KR101805196B1 - 건설기계의 플리트 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 데이터 보정을 이용한 건설기계의 플리트 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 상세하게는 메인 건설기계의 움직임을 추종하도록 서브 건설기계를 구동 제어하되, 메인 및 서브 건설기계 간의 상호 위치 및 상호 자세가 차이가 나는 경우, 상호 위치 및 상호 자세의 차이를 고려하여 사용자 조작 데이터를 보정하고 그 보정된 사용자 조작 데이터에 따라 서브 건설기계의 구동부를 제어함으로써, 한 명의 작업자가 동일한 작업이 아닌 작업 상황에 맞는 유사한 작업을 반복적으로 작업할 경우에도 그에 맞춰 작업을 수행할 수 있다.

Description

건설기계의 플리트 제어 장치 및 그 방법{CONTROLLING FLEET APPARATUS AND METHOD FOR CONSTRUCTION EQUIPMENT}
본 발명은 건설기계의 플리트 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다수의 건설장비를 최소 인원으로 제어하여 작업효율을 향상시킬 수 있는 건설기계의 플리트 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 굴삭기는 각 작업장치(예컨대, 붐, 암 및 버킷 등)와, 각 작업장치를 구동하기 위한 붐 실린더, 암 실린더 및 버킷 실린더와, 굴삭기 몸체의 선회동작을 위한 선회모터와, 각 실린더에 동력원인 압유를 공급하기 위한 원동기 및 유압펌프로 구성된다. 굴삭기는 굴삭, 배토, 정지 작업 등 여러 가지 작업을 수행하는 유압식 건설기계이다.
굴삭기는 유압탱크에서 흡입된 유압유가 메인펌프에 의해 토출된 후, 조이스틱의 조작에 따라 절환되는 컨트롤밸브에 의해 붐 실린더, 암 실린더 및 버킷 실린더에 공급되는 유량 및 유압이 조절되어 액추에이터 즉, 붐, 암 및 버킷 등을 작동시켜 작업자가 원하는 작업을 가능하게 한다.
한편, 굴삭기로 여러 작업 위치에 동일한 작업을 하기 위하여, 여러 명의 작업자가 각 작업 위치마다 동일한 작업을 하거나, 동일한 작업자가 반복적으로 각 작업 위치마다 동일한 작업을 해야한다.
이때, 여러 명의 작업자가 각 작업 위치마다 작업하는 경우에는 작업 시간을 줄일 수는 있으나 작업자의 인력이 낭비될 수 있다는 문제점이 있다. 또한, 동일한 작업이라 하더라도 작업자마다 약간씩은 다르게 작업할 수 있어서 동일한 작업이 되려면 후처리 작업이 필요하게 된다. 반면, 동일한 작업자가 각 작업 위치마다 작업하는 경우에는 작업 시간이 늘어나 작업 효율이 떨어지게 된다. 또한, 동일한 굴삭기 기종이라 하더라도 셋팅 값이 다를 수 있어 작업자가 동일한 셋팅 값으로 설정하는 시간이 늘어나 작업 효율이 떨어지게 된다.
이를 위해, 작업자가 작업하는 것과 동일하게 여러 대의 굴삭기가 작업자 없이 동시에 동일한 작업을 수행하도록 자동으로 제어되는 지능형 굴삭기에 대한 연구가 필요한 상황이다. 지능형 굴삭기는 단순 반복적인 굴삭 작업을 인력이 아닌 자동으로 수행함으로써 노동비 절감을 꾀하고, 사고 위험을 줄일 수 있다. 이에 대한 일환으로, 작업자가 자동화된 굴삭 작업을 위해서는 각종 센서를 통해 굴삭 환경에 대한 정보를 실시간으로 입력받는 것이 필수적이다.
작업자가 작업하는 것과 동일하게 작업하는 경우에는 작업 종류에 따라 문제가 발생하기도 한다. 예를 들어, 마주보는 굴삭 작업의 경우에 작업자가 메인 굴삭기를 우선회하여 작업하는 경우에는 서브 굴삭기는 좌선회하여 작업해야 한다. 하지만, 서브 굴삭기가 메인 굴삭기의 선회 방향과 동일하게 우선회하여 작업한다면 메인 굴삭기와 반대 방향에서 작업하게 된다. 또한, 두 대의 굴삭기가 나란히 이동할 때, 사용자가 직선 주행에서는 상관없지만 회전 주행을 조작하는 경우에 서브 굴삭기가 메인 굴삭기의 회전 속도와 동일하게 회전한다면 나란히 이동하지 않게 된다. 두 대의 굴삭기가 나란히 이동하기 위해서는 굴삭기의 회전 속도가 달라져야 한다. 이와 같이, 여러 대의 굴삭기가 신뢰성이 있게 동일한 작업을 반복적으로 수행하면서도 작업 환경이나 굴삭기의 상황에 따라 보정되어 올바르게 작업하는 제어 기술이 절실히 필요한 상황이다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 다수의 건설기계가 유사한 작업을 진행할 경우 효율적으로 안전하게 건설기계들을 제어할 수 있는 건설기계의 플리트 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이를 위하여, 본 발명의 제1 측면에 따른 장치는, 적어도 하나의 작업장치와, 상기 작업장치를 구동시키기 위한 구동부를 포함하는 메인 건설기계; 적어도 하나의 작업장치와, 상기 작업장치를 구동시키기 위한 구동부를 포함하는 적어도 하나의 서브 건설기계; 상기 메인 건설기계와 상기 서브 건설기계가 상호 통신을 가능하게 하여, 상기 메인 건설기계의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터와, 상기 메인 건설기계의 위치 및 자세 정보를 상기 적어도 하나의 서브 건설기계들에 입력시키는 통신부; 및 상기 수신된 메인 건설기계의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 기초로 하여 상기 메인 건설기계의 움직임을 추종하도록 상기 서브 건설기계의 구동부를 제어하는 구동 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제2 측면에 따른 방법은, 적어도 하나의 작업장치와, 상기 작업장치를 구동시키기 위한 구동부를 포함하는 메인 건설기계 및 서브 건설기계 간의 플리트 제어 방법에 있어서, 상기 메인 건설기계와 상기 서브 건설기계가 상호 통신을 가능하게 하여, 상기 메인 건설기계의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터와, 상기 메인 건설기계의 위치 및 자세 정보를 상기 적어도 하나의 서브 건설기계들에 입력시키는 데이터 입력 단계; 및 상기 수신된 메인 건설기계의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 기초로 하여 상기 메인 건설기계의 움직임을 추종하도록 상기 서브 건설기계의 구동부를 제어하는 구동 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 메인 건설기계의 움직임을 추종하도록 서브 건설기계를 구동 제어하되, 메인 및 서브 건설기계 간의 상호 위치 및 상호 자세가 차이가 나는 경우, 상호 위치 및 상호 자세의 차이를 고려하여 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 보정하고 그 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터에 따라 서브 건설기계의 구동부를 제어함으로써, 한 명의 작업자가 동일한 작업이 아닌 작업 상황에 맞는 유사한 작업을 반복적으로 작업할 경우에도 그에 맞춰 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
예를 들어, 본 발명은, 건설기계들이 마주보는 방향에서 좌선회 및 우선회 작업을 수행하는 경우, 이를 자동으로 감지하여 동일한 방향으로 빠르게 선회하도록 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은, 건설기계들이 중량물을 가지고 회전 주행하는 경우, 이를 자동으로 감지하여 동이한 경로를 통해 회전 주행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 데이터 보정을 이용한 건설기계의 플리트 제어 과정에 대한 일실시예 설명도,
도 2는 본 발명에 따른 데이터 보정을 이용한 플리트 제어 장치의 일실시예 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 데이터 보정을 이용한 플리트 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대해서는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명은 생략하기로 함에 유의한다.
도 1은 본 발명에 따른 데이터 보정을 이용한 건설기계의 플리트 제어 과정에 대한 일실시예 설명도이다.
플리트 제어(Fleet Control) 과정이란 메인 건설기계(10)의 작업자가 작업하는 것과 동일하게 여러 대의 서브 건설기계(20, 30, …)가 작업자 없이 동시에 같은 작업을 수행하는 것을 말한다. 이하, 건설기계 중에서 굴삭기에 플리트 제어가 적용되는 일례를 설명하기로 한다. 이와 같은, 플리트 제어를 위해, 메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20, 30, …)는 플리트 제어 장치에 의해서 전자 제어가 가능한 MCV(Main Control Valve) 및 펌프와, 메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20, 30, …) 간의 무선 송수신을 위한 무선 송수신기를 구비한다. 여기서 메인 건설기계(10)는 운전자가 직접 탑승하여 서브 건설기계(20, 30, ...)들을 함께 제어할 수도 있으며, 도시되지는 않았지만 원격지에서 입력된 제어신호를 수신하는 조작신호 수신부를 구비함으로써 원격지에서 관리자가 메인 건설기계(10) 뿐 아니라 서브 건설기계들까지 함께 제어할 수 있다. 이상과 같은 본 발명에 의하면 서브 건설기계(20,30,...)들은 메인 건설기계(10)의 구동을 추종할 수 있도록 제어될 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 실시예들에 의하면, 서브 건설기계의 구동은 상술한 바에 한정되지 않고 사용자의 선택 또는 자동으로 특정 조건을 반영하여 메인 건설기계를 능동적인 유사 추종 작업도 가능하도록 제어가 가능하다. 이를 위해서 메인 건설기계 또는 원격지에서는 적어도 하나의 서브 건설기계들이 상술된 유사 추종 작업을 할 수 있도록 선택하기 위한 선택수단이 더 구비될 수 있다. 또한, 서브 건설기계의 자세, 위치 및 진행해야 할 작업에 대한 정보가 입력되면 자동으로 상술된 유사 추종 작업이 진행될 수 있도록 메인 건설기계와, 서브 건설기계 및 원격지 중 어느 하나에 상술된 유사 추종 작업 진행 여부를 결정하기 위한 판단장치가 더 구비될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 메인 굴삭기(10)는 사용자 조작 데이터와 작업장치의 궤적 데이터를 서브 건설기계(20, 30, …)로 전송한다. 예를 들어, 사용자 조작 데이터에는 조이스틱 입력 데이터가 될 수 있다. 또한, 작업장치의 궤적 데이터는 굴삭기의 버켓 끝단의 궤적 데이터가 될 수 있다. 그러면, 서브 굴삭기들(20, 30, …)은 작업장치의 궤적을 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 기초로 하여 피드백 제어하여 메인 굴삭기(10)의 움직임과 동일한 작업을 수행한다.
이때, 메인 건설기계(10)는 건설기계 작업의 원활한 수행을 위해서 작업 정보들을 서브 건설기계들(20, 30, …)로 전송한다. 작업 정보에는 선회 작업 또는 주행 작업 등이 있을 수 있다.
일실시예로, 메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20)가 평행하게 줄을 서서 작업하지 않고 마주보고 굴삭 작업을 수행하고, 한쪽에는 장애물이 있는 경우를 살펴보기로 한다.
메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20)는 굴삭 작업 후, 선회 방향을 각기 다른 방향으로 해야 한다. 이때, 메인 건설기계(10)가 마주보는 작업에 해당하는 우측 선회라는 사용자 조작 데이터를 서브 건설기계(20)에 전송하면, 서브 건설기계(20)는 메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20) 간의 상호 위치 및 상호 자세를 확인한다. 그리고 서브 건설기계(20)는 상호 위치 및 상호 자세를 기초로 하여 사용자 조작 데이터를 좌측 선회 작업으로 보정한다. 서브 건설기계(20)는 보정된 좌측 선회 작업을 기초로 하여 좌측 선회 작업을 수행한다.
다른 실시예로, 긴 파이프를 두 대의 메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20)가 이동하는 경우를 살펴보기로 한다.
메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20)가 직선으로 주행하는 경우에는 상관없지만 회전 주행을 하는 경우에는 메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20)의 회전 속도가 다르게 제어된다.
즉, 메인 건설기계(10)는 중량물 이동 작업이라는 사용자 조작 데이터를 서브 건설기계(20)로 전송한다. 이때, 서브 건설기계(20)는 메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20) 간의 상호 위치 및 상호 자세를 확인한다. 그리고 서브 건설기계(20)는 주행하다가 회전하는 경우, 서브 건설기계(20)는 회전 속도를 상호 위치 및 상호 자세에 따라 보정하고, 보정된 회전 속도에 따라 회전 주행한다. 즉, 우회전 주행하는 경우, 서브 건설기계(20)가 우회전 반경 좌측에 위치할 때, 서브 건설기계(20)는 회전 속도를 빠르게 보정하여 메인 건설기계(10)와 동일한 경로로 회전 주행한다.
전술된 바와 같이, 서브 건설기계(20)에서 사용자 조작 데이터의 보정 과정이 수행된다. 하지만, 메인 건설기계(10)가 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 보정하여 서브 건설기계(20)로 전송할 수 있다. 그러면, 서브 건설기계(20)는 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 수신하여 작업을 수행하게 된다.
도 2는 본 발명에 따른 데이터 보정을 이용한 건설기계의 플리트 제어 장치의 일실시예 구성도이다.
메인 건설기계(10) 및 서브 건설기계(20) 간의 플리트 제어 장치는 메인 건설기계(10)에서의 플리트 제어 장치(100)(이하, '제1 플리트 제어 장치'라 함)와 서브 건설기계에서의 플리트 제어 장치(200)(이하, '제2 플리트 제어 장치'라 함)를 포함한다. 여기서, 제1 플리트 제어 장치(100)는 구동부(110), 구동 제어부(120), 위치 및 자세 확인부(130) 및 통신부(140)를 포함한다. 한편, 제2 플리트 제어 장치(200)는 구동부(210), 구동 제어부(220), 위치 및 자세 확인부(230) 및 통신부(240)를 포함한다.
이하, 제1 플리트 제어 장치(100)의 구성요소부터 살펴보고, 다음으로 제2 플리트 제어 장치(200)의 구성요소에 대해서 살펴보기로 한다.
우선, 제1 플리트 제어 장치(100)는 적어도 하나의 작업장치를 구비한다. 구동부(110)는 제1 플리트 제어 장치(100)의 작업장치들을 각각 구동시킨다.
위치 및 자세 확인부(130)는 메인 건설기계(10)의 위치 및 자세를 확인하여 위치 및 자세 정보를 구동 제어부(120)로 전달한다. 위치 및 자세 확인부(130)는 위치 확인을 위하여 GPS(Global Positioning System)를 구비하며, 자세 확인을 위해 중력 센서, 자이로 센서, 지자기 센서 등을 구비한다. 위치 및 자세 확인부(230)는 메인 건설기계(10)의 각 작업장치마다 위치 및 자세를 확인할 수 있도록 각종 센서가 부착될 수 있다.
구동 제어부(120)는 사용자에 의해 입력된 메인 건설기계(10)의 사용자 조작 데이터를 기초로 하여 구동부(110)를 구동 제어한다. 이때, 구동 제어부(120)는 구동부(110)를 통해 구동되는 작업장치의 궤적 데이터를 산출한다. 그리고 구동 제어부(120)는 사용자 조작 데이터와 작업장치의 궤적 데이터를 통신부(140)를 통해 제2 플리트 제어 장치(200)로 송신되도록 제어한다.
통신부(140)는 제2 플리트 제어 장치(200)의 통신부(240)와 통신하고, 메인 건설기계에서의 사용자 조작 데이터와 작업장치의 궤적 데이터를 송신한다. 또한, 통신부(140)는 위치 및 자세 확인부(230)에서 확인된 메인 건설기계(10)의 위치 및 자세 정보를 송신한다.
메인 건설기계(10)가 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 보정하여 서브 건설기계(20)로 전송하는 경우, 구동 제어부(120)는 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 보정하여 통신부(140)를 통해 제2 플리트 제어 장치(200)로 전송하도록 한다.
한편, 제2 플리트 제어 장치(200)는 적어도 하나의 작업장치를 구비한다. 구동부(210)는 제2 플리트 제어 장치(200)의 작업장치들을 각각 구동시킨다.
통신부(240)는 메인 건설기계(10)의 제1 플리트 제어 장치(100)와 통신하여 메인 건설기계(10)에서의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터와, 메인 건설기계(10)의 위치 및 자세 정보를 수신한다.
위치 및 자세 확인부(230)는 서브 건설기계(20)의 위치 및 자세를 확인하고, 통신부(240)를 통해 수신된 메인 건설기계(10)의 위치 및 자세 정보를 통해 메인 건설기계(10) 및 서브 건설기계(20) 간의 상호 위치와 상호 자세를 확인한다. 위치 및 자세 확인부(230)는 위치 확인을 위하여 GPS를 구비하며, 자세 확인을 위해 중력 센서, 자이로 센서, 지자기 센서 등을 구비한다. 위치 및 자세 확인부(230)는 메인 건설기계(10)의 각 작업장치마다 위치 및 자세를 확인할 수 있도록 각종 센서가 부착될 수 있다.
구동 제어부(220)는 통신부(240)에서 수신된 메인 건설기계(10)의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 기초로 하여 메인 건설기계(10)의 움직임을 추종하도록 서브 건설기계(20)의 구동부(210)를 제어한다. 만약, 구동 제어부(220)는 확인된 상호 위치 및 상호 자세가 차이가 나는 경우, 상호 위치 및 상호 자세의 차이를 고려하여 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 보정하고, 그 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터에 따라 서브 건설기계(20)의 구동부(210)를 제어한다.
일례로, 사용자 작업 데이터가 선회 작업인 경우, 구동 제어부(220)는 위치 및 자세 확인부(230)에서 확인된 상호 위치 및 상호 자세를 고려하여 선회 작업 방향을 보정한다. 그리고 구동 제어부(220)는 보정된 선회 작업 방향에 따라 서브 건설기계(10)의 구동부(210)를 제어한다.
다른 일례로, 서브 건설기계(20)의 주변에 장애물이 감지되는 경우, 구동 제어부(220)는 감지된 장애물을 피하도록 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 보정한다. 그리고 구동 제어부(220)는 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터에 따라 서브 건설기계(20)의 구동부(210)를 제어한다.
또 다른 일례로, 사용자 조작 데이터가 주행 데이터인 경우, 구동 제어부(220)는 위치 및 자세 확인부(230)에서 확인된 상호 위치 및 상호 자세를 고려하여 주행 경로를 보정한다. 구동 제어부(220)는 보정된 주행 경로에 따라 서브 건설기계(20)의 구동부(210)를 제어한다. 이때, 구동 제어부(220)는 주행 경로를 보정하기 위하여 회전 속도를 높이거나 낮출 수 있다.
통신부(240)에서 상호 위치 및 상호 자세의 차이가 고려되어 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터가 수신된 경우, 구동 제어부(220)는 보정된 사용자 조작 데이터에 따라 서브 건설기계(20)의 구동부(240)를 제어한다.
도 3은 본 발명에 따른 데이터 보정을 이용한 플리트 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
여러 대의 건설기계 중에서 메인 건설기계(10) 및 서브 건설기계(20)가 설정된다(S302). 메인 건설기계(10)는 사용자가 조작하는 건설기계가 될 수 있고, 서브 건설기계(20)는 메인 건설기계(10)를 추종하여 작업하는 건설기계가 될 수 있다.
메인 건설기계(10)에서 수행되는 플리트 제어 과정부터 살펴보면, 메인 건설기계(10)는 사용자의 조작에 따라 작업을 시작한다(S304).
이어서, 메인 건설기계(10)의 제1 플리트 제어 장치(100)는 일정 시간마다 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 서브 건설기계(20)의 제2 플리트 제어 장치(200)로 송신한다(S306).
이후, 제1 플리트 제어 장치(100)는 메인 건설기계(10)의 위치 및 자세를 확인하고 그 확인된 메인 건설기계(10)의 위치 및 자세를 제2 플리트 제어 장치(200)로 송신한다(S308).
그리고 메인 건설기계(10)는 사용자의 조작에 따라 작업을 수행한다(S310).
이후, 제1 플리트 제어 장치(100)는 작업 완료 여부를 확인한다(S312). 즉, 제1 플리트 제어 장치(100)는 송신할 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터가 없는지 여부를 확인한다.
상기 확인 결과(S312), 작업 완료가 아니면, 제1 플리트 제어 장치(100)는 서브 건설기계(20)로 데이터를 송신하는 "S306" 과정부터 다시 수행한다.
반면, 작업 완료되면, 제1 플리트 제어 장치(100)는 작업 완료 신호를 서브 건설기계(20)로 송신하여 작업 완료를 알린다(S314).
한편, 서브 건설기계(20)에서 수행되는 메인 건설기계(10)에서 수행되는 플리트 제어 과정을 살펴보면, 서브 건설기계(20)는 "S302" 과정에서 서브 건설기계로 설정이 완료되면, 메인 건설기계(10)의 움직임을 추종하도록 데이터 수신 작업을 시작한다(S316).
그리고 서브 건설기계(20)의 제2 플리트 제어 장치(200)는 제1 플리트 제어 장치(100)로부터 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 수신한 후, 작업 완료 신호를 수신한다(S318).
사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 수신하면, 제2 플리트 제어 장치(200)는 서브 건설기계(20)의 위치 및 자세를 확인하고, 메인 건설기계(10)와 서브 건설기계(20) 간의 상호 위치 및 상호 자세를 확인한다(S320).
제2 플리트 제어 장치(200)는 상호 위치 및 상호 자세의 차이를 고려하여 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 보정한다(S322). 실시예로, 제2 플리트 제어 장치(200)는 사용자 조작 데이터가 선회 작업 데이터인 경우, 확인된 상호 위치 및 상호 자세를 고려하여 선회 작업 방향을 보정한다. 또한, 제2 플리트 제어 장치(200)는 사용자 조작 데이터가 주행 데이터인 경우, 상호 위치 및 상호 자세를 고려하여 주행 경로를 보정한다.
제2 플리트 제어 장치(200)는 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터에 따라 메인 건설기계(10)의 움직임을 추종하도록 작업을 수행한다(S324).
제2 플리트 제어 장치(200)는 작업 완료 여부를 확인한다(S326). 상기 확인 결과(S326), 제2 플리트 제어 장치(200)는 "S318" 과정에서 작업 완료 신호를 미수신한 경우, 제2 플리트 제어 장치(200)는 "S320" 과정부터 다시 수행한다.
반면, "S318" 과정에서 작업 완료 신호를 수신한 경우, 제2 플리트 제어 장치(200)는 작업 완료로 판단하여 작업을 종료하게 된다.
이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 명세서에 개시된 실시 예들은 본 발명을 한정하는 것이 아니다. 본 발명의 범위는 아래의 특허청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술도 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석해야 할 것이다.
본 발명은 메인 건설기계의 움직임을 추종하도록 서브 건설기계를 구동 제어하되, 메인 및 서브 건설기계 간의 상호 위치 및 상호 자세가 차이가 나는 경우, 상호 위치 및 상호 자세의 차이를 고려하여 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 보정하고 그 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터에 따라 서브 건설기계의 구동부를 제어함으로써, 한 명의 작업자가 동일한 작업이 아닌 작업 상황에 맞는 유사한 작업을 반복적으로 작업할 경우에도 그에 맞춰 작업을 수행할 수 있다. 이러한 점에서 기존 기술의 한계를 뛰어 넘음에 따라 관련 기술에 대한 이용만이 아닌 적용되는 장치의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용 가능성이 있는 발명이다.
10: 메인 건설기계 20: 서브 건설기계
100: 제1 플리트 제어 장치 200: 제2 플리트 제어 장치
110, 210: 구동부 120, 220: 구동 제어부
130, 230: 위치 및 자세 확인부 140, 240: 통신부

Claims (7)

  1. 적어도 하나의 작업장치와, 상기 작업장치를 구동시키기 위한 구동부를 포함하는 메인 건설기계;
    적어도 하나의 작업장치와, 상기 작업장치를 구동시키기 위한 구동부를 포함하는 적어도 하나의 서브 건설기계;
    상기 메인 건설기계와 상기 서브 건설기계가 상호 통신을 가능하게 하여, 상기 메인 건설기계의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터와, 상기 메인 건설기계의 위치 및 자세 정보를 상기 적어도 하나의 서브 건설기계들에 입력시키는 통신부;
    수신된 메인 건설기계의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 기초로 하여 상기 메인 건설기계의 움직임을 추종하도록 상기 서브 건설기계의 구동부를 제어하는 구동 제어부; 및
    상기 서브 건설기계의 위치 및 자세를 확인하고, 상기 수신된 메인 건설기계의 위치 및 자세 정보를 통해 상기 메인 건설기계 및 상기 서브 건설기계 간의 상호 위치와 상호 자세를 확인하는 위치 및 자세 확인부를 포함하고,
    상기 구동 제어부는,
    상기 통신부를 통해 상기 상호 위치 및 상호 자세의 차이가 고려되어 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터가 수신된 경우, 상기 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터에 따라 상기 서브 건설기계의 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 플리트 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 제어부는,
    상기 서브 건설기계의 주변에 장애물이 감지되는 경우, 상기 감지된 장애물을 피하도록 상기 사용자 조작 데이터 및 상기 작업장치의 궤적 데이터를 보정하고 상기 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터에 따라 상기 서브 건설기계의 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 데이터 보정을 이용한 건설기계의 플리트 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 제어부는,
    상기 수신된 사용자 조작 데이터가 주행 데이터인 경우, 상기 확인된 상호 위치 및 상호 자세를 고려하여 주행 경로를 보정하고 상기 보정된 주행 경로에 따라 상기 서브 건설기계의 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 플리트 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 제어부는,
    상기 수신된 사용자 조작 데이터가 선회 작업 데이터인 경우, 상기 확인된 상호 위치 및 상호 자세를 고려하여 선회 작업 방향을 보정하고 상기 보정된 선회 작업 방향에 따라 상기 서브 건설기계의 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 플리트 제어 장치.
  6. 제 1 항, 또는 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 서브 건설기계가 상기 상호 위치 및 상호 자세의 차이와 진행될 작업의 종류가 고려되어 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 추종하여 구동되는 것을 선택하기 위한 선택수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 플리트 제어 장치.
  7. 적어도 하나의 작업장치와, 상기 작업장치를 구동시키기 위한 구동부를 포함하는 메인 건설기계 및 서브 건설기계 간의 플리트 제어 방법에 있어서,
    상기 메인 건설기계와 상기 서브 건설기계가 상호 통신을 가능하게 하여, 상기 메인 건설기계의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터와, 상기 메인 건설기계의 위치 및 자세 정보를 상기 적어도 하나의 서브 건설기계들에 입력시키는 데이터 입력 단계; 및
    수신된 메인 건설기계의 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터를 기초로 하여 상기 메인 건설기계의 움직임을 추종하도록 상기 서브 건설기계의 구동부를 제어하는 구동 제어 단계;
    를 포함하고,
    상기 데이터 입력 단계는,
    서브 건설기계의 위치 및 자세를 확인하고, 수신된 메인 건설기계의 위치 및 자세 정보를 통해 상기 메인 건설기계 및 상기 서브 건설기계 간의 상호 위치와 상호 자세를 확인하는 단계;를 더 포함하며,
    상기 구동 제어 단계는 상기 상호 위치 및 상호 자세의 차이가 고려되어 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터가 수신된 경우, 상기 보정된 사용자 조작 데이터 및 작업장치의 궤적 데이터에 따라 상기 서브 건설기계의 구동부를 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 플리트 제어 방법.
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