinforced structures
30: opening / closing door 31:
32: Buoyant body 40: Fixing means
41: rotation pin 42:
43: elastic member 44: fixed bar
45: bent portion 46: insertion groove
50: locking means 51: cylinder
52: plunger 53: cylinder rod
54: spring 55: hydraulic supply line

Claims (15)

무인 잠수정을 이용해서 침몰된 선박에 인양 케이블을 장착하여 인양하는 인양장치를 구비한 선박에 있어서,
침몰된 선박이 잠수함인 경우, 외부 케이싱과 압력 선체 사이의 공간에 장착수단이 설치되고,
상기 장착수단은 복수의 인양 러그,
상기 외부 케이싱에 형성된 설치공에 개폐 가능하게 설치되는 개폐문 및
상기 개폐문을 설치공에 고정하고 인양 작업시 무인 잠수정의 회전수단에 의해 회전하여 상기 개폐문의 고정 상태를 해제하는 고정수단을 포함하며,
상기 인양 러그는 인양 러그에 작용하는 힘을 다수의 링 프레임에 분산하도록, 압력 선체의 표면에 다수의 링 프레임과 연결되어 설치된 보강 구조물 상부에 상기 다수의 링 프레임 중에서 압력 선체의 중간에 설치된 링 프레임과 중심이 일치되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박. A ship having a lifting device for lifting a lifting cable mounted on a ship sunk by using an unmanned submersible,
When the sunken ship is a submarine, mounting means are installed in the space between the outer casing and the pressure hull,
The mounting means comprises a plurality of lifting lugs,
An opening / closing door provided to the installation hole formed in the outer casing so as to be openable /
And fixing means for fixing the opening / closing door to the installation hole and rotating by the rotation means of the unmanned submersible during the lifting operation to release the fixed state of the opening / closing door,
The lifting lugs are provided on the upper surface of the reinforcement structure connected to the plurality of ring frames on the surface of the pressure hull so as to distribute the forces acting on the lifting lugs to the plurality of ring frames. And the center of gravity of the ship is aligned with the center of the ship. 제 1항에 있어서, 상기 인양 러그는
인양 케이블의 선단에 설치된 후크가 걸리도록 링 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박.2. A method according to claim 1,
And a hook provided at the tip of the lifting cable is hooked. 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 개폐문은
상기 잠수함의 운항 저항을 최소화하도록 외부 케이스의 표면과 일체로 형성되어 상기 외부 케이스의 설치공에 결합되고, 인양 작업시 무인 잠수정의 로봇팔에 설치된 회전수단에 의해 개방되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박.The portable terminal as claimed in claim 1,
And the lifting device is integrally formed with the surface of the outer case so as to minimize the operational resistance of the submarine and is coupled to the installation hole of the outer case and is opened by the rotating means provided on the robot arm of the unmanned submersible during the lifting operation. Equipped vessel. 제 4항에 있어서,
상기 개폐문의 중앙에는 상기 고정수단의 회전핀이 결합되는 결합공이 형성되고,
상기 결합공 하부에는 하방을 향해 돌출되어 원통 형상으로 원통부가 형성되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박. 5. The method of claim 4,
A coupling hole is formed at the center of the opening / closing door to which the rotation pin of the fixing means is coupled,
And a cylindrical portion is formed in the lower portion of the coupling hole so as to protrude downward and has a cylindrical shape. 제 5항에 있어서,
상기 개폐문의 하부에는 상기 개폐문 개방시 부력을 갖는 부력체가 설치되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박. 6. The method of claim 5,
And a buoyant body having buoyancy when the door is opened is installed at a lower portion of the door. 제 5항에 있어서, 상기 고정수단은
상기 회전수단이 결합되어 회전하도록 상면에 결합홈이 형성된 회전핀,
상기 회전핀의 하단에 결합되어 상기 회전핀의 회전 방향에 따라 상기 개폐문을 외부 케이싱에 고정하거나 고정을 해제하는 고정부 및
상기 원통부의 내부에 삽입되어 상기 회전핀에 탄성력을 인가하는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박.6. The apparatus according to claim 5,
A rotary pin having an engaging groove formed on an upper surface thereof so as to rotate with the rotary means,
A fixing unit coupled to a lower end of the rotation pin to fix or unlock the opening / closing door to / from the outer casing according to a rotation direction of the rotation pin,
And an elastic member inserted into the cylindrical portion and applying an elastic force to the rotary pin. 제 7항에 있어서,
상기 고정부는 십(十)자 형상을 이루도록 결합된 한 쌍의 고정바를 구비하고,
상기 고정바의 선단에는 외부 케이싱과 압력 선체 사이에 설치된 지지대의 상판 하면에 접하도록 상방을 향해 굴곡진 굴곡부가 형성되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박.8. The method of claim 7,
The fixing part has a pair of fixing bars coupled to each other to form a ten-
Wherein a bent portion bent upward is formed at the tip end of the fixing bar so as to abut the lower surface of the upper plate of the supporting frame provided between the outer casing and the pressure hull. 제 8항에 있어서, 상기 장착수단은
상기 지지대의 일측에 설치되어 상기 고정바가 임의로 회전하는 것을 방지하도록 잠금 동작하는 잠금수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박.9. The apparatus according to claim 8,
Further comprising locking means installed on one side of the support so as to prevent the fixing bar from rotating arbitrarily. 제 9항에 있어서, 상기 잠금수단은
상기 지지대의 일측에 형성된 지지판 상에 설치되는 실린더,
상기 실린더 내부에 설치되어 유압에 의해 승강 동작하는 플런저,
상기 플런저의 상부에 연결되어 상단부가 상기 고정바의 선단부 하면에 형성된 삽입홈에 삽입되는 실린더 로드,
상기 실린더 내부에 설치되어 상기 실린더 로드에 복원력을 인가하는 스프링 및
상기 실린더 내부에 유체를 공급하는 유체공급라인을 구비하는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박.10. The apparatus according to claim 9,
A cylinder provided on a support plate formed on one side of the support,
A plunger installed in the cylinder and operated to move up and down by hydraulic pressure,
A cylinder rod connected to an upper portion of the plunger and having an upper end inserted into an insertion groove formed in a bottom surface of the distal end of the fixed bar,
A spring installed inside the cylinder to apply a restoring force to the cylinder rod,
And a fluid supply line for supplying fluid to the inside of the cylinder. 무인 잠수정을 이용해서 침몰된 선박에 인양 케이블을 장착하여 인양하는 인양장치를 구비한 선박에 있어서,
침몰된 선박이 선박이나 군함인 경우, 상부 갑판과 하부 갑판 사이의 공간에 인양 러그가 설치되고,
상기 인양 러그는 상기 인양 러그에 작용하는 힘이 용골(keel)에 전달되어 분산되도록, 용골 위에 설치된 보강 구조물에 상기 하부 갑판까지 연장되어 수직으로 설치된 주 구조물의 상단에 설치되며,
상기 상부 갑판에서 발생하는 유체 저항이 선박의 운항 저항에 영향을 끼치지 않는 경우, 상기 주 구조물은 상기 상부 갑판까지 연장되며,
상기 인양 러그는 상기 상부 갑판 상에 노출되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박.A ship having a lifting device for lifting a lifting cable mounted on a ship sunk by using an unmanned submersible,
If the sinking vessel is a ship or a ship, a lifting lug is installed in the space between the upper deck and the lower deck,
The lifting lug is installed at the upper end of the main structure extending vertically to the lower deck in the reinforcement structure provided on the keel so that the force acting on the lifting lug is transmitted to and dispersed in the keel,
When the fluid resistance generated in the upper deck does not affect the operational resistance of the ship, the main structure extends to the upper deck,
Wherein the lifting lugs are installed to be exposed on the upper deck. 무인 잠수정을 이용해서 침몰된 선박에 인양 케이블을 장착하여 인양하는 인양장치를 구비한 선박에 있어서,
침몰된 선박이 선박이나 군함인 경우, 상부 갑판과 하부 갑판 사이의 공간에 장착수단이 설치되고,
상기 장착수단은 복수의 인양 러그,
상기 상부 갑판에 형성된 설치공에 개폐 가능하게 설치되는 개폐문 및
상기 개폐문을 설치공에 고정하고 인양 작업시 무인 잠수정의 회전수단에 의해 회전하여 상기 개폐문의 고정 상태를 해제하는 고정수단을 포함하며,
상기 인양 러그는 상기 인양 러그에 작용하는 힘이 용골에 전달되어 분산되도록, 용골 위에 설치된 보강 구조물에 수직으로 설치된 주 구조물의 상단에 설치되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박. A ship having a lifting device for lifting a lifting cable mounted on a ship sunk by using an unmanned submersible,
In the case where the sinking ship is a ship or a ship, a mounting means is provided in a space between the upper deck and the lower deck,
The mounting means comprises a plurality of lifting lugs,
An opening / closing door provided to the installation hole formed in the upper deck so as to be openable /
And fixing means for fixing the opening / closing door to the installation hole and rotating by the rotation means of the unmanned submersible during the lifting operation to release the fixed state of the opening / closing door,
Wherein the lifting lug is installed at an upper end of a main structure vertically installed on a reinforcing structure provided on the keel so that a force acting on the lifting lug is transmitted to and dispersed in the keel. 제1항, 제2항 및 제4항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 무인 잠수정을 이용해서 침몰된 선박에 인양 케이블을 장착하여 인양하는 인양장치를 구비한 선박의 인양방법에 있어서,
(a) 침몰 선박의 외부 케이싱 또는 상부 갑판에 결합된 개폐문에 대응되는 위치에 무인 잠수정을 이동시키는 단계,
(b) 상기 무인 잠수정의 로봇팔에 설치된 회전수단을 상기 개폐문에 구비된 회전핀에 결합하는 단계,
(c) 상기 회전수단을 회전시켜 상기 개폐문을 고정하는 고정수단을 회전시켜 고정 상태를 해제하는 단계,
(d) 상기 무인 잠수정의 로봇팔을 이용해서 상기 개폐문이 분리된 공간을 통해 압력 선체 또는 하부 갑판에 설치된 인양 러그에 인양 케이블을 장착하는 단계 및
(e) 상기 인양 케이블을 당겨 침몰 선박을 인양하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박의 인양방법. A method for lifting a ship having a lifting device for lifting a lifting cable mounted on a ship sunk by using the unmanned submersible according to any one of claims 1, 2, and 4 to 12,
(a) moving the unmanned submersible to a position corresponding to the opening / closing door coupled to the outer casing of the sunken vessel or the upper deck,
(b) coupling rotation means provided on a robot arm of the unmanned submersible to a rotation pin provided on the door,
(c) rotating the rotating means to rotate the fixing means for fixing the opening / closing door to release the fixed state,
(d) mounting a lifting cable on a lifting lug provided on a pressure hull or a lower deck through a space where the opening / closing door is separated using the robotic arm of the unmanned submersible; and
(e) pulling up the lifting cable to salvage the sinking vessel. 제 13항에 있어서, 상기 (c)단계는
상기 고정수단을 일정한 위치에 고정하도록 유압에 의해 잠금 동작하는 잠금수단이 잠금 해제 동작한 이후에 수행되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박의 인양방법.14. The method of claim 13, wherein step (c)
Characterized in that the locking means for locking by the hydraulic pressure to lock the fixing means in a fixed position is performed after the unlocking operation. 제 13항에 있어서, 상기 (a)단계 및 (d)단계는
상기 무인 잠수정에 설치된 카메라를 이용해 로봇팔의 각도를 원격조정하면서 수행되는 것을 특징으로 하는 인양장치를 구비한 선박의 인양방법.14. The method of claim 13, wherein steps (a) and (d)
Wherein the angle of the robot arm is remotely adjusted using a camera installed on the unmanned submersible.
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