KR101807160B1 - 로켓 추진체 회수 장치와 방법, 추진체 회수 제어 장치 및 방법 - Google Patents

로켓 추진체 회수 장치와 방법, 추진체 회수 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

로켓 추진체 회수 장치와 방법, 추진체 회수 제어 장치와 방법이 개시되어 있다. 추진체 회수 장치는, 지지부, 지지부에 의하여 지지되고 지지부의 가이드에 따라 정해진 제 1 위치로부터 제 1 위치의 높이보다 낮은 높이의 제 2 위치로 이동하며, 제 1 제어 신호를 기반으로 하여 낙하하는 추진체를 제 1 위치에서 받아 속도를 줄이면서 제 2 위치로 이동함으로써 추진체의 낙하 충격을 흡수하여 지면으로 안착시키는 안착부 및 추진체의 낙하 정보에 따라 제 1 제어 신호를 발생하는 장치 제어부를 포함할 수 있다.

Description

로켓 추진체 회수 장치와 방법, 추진체 회수 제어 장치 및 방법 {Apparatus and Method for Collecting Rocket Propellant, Apparatus and Method for Controlling Collecting Propellant}
본 발명은 로켓 추진체 회수 장치와 방법, 추진체 회수 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는, 로켓이나 우주선 발사에 사용되는 추진체를 안정적으로 회수함으로써, 추진체의 재활용을 가능하도록 하는 로켓 추진체 회수 장치와 방법, 그 회수 장치의 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 우주 개발 사업은 스페이스X, 블루 오리진 등과 같은 민간 우주 개발 업체가 참여가 증가하고 있는 추세이다. 예를 들어, 테이팔과 테슬라모터스 창업주 앨런머스크가 설립한 스페이스X는 이미 2008년 NASA와 ISS(International Space Station)에 물자를 수송하기 위한 계약을 체결하였으며, 차후 첫 민간 유인 우주선 발사 및 화상 유인 탐사 등을 목표로 기술 개발에 박차를 가하고 있다.
이와 같이, 우주 개발의 상업적인 성공을 목표로 하는 민간 기업의 최대 관심사는 우주 개발 사업의 저비용 및 고효율을 달성하는 것이다. 예를 들어 최근 민간 우주 개발 업체의 최대 관심사는 어떻게 하면 우주 개발 비용을 절감할 수 있는가에 집중되고 있다.
이러한 맥락에서, 추진체의 재사용은 우주 개발 비용 절감에 중요한 핵심 중의 하나이다. 최근까지 로켓을 우주로 발사할 때 사용한 추진체는 모두 1회용으로 재사용이 불가능하였다. 왜냐하면, 로켓이 중력을 이기고 우주 궤도에 진입할 추진력을 얻기 위해서는 단계적으로 추진체를 분리하여 무게를 줄이는 것이 유일하였기 때문이다. 이와 같이 분리된 추진체는 공기 중에서 전소되거나 산산조각 난 채로 바다나 사막과 같은 지역으로 떨어지는 것이 일반적이다.
그런데, 스페이스X와 같은 민간 우주 개발 업체들은 이러한 추진체를 재사용한다면 로켓 발사 비용을 대략 10분의 1로 줄일 수 있다는 연구 결과를 내놓았으며, 이러한 추진체 재사용을 실현하기 위하여 추진체의 회수를 위한 다양한 기술을 개발하고 있다.
종래의 추진체 회수 기술은, 추진체를 정해진 추진체 착륙 에리어로 유도하고, 추진체가 추진체 착륙 에리어에 도착하면, "https://youtu.be/ZCBE8ocOkAQ"에 나타난 것과 같이, 추진체에 구비된 역추진 엔진을 가동하여 추진체를 추진체 착륙 에리어에 착륙하도록 한다.
그런데, 이러한 종래의 경우, 추진체의 착륙을 위한 역추진 과정에서 역추력을 정확하게 조절하지 못하여 착륙 시에 추진체가 재사용이 어려울 정도로 파손되거나, 착륙 후에 추진체가 중심을 잃어 전도되는 등으로 인하여 추진체의 회수에 실패하는 경우가 많은 문제점이 있다. 예컨대 "http://www.huffingtonpost.kr/2016/01/18/story_n_9006646.html"는 이러한 실패 사례를 보여주고 있다. 실제로 스페이스X의 경우 총 4회의 추진체 회수를 시도했지만 성공한 케이스는 1번 밖에 없었다.
따라서, 로켓의 추진에 사용한 추진체를 안정적으로 회수함으로써 추진체의 재사용을 실현시킬 수 있는 기술의 개발이 시급히 요구되고 있는 실정이다.
비 특허문헌 1 : https://youtu.be/ZCBE8ocOkAQ 비 특허문헌 2 : http://www.huffingtonpost.kr/2016/01/18/story_n_9006646.html
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로켓의 발사에 사용되는 추진체의 착륙 시 파손을 방지함으로써 추진체를 안정적으로 회수할 수 있도록 하여, 추진체의 재활용을 가능하도록 하는 로켓 추진체 회수 장치와 방법 및 그 회수 장치를 제어하기 위한 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 일 측면(Aspect)에서 추진체 회수 장치를 제공한다. 상기 추진체 회수 장치는, 지지부; 상기 지지부에 의하여 지지되고 상기 지지부의 가이드에 따라 정해진 제 1 위치로부터 상기 제 1 위치의 높이보다 낮은 높이의 제 2 위치로 이동하며, 제 1 제어 신호를 기반으로 하여 낙하하는 추진체를 상기 제 1 위치에서 받아 속도를 줄이면서 상기 제 2 위치로 이동함으로써 상기 추진체의 낙하 충격을 흡수하여 지면으로 안착시키는 안착부; 및 상기 추진체의 낙하 정보에 따라, 상기 제 1 제어 신호를 발생하는 장치 제어부를 포함한다.
상기 지지부는 지면에 고정되는 적어도 3개 이상의 기둥을 포함할 수 있다. 상기 안착부는, 플렉서블한 판형 구조로 형성되며, 낙하하는 상기 추진체를 받는 충격 흡수부; 상기 충격 흡수부를 상기 적어도 3개의 기둥과 연결하는 적어도 3개의 연결부를 포함할 수 있다. 각각의 상기 연결부는 일측이 상기 충격 흡수부의 단부와 연결되며 타측은 상기 기둥을 따라 이동 가능하도록 상기 기둥과 연결될 수 있다. 상기 적어도 3개의 연결부는 상기 충격 흡수부를 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치로 이동시킬 수 있다. 상기 충격 흡수부는 탄성을 가지며, 상기 탄성을 기반으로 하여 상기 추진체의 낙하 충격의 일부분을 흡수할 수 있다.
상기 안착부는 상기 장치 제어부로부터 전송되는 제 2 제어 신호에 따라 정해진 높이의 제 3 위치로 이동함으로써, 상기 추진체의 전도에 의한 충격을 흡수할 수 있다. 상기 안착부는 상기 장치 제어부로부터 전송되는 제 3 신호에 따라 적어도 일부분이 정해진 각도로 기울어짐으로써 상기 추진체의 전도에 의한 충격을 흡수할 수도 있다.
상기 장치 제어부는 상기 추진체를 제어하는 추진체 제어부로부터 상기 추진체가 상기 안착부의 상공에 위치하였음을 나타내는 신호를 수신하면, 상기 추진체가 상기 안착부로 자유 낙하할 것을 요청하는 요청 신호를 전송할 수 있다.
상기 장치 제어부는, 상기 추진체의 낙하 속도 및 추진체의 질량을 포함하는 상기 추진체 낙하 정보를 기반으로 하여 상기 안착부의 이동 속도를 제어 하기 위한 상기 제 1 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 추진체의 전도 가능성을 모니터링하고, 상기 추진체가 전도하는 경우 상기 안착부의 높이를 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 2 제어 신호 및 상기 안착부의 적어도 일부분을 계산된 각도만큼 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 3 제어 신호 중 적어도 하나를 전송할 수 있다.
상기 추진체 회수 장치는, 상기 안착부, 상기 지지부, 제 3의 설치 위치 중 적어도 하나에 구비되어 상기 추진체의 자세, 위치 및 상태를 감지하고, 감지된 정보를 상기 장치 제어부로 전송하는 감지부를 적어도 하나 더 포함할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 다른 측면에서 추진체 회수 방법을 제공한다. 상기 추진체 회수 방법은, 지지부, 상기 지지부에 의하여 지지되고 상기 지지부의 가이드에 따라 정해진 제 1 위치로부터 상기 제 1 위치의 높이보다 낮은 높이의 제 2 위치로 이동하는 안착부 및 제어 신호를 발생하는 제어부를 이용한 추진체 회수 방법에 있어서, 상기 제어부가 추진체의 낙하 정보를 기반으로 하여 제 1 제어 신호를 상기 안착부로 전송하는 단계; 및 상기 제 1 제어 신호를 기반으로 하여, 상기 안착부가 낙하하는 추진체를 상기 제 1 위치에서 받아 속도를 줄이면서 상기 제 2 위치로 이동함으로써 상기 추진체의 낙하 충격을 흡수하여 지면으로 안착시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 지지부는 지면에 고정되는 적어도 3개의 기둥을 포함한다. 상기 안착부는, 플렉서블한 판형 구조로 형성되며, 낙하하는 상기 추진체를 받는 충격 흡수부; 상기 충격 흡수부를 상기 적어도 3개의 기둥과 연결하는 적어도 3개의 연결부를 포함할 수 있다. 각각의 상기 연결부는 일측이 상기 충격 흡수부의 단부와 연결되며 타측은 상기 기둥을 따라 이동 가능하도록 상기 기둥과 연결될 수 있다. 상기 적어도 3개의 연결부는 상기 충격 흡수부를 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치로 이동시킬 수 있다. 상기 충격 흡수부는 탄성을 가지며, 상기 탄성을 기반으로 하여 상기 추진체의 낙하 충격의 일부분을 흡수할 수 있다.
상기 추진체 회수 방법은, 상기 안착부가 상기 장치 제어부로부터 전송되는 제 2 제어 신호에 따라 정해진 높이의 제 3 위치로 이동함으로써, 상기 추진체의 전도에 의한 충격을 흡수하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
상기 추진체 회수 방법은, 상기 안착부가 상기 장치 제어부로부터 전송되는 제 3 신호에 따라 적어도 일부분이 정해진 각도로 기울어짐으로써 상기 추진체의 전도에 의한 충격을 흡수하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
상기 추진체 회수 방법은, 상기 제어부가 상기 추진체를 제어하는 추진체 제어부로부터 상기 추진체가 상기 안착부의 상공에 위치하였음을 나타내는 신호를 수신하면, 상기 추진체가 상기 안착부로 자유 낙하할 것을 요청하는 요청 신호를 전송하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
상기 추진체 회수 방법은, 상기 장치 제어부가 상기 추진체의 낙하 속도 및 추진체의 질량을 포함하는 상기 추진체 낙하 정보를 기반으로 하여 상기 안착부의 이동 속도를 제어 하기 위한 상기 제 1 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
상기 추진체 회수 방법은, 상기 추진체의 전도 여부를 모니터링하는 단계; 및 상기 추진체가 전도하는 경우 상기 안착부의 높이를 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 2 제어 신호 및 상기 안착부의 적어도 일부분을 계산된 각도만큼 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 3 제어 신호 중 적어도 하나를 전송하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
한편, 상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 또 다른 측면에서 추진체 회수 제어 장치를 제공한다. 상기 추진체 회수 제어 장치는, 지지부 및 상기 지지부에 의하여 지지되고 상기 지지부의 가이드에 따라 정해진 제 1 위치로부터 상기 제 1 위치의 높이보다 낮은 높이의 제 2 위치로 이동하는 안착부와 연동하는 추진체 회수 제어 장치에 있어서, 추진체를 제어하는 추진체 제어부로부터 상기 추진체가 상기 안착부의 상공에 위치하였음을 나타내는 신호를 수신하고, 상기 추진체가 상기 안착부로 자유 낙하할 것을 요청하는 요청 신호를 전송하는 제 1 제어부; 및 상기 추진체의 낙하 정보를 기반으로 하여 제 1 제어 신호를 생성하고, 상기 제 1 제어 신호를 상기 안착부로 전송하는 제 2 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제 1 제어 신호는 상기 안착부가 낙하하는 상기 추진체를 상기 제 1 위치에서 받아 속도를 줄이면서 상기 제 2 위치로 이동함으로써 상기 추진체의 낙하 충격을 흡수하여 지면으로 안착시키도록 제어하는 신호일 수 있다.
상기 제 2 제어부는, 상기 추진체의 낙하 속도 및 추진체의 질량을 포함하는 상기 추진체 낙하 정보를 기반으로 하여 상기 안착부의 이동 속도를 제어 하기 위한 상기 제 1 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 제 2 제어부는, 상기 추진체의 상태를 감지하는 적어도 하나의 센서로부터 수신되는 감지 정보를 기반으로 하여 상기 추진체의 전도 여부를 모니터링하고, 상기 추진체가 전도하는 경우 상기 안착부의 높이를 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 2 제어 신호 및 상기 안착부의 적어도 일부분을 계산된 각도만큼 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 3 제어 신호 중 적어도 하나를 상기 안착부로 전송할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 또 다른 측면에서 추진체 회수 제어 방법을 제공한다. 상기 추진체 회수 제어 방법은, 지지부 및 상기 지지부에 의하여 지지되고 상기 지지부의 가이드에 따라 정해진 제 1 위치로부터 상기 제 1 위치의 높이보다 낮은 높이의 제 2 위치로 이동하는 안착부와 연동하는 추진체 회수 제어 장치에 의하여 수행되며, 추진체를 제어하는 추진체 제어부로부터 상기 추진체가 상기 안착부의 상공에 위치하였음을 나타내는 신호를 수신하는 단계; 상기 추진체가 상기 안착부로 자유 낙하할 것을 요청하는 요청 신호를 전송하는 단계; 상기 추진체의 낙하 정보를 기반으로 하여 제 1 제어 신호를 생성하는 단계; 및 상기 제 1 제어 신호를 상기 안착부로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제 1 제어 신호는 상기 안착부가 낙하하는 상기 추진체를 상기 제 1 위치에서 받아 속도를 줄이면서 상기 제 2 위치로 이동함으로써 상기 추진체의 낙하 충격을 흡수하여 지면으로 안착시키도록 제어하는 신호일 수 있다.
상기 제 1 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 추진체의 낙하 속도 및 추진체의 질량을 포함하는 상기 추진체 낙하 정보를 기반으로 하여 상기 안착부의 이동 속도를 제어 하기 위한 상기 제 1 제어 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 추진체 회수 제어 장치는, 상기 추진체의 상태를 감지하는 적어도 하나의 센서로부터 수신되는 감지 정보를 기반으로 하여 상기 추진체의 전도 여부를 모니터링하는 단계; 상기 추진체가 전도하는 경우 상기 안착부의 높이를 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 2 제어 신호 및 상기 안착부의 적어도 일부분을 계산된 각도만큼 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 3 제어 신호 중 적어도 하나를 상기 안착부로 생성하는 단계; 및 상기 제 2 제어 신호 및 상기 제 3 신호 중 적어도 하나를 상기 안착부로 전송하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
한편, 상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 또 다른 측면에서 추진체 회수 시스템을 제공한다. 상기 추진체 회수 시스템은, 지지부; 상기 지지부에 의하여 지지되고 상기 지지부의 가이드에 따라 정해진 제 1 위치로부터 상기 제 1 위치의 높이보다 낮은 높이의 제 2 위치로 이동하며, 제 1 제어 신호를 기반으로 하여 낙하하는 추진체를 상기 제 1 위치에서 받아 속도를 줄이면서 상기 제 2 위치로 이동함으로써 상기 추진체의 낙하 충격을 흡수하여 지면으로 안착시키는 안착부; 상기 추진체의 낙하 정보에 따라, 상기 제 1 제어 신호를 발생하는 장치 제어부; 및 상기 추진체를 상기 안착부가 받을 수 있는 상기 안착부의 위의 상공으로 이동시키고, 상기 추진체가 상기 상공으로 이동하면 상기 추진체를 자유 낙하하도록 제어하는 추진체 제어부를 포함할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 로켓의 발사에 사용되는 추진체를 파손이나 전도의 위험 없이 안정적으로 회수할 수 있다. 따라서 추진체의 회수 확률을 높여 추진체의 재사용에 기여할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로켓 추진체 회수 장치의 구성을 도시하는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 다른 실시예로서 지지부가 6개의 기둥으로 이루어진 실시예를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제 1 기둥과 안착부의 연결 구조를 도시하는 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시되어 있는 장치 제어부의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로켓 추진체 회수 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 장치 제어부로부터 추진체의 낙하 준비가 행해진 상태를 나타내는 예시도이다.
도 7은 자유 낙하하는 추진체를 안착부가 받는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 안착부가 추진체를 받아 제 1 위치로부터 제 2 위치로 하강하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 9는 추진체의 전도로 인한 추진체의 파손을 방지하기 위한 장치 제어부의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 제 2 제어 신호를 수신한 안착부의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 11 및 도 12는 제 3 제어 신호를 수신한 안착부의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로켓 추진체 회수 장치의 구성을 도시하는 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 추진체 회수 장치는 지지부(300), 안착부(100) 및 장치 제어부(200)를 포함하고, 추진체(10)의 낙하 시에 추진체(10)가 받는 충격을 감소시키면서 추진체(10)를 지면에 안착시킬 수 있다.
상기 지지부(300)는 안착부(100)를 지지하고, 안착부(100)가 수직방향(예컨대, 위 또는 아래)으로 이동할 수 있도록 가이드 역할을 수행할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 바람직한 실시예에서, 지지부(300)는 4개의 기둥(300a~300d), 예컨대 제 1 기둥(300a), 제 2 기둥(300b), 제 3 기둥(300c) 및 제 4 기둥(300d)을 포함할 수 있다. 이 경우 안착부(100)의 충격 흡수부(110)는 사각형의 평판 형상이며, 안착부(100)는 4개의 기둥(300a~300d)에 의하여 가이드되어 위 또는 아래쪽으로 수직 이동할 수 있다.
그러나, 이것은 실시의 한 예일뿐, 본 발명에 따르면 지지부는 N개(N은 3이상의 정수)의 기둥을 포함할 수 있다. 예컨대, 도 2는 본 발명의 바람직한 다른 실시예로서 지지부가 6개의 기둥으로 이루어진 실시예를 나타내는 사시도이다. 도 2를 참조하면, 지지부는 6개의 기둥을 포함하며, 안착부의 충격 흡수부는 육각형의 평판 형상일 수 있다. 이 경우 안착부는 6개의 기둥에 의하여 가이드되어 수직 방향으로 이동할 수 있다. 한편, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면 지지부는 수직으로 안착부를 지지하고 가이드할 수 있는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어 기둥 대신에 벽면 형태로 구성될 수도 있다.
안착부(100)는 상기 지지부(300)에 의하여 지지되고, 상기 지지부(300)의 가이드에 따라 지지부(300)에 의하여 형성되는 가이드 범위 내에서 수직으로 이동할 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 가이드 범위의 최대 높이는 지지부(300)의 기둥(300a~300d)의 높이만큼일 수 있다.
이러한 안착부(100)는 충격 흡수부(110) 및 연결부(120a~120d)를 포함할 수 있다. 상기 충격 흡수부(110)는 낙하하는 추진체(10)를 받는 기능을 수행할 수 있으며, 플렉서블한 판형 구조로 형성될 수 있다. 상기 충격 흡수부(110)는 탄성을 가질 수도 있다. 예를 들어, 상기 충격 흡수부(110)는 탄성을 가지면서도 추진체(10)의 낙하 하중을 충분히 견딜 수 있는 강한 재질의 특수 섬유로 형성될 수 있다. 또한 상기 충격 흡수부(110)는 추진체(10)가 낙하 전까지 역추진을 수행하고 있을 때 그 역추진력을 통과시키기 위하여 그물 형태로 구현될 수도 있다.
상기 충격 흡수부(110)의 단부에는 상기 N개의 기둥에 대응하는 N개의 연결부가 마련된다. 예를 들어, 본 발명의 바람직한 실시예에서는 4개의 연결부(120a~120d), 예컨대 제 1 연결부(120a), 제 2 연결부(120b), 제 3 연결부(120c) 및 제 4 연결부(120d)가 마련될 수 있다. 각각의 연결부(120a~120d)는 일측이 충격 흡수부(110)의 단부와 연결되며, 타측은 기둥(300a~300d)에 따라 상하로 이동 및 정지가 가능한 구조로 형성된다.
각각의 연결부(120a~120d)에는 엑셀링, 감속, 브레이킹이 가능한 유압 장비, 롤러 장비 등이 구비되며, 장치 제어부(200)와 통신하기 위한 통신 모듈이 구비될 수 있다.
도 3은 도 1에 도시된 제 1 기둥(300a)과 안착부(100)의 연결 구조를 도시하는 사시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 안착부(100)의 제 1 연결부(120a)는 원통형으로 형성될 수 있으며, 제 1 연결부(120a)의 외부 일측은 충격 흡수부(110)의 모서리 부분과 견고하게 연결된다. 제 1 연결부(120a)의 중공에는 제 1 기둥(300a)이 끼워져, 제 1 연결부(120a)는 제 1 기둥(300a)을 따라 제어되는 속도로 위 또는 아래로 수직 이동 가능하며, 제어되는 위치에서 정지가 가능하다. 이를 위해 제 1 연결부(120a)의 내부에는 엑셀링, 감속 및 브레이킹이 가능한 유압 장비, 롤러 장비 등이 구비될 수 있으며, 장치 제어부(200)와 통신하기 위한 통신 모듈이 구비될 수 있다.
장치 제어부(200)는 추진체(10)를 제어하는 추진체 제어부(미도시) 및 안착부(100)와 무선 또는 유선을 통하여 연동할 수 있다. 예를 들어, 장치 제어부(200)는 추진체 제어부로부터 추진체(10)와 관련한 정보를 수신할 수 있으며, 추진체 제어부에 제어 신호를 전송하여 추진체(10)를 제어할 수 있다. 또한, 장치 제어부(200)는 안착부(100)로부터 정보를 수신할 수도 있으며, 제어 신호를 전송하여 안착부(100)의 동작을 제어할 수 있다.
한편 장치 제어부(200)는 추진체(10)의 상태를 감지하기 위한 적어도 하나의 센서로부터 정보를 수신할 수도 있다. 상기 적어도 하나의 센서의 구비 위치는 실시 환경에 따라 다양하게 선정될 수 있다. 예를 들어, 센서는 안착부(100)에 구비될 수도 있고, 지지부(300)에 구비될 수도 있고, 추진체(10) 내부에 구비될 수도 있고, 또는 제 3의 위치에 설비될 수도 있다. 장치 제어부(200)는 적어도 하나의 센서로부터 수신되는 정보를 기반으로 추진체(10)의 상태(예컨대, 추진체(10)의 자세, 위치 등)를 모니터링하고, 추진체(10) 또는 안착부(100)를 제어하는 것에 이용할 수 있다.
도 4는 도 1에 도시되어 있는 장치 제어부(200)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 장치 제어부(200)는 제 1 제어부(210) 및 제 2 제어부(220)를 포함할 수 있다. 제 1 제어부(210)와 제 2 제어부(220)는 상호 신호를 교환하면서 연동할 수 있다.
상기 제 1 제어부(210)는 추진체(10)를 제어하는 추진체 제어부와 연동한다. 예를 들어, 제 1 제어부(210)은 추진체 제어부로부터 추진체(10)와 관련한 정보를 수신할 수 있으며, 추진체(10)의 제어를 위한 제어 신호를 생성하여 그 제어 신호를 추진체 제어부로 전송할 수 있다. 예를 들어, 제 1 제어부(210)는 추진체(10)를 제어하는 추진체 제어부로부터 상기 추진체(10)가 상기 안착부(100)의 상공에 위치하였음을 나타내는 신호를 수신하고, 상기 추진체(10)가 상기 안착부(100)로 자유 낙하할 것을 요청하는 요청 신호를 전송할 수 있다.
상기 제 2 제어부(220)는 안착부(100) 및 추진체(10)의 모니터링을 위한 센서들과 연동할 수 있다. 제 2 제어부(220)는 안착부(100)로부터 정보를 수신할 수도 있으며, 안착부(100)를 제어하기 위한 다양한 제어 신호를 생성하여 안착부(100)로 전송함으로써 안착부(100)의 동작을 제어할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로켓 추진체 회수 장치의 동작을 상세히 살펴보기로 한다. 이하의 동작 설명을 통하여 추진체 회수 장치의 구조 및 기능은 더욱 명확하게 이해될 것이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로켓 추진체 회수 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 먼저, 장치 제어부(200)는 추진체(10)가 안착부(100)로 낙하하기 위하여 위치하여야 할 낙하 준비 위치의 정보를 추진체 제어부로 전송할 수 있다. 상기 추진체 제어부는 추진체(10)의 이동을 제어하고 추진체(10)와 관련된 정보를 제공하는 장치로서 본 실시예에서는 추진체 제어부가 추진체(10)에 포함되어 있다고 가정하고 설명하기로 한다. 그러나 이는 실시의 한 예일뿐, 추진체 제어부는 원격으로 추진체(10)를 제어하기 위하여 구비되는 관제 센터의 장치일 수도 있다. 이 경우 장치 제어부(200)는 관제 센터와 통신할 수 있다.
상기 낙하 준비 위치는 안착부(100)의 중심 좌표로부터 미리 정해진 높이만큼 높은 위치일 수 있다. 예컨대 상기 낙하 준비 위치의 정보는 (X, Y, Z) 좌표로서, 여기서 X는 위도, Y는 경도, Z는 지상으로부터의 높이일 수 있다. 이러한 낙하 준비 위치의 정보를 수신한 추진체 제어부는 추진체(10)를 상기 낙하 준비 위치로 이동시킨다.
그러면, 추진체 제어부의 제어에 의하여 추진체(10)는 낙하 준비 위치인 안착부(100)의 상공에 위치한다(단계:S1). 이때 추진체(10)는 착륙을 위하여 역추진을 수행하고 있을 수 있다. 추진체(10)가 낙하 준비 위치에 도달하면 추진체(10)는 준비 완료 신호를 장치 제어부(200)로 전송한다(단계:S2).
준비 완료 신호를 수신한 장치 제어부(200)는 제 1 제어 신호를 생성할 수 있다(단계:S3). 상기 제 1 제어 신호는 안착부(100)가 추진체(10)를 제 1 위치에 받아 제 2 위치까지 속도를 줄이면서 이동하도록 안착부(100)를 제어하는 신호일 수 있다. 상기 제 1 제어 신호는 제 1 위치의 높이 값, 제 2 위치의 높이 값, 하강 속도 정보 등을 포함할 수 있다.
상기 제 1 위치 및 제 2 위치는 각각 안착부(100)의 수직 위치를 의미하는 것으로 즉, 높이 값일 수 있다. 따라서, 상기 제 1 위치 및 제 2 위치는 제 1 높이 및 제 2 높이로 표현될 수도 있다. 상기 제 1 위치의 높이 값은 제 2 위치의 높이 값보다 더 큰 값일 수 있다. 즉, 제 1 위치는 제 2 위치보다 높다.
한편, 상기 하강 속도 정보는 초기 속도, 감속 값, 랜딩 속도 등을 포함할 수 있다. 상기 초기 속도는 제 1 위치에서 하강하기 시작하는 안착부(100)의 속도를 나타낼 수 있으며, 감속 값은 제 1 위치에서 제 2 위치로 속도를 줄이면서 하강할 때 사용되는 값이며, 랜딩 속도는 제 2 위치로부터 지면으로 추진체(10)를 내려 놓을 때 필요한 속도 값을 나타낸다.
상기 장치 제어부(200)는 추진체(10)의 낙하 정보를 기반으로 하여 제 1 제어 신호에 포함되는 팩터들, 예컨대, 제 1 위치의 높이 값, 제 2 위치의 높이 값 및 하강 속도 정보 등을 설정할 수 있다. 상기 추진체(10)의 낙하 정보는 추진체(10)의 현재 높이(즉, 낙하 준비 위치의 높이), 추진체(10)의 질량, 환경 정보 등을 포함할 수 있다. 이러한 낙하 정보는 추진체 제어부 및 센서부에 요청하여 실시간 또는 미리 취득할 수 있다.
상기 장치 제어부(200)는 상기 낙하 정보를 실시간으로 취득하는 경우, 실시간으로 상기 팩터들을 계산하여 상기 제 1 제어 신호를 생성하며, 낙하 정보를 미리 취득한 경우 제 1 제어 신호를 미리 생성해 놓을 수도 있다.
제 1 제어 신호가 생성되면, 장치 제어부(200)는 제 1 제어 신호를 안착부(100)로 전송할 수 있다(단계:S5), 그러면, 안착부(100)는 제 1 위치로 이동하고 추진체(10)를 받을 준비를 한다. 다른 한편으로, 장치 제어부(200)는 추진체(10)로 낙하 요청 신호를 전송할 수 있다(단계:S4).
도 6은 장치 제어부(200)로부터 추진체(10)의 낙하 준비가 행해진 상태를 나타내는 예시도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 추진체(10)는 낙하 준비 위치인 안착부(100)의 중심으로부터 정해진 높이 상공에 위치하고 있다. 안착부(100)는 제 1 위치(예컨대, 본 실시예에서는 지상으로부터 100m 높이)로 이동하였다.
이어서, 낙하 요청 신호를 수신한 추진체(10)는 역추진을 중지하고 자유 낙하를 시작한다(단계:S6). 안착부(100)는 낙하하는 추진체(10)를 제 1 위치에서 받아 제 2 위치까지 속도를 줄이면서 하강한다(단계:S7).
도 7은 자유 낙하하는 추진체(10)를 안착부(100)가 받는 동작을 설명하기 위한 예시도이고, 도 8은 안착부(100)가 추진체(10)를 받아 제 1 위치로부터 제 2 위치로 하강하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 안착부(100)는 낙하하는 추진체(10)를 제 1 위치(예컨대, 지상으로부터 100m 높이)에서 받을 수 있다. 이어서, 도 8에 도시된 바와 같이 안착부(100)는 추진체(10)를 받은 상태에서 제 2 위치(예컨대 지상으로부터 5m 높이)까지 장치 제어부(200)에서 제 1 제어 신호를 통하여 지정한 하강 속도 정보 따라 속도를 줄이면서 하강할 수 있다.
예를 들어, 안착부(100)는 제 1 위치에서 추진체(10)를 받아 초기 속도 및 감속 값에 따라 감속하면서 제 2 위치까지 이동한다. 제 2 위치 도달하면 안착부(100)는 거의 정지한 상태이며, 제 2 위치로부터 지면까지는 장치 제어부(200)로부터 제 1 제어 신호를 통하여 지시된 랜딩 속도에 따라 서서히 그리고 안전하게 지면에 추진체(10)를 안착시킬 수 있다(단계:S8). 안착이 완료되면, 안착부(100)는 안착 완료 신호를 장치 제어부(200)로 전송할 수 있다(단계:S9).
앞서도 언급했듯이, 안착부(100)의 충격 흡수부는 플렉서블하고, 탄성을 가지므로 추진체(10)를 안착부(100)가 받을 때 1차적으로 낙하로 인한 충격이 흡수되며, 안착부(100)가 제 2 위치까지 하강함으로 인하여 낙하로 인한 추진체(10)의 충격은 대부분 흡수되게 된다. 따라서 추진체(10)의 낙하로 인한 추진체(10)의 손상 가능성은 거의 제거될 수 있다.
한편, 장치 제어부(200)는 추진체(10)의 상태를 감지하는 센서들로부터 전송되는 감지 신호에 따라 추진체(10)의 전도 여부를 모니터링하고, 추진체(10)의 전도가 감지되면 전도로 인한 추진체(10)의 파손을 방지하기 위하여 안착부(100)를 제어할 수 있다.
도 9는 추진체(10)의 전도로 인한 추진체(10)의 파손을 방지하기 위한 장치 제어부(200)의 동작을 설명하기 위한 흐름도로서, 도 9의 동작은 제 2 제어부(220)에 의하여 수행될 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 장치 제어부(200)는 추진체(10)의 상태를 모니터링할 수 있다(단계:S11). 예를 들어, 장치 제어부(200)는 추진체(10)가 지면에 놓여진 후 센서들로부터 수신되는 감지 정보에 따라 추진체(10)의 상태를 모니터링할 수 있다.
상기 모니터링을 통하여 장치 제어부(200)는 추진체(10)의 전도가 발생하는지의 여부를 판단할 수 있다(단계:S12). 이때, 만약 추진체(10)가 전도하기 시작함이 감지되는 경우(예를 들어, 추진체(10)가 정해진 각도 이상으로 기울어지기 시작함 등), 장치 제어부(200)는 안착부(100)를 제어하기 위한 제 2 제어 신호 또는 제 3 제어 신호를 생성하고 생성된 제어 신호를 안착부(100)로 전송할 수 있다(단계:S13).
상기 제 2 제어 신호는 안착부(100)를 정해진 높이의 제 3 위치로 이동시킬 것을 지시하는 신호일 수 있다. 예를 들면, 상기 제 2 제어 신호는 제 3 위치에 대응하는 높이 값, 이동 속도 등을 포함할 수 있다. 상기 제 3 위치는 안착부(100)의 수직적인 위치를 나타내는 값으로서, 즉 안착부(100)의 높이를 의미할 수 있다. 따라서 제 3 높이로 표현될 수도 있다.
도 10은 제 2 제어 신호를 수신한 안착부(100)의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 장치 제어부(200)가 제 2 제어 신호를 안착부(100)로 전송함에 따라, 안착부(100)는 추진체(10)가 전도하기 시작할 때 정해진 이동 속도에 다라 제 3 위치(예컨대, 지면으로부터 20m)로 이동할 수 있다. 따라서 추진체(10)가 전도하더라도 안착부(100)의 충격 흡수부가 가지는 탄성으로 인하여 전도 충격은 대폭 완화되게 된다.
한편, 상기 제 3 제어 신호는 안착부(100)를 정해진 각도 및 방향으로 기울일 것을 지시하는 정보일 수 있다. 이러한 제 3 제어 신호는 기준 높이 값, 각도 값, 방향 값을 포함할 수 있다.
상기 기준 높이 값은 기준 높이를 지정하는 값으로서 기준 높이 값이 "0"이면 지면을 의미하며, 만약 제 2 제어 신호가 제 3 제어 신호와 함께 안착부(100)로 전송된다면 기준 높이 값은 제 2 제어 신호의 제 3 위치의 높이 값일 수 있다. 상기 각도 값은 기준 높이로부터 기울어지는 안착부(100)의 각도를 나타내는 정보이고, 방향 값은 각도 값에 의하여 기울어지는 방향을 나타내는 정보일 수 있다.
장치 제어부(200)는 추진체(10)의 전도가 발생될 때 센서들로부터 전송되는 실시간 정보에 따라 상기 제 3 제어 신호의 팩터들을 산출하여 제 3 제어 신호를 안착부(100)로 전송할 수 있다.
도 11 및 도 12는 제 3 제어 신호를 수신한 안착부(100)의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 안착부(100)는 제 3 제어 신호에 따라 추진체(10)가 전도되는 방향에 대응하는 충격 흡수부를 올려 추진체(10)의 전도 충격을 완화할 수 있다. 그리고 도 12에 도시된 바와 같이, 안착부(100)는 들여 올려진 부분을 지면으로 서서히 내려 놓음으로써 전도된 추진체(10)를 지면에 안착시킬 수 있게 된다.
이와 같이, 추진체 회수 장치는 추진체(10)가 전도되는 경우 안착부(100)를 일정 높이만큼 들어올리거나, 추진체(10)가 전도되는 방향으로 안착부(100)를 기울여 전도되는 추진체(10)를 받침으로써 추진체(10)의 전도로 인한 파손을 방지할 수 있다.
이상 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예를 예시하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 기술적 사항 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시켜 실시할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 앞으로의 실시예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.
10 : 추진체
100 : 안착부
110 : 충격 흡수부
120a~120d : 제 1 내지 제 4 연결부
200 : 장치 제어부
210 : 제 1 제어부
220 : 제 2 제어부
300 : 지지부
300a~300d : 제 1 내지 제 4 기둥

Claims (26)

  1. 지면에 고정되는 적어도 3개의 기둥을 포함하는 지지부;
    플렉서블한 판형 구조로 형성되며, 상기 적어도 3개의 기둥에 의하여 지지되되 상기 적어도 3개의 기둥을 따라 상하로 이동 가능한 안착부;
    추진체가 상기 안착부의 상공의 낙하 준비 위치에 위치하도록 낙하 상기 준비 위치의 정보를 상기 추진체를 제어하는 추진체 제어부로 전송하고, 상기 추진체가 상기 낙하 준비 위치에 위치하면, 상기 추진체로 자유 낙하 요청 신호를 전송하고 상기 안착부로 제 1 제어 신호를 전송하는 장치 제어부를 포함하고,
    상기 제 1 제어 신호는 제 1 위치의 높이 값, 상기 제 1 위치보다 낮은 제 2 위치의 높이 값 및 하강 속도 정보를 포함하되, 상기 하강 속도 정보는 상기 제 1 위치에서 하강하기 시작하는 안착부의 속도를 나타내는 초기 속도 및 하강 시의 감속 값을 포함하고,
    상기 안착부는 상기 제 1 제어 신호에 응답하여, 자유 낙하하는 상기 추진체를 상기 제 1 위치에서 받아 상기 하강 속도 정보에 따라 상기 제 2 위치로 이동하는 것을 기반으로 하여 상기 추진체의 낙하 충격을 흡수하여 지면에 안착시키는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 안착부는,
    플렉서블한 판형 구조로 형성되며, 낙하하는 상기 추진체를 받는 충격 흡수부;
    상기 충격 흡수부를 상기 적어도 3개의 기둥과 연결하는 적어도 3개의 연결부를 포함하고,
    각각의 상기 연결부는 일측이 상기 충격 흡수부의 단부와 연결되며 타측은 상기 기둥을 따라 이동 가능하도록 상기 기둥과 연결되고,
    상기 적어도 3개의 연결부는 상기 충격 흡수부를 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 충격 흡수부는 탄성을 가지며, 상기 탄성을 기반으로 하여 상기 추진체의 낙하 충격의 일부분을 흡수하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 안착부는 상기 장치 제어부로부터 전송되는 제 2 제어 신호에 따라 정해진 높이의 제 3 위치로 이동함으로써, 상기 추진체의 전도에 의한 충격을 흡수하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 안착부는 상기 장치 제어부로부터 전송되는 제 3 신호에 따라 적어도 일부분이 정해진 각도로 기울어짐으로써 상기 추진체의 전도에 의한 충격을 흡수하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 장치.
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 장치 제어부는,
    상기 추진체의 낙하 속도 및 추진체의 질량을 포함하는 추진체 낙하 정보를 기반으로 하여 상기 안착부의 이동 속도를 제어하기 위한 상기 제 1 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 장치.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 장치 제어부는 상기 추진체의 전도 가능성을 모니터링하고, 상기 추진체가 전도하는 경우 상기 안착부의 높이를 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 2 제어 신호 및 상기 안착부의 적어도 일부분을 계산된 각도만큼 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 3 제어 신호 중 적어도 하나를 전송하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 장치.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 안착부, 상기 지지부, 제 3의 설치 위치 중 적어도 하나에 구비되어 상기 추진체의 자세, 위치 및 상태를 감지하고, 감지된 정보를 상기 장치 제어부로 전송하는 감지부를 적어도 하나 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 장치.
  11. 지면에 고정되는 적어도 3개의 기둥을 포함하는 지지부, 플렉서블한 판형 구조로 형성되며 상기 적어도 3개의 기둥에 의하여 지지되되 상기 적어도 3개의 기둥을 따라 상하로 이동 가능한 안착부 및 제어 신호를 발생하는 장치 제어부를 이용한 추진체 회수 방법에 있어서,
    상기 장치 제어부가, 추진체가 상기 안착부의 상공의 낙하 준비 위치에 위치하도록 낙하 상기 준비 위치의 정보를 상기 추진체를 제어하는 추진체 제어부로 전송하는 단계;
    상기 추진체가 상기 낙하 준비 위치에 위치하면, 상기 장치 제어부가, 상기 추진체로 자유 낙하 요청 신호를 전송하는 단계;
    상기 장치 제어부가, 상기 안착부로 제 1 제어 신호를 전송하는 단계, 여기서 상기 제 1 제어 신호는 제 1 위치의 높이 값, 상기 제 1 위치보다 낮은 제 2 위치의 높이 값 및 하강 속도 정보를 포함하되, 상기 하강 속도 정보는 상기 제 1 위치에서 하강하기 시작하는 안착부의 속도를 나타내는 초기 속도 및 하강 시의 감속 값을 포함함;
    상기 안착부가, 상기 제 1 제어 신호에 응답하여, 자유 낙하하는 상기 추진체를 상기 제 1 위치에서 받아 상기 하강 속도 정보에 따라 상기 제 2 위치로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 방법.
  12. 삭제
  13. 제 11 항에 있어서, 상기 안착부는,
    플렉서블한 판형 구조로 형성되며, 낙하하는 상기 추진체를 받는 충격 흡수부;
    상기 충격 흡수부를 상기 적어도 3개의 기둥과 연결하는 적어도 3개의 연결부를 포함하고,
    각각의 상기 연결부는 일측이 상기 충격 흡수부의 단부와 연결되며 타측은 상기 기둥을 따라 이동 가능하도록 상기 기둥과 연결되고,
    상기 적어도 3개의 연결부는 상기 충격 흡수부를 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 방법.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 충격 흡수부는 탄성을 가지며, 상기 탄성을 기반으로 하여 상기 추진체의 낙하 충격의 일부분을 흡수하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 방법.
  15. 제 11 항에 있어서, 상기 이동하는 단계 이후, 상기 안착부가 상기 장치 제어부로부터 전송되는 제 2 제어 신호에 따라 정해진 높이의 제 3 위치로 이동함으로써, 상기 추진체의 전도에 의한 충격을 흡수하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 방법.
  16. 제 11 항에 있어서, 상기 이동하는 단계 이후, 상기 안착부가 상기 장치 제어부로부터 전송되는 제 3 신호에 따라 적어도 일부분이 정해진 각도로 기울어짐으로써 상기 추진체의 전도에 의한 충격을 흡수하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 방법.
  17. 삭제
  18. 제 11 항에 있어서, 상기 장치 제어부가 상기 추진체의 낙하 속도 및 추진체의 질량을 포함하는 추진체 낙하 정보를 기반으로 하여 상기 안착부의 이동 속도를 제어하기 위한 상기 제 1 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 방법.
  19. 제 11 항에 있어서, 상기 이동하는 단계 이후,
    상기 장치 제어부가, 상기 추진체의 전도 여부를 모니터링하는 단계;
    상기 추진체가 전도하는 경우 상기 안착부의 높이를 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 2 제어 신호 및 상기 안착부의 적어도 일부분을 계산된 각도만큼 높여 전도 충격을 흡수하기 위한 제 3 제어 신호 중 적어도 하나를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추진체 회수 방법.
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