KR101609775B1 - Pitch variable type robot - Google Patents

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KR101609775B1
KR101609775B1 KR1020140034020A KR20140034020A KR101609775B1 KR 101609775 B1 KR101609775 B1 KR 101609775B1 KR 1020140034020 A KR1020140034020 A KR 1020140034020A KR 20140034020 A KR20140034020 A KR 20140034020A KR 101609775 B1 KR101609775 B1 KR 101609775B1
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고대화
서원일
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주식회사 로보스타
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

Abstract

본 발명은 로봇의 엔드 이펙터의 피치 가변이 가능한 로봇에 관한 것으로, 특히 캠 슬롯 및 슬라이드 연동을 통해 2개 이상의 엔드 이펙터의 피치를 가변시킬 수 있는 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 피치 가변형 로봇은, 캐리어와; 상기 캐리어에 연결되어 연동되어 직선운동하는 제1 슬라이드 캠과; 상기 제1 슬라이드 캠에 경사진 형태로 형성된 슬롯을 따라 동작하는 제1 캠 팔로워와; 상기 캐리어에 베어링을 매개로 연결되며, 상기 제1 캠 팔로워에 베어링을 매개로 연결되어 상기 제1 캠 팔로워와 동일한 궤적으로 운동하며, 상기 제1 슬라이드 캠의 상부 또는 측부에 위치하는 제2 슬라이드 캠과; 상기 제2 슬라이드 캠에 경사진 형태로 형성된 슬롯을 따라 동작하는 제2 캠 팔로워;를 포함하여 이루어진다.The present invention relates to a robot capable of varying the pitch of an end effector of a robot, and more particularly, to a robot capable of changing the pitch of two or more end effectors through a cam slot and a slide interlock.
A pitch-variable robot according to the present invention comprises: a carrier; A first slide cam connected to the carrier and linked to move linearly; A first cam follower operating along a slot formed obliquely to the first slide cam; A second slide cam which is connected to the carrier via a bearing and is connected to the first cam follower via a bearing and moves in the same locus as the first cam follower, and; And a second cam follower operating along a slot formed obliquely to the second slide cam.

Description

피치 가변형 로봇{PITCH VARIABLE TYPE ROBOT}[0001] PITCH VARIABLE TYPE ROBOT [0002]

본 발명은 로봇의 엔드 이펙터의 피치 가변이 가능한 로봇에 관한 것으로, 특히 캠 슬롯 및 슬라이드 연동을 통해 2개 이상의 엔드 이펙터의 피치를 가변시킬 수 있는 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot capable of varying the pitch of an end effector of a robot, and more particularly, to a robot capable of changing the pitch of two or more end effectors through a cam slot and a slide interlock.

산업용 로봇은 작업 공정 및 간격의 고밀도화를 위해 로봇의 경량화, 단순화, 워크의 대량 위치 이동에 따른 피치 가변 구조를 요구하고 있다.Industrial robots require a variable pitch structure due to the weight reduction and simplification of robots and massive positional movement of workpieces in order to densify work processes and intervals.

일반적으로 회전과 상하 좌우 직선 운동을 하는 로봇은 워크를 정렬시키기 위한 엔드 이펙터를 가지며, 워크의 상하 또는 좌우 배열에 따라 다수개의 워크를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시키기 위해서 먼저 엔드 이펙터의 전후 및 상하의 동작에 의해 워크를 취출하거나 인입시키는 동작이 반복된다. In general, a robot that performs rotation, up-down, left-right, and straight-line motion has an end effector for aligning a work. In order to move a plurality of works from the first position to the second position in accordance with the vertical or horizontal arrangement of the work, And the operation of taking out or drawing the work by the upper and lower operations is repeated.

이러한 예로 대표적인 것이 웨이퍼나 반도체의 반송 로봇이 될 수 있다.Typical examples of such an example may be a wafer or semiconductor transportation robot.

대한민국 공개특허공보 10-2009-0052424에는 피치 가변형 멀티 핑거 로봇이 개시되어 있다.Korean Patent Publication No. 10-2009-0052424 discloses a pitch variable type multi-finger robot.

대한민국 공개특허공보 10-2009-0052424의 피치 가변형 멀티 핑거 로봇은, 웨이퍼를 일괄 이송하기 위해 수직 방향으로 구비되는 멀티 핑거; 각 핑거들이 수직 이송 가능하게 고정되는 수직 이송 가이드; 핑거들의 수직 방향 중심을 기준으로 상측과 하측에 대칭을 이루는 한 쌍의 핑거의 서로 다른 측면에 각각 연결되는 이송 벨트; 각 이송 벨트를 감아 상기 핑거들 사이의 피치를 가변시키도록 수직 이송 가이드의 상측 및 하측에 고정되는 이송 풀리; 및 각 이송 풀리를 구동시키는 이송 모터를 포함하여 이루어지는 것으로 되어 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2009-0052424, a pitch-variable multi-finger robot includes a multi-finger provided in a vertical direction for collectively transporting wafers; A vertical transfer guide in which each of the fingers is fixed to be vertically transferable; A conveyance belt connected to different sides of a pair of fingers symmetrically on the upper side and the lower side with respect to the vertical center of the fingers; A conveyance pulley fixed to upper and lower sides of the vertical conveyance guide so as to vary the pitch between the fingers by winding each conveyance belt; And a feed motor for driving each of the feed pulleys.

하지만, 대한민국 공개특허공보 10-2009-0052424에 개시된 가변피치 구조는 이송 벨트 및 이송 풀리에 의한 구동 방식으로서 가변피치를 구현하기 위해서 이송 벨트의 구동력을 제공하는 모터가 별도로 필요하고, 이송 벨트 및 이송 풀리를 설치하기 위해서 불필요하게 부피가 커지는 문제가 있다. However, in the variable pitch structure disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2009-0052424, a motor for providing a driving force of the conveyance belt is separately required in order to realize a variable pitch as a drive system by the conveyance belt and the conveyance pulley, There is a problem that the pulley is unnecessarily bulky to install.

또한, 기준 핑거(F1, 가운데 핑거)를 기준으로 상하에 위치하는 한 쌍의 핑거들 마다 각각 이송 벨트 및 상하 이송풀리를 구비하여야 하므로 핑거들이 도시된 것처럼 5개인 경우 2개의 이송 벨트 및 2개의 상하 이송풀리가 있어야 하고 한쌍의 핑거들이 늘어날 때마다 1개의 이송 벨트 및 상하 이송풀리가 늘어나야 하는 문제가 있다.
In addition, since the pair of fingers positioned above and below the reference finger (F1, middle finger) are required to have a conveying belt and a vertical conveying pulley, respectively, when five fingers are shown, There is a problem in that a conveying pulley must be provided and one conveying belt and a vertical conveying pulley must be elongated each time a pair of fingers is extended.

대한민국 공개특허공보 10-2009-0052424Korean Patent Publication No. 10-2009-0052424

본 발명이 해결하려는 과제는, 간단한 캠, 캠 팔로워 및 캠 슬롯을 이용하여 엔드 이펙터의 상하 또는 좌우의 피치를 조절할 수 있는 피치 가변형 로봇을 제안하고자 한다.A problem to be solved by the present invention is to provide a pitch-variable robot capable of adjusting the pitch of the end effector by using a simple cam, a cam follower, and a cam slot.

또한, 멀티 엔드 이펙터 구조를 상하 또는 좌우 배열시킨 상태에서 슬라이드 연동 구조를 선택하여 엔드 이펙터의 피치 가변을 가능하도록 하고자 한다.
Also, it is desired to enable the pitch change of the end effector by selecting the slide interlocking structure with the multi-end effector structure arranged vertically or horizontally.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 피치 가변형 로봇은, 캐리어와; 상기 캐리어에 연결되어 연동되어 직선운동하는 제1 슬라이드 캠과; 상기 제1 슬라이드 캠에 경사진 형태로 형성된 슬롯을 따라 동작하는 제1 캠 팔로워와; 상기 캐리어에 베어링을 매개로 연결되며, 상기 제1 캠 팔로워에 베어링을 매개로 연결되어 상기 제1 캠 팔로워와 동일한 궤적으로 운동하며, 상기 제1 슬라이드 캠의 상부 또는 측부에 위치하는 제2 슬라이드 캠과; 상기 제2 슬라이드 캠에 경사진 형태로 형성된 슬롯을 따라 동작하는 제2 캠 팔로워;를 포함하여 이루어진다. According to an aspect of the present invention, there is provided a pitch-variable robot including: a carrier; A first slide cam connected to the carrier and linked to move linearly; A first cam follower operating along a slot formed obliquely to the first slide cam; A second slide cam which is connected to the carrier via a bearing and is connected to the first cam follower via a bearing and moves in the same locus as the first cam follower, and; And a second cam follower operating along a slot formed obliquely to the second slide cam.

여기서, 상기 제1 및 제2 슬라이드 캠과 대칭 구조로 배치되는 제3 및 제4 슬라이드 캠을 더 포함하며, 상기 제3 및 제4 슬라이드 캠은 경사진 형태의 슬롯이 형성되어 슬롯을 따라 각각 운동하는 제3 및 제4 캠 팔로워가 형성되고, 상기 제4 슬라이드 캠은 상기 제3 캠 팔로워와 베어링을 매개로 연결되고, 상기 제3 슬라이드 캠은 상기 캐리어에 연결되고, 상기 제4 슬라이드 캠은 상기 캐리어에 베어링을 매개로 연결되어 상기 캐리어의 슬라이딩 작동에 연동될 수 있다.The slide cam further includes third and fourth slide cams arranged symmetrically with the first and second slide cams, wherein the third and fourth slide cams are formed with sloped slots, And the fourth slide cam is connected to the third cam follower via a bearing, the third slide cam is connected to the carrier, and the fourth slide cam is connected to the third cam follower And can be coupled to the carrier via a bearing so as to be interlocked with the sliding operation of the carrier.

여기서, 상기 제2 슬라이드 캠의 상측으로는 제3 슬라이드 캠이 위치되며, 상기 제3 슬라이드 캠은 경사진 형태의 슬롯이 형성되어 슬롯을 따라 운동하는 제3 캠 팔로워가 형성되며, 상기 제3 슬라이드 캠은 상기 제2 캠 팔로워와 베어링을 매개로 연결되고, 상기 제3 슬라이드 캠은 상기 캐리어에 베어링을 매개로 연결되어 상기 캐리어의 슬라이딩 작동에 연동될 수 있다.Here, the third slide cam is positioned above the second slide cam, the third slide cam is formed with a third cam follower formed with a sloped slot and moving along the slot, The cam is connected to the second cam follower via a bearing, and the third slide cam is connected to the carrier via a bearing so as to be interlocked with the sliding operation of the carrier.

여기서, 상기 제3 슬라이드 캠의 상측으로는 하나 이상의 슬라이드 캠들이 상하 수직적 또는 좌우 수평적으로 위치되며, 상기 하나 이상의 슬라이드 캠들은 경사진 형태의 슬롯이 각각 형성되어 슬롯을 따라 운동하는 각각의 캠 팔로워들이 형성되며, 상기 하나 이상의 슬라이드 캠들 각각은 바로 하단 또는 바로 옆의 캠 팔로워와 베어링을 매개로 연결되고, 상기 하나 이상의 슬라이드 캠들 각각은 상기 캐리어에 베어링을 매개로 연결되어 상기 캐리어의 슬라이딩 작동에 연동될 수 있다.At least one slide cam is positioned horizontally, vertically, or horizontally above the third slide cam, and the at least one slide cam is formed with sloped slots, Each of the one or more slide cams being connected via a bearing to a cam follower immediately below or adjacent to the one or more slide cams, each of the one or more slide cams being connected to the carrier via a bearing for interlocking with the sliding operation of the carrier .

여기서, 상기 캠 팔로워 각각에는 엔드이펙터 슬라이드 베어링을 매개로 엔드 이펙터가 장착될 수 있을 것이다. Here, each of the cam followers may be equipped with an end effector through an end effector slide bearing.

여기서, 상기 슬롯 각각은 경사각이 동일하거나 서로 다르게 형성되거나, 경사방향이 서로 동일한 방향 또는 반대 방향으로 형성되도록 구현하여 다양한 가변 피치를 구현할 수 있다.
Here, each of the slots may be formed with the same or different inclination angles, or may be formed in the same or opposite direction as the inclined directions, thereby realizing various variable pitches.

상술한 본 발명의 구성에 따르면, 간단한 캠, 캠 팔로워 및 캠 슬롯을 이용하여 엔드 이펙터의 상하 또는 좌우의 피치를 조절할 수 있고, 멀티 엔드 이펙터 구조를 상하 또는 좌우 배열시킨 상태에서 슬라이드 연동 구조를 선택하여 엔드 이펙터의 피치 가변을 가능하게 하며, 또한 캠과 슬라이드 연동 구동을 통해 가변 피치의 크기를 최대화시킬 수 있는 장점을 갖는다.
According to the configuration of the present invention described above, it is possible to adjust the pitch of the end effector by using a simple cam, a cam follower and a cam slot, and to select the slide interlocking structure in a state in which the multi- Thereby making it possible to vary the pitch of the end effector and also to maximize the size of the variable pitch by driving the cam and the slide interlockingly.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 평면 구조도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 측면 구조도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 평면 구조도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 측면 구조도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 평면 구조도이다.
도 6는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 측면 구조도이다.1 is a schematic plan view of a pitch-variable robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic side view of a pitch-variable robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic plan structural view of a pitch-variable robot according to another embodiment of the present invention.
4 is a schematic side view of a pitch-variable robot according to another embodiment of the present invention.
5 is a schematic plan view of a pitch-variable robot according to another embodiment of the present invention.
6 is a schematic side view of a pitch-variable robot according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 피치 가변형 로봇의 구조 및 작용효과를 설명한다.Hereinafter, the structure and effects of the pitch-variable robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 피치 가변형 로봇은 캠, 캠 슬롯 및 캠 팔로워에 의한 피치 가변이 이루어지는 것을 기본으로 하며, 2 이상의 엔드 이펙터를 상하 또는 좌우로 피치를 가변시킬 때 인접 엔드 이펙터를 구동시키는 캠 팔로워와 연동되어 구동되는 원리를 갖는다.The pitch-variable robot of the present invention is based on a pitch change by a cam, a cam slot, and a cam follower, and is interlocked with a cam follower that drives an adjacent end effector when changing the pitch of two or more end effectors vertically or horizontally Driven.

즉, 본 발명의 피치 가변형 로봇은 상하(또는 좌우, 또는 좌우 및 상하)로 위치되는 2개 이상의 슬라이드 블록(슬라이드 캠)으로 이루어지고, 2개 이상의 슬라이드 블록(슬라이드 캠) 각각은 캠, 캠 슬롯 및 캠 팔로워에 의한 상하 구동이 이루어지며, 인접 슬라이드 블록과 연동되어 다른 인접 슬라이드 블록이 상하 또는 좌우로 가변되는 구조로 이루어진다.That is, the pitch-variable robot of the present invention is made up of two or more slide blocks (slide cams) positioned vertically (or left and right or right and left and up and down), and each of two or more slide blocks (slide cams) And a cam follower, and the other adjacent slide blocks are interlocked with the adjacent slide blocks so as to be vertically or horizontally varied.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 평면 구조도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 측면 구조도이다.FIG. 1 is a schematic plan view of a pitch-variable robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic side view of a pitch-variable robot according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 피치 가변형 로봇(100)은 상하 2개로 슬라이드 블록(슬라이드 캠)이 형성된 로봇을 그 예로 하고 있다. 다르게는 도 1을 90도 회전하면, 피치 가변형 로봇(100)은 좌우 2개의 슬라이드 블록(슬라이드 캠)이 좌우로 가변 피치되는 로봇이 구현될 수 있다.The pitch-variable robot 100 shown in Fig. 1 and Fig. 2 is an example of a robot having two slide blocks (slide cams). Alternatively, if the pitch variable robot 100 is rotated 90 degrees as shown in FIG. 1, a robot in which two slide blocks (slide cams) on the left and right sides are variable in pitch can be realized.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 가변형 로봇(100)은 메인 포스트(110), 캐리어(111), 제1 및 제2 슬라이드 캠(113, 117) 및 제1 및 제2 엔드 이펙터(123, 124)를 포함하여 이루어진다.1 and 2, a pitch-variable robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a main post 110, a carrier 111, first and second slide cams 113 and 117, And first and second end effectors (123, 124).

메인 포스트(110)는 피치 가변형 로봇(100)의 베이스가 되는 구성이며, 각각의 구성들을 고정할 수 있는 프레임들이 구비되고, 로봇을 바닥에 고정되는 베이스 역할을 한다.The main post 110 serves as a base of the pitch-variable robot 100. The main post 110 has frames for fixing the respective components, and serves as a base for fixing the robot to the floor.

임의의 고정된 베이스를 기준으로 캐리어(111)은 캐리어 슬라이드 베어링(112)을 매개로 화살표 ⓐ방향으로 슬라이딩 되어 직선 왕복운동을 수행한다.With reference to any fixed base, the carrier 111 slides in the direction of arrow a through the carrier slide bearing 112 to perform a linear reciprocating motion.

캐리어(111)가 ⓐ방향으로 슬라이딩될 때 캐리어(111)와 연결된 제1 슬라이드 캠(113)도 연동되어 동일한 방향으로 직선운동을 하며, 캐리어(111)와 캠 슬라이드 베어링(120)을 매개로 연결된 제2 슬라이드 캠(117)도 연동되어 동일한 방향으로 직선운동을 한다.When the carrier 111 is slid in the direction of arrow A, the first slide cam 113 connected to the carrier 111 also moves in the same direction and moves linearly in the same direction, and is connected to the carrier 111 via the cam slide bearing 120 The second slide cam 117 is also interlocked and performs linear motion in the same direction.

즉, 캐리어(111)의 직선운동에 연동되어 제1 및 제2 슬라이드 캠(113, 117)이 동일한 거리 및 동일한 방향으로 연동되어 작동된다.That is, the first and second slide cams 113 and 117 are operated in conjunction with the same distance and in the same direction interlocked with the linear motion of the carrier 111.

제1 슬라이드 캠(113)의 ⓐ방향으로 동작시 제1 슬롯(114)을 따라 제1 캠 팔로워(115)도 경사 슬라이딩 되면서 상하 ⓑ방향으로 상하 운동을 하게 된다.When the first slide cam 113 is operated in the direction of the arrow A, the first cam followers 115 slide along the first slots 114 while sliding in the up and down directions.

마찬가지로, 제2 슬라이드 캠(117)의 ⓐ방향으로 동작시 제2 슬롯(118)을 따라 제2 캠 팔로워(119)도 경사 슬라이딩 되면서 상하 ⓒ방향으로 상하 운동을 하게 된다.Similarly, when the second slide cam 117 is operated in the direction a, the second cam follower 119 is also inclinedly slid along the second slot 118 to move up and down in the vertical direction.

이때, 제2 슬라이드 캠(117)은 연동 슬라이드 베어링(116)을 매개로 제1 캠 팔로워(115)에 고정되어 제1 캠 팔로워(115)의 ⓑ방향으로 연동된다. ⓑ방향으로 연동시 캠 슬라이드 베어링(120)을 매개로 캐리어(111)와 연결되어 있으므로 상하 구동이 가능하게 된다.At this time, the second slide cam 117 is fixed to the first cam follower 115 via the interlocked slide bearing 116 and interlocked with the bake direction of the first cam follower 115. Since it is connected to the carrier 111 via the cam slide bearing 120 when interlocked in the direction b, it is possible to perform up-down driving.

제1 및 제2 캠 팔로워(115, 119)에는 제1 및 제2 엔드이펙터 슬라이드 베어링(121, 122)을 매개로 각각 제1 및 제2 엔드 이펙터(123, 124)가 연결되며, 제1 및 제2 엔드 이펙터(123, 124)는 제1 및 제2 캠 팔로워(115, 119)의 동작 궤적을 따라 작동을 하게 된다.First and second end effectors 123 and 124 are connected to the first and second cam followers 115 and 119 via first and second end effector slide bearings 121 and 122, The second end effectors 123 and 124 operate along the motion trajectory of the first and second cam followers 115 and 119. [

즉, 제1 캠 팔로워(115)는 캐리어(111)의 작동(ⓐ방향)에 의해 제1 슬롯(114)을 따라 ⓑ방향으로 상하 가변이 가능하고, 제2 캠 팔로워(119)는 제1 캠 팔로워(115)와 연동된 제2 슬라이드 캠(117)에 따라 ⓑ방향으로의 가변 및 캐리어(111)의 작동(ⓐ방향)에 의해 제2 슬롯(118)을 따라 ⓒ방향으로의 동시 가변이 이루어진다.That is, the first cam follower 115 can be vertically varied along the first slot 114 by the operation of the carrier 111 (direction a), and the second cam follower 119 can move up and down in the b & A simultaneous change is made in the direction of the arrow C along the second slot 118 by the change in the direction b and the actuation of the carrier 111 (direction a) according to the second slide cam 117 interlocked with the follower 115 .

결과적으로 제2 캠 팔로워(119)는 제1 캠 팔로워(115)의 가변되는 범위만큼 1차 가변되고 제2 슬롯의 기울기 및 형상 변경에 따라 그 만큼의 2차 가변이 이루어진다.As a result, the second cam follower 119 is firstly varied by the variable range of the first cam follower 115 and secondarily varied by the inclination and the shape change of the second slot.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 평면 구조도이며, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 측면 구조도이다.FIG. 3 is a schematic plan view of a pitch-variable robot according to another embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a schematic side view of a pitch-variable robot according to another embodiment of the present invention.

도 3의 피치 가변형 로봇(200)은 도 1의 피치 가변형 로봇(100)의 일 변형예이며, 도 1의 피치 가변형 로봇(100)의 슬라이드 유니트를 좌우 대칭과 유사한 구조로 조합한 예이다. 여기서, 슬라이드 유니트라 함은 슬라이드 캠 및 캠 플로워 등 슬라이드 동작되는 부품의 전체를 의미한다.The pitch-variable robot 200 shown in FIG. 3 is a modification of the pitch-variable robot 100 shown in FIG. 1, and is an example in which the slide units of the pitch varying robot 100 shown in FIG. 1 are combined in a structure similar to the bilateral symmetry. Here, the slide unit refers to all of the slide-operated parts such as the slide cam and the cam follower.

도 3에 도시된 피치 가변형 로봇(200)은 제1 피치 가변형 로봇(200a)과 제2 가변형 로봇(200b)이 대칭적 구조를 취한다.In the pitch-variable robot 200 shown in Fig. 3, the first pitch-variable robot 200a and the second variable-height robot 200b take a symmetrical structure.

다만, 캐리어(211)는 2개로 분리하여 로봇을 구성할 수 있으나, 동시 작동 구조를 갖는다면 도시된 바와 같이 하나의 사각 프레임 구조를 가져 4개의 캠 플로워가 동시 작동될 수 있도록 구현할 수 있다.However, the carrier 211 may be divided into two to form a robot. However, if the carrier 211 has a simultaneous operation structure, it may have a single rectangular frame structure so that four cam floors can be simultaneously operated.

제1 피치 가변형 로봇(200a)의 구조 및 동작 과정은 도 1의 피치 가변형 로봇(100)과 동일하다.The structure and operation of the first pitch-variable robot 200a are the same as those of the pitch-variable robot 100 of FIG.

제2 피치 가변형 로봇(200b)의 구조 및 동작 과정은 제1 피치 가변형 로봇(200a)과 유사하지만, 제3 슬라이드 캠(213b)과 제4 슬라이드 캠(217b)의 위치가 제1 및 제2 슬라이드 캠(213a, 217a)과 비교하여 상하 변경된 위치를 가지며, 제3 및 제4 슬롯(214b, 218b)의 경사방향이 제1 및 제2 슬롯(214a, 218a)의 경사방향과 반대로 형성될 수 있다.The structure and operation of the second pitch-variable robot 200b are similar to those of the first pitch-variable robot 200a, but the positions of the third slide cam 213b and the fourth slide cam 217b are similar to those of the first and second slide And the inclined direction of the third and fourth slots 214b and 218b may be formed to be opposite to the inclined direction of the first and second slots 214a and 218a as compared with the cams 213a and 217a .

하지만, 슬롯들의 경사 방향 및 제2 피치 가변형 로봇(200b)의 제3 및 제4 슬라이드 캠(213b, 217b)의 상하 위치는 변경이 가능하며 여러가지 조건에 따라 선택적으로 선택할 수 있다.However, the inclination direction of the slots and the vertical position of the third and fourth slide cams 213b and 217b of the second pitch-variable robot 200b can be changed and can be selectively selected according to various conditions.

이러한 구성에 의하면, 기준라인(225)을 기준으로 제1 엔드 이펙터(223a)는 ②화살표의 방향 및 크기로 상하 동작하고, 제2 엔드 이펙터(224a)는 ③화살표의 방향 및 크기로 상하 동작하며, 제3 엔드 이펙터(223b)는 ④화살표의 방향 및 크기로 상하 동작하고, 제4 엔드 이펙터(224b)는 ⑤화살표의 방향 및 크기로 상하 동작할 수 있게 된다.According to this configuration, the first end effector 223a operates up and down in the direction of arrow (2) and the second end effector 224a moves up and down in the direction and size of the arrow (3) with reference to the reference line 225 , The third end effector 223b moves up and down in the direction of the arrow (4) and the fourth end effector 224b moves up and down in the direction and size of the arrow (5).

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 평면 구조도이며, 도 6는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 피치 가변형 로봇의 개략적인 측면 구조도이다.FIG. 5 is a schematic plan view of a pitch-variable robot according to another embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a schematic side view of a pitch-variable robot according to another embodiment of the present invention.

도 5의 피치 가변형 로봇(300)은 도 1의 피치 가변형 로봇(100)과 비교하여 상측으로 하나의 슬라이드 유니트를 더 적층한 구조를 보인 예이다.The pitch-variable robot 300 of FIG. 5 is an example in which one slide unit is further stacked on the upper side as compared with the pitch-variable robot 100 of FIG.

그 구조나 동작 원리는 도 1의 피치 가변형 로봇(100)과 동일하며, 제3 슬라이드 캠(325)은 제2 캠 팔로워(319)와 제2 연동 슬라이드 베어링(328)을 매개로 연동하여 동작되고, 캐리어(311)와의 연결은 제2 캠 슬라이드 베어링(329)을 매개로 연결되어 작동된다.1, and the third slide cam 325 is operated by interlocking with the second cam follower 319 via the second interlocking slide bearing 328, and the third slide cam 325 is operated by interlocking with the second cam follower 319 via the second interlocking slide bearing 328 And the connection with the carrier 311 is connected and operated via the second cam slide bearing 329. [

이러한 구조는 3개의 상하 구조의 제1 내지 제3 엔드 이펙트(323, 324, 331)를 기준 라인(332)을 기준으로 상하 가변되는 피치를 가지며, 제1 엔드 이펙터(323)는 A 화살표의 방향과 크기로 상하 작동되고, 제2 엔드 이펙터(324)는 B 화살표의 방향과 크기로 상하 작동되며, 제3 엔드 이펙터(331)는 C 화살표의 방향과 크기로 상하 작동될 수 있도록 구현할 수 있다.In this structure, the first to third end effectors 323, 324, and 331 of the three upper and lower structures have a pitch that varies up and down with respect to the reference line 332, and the first end effector 323 has a pitch And the second end effector 324 is vertically operated in the direction and the size of the arrow B and the third end effector 331 is vertically operated in the direction and the size of the arrow C in FIG.

도 1 내지 도 6를 종합하면, 본 발명의 피치 가변형 로봇은 슬라이드 유니트의 배치를 상하 또는 좌우 또는 대칭구조로 배열하고, 인접 슬라이드 캠들과는 베어링을 매개로 연결하여 각각의 캠 팔로워의 작동 범위를 가변시킬 수 있고, 또한 슬라이드 캠의 슬롯의 경사 방향 및 경사 각도를 조절하여 그 가변 범위를 조절할 수 있고 가변 방향을 조절할 수 있게 된다.1 to 6, the pitch-variable robot according to the present invention is arranged such that the slide units are arranged vertically or horizontally or symmetrically, and the operation range of each cam follower is varied by connecting the slide cams with the adjacent slide cams via bearings And the inclination angle and the inclination angle of the slot of the slide cam can be adjusted to adjust the variable range and adjust the variable direction.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, As will be understood by those skilled in the art. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, the scope of the invention being indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

100, 200, 300 : 피치 가변형 로봇 110, 210, 310 : 메인 포스트
111, 211, 311 : 캐리어
112, 212a, 212b, 312 : 캐리어 슬라이딩 베어링
113, 213a, 313 : 제1 슬라이드 캠 114, 214a, 314 : 제1 슬롯
115, 215a, 315 : 제1 캠 팔로워 116 : 연동 슬라이드 베어링
117, 217a, 317 : 제2 슬라이드 캠 118, 218b, 318 : 제2 슬롯
119, 219a, 319 : 제2 캠 팔로워 120 : 캠 슬라이드 베어링
121, 221a, 321 : 제1 엔드이펙터 슬라이드 베어링
122, 222a, 322 : 제2 엔드이펙터 슬라이드 베어링
123, 223a, 323 : 제1 엔드 이펙터 124, 224a, 324 : 제2 엔드 이펙터
213b, 325 : 제3 슬라이드 캠 214b, 326 : 제3 슬롯
215b, 327 : 제3 캠 팔로워
216a, 316 : 제1 연동 슬라이드 베어링
216b, 328 : 제2 연동 슬라이드 베어링
217b : 제4 슬라이드 캠 218b : 제4 슬롯
219b : 제4 캠 팔로워 220a, 320 : 제1 캠 슬라이드 베어링
220b, 329 : 제2 캠 슬라이드 베어링
221b, 330 : 제3 엔드이펙터 슬라이드 베어링
222b : 제4 엔드이펙터 슬라이드 베어링
223b, 331 : 제3 엔드 이펙터 224b : 제4 엔드 이펙터100, 200, 300: Pitch variable type robot 110, 210, 310: Main post
111, 211, 311: carrier
112, 212a, 212b, 312: a carrier sliding bearing
113, 213a, 313: first slide cam 114, 214a, 314: first slide
115, 215a, 315: first cam follower 116: interlocking slide bearing
117, 217a, 317: second slide cam 118, 218b, 318: second slot
119, 219a, 319: second cam follower 120: cam slide bearing
121, 221a, 321: first end effector slide bearing
122, 222a, 322: second end effector slide bearing
123, 223a, 323: first end effector 124, 224a, 324: second end effector
213b, 325: third slide cam 214b, 326: third slot
215b, 327: third cam follower
216a, 316: first interlocking slide bearing
216b, 328: second interlocking slide bearing
217b: fourth slide cam 218b: fourth slot
219b: fourth cam follower 220a, 320: first cam slide bearing
220b, 329: second cam slide bearing
221b, 330: third end effector slide bearing
222b: fourth end effector slide bearing
223b, 331: third end effector 224b: fourth end effector

Claims (6)

캐리어와;
상기 캐리어에 연결되어 연동되어 직선운동하는 제1 슬라이드 캠과;
상기 제1 슬라이드 캠에 경사진 형태로 형성된 슬롯을 따라 동작하는 제1 캠 팔로워와;
상기 캐리어에 베어링을 매개로 연결되며, 상기 제1 캠 팔로워에 베어링을 매개로 연결되어 상기 제1 캠 팔로워와 동일한 궤적으로 운동하며, 상기 제1 슬라이드 캠의 상부 또는 측부에 위치하는 제2 슬라이드 캠과;
상기 제2 슬라이드 캠에 경사진 형태로 형성된 슬롯을 따라 동작하는 제2 캠 팔로워;를 포함하는, 피치 가변형 로봇.A carrier;
A first slide cam connected to the carrier and linked to move linearly;
A first cam follower operating along a slot formed obliquely to the first slide cam;
A second slide cam which is connected to the carrier via a bearing and is connected to the first cam follower via a bearing and moves in the same locus as the first cam follower, and;
And a second cam follower operating along a slot formed obliquely to the second slide cam. 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 슬라이드 캠과 대칭 구조로 배치되는 제3 및 제4 슬라이드 캠을 더 포함하며,
상기 제3 및 제4 슬라이드 캠은 경사진 형태의 슬롯이 형성되어 슬롯을 따라 각각 운동하는 제3 및 제4 캠 팔로워가 형성되며,
상기 제4 슬라이드 캠은 상기 제3 캠 팔로워와 베어링을 매개로 연결되고,
상기 제3 슬라이드 캠은 상기 캐리어에 연결되고, 상기 제4 슬라이드 캠은 상기 캐리어에 베어링을 매개로 연결되어 상기 캐리어의 슬라이딩 작동에 연동되는, 피치 가변형 로봇.The method according to claim 1,
Further comprising third and fourth slide cams arranged symmetrically with said first and second slide cams,
Wherein the third and fourth slide cams are formed with third and fourth cam followers each having sloped slots formed therein to move along the slots,
The fourth slide cam is connected to the third cam follower via a bearing,
The third slide cam is connected to the carrier and the fourth slide cam is connected to the carrier via a bearing so as to be interlocked with the sliding operation of the carrier. 제1항에 있어서,
상기 제2 슬라이드 캠의 상측으로는 제3 슬라이드 캠이 위치되며,
상기 제3 슬라이드 캠은 경사진 형태의 슬롯이 형성되어 슬롯을 따라 운동하는 제3 캠 팔로워가 형성되며,
상기 제3 슬라이드 캠은 상기 제2 캠 팔로워와 베어링을 매개로 연결되고,
상기 제3 슬라이드 캠은 상기 캐리어에 베어링을 매개로 연결되어 상기 캐리어의 슬라이딩 작동에 연동되는, 피치 가변형 로봇.The method according to claim 1,
A third slide cam is positioned above the second slide cam,
The third slide cam has a third cam follower formed with a sloped slot and moving along the slot,
The third slide cam is connected to the second cam follower via a bearing,
And the third slide cam is coupled to the carrier via a bearing so as to be interlocked with the sliding operation of the carrier. 제3항에 있어서,
상기 제3 슬라이드 캠의 상측으로는 하나 이상의 슬라이드 캠들이 상하 수직적 또는 좌우 수평적으로 위치되며,
상기 하나 이상의 슬라이드 캠들은 경사진 형태의 슬롯이 각각 형성되어 슬롯을 따라 운동하는 각각의 캠 팔로워들이 형성되며,
상기 하나 이상의 슬라이드 캠들 각각은 바로 하단 또는 바로 옆의 캠 팔로워와 베어링을 매개로 연결되고,
상기 하나 이상의 슬라이드 캠들 각각은 상기 캐리어에 베어링을 매개로 연결되어 상기 캐리어의 슬라이딩 작동에 연동되는, 피치 가변형 로봇.The method of claim 3,
One or more slide cams are vertically or vertically or horizontally positioned above the third slide cam,
Wherein the at least one slide cams are each formed with sloped slots, each of the cam followers moving along the slot being formed,
Each of the one or more slide cams being connected via a bearing to a cam follower immediately below or next to the cam follower,
Wherein each of the one or more slide cams is connected to the carrier via a bearing so as to be interlocked with a sliding operation of the carrier. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 캠 팔로워 각각에는 엔드이펙터 슬라이드 베어링을 매개로 엔드 이펙터가 장착되는, 피치 가변형 로봇.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
And an end effector is mounted to each of the cam followers via an end effector slide bearing. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 슬롯 각각은 경사각이 동일하거나 서로 다르게 형성되거나, 경사방향이 서로 동일한 방향 또는 반대 방향으로 형성되는, 피치 가변형 로봇.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Wherein each of the slots is formed with the same or different inclination angles, or the inclined directions are formed in the same or opposite directions.
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