KR101804386B1 - 수평 유지 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 중력 방향에 대하여 수직인 수평 상태를 항상 용이하고 정확하게 유지할 수 있도록 하는 수평 유지 장치 및 그 방법에 관한 것으로,
상기 수평 유지 장치는, 내부에 액체자석이 수용된 액체자석부; 하나 이상의 영구자석을 포함하여 상기 액체자석부의 상부 또는 하부에 위치되는 영구자석부; 상기 액체자석부와 상기 영구자석부의 사이의 자기장의 세기를 측정하는 자기장측정부; 상기 액체자석부와 자기장측정부와 영구자석부를 수직 방향에서 지지하며, 길이 가변되는 하나 이상의 길이 가변기를 구비한 수평조절부; 및 상기 자기장측정부에서 측정된 자기장의 세기를 이용하여 수평 방향의 기울기를 검출한 후 수평이 되도록 상기 길이 가변기의 길이를 가변시키기 위해 상기 수평조절부를 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되어,
수평 유지 장치를 포함하는 장치들이 중력 방향에 대하여 수직인 수평 상태를 항상 용이하고 정확하게 유지할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.

Description

수평 유지 장치 및 그 방법{LEVELING APPARATUS AND THE METHOD THEREOF}
본 발명은 수평 유지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 액체자석의 자력을 이용하여 기울기를 검출한 후 수평이 되도록 지지대들의 길이를 가변 조절하여 수평을 유지하도록 하는 수평 유지 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
선박의 용접캐리지, 각종 설비의 구조물에 대한 안전진단을 하는 비파괴시험용 주행기기 등의 경우, 정확한 용접이나 정확한 비파괴 검사의 수행할 수 있게 된다. 이외에도 하중물의 안전성 확보, 안전한 이송, 건물의 수평 유지 등을 위해 수평 유지 장치가 필요하게 된다.
상술한 바와 같은 수평 유지 장치의 예로 대한민국 공개실용신안 20-2014-0006083호(특허문헌 1)는 경사각블록(20)에 자석으로 고정되는 지지대, 지지대에 연계되어 레일의 수평을 맞출 수 있도록 높낮이가 조절되는 레일수평유지대, 지지대와 레일수평유지대에 장착되어 레일수평유지대의 높낮이를 조절할 수 있도록 높낮이조절부를 구비하여, 경사면에서 용접캐리지 주행 레일의 수평을 유지시키도록 하는 선박의 경사블록 용접캐리지 전도방지용 레일수평유지장치를 개시한다.
또한, 대한민국 등록실용신안 제20-0284335호(특허문헌 2)는 자석바퀴와 탄성부재를 이용하여 금속면에서 주행하는 비파괴검사용 주행카의 수평을 유지하는 장치를 개시한다.
그러나 상술한 특허문헌 1의 발명은 경사블록의 경사 지점 마다 수작업에 의해 레일수평유지장치를 설치해야 하는 번거로움을 갖는다.
그리고 특허문헌 2의 경우에는 자석바퀴와 탄성부재에 의해 수평을 유지하게 되나, 이는 이동면에 대한 수평으로서 중력방향에 수직인 수평유지 기능을 제공하지 못한다.
대한민국 공개실용신안 20-2014-0006083호 대한민국 등록실용신안 20-0284335호
따라서 본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 중력 방향에 대하여 수직인 수평 상태를 항상 용이하고 정확하게 유지할 수 있도록 하는 수평 유지 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수평 유지 장치는, 내부에 액체자석이 수용된 액체자석부; 하나 이상의 영구자석을 포함하여 상기 액체자석부의 상부 또는 하부에 위치되는 영구자석부; 상기 액체자석부와 상기 영구자석부의 사이의 자기장의 세기를 측정하는 자기장측정부; 상기 액체자석부와 자기장측정부와 영구자석부를 수직 방향에서 지지하며, 길이 가변되는 하나 이상의 길이 가변기를 구비한 수평조절부; 및 상기 자기장측정부에서 측정된 자기장의 세기를 이용하여 수평 방향의 기울기를 검출한 후 수평이 되도록 상기 길이 가변기의 길이를 가변시키기 위해 상기 수평조절부를 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 길이가변기는, 수직 방향의 길이가 가변되는 가변지지대; 및 상기 가변지지대의 수직방향 길이를 가변시키는 가변지지대 가변기;를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 길이가변기는, 상기 가변지지대가 피스톤으로 구성되고, 상기 가변지지대 가변기는 유압기로 구성되는 유압형 길이 가변기일 수도 있다.
상기 길이가변기는, 상기 가변지지대가 너트형 가변블록으로 구성되고, 상기 가변지지대 가변기는 모터와 일단은 상기 모터의 모터축에 축결합되고 타단은 상기 가변불록에 나사 결합되는 스크류볼트를 포함하여 구성되는 모터형 길이 가변기일 수도 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수평 유지 방법은, 액체자석이 수용된 액체자석부와, 하나 이상의 영구자석을 포함하여 상기 액체자석부의 상부 또는 하부에 위치되는 영구자석부와, 상기 영구자석의 위치별로 자기장측정센서를 구비한 자기장측정부와, 가변지지대 가변기와 가변지지대로 구성되는 하나 이상의 길이 가변기를 구비한 수평조절부 및 자기장측정부에서 측정된 자기장의 세기를 이용하여 수평 방향의 기울기를 검출한 후 수평이 되도록 상기 길이 가변기의 길이를 가변시키도록 상기 수평조절부를 제어하는 제어부를 포함하는 수평 유지 장치의 수평 유지 방법에 있어서, 상기 자기장측정부에 의해 상기 영구자석 또는 자기장측정센서의 위치별로 상기 액체자석부와 상기 영구자석 사이의 자기장의 세기를 검출하는 자기장검출과정; 상기 제어부가 상기 영구자석 또는 자기장측정센서의 위치별로 검출된 자기장의 세기에 따라 기울기를 도출하는 기울기도출과정; 상기 기울기가 수평을 이루기 위한 상기 영구자석 또는 자기장측정센서의 위치별로 위치된 상기 길이 가변기의 가변 길이를 연산하여 도출하는 가변지지대별 가변길이연산과정; 상기 가변지지대별 가변 길이에 따라 각각의 가변지지대의 길이를 가변시키는 가변지지대가변과정;을 포함하여 이루어진다.
상기 수평 유지 방법은 또한, 상기 가변지지대가변과정 이후 상기 자기장측정부에 의해 각각의 상기 영구자석 또는 자기장측정센서의 위치별로 자기장을 검출하여, 자기장의 세기가 동일한 경우 수평으로 판단하여 처리과정을 종료하고, 자기장의 세기가 동일하지 않은 경우 수평이 아닌 것으로 판단하여 처리과정을 반복 수행하는 수평판단과정;을 더 포함할 수 있다.
상술한 구성의 본 발명은, 수평 유지 장치를 포함하는 장치들이 중력 방향에 대하여 수직인 수평 상태를 항상 용이하고 정확하게 유지할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수평 유지 장치(1)의 내부 구성을 나타내는 단면도.
도 2는 길이 가변기의 다른 실시예로서의 모터형길이 가변기(430)를 나타내는 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수평 유지 방법의 처리과정을 나타내는 도면.
도 4는 수평 유지 장치(1)가 기울어진 상태를 나타내는 도면.
도 5는 수평 유지 장치(1)에 의해 수평이 유지된 상태를 나타내는 도면.
이하, 본 발명의 실시예를 나타내는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.
하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 실시예의 설명에서는 자기장측정센서(210)들과 영구자석(310) 및 유압 길이 가변기(401) 또는 모터형 길이 가변기(430)인 길이 가변기가 4개로 구성되는 것으로 하여 설명하나, 이는 설명의 편의를 위한 것으로서 그 수에는 제한이 없다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수평 유지 장치(1)의 내부 구성을 나타내는 단면도이다.
도 1과 같이 상기 수평 유지 장치(1)는 액체자석부(100), 자기장측정부(200), 영구자석부(300), 수평조절부(400) 및 제어부(500)를 포함하여 구성된다.
상기 액체자석부(100)는 내부가 중공인 액체자석케이스부(110)의 내부에 액체자석(120)이 주입된 구성을 가진다. 상기 액체자석부(100)는 상기 구성에 의해 수평 유지 장치(1)가 기울어지는 경우 액체자석의 기울어진 측으로 이동하게 되어 부위별로 액체자석(120)의 양이 다르게 되어 위치별로 서로 다른 세기의 자기장을 형성하게 된다.
상기 자기장측정부(200)는 일정 간격으로 제 1 내지 제 4 자기장측정센서(210a ~ 210d)들이 배치 구성된다. 이하 상기 제 1 내지 제 4 자기장측정센서(210a ~ 210d)들을 통칭하는 경우에는 자기장측정센서(210)라 한다. 상기 구성의 자기장측정부(200)는 제 1 내지 제 4 자기장측정센서(210a ~ 210d)들의 위치별로 자기장을 측정하여 제어부(500)로 출력하도록 구성된다.
상기 영구자석부(300)는 하나 이상의 영구자석(310)들을 포함하여 상기 액체자석부의 상부 또는 하부에 위치된다. 도 1의 경우 제 1 내지 제 4 영구자석(310a ~ 310d)들을 구비하는 것으로 도시되어 있으나, 그 수가 이에 의해 한정되는 것은 아니다. 상기 구성의 영구자석(310)들은 액체자석(120)과 상호 작용하여 자기장을 형성하게 된다.
상기 액체자석부(100)와 영구자석부(300)는 자기장측정부(200)를 사이에 두고 서로 위치가 변경될 수도 있다.
상기 자기장측정부(200)는 액체자석부(100)와 영구자석부(300)의 사이에서 영구자석(310)에 대응하는 위치별로 위치되는 자기장측정센서(210)들을 포함하여 구성되어, 액체자석부(100)와 영구자석부(300)의 사이에 위치된다. 도 1의 경우 제 1 내지 도 4 자기장측정센서(210a ~ 210d)를 포함하여 구성되는 것으로 도시되어 있으나, 그 수가 이에 의해 한정되는 것은 아니다.
상기 구성의 자기장측정부(200)는 각각의 자기장측정센서(210a ~ 210d)들이 영구자석(310a ~ 310d)들이 위치된 위치에서의 자기장의 세기를 검출하여 제어부(500)로 전송하는 기능을 수행한다. 이때 자기장의 세기는 액체자석(120)과 영구자석(310a ~ 310d, 310)들 사이에 형성되는 자기장의 세기가 된다. 따라서 자기측정센서(210a ~ 210d)들에서 측정되는 자기장의 세기는 수평 유지 장치(1)가 기울어지는 경우 각각의 영구자석(310a ~ 310d)들의 위치에 고이는 액체자석(120)의 양에 따라 자기장의 세기가 가변된다.
상기 수평조절부(400)는 액체자석부(100)와 자기장측정부(200)와 영구자석부(300)를 수직 방향에서 지지하며, 길이 가변되는 하나 이상의 길이 가변기(401)를 구비한다. 도 1의 경우, 상기 길이 가변기(401)는 제어부(500)의 제어에 따라 가변지지대(420a ~ 420d, 420)들의 길이 가변을 위한 동력을 제공하는 제 1 내지 제 4 가변기(410a~410d)로 이루어지는 가변지지대 가변기(410)들과 가변지지대 가변기(410)들에 의해 길이 가변되는 제 1 내지 제 4 가변지지대(420a ~ 420d)들로 구성되는 가변지지대(420)들을 포함하여 구성된다.
이때 상기 길이 가변기는 구동 방식에 따라 유압형 길이가변기와 모터형 길이가변기(430, 도 2 참조) 등으로 구성될 수 있다.
상기 유압형 길이가변기는 도 1의 제 1 내지 제 4 가변기(410a~410d)로 구성되는 가변지지대 가변기(410)들이 유압실린더로 구성되고, 가변지지대(420)들은 피스톤으로 구성된다. 이러한 구성의 유압형 길이가변기는 제어부(500)의 제어에 따라 유압실린더가 피스톤의 길이를 가변시키는 것에 의해 제 1 내지 제 4 영구자석(310a ~ 310d)을 포함하는 영구자석(310)들이 위치되는 각 위치의 높이를 조절할 수 있도록 한다.
도 2는 길이 가변기의 다른 실시예로서의 모터형 길이 가변기(430)를 나타내는 도면이다.
상기 모터형 길이 가변기(430)는 제어부(500)의 제어에 의해 회전되는 모터(431), 모터(431)의 축에 축결합되는 스크류볼트(433) 및 스크류볼트(433)에 이동 가능하게 나사 결합되는 너트형 가변블록(435)을 포함하여 구성된다. 상술한 구성의 모터형 길이 가변기(430)는 제어부(500)의 제어에 의해 모터(431)가 회전되는 것에 의해 스크류볼트(433)에 결합된 가변블록(435)의 수직 방향의 위치를 조절함으로써 해당 부위의 높낮이를 조절하게 된다.
상기 길이 가변기(401)는 상기 유압형 길이 가변기와 모터형 길이 가변기(430)로 한정되는 것은 아니며, 영구자석(310a ~ 310d, 310)들의 위치에서 수평 유지 장치(1)의 높이를 조절할 수 있는 다양한 기술들이 적용될 수 있다.
상기 제어부(500)는 각각의 영구자석(310a ~ 310d, 310)들의 위치에 위치되는 자기장측정센서(210a ~ 210d, 210)들에서 측정된 자기장의 세기를 이용하여 수평 유지 장치(1)의 수평 방향의 기울기를 검출하고, 기울기가 검출된 후에는 각각의 영구자석(310a ~ 310d, 310)들의 위치에서 수평 유지 장치(1)가 수평이 되기 위하여 가변지지대(420a ~ 420d, 420)들이 가변 길이를 연산하며, 연산된 가변지지대(420a ~ 420d, 420)들이 가변 길이에 따라 가변지지대 가변기(410a ~ 410d, 410)들을 제어하도록 구성된다. 이러한 제어부(500)의 제어에 의해 자기장측정센서(210a ~ 210d, 210)들 또는 영구자석(310a ~ 310d, 310)들 각각의 위치에서 수평 유지 장치(1)의 수평 방향 기울기가 0이 되도록 가변지지대(420a ~ 420d, 420)들의 길이가 조절되어 수평 유지 장치(1)가 중력 방향에 대하여 수직이 되는 수평을 이루게 된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수평 유지 방법의 처리과정을 나타내는 도면이고, 도 4는 수평 유지 장치(1)가 기울어진 상태를 나타내는 도면이며, 도 5는 수평 유지 장치(1)에 의해 수평이 유지된 상태를 나타내는 도면이다.
도 3과 같이, 본 발명의 실시예에 따르는 수평 유지 방법은, 도 1 및 도 2의 수평 유지 장치(1)를 이용한 자기장검출과정(S100), 기울기도출과정(S200), 가변길이연산과정(S300), 가변지지대가변과정(S400) 및 수평판단과정(S500)을 포함하여 이루어 질 수 있다.
상기 자기장검출과정(S100)은 자기장측정부(200)에 의해 제 1 내지 제 4 영구자석(310a~310d, 310)들의 위치별로 액체자석부(100)의 모여진 액체자석(120)과 영구자석(310a ~ 310d, 310)들의 사이의 자기장의 세기를 검출하여 제어부(500)로 출력하는 과정이다. 이 경우 수평 유지 장치(1)를 포함하는 장치들이 기울어진 경우, 도 3과 같이, 액체자석(120)들이 기울어진 쪽으로 쏠리게 되어 각각의 자기장측정센서(120a ~ 120d, 120)의 위치에서의 자기장의 세기가 액체자석(120)의 양에 따라 다르게 측정된다.
상기 기울기도출과정(S200)은 제어부(500)가 영구자석(310a ~ 310d, 310)들의 위치별로 검출된 자기장의 세기들의 분포로부터 자기장 세기 변화 기울기를 검출하고 이를 수평 유지 장치(1)의 기계적 기울기로 변환하는 것에 의해 수평 유지 장치(1)의 중력에 대하여 수직인 수평 방향에서의 기울기를 검출하는 과정이다.
상기 가변길이연산과정(S300)은 상기 기울기가 수평을 이루기 위한 영구자석(310a ~ 310d, 310)들의 위치별로 위치된 길이 가변기(401)의 가변지지대(420)들의 가변 길이를 연산하여 도출하는 과정이다. 이때 가변지지대(420)들의 가변 길이는 도 4에 도시된 바와 같이, 자기장의 세기에 비례하여 증가한다.
상기 가변지지대가변과정(S400)은 가변길이연산과정(S300)에서 상기 가변지지대별 가변 길이에 따라 각각의 가변지지대의 길이를 가변시키는 과정이다. 즉, 도 5와 같이, 자기장의 세기에 비례하여 가변지지대(420a ~ 420d, 420)들의 길이를 증가시키는 것에 의해, 도 5와 같이, 액체자석(120)의 양이 많은 쪽의 위치를 높게 하여 수평 유지 장치(1)가 중력 방향에 대하여 수직인 방향과 일치되는 수평을 이루도록 한다.
상기 수평판단과정(S500) 가변지지대가변과정(S400) 이후 자기장측정부(200)에 의해 각각의 영구자석(310a ~ 310d, 310)의 위치별로 자기장을 검출하여, 자기장의 세기가 동일한 경우 수평으로 판단하여 처리과정을 종료하고, 자기장의 세기가 동일하지 않은 경우 수평이 아닌 것으로 판단하여 처리과정을 반복 수행하는 처리과정이다.
1: 수평 유지 장치
100: 액체자석부 110: 액체자석케이스
120(120a ~ 120d): 액체자석(제 1 내지 제 4 액체자석)
200: 자기장측정부
210(210a ~ 210d): 자기장측정센서(제 1 내지 제 4 자기장 측정 센서)
300: 영구자석부
310(310a ~ 310d): 영구자석(제 1 내지 제 4 영구자석)
400: 수평조절부
401(410a ~ 401d): 길이 가변기(제 1 내지 제 4 길이 가변기)
410(410a ~ 410d): 가변지지대 가변기(제 1 내지 제 4 가변기)
420(420a ~ 420d): 가변지지대(제 1 내지 제 4 가변지지대)
430: 모터형 길이 가변기 431: 모터
433: 스크류볼트 435: 가변블록
500: 제어부

Claims (7)

  1. 내부에 액체자석이 수용된 액체자석부;
    하나 이상의 영구자석을 포함하여 상기 액체자석부의 상부 또는 하부에 위치되는 영구자석부;
    상기 액체자석부와 상기 영구자석부의 사이의 자기장의 세기를 측정하는 자기장측정부;
    상기 액체자석부와 자기장측정부와 영구자석부를 수직 방향에서 지지하며, 길이 가변되는 하나 이상의 길이 가변기를 구비한 수평조절부; 및
    상기 자기장측정부에서 측정된 자기장의 세기를 이용하여 수평 방향의 기울기를 검출한 후 수평이 되도록 상기 길이 가변기의 길이를 가변시키기 위해 상기 수평조절부를 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되는 수평 유지 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 자기장측정부는,
    상기 액체자석부와 상기 영구자석부의 사이에 위치되는 수평 유지 장치.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 길이가변기는,
    수직 방향의 길이가 가변되는 가변지지대; 및
    상기 가변지지대의 수직방향 길이를 가변시키는 가변지지대 가변기;를 포함하여 구성되는 수평 유지 장치.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 길이가변기는,
    상기 가변지지대가 피스톤으로 구성되고, 상기 가변지지대 가변기는 유압기로 구성되는 유압형 길이 가변기인 수평 유지 장치.
  5. 청구항 3에 있어서, 상기 길이가변기는,
    상기 가변지지대가 너트형 가변블록으로 구성되고, 상기 가변지지대 가변기는 모터와 일단은 상기 모터의 모터축에 축결합되고 타단은 상기 가변블록에 나사 결합되는 스크류볼트를 포함하여 구성되는 모터형 길이 가변기인 수평 유지 장치.
  6. 액체자석이 수용된 액체자석부와, 하나 이상의 영구자석을 포함하여 상기 액체자석부의 상부 또는 하부에 위치되는 영구자석부와, 상기 영구자석의 위치별로 자기장측정센서를 구비한 자기장측정부와, 가변지지대 가변기와 가변지지대로 구성되는 하나 이상의 길이 가변기를 구비한 수평조절부 및 자기장측정부에서 측정된 자기장의 세기를 이용하여 수평 방향의 기울기를 검출한 후 수평이 되도록 상기 길이 가변기의 길이를 가변시키도록 상기 수평조절부를 제어하는 제어부를 포함하는 수평 유지 장치의 수평 유지 방법에 있어서,
    상기 자기장측정부에 의해 상기 영구자석 또는 자기장측정센서의 위치별로 상기 액체자석부와 상기 영구자석 사이의 자기장의 세기를 검출하는 자기장검출과정;
    상기 제어부가 상기 영구자석 또는 자기장측정센서의 위치별로 검출된 자기장의 세기에 따라 기울기를 도출하는 기울기도출과정;
    상기 기울기가 수평을 이루기 위한 상기 영구자석 또는 자기장측정센서의 위치별로 위치된 상기 길이 가변기의 가변 길이를 연산하여 도출하는 가변지지대별 가변길이연산과정; 및
    상기 가변지지대별 가변 길이에 따라 각각의 가변지지대의 길이를 가변시키는 가변지지대가변과정;을 포함하여 이루어지는 수평 유지 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 가변지지대가변과정 이후 상기 자기장측정부에 의해 각각의 상기 영구자석 또는 자기장측정센서의 위치별로 자기장을 검출하여, 자기장의 세기가 동일한 경우 수평으로 판단하여 처리과정을 종료하고, 자기장의 세기가 동일하지 않은 경우 수평이 아닌 것으로 판단하여 처리과정을 반복 수행하는 수평판단과정;을 더 포함하는 수평 유지 방법.
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