KR101784731B1 - 지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템 및 그 방법 - Google Patents

지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명 지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템은 지하 관로의 인입에 설치되는 것으로 리드선을 모터와 같은 구동 수단을 통하여 등속도로 풀어주기 위한 리드선 인출부와, 관로와 같은 지하 시설물의 출구에 설치되는 것으로 리드선 인출부에서 인출된 리드선을 등속도로 와인딩하기 위한 리드선 와인딩부와, 상기 리드선 인출부에서 인출되어 리드선 와인딩부에서 감기는 리드 선과, 상기 리드 선에 설치되어 관로의 인입구에서부터 관로의 출구까지 리드 선의 이동에 따라 이동되는 것으로 관로의 입구에서는 GPS 센서에 의하여 관로 입구와 출구에서 위치 데이터와 고도 데이터를 수신하여 저장하고, 지하 관로에서는 가속도 센서, 각속도 센서, 지자기 센서 및 고도 센서를 이용하여 지하 관로를 이동하는 동안에 자신의 위치 데이터와 고도 데이터를 생성하여 저장하고 관로의 출구로 나오면 송수신부를 통하여 스마트 단말기와 통신하여 저장된 데이터를 전송하는 익스플로어와, 상기 익스플로어로부터 생성되어 저장된 지하 관로의 위치 데이터와 고도 데이터를 수신하여 저장하여 상기 위치 데이터와 고도 데이터를 기초로 3D 이동 경로를 그리고 저장된 지도 정보에 맵핑하여 표출하도록 제어하는 관제 센터 서버로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.

Description

지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템 및 그 방법{Drawing System of Underground Moving Trace and Method thereof}
본 발명은 지하 공동구와 같이 지중 케이블, 가스 관로 전력 관로 등이 통과하는 공동구를 이동하는 경로에 대하여 경도의 3D 좌표를 추적하여 지도 정보에 맵핑하여 드로잉 하는 것에 관한 것이다. 일반적으로 지하 공동구 및 지하의 매설물은 지상물이 변경되거나 새로운 지상물이 생성되는 경우 지하 매설물의 위치를 찾기가 어려워지고 또한 GPS 수신도 어려워 지하 매설물에 대한 이동 경로를 정확히 찾기가 매우 어려운 것이다.
본 발명과 관련된 종래의 기술은 대한민국 등록특허 제10-1385093호(2014. 04. 14. 공고)에 개시되어 있는 것이다. 도 1은 상기 종래의 건설현장 작업자의 MEMS INS 기반 3D 위치 결정 시스템 구성도이다. 상기도 1에서 종래의 건설현장 작업자의 MEMS INS 기반 3D 위치 결정 시스템은 100); 상기 MEMS INS 기반 센서부(100)로부터의 자세 데이터를 수집하고 동기화하는 자세데이터 수집 및 동기화부(200); 상기 자세데이터 수집 및 동기화부(200)로부터의 데이터에 대하여 온도변화에 따른 바이어스 변화를 추정하고 보정하는 바이어스 변화 보정부(300); 상기 바이어스 변화 보정부(300)의 보정 데이터에 근거하여 작업자의 이동 거리와 방향을 산출하는 거리 산출부(400); 상기 MEMS INS 기반 센서부(100)로부터의 기압 데이터 및 건설현장 측량원점(즉, 기준국)의 기상 데이터를 수집하고 동기화하는 기압데이터 수집 및 동기화부(500); 상기 기압데이터 수집 및 동기화부(500)로부터의 데이터에 근거하여 작업자의 절대고도를 결정하는 절대고도 산출부(600); 및 상기 거리 산출부(500)와 절대고도 산출부(600)로부터 산출된 데이터에 근거하여 작업자의 3D위치를 추측 결정하는 3D위치 결정부(700)를 포함한다. 상기 MEMS INS 기반 센서부(100)는 작업자(이동국)의 자세를 검출하기 위한 것으로서 자세검출 기능을 하는 3축 가속도센서(110), 방향검출 기능을 하는 3축 자이로 센서(120), 그리고 이를 보완하기 GNSS(위성측위시스템)(130), 지자기센서(140)를 포함하며, 작업자가 현재 위치하고 있는 위치에서의 기압을 검출하기 위한 기압 센서(150)를 포함한다. 또한 상기 3축 가속도센서(110)는 3축의 각 축방향의 힘의 변화를 검출하는 센서로서 [0058] 움직이지 않을 경우 지구 중심 방향의 g값이 검출되는 특징이 있다. 3축 자이로센서(120)는 3축의 회전을 나타내는 롤링(rolling), 피칭(pitching), 요잉(yawing)에 해당하는 각속도(angular velocity)를 제공하며, 그 값이 누적되어야 방향 자세값을 알 수 있다. 또한 GNSS(130)는 인공위성을 이용하여 지상물의 위치·고도·속도 등에 관한 정보를 제공한다. 지자기센서(140)는 지구의 자기장 변화를 이용하여 자북에 대한 절대 각도를 제공하는 절대각 센서이다. 또한 기압 센서(150)는 통상적으로 기상센서로 활용되며, 기압의 변화를 이용한 고도의 변화량을 검출하기 위해 사용된다. 또한 상기 자세데이터 수집 및 동기화부(200)는 자세데이터를 검출하는 센서들로부터의 데이터를 수집하고 동기화한다. 상기 자세데이터 수집 및 동기화부(200)에서는 온도변화에 따라 바이어스도 변화하는 특성을 갖는 디지털 데이터를 출력한다. 다음으로, 디지털 타입의 센서인 MEMS INS 기반 센서부(100)의 온도 변화에 따른 바이어스 변화를 보정하는 바이어스 변화 보정부(300)는 데이터 처리 프로세서, X-TBEC, YTBEC, Z-TBEC 그리고 처리부를 포함하여 구성된다. 여기서 TBEC는 Temperature based Bias Estimation and Correction의 약자로써 온도에 따른 바이어스 추정 및 보정을 뜻한다. 또한 상기 데이터 처리 프로세서는 상기 자세데이터 수집 및 동기화부(200)와 직접 연결되어 데이터의 검출값을 I2C(I-square-C, 일명 '아이스퀘어시'라 함)통신이나 SPI(Serial Peripheral Interface, 주변장치용 직렬 인터페이스)통신 또는 UART(Universal asynchronous receiver/transmitter, 범용 비동기화 송수신) 통신을 통해 직접 수신하고 처리한다. 또한 데이터 처리 프로세서(310)가 수신한 검출값에는 자세를 포함한 3개 축(예: X축, Y축, Z축)의 데이터를 포함하는 것으로 가정하며, 데이터 처리 프로세서는 각 축 별로 온도변화에 근거한 바이어스 추정 및 보정기능을 수행하는 장치들(예: X-TBEC, Y-TBEC, Z-TBEC)을 포함한다. 또한, 아날로그 센서의 경우 1개 축(예: Z축)의 데이터만을 포함하지만, MEMS INS 기반 센서와 같은 디지털 센서의 경우 3개 축(예: X축, Y축, Z축)의 데이터를 포함한다. 또한, 상기 X-TBEC, Y-TBEC 및 Z-TBEC은 각각 X축 데이터, Y축 데이터, Z축 데이터에 대해 온도변화에 따라 변화하는 바이어스를 추정하고 보정하는 TBEC장치 블록들이다.
상기와 같이 구성된 종래의 기술은 작업자의 위치에 대한 3D 데이터를 구할 수 있으나 지하에서의 위치 데이터를 구할 수 없는 문제점이 있으며, 또한 지하의 공동구 및 관로와 같은 시설물의 경로를 파악할 수 없는 문제점이 있는 것이다. 또한 상기와 같은 종래 기술은 일반 지도상에서의 지하 시설물의 3D 데이터를 표시할 수 없는 문제점이 있는 것이다. 따라서 본 발명의 목적은 공동구 관로와 같은 지하 시설물에 대한 지도상에서의 경로에 대하여 3D 데이터를 추출 생성하여 그리고 지도에서 맵핑한 후 표출하기 위한 것이다.
상기와 같은 목적을 이루기 위한 본 발명 지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템은 지하 관로의 인입에 설치되는 것으로 리드선을 모터와 같은 구동 수단을 통하여 등속도로 풀어주기 위한 리드선 인출부와, 지하 관로와 같은 지하 시설물의 출구에 설치되는 것으로 리드선 인출부에서 인출된 리드선을 등속도로 와인딩하기 위한 리드선 와인딩부와, 상기 리드선 인출부에서 인출되어 리드선 와인딩부에서 감기는 리드 선과, 상기 리드 선에 설치되어 관로의 인입구에서 부터 관로의 인출구까지 리드 선의 이동에 따라 이동되는 것으로 관로의 입구 및 출구에서 위치 데이터와 고도 데이터를 생성하여 저장하고, 지하 관로에서는 가속도 센서, 각가속도 센서, 지자기 센서 및 고도 센서를 이용하여 지하 관로를 이동하는 동안에 자신의 위치 데이터와 고도 데이터를 생성하여 저장하고 관로의 출구로 나오면 송수신부를 통하여 스마트 단말기와 통신하여 저장된 데이터를 전송하여 지도 정보에 맵핑하여 표출하도록 하는 익스플로어와, 상기 익스플로어로부터 생성되어 저장된 지하 관로의 위치 데이터와 고도 데이터를 수신하여 저장하며 상기 위치 데이터와 고도 데이터를 기초로 3D 이동 경로를 그리고 저장된 지도 정보에 맵핑하여 표출하도록 제어하는 관제 센터 서버로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.
상기와 같이 구성된 본 발명 지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템 및 그 방법은 지하 관로와 같은 지하 시설물에 대한 경로를 3D 데이터를 생성하여 경로를 그릴 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한 본 발명의 다른 효과는 지하 시설물의 3D 데이터를 지도에 맵핑하여 제공할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한 본 발명의 다른 효과는 지하에서 익스플로어가 이동하는 이동 경로에 대한 위치 데이터 및 고도 데이터를 생성하여 추적할 수 있는 효과가 있는 것이다.
도 1은 종래의 건설현장 작업자의 MEMS INS 기반 3D 위치 결정 시스템 구성도,
도 2는 본 발명 지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템 전체 구성도,
도 3은 본 발명에 적용되는 익스플로어에 대한 상세 구성도,
도 4는 본 발명에 대한 지하 이동 경로에 대한 드로잉 방법에 대한 제어 흐름도이다.
상기와 같은 목적을 가진 본 발명 지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템 및 그 방법을 도 2 내지 도 4를 기초로 하여 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명 지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템 전체 구성도이다. 상기도 2에서 본 발명 지하 이동 경로에 대한 드로잉 시스템은 지하 관로의 인입구에 설치되는 것으로 리드선을 모터와 같은 구동 수단을 통하여 등속도로 풀어주기 위한 리드선 인출부(10)와, 관로와 같은 지하 시설물의 출구에 설치되는 것으로 리드선 인출부에서 인출된 리드선을 등속도로 와인딩하기 위한 리드선 와인딩부(20)와, 상기 리드선 인출부에서 인출되어 리드선 와인딩부에서 감기는 리드 선(30)과, 상기 리드 선에 설치되어 관로의 인입구에서부터 지하 관로를 이동한 후 관로의 출구까지 리드 선의 와인딩에 따라 이동되는 것으로 관로의 입구에서는 GPS 센서 및 고도 센서에 의하여 관로 입구 위치 정보 및 고도 정보를 생성하여 저장하며 관로 출구에서는 출구 위치 정보 및 고도 정보를 생성하여 저장하고, 지하 관로에서는 가속도 센서, 각가속도 센서, 지자기 센서 및 고도 센서를 이용하여 지하 관로를 이동하는 동안에 자신의 위치 데이터와 고도 데이터를 생성하여 저장하고 관로의 출구로 나오면 송수신부를 통하여 관제 센터 서버와 통신하여 저장된 데이터를 전송하는 익스플로어(40)와, 상기 익스플로어로부터 생성되어 저장된 지하 관로의 위치 데이터와 고도 데이터를 수신하여 저장하며 상기 위치 데이터와 고도 데이터를 기초로 3D 이동 경로를 생성하고 저장된 지도 정보에 맵핑하여 표출하도록 제어하는 관제 센터 서버(50)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.
도 3은 본 발명에 적용되는 익스플로어에 대한 상세 구성도이다. 상기도 3에서 본 발명에 적용되는 익스플로어(40)는 지하 관로를 리드선에 체결되어 이동하는 것으로 가속도 정보를 생성하여 처리부로 전송하는 가속도 센서(42)와, 각속도 정보를 생성하여 처리부로 전송하는 각속도 센서(44)와, 진행하는 방위각을 생성하여 처리부로 전송하는 자지기 센서(46)와, 고도 정보를 생성하여 처리부로 전송하는 고도 센서(48)와, GPS 위성과 통신하여 위치 정보를 생성하고 처리부로 전송하는 GPS 센서(41)와, 지하 관로의 입구에 대한 위치 정보를 베이스로 하여 지하 관로를 이동하는 동안에 상기 가속도 센서, 각속도 센서, 지자기 센서로부터 주기적으로 수신된 정보를 이용하여 위치 정보를 생성하며 상기 생성된 위치 정보에 대한 동기화되는 고도 정보를 고도 센서로부터 수신하여 데이터 저장부로 저장하도록 제어하고 익스플로어가 지하 관로의 출구에 도달하면 생성된 위치 데이터와 저장된 위치 데이터를 비교하여 일치하는 경우 데이터 저장부에 저장된 이동 경로에 대한 위치 정보 DB 및 고도 정보 DB를 관제 센터 서버로 전송하도록 제어하며, 수신된 관로 입구 위치 정보와 기 저장된 관로 입구 위치 정보가 일치하는 경우 스위칭 회로를 off하고 송수신부를 비 활성화하며 관로 출구의 위치 정보와 기 저장된 관로 출구의 위치 정보가 일치하는 경우 스위칭 회로를 on 하여 송수신부를 활성화하도록 제어하는 처리부(43)와, 지하 관로의 입구 및 출구에 대한 위치 정보 및 고도 정보를 저장하고 있으며 처리부에서 전송되는 익스플로어의 지하 관로 이동에 대한 위치 정보 및 고도 정보를 수신하여 저장하는 데이터 저장부(45)와, 처리부의 제어에 의하여 송수신부의 활성화를 제어하는 스위칭 회로(44-1)와, 관제 센터 서버와 데이터 송수신을 하는 송수신부(47)와, 각 센서들, 처리부 및 데이터 저장부에 전력을 공급하는 전원부(49)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 가속도 센서와 각속도 센서를 이용하여 지하 관로를 이동하는 익스플로어의 피치(pitch) 및 롤(roll)를 구하고 지자기 센서를 이용하여 방위각(yaw)를 구할 수 있는 것이며, 지하 관로 입구의 위치 정보를 베이스로 하여 상기 피치, 롤 및 방위각을 이용하여 이동하는 익스플로어의 위치 정보를 생성할 수 있는 것이다. 상기에서 익스플로어는 스위칭 회로가 생략된 상태로 구현될 수 있는 것이다.
도 4는 본 발명에 대한 지하 이동 경로에 대한 드로잉 방법에 대한 제어 흐름도이다. 상기도 4에서 본 발명에 대한 지하 이동 경로에 대한 드로잉 방법은 리드선 인출부와 리드선 와인딩부를 구동하여 익스플로어를 관로 입구로 진입시키는 단계(S11)와, 익스플로어가 관로 입구의 위치 정보와 고도 정보를 생성하여 저장하는 단계(S12)와, 익스 플로어가 지하 관로를 이동하면서 관로 입구의 위치 정보와 기 저장된 위치 정보를 비교하는 단계(S13)와, 일치하는 경우 익스플로어가 스위칭 회로를 off하고 관로 입구의 위치정보와 고도 정보를 기초로 하여 주기적으로 이동 경로에 대한 위치 정보 및 고도 정보를 생성하여 저장하는 단계(S14)와, 익스플로어가 관로의 출구에 도달하여 출구의 위치 정보와 고도 정보를 생성하는 단계(S15)와, 익스플로어가 새롭게 생성된 출구의 위치 정보와 기 저장된 출구의 위치 정보를 비교하는 단계(S16)와, 일치하는 경우 스위칭 회로를 on하고 저장된 위치 정보 DB와 고도 정보 DB의 데이터를 관제센터 서버로 전송하는 단계(S17)와, 관제 센터 서버가 수신한 지하 관로의 이동 경로에 대한 위치 정보와 고도 정보를 기초로 3D 이동 경로를 생성하는 단계(S18)와, 관제 센터 서버가 지도 정보에 기 생성된 3D 이동 경로를 맵핑하여 제공하는 단계(S19)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서는 익스플로어에 스위칭 회로를 구성하여 off, on 하도록 기술하였으나 스위치 회로 없이 구현될 수도 있는 것이다.
10 : 리드선 인출부, 20 : 리드선 와인딩부,
30 : 리드선, 40 : 익스플로어,
50 : 관제 센터 서버

Claims (5)

  1. 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 시스템에 있어서,
    상기 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 시스템은,
    지하 관로의 인입구에 설치되는 것으로 리드선을 모터와 같은 구동 수단을 통하여 등속도로 풀어주기 위한 리드선 인출부(10)와;
    관로와 같은 지하 시설물의 출구에 설치되는 것으로 리드선 인출부에서 인출된 리드선을 등속도로 와인딩하기 위한 리드선 와인딩부(20)와;
    상기 리드선 인출부에서 인출되어 리드선 와인딩부에서 감기는 리드 선(30)과;
    상기 리드 선에 설치되어 관로의 인입구에서부터 지하 관로를 이동한 후 관로의 출구까지 리드 선의 와인딩에 따라 이동되는 것으로 관로의 입구에서는 GPS 센서 및 고도 센서에 의하여 관로 입구 위치 정보 및 고도 정보를 생성하여 저장하며 관로 출구에서는 출구 위치 정보 및 고도 정보를 생성하여 저장하고, 지하 관로에서는 가속도 센서, 각가속도 센서, 지자기 센서 및 고도 센서를 이용하여 지하 관로를 이동하는 동안에 자신의 위치 데이터와 고도 데이터를 생성하여 저장하고 관로의 출구로 나오면 송수신부를 통하여 관제 센터 서버와 통신하여 저장된 데이터를 전송하는 익스플로어(40);
    및 상기 익스플로어로부터 생성되어 저장된 지하 관로의 위치 데이터와 고도 데이터를 수신하여 저장하며 상기 위치 데이터와 고도 데이터를 기초로 3D 이동 경로를 생성하고 저장된 지도 정보에 맵핑하여 표출하도록 제어하는 관제 센터 서버(50)로 구성된 것을 특징으로 하는 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 익스플로어는,
    지하 관로를 리드선에 체결되어 이동하는 것으로 가속도 정보를 생성하여 처리부로 전송하는 가속도 센서(42)와;
    각속도 정보를 생성하여 처리부로 전송하는 각속도 센서(44)와;
    진행하는 방위각을 생성하여 처리부로 전송하는 자지기 센서(46)와;
    고도 정보를 생성하여 처리부로 전송하는 고도 센서(48)와;
    GPS 위성과 통신하여 위치 정보를 생성하고 처리부로 전송하는 GPS 센서(41)와;
    지하 관로의 입구에 대한 위치 정보를 베이스로 하여 지하 관로를 이동하는 동안에 상기 가속도 센서, 각속도 센서, 지자기 센서로부터 주기적으로 수신된 정보를 이용하여 위치 정보를 생성하며 상기 생성된 위치 정보에 대한 동기화되는 고도 정보를 고도 센서로부터 수신하여 데이터 저장부로 저장하도록 제어하고 익스플로어가 지하 관로의 출구에 도달하면 생성된 위치 데이터와 저장된 위치 데이터를 비교하여 일치하는 경우 데이터 저장부에 저장된 이동 경로에 대한 위치 정보 DB 및 고도 정보 DB를 관제 센터 서버로 전송하도록 제어하며, 수신된 관로 입구 위치 정보와 기 저장된 관로 입구 위치 정보가 일치하는 경우 스위칭 회로를 off하고 송수신부를 비 활성화하며 관로 출구의 위치 정보와 기 저장된 관로 출구의 위치 정보가 일치하는 경우 스위칭 회로를 on 하여 송수신부를 활성화하도록 제어하는 처리부(43)와;
    지하 관로의 입구 및 출구에 대한 위치 정보 및 고도 정보를 저장하고 있으며 처리부에서 전송되는 익스플로어의 지하 관로 이동에 대한 위치 정보 및 고도 정보를 수신하여 저장하는 데이터 저장부(45)와;
    처리부의 제어에 의하여 송수신부의 활성화를 제어하는 스위칭 회로(44-1)와;
    관제 센터 서버와 데이터 송수신을 하는 송수신부(47);
    및 각 센서들, 처리부 및 데이터 저장부에 전력을 공급하는 전원부(49)로 구성된 것을 특징으로 하는 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 익스플로어는,
    지하 관로를 리드선에 체결되어 이동하는 것으로 가속도 정보를 생성하여 처리부로 전송하는 가속도 센서(42)와;
    각속도 정보를 생성하여 처리부로 전송하는 각속도 센서(44)와;
    진행하는 방위각을 생성하여 처리부로 전송하는 자지기 센서(46)와;
    고도 정보를 생성하여 처리부로 전송하는 고도 센서(48)와;
    GPS 위성과 통신하여 위치 정보를 생성하고 처리부로 전송하는 GPS 센서(41)와;
    지하 관로의 입구에 대한 위치 정보를 베이스로 하여 지하 관로를 이동하는 동안에 상기 가속도 센서, 각속도 센서, 지자기 센서로부터 주기적으로 수신된 정보를 이용하여 위치 정보를 생성하며 상기 생성된 위치 정보에 대한 동기화되는 고도 정보를 고도 센서로부터 수신하여 데이터 저장부로 저장하도록 제어하고 익스플로어가 지하 관로의 출구에 도달하면 생성된 위치 데이터와 저장된 위치 데이터를 비교하여 일치하는 경우 데이터 저장부에 저장된 이동 경로에 대한 위치 정보 DB 및 고도 정보 DB를 관제 센터 서버로 전송하도록 제어하는 처리부(43)와;
    지하 관로의 입구 및 출구에 대한 위치 정보 및 고도 정보를 저장하고 있으며 처리부에서 전송되는 익스플로어의 지하 관로 이동에 대한 위치 정보 및 고도 정보를 수신하여 저장하는 데이터 저장부(45)와;
    관제 센터 서버와 데이터 송수신을 하는 송수신부(47);
    및 각 센서들, 처리부 및 데이터 저장부에 전력을 공급하는 전원부(49)로 구성된 것을 특징으로 하는 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 시스템.
  4. 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 방법에 있어서,
    상기 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 방법은,
    리드선 인출부와 리드선 와인딩부를 구동하여 익스플로어를 관로 입구로 진입시키는 단계(S11)와;
    익스플로어가 관로 입구의 위치 정보와 고도 정보를 생성하여 저장하는 단계(S12)와;
    익스 플로어가 지하 관로를 이동하면서 관로 입구의 위치 정보와 기 저장된 위치 정보를 비교하는 단계(S13)와;
    일치하는 경우 익스플로어가 스위칭 회로를 off하고 관로 입구의 위치정보와 고도 정보를 기초로 하여 주기적으로 이동 경로에 대한 위치 정보 및 고도 정보를 생성하여 저장하는 단계(S14)와;
    익스플로어가 관로의 출구에 도달하여 출구의 위치 정보와 고도 정보를 생성하는 단계(S15)와;
    익스플로어가 새롭게 생성된 출구의 위치 정보와 기 저장된 출구의 위치 정보를 비교하는 단계(S16)와;
    일치하는 경우 스위칭 회로를 on하고 저장된 위치 정보 DB와 고도 정보 DB의 데이터를 관제센터 서버로 전송하는 단계(S17)와;
    관제 센터 서버가 수신한 지하 관로의 이동 경로에 대한 위치 정보와 고도 정보를 기초로 3D 이동 경로를 생성하는 단계(S18);
    및 관제 센터 서버가 지도 정보에 기 생성된 3D 이동 경로를 맵핑하여 제공하는 단계(S19)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 방법.
  5. 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 방법에 있어서,
    상기 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 방법은,
    리드선 인출부와 리드선 와인딩부를 구동하여 익스플로어를 관로 입구로 진입시키는 단계(S11)와;
    익스플로어가 관로 입구의 위치 정보와 고도 정보를 생성하여 저장하는 단계(S12)와;
    익스플로어가 관로 입구의 위치정보와 고도 정보를 기초로 하여 주기적으로 이동 경로에 대한 위치 정보 및 고도 정보를 생성하여 저장하는 단계(S14)와;
    익스플로어가 관로의 출구에 도달하여 출구의 위치 정보와 고도 정보를 생성하는 단계(S15)와;
    익스플로어가 새롭게 생성된 출구의 위치 정보와 기 저장된 출구의 위치 정보를 비교하는 단계(S16)와;
    일치하는 경우 저장된 위치 정보 DB와 고도 정보 DB의 데이터를 관제센터 서버로 전송하는 단계(S17)와;
    관제 센터 서버가 수신한 지하 관로의 이동 경로에 대한 위치 정보와 고도 정보를 기초로 3D 이동 경로를 생성하는 단계(S18);
    및 관제 센터 서버가 지도 정보에 기 생성된 3D 이동 경로를 맵핑하여 제공하는 단계(S19)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 지하 관로의 이동 경로에 대한 드로잉 방법.

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