KR101796434B1 - Sliding actuator for robot with one motor and two belt - Google Patents

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KR101796434B1
KR101796434B1 KR1020160084423A KR20160084423A KR101796434B1 KR 101796434 B1 KR101796434 B1 KR 101796434B1 KR 1020160084423 A KR1020160084423 A KR 1020160084423A KR 20160084423 A KR20160084423 A KR 20160084423A KR 101796434 B1 KR101796434 B1 KR 101796434B1
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이용준
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Abstract

The present invention relates to an actuator and, more specifically, relates to a horizontal sliding transfer actuator for a robot using one motor and two belts which allows an operation where two sliders transferred by an actuator of a motor are tightened and loosened to each other to be performed by a single motor to have a simple configuration, easy operation, and to reduce costs thereof. The horizontal sliding transfer actuator for the robot using one motor and two belts of the present invention comprises: a plate-shaped base (20) in which each member of an actuator is installed; a motor (10) coupled to an outer side of a motor driving part pulley installation part (21) installed in one side of the base (20); an operation part driving pulley (31) installed in the other side of the motor driving part pulley installation part (21), and rotated by the motor (10); an operating part driven pulley (32) positioned on a central portion of the base (20), and rotated in a same direction as the operation part driving pulley (31) by an operating part belt (41); an interlocking part driving pulley (33) rotated in a direction opposite to the operating part driven pulley (32) to each other by gear engagement; and an interlocking part driven pulley (34) positioned on the other side of the base (20) to be rotated in the same direction as the interlocking part driving pulley (33) by an interlocking belt (42).

Description

모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터{SLIDING ACTUATOR FOR ROBOT WITH ONE MOTOR AND TWO BELT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a sliding actuator for a robot using a single motor and two belts,

본 발명은 액츄에이터에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터의 액츄에이터에 의하여 이송되는 두 개의 슬라이더가 서로 모이거나 멀어지게 하는 작동이 단일의 모터로 이루어지게 함으로써 구성을 간단히 하면서 작동이 편리하며 비용도 절감할 수 있는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터에 관한 것이다.The present invention relates to an actuator, and more particularly, to an actuator, in which two sliders conveyed by an actuator of a motor are moved together or separated from each other by a single motor, The present invention relates to a left and right sliding transfer actuator for a robot using one motor and two belts.

일반적으로 액츄에이터는 구동원을 이용하여 작동부재를 이동하도록 구성으로써 로봇 제어 구성에서 주로 이용되고 있다. 즉 물체의 이송분야나 작업을 위한 분야에서 모터 등으로 하는 구동원에 의해 슬라이더 등의 손쉽게 이동시키는 로봇 설계 구성으로 주로 이용되는 것이다.Generally, an actuator is configured to move an actuating member using a driving source, and is mainly used in a robot control configuration. In other words, it is mainly used as a robot designing structure in which a slider or the like is easily moved by a driving source such as a motor in the field of transporting an object or a work.

이러한 로봇 구성에 있어서, 물체를 이동시키는 슬라이더 또는 벨트의 구성이 복수 개로 마련되어 서로 동일하거나 반대방향으로 이송시킬 필요가 있다. 이럴 경우 개별적으로 모두 각각 모터를 구비하고 관련 동력 연결구성을 각각 마련하는 것이 대부분인 것이다.In such a robot configuration, it is necessary to provide a plurality of slider or belt structures for moving the objects, and to transfer them in the same or opposite directions. In this case, most of them are equipped with respective motors, respectively, and have respective associated power connection configurations.

이러한 종래 기술에 의하면 근접되어 작동되는 슬라이더나 벨트에 대해서도 모두 각각 모터나 감속 부재 등을 마련하기 때문에 시설 규모도 두 배 이상을 이루어 비용이 상당하게 소요되고 설계 구조도 그만큼 복잡하게 되는 문제가 발생된다.According to the related art, both the slider and the belt, which are operated close to each other, are provided with motors, deceleration members, and the like, respectively, so that the size of the facility is twice or more, resulting in a considerable cost and a complicated design structure .

또한 이러한 종래 기술에서 작동원이나 작동부재가 그만큼 많아지게 되어 이를 각각 제어하기 위한 제어 구성이나 처리 관리 로직 구성도 그 많큼 많아져서 제어에 문제가 발생할 우려도 있는 것이다.Also, in such a conventional technique, the number of operation sources or operation members is increased to such a large extent, and there are also a large number of control structures and process management logic configurations for controlling the operation sources and operation members, thereby causing a problem in control.

등록특허번호 제10-0188258호(1999년 06월 01일 공고)Registered Patent No. 10-0188258 (published on June 01, 1999) 등록실용신안번호 제20-0465658호(2013년 03월 25일 공고)Registered Utility Model No. 20-0465658 (Notice of March 25, 2013)

상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 본 발명은 하나의 액츄에이터에 두 개의 슬라이더와 벨트를 구비하더라도 단일의 모터에 의해 구동되게 함으로써 단일 구동부에 의한 작동으로 구성이 단순하게 되면서 제어도 용이하게 하는 목적이 있다.In order to solve the above-mentioned problems, the present invention aims to simplify the structure and simplify control by operating a single motor by driving a single motor even though two sliders and a belt are provided in one actuator .

그리고 본 발명의 다른 목적은, 단일 모터와 연동되는 작동측과 이에 연동되는 연동측이 서로 기어 결합에 의해 연동작동됨으로써 이들에 의해 이동되는 양측의 슬라이더들이 함께 연동되는 것이다.It is another object of the present invention to provide an apparatus and a method for operating the same, wherein an operating side interlocked with a single motor and an interlocking side interlocked with the single motor are interlocked with each other by gear-

아울러 본 발명의 다른 목적은, 작동부측과 연동부측에 각각 마련된 슬라이더들이 서로 모이거나 멀어지게 함으로써 이를 위한 작동 구성을 단순하게 하면서도 모이거나 멀어지는 작동이 일정하게 연동구성을 이루는 것이다.Another object of the present invention is to simplify the operation of the sliders provided on the operation unit side and the slider provided on the side of the interlocking unit, thereby simplifying the operation of the sliders.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 액츄에이터의 각 부재들이 설치되는 평판 형태의 베이스(20); 상기 베이스(20) 일측에 설치된 모터구동부풀리설치부(21)에 대해 외측에 결합되는 모터(10); 상기 모터구동부풀리설치부(21) 타측에 설치되어 모터(10)에 의해 회전되는 작동부구동풀리(31); 상기 베이스(20) 중앙 부분에 위치되어 작동부벨트(41)에 의해 작동부구동풀리(31)와 동일 방향으로 회전하는 작동부피동풀리(32); 상기 작동부피동풀리(32)와 기어 물림에 의해 서로 반대방향으로 회전되는 연동부구동풀리(33); 및 상기 베이스(20) 타측에 위치되어 연동부벨트(42)에 의해 연동부구동풀리(33)와 동일 방향으로 회전하는 연동부피동풀리(34)를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an actuator comprising: a base plate having a flat plate shape on which the respective members of the actuator are mounted; A motor 10 coupled to the motor driving pulley mounting portion 21 installed at one side of the base 20 to the outside; An actuating part driving pulley 31 installed on the other side of the motor driving part pulley mounting part 21 and rotated by the motor 10; An operating volute pulley 32 located at a central portion of the base 20 and rotated in the same direction as the actuating portion drive pulley 31 by the actuating portion belt 41; An interlocking portion drive pulley 33 which is rotated in opposite directions to each other by gear engagement with the operation volute pulley 32; And an interlocking volume pulley (34) located on the other side of the base (20) and rotating in the same direction as the interlocking part drive pulley (33) by an interlocking part belt (42) The present invention provides a left and right sliding transfer actuator for a robot using a dog.

본 발명에 있어서, 상기 작동부벨트(41) 상부로 결합되는 작동부슬라이더(51); 및 상기 연동부벨트(42) 상부로 결합되는 연동부슬라이더(52)를 포함하며, 상기 모터(10)의 작동으로, 작동부구동풀리(31) 및 작동부피동풀리(32)에 의한 회전방향과, 작동부피동풀리(32)와 연동되는 연동부구동풀리(33) 및 연동부피동풀리(34)의 회전방향이 반대방향으로 회전되고, 상기 작동부구동풀리(31) 및 작동부피동풀리(32)에 의해 작동되는 작동부벨트(41)와, 작동부피동풀리(32)와 연동되는 연동부구동풀리(33) 및 연동부피동풀리(34)에 의해 작동되는 연동부벨트(42)가 서로 반대방향으로 작동되며, 상기 작동부벨트(41) 상부에 결합되는 작동부슬라이더(51)와, 연동부벨트(42) 상부에 결합되는 연동부슬라이더(52)의 이송방향이 서로 반대방향으로 이송되는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터를 제공한다.In the present invention, the operation part slider 51 is coupled to the upper part of the operation part belt 41; And an interlocking portion slider 52 coupled to the upper portion of the interlocking portion belt 42. The operation of the motor 10 causes the operation portion drive pulley 31 and the operation volume pulley 32 to rotate in the direction of rotation And the interlocking portion driving pulley 33 and the interlocking floating pulley 34 interlocked with the operating volute pulley 32 are rotated in the opposite directions and the operating portion driving pulley 31 and the operating volume pulley 32 are rotated in the opposite direction, An interlocking portion drive belt 33 driven by an interlocking portion drive pulley 33 interlocked with the operation volume pulley 32 and an interlocking portion belt 42 driven by an interlocking floating pulley 34, An operating portion slider 51 which is engaged with the upper portion of the operating portion belt 41 and a moving portion slider 52 which is engaged with the upper portion of the interlocking portion belt 42 are moved in opposite directions And the left and right sliding movement actuators for robots using one motor and two belts .

본 발명에 있어서, 상기 모터(10)와 결합되고 모터구동부풀리설치부(21) 외측으로 설치되는 감속부(11)를 구비하여, 모터(10)의 회전을 감속하여 작동부구동풀리(31)를 회전되게 하는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터를 제공한다.In the present invention, a reduction unit 11, which is coupled to the motor 10 and installed outside the motor drive pulley mounting unit 21, is provided to reduce the rotation of the motor 10, The present invention provides a left and right sliding transfer actuator for a robot using one motor and two belts.

본 발명에 있어서, 상기 베이스(20) 일측에서 모터(10) 및 감속부(11)가 외측으로 결합되고 내측으로 작동부구동풀리(31)가 결합되며 아래가 베이스(20)에 고정되는 모터구동부풀리설치부(21); 상기 베이스(20) 중앙 부분에 설치되고 작동부피동풀리(32)가 회전되게 결합되는 작동부피동풀리설치부(22); 상기 베이스(20) 중앙 부분에서 작동부피동풀리설치부(22)와 인접되게 설치되고 연동부구동풀리(33)가 회전되게 결합되는 연동부구동풀리설치부(23); 및 상기 베이스(20) 타측에 설치되고 연동부피동풀리(34)가 회전되게 결합되는 연동부피동풀리설치부(24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터를 제공한다.In the present invention, the motor 10 and the deceleration unit 11 are coupled to each other at one side of the base 20, the actuating unit drive pulley 31 is coupled to the inside, A pulley mounting portion 21; An operating volute pulley mounting portion 22 installed at a central portion of the base 20 and operatively coupled to the operating volute pulley 32; An interlocking portion driving pulley mounting portion 23 installed adjacently to the operation volute mounting portion 22 at a central portion of the base 20 and coupled to the interlocking portion driving pulley 33 so as to rotate; And an interlocking volume pulley mounting part (24) installed on the other side of the base (20) and coupled to the interlocking pulley pulley (34) so as to be rotated. Thereby providing a transfer actuator.

본 발명에 있어서, 상기 베이스(20) 일측으로 위치되고 작동부구동풀리(31)와 작동부피동풀리(32) 사이에서 직선방향으로 설치되어 작동부슬라이더(51)가 이송되는 작동부이송레일(61); 및 상기 베이스(20) 타측으로 위치되고 연동부구동풀리(33)와 연동부피동풀리(34) 사이에서 직선방향으로 설치되어 연동부슬라이더(52)가 이송되는 연동부이송레일(62)을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터를 제공한다.In the present invention, an actuating part feed rail (not shown) which is located at one side of the base 20 and installed linearly between the actuating part driving pulley 31 and the actuating volume moving pulley 32 and in which the actuating part slider 51 is fed 61); And an interlocking portion transferring rail 62 which is located on the other side of the base 20 and which is installed in a linear direction between the interlocking portion driving pulley 33 and the interlocking moving pulley 34 to transfer the interlocking portion slider 52 The present invention provides a left and right sliding transfer actuator for a robot using one motor and two belts.

상기와 같이 구성되는 본 발명은 하나의 액츄에이터에 두 개의 슬라이더와 벨트를 구비하더라도 단일의 모터에 의해 구동되게 함으로써 단일 구동부에 의한 작동으로 구성이 단순하게 되면서 제어도 용이하게 되는 효과가 있다.In the present invention configured as described above, even though two actuators are provided with two sliders and belts, they are driven by a single motor, thereby simplifying the configuration and facilitating control by operation by a single actuator.

그리고 본 발명의 다른 효과는, 단일 모터와 연동되는 작동측과 이에 연동되는 연동측이 서로 기어 결합에 의해 연동작동됨으로써 이들에 의해 이동되는 양측의 슬라이더들이 함께 연동되는 것이다.Further, another effect of the present invention is that the operating side interlocked with the single motor and the interlocking side interlocked with the single motor interlock with each other by gear engagement so that the sliders on both sides moved by them are interlocked.

아울러 본 발명의 다른 효과는, 작동부측과 연동부측에 각각 마련된 슬라이더들이 서로 모이거나 멀어지게 함으로써 이를 위한 작동 구성을 단순하게 하면서도 모이거나 멀어지는 작동이 일정하게 연동구성을 이루는 것이다.In addition, another effect of the present invention is that the sliders provided on the operating portion side and the interlocking portion side are gathered or moved away from each other, so that the operation configuration for this operation is simple, and the operation for setting up or moving away from each other is constantly interlocked.

이로써 구성이 단일로 되어 구성을 간단히 하면서도 이를 위한 제어 구성도 간단하여 제어 오류를 방지하는 것이다.This simplifies the configuration and simplifies the configuration of the control, thereby preventing control errors.

도 1은 본 발명에 따른 액츄에이터에 대한 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 액츄에이터의 작동을 설명하기 위한 정면에서의 실시 설명예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 액츄에이터의 연동기어에 대한 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 액츄에이터에 대한 평면 예시도로, 양측 작동부슬라이더와 연동부슬라이더가 중앙에 모인 상태를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 액츄에이터에 대한 평면 예시도로, 모터의 작동으로 양측 작동부슬라이더와 연동부슬라이더가 각각 멀어지는 작동에 의하여 중간 정도 이동한 상태를 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 액츄에이터에 대한 평면 예시도로, 모터의 작동으로 양측 작동부슬라이더와 연동부슬라이더가 각각 양측으로 벌어진 상태를 설명하기 위한 예시도이다.1 is a perspective view of an actuator according to the present invention.
FIG. 2 is a front view for explaining the operation of the actuator according to the present invention. FIG.
3 is an illustration of an interlocking gear of an actuator according to the present invention.
FIG. 4 is a plan view of an actuator according to the present invention, and is a view for explaining a state in which both slider and interlocking portion slider are assembled at the center. FIG.
5 is a plan view of the actuator according to the present invention. FIG. 5 is an exemplary view for explaining a state in which the slider on both sides and the interlocking part slider move in the middle by the operation of the motor.
6 is a plan view of an actuator according to the present invention. FIG. 6 is an exemplary view for explaining a state in which a slider on both sides and an interlocking portion slider are opened on both sides by operation of a motor.

이하 첨부되는 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

즉 본 발명에 따른 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터는 첨부된 도 1 내지 도 6 등에서와 같이, 모터(MOTOR) 1개를 이용하여 벨트(BELT) 2개를 움직이는 액츄에이터(ACTUATOR)에 대한 것이다.That is, the left and right sliding transfer actuators for robots according to the present invention are for an actuator that moves two belts BELT using one motor as shown in FIGS. 1 to 6 attached hereto.

대체로 장비 제작시 대칭으로 움직이는 경우가 종종 있다. 이러한 경우 종래에는 벨트액츄에이터용 모터를 2개 사용하여 구현하는 경우가 많다.Often, they move symmetrically when manufacturing equipment. In such a case, there are many cases in which two motors for a belt actuator are conventionally implemented.

이에 본 발명은 모터 1개를 줄임으로써, 모터 및 컨트롤러를 포함한 여려 부자제들을 감소시키고 제어 또한 2축이 아닌 1축만 하게 되므로, 인건비가 감축되는 효과를 나타낼 수 있다.Accordingly, the present invention reduces the number of motors and controllers, thereby reducing the number of motors and controllers. In addition, the present invention can reduce the labor cost by controlling only one axis instead of two axes.

이러한 본 발명에 따른 액츄에이터에서 주요 구성으로는 모터, 풀리, 기어 결합된 풀리, 벨트, 슬라이더(SLIDE, MOVING TABLE)가 있다.The actuator according to the present invention includes a motor, a pulley, a gear-coupled pulley, a belt, and a slider.

이에 이러한 본 발명에서의 구성들을 좀더 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, the configurations of the present invention will be described in more detail.

즉 액츄에이터의 각 부재들이 설치되는 평판 형태의 베이스(20)를 구비하며 전체 액츄에이터의 베이스(BASE, BASE HOSING)를 이룬다.That is, a plate-shaped base 20 on which the respective members of the actuator are mounted, and forms a base (base) of the entire actuator.

그리고 상기 베이스(20) 일측에 설치된 모터구동부풀리설치부(21)에 대해 외측에 결합되는 모터(10)를 구비한 것으로, 첨부된 도면의 예에서처럼 구동원인 모터(10)는 하나만 구비한 것이다. 반면 후술되는 슬라이더는 두 개가 마련되며 모터 1개로 두 개의 벨트 및 슬라이더를 이동하게 한다.And a motor 10 coupled to the motor driving pulley mounting portion 21 provided at one side of the base 20. The motor 10 is provided with only one motor 10 as shown in the accompanying drawings. On the other hand, there are two sliders which will be described later, and two belts and sliders are moved by one motor.

이를 위해 상기 모터구동부풀리설치부(21) 타측에 설치되어 모터(10)에 의해 회전되는 작동부구동풀리(31)가 마련되고, 상기 베이스(20) 중앙 부분에 위치되어 작동부벨트(41)에 의해 작동부구동풀리(31)와 동일 방향으로 회전하는 작동부피동풀리(32)를 구비한다.A driving pulley 31 provided on the other side of the motor driving pulley mounting portion 21 and rotated by the motor 10 is provided and the driving pulley 31 located at the center portion of the base 20, And an operating volute pulley 32 that rotates in the same direction as the actuating portion drive pulley 31 by the drive pulley 31.

이처럼 작동부구동풀리(31) 및 작동부피동풀리(32), 그리고 작동부벨트(41) 등에 의해 작동부분에 대한 주요 구성을 이룬다.In this manner, the operating portion drive pulley 31 and the operating volume pulley 32, and the operating portion belt 41 constitute a main configuration for the operating portion.

그리고 상기 작동부피동풀리(32)와 기어 물림에 의해 서로 반대방향으로 회전되는 연동부구동풀리(33)가 마련되고, 상기 베이스(20) 타측에 위치되어 연동부벨트(42)에 의해 연동부구동풀리(33)와 동일 방향으로 회전하는 연동부피동풀리(34)를 포함하는 것이다. 이러한 연동부구동풀리(33) 및 연동부피동풀리(34), 그리고 연동부벨트(42) 등에 의해 연동되는 부분에 대한 주요 구성을 이룬다.The driven pulley 33 is provided on the other side of the base 20 and is rotated by the interlocking part belt 42 by the interlocking pulley 32, And an interlocking pulsating pulley (34) rotating in the same direction as the driving pulley (33). And constitutes a main constitution for a portion to be interlocked by the interlocking portion driving pulley 33, the interlocking floating pulley 34, and the interlocking portion belt 42. [

아울러 상기 작동부벨트(41) 상부로 결합되는 작동부슬라이더(51); 및 상기 연동부벨트(42) 상부로 결합되는 연동부슬라이더(52)를 포함하는 것이다.An actuating part slider 51 coupled to the upper part of the actuating part 41; And an interlocking part slider (52) coupled to the upper part of the interlocking part belt (42).

이로써 상기 모터(10)의 작동으로, 작동부구동풀리(31) 및 작동부피동풀리(32)에 의한 회전방향과, 작동부피동풀리(32)와 연동되는 연동부구동풀리(33) 및 연동부피동풀리(34)의 회전방향이 반대방향으로 회전되는 것이다.As a result, the operation of the motor 10 causes the rotational direction of the operating portion drive pulley 31 and the operating volume pulley 32 to be synchronized with the rotational speed of the interlocking portion drive pulley 33 interlocked with the operating volute pulley 32, The rotating direction of the floating pulley 34 is rotated in the opposite direction.

그리고 상기 작동부구동풀리(31) 및 작동부피동풀리(32)에 의해 작동되는 작동부벨트(41)와, 작동부피동풀리(32)와 연동되는 연동부구동풀리(33) 및 연동부피동풀리(34)에 의해 작동되는 연동부벨트(42)가 서로 반대방향으로 작동되는 것이다.An operating portion belt 41 operated by the operating portion drive pulley 31 and the operating volume pulley 32, an interlock portion driving pulley 33 interlocked with the operating volute pulley 32, And the interlocking portion belts 42 operated by the pulleys 34 are operated in opposite directions to each other.

나아가 상기 작동부벨트(41) 상부에 결합되는 작동부슬라이더(51)와, 연동부벨트(42) 상부에 결합되는 연동부슬라이더(52)의 이송방향이 서로 반대방향으로 이송되는 것이다.The operating portion slider 51 coupled to the upper portion of the operating portion belt 41 and the moving portion slider 52 coupled to the upper portion of the interlocking portion belt 42 are transported in opposite directions.

즉 첨부된 도면의 예에서보면, 모터(10)에 의해 처음 회전되는 작동부구동풀리(31)가 반시계방향으로 회전되면 작동부슬라이더(51)는 도면의 예로 볼 때 왼쪽으로 이송되고, 연동부슬라이더(52)는 오른쪽으로 이송된다. 즉 작동부슬라이더(51)와 연동부슬라이더(52)는 서로 멀어지는 이송을 한다.That is, in the example of the accompanying drawings, when the actuating portion drive pulley 31 rotated first by the motor 10 is rotated counterclockwise, the actuating portion slider 51 is fed to the left in the example of the drawing, The sub-slider 52 is transported to the right. In other words, the actuating portion slider 51 and the interlocking portion slider 52 are moved away from each other.

반대로 모터(10)에 의하여 작동부구동풀리(31)가 시계방향으로 회전되면 작동부슬라이더(51)는 도면에서 오른쪽으로 이송되고, 연동부슬라이더(52)는 왼쪽으로 이송된다. 즉 작동부슬라이더(51)와 연동부슬라이더(52)는 서로 가까워지게 이송을 한다.Conversely, when the actuating part drive pulley 31 is rotated clockwise by the motor 10, the actuating part slider 51 is conveyed to the right in the drawing, and the interlocking part slider 52 is conveyed to the left. That is, the actuating portion slider 51 and the interlocking portion slider 52 are moved so as to be close to each other.

그리고 상기 모터(10)와 결합되고 모터구동부풀리설치부(21) 외측으로 설치되는 감속부(11)를 구비하여, 모터(10)의 회전을 감속하여 작동부구동풀리(31)를 회전되게 하는 것이다. 그리하여 모터(10)의 회전에 대해 작동부구동풀리(31)를 비롯한 풀리들, 풀리와 연동되는 벨트 및 슬라이더 등의 조건에 맞추어 회전수를 조절하여 회전작동을 이루게 하는 것이다.And a decelerating portion 11 coupled to the motor 10 and installed outside the motor drive pulley mounting portion 21 to rotate the operation portion drive pulley 31 by reducing the rotation of the motor 10 will be. Thus, the rotation speed of the motor 10 is adjusted according to the conditions of the pulley including the actuating part driving pulley 31, the belt and the slider interlocked with the pulley, and the rotation operation is performed.

아울러 상기 베이스(20) 일측에서 모터(10) 및 감속부(11)가 외측으로 결합되고 내측으로 작동부구동풀리(31)가 결합되며 아래가 베이스(20)에 고정되는 모터구동부풀리설치부(21)를 구비하여 모터, 작동부구동풀리(31) 등의 설치 상태를 유지하게 된다.A motor drive pulley mounting part (not shown) is mounted on the base 20 and the motor 10 and the deceleration part 11 are coupled to the outside and the actuating part drive pulley 31 is coupled to the inside and the lower part is fixed to the base 20 21 to maintain the installed state of the motor, the actuating part drive pulley 31, and the like.

그리고 상기 베이스(20) 중앙 부분에 설치되고 작동부피동풀리(32)가 회전되게 결합되는 작동부피동풀리설치부(22)를 구비하고, 상기 베이스(20) 중앙 부분에서 작동부피동풀리설치부(22)와 인접되게 설치되고 연동부구동풀리(33)가 회전되게 결합되는 연동부구동풀리설치부(23)를 구비하며, 상기 베이스(20) 타측에 설치되고 연동부피동풀리(34)가 회전되게 결합되는 연동부피동풀리설치부(24)를 구비한 것으로, 각 풀리들의 설치상태를 안정적으로 유지하여, 풀리들 및 벨트, 슬라이더 등의 작동이 안정적으로 이루어지게 하는 것이다.And an operating volute pulley mounting portion 22 installed at a central portion of the base 20 and coupled with the operating volute pulley 32 so as to be rotatable. In the central portion of the base 20, And an interlocking portion driving pulley mounting portion 23 provided adjacently to the interlocking portion driving pulley 33 and coupled to the interlocking portion driving pulley 33. The interlocking portion driving pulley mounting portion 23 is provided on the other side of the base 20, And an interlocking vibrate pulley mounting portion (24) that is rotatably engaged with the pulleys, so that the installation state of the pulleys is stably maintained, so that operations of pulleys, belts, sliders, and the like are stably performed.

그리고 상기 베이스(20) 일측으로 위치되고 작동부구동풀리(31)와 작동부피동풀리(32) 사이에서 직선방향으로 설치되어 작동부슬라이더(51)가 이송되는 작동부이송레일(61)을 더 구비할 수 있다.And an actuating part feed rail 61 which is located at one side of the base 20 and which is installed in a linear direction between the actuating part driving pulley 31 and the actuating volume moving pulley 32 to feed the actuating part slider 51 .

또한 상기 베이스(20) 타측으로 위치되고 연동부구동풀리(33)와 연동부피동풀리(34) 사이에서 직선방향으로 설치되어 연동부슬라이더(52)가 이송되는 연동부이송레일(62)을 더 구비할 수 있다.And an interlocking portion transferring rail 62 which is located on the other side of the base 20 and which is installed in a linear direction between the interlocking portion driving pulley 33 and the interlocking moving pulley 34 to transfer the interlocking portion slider 52 .

그리하여 작동부이송레일(61) 및 연동부이송레일(62) 등에 의하여 작동부슬라이더(51), 연동부슬라이더(52) 등에 하중이 실려도 안정적으로 이송작동을 이루게 되는 것이다.Thus, even when loads are applied to the operating portion slider 51 and the interlocking portion slider 52 by the operating portion transferring rail 61 and the associated portion transferring rail 62, the transfer operation is stably performed.

이와 같이 마련되는 본 발명에 따른 액츄에이터에 있어서, 모터(10)와 작동부구동풀리(31)는 커플링에 의하여 연결되어 있다. 풀리들은 모두 베이스(10) 또는 베이스하우징에 설치되어 있으며, 작동부구동풀리(31)와 작동부피동풀리(32)는 작동부벨트(41)로 이어져 있는 것으로, 작동부피동풀리(32) 등의 중앙의 외면으로 형성된 작동부피동벨트기어(321)와 작동부벨트(41) 내측면의 기어홈이 서로 기어 결합하여 안정된 벨트 이송을 이루는 것이다.In the thus constructed actuator according to the present invention, the motor 10 and the actuating part drive pulley 31 are connected by a coupling. The actuating pulley 31 and the actuating pulley 32 are connected to the actuating belt 41. The actuating pulley 31 and the actuating pulley 32 are connected to the actuating pulley 32, And the gear groove on the inner side of the operating part belt 41 are gear-engaged with each other to form a stable belt transfer.

그리고 연동부구동풀리(33)와 연동부피동풀리(34)는 연동부벨트(42)로 이어져 있는 것으로, 연동부구동풀리(33) 등의 중앙의 외면으로 형성된 연동부구동벨트기어(331)와 연동부벨트(42) 내측면의 기어홈이 서로 기어 결합하여 안정된 벨트 이송을 이루는 것이다.The interlocking portion driving pulley 33 and the interlocking floating pulley 34 are connected to the interlocking portion belt 42 and are provided with an interlocking portion driving belt gear 331 formed at the center outer surface of the interlocking portion driving pulley 33, And the gear groove on the inner side of the interlocking portion belt 42 are engaged with each other to form a stable belt transfer.

또한 작동부피동풀리(32)와 연동부구동풀리(33)의 외측 기어부분은 서로 맞물려 있는 상태이다. 작동부슬라이더는 작동부벨트의 상단 부분에 연결되고, 연동부슬라이더는 연동부벨트 상단 부분에 연결된 상태이다.And the external gear portion of the operating volute pulley 32 and the interlocking portion drive pulley 33 are engaged with each other. The operating part slider is connected to the upper part of the operating part belt and the interlocking part slider is connected to the upper part of the interlocking part belt.

즉 작동부피동풀리(32) 외향으로 돌출된 작동부외륜기어(322)와, 연동부구동풀리(33) 외향으로 돌출된 연동부외륜기어(332)가 서로 기어 결합하여 서로 반대방향으로 동일 회전수로 연동되어 회전되는 것이다.The operating portion outer ring gear 322 protruding outwardly of the operating volute pulley 32 and the interlocking portion outer ring gear 332 protruding outwardly of the interlocking portion driving pulley 33 are gear- It is rotated in conjunction with the water channel.

이러한 작동부외륜기어(322) 및 연동부외륜기어(332) 등은 작동부피동풀리(32) 및 연동부구동풀리(33)에 각각 작동부벨트(41), 연동부벨트(42) 등이 결합된 상태에서도, 작동부벨트(41)와 연동부벨트(42) 등의 외면보다 더 높은 높이를 이루어 돌출되게 기어 치형을 형성하게 된다. 따라서 양측 벨트들의 외면이 접촉하지 않게 하여 안정적인 연동회전상태를 이루게 하는 것이다.The operation portion outer ring gear 322 and the interlocking portion outer ring gear 332 are provided with an operation portion belt 41 and an interlocking portion belt 42 and the like on the operation volute pulley 32 and the interlock portion drive pulley 33, The gear teeth are formed so as to protrude at a higher height than the outer surfaces of the operating part belt 41 and the interlocking part belt 42 even in the engaged state. So that the outer surfaces of the both side belts are not in contact with each other, thereby achieving a stable interlocking rotation state.

이러한 본 발명에 따른 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터에 대해서 첨부된 도면의 예를 참조하여 구동방식을 보면, 1) 구동원인 모터(10)가 구동하면 작동부구동풀리(31)가 반시계방향으로 회전하는 경우를 예로 하여 설명하기로 한다.Referring to the driving system of the present invention, when the driving motor 10 is driven, the actuating drive pulley 31 is rotated in the counterclockwise direction Will be described as an example.

작동부구동풀리(31)가 반시계방향으로 회전하면 작동부벨트(41)가 이동하여 작동부벨트(41) 상부에 결합된 작동부슬라이더(51) 도면의 왼쪽으로 움직이게 된다.When the operating part drive pulley 31 rotates in the counterclockwise direction, the operating part belt 41 moves and moves to the left of the operating part slider 51 connected to the upper part of the operating part belt 41.

그리고 작동부피동풀리(32)는 작동부벨트(41)에 의해 반시계방향으로 회전된다.And the working volute pulley 32 is rotated counterclockwise by the operating part belt 41. [

이러한 작동부피동풀리(32)와 기어 결합된 연동부구동풀리(33)는 연동되어 서로 반대방향으로 회전함에, 시계방향으로 회전된다.The operating volute pulley 32 and the interlocking portion drive pulley 33 that is gear-engaged are rotated in the clockwise direction by being rotated in mutually opposite directions.

그러면서 연동부구동풀리(33)에 의해 연동부벨트(42)는 도면의 오른쪽으로 움직이면서 연동부피동풀리(34)도 시계방향으로 회전한다.At the same time, the interlocking portion drive pulley (33) moves the interlocking portion belt (42) to the right side of the figure, and the interlocking floating pulley (34) also rotates clockwise.

아울러 연동부벨트(42) 상부에 결합된 연동부슬라이더(52)는 도면의 오른쪽으로 움직인다.The interlocking portion slider 52 coupled to the upper portion of the interlocking portion belt 42 moves to the right in the drawing.

이로써 작동부슬라이더(51)와 연동부슬라이더(52)는 서로 반대방향으로 멀어지게 이동되는 것이다. 반대의 회전방향으로 모터(10)가 회전될 경우 작동부슬라이더(51)와 연동부슬라이더(52)는 서로 모이는 방향으로 이동하게 된다.As a result, the operating portion slider 51 and the interlocking portion slider 52 are moved away from each other in opposite directions. When the motor 10 is rotated in the opposite direction of rotation, the actuating portion slider 51 and the interlocking portion slider 52 move in the direction in which they are gathered together.

이처럼 양측 슬라이더가 모이거나 멀어지게 작동하는 것은 단일로 마련된 모터(10)의 회전 방향으로 결정되므로 하나의 모터의 작동만으로도 손쉽게 양측 슬라이더들을 작동하게 되는 장점을 갖는 것이다.As described above, both side sliders operate to converge or move away from each other, which is determined in the rotating direction of the single motor 10, so that it is easy to operate both sliders by operating only one motor.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 일실시예를 기재한 것이므로, 상기 실시예의 기재에 의하여 본 발명의 기술적 사상이 제한적으로 해석되어서는 아니 된다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. The technical idea of the present invention should not be construed as being limited.

10 : 모터 20 : 베이스
31 : 작동부구동풀리 32 : 작동부피동풀리
33 : 연동부구동풀리 34 : 연동부피동풀리
41 : 작동부벨트 42 : 연동부벨트
51 : 작동부슬라이더 52 : 연동부슬라이더10: motor 20: base
31: actuating part drive pulley 32: actuating volume mechanical pulley
33: interlocking part drive pulley 34: interlocking volume dynamic pulley
41: operating part belt 42: interlocking part belt
51: actuating part slider 52:

Claims (5)

액츄에이터의 각 부재들이 설치되는 평판 형태의 베이스(20);
상기 베이스(20) 일측에 설치된 모터구동부풀리설치부(21)에 대해 외측에 결합되는 모터(10);
상기 모터구동부풀리설치부(21) 타측에 설치되어 모터(10)에 의해 회전되는 작동부구동풀리(31);
상기 베이스(20) 중앙 부분에 위치되어 작동부벨트(41)에 의해 작동부구동풀리(31)와 동일 방향으로 회전하는 작동부피동풀리(32);
상기 작동부피동풀리(32)와 기어 물림에 의해 서로 반대방향으로 회전되는 연동부구동풀리(33); 및
상기 베이스(20) 타측에 위치되어 연동부벨트(42)에 의해 연동부구동풀리(33)와 동일 방향으로 회전하는 연동부피동풀리(34)를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터.
A flat base 20 on which the respective members of the actuator are mounted;
A motor 10 coupled to the motor driving pulley mounting portion 21 installed at one side of the base 20 to the outside;
An actuating part driving pulley 31 installed on the other side of the motor driving part pulley mounting part 21 and rotated by the motor 10;
An operating volute pulley 32 located at a central portion of the base 20 and rotated in the same direction as the actuating portion drive pulley 31 by the actuating portion belt 41;
An interlocking portion drive pulley 33 which is rotated in opposite directions to each other by gear engagement with the operation volute pulley 32; And
And an interlocking volume pulley (34) located on the other side of the base (20) and rotating in the same direction as the interlocking part drive pulley (33) by an interlocking part belt (42) Left and Right Sliding Actuator for Robot Using.
제 1항에 있어서,
상기 작동부벨트(41) 상부로 결합되는 작동부슬라이더(51); 및
상기 연동부벨트(42) 상부로 결합되는 연동부슬라이더(52)를 포함하며,
상기 모터(10)의 작동으로, 작동부구동풀리(31) 및 작동부피동풀리(32)에 의한 회전방향과, 작동부피동풀리(32)와 연동되는 연동부구동풀리(33) 및 연동부피동풀리(34)의 회전방향이 반대방향으로 회전되고,
상기 작동부구동풀리(31) 및 작동부피동풀리(32)에 의해 작동되는 작동부벨트(41)와, 작동부피동풀리(32)와 연동되는 연동부구동풀리(33) 및 연동부피동풀리(34)에 의해 작동되는 연동부벨트(42)가 서로 반대방향으로 작동되며,
상기 작동부벨트(41) 상부에 결합되는 작동부슬라이더(51)와, 연동부벨트(42) 상부에 결합되는 연동부슬라이더(52)의 이송방향이 서로 반대방향으로 이송되는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터.
The method according to claim 1,
An operating portion slider 51 coupled to the upper portion of the operating portion belt 41; And
And an interlocking part slider (52) coupled to the upper part of the interlocking part belt (42)
The operation of the motor 10 causes the rotational direction of the operating portion drive pulley 31 and the operating volume pulley 32 to be synchronized with the rotational speed of the linkage portion drive pulley 33 interlocked with the operating volume pulley 32, The rotating direction of the pulley 34 is rotated in the opposite direction,
An operating portion belt 41 operated by the operating portion drive pulley 31 and an operating volume pulley 32 and an interlock portion driving pulley 33 interlocked with the operating volute pulley 32, The interlocking portion belts 42, which are operated by the interlocking portion 34, are operated in opposite directions to each other,
Wherein an operating portion slider (51) coupled to an upper portion of the operating portion belt (41) and an interlocking portion slider (52) coupled to an upper portion of the interlocking portion belt (42) Left and right sliding transfer actuator for robot using one and two belts.
제 1항에 있어서,
상기 모터(10)와 결합되고 모터구동부풀리설치부(21) 외측으로 설치되는 감속부(11)를 구비하여, 모터(10)의 회전을 감속하여 작동부구동풀리(31)를 회전되게 하는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터.
The method according to claim 1,
And a decelerating portion 11 coupled to the motor 10 and installed outside the motor drive pulley mounting portion 21 so as to reduce the rotation of the motor 10 to rotate the actuating portion drive pulley 31 Features a single motor and two belts for left and right sliding motion actuators for robots.
제 1항에 있어서,
상기 베이스(20) 일측에서 모터(10) 및 감속부(11)가 외측으로 결합되고 내측으로 작동부구동풀리(31)가 결합되며 아래가 베이스(20)에 고정되는 모터구동부풀리설치부(21);
상기 베이스(20) 중앙 부분에 설치되고 작동부피동풀리(32)가 회전되게 결합되는 작동부피동풀리설치부(22);
상기 베이스(20) 중앙 부분에서 작동부피동풀리설치부(22)와 인접되게 설치되고 연동부구동풀리(33)가 회전되게 결합되는 연동부구동풀리설치부(23); 및
상기 베이스(20) 타측에 설치되고 연동부피동풀리(34)가 회전되게 결합되는 연동부피동풀리설치부(24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터.
The method according to claim 1,
A motor drive pulley mounting portion 21 which is coupled to the motor 10 and the deceleration portion 11 at one side of the base 20 and coupled to the operation portion drive pulley 31 at the inside and the bottom portion is fixed to the base 20 );
An operating volute pulley mounting portion 22 installed at a central portion of the base 20 and operatively coupled to the operating volute pulley 32;
An interlocking portion driving pulley mounting portion 23 installed adjacently to the operation volute mounting portion 22 at a central portion of the base 20 and coupled to the interlocking portion driving pulley 33 so as to rotate; And
And an interlocking vortex pulley mounting part (24) provided on the other side of the base (20) and coupled to the interlocking vortex pulley (34) so as to be rotatable. Actuator.
제 1항에 있어서,
상기 베이스(20) 일측으로 위치되고 작동부구동풀리(31)와 작동부피동풀리(32) 사이에서 직선방향으로 설치되어 작동부슬라이더(51)가 이송되는 작동부이송레일(61); 및
상기 베이스(20) 타측으로 위치되고 연동부구동풀리(33)와 연동부피동풀리(34) 사이에서 직선방향으로 설치되어 연동부슬라이더(52)가 이송되는 연동부이송레일(62)을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 1개와 벨트 2개를 이용한 로봇용 좌우 슬라이딩 이송 액츄에이터.
The method according to claim 1,
An actuating part feed rail 61 located at one side of the base 20 and installed linearly between the actuating part driving pulley 31 and the actuating volume moving pulley 32 to feed the actuating part slider 51; And
And an interlocking portion transferring rail 62 which is located on the other side of the base 20 and is installed linearly between the interlocking portion driving pulley 33 and the interlocking moving pulley 34 to transfer the interlocking portion slider 52 A left-right sliding actuator for a robot using one motor and two belts.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP3609408B2 (en) 1993-06-28 2005-01-12 コマックス・ホールディング・アーゲー Method and apparatus for manufacturing a harness having a branch structure

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