KR101790005B1 - 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치 - Google Patents

맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101790005B1
KR101790005B1 KR1020160011390A KR20160011390A KR101790005B1 KR 101790005 B1 KR101790005 B1 KR 101790005B1 KR 1020160011390 A KR1020160011390 A KR 1020160011390A KR 20160011390 A KR20160011390 A KR 20160011390A KR 101790005 B1 KR101790005 B1 KR 101790005B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
manhole
moving body
unit
underground facility
electromagnetic induction
Prior art date
Application number
KR1020160011390A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170090706A (ko
Inventor
서동진
노성우
김태균
김채승
정성대
Original Assignee
주식회사 지오천사로봇기술
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 지오천사로봇기술 filed Critical 주식회사 지오천사로봇기술
Priority to KR1020160011390A priority Critical patent/KR101790005B1/ko
Publication of KR20170090706A publication Critical patent/KR20170090706A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101790005B1 publication Critical patent/KR101790005B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C7/00—Tracing profiles
    • G01C7/06—Tracing profiles of cavities, e.g. tunnels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V11/00—Prospecting or detecting by methods combining techniques covered by two or more of main groups G01V1/00 - G01V9/00
    • G01V11/002—Details, e.g. power supply systems for logging instruments, transmitting or recording data, specially adapted for well logging, also if the prospecting method is irrelevant
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V9/00—Prospecting or detecting by methods not provided for in groups G01V1/00 - G01V8/00
    • G01V9/007—Prospecting or detecting by methods not provided for in groups G01V1/00 - G01V8/00 by detecting gases or particles representative of underground layers at or near the surface
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • H04N5/2257—

Abstract

본 발명은 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치에 관한 것으로서, 베이스 플레이트 하부에 주행이 가능하게 바퀴가 장착된 이동 본체와, 이동 본체의 베이스 플레이트 저면 중앙에 맨홀 뚜껑을 자력에 의해 흡착하여 승하강 시킬 수 있도록 된 자력 흡착 승하강기와, 자력 흡착 승하강기에 의해 개방된 맨홀 내부로 진입할 수 있도록 이동본체에서 하방으로 길이 연장 및 폴딩이 가능하게 형성된 신축아암부와, 신축 아암부에 장착되며 맨홀 내부 탐사용 부재가 장착된 탐사부와, 신축 아암부를 통해 맨홀 내부의 지하 시설물에 접촉에 의해 송신신호를 인가할 수 있도록 이동 본체에 설치된 전자유도 송신기와, 이동본체에 탑재되며 전자 유도송신기에 의해 송신된 신호를 지상에서 감지하는 감지기의 위치정보를 측정하는 토탈스테이션과, 토탈스테이션 및 탐사부에 의해 측정된 정보를 저장 및 관리하는 관제부를 구비한다. 이러한 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치에 의하면, 맨홀의 개폐 및 진입을 무인으로 가능하게 하면서 지하시설물에 대한 지도작성 작업을 지원할 수 있어 작업안정성 및 효율성을 높일 수 있다.

Description

맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치{underground geometric survey system}
본 발명은 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치에 관한 것으로서, 상세하게는 맨홀의 개방 및 내부 탐사를 지원할 수 있도록 된 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치에 관한 것이다.
도심지역의 지하에는 상수도, 하수도, 통신관, 가스관, 송배전관 등 다양한 지하시설물이 매설되어 있다.
이러한 지하시설물은 시설 이후 지상에 노출되지 않기 때문에 매설위치와 종류를 지상에서 확인할 수 없다.
따라서, 지하시설물의 유지 보수 및 관리를 위해 지하시설물의 매설 위치에 대한 정보는 기록 및 관리될 필요가 있다.
국내 등록특허 제10-1353614호에는 지하시설물의 위치파악을 위한 측지측량 시스템이 게시되어 있다.
그런데, 상기 측지측량 시스템은 지하시설물에 장착된 RF태그에 기록된 정보와 GPS 정보를 이용하여 지하시설물에 대한 측량정보를 구축하는 방식으로 되어 있고, 이 경우 지하시설물들에 RF태그가 설치되어 있어야만 측량이 가능한 단점이 있다.
한편, 지하시설물에 대한 측량정보를 지상에서 전자유도에 의해 검출하기 위해 상수도 등의 지하시설물에 사인파 형태의 신호를 인가하는 전자유도송신기를 결합하여야 하는데 이러한 전자유도 송신기의 결합작업을 위해 작업자가 직접 맨홀 내부로 진입하는 경우 오염가스에 의해 작업자의 안전이 위협받을 수 있어 이러한 설치 작업을 지원할 수 있는 장비도 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 요구사항을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 맨홀의 개폐 및 내부 탐사를 지원하여 지하시설물에 대한 지도작성을 지원하는 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치는 베이스 플레이트 하부에 주행이 가능하게 바퀴가 장착된 이동 본체와; 상기 이동 본체의 베이스 플레이트 저면 중앙에 맨홀 뚜껑을 자력에 의해 흡착하여 승하강 시킬 수 있도록 된 자력 흡착 승하강기와; 상기 자력 흡착 승하강기에 의해 개방된 맨홀 내부로 진입할 수 있도록 상기 이동본체에서 하방으로 길이 연장 및 폴딩이 가능하게 형성된 신축아암부와; 상기 신축 아암부에 장착되며 맨홀 내부 탐사용 부재가 장착된 탐사부와; 상기 신축 아암부를 통해 상기 맨홀 내부의 지하 시설물에 접촉에 의해 송신신호를 인가할 수 있도록 상기 이동 본체에 설치된 전자유도 송신기와; 상기 이동본체에 탑재되며 상기 전자 유도송신기에 의해 송신된 신호를 지상에서 감지하는 감지기의 위치정보를 측정하는 토탈스테이션과; 상기 토탈스테이션 및 상기 탐사부에 의해 측정된 정보를 저장 및 관리하는 관제부;를 구비한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 신축아암부는 상기 이동본체에 일단이 지지되어 상기 이동본체로부터 멀어지는 방향으로 돌출되어 상방으로 연장된 지지부재와; 상기 지지부재에 결합되며 X자 형태의 단위 링크가 직렬상으로 다수 결합되어 연장 및 폴딩될 수 있게 형성된 신축링크부와; 상기 단위 링크를 간섭하여 상기 신축링크부가 연장 또는 폴딩되게 하는 신축구동부;를 구비한다.
또한, 상기 탐사부에 적용되는 상기 탐사용 부재는 맨홀내부를 촬상하여 상기 관제부에 제공하는 카메라와; 상기 맨홀내부의 가스를 검출하고, 검출된 가스정보를 상기 관제부에 제공하는 가스센서;가 적용된 것을 바람직하다.
또한, 상기 자력 흡착 승하강기는 상기 이동 본체에 장착되며 로드를 하방으로 신축시키는 실린더와; 상기 실린더의 로드에 결합된 영구자석;을 구비한다.
본 발명에 따른 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치에 의하면, 맨홀의 개폐 및 진입을 무인으로 가능하게 하면서 지하시설물에 대한 지도작성 작업을 지원할 수 있어 작업안정성 및 효율성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치를 개략적으로 나타내 보인 단면도이고,
도 2는 도 1의 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치의 사시도이고,
도 3은 도 1의 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치의 단위링크들이 수축된 상태의 측면도이고,
도 4는 도 1의 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치의 제어계통을 나타내 보인 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치를 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치를 개략적으로 나타내 보인 단면도이고, 도 2는 도 1의 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치의 사시도이고, 도 3은 도 1의 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치의 단위링크들이 수축된 상태의 측면도이고, 도 4는 도 1의 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치의 제어계통을 나타내 보인 블록도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치(100)는 이동본체(110), 자력흡착 승하강기(130), 신축아암부(150), 탐사부(160), 전자유도 송신기(170), 토탈스테이션(180) 및 관제부(190)를 구비한다.
이동본체(110)는 주행이 가능하게 형성되어 있다.
이동본체(110)는 베이스 플레이트(111)와, 베이스 플레이트(111) 하부에 주행이 가능하게 바퀴(112a)(112b)(113)가 장착되어 있다.
이동 본체(110)의 하부에 장착되는 바퀴 중 전륜 바퀴(112a)(112b)는 주행방향에 직교하는 폭방향으로 이격폭을 조절할 수 있도록 형성되어 있다.
즉, 전륜바퀴(112a)(112b)를 지지하는 캐스터 각각은 리니어 레일(114)에 폭이 확장 또는 축소되는 방향으로 구속상태로 슬라이딩이 가능하게 결합되어 있고, 원하는 폭길이에서 고정할 수 있도록 되어 있다.
따라서 맨홀뚜껑(10)의 크기 보다 확장되게 전륜바퀴(112a)(112b)의 이격폭을 조정할 수 있다.
또한, 전륜바퀴(112a)(112b)에는 제동 및 정지상태 고정을 전자브레이크가 설치되어 있다.
참조부호 116은 베이스 플레이트(111)로 상방으로 연장되어 이동본체를 작업자가 수동으로 이동시킬 수 있게 형성된 손잡이 이다.
도시된 예와 다르게 이동본체(110)는 원격조정기를 이용하여 동력에 의해 주행할 수 있도록 구축될 수 있음은 물론이다.
자력 흡착 승하강기(130)는 이동 본체(110)의 베이스 플레이트(111) 저면 중앙에 설치되어 맨홀 뚜껑(10)을 자력에 의해 흡착하여 승하강 시킬 수 있도록 되어 있다.
자력 흡착 승하강기(130)는 이동 본체(110)에 메인 바디가 장착되며 로드(132)를 하방으로 신축시키는 실린더(131)와, 실린더(131)의 로드(132)에 결합된 영구자석(135)를 구비한다.
도시된 예와 다르게 로드(132) 하단에는 전자적으로 자력의 발생 및 해제를 제어할 수 있는 전자석이 적용될 수 있음은 물론이다.
실린더(131)의 로드(132) 승하강 작동제어는 관제부(190)의 입력부(191)를 이용하여 조작하거나, 별도의 조작기를 이용하여 조작하도록 구축될 수 있다.
이러한 자력 흡착 승하강기(130)는 통상적으로 적용되고 있는 맨홀 뚜껑(10)의 중량을 고려하여 밀착상태에서 자력으로 흡착 및 승강이 가능한 자력을 갖게 형성한 것을 적용하면 된다.
신축아암부(150)는 자력 흡착 승하강기(130)에 의해 맨홀 뚜겅(10)이 분리되어 개방된 맨홀 내부(20)로 진입할 수 있도록 이동본체(110)에서 하방으로 길이 연장 및 폴딩이 가능하게 형성되어 있다.
신축아암부(150)는 지지부재(151), 신축링크부(152), 신축구동부(155)를 구비한다.
지지부재(151)는 일단이 베이스 플레이트(111)에 고정되어 지지되고, 타단이 이동본체(110)로부터 멀어지는 방향으로 돌출되어 상방으로 연장되어 있다.
지지부재(151)의 타단의 높이는 후술되는 신축링크부(152)가 폴딩된 상태에서 지면에 탐사부(160)가 일정 높이 이격될 수 있게 적절하게 적용하면 된다.
신축링크부(152)는 지지부재(151)에 결합되며 X자 형태의 단위 링크(152a)가 직렬상으로 다수 결합되어 상호 연동에 의해 연장 및 폴딩될 수 있게 형성되어 있다.
신축구동부(155)는 단위 링크(152a)를 간섭하여 신축링크부(152)가 연장 또는 폴딩되게 한다.
신축구동부(155)는 지지부재(151)로부터 인접된 하나의 단위링크(152a)의 힌지(152b)를 간섭하여 상방으로 승강 또는 하강할 수 있게 하는 방식 등 다양한 방식을 적용할 수 있다.
일 예로서, 신축구동부(155)는 모터의 회전에 의해 단위링크(152a)의 힌지(152b)에 결합된 와이어를 감거나 풀어 단위링크(152a)를 신장 또는 폴딩시키는 방식, 또는 힌지(152b)에 결합된 로드를 실린더 또는 랙기어에 의해 승하강시키는 방식 등 다양한 방식이 적용될 수 있다.
탐사부(160)는 신축 아암부(152)의 하단에 장착되며 맨홀 내부 탐사용 부재가 장착되어 있다.
탐사부(160)에 적용되는 탐사용 부재는 맨홀 내부(20)를 촬상하여 관제부(190)에 제공하는 카메라(162)와, 맨홀 내부(20)의 가스를 검출하고, 검출된 가스 농도 정보를 관제부(190)에 제공하는 가스센서(164)가 적용되어 있다.
가스센서(164)는 맨홀 내부가 작업자 진입이 불가능한 유해환경인지 등을 확인할 수 있도록 이산화탄소 농도 측정센서 등 검출하고자 하는 가스의 종류에 대응되는 센서를 적어도 하나 이상 적용하면 된다.
이러한 탐사부(160)는 중공을 갖는 단위링크(152a) 내부로 배선된 선로를 통해 관제부(190)와 접속될 수 있다.
또 다르게는 탐사부(160)는 관제부(190)와 무선으로 통신하도록 구축될 수 있다.
탐사부(160)의 카메라(162)는 신축링크부(152)에 대해 원하는 각도로 회동할 수 있게 형성되어 있다.
탐사부(160)는 신축링크부(152)의 하단에 결합된 탐사바디(161a)와, 탐사바디(161a)의 하부에 결합되며 탐사바디에 대해 회동가능하게 결합된 회동바디(161b)로 되어 있다.
카메라(162) 및 가스센서(164)는 회동바디(161b)에 탑재되어 있다.
또한, 탐사부(160)는 회동바디를 회전구동하는 회동구동부(166)가 탐사바디(161a)에 설치되어 있다.
회동구동부(166)는 모터(166a), 모터(166a)의 구동축과 결합된 구동기어와 치합되어 탐사바디(161b)로부터 연장된 회전중심축을 치합된 기어에 의해 회전시키는 중계기어를 갖는 구조로 되어 있다.
이러한 탐사부(160)는 관제부(190)에 제어되어 다양한 각도에서 촬상을 수행할 수 있다.
전자유도 송신기(170)는 신축 아암부(150)를 통해 맨홀 내부(20)의 지하 시설물에 접촉에 의해 송신신호를 인가할 수 있도록 이동 본체(110)에 설치되어 있다.
즉, 전자유도 송신기(170)는 사인파 전기신호를 출력하는 송신체가 이동본체(110)의 베이스 플레이트(111)에 장착되어 있고, 송신체로부터 출력되는 사인파 전기신호를 전송하는 전송선이 신축아암부(150) 및 탐사부(160)의 회동바디(161b)까지 연장되어 지하시설물(30)에 접촉이 가능하게 설치되어 있다.
도시된 예에서는 회동바디(161b)에 상호 이격되게 벌어진 접촉 브라켓(161c)으로 사인파 전기신호를 출력하도록 전송선이 결합되는 경우 접촉 브라켓(161c)을 지하시설물(30) 예를 들면 금속으로 된 상수도관에 접촉되게 하면 된다.
토탈 스테이션(180)은 이동본체(110)에 탑재되어 있다.
토탈 스테이션(180)은 전자 유도송신기(170)에 의해 지하시설물(30)을 통해 송신된 신호를 지상에서 감지하는 감지기(50)의 위치정보를 측정하여 관제부(190)에 제공한다.
토탈스테이션은 전자식 세오돌라이트(electronic theodolite)와 광파측거기(EDM:electro-optical instruments)가 하나의 기기로 통합된 전자식 측거/측각기로서 통상 망원경의 상하 이동으로 생기는 연직각을 측정하는 연직각 검출부와 본체의 좌우 회전으로 생기는 수평각을 측정하는 수평각 검출부, 본체의 중심부에서 프리즘까지의 거리를 측정하는 거리 측정부, 본체의 수평을 측정하고 보정하는 틸팅 센서의 4가지 요소를 구비하며 상세 구조는 공지되어 있어 더욱 상세한 설명은 생략한다.
여기서, 감지기(50)는 지상에서 주행이 가능하며 전자유도 송신기(170)에 의해 지하시설물(30)에 인가된 신호에 대해 지상에서 감지할 수 있는 전자유도센서부(52) 및 GPS수신기(54)를 구비하여, 감지된 신호의 세기 및 위치정보를 통신부를 통해 관제부(190)로 전송하도록 된 것이 적용되어 있다.
GPS수신기(54)는 생략될 수 있다.
참조부호 55는 장애물을 검출하기 위한 장애물 검출센서로소 초음파 또는 적외선 센서(132)가 적용되고, 참조부호 56은 지면을 촬상하는 카메라이다.
전자유도 센서부(52)는 감지기(50)의 저면에 지면에 대향되게 탑재되어 전자유도 송신기(170)로 지하시설물(30)을 통해 방사된 송신신호를 수신하고, 수신된 신호의 세기에 대응되는 신호를 감지기(50)의 감지 제어부(미도시)에 출력하며, 감지기(50)의 감지 제어부는 감지된 신호의 세기 및 위치정보 및 카메라(56)를 통해 촬상된 영상을 통신부를 통해 관제부(190)로 전송한다.
한편, 이동 본체(110)에는 자신의 위치를 확인할 수 있게 GPS수신기가 마련될 수 있다.
관제부(190)는 자신의 위치정보와 토탈스테이션(180)에 의해 측정된 감지기(50)의 위치 및 감지기(50)로부터 통신부를 통해 수신된 신호의 세기 정보 및 카메라(56)에서 촬상된 정보를 저장 및 관리하고, 이를 이용하여 지하에 매설된 지하시설물(30) 예를들면 상수관의 매설 위치에 대한 지도정보를 작성한다.
관제부(190)는 입력부(191), 표시부(192), 통신부(194), 기억부(196) 및 메인 제어부(197)를 구비한다.
입력부(191)는 지원되는 기능을 메인 제어부(197)의 지원하에 설정할 수 있도록 되어 있고, 표시부(192)는 메인제어부(197)에 제어되어 표시정보를 표시한다.
입력부(191)와 표시부(192)는 터치스크린으로 구축될 수 있다.
통신부(194)는 감지기(50)와 통신을 수행한다.
기억부(196)에는 감지기(50)가 대향하고 있는 지표면의 종류에 따라 전자유도 송신기(170)의 송신신호의 감쇠보정정보가 기록된 보정룩업테이블과, 전자유도센서부(52)에서 검출되는 송신신호의 수신세기에 따라 대응되는 깊이 값이 기록된 깊이룩업테이블이 마련되어 있다.
여기서 지표면의 종류는 풀밭, 아스팔트, 시멘트, 흙 등을 말하며, 보정룩업테이블은 지표면의 종류별로 전자유도 송신기(170)의 송신신호의 감쇠량을 실험적으로 측정하고, 측정 결과에 따른 보정정보를 기록한 것이다.
또한, 기억부(196)에는 지표면에 대한 지도정보가 기록되어 있는 것이 바람직하다.
기억부(196)는 메인 제어부(197)에 제어되어 지하시설물에 관한 측량정보를 지도정보에 맵핑한 것을 기록한다.
메인 제어부(197)는 감지기(50)가 설정된 측량 영역을 설정된 스캐닝 패턴으로 주행하도록 원격으로 구동을 제어한다.
또한, 메인 제어부(197)는 전자유도센서부(52)에서 수신된 신호와, 카메라(56)에서 촬상된 영상정보와 토탈스테이션(180)에서 측정된 감지기(50)의 위치정보로부터 측량영역에서의 측정대상 지하시설물(30) 예를 들면 상수관에 대한 깊이 및 배치 위치에 대한 측량정보를 생성하고, 생성된 측량정보를 기억부(196)에 저장처리한다.
즉, 메인 제어부(197)는 감지기(50)의 카메라(56)에 의해 촬상된 영상으로부터 지표면의 종류를 결정하고, 전자유도 센서부(52)에서 수신된 송신신호의 수신세기에 대해 결정된 지표면의 종류에 따른 보정값을 보정룩업테이블을 이용하여 보정한 후 대응되는 보정값을 깊이룩업테이블에 기록된 정보를 이용하여 깊이를 측정한다.
여기서 메인 제어부(147)는 감지기(50)를 설정된 스캐닝 패턴으로 측량영역을 주행하면서 전자유도 센서부(52)에서 수신된 신호에 대해 설정된 방향에 대한 피크값이 인식된 위치를 측정대상 지하시설물(30)의 설치위치로 결정하고, 결정된 위치에서 수신된 송신신호의 세기에 대해 앞서 설명된 방식으로 깊이를 산출한다.
또한, 메인 제어부(197)는 측량영역에서의 측정대상 지하시설물(30)에 대한 깊이 및 배치 위치에 대해 생성된 측량정보를 지도정보와 함께 지하시설물이 기억부(196)에 맵핑되게 처리한다.
이상에서 설명된 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치(100)에 의하면, 이동본체(110)를 맨홀에 배치시키고, 맨홀뚜껑(10)을 자력흡착 승하로 (130)로 흡착한 후 이동본체(110)를 후퇴시켜 신축아암부(150)가 맨홀 내부로 진입되게 한 후 맨홀 내부에 대해 카메라로(162)로부터 확인된 영상을 기초로 전자유도 송신기(170)가 측정대상 지하시설물을 통해 접촉상태로 전자유도신호를 송출하도록 한 후 감지기(50)를 지상에서 스캔영역을 따라 주행시키면서 작업을 수행하면 되기 때문에 지하시설물(30)에 대한 지도작성 작업 안정성 및 효율성을 높일 수 있다.
110: 이동본체 130: 자력흡착 승하강기
150: 신축아암부 160: 탐사부
170: 전자유도 송신기 180: 토탈스테이션
190: 관제부

Claims (5)

  1. 베이스 플레이트 하부에 주행이 가능하게 바퀴가 장착된 이동 본체와;
    상기 이동 본체의 베이스 플레이트 저면 중앙에 맨홀 뚜껑을 자력에 의해 흡착하여 승하강 시킬 수 있도록 된 자력 흡착 승하강기와;
    상기 자력 흡착 승하강기에 의해 개방된 맨홀 내부로 진입할 수 있도록 상기 이동본체에서 하방으로 길이 연장 및 폴딩이 가능하게 형성된 신축아암부와;
    상기 신축 아암부에 장착되며 맨홀 내부 탐사용 부재가 장착된 탐사부와;
    상기 신축 아암부를 통해 상기 맨홀 내부의 지하 시설물에 접촉에 의해 송신신호를 인가할 수 있도록 상기 이동 본체에 설치된 전자유도 송신기와;
    상기 이동본체에 탑재되며 상기 전자 유도송신기에 의해 송신된 신호를 지상에서 감지하는 감지기의 위치정보를 측정하는 토탈스테이션과;
    상기 토탈스테이션 및 상기 탐사부에 의해 측정된 정보를 저장 및 관리하는 관제부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 신축아암부는
    상기 이동본체에 일단이 지지되어 상기 이동본체로부터 멀어지는 방향으로 돌출되어 상방으로 연장된 지지부재와;
    상기 지지부재에 결합되며 X자 형태의 단위 링크가 직렬상으로 다수 결합되어 연장 및 폴딩될 수 있게 형성된 신축링크부와;
    상기 단위 링크를 간섭하여 상기 신축링크부가 연장 또는 폴딩되게 하는 신축구동부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 탐사부에 적용되는 상기 탐사용 부재는
    맨홀내부를 촬상하여 상기 관제부에 제공하는 카메라와;
    상기 맨홀내부의 가스를 검출하고, 검출된 가스정보를 상기 관제부에 제공하는 가스센서;가 적용된 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 탐사부의 상기 카메라는 상기 신축링크부에 대해 회전이 가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 자력 흡착 승하강기는
    상기 이동 본체에 장착되며 로드를 하방으로 신축시키는 실린더와;
    상기 실린더의 로드에 결합된 영구자석;을 구비하는 것을 특징으로 하는 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치.


KR1020160011390A 2016-01-29 2016-01-29 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치 KR101790005B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160011390A KR101790005B1 (ko) 2016-01-29 2016-01-29 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160011390A KR101790005B1 (ko) 2016-01-29 2016-01-29 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170090706A KR20170090706A (ko) 2017-08-08
KR101790005B1 true KR101790005B1 (ko) 2017-10-25

Family

ID=59652988

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160011390A KR101790005B1 (ko) 2016-01-29 2016-01-29 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101790005B1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101969948B1 (ko) 2018-10-29 2019-04-17 새한항업(주) 전자유도탐사 시 송신기 전류를 지하시설물에 유도하기 위한 전류 접지 장치
KR102110941B1 (ko) * 2018-12-20 2020-05-14 한국건설기술연구원 맨홀 모니터링 장치
BR112021024472A2 (pt) 2019-06-04 2022-02-15 Geoquest Systems Bv Aplicação de geomarcadores a imagens para identificar oportunidades de exploração
KR102369087B1 (ko) * 2021-09-29 2022-03-02 (주)캐스트윈 지하공동구 위치파악 방법 및 시스템

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101016263B1 (ko) 2008-08-14 2011-02-25 고려대학교 산학협력단 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
KR101217602B1 (ko) 2012-06-13 2013-01-03 대한항업(주) 지하시설의 지도제작을 위한 지피에스 기반 측지측량 시스템
KR101543693B1 (ko) 2013-12-30 2015-08-11 주식회사 블루폭스시스템즈 맨홀의 내부 검사장치 및 그 검사방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101016263B1 (ko) 2008-08-14 2011-02-25 고려대학교 산학협력단 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
KR101217602B1 (ko) 2012-06-13 2013-01-03 대한항업(주) 지하시설의 지도제작을 위한 지피에스 기반 측지측량 시스템
KR101543693B1 (ko) 2013-12-30 2015-08-11 주식회사 블루폭스시스템즈 맨홀의 내부 검사장치 및 그 검사방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170090706A (ko) 2017-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101790005B1 (ko) 맨홀 내부 탐사 지원형 지하시설물 지도 작성 장치
KR101678105B1 (ko) 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량 시스템
US20190016569A1 (en) Method and apparatus for controlling a crane, an excavator, a crawler-type vehicle or a similar construction machine
EP3098350B1 (en) Brick laying apparatus and method
US7717521B2 (en) Metal detector for an asphalt milling machine
KR101833057B1 (ko) 기준점과 수준점 적용을 통한 3차원 공간영상도화 시스템
KR101459063B1 (ko) 트렌치 벽 요소를 생성하기 위한 방법 및 장치
US5907111A (en) Remotely controlled sensor apparatus for use in dig-face characterization system
JP6285276B2 (ja) 地表の放射線計測装置とその装置を用いた放射線計測方法
KR101650525B1 (ko) 지아이에스 기반 신규데이터에 따른 영상 업데이트 도화시스템
CN111735432B (zh) 一种边坡测量装置及其使用方法
CN114051552B (zh) 用于地形表征的钻探规划工具、系统和相关方法
KR102436541B1 (ko) 협소지역용 도로지반조사 장치
KR101809648B1 (ko) 측지측량을 위한 타겟의 자동 수직 유지장치
KR101125584B1 (ko) 무선측정장치를 이용하여 지형의 측지값을 정밀 측량하는 측지시스템
JP2020056169A (ja) 地上及び地下での接近報知機能を備え、かつ新規埋設物の施工デ−タを取得可能な建設機械
KR101318257B1 (ko) 지형변화 측량을 통한 통합기준점 및 수준점의 성과 수집장치
JP4573815B2 (ja) 推進シールド工法におけるシールド掘進機の掘進方向制御装置
KR102527609B1 (ko) 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템
CN210119585U (zh) 隧道地质探测器
JP6174274B2 (ja) クレーンシステム及び処理方法
CN108842579B (zh) 一种用于检测并标记人行道路地砖铺设情况的方法及小车
JP6409316B2 (ja) 現場記録システム
JP5242970B2 (ja) 探査装置
JP5732764B2 (ja) 廃棄物処分場における廃棄物の管理システム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant