JP2022168304A - 積込機械の制御装置、遠隔操作システム、および制御方法 - Google Patents
積込機械の制御装置、遠隔操作システム、および制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022168304A JP2022168304A JP2022147186A JP2022147186A JP2022168304A JP 2022168304 A JP2022168304 A JP 2022168304A JP 2022147186 A JP2022147186 A JP 2022147186A JP 2022147186 A JP2022147186 A JP 2022147186A JP 2022168304 A JP2022168304 A JP 2022168304A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- loading
- excavation
- operation signal
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims abstract description 127
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 51
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 9
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 8
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000013403 standard screening design Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/439—Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2037—Coordinating the movements of the implement and of the frame
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2041—Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
本発明の目的は、積込対象とバケットとが干渉しないように、バケットを掘削点へ移動させることができる積込機械の制御装置および制御方法を提供することにある。
〈第1の実施形態〉
《積込機械の構成》
図1は、第1の実施形態に係る積込機械の構成を示す概略図である。
積込機械100は、土砂を運搬車両などの積込点へ積込を行う作業機械である。第1の実施形態に係る積込機械100は、油圧ショベルである。なお、他の実施形態に係る積込機械100は、油圧ショベル以外の積込機械であってもよい。また図1に示す積込機械100はバックホウショベルであるが、フェイスショベルやロープショベルであってもよい。
積込機械100は、走行体110と、走行体110に支持される旋回体120と、油圧により駆動し旋回体120に支持される作業機130とを備える。旋回体120は、旋回中心回りに旋回自在に支持される。
アーム132は、ブーム131とバケット133とを連結する。アーム132の基端部は、ブーム131の先端部にピンを介して取り付けられる。
バケット133は、土砂などを掘削するための刃と掘削した土砂を搬送するための容器とを備える。バケット133の基端部は、アーム132の先端部にピンを介して取り付けられる。
アームシリンダ135は、アーム132を駆動するための油圧シリンダである。アームシリンダ135の基端部は、ブーム131に取り付けられる。アームシリンダ135の先端部は、アーム132に取り付けられる。
バケットシリンダ136は、バケット133を駆動するための油圧シリンダである。バケットシリンダ136の基端部は、アーム132に取り付けられる。バケットシリンダ136の先端部は、バケット133を回動させるリンク機構に取り付けられる。
アームストロークセンサ138は、アームシリンダ135のストローク量を計測する。アームシリンダ135のストローク量は、ブーム131に対するアーム132の傾斜角に換算可能である。以下、ブーム131に対するアーム132の傾斜角を、アーム132の相対角度ともいう。
バケットストロークセンサ139は、バケットシリンダ136のストローク量を計測する。バケットシリンダ136のストローク量は、アーム132に対するバケット133の傾斜角に換算可能である。以下、アーム132に対するバケット133の傾斜角をバケット133の相対角度ともいう。
なお、他の実施形態に係る積込機械100は、ブームストロークセンサ137、アームストロークセンサ138、およびバケットストロークセンサ139に代えて、地平面に対する傾斜角または旋回体120に対する傾斜角を検出する角度センサを備えてもよい。
操作装置123は、例えばレバー、スイッチおよびペダルにより構成される。掘削積込指示信号は自動制御用のスイッチの操作により生成される。例えば、スイッチがONになったときに、掘削積込指示信号が出力される。操作装置123は、運転席122の近傍に配置される。操作装置123は、オペレータが運転席122に座ったときにオペレータの操作可能な範囲内に位置する。
検出装置124の例としては、ステレオカメラ、LiDAR装置、レーザスキャナなどが挙げられる。検出装置124は、例えば検出方向が積込機械100の運転室121の前方を向くように設けられる。検出装置124は、対象物の3次元位置を、検出装置124の位置を基準とした座標系で特定する。
なお、第1の実施形態に係る積込機械100は、運転席122に着座するオペレータの操作に従って動作するが、他の実施形態においてはこれに限られない。例えば、他の実施形態に係る積込機械100は、積込機械100の外部で操作するオペレータの遠隔操作によって操作信号や掘削積込指示信号が送信され動作するものであってもよい。
位置方位演算器125は、2つの受信器が受信した各測位信号を用いて、一方の受信器の設置位置に対する他方の受信器の設置位置の関係として、旋回体120の向く方位を演算する。旋回体120が向く方位とは、旋回体120の正面方向であって、作業機130のブーム131からバケット133へ伸びる直線の延在方向の水平成分に等しい。
図2は、第1の実施形態に係る制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
制御装置128は、プロセッサ1100、メインメモリ1200、ストレージ1300、インタフェース1400を備えるコンピュータである。ストレージ1300は、プログラムを記憶する。プロセッサ1100は、プログラムをストレージ1300から読み出してメインメモリ1200に展開し、プログラムに従った処理を実行する。
バケット位置特定部1104は、車両情報取得部1101が取得した車両情報に基づいて、ショベル座標系におけるアーム132の先端部の位置P(図1参照)およびアーム132の先端からバケット133の最下通過点までの高さHbを特定する。バケット133の最下通過点とは、バケット133のダンプ操作の間に刃先と地表面との距離が最も短くなるときに刃先が位置する点をいう。すなわち、アーム132の先端からバケット133の最下通過点までの高さHbは、バケット133の基端部のピンから刃先までの長さと一致する。なお、バケット133の基端部はアーム132の先端部に接続されているため、アーム132の先端部の位置Pは、バケット133の基端部の位置に等しい。
また掘削位置特定部1109は、掘削位置P05より所定高さだけ上方の位置を、旋回終了位置P04に決定する。
図4は、第1の実施形態に係る自動掘削積込制御における掘削後のバケットの経路の例を示す図である。
積込位置特定部1111は、積込対象200上の積込点P21を、積込位置P07の平面位置として特定する。つまり、アーム132の先端が積込位置P07に位置するとき、アーム132の先端は積込点P21の上方に位置することとなる。積込点P21の例としては、積込対象200がダンプトラックの場合におけるベッセルの中心点、および積込対象200がホッパの場合における開口の中心点が挙げられる。積込位置特定部1111は、積込対象200の高さHtに、バケット位置特定部1104が特定したアーム132の先端からバケット133最下通過点までの高さHbと、バケット133の制御余裕分の高さとを加算することで、積込位置P07の高さを特定する。なお、他の実施形態においては、積込位置特定部1111は、制御余裕分の高さを加算せずに積込位置P07を特定してもよい。すなわち、積込位置特定部1111は、高さHtに高さHbを加算することで、積込位置P07の高さを特定してもよい。なお、第1の実施形態に係る高さHtは、地面からベッセルの上面までの高さである。
移動処理部1112は、積込位置特定部1111が特定した積込位置P07、回避位置特定部1107が特定した干渉回避位置P02に基づいて、バケット133を積込位置P07まで移動させるための回動操作信号を生成する。すなわち、移動処理部1112は、掘削完了位置P05´から、積荷旋回開始位置P06、および干渉回避位置P02を経由して、積込位置P07に到達するように、回動操作信号を生成する。このとき、移動処理部1112は、ブーム131およびアーム132が駆動してもバケット133の対地角度が変化しないように、バケット133の回動操作信号を生成する。移動処理部1112は、バケット133が積込位置P07に到達すると、バケット133をダンプ方向へ回転させるためのダンプ操作信号を生成する。
積込機械100のオペレータは、積込機械100と積込対象200とが積込処理可能な位置関係にあると判断すると、操作装置123の自動制御用のスイッチをONにする。これにより、操作装置123は、掘削積込指示信号を生成し出力する。
回避位置特定部1107は、ステップS6で決定した空荷旋回開始位置P01と、積込対象特定部1106が特定した積込対象200の位置および形状に基づいて干渉回避位置P02を特定する(ステップS9)。
旋回体120の旋回速度が所定速度未満である場合(ステップS31:YES)、移動処理部1112は、バケット133の高さが掘削完了位置P05´の高さから干渉回避位置P02の高さに至るまでの時間である上昇時間を特定する(ステップS32)。移動処理部1112は、バケット133の上昇時間に基づいて、現在時刻から旋回操作信号を出力した場合に、アーム132の先端が干渉回避位置P02または干渉回避位置P02より高い点を通過することになるか否かを判定する(ステップS33)。現在時刻から旋回操作信号を出力した場合に、アーム132の先端が干渉回避位置P02または干渉回避位置P02より高い点を通過することになる場合(ステップS33:YES)、移動処理部1112は、旋回操作信号を生成する(ステップS34)。
他方、現在時刻から旋回操作信号の出力を停止した場合に、アーム132の先端が積込位置P07より手前で停止することになる場合(ステップS35:NO)、移動処理部1112は、旋回操作信号を生成する(ステップS36)。
このように、第1の実施形態に係る制御装置128は、積込対象200の位置および形状に基づいて積込対象200より所定距離だけ外側の位置である干渉回避位置P02を特定し、バケット133が干渉回避位置P02に到達するまで旋回体120のみを駆動させてバケット133を干渉回避位置P02へ移動させる。その後、制御装置128は、旋回体120および作業機130を駆動させてバケット133を掘削対象上の掘削位置P05へ移動させる。これにより、制御装置128は、積込対象200とバケット133との干渉を防止しながら、バケット133の刃先を掘削点P22へ移動させることができる。
例えば、第1の実施形態に係る制御装置128は、積込点P21を、深度情報を用いて特定するが、これに限られない。他の実施形態に係る制御装置128は、深度情報を用いずに、積込対象200に位置方位演算器を設けて、積込対象特定部1106は積込対象200の位置方位演算器が出力する積込対象200の位置と方位と形状を受信して、積込位置特定部1111は積込点P21を特定してもよい。
また、第1の実施形態に係る制御装置128は、掘削点P22を深度情報を用いて特定するが、これに限られない。他の実施形態に係る制御装置128は、掘削位置特定部1109は掘削点P22をオペレータが教示できるようにして特定してもよい。具体的には、掘削位置特定部1109はオペレータが手動操作にて掘削操作を行ったときの掘削位置を記憶して、掘削点P22としてもよい。あるいは、運転室121内に、掘削点P22を指示するタッチパネル式のデータ入力端末装置を備えて、掘削位置特定部1109はデータ入力端末装置から指示されたデータを受信して、掘削点P22を特定してもよい。
また、第1の実施形態に係る制御装置128は、自動掘削積込制御を行うが、これに限られない。他の実施形態に係る制御装置128は自動掘削制御を行い、積込作業がオペレータの手動操作によって行われてもよい。 また、第1の実施形態に係る制御装置128は、掘削点P22を特定して、掘削点P22への旋回操作のあとに掘削操作を実行するが、これに限らず、制御装置128は、掘削点P22への旋回操作までを実行して制御を終了し掘削作業がオペレータの手動操作によって行われてもよい。
また、第1の実施形態に係る制御装置128は、バケット133は積込対象200の上方に位置する空荷旋回開始位置P01にあって自動掘削積込制御を開始するが、これに限られない。他の実施形態に係る制御装置128は、バケット133は掘削終了位置P05´’にあって、自動掘削積込制御を開始すると、バケット133を干渉回避位置P02を通過して積込位置P07へ移動して、ダンプ操作をした後に、バケット133を干渉回避位置P02を通過して掘削点P22へ移動してもよい。
Claims (6)
- 旋回中心回りに旋回する旋回体と、バケットを有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える積込機械の制御装置であって、
積込対象の位置および形状を特定する積込対象特定部と、
前記積込対象の位置および形状に基づいて前記積込対象より所定距離だけ外側の位置である干渉回避位置を特定する回避位置特定部と、
前記バケットが前記積込対象上の積込位置から前記干渉回避位置に到達するまで前記旋回体のみを駆動させて前記バケットを前記干渉回避位置へ移動させる操作信号を出力し、前記バケットが前記干渉回避位置に到達した後に前記旋回体および前記作業機を駆動させて前記バケットを掘削対象上の掘削位置へ移動させる操作信号を出力する移動処理部と を備える積込機械の制御装置。 - 前記移動処理部は、前記バケットが前記干渉回避位置に到達した後に前記旋回体および前記作業機を駆動させて前記バケットを前記掘削位置より上方の旋回終了位置へ移動させる操作信号を出力し、前記バケットが前記旋回終了位置に到達した後に前記作業機のみを駆動させて前記バケットを前記掘削位置へ移動させる操作信号を出力する
請求項1に記載の積込機械の制御装置。 - 前記積込機械は、検出方向に存在する対象物の位置を検出する検出装置を備え、
前記積込対象特定部は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記積込対象の位置および形状を特定する
請求項1または請求項2に記載の積込機械の制御装置。 - 前記積込機械は、検出方向に存在する対象物の位置を検出する検出装置を備え、
前記検出装置の検出結果に基づいて前記掘削位置を特定する掘削位置特定部を備える 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の積込機械の制御装置。 - 前記積込機械は、積込機械のオペレータの指示に基づいて前記掘削位置を特定する掘削位置特定部を備える
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の積込機械の制御装置。 - 旋回中心回りに旋回する旋回体と、バケットを有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える積込機械の制御方法であって、
積込対象の位置および形状を特定するステップと、
前記積込対象の位置および形状に基づいて前記積込対象より所定距離だけ外側の位置である干渉回避位置を特定するステップと、
前記バケットが前記積込対象上の積込位置から前記干渉回避位置に到達するまで前記旋回体のみを駆動させて前記バケットを前記干渉回避位置へ移動させる操作信号を出力するステップと、
前記バケットが前記干渉回避位置に到達した後に前記旋回体および前記作業機を駆動させて前記バケットを掘削対象上の掘削位置へ移動させる操作信号を出力するステップと を備える積込機械の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022147186A JP2022168304A (ja) | 2018-09-12 | 2022-09-15 | 積込機械の制御装置、遠隔操作システム、および制御方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018170738A JP7144252B2 (ja) | 2018-09-12 | 2018-09-12 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
JP2022147186A JP2022168304A (ja) | 2018-09-12 | 2022-09-15 | 積込機械の制御装置、遠隔操作システム、および制御方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018170738A Division JP7144252B2 (ja) | 2018-09-12 | 2018-09-12 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022168304A true JP2022168304A (ja) | 2022-11-04 |
Family
ID=69777546
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018170738A Active JP7144252B2 (ja) | 2018-09-12 | 2018-09-12 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
JP2022147186A Pending JP2022168304A (ja) | 2018-09-12 | 2022-09-15 | 積込機械の制御装置、遠隔操作システム、および制御方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018170738A Active JP7144252B2 (ja) | 2018-09-12 | 2018-09-12 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210164192A1 (ja) |
JP (2) | JP7144252B2 (ja) |
CN (1) | CN112639210B (ja) |
DE (1) | DE112019003881T5 (ja) |
WO (1) | WO2020054418A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7088691B2 (ja) * | 2018-02-28 | 2022-06-21 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置、制御方法および遠隔操作システム |
JP2022054119A (ja) * | 2020-09-25 | 2022-04-06 | コベルコ建機株式会社 | 自動積込システム |
JP7050981B1 (ja) * | 2021-03-09 | 2022-04-08 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2022171025A (ja) | 2021-04-30 | 2022-11-11 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置及び制御方法 |
US20220364335A1 (en) * | 2021-05-12 | 2022-11-17 | Deere & Company | System and method for assisted positioning of transport vehicles relative to a work machine during material loading |
JP2022178185A (ja) | 2021-05-19 | 2022-12-02 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び制御方法 |
JP2022178186A (ja) * | 2021-05-19 | 2022-12-02 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び制御方法 |
JP2023040829A (ja) | 2021-09-10 | 2023-03-23 | 株式会社小松製作所 | 制御装置、作業機械、制御方法および制御システム |
JP2023114782A (ja) * | 2022-02-07 | 2023-08-18 | コベルコ建機株式会社 | 作業目標設定システム、作業機械、および作業目標設定プログラム |
JP2024018569A (ja) * | 2022-07-29 | 2024-02-08 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置、積込機械の制御方法および制御システム |
CN116556448B (zh) * | 2023-05-23 | 2023-10-31 | 浙江中润建筑工程有限公司 | 一种大型多功能挖机 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3145027B2 (ja) * | 1996-03-22 | 2001-03-12 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 油圧ショベルの自動制御装置 |
JPH1088625A (ja) * | 1996-09-13 | 1998-04-07 | Komatsu Ltd | 自動掘削機、自動掘削方法および自動積み込み方法 |
JP3313602B2 (ja) * | 1997-01-27 | 2002-08-12 | 株式会社クボタ | バックホウ |
JPH11190042A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-13 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベル |
US6363632B1 (en) * | 1998-10-09 | 2002-04-02 | Carnegie Mellon University | System for autonomous excavation and truck loading |
JP2006307436A (ja) | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 旋回系作業機械 |
WO2013057758A1 (ja) * | 2011-10-19 | 2013-04-25 | 住友重機械工業株式会社 | 旋回作業機械及び旋回作業機械の制御方法 |
JP5707313B2 (ja) * | 2011-12-19 | 2015-04-30 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
US9523180B2 (en) * | 2014-04-28 | 2016-12-20 | Deere & Company | Semi-automatic material loading |
CN113107045A (zh) | 2015-12-28 | 2021-07-13 | 住友建机株式会社 | 挖土机以及挖土机用的控制装置和挖土机的控制方法 |
CN106088178A (zh) * | 2016-07-16 | 2016-11-09 | 谭琛 | 一种液压挖掘机自动智能装载系统 |
JP2018024997A (ja) * | 2016-08-08 | 2018-02-15 | 日立建機株式会社 | 建設機械の作業機軌道修正システム |
JP6819462B2 (ja) * | 2017-05-30 | 2021-01-27 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械 |
-
2018
- 2018-09-12 JP JP2018170738A patent/JP7144252B2/ja active Active
-
2019
- 2019-08-28 CN CN201980056790.6A patent/CN112639210B/zh active Active
- 2019-08-28 WO PCT/JP2019/033685 patent/WO2020054418A1/ja active Application Filing
- 2019-08-28 DE DE112019003881.8T patent/DE112019003881T5/de active Pending
- 2019-08-28 US US17/267,061 patent/US20210164192A1/en active Pending
-
2022
- 2022-09-15 JP JP2022147186A patent/JP2022168304A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112639210A (zh) | 2021-04-09 |
DE112019003881T5 (de) | 2021-04-15 |
US20210164192A1 (en) | 2021-06-03 |
JP2020041352A (ja) | 2020-03-19 |
WO2020054418A1 (ja) | 2020-03-19 |
JP7144252B2 (ja) | 2022-09-29 |
CN112639210B (zh) | 2022-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7144252B2 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
JP7188940B2 (ja) | 制御装置、積込機械、および制御方法 | |
JP7188941B2 (ja) | 作業機械の制御装置および制御方法 | |
JP7088691B2 (ja) | 積込機械の制御装置、制御方法および遠隔操作システム | |
JP7481422B2 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
WO2022230980A1 (ja) | 積込機械の制御装置及び制御方法 | |
JP7311681B2 (ja) | 積込機械の制御装置、制御方法、および遠隔操作システム | |
JP7204330B2 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
US20240191458A1 (en) | Control device and control method for loading machine | |
WO2022244832A1 (ja) | 積込機械の制御システム及び制御方法 | |
WO2022244830A1 (ja) | 積込機械の制御システム及び制御方法 | |
JP2024018569A (ja) | 積込機械の制御装置、積込機械の制御方法および制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221014 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221014 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231128 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20240129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240409 |