JP2007044708A - Work transfer device - Google Patents

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Yuji Uchiumi
祐治 内海
Yasushi Momo
泰 百々
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Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd
石川島播磨重工業株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work transfer device in a transfer press or the like where the frequency of the stop in driving caused by the trouble of a servomotor for moving a work grasp apparatus is reduced, and further, a load in storage/control for maintenance parts can be reduced. <P>SOLUTION: The work transfer device comprises: a work grasp part 15 for grasping a prescribed work 1; a pair of arms 7, 8 rotatably connected to the work grasp part 15, respectively; a pair of sliders 4, 5 rotatably connected to the respective other edges of each arm 7, 8 and rectilinearly moving in a reciprocative manner; and a pair of driving parts 17, 18 for driving the pair of sliders 4, 5, wherein the pair of driving parts 17, 18 are composed of actuators 31A, 31B, 32A, 32B, respectively. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、プレス等で成形されたワークを搬送するワーク搬送装置に関する。   The present invention relates to a workpiece transfer device that transfers a workpiece formed by a press or the like.
自動車各部のワーク(ボディ、ボンネット、ドア等のパネル)等を成形する装置として、複数のプレス装置のそれぞれに金型をセットし、板材を順次送りながらプレスを行い、数種類の工程を経て最終的な製品を形成させるトランスファープレスが知られている。
このトランスファープレスにおけるワーク搬送装置は、複数のプレス装置の配列間隔に合わせて配置した複数の把持装置を、プレス成形動作と同期して、プレスライン方向へ往復及び上下移動させることにより、ワークを次のプレス装置へ順次搬送するようになっている。
As a device for molding workpieces (bodies, bonnets, door panels, etc.) for various parts of an automobile, a mold is set in each of a plurality of press devices, and pressing is performed while feeding plate materials sequentially. A transfer press for forming a simple product is known.
In this transfer press, a workpiece transfer device moves a plurality of gripping devices arranged in accordance with an arrangement interval of a plurality of pressing devices in a reciprocating manner and moving up and down in the press line direction in synchronization with a press forming operation. Are sequentially transported to the press machine.
たとえば、把持装置をプレスライン方向へ往復移動させるために、プレス装置の両脇にプレスライン方向に延びるフィードバーを配置し、このフィードバーに把持装置を固定する。そして、フィードバーの一端部側にフィード用駆動部(サーボモータ)を配置し、その出力軸に取り付けたピニオンとフィードバーに設けたラックとを噛合させることにより、フィードバーを介して把持装置をプレスライン方向へ往復移動可能にしているものがある。
そして、このような搬送装置では、ワーク把持装置をプレスライン方向へ往復移動させるフィード用駆動部の故障による運転停止の頻度を低減させるために、フィード用駆動部を、連結された複数のサーボモータで構成し、そのうちの一つが故障した場合であっても、他のサーボモータで運転を継続できるようにしている。
特開2005−59080号公報
For example, in order to reciprocate the gripping device in the press line direction, feed bars extending in the press line direction are arranged on both sides of the press device, and the gripping device is fixed to the feed bar. Then, a feed drive unit (servomotor) is arranged on one end side of the feed bar, and a pinion attached to the output shaft and a rack provided on the feed bar are engaged with each other, thereby holding the gripping device via the feed bar. Some are capable of reciprocating in the press line direction.
In such a transport device, in order to reduce the frequency of operation stop due to a failure of the feed drive unit that reciprocates the workpiece gripping device in the press line direction, the feed drive unit is connected to a plurality of servo motors connected to each other. Even if one of them fails, the operation can be continued with another servo motor.
JP-A-2005-59080
しかしながら、上述した技術では、把持装置を上下方向に往復移動させるリフト用駆動部を構成するサーボモータが故障した場合には、運転を停止せざるを得ないという問題がある。リフト用駆動部を連結された複数のサーボモータで構成すると、リフト用駆動部が重量化するので、このリフト用駆動部をプレスライン方向へ往復移動させるフィード用駆動部を大型化させる必要が生じる。このため、装置の大型化、重量化、高コスト化を招いてしまうという不都合があるからである。   However, the above-described technique has a problem that when the servo motor that constitutes the lift drive unit that reciprocates the gripping device in the up and down direction fails, the operation must be stopped. If the lift drive unit is composed of a plurality of servo motors connected to each other, the lift drive unit becomes heavy, so that it is necessary to increase the size of the feed drive unit for reciprocating the lift drive unit in the press line direction. . For this reason, there is an inconvenience that the apparatus is increased in size, weight, and cost.
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、トランスファープレス等におけるワーク搬送装置において、ワーク把持装置を移動させるサーボモータの故障による運転停止の頻度を低減させるとともに、保守部品の保管・管理の負担を軽減することができる装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances. In a work transfer device such as a transfer press, the frequency of operation stoppage due to a failure of a servo motor that moves a work gripping device is reduced, and maintenance parts are stored and managed. An object of the present invention is to provide an apparatus capable of reducing the burden on the user.
本発明に係るワーク搬送装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
なお、以下の説明において、「一対」は、搬送方向に対向配置された2つの対象物を指し、「一組」は、搬送直交方向に対向配置された2つの対象物を指す。
第一の発明は、所定のワークを把持するワーク把持部と、前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対のアームと、前記各アームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対のスライダと、前記一対のスライダをそれぞれ駆動する一対の駆動部と、を備えるワーク搬送装置において、前記一対の駆動部が、それぞれ複数のアクチュエータにより構成されるようにした。
In the workpiece transfer apparatus according to the present invention, the following means are employed in order to solve the above problems.
In the following description, “a pair” refers to two objects disposed opposite to each other in the transport direction, and “one set” refers to two objects disposed opposite to each other in the transport orthogonal direction.
According to a first aspect of the present invention, there is provided a workpiece gripping portion for gripping a predetermined workpiece, a pair of arms rotatably connected to the workpiece gripping portion, and a rotatably connected to the other end of each of the arms. In the workpiece transfer apparatus including a pair of sliders that reciprocally move linearly and a pair of drive units that respectively drive the pair of sliders, each of the pair of drive units is configured by a plurality of actuators.
第二の発明は、所定のワークを把持するワーク把持部と、前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対一組のアームと、前記一対一組のアームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対一組のスライダと、前記一対一組のスライダのそれぞれを駆動する一対一組の駆動部と、を備えるワーク搬送装置において、前記一対一組の駆動部が、それぞれ複数のアクチュエータにより構成されるようにした。   The second invention is a work gripping part for gripping a predetermined work, a pair of arms rotatably connected to the work gripping part, and rotatable to each other end of the pair of arms. A pair of sliders that are reciprocally linearly moved and a pair of drive units that drive each of the pair of sliders, and the pair of drive units includes: Each of them is constituted by a plurality of actuators.
第3の発明は、所定のワークを把持するワーク把持部と、前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対一組のアームと、前記一対一組のアームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対一組のスライダと、前記一対一組のスライダのそれぞれを駆動する一対一組の駆動部と、を備える、前記一対一組のアーム及び前記一対一組のスライダが前記ワーク搬送方向を含む鉛直面に対して対称配置されたワーク搬送装置において、前記一対一組の駆動部のうち、前記搬送方向の上流側に配置された一組の上流側駆動部及び/又は前記搬送方向の下流側に配置された一組の下流側駆動部が、機械的に連動するように連結されるようにした。
また、前記一組の上流側駆動部及び/又は一組の前記下流側駆動部が、前記搬送方向を含む鉛直面に対して対称に構成されるようにした。
According to a third aspect of the present invention, there is provided a workpiece gripping portion that grips a predetermined workpiece, a pair of arms that are rotatably connected to the workpiece gripping portion, and a respective other end of the pair of arms that can rotate. A pair of sliders that reciprocally move linearly, and a pair of drive units that drive each of the pair of sliders, and the pair of arms and the pair of pairs. In the workpiece transfer apparatus in which the slider is arranged symmetrically with respect to the vertical plane including the workpiece transfer direction, among the one-to-one set of drive units, a set of upstream drive units arranged on the upstream side in the transfer direction; and A set of downstream drive units arranged on the downstream side in the transport direction is connected so as to be mechanically interlocked.
Further, the set of upstream drive units and / or the set of downstream drive units are configured symmetrically with respect to a vertical plane including the transport direction.
本発明によれば以下の効果を得ることができる。
第一及び第二の発明によれば、駆動部が複数のアクチュエータにより構成されるので、いずれか一つのアクチュエータが故障等により停止した場合であっても、他のアクチュエータを駆動させることにより、運転を続行することができる。
第3の発明によれば、上流側駆動部及び/又は下流側駆動部を機械的に連動させることにより、新たなアクチュエータを追加することなく、それぞれの駆動部を複数のアクチュエータで構成させることができる。これにより、いずれか一つのアクチュエータが故障等により停止した場合であっても、他のアクチュエータを駆動させることにより、運転を続行することができる。
また、上流側駆動部及び/又は下流側駆動部を搬送方向に対して左右対称な構成とすることで、例えば、アクチュエータの駆動力を伝達する伝達機構の捻れ等の変形が対称となり、左右の機構の動作の相互差を最小化させることができる。また、局所的に力がかかる部位がなくなり、装置の長寿命化が図られる。更に、駆動部の部品の共通化により、メンテナンスコスト等の低減を図ることができる。
そして、このようなワーク搬送装置が配置されたプレスライン等では、ワーク搬送装置の停止頻度が低減されるので、プレスライン等の稼働率の向上が図られる。
According to the present invention, the following effects can be obtained.
According to the first and second inventions, since the drive unit is constituted by a plurality of actuators, even if any one of the actuators is stopped due to a failure or the like, it is possible to operate by driving another actuator. Can continue.
According to the third invention, the upstream drive unit and / or the downstream drive unit are mechanically interlocked so that each drive unit can be configured by a plurality of actuators without adding a new actuator. it can. Thereby, even if any one of the actuators is stopped due to a failure or the like, the operation can be continued by driving the other actuators.
In addition, by configuring the upstream drive unit and / or the downstream drive unit to be bilaterally symmetric with respect to the transport direction, for example, deformation such as twisting of the transmission mechanism that transmits the driving force of the actuator is symmetric, It is possible to minimize the difference in the operation of the mechanism. In addition, there is no part where the force is applied locally, and the life of the device is extended. Further, the maintenance cost can be reduced by sharing the parts of the drive unit.
And in the press line etc. in which such a workpiece conveyance apparatus is arrange | positioned, since the stop frequency of a workpiece conveyance apparatus is reduced, the improvement of the operation rate of a press line etc. is achieved.
以下、本発明のワーク搬送装置の実施形態について図面を参照して説明する。
[第一実施形態]
図1は、第一実施形態に係るワーク搬送装置の構成を示す図である。
なお、図1では、説明の便宜上、2つのプレスステーション14と、その間に設けられたワーク搬送装置101をプレスラインの内側から見た状態で示している。実機では、通常、プレスステーション14は2〜5つ程度の複数台設けられている。
なお、以下の説明において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。
Hereinafter, an embodiment of a work transfer device of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a work transfer device according to the first embodiment.
In FIG. 1, for convenience of explanation, two press stations 14 and a work transfer device 101 provided therebetween are shown in a state viewed from the inside of the press line. In an actual machine, usually, about 2 to 5 press stations 14 are provided.
In the following description, “upstream side” and “downstream side” mean the upstream side and the downstream side of the transport line, respectively.
ワーク搬送装置101は、上流側プレスステーション14aから成形されたパネル(ワーク)1を受け取り、下流側プレスステーション14bへ搬送するために、プレスステーション14a,14b間に設置されている。
ワーク搬送装置101は、プレス成形するパネル1を搬送する経路(X方向を送り方向とする)の両側に、互いに対称に設けられた一組の送り装置10を備える。
なお、本実施形態では、一組の送り装置10によりワーク搬送装置101を構成する場合について説明するが、一つの送り装置10のみでパネル1を搬送する構成であってもよい。
The workpiece transfer apparatus 101 is installed between the press stations 14a and 14b in order to receive the panel (workpiece) 1 formed from the upstream press station 14a and transfer it to the downstream press station 14b.
The workpiece conveyance device 101 includes a pair of feeding devices 10 provided symmetrically to each other on both sides of a path (X direction is a feeding direction) for conveying the panel 1 to be press-molded.
In the present embodiment, a case in which the workpiece transfer apparatus 101 is configured by a set of feeding apparatuses 10 will be described. However, the panel 1 may be transferred by only one feeding apparatus 10.
各送り装置10は、送り方向Xと鉛直方向Zを含む平面に対して互いに対称に作動し、ワーク把持具2を取り付けたクロスバー3を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル1を次のプレスステーション14bに順に搬送するようになっている。
この送り装置10は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション14bや不図示のプレススタンドに取り付けられたり、あるいは天井から吊りさげられたりして、プレスステーション14a,14b間に設置される。
Each feeding device 10 operates symmetrically with respect to a plane including the feeding direction X and the vertical direction Z, moves the cross bar 3 to which the workpiece gripping tool 2 is attached in the feeding direction and the vertical direction, and moves the panel 1 to the next. It is conveyed in order to the press station 14b.
The feeding device 10 is installed between the press stations 14a and 14b by attaching both ends thereof to upstream and downstream press stations 14b, a press stand (not shown), or suspended from the ceiling.
送り装置10は、ワーク把持部15、該ワーク把持部15に回転可能に接続されるリンク機構6、該リンク機構6に接続されるスライダ4,5、スライダ4を直線移動させる直動機構11、スライダ5を直線移動させる直動機構12、直動機構11を駆動する駆動部17、直動機構12を駆動する駆動部18を備える。   The feeding device 10 includes a workpiece gripping portion 15, a link mechanism 6 rotatably connected to the workpiece gripping portion 15, sliders 4 and 5 connected to the link mechanism 6, a linear motion mechanism 11 that linearly moves the slider 4, A linear motion mechanism 12 that linearly moves the slider 5, a drive unit 17 that drives the linear motion mechanism 11, and a drive unit 18 that drives the linear motion mechanism 12 are provided.
ワーク把持部15は、パネル1を吸着するバキュームカップ等のワーク把持具2と、該ワーク把持具2が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延びるクロスバー3、先端部材19とを備えており、このクロスバー3の両端に先端部材19を介してリンク機構6が接続されている(図1では、一方のリンク機構6のみを図示する)。   The work gripping portion 15 includes a work gripping tool 2 such as a vacuum cup that sucks the panel 1, a cross bar 3 to which the work gripping tool 2 is attached and extending in a direction perpendicular to the transfer line, and a tip member 19. A link mechanism 6 is connected to both ends of the crossbar 3 via a tip member 19 (FIG. 1 shows only one link mechanism 6).
リンク機構6は、ワーク把持部15(クロスバー3)の両側に接続される先端部材19とこの先端部材19に枢着されたアーム7,8とを備えている。
アーム7は、互いに長さの等しい2本のアーム7a,7bを備えている。そして、このアーム7a、7bは、それぞれ一端が先端部材19に水平軸を中心に回転可能に枢着され(この枢着点を左からそれぞれa1,a2とする)、他端が固定リンク部材9に水平軸を中心に回転可能に枢着されている(この枢着点を左からそれぞれa3,a4とする)。更に、固定リンク部材9は、略水平な状態でスライダ4に固着されている。
一方、第二アーム8は、1本のアーム8aを備えている。そして、第二アーム8を構成するアーム8aは、第一アーム7の2本のアーム7a,7bと長さの等しいアームからなり、一端が先端部材19に水平軸を中心に回転可能に枢着され(この枢着点をb1とする)、他端が第二スライダ5に水平軸を中心に回転可能に枢着されている(この枢着点をb2とする)。
なお、この図において、枢着点a2と枢着点b1とは同軸上に配置されているが、必ずしも同軸上である必要はない。
The link mechanism 6 includes a tip member 19 connected to both sides of the workpiece gripping portion 15 (cross bar 3) and arms 7 and 8 pivotally attached to the tip member 19.
The arm 7 includes two arms 7a and 7b having the same length. The arms 7a and 7b are pivotally attached at one end to the tip member 19 so as to be rotatable about a horizontal axis (the pivot points are a1 and a2 from the left, respectively), and the other end is a fixed link member 9. Are pivotally mounted about a horizontal axis (the pivot points are a3 and a4, respectively, from the left). Further, the fixed link member 9 is fixed to the slider 4 in a substantially horizontal state.
On the other hand, the second arm 8 includes one arm 8a. The arm 8a constituting the second arm 8 is composed of an arm having the same length as the two arms 7a and 7b of the first arm 7, and one end is pivotally attached to the tip member 19 so as to be rotatable about the horizontal axis. The other end is pivotally attached to the second slider 5 so as to be rotatable about a horizontal axis (this pivot point is b2).
In addition, in this figure, although the pivot point a2 and the pivot point b1 are arrange | positioned coaxially, it does not necessarily need to be coaxial.
また、枢着点a1,a2の間隔は、枢着点a3,a4の間隔と同一の長さになっている。この構成により、2本のアーム7a,7bが平行に維持されるので、先端部材19を常に平行に維持することができる。すなわち、アーム7a,7b、固定リンク部材9、先端部材19により平行リンク機構が構成され、先端部材19の位置が変化した場合でも、これを水平に位置決めすることができる。こうして、先端部材19に取り付けられたワーク把持具2及びクロスバー3を傾斜させることなく水平に保持することができる。   The distance between the pivot points a1 and a2 is the same as the distance between the pivot points a3 and a4. With this configuration, since the two arms 7a and 7b are maintained in parallel, the tip member 19 can always be maintained in parallel. That is, the arms 7a and 7b, the fixed link member 9, and the tip member 19 constitute a parallel link mechanism, and even when the position of the tip member 19 changes, it can be positioned horizontally. In this way, the workpiece gripping tool 2 and the crossbar 3 attached to the tip member 19 can be held horizontally without being inclined.
なお、本実施形態では、第一アーム7が平行リンクを構成する場合について説明したが、これに限定されず、第二アーム8を平行リンクとすることで、ワーク把持部15を水平に保持するようにしてもよい。
また、先端部材19の形状やクロスバー3の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてもよい。
In addition, although this embodiment demonstrated the case where the 1st arm 7 comprised a parallel link, it is not limited to this, The workpiece holding part 15 is hold | maintained horizontally by making the 2nd arm 8 into a parallel link. You may do it.
Further, depending on the shape of the tip member 19 and how the cross bar 3 is attached, the parallel link may not necessarily be configured.
第一直動機構11及び第二直動機構12は、V字型のベース部材16に取り付けられている。そして、この2つの直動機構11,12は、それぞれ同じ長さのボールスクリュー26,27を備えている。
そして、第一スライダ4及び第二スライダ5には、不図示のボールナットが形成されており、このボールナットに、ボールスクリュー26,27が螺合されている。
そして、ボールスクリュー26,27の一端に連結された第一駆動部17及び第二駆動部18によって、ボールスクリュー26,27を回動させることによって、第一スライダ4及び第二スライダ5が、ベース部材16に沿って直線移動し、かつ、数値制御等で正確に位置決めできるようになっている。
The first linear motion mechanism 11 and the second linear motion mechanism 12 are attached to a V-shaped base member 16. The two linear motion mechanisms 11 and 12 are provided with ball screws 26 and 27 having the same length, respectively.
A ball nut (not shown) is formed on the first slider 4 and the second slider 5, and ball screws 26 and 27 are screwed to the ball nut.
Then, by rotating the ball screws 26 and 27 by the first drive unit 17 and the second drive unit 18 connected to one ends of the ball screws 26 and 27, the first slider 4 and the second slider 5 are moved to the base. It moves linearly along the member 16 and can be accurately positioned by numerical control or the like.
また、図1に示すように、第一直動機構11は、その駆動領域のうち搬送ラインの上流側で高位置となり下流側で低位置となるようになっている。
また、第二直動機構12は、その駆動領域のうち搬送ラインの上流側で低位置となり下流側で高位置となるようになっている。また、第二直動機構12は、第一直動機構11よりも搬送ライン下流側に配設され、第一直動機構11に対して水平面に垂直なZ軸を中心に対称に設けられている。
そして、2つの直動機構11,12は、それぞれの直動方向の下方延長線上が交差しており、そのなす角θは例えば、60°に設定されている。
Further, as shown in FIG. 1, the first linear motion mechanism 11 is in a high position on the upstream side of the conveyance line and in a low position on the downstream side in the drive region.
Further, the second linear motion mechanism 12 has a low position on the upstream side of the conveyance line and a high position on the downstream side in the drive region. The second linear motion mechanism 12 is disposed downstream of the first linear motion mechanism 11 on the transport line, and is provided symmetrically about the Z axis perpendicular to the horizontal plane with respect to the first linear motion mechanism 11. Yes.
And the two linear motion mechanisms 11 and 12 intersect on the downward extension line of each linear motion direction, and the angle | corner (theta) which it makes is set to 60 degrees, for example.
なお、本実施形態では、第一直動機構11と第二直動機構12とが、互いの下方延長線上が交差するV字型の直動を構成しているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、例えば、第一直動機構11と第二直動機構12の互いの上方延長線上が交差するように構成した逆V字型の直動や、第一直動機構11と第二直動機構12を搬送ラインの幅方向にずらしてその駆動領域が交差するX型の直動とすることもできる。
また、なす角θはプレスステーション14a,14b間の間隔、すなわちパネル1の搬送距離によりプレス装置毎に個別に決定されるものであり、上記角度に限定されるものではない。
In the present embodiment, the first linear motion mechanism 11 and the second linear motion mechanism 12 constitute a V-shaped linear motion in which the lower extension lines intersect each other, but are not necessarily limited to this. For example, the first linear motion mechanism 11 and the second linear motion mechanism 12 are reverse V-shaped linear motions configured such that the upper extension lines intersect each other, or the first linear motion mechanism 11 and the second linear motion mechanism 12 It is also possible to shift the linear motion mechanism 12 in the width direction of the transport line to make an X-type linear motion whose driving areas intersect.
Further, the formed angle θ is determined individually for each press apparatus according to the interval between the press stations 14a and 14b, that is, the transport distance of the panel 1, and is not limited to the above angle.
駆動部17は、2つのサーボモータ31A,31Bと、これらサーボモータ31A,31Bと上述したボールスクリュー26が連結されるギアボックス28を備える。
同様に、駆動部18は、それぞれ2つのサーボモータ32A,32Bと、これらサーボモータ32A,32Bと上述したボールスクリュー27が連結されるギアボックス29を備える。すなわち、ギアボックス28,29の出力軸には、ボールスクリュー26,27が連結され、出力軸に対して直交する2つの入力軸には、それぞれサーボモータ31A,31B,32A,32Bが接続される。このように、サーボモータ31A,31B,32A,32Bの駆動力がギアボックス28,29を介してボールスクリュー26,27に伝達されるようになっている。
The drive unit 17 includes two servo motors 31A and 31B, and a gear box 28 to which the servo motors 31A and 31B and the ball screw 26 described above are coupled.
Similarly, the drive unit 18 includes two servo motors 32A and 32B, and a gear box 29 to which the servo motors 32A and 32B and the ball screw 27 described above are coupled. That is, the ball screws 26 and 27 are connected to the output shafts of the gear boxes 28 and 29, and the servo motors 31A, 31B, 32A and 32B are connected to the two input shafts orthogonal to the output shaft, respectively. . In this way, the driving force of the servo motors 31A, 31B, 32A, 32B is transmitted to the ball screws 26, 27 via the gear boxes 28, 29.
以上のような構成により、ワーク搬送装置101は、2つの駆動部17,18によりスライダ4,5の位置を変化させることにより、ワーク把持部15をプレスステーション14a,14bの間で往復移動させることができる。これにより、ワーク把持部15により把持したパネル1をX方向に搬送させることができる。   With the configuration as described above, the workpiece transfer device 101 reciprocates the workpiece gripping portion 15 between the press stations 14a and 14b by changing the positions of the sliders 4 and 5 by the two drive portions 17 and 18. Can do. Thereby, the panel 1 gripped by the workpiece gripping portion 15 can be transported in the X direction.
そして、特に、駆動部17を複数のサーボモータ31A,31Bで構成したので、例えば、一方のサーボモータ31Aが故障した際にそのサーボモータ31Aへの電力供給を停止したとしても、他方のサーボモータ31Bによりボールスクリュー26を駆動させ続けることができる。同様に、駆動部18を複数のサーボモータ32A,32Bで構成したので、いずれかのサーボモータが停止した場合であっても、他方のサーボモータにより、ボールスクリュー27を駆動させ続けることができる。
なお、ギアボックス28,29内にクラッチ機構等を内蔵することで、一方のサーボモータが故障により回転しない(ロックした)場合であっても、他方のサーボモータにより、ボールスクリュー26,27を回転させつづけることを可能とすることが好ましい。
In particular, since the drive unit 17 is composed of a plurality of servo motors 31A and 31B, for example, even if the power supply to the servo motor 31A is stopped when one servo motor 31A fails, the other servo motor The ball screw 26 can be continuously driven by 31B. Similarly, since the drive unit 18 is configured by a plurality of servo motors 32A and 32B, the ball screw 27 can be continuously driven by the other servo motor even when one of the servo motors is stopped.
By incorporating a clutch mechanism or the like in the gearboxes 28 and 29, even if one servomotor does not rotate (locks) due to a failure, the other servomotor rotates the ball screws 26 and 27. It is preferable to be able to continue.
また、ワーク搬送装置101においては、ワーク搬送装置101が取り付けられている部分に対して、駆動部17,18が移動することがないので、メンテナンスが容易であり、また、障害の発生を抑えられる。つまり、平行移動用駆動部と垂直移動用駆動部を有する従来の搬送装置では、水平方向駆動部の駆動によって、垂直移動用駆動部が水平移動してしまうので、垂直移動用駆動部へのケーブル等が摩耗しやすく、障害が発生する可能性が高い。一方、ワーク搬送装置101においては、駆動部17,18が、ワーク搬送装置101が取り付けられている部分に対して固定されているので、ケーブルの摩耗による障害発生がすくなく長寿命化が図られる。また、メンテナンス等の作業性が高くなる。
なお、サーボモータ31A,31B,32A,32Bを同一型式とすることで、部品の共通化により、装置コストやメンテナンスコストを抑えることができる。
また、本実施形態では、駆動部を2つのサーボモータで構成する場合について説明したが、2つに限らず、複数であればよい。
Further, in the work transfer device 101, since the drive units 17 and 18 do not move with respect to the part to which the work transfer device 101 is attached, the maintenance is easy and the occurrence of failures can be suppressed. . In other words, in the conventional transfer apparatus having the parallel movement drive unit and the vertical movement drive unit, the vertical movement drive unit is moved horizontally by the drive of the horizontal direction drive unit, so the cable to the vertical movement drive unit Etc. are likely to wear, and there is a high possibility of failure. On the other hand, in the work transfer device 101, the drive units 17 and 18 are fixed to the part to which the work transfer device 101 is attached. In addition, workability such as maintenance is improved.
Note that by making the servo motors 31A, 31B, 32A, and 32B the same model, it is possible to reduce apparatus costs and maintenance costs by sharing parts.
Moreover, although this embodiment demonstrated the case where a drive part was comprised with two servomotors, it is not restricted to two, What is necessary is just two or more.
[第二実施形態]
図2は、第二実施形態に係るワーク搬送装置102の構成を示す模式図であって、ワーク搬送装置102を上方から見た図である。
ワーク搬送装置102は、ワーク搬送装置101と同様に、一組の送り装置10により構成され、プレスステーション14a,14b間に設置されている。
なお、説明の便宜上、一方の送り装置10を送り装置10A、他方を送り装置10Bとする。また、ワーク搬送装置101と共通する構成部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
[Second Embodiment]
FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a configuration of the work transfer device 102 according to the second embodiment, and is a view of the work transfer device 102 as viewed from above.
Similar to the workpiece transfer device 101, the workpiece transfer device 102 is constituted by a set of feeding devices 10 and is installed between the press stations 14a and 14b.
For convenience of explanation, one feeding device 10 is a feeding device 10A and the other is a feeding device 10B. Moreover, the same code | symbol is attached | subjected to the component which is common in the workpiece conveyance apparatus 101, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
ワーク搬送装置102を構成する送り装置10Aは、駆動部17A,18Aを備える。また、送り装置10Bは、駆動部17B,18Bを備える。
そして、図3に示すように、ワーク搬送装置102では、送り装置10A,10Bの上流側駆動部17A,17B同士、及び下流側駆動部18A,18B同士が、それぞれ機械的に連動するように連結されている。
A feeding device 10A constituting the work transfer device 102 includes drive units 17A and 18A. Further, the feeding device 10B includes driving units 17B and 18B.
As shown in FIG. 3, in the work transfer device 102, the upstream drive units 17 </ b> A and 17 </ b> B and the downstream drive units 18 </ b> A and 18 </ b> B of the feeding devices 10 </ b> A and 10 </ b> B are coupled to each other mechanically. Has been.
送り装置10Aのボールスクリュー26,27には、それぞれギアボックス41A,42Aが連結され、その入力軸が対向する他方の送り装置10Bを向くように配置されている。同様に、送り装置10Bのボールスクリュー26,27には、それぞれギアボックス41B,42Bが連結され、その入力軸が対向する他方の送り装置10Aを向くように配置されている。これにより、送り装置10Aのギアボックス41A,42Aの出力軸と、送り装置10Bのギアボックス41B,42Bの出力軸とが同一軸上に配置される。
そして、ギアボックス41Aとギアボックス41Bとの間には、ドライブシャフト43A,43B、ギアボックス45A,45B、サーボモータ47A,47Bが配置される。同様に、ギアボックス42Aとギアボックス42Bとの間には、ドライブシャフト44A,44B、ギアボックス46A,46B、サーボモータ48A,48Bが配置される。
こうして、上流側駆動部17Aは、ギアボックス41A、ドライブシャフト43A、ギアボックス45A、サーボモータ47Aにより構成される。上流側駆動部17Bは、ギアボックス41B、ドライブシャフト43B、ギアボックス45B、サーボモータ47Bにより構成される。下流側駆動部18Aは、ギアボックス42A、ドライブシャフト44A、ギアボックス46A、サーボモータ48Aにより構成される。下流側駆動部18Bは、ギアボックス42B、ドライブシャフト44B、ギアボックス46B、サーボモータ48Bにより構成される。
Gear boxes 41A and 42A are connected to the ball screws 26 and 27 of the feeding device 10A, respectively, and their input shafts are arranged to face the other feeding device 10B facing each other. Similarly, gear boxes 41B and 42B are connected to the ball screws 26 and 27 of the feeding device 10B, respectively, and their input shafts are arranged to face the other feeding device 10A facing each other. Thus, the output shafts of the gear boxes 41A and 42A of the feeding device 10A and the output shafts of the gear boxes 41B and 42B of the feeding device 10B are arranged on the same axis.
Drive shafts 43A and 43B, gear boxes 45A and 45B, and servomotors 47A and 47B are arranged between the gear box 41A and the gear box 41B. Similarly, drive shafts 44A and 44B, gear boxes 46A and 46B, and servo motors 48A and 48B are disposed between the gear box 42A and the gear box 42B.
Thus, the upstream drive unit 17A includes the gear box 41A, the drive shaft 43A, the gear box 45A, and the servo motor 47A. The upstream drive unit 17B includes a gear box 41B, a drive shaft 43B, a gear box 45B, and a servo motor 47B. The downstream drive unit 18A includes a gear box 42A, a drive shaft 44A, a gear box 46A, and a servo motor 48A. The downstream drive unit 18B includes a gear box 42B, a drive shaft 44B, a gear box 46B, and a servo motor 48B.
更に、図2に示すように、ギアボックス45Aとギアボックス45Bとは、互いに連結シャフト49Aにより機械的に連動するように連結されている。また、ギアボックス46Aとギアボックス46Bとは、互いに連結シャフト49Bにより機械的に連動するように連結されている。
すなわち、上流側駆動部17Aのサーボモータ47Aを駆動した場合には、送り装置10Aのボールスクリュー26に駆動力が伝達されるのは勿論、連結シャフト49A等を介して、ボールスクリュー26にも駆動力が伝達されるようになっている。上流側駆動部17Bのサーボモータ47Bを駆動した場合も、同様である。
また、下流側駆動部18Aのサーボモータ48Aを駆動した場合には、送り装置10Aのボールスクリュー27に駆動力が伝達されるのは勿論、連結シャフト49B等を介して、ボールスクリュー27にも駆動力が伝達されるようになっている。下流側駆動部18Bのサーボモータ48Bを駆動した場合も、同様である。
Further, as shown in FIG. 2, the gear box 45A and the gear box 45B are coupled to each other by a coupling shaft 49A so as to be mechanically interlocked. The gear box 46A and the gear box 46B are coupled to each other by a coupling shaft 49B so as to be mechanically interlocked.
That is, when the servo motor 47A of the upstream drive unit 17A is driven, the driving force is transmitted to the ball screw 26 of the feeding device 10A, and the ball screw 26 is also driven via the connecting shaft 49A. Power is transmitted. The same applies when the servo motor 47B of the upstream drive unit 17B is driven.
Further, when the servo motor 48A of the downstream drive unit 18A is driven, the driving force is transmitted to the ball screw 27 of the feeding device 10A, and the ball screw 27 is also driven via the connecting shaft 49B and the like. Power is transmitted. The same applies when the servo motor 48B of the downstream drive unit 18B is driven.
このように、ワーク搬送装置102では、一組の送り装置10A,10Bを対向配置し、更に、送り装置10A,10Bの駆動部17A,17B同士、駆動部18A,18B同士を、連結シャフト49A,49Bにより、機械的に連動するように連結したので、新たなサーボモータを用意することなく、それぞれの駆動部を複数のサーボモータで構成した場合と同様な効果を得ることができる。つまり、例えば、サーボモータ47Aが故障により停止した場合であっても、サーボモータ47Bにより、送り装置10A,10Bの各ボールスクリュー26が駆動されるので、ワーク搬送装置102の運転を維持しつづけることができる。
更に、上流側駆動部17A、17B、及び下流側駆動部18A,18Bを対称な構成としているので、ギアボックス41A〜42B、ドライブシャフト43A〜44B、ギアボックス45A〜46B、更にサーボモータ47A〜48Bを同一形状、型式にすることが可能となる。このように、部品の共通化により、装置コスト及びメンテナンスコストの低減が図られる。更に、例えば、ドライブシャフト43A,43Bの捻れ量が同一となるので、局所的に力がかかる部位がなくなったり、また、送り装置10A,10Bの動作の相互差を最小化させたりすることができる。
As described above, in the workpiece transfer device 102, a pair of the feeding devices 10A and 10B are arranged to face each other, and the driving units 17A and 17B and the driving units 18A and 18B of the feeding devices 10A and 10B are connected to the connecting shaft 49A, 49B is connected so as to be mechanically interlocked, so that it is possible to obtain the same effect as when each drive unit is constituted by a plurality of servo motors without preparing a new servo motor. That is, for example, even when the servo motor 47A is stopped due to a failure, the ball screw 26 of the feeding devices 10A and 10B is driven by the servo motor 47B, so that the operation of the workpiece transfer device 102 is continuously maintained. Can do.
Furthermore, since the upstream drive units 17A and 17B and the downstream drive units 18A and 18B are symmetrically configured, the gear boxes 41A to 42B, the drive shafts 43A to 44B, the gear boxes 45A to 46B, and the servo motors 47A to 48B. Can be made the same shape and model. As described above, by sharing the components, the apparatus cost and the maintenance cost can be reduced. Further, for example, since the twist amounts of the drive shafts 43A and 43B are the same, there is no part where the force is applied locally, and the difference in operation of the feeding devices 10A and 10B can be minimized. .
本実施形態では、例えば、駆動部17A,17Bをそれぞれ実質的に2つのサーボモータで構成する場合について説明したが、図3に示すように、例えば、駆動部17A,17Bをそれぞれ実質的に3つのサーボモータで構成するようにしてもよい。また、更にサーボモータの数を増やしてもよい。この場合においても、上流側駆動部と下流側駆動部とをそれぞれ対称な構成とすることが望ましい。   In the present embodiment, for example, the case where each of the drive units 17A and 17B is substantially constituted by two servo motors has been described. However, for example, as shown in FIG. You may make it comprise with one servomotor. Further, the number of servo motors may be increased. Even in this case, it is desirable that the upstream drive unit and the downstream drive unit have symmetrical configurations.
なお、上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。   The various shapes and combinations of the constituent members shown in the above-described embodiments are merely examples, and various changes can be made based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.
本発明の第一実施形態に係るワーク搬送装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the workpiece conveyance apparatus which concerns on 1st embodiment of this invention. 本発明の第二実施形態に係るワーク搬送装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the workpiece conveyance apparatus which concerns on 2nd embodiment of this invention. 第二実施形態の変形例を示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the modification of 2nd embodiment.
符号の説明Explanation of symbols
1…パネル(ワーク)
4,5…スライダ
7,8…アーム
10(10A,10B)…送り装置(ワーク搬送装置)
11,12…直動機構
15…ワーク把持部
17(17A,17B)…上流側駆動部
18(18A,18B)…下流側駆動部
31A,31B,32A,32B,47A,47B,48A,48B…サーボモータ(アクチュエータ)
49A,49B…連結シャフト
101,102…ワーク搬送装置



1 ... Panel (work)
4, 5 ... Slider 7, 8 ... Arm 10 (10A, 10B) ... Feeder (work transfer device)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11, 12 ... Linear motion mechanism 15 ... Work holding part 17 (17A, 17B) ... Upstream drive part 18 (18A, 18B) ... Downstream drive part 31A, 31B, 32A, 32B, 47A, 47B, 48A, 48B ... Servo motor (actuator)
49A, 49B ... Connection shaft 101, 102 ... Work transfer device



Claims (4)

  1. 所定のワークを把持するワーク把持部と、
    前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対のアームと、
    前記各アームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対のスライダと、
    前記一対のスライダをそれぞれ駆動する一対の駆動部と、
    を備えるワーク搬送装置において、
    前記一対の駆動部は、それぞれ複数のアクチュエータにより構成されることを特徴とするワーク搬送装置。
    A workpiece gripping part for gripping a predetermined workpiece;
    A pair of arms rotatably connected to the workpiece gripper,
    A pair of sliders rotatably connected to the other end of each arm and reciprocating linearly;
    A pair of drive units for respectively driving the pair of sliders;
    In a workpiece transfer device comprising:
    Each of the pair of driving units includes a plurality of actuators.
  2. 所定のワークを把持するワーク把持部と、
    前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対一組のアームと、
    前記一対一組のアームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対一組のスライダと、
    前記一対一組のスライダのそれぞれを駆動する一対一組の駆動部と、
    を備えるワーク搬送装置において、
    前記一対一組の駆動部は、それぞれ複数のアクチュエータにより構成されることを特徴とするワーク搬送装置。
    A workpiece gripping part for gripping a predetermined workpiece;
    A pair of arms rotatably connected to the workpiece gripping part;
    A pair of sliders rotatably connected to the other ends of the pair of arms and reciprocating linearly;
    A pair of drive units for driving each of the pair of sliders;
    In a workpiece transfer device comprising:
    Each of the one-to-one set of driving units includes a plurality of actuators.
  3. 所定のワークを把持するワーク把持部と、
    前記ワーク把持部にそれぞれ回転可能に接続された一対一組のアームと、
    前記一対一組のアームのそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対一組のスライダと、
    前記一対一組のスライダのそれぞれを駆動する一対一組の駆動部と、
    を備える、前記一対一組のアーム及び前記一対一組のスライダが前記ワーク搬送方向を含む鉛直面に対して対称配置されたワーク搬送装置において、
    前記一対一組の駆動部のうち、前記搬送方向の上流側に配置された一組の上流側駆動部及び/又は前記搬送方向の下流側に配置された一組の下流側駆動部は、機械的に連動するように連結されることを特徴とするワーク搬送装置。
    A workpiece gripping part for gripping a predetermined workpiece;
    A pair of arms rotatably connected to the workpiece gripping part;
    A pair of sliders rotatably connected to the other ends of the pair of arms and reciprocating linearly;
    A pair of drive units for driving each of the pair of sliders;
    In the workpiece transfer device, the one-to-one set of arms and the one-to-one set of sliders are arranged symmetrically with respect to a vertical plane including the workpiece transfer direction
    Among the one-to-one set of drive units, a set of upstream drive units arranged on the upstream side in the conveyance direction and / or a set of downstream drive units arranged on the downstream side in the conveyance direction are a machine The workpiece transfer device is connected so as to be interlocked with each other.
  4. 前記一組の上流側駆動部及び/又は一組の前記下流側駆動部は、前記搬送方向を含む鉛直面に対して対称に構成されることを特徴とする請求項3に記載のワーク搬送装置。



    4. The workpiece transfer apparatus according to claim 3, wherein the set of upstream drive units and / or the set of downstream drive units are configured symmetrically with respect to a vertical plane including the transfer direction. 5. .



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