KR101775111B1 - 전동 스트레칭 장치 - Google Patents

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KR101775111B1
KR101775111B1 KR1020160154105A KR20160154105A KR101775111B1 KR 101775111 B1 KR101775111 B1 KR 101775111B1 KR 1020160154105 A KR1020160154105 A KR 1020160154105A KR 20160154105 A KR20160154105 A KR 20160154105A KR 101775111 B1 KR101775111 B1 KR 101775111B1
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조재민
이승환
진형원
천예슬
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주식회사 제이이랩
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Abstract

본 발명의 일실시예는, 제1방향을 따라 연장된 제1바디부와, 제1방향과 교차하는 제2방향을 따라 연장된 제2바디부와, 제1바디부에 대하여 제2바디부를 회전시키는 회전 구동부와, 제1바디부에 배치되며 제1방향을 따라 제1변위를 선형 이동하며 적어도 한쌍의 롤러를 포함하는 가압부, 및 제2바디부의 회전 및 가압부의 이동을 제어하는 콘트롤러;를 포함하는, 전동 스트레칭 장치를 개시한다.

Description

전동 스트레칭 장치{Electrical stretching apparatus}
본 발명의 실시예들은 전동 스트레칭 장치에 관한 것이다.
현대인들은 일상 생활 중에 대부분 앉아서 생활하는 시간이 많기 때문에 하체 운동량이 적어 하체와 다리 근육의 발달 저하로 인한 여러 가지 문제가 발생 되고 있다.
특히, 장시간 앉아서 일하는 사람들은 운동량이 적어 피로가 누적되어 이를 풀지 못하고 있는 상황이며, 특히 발이나 발목 등에 이상 증상이 쉽게 발생하게 되며, 심한 경우 질환을 앓을 수 있다. 일반인뿐만 아니라 족부 질환을 겪고 있는 질환자의 경우, 족부 재활을 위한 장치가 필요하다.
본 발명의 실시예들은 전동 스트레칭 장치에 관한 것으로서, 족부 질환의 예방 및 재활을 위한 전동 스트레칭 장치를 제공한다.
본 발명의 일 실시예는, 제1방향을 따라 연장된 제1바디부; 상기 제1방향과 교차하는 제2방향을 따라 연장된 제2바디부; 상기 제1바디부에 대하여 제1축을 중심으로 상기 제2바디부를 회전시키는 회전 구동부; 상기 제1바디부에 배치되며, 제1방향을 따라 제1변위를 선형 이동하며, 적어도 한쌍의 롤러를 포함하는 가압부; 및 상기 제2바디부의 회전 및 상기 가압부의 이동을 제어하는 콘트롤러;를 포함할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 회전 구동부는, 모터, 상기 모터와 연결된 제1기어부 및 상기 제1기어부와 맞물리며 상기 제2바디부와 연결된 제2기어부를 포함하고, 상기 제2기어부의 축은 상기 제1축과 일치할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 제2바디부의 최대 회전위치에 배치된 센서를 더 포함할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 콘트롤러는 상기 센서의 신호를 수신 여부에 기초하여 상기 제2바디부의 회전을 제어할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 적어도 한쌍의 롤러는 상호 이격된 제1롤러 및 제2롤러를 포함하고, 상기 제1롤러 및 상기 제2롤러 각각은, 상기 제1롤러와 상기 제2롤러 사이의 중심을 향해 경사질 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 제1롤러와 상기 제2롤러 사이에 배치된 보조롤러를 더 포함할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 적어도 한쌍의 롤러 각각은, 적어도 한쌍의 롤러 각각의 원주 방향을 따라 배치된 요철부들을 포함할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 가압부의 위치를 센싱하는 한 쌍의 센서를 더 포함할 수 있다.
본 실시예에 있어서, 상기 가압부의 선형 이동은 상기 제2바디부의 회전 운동에 각도에 의존할 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예들에 관한 전동 스트레칭 장치는, 족부의 스트레칭 및 스트레칭 동작에 따라 근육의 국소적 부위에 소정의 압력을 제공할 수 있어, 일반인 및 족부 질환자의 재활 효과를 증가시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 전동 스트레칭 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 전동 스트레칭 장치를 다른 각도에서 바라본 사시도이다ㅏ.
도 3a 및 도 3b는 전동 스트레칭 장치의 사용 상태에 따른 배치상태를 개략적으로 도시한 측면도들이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 스트레칭 장치를 개략적으로 나타낸 분해 사시도이다.
도 5는 회전 구동부에 의한 제2바디부(20)의 회전을 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 6a 및 도 6b는 제2바디부의 회전에 따른 제2바디부의 제1부분과 제1센서의 위치 관계를 나타낸 측면도들이다.
도 7은 콘트롤러의 제2바디부 회전 이동 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 8은 도 4의 가압부 및 가압부의 주변 구성을 개략적으로 나타낸 분해 사시도이다.
도 9는 가압부(40)가 가이드 플레이트(160) 상에 배치된 상태를 발췌한 사시도이다.
도 10은 도 9의 X-X선에 따른 단면도이다.
도 11은 콘트롤러의 가압부의 선형 이동 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 12는 제2바디부 회전에 의존한 가압부 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.
이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.
이하의 실시예에서, 막, 영역, 구성 요소 등의 부분이 다른 부분 위에 또는 상에 있다고 할 때, 다른 부분의 바로 위에 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소 등이 개재되어 있는 경우도 포함한다.
이하의 실시예에서, 막, 영역, 구성 요소 등이 연결되었다고 할 때, 막, 영역, 구성 요소들이 직접적으로 연결된 경우뿐만 아니라 막, 영역, 구성요소들 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소들이 개재되어 간접적으로 연결된 경우도 포함한다.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 전동 스트레칭 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 전동 스트레칭 장치를 다른 각도에서 바라본 사시도이며, 도 3a 및 도 3b는 전동 스트레칭 장치의 사용 상태에 따른 배치상태를 개략적으로 도시한 측면도들이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 전동 스트레칭 장치(1)는 족부(Lg)를 수용하여 스트레칭시키는 장치로서, 종아리를 지지하는 제1바디부(10) 및 발을 지지하는 제2바디부(20)를 포함한다. 전동 스트레칭 장치(1)는 제1바디부(10)의 내측에 배치된 콘트롤러로 제어되는 구동부들에 의해 제2바디부(20)가 움직이면서 족부(Lg)를 스트레칭시킬 수 있다.
제1바디부(10)는 제1하우징(110) 및 제1하우징(110)의 상부를 덮으며 오목하게 형성된 커버(120)를 포함할 수 있다. 사용자의 족부(Lg)를 안정적으로 지지하기 위해, 제1바디부(10)는 제2바디부(20) 보다 긴 길이를 가질 수 있다. 후술할 가압부의 이동에 따른 자극을 종아리에 제공할 수 있도록 커버(120)는 유연한(flexible) 소재를 포함할 수 있다. 예컨대, 커버(120)는 직물, 실리콘(Silicone)과 같이 유연하고 부드러운 소재를 포함할 수 있다.
제1바디부(10)는 사용자의 종아리를 고정할 수 있도록 제1밴드(B1)를 포함할 수 있다. 본 발명의 비제한적인 실시예로, 제1밴드(B1)는 제1하우징(110)의 일측면에 탈착이 가능한 벨크로일 수 있다.
제1바디부(10)의 바닥면, 즉 종아리가 놓이는 커버(120)의 반대편에는 도 2에 도시된 바와 같이 스탠딩 플레이트(116)가 구비될 수 있다. 일부 실시예에서, 전동 스트레칭 장치(1)는 도 3a에 도시된 바와 같이, 제1바디부(10)의 제1하우징(110)에 구비된 제1 및 제2돌출부(112, 114)들에 의해 지면 상에 배치될 수 있다. 다른 실시예에서, 전동 스트레칭 장치(1)는 도 3b에 도시된 바와 같이, 제1바디부(10)의 제1하우징(110)에 구비된 스탠딩 플레이트(116)와 제2돌출부(114)에 의해 지면 상에 배치될 수 있다.
제2바디부(20)는 발을 수용하는 구조물로서, 제1방향과 교차하는 제2방향을 향해 연장된다. 본 명세서에서 교차한다라고 함은, 평행하지 않고 서로 엇갈려 마주치는 것을 이래할 수 있다. 예컨대, 제1방향과 제2방향이 교차한다고 함은 제1방향과 제2방향이 직각을 이루도록 직교하는 경우로 이해하거나, 제1방향과 제2방향이 예각을 이루도록 서로에 대해 엇갈리는 경우로 이해하거나, 또는 제1방향과 제2방향이 둔각을 이루도록 서로에 대해 엇갈리도록 연장되는 것으로 이해할 수 있다.
제2바디부(20)는 사용자의 발을 수용할 수 있도록 오목하게 형성된 면을 갖는 제2하우징(210)을 포함한다. 제2바디부(20)는 발을 고정할 수 있도록 제2밴드(B2)를 포함할 수 있다. 본 발명의 비제한적인 실시예로, 제2밴드(B2)는 제1하우징(110)의 일측면에 탈착이 가능한 벨크로일 수 있다.
제2바디부(20)는 제1바디부(10)에 대하여 제1축(AX1)을 중심으로 회전할 수 있다. 예컨대, 제2바디부(20)는 제1축(AX1)을 중심으로 제1바디부(10)에 대하여 회전할 수 있다. 제2바디부(20)는 제1바디부(10)와의 사이의 각도가 180도 보다 작도록 회전할 수 있다. 제2바디부(20)의 회전에 의해 사용자의 발목을 중심으로 한 족부의 움직임에 의해, 근육 이완 및 수축에 따른 스트레칭이 가능하다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 스트레칭 장치를 개략적으로 나타낸 분해 사시도이고, 도 5는 회전 구동부에 의한 제2바디부(20)의 회전을 개략적으로 나타낸 측면도이며, 도 6a 및 도 6b는 제2바디부의 회전에 따른 제2바디부의 제1부분과 제1센서의 위치 관계를 나타낸 측면도들이다. 도 5 내지 도 6b에서는 설명의 편의를 위하여 도 4에 도시된 전동 스트레칭 장치에서 일부 구성을 발췌하여 나타내었다.
도 4를 참조하면, 제1하우징(110)은 상부가 개방된 형상으로, 제1하우징(110)의 상부는 커버(120)로 덮일 수 있다 제1바디부(10)의 제1하우징(110)의 내측에는 평행도록 상호 이격된 제1 및 제2지지 플레이트(130, 140)가 배치될 수 있다.
제1하우징(110)의 내측, 예컨대 제1 및 제2지지 플레이트(130, 140) 사이에는 콘트롤러(30)가 배치될 수 있다. 콘트롤러(30)는 제2바디부(20)를 회전 이동시키는 회전 구동부(240) 및 후술할 가압부(40)를 선형 이동시키는 선형 구동부(500)를 제어할 수 있다.
커버(120)와 제1하우징(110) 사이에는 중간 프레임(150)이 배치될 수 있다. 중간 프레임(150)은 제1하우징(110)의 상부와 결합할 수 있으며, 커버(120)에 의해 덮일 수 있다. 중간 프레임(150)은 중심부에 형성된 개구(152)를 포함한다. 개구(152)를 통해 제1하우징(110)의 내측에 배치된 가압부(40)가 커버(120)와 마주볼 수 있다. 중간 프레임(150)의 개구(152)를 통해 가압부(40)는 커버(120)를 사이에 개재한 채 사용자의 족부(L, 도 1참조)의 종아리에 접하여 소정의 압력을 제공할 수 있다. 예컨대, 가압부(40)는 가이드 플레이트(160) 상에서 제1방향을 따라 선형 운동하면서 종아리의 근육에 압력을 가할 수 있다. 가이드 플레이트(160)는 양측의 돌출편(161)이 제1지지 플레이트(130)의 홈, 및 제2지지 플레이트(140)의 홈(141)에 결합할 수 있다. 가압부(40), 가이드 플레이트(160) 및 그 아래의 모터(510)와 같은 구성은 도 8 등을 참조하여 후술한다.
제2바디부(20)는 제2하우징(210)을 포함한다. 제2하우징(210)의 일 측, 예컨대 제1바디부(10)를 향하는 일측 하단부(212) 상에는 볼트 등으로 결합된 구동 연결 플레이트(230)가 배치된다. 구동 연결 플레이트(230)는 제2하우징(210)과 볼트 등으로 체결되는 체결부분(231), 체결부분(231)의 양 옆에 배치되며 서로 평행한 제1부분(233) 및 제2부분(235)을 포함할 수 있다.
제2바디부(20)의 회전축인 제1축(AX1)은 제1부분(233)과 제2부분(235)을 관통하는 축 선상에 위치한다. 제2바디부(20)의 회전을 위해 제1부분(233)은 회전 구동부(240)와 연결된다.
회전 구동부(240)는 제1모터(241), 제1모터(241)와 연결된 제1기어부(243), 및 제1부분(233)과 연결된 제2기어부(245)를 포함할 수 있다. 일부 선택적 실시예로, 제1 및 제2기어부(243, 245)는 원형의 기어, 예컨대 평 기어를 포함할 수 있으나, 헬리컬 기어를 사용하는 등 변형이 가능함은 물론이다.
제1모터(241)의 축과 제1기어부(243)의 축은 일치할 수 있다. 제1모터(241)의 회전 구동력은 제1기어부(243)를 통해 제1기어부(243)와 맞물린 제2기어부(245)에 전달되고, 제2기어부(245)의 회전에 따라 제2기어부(245)와 결합된 제1부분(233) 및 제2바디부(20)가 소정의 각도로 회전할 수 있다. 이 때, 제1부분(233)은 제1지지 플레이트(130)의 돌기(130p)를 통해 제2기어부(245)와 고정 결합되어 소정의 각도만큼 회전할 수 있고, 제2부분(235)은 제1부분(233)의 회전력에 의해 제2지지 플레이트(140)의 돌기(140p)를 지나는 축을 중심으로 소정의 각도만큼 회전할 수 있다. 제2바디부(20)의 회전 축인 제1축(AX1)은 제1지지 플레이트(130)의 돌기(130p), 제1부분(233)의 홀(233h), 제2부분(235)의 홀(235h), 제2지지 플레이트(140)의 돌기(140p)를 지나는 선 상에 놓이는 것으로 이해될 수 있다.
제1모터(241)의 회전 방향에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이 제2바디부(20)는 제1바디부(10)와 인접한 방향(a방향)으로 회전하거나, 제1바디부(10)로부터 멀어지는 방향(b방향)으로 회전할 수 있다. 예컨대, 제1모터(241)가 시계방향으로의 회전하는 경우, 제2바디부(20)는 a방향으로 소정의 각도만큼 회전하고, 반시계방향으로의 회전하는 경우, b방향으로 소정이 각도만큼 회전할 수 있다.
제2바디부(20)의 회전시 발생하는 진동이 사용자에게 전달되는 것을 방지하기 위해, 제2바디부(20)는 충격 흡수부(SB)와 기계적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 충격 흡수부(SB)의 일단은 제2부분(235)의 일측, 예컨대 제2부분(235)과 연결되고, 타측은 제2지지 플레이트(140)에 연결될 수 있다. 제2바디부(20)가 제1축(AX1)을 중심으로 제1바디부(10)를 향해 회전하는 경우 충격 흡수부(SB)는 그 길이가 증가하면서 충격이나 진동을 완충시킬 수 있고, 제2바디부(20)가 제1축(AX1)을 중심으로 제1바디부(10)로부터 멀어지는 방향으로 회전하는 경우 충격 흡수부(SB)는 그 길이가 감소하면서 충격이나 진동을 완충시킬 수 있다.
제2바디부(20)는 제1바디부(10)에 대하여 소정의 각도 범위(즉, 제1바디부와 제2바디부 사이의 각이 180도 보다 작은 각도가 되는 범위)내에서 회전할 수 있다. 제2바디부(20)의 회전 각도는 제1모터(241)의 회전수 및 제1 및 제2기어부(243, 245)의 형상 등과 같은 요소에 따라 결정될 수 있으며, 이러한 요소는 콘트롤러(30)에 의해 제어될 수 있다. 그러나, 제1모터(241)의 오작동 등에 의한 사고가 발생하는 경우 제2바디부(20)가 허용 범위 보다 회전하는 경우에는 사용자의 부상으로 이어질 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 제2바디부(20)의 구동은 센서(310)에 의해 모니터링 될 수 있다.
센서(310)는 제2지지 플레이트(140) 상에 배치될 수 있다. 예컨대, 센서(310)는 제2바디부(20)의 제2부분(235)의 돌출부(235p)의 진행 경로(스윙 운동하는 경로) 상에 배치될 수 있다.
제2바디부(20)가 정상 각도 범위(θ) 내에서 회전하는 경우, 도 6a에 도시된 바와 같이 제2바디부(20)의 돌출부(235p)는 제1축(AX1)을 중심으로 원호의 궤적(S)을 그리며 움직인다. 이 때, 센서(310)는 돌출부(235p)와 일정 거리를 유지할 수 있다. 만약, 회전 구동부(240)의 비정상적인 구동에 의해, 도 6b에 도시된 바와 같이 제2바디부(20)가 정상 각도 범위(θ)를 벗어나 회전하는 경우, 돌출부(235p)는 센서(310)와 접촉할 수 있다. 돌출부(235p)와의 접촉에 의해 센서(310)는 소정의 센싱 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공한다.
도 7은 콘트롤러의 제2바디부 회전 이동 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 7을 참조하면, 콘트롤러(30)는 리모콘 등을 통해 사용자의 제1입력 신호를 수신(S11)하여, 회전 구동부(240)를 구동시킨다(S13). 사용자의 제1입력 신호는 제2바디부(20)의 회전 구동에 대한 신호로서, 제1입력 신호에는 제2바디부(20)의 회전 각도 정보가 포함할 수 있다. 콘트롤러(30)는 제1입력 신호에 대응하는 전기적 신호를 생성하여 회전 구동부(240)의 제1모터(241)를 구동할 수 있다. 제1모터(241)의 구동에 따라 앞서 도 4 를 참조하여 설명한 제1 및 제2기어부(243, 245)가 회전하면서 제2바디부(20)가 제1축(AX1)을 중심으로 회전할 수 있다.
사용자의 족부(Lg)는 제2밴드(B2)에 의해 제2바디부(20)에 결합된 상태이므로, 제2바디부(20)의 비정상적인 구동시 사용자의 발목에 골절이 생기는 것과 같이 부상을 야기할 수 있다. 비정상적인 구동시, 도 6a 및 도 6b를 참조하여 설명한 바와 같이, 센서(310)가 소정의 신호를 생성하면, 콘트롤러(30)는 센서(310)의 신호를 수신하고(S15), 회전 구동부(240)를 오프(off)시켜 제2바디부(20)의 비정상적인 구동을 멈출 수 있다(S17).
도 8은 도 4의 가압부 및 가압부의 주변 구성을 개략적으로 나타낸 분해 사시도이고, 도 9는 가압부(40)가 가이드 플레이트(160) 상에 배치된 상태를 발췌한 사시도이며, 도 10은 도 9의 X-X선에 따른 단면도이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 가압부(40)는 적어도 한 쌍의 롤러(410, 420)를 포함한다. 이하에서는, 가압부(40)가 제1방향을 따라 배치된 두쌍의 롤러(410, 420)를 포함하는 실시예를 중심으로 설명하며, 각 쌍의 롤러(410, 420) 중 어느 하나를 제1롤러(410)라고 하고 다른 하나를 제2롤러(420)라 한다.
제1롤러(410)와 제2롤러(420)는 롤러 프레임(400)에 구비된다. 제1롤러(410)와 제2롤러(420)는 제1 및 제2방향과 교차하는 제3방향을 따라 상호 이격되도록 배치된다.
제1 및 제2롤러(410, 420)는 이들 사이의 중심을 향해 경사진 경사면을 포함할 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 제1롤러(410)의 경사면(410SL)과 제2롤러(420)의 경사면(420SL)은 대략 "V자" 형상을 이룰 수 있다.
제1롤러(410)와 제2롤러(420)는 가압부(40)의 이동, 예컨대 롤러 프레임(400)이 가이드 플레이트(160) 상을 이동할 때 회전할 수 있다. 제1롤러(410)와 제2롤러(420)는 커버(120)를 사이에 두고 사용자의 종아리와 접한 채로 롤러 프레임(400)의 선형 이동시 커버(120)와의 마찰에 따라 회전하면서 종아리에 소정의 압력을 제공할 수 있다. 종아리 근육에 자극을 주기 위하여 제1 및 제2롤러(410, 420)는 원주방향을 따라 볼록한 볼록부(410p, 420p)를 포함할 수 있다.
제1 및 제2롤러(410, 420) 사이에는 보조롤러(430)가 배치된다. 상호 이격된 제1 및 제2롤러(410, 420) 사이에 종아리 근육의 일부가 끼이는 등의 사고를 방지하기 위하여, 보조롤러(430)가 제1 및 제2롤러(410, 420) 사이에 배치될 수 있다. 도 8 및 도 9에는 보조롤러(430)의 표면이 매끄러운 원형 롤러인 경우를 도시하고 있으나, 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 보조롤러(430)의 외주면은 제1 및 제2롤러(410, 420)와 같이 원주 방향으로 배열된 볼록부를 포함할 수 있다.
롤러 프레임(400)의 하부에는 휠(405)들을 포함한다. 가이드 플레이트(160)는 롤러 프레임(400)의 휠(405)들 사이의 거리(D, 도 10 참조)보다 좁은 폭(W)의 개구(162)를 포함하며, 개구(162)를 사이에 두고 롤러 프레임(400)의 하부는 벨트(440)와 기계적으로 결합될 수 있다. 예컨대, 롤러 프레임(400)의 하부는 도 8 및 도 10에 도시된 바와 같이 벨트 고정편(404)에 의해 선형 구동부(500)의 벨트(440)와 결합될 수 있다. 롤러 프레임(400)은 벨트(440)의 회전에 따라 개구(162)와 나란한 제1방향을 따라 이동할 수 있다.
선형 구동부(500)는 가이드 플레이트(160)의 아래에 배치될 수 있다. 예컨대, 선형 구동부(500)는 가이드 플레이트(160)를 사이에 두고 가압부(40)의 반대편에 배치될 수 있다. 선형 구동부(500)는, 제2모터(510), 제2모터(510)에 의해 회전하는 제3기어부(520), 및 제3기어부(520)와 서로 맞물리며 벨트(540)의 일측에 배치된 회전 롤러(542)에 연결된 제4기어부(530)를 포함한다.
제2모터(510)의 축과 제3기어부(520)의 축은 일치할 수 있다. 제2모터(510)의 회전 구동력은 제3기어부(520)와 맞물린 제4기어부(530)에 전달되고, 제4기어부(530)의 회전에 의해 벨트(540)가 회전할 수 있다. 벨트(540)의 회전에 따라 가이드 플레이트(160) 상의 가압부(40)는 제1방향을 따라 선형 이동할 수 있다.
가압부(40)의 선형이동은 한 쌍의 센서를 포함하는 제1센서부(600)에 의해 모니터링될 수 있다. 이하에서는 제1센서부(600)에 포함된 한 쌍의 센서 중 어느 하나를 제1센서(610)라하고 나머지 하나를 제2센서(620)라 한다. 제1 및 제2센서(610, 620)는 도 8에 도시된 바와 같이 가이드 플레이트(160)에 고정될 수 있다. 예컨대, 제1 및 제2센서(610, 620)는 개구(162)의 일 측에 인접하게 배치되되 제1방향을 따라 서로 이격되도록 배치된다.
제1 및 제2센서(610, 620)는 가압부(40)의 벨트 고정편(404)과의 접촉을 통해 소정의 신호를 생성할 수 있다. 가압부(40)의 벨트 고정편(404)은 제3방향을 따라 돌출된 돌기(404p)를 포함한다. 벨트(540)의 회전에 따라, 벨트(540)에 고정 결합된 가압부(40)가 이동할 때 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제1센서(610) 및 제2센서(620)와 접촉할 수 있다. 제1 및 제2센서(610, 620)는 마이크로 리미트 센서일 수 있다. 돌기(404p)와의 접촉에 의해 제1 및 제2센서(610, 620)는 소정의 센싱 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공한다.
도 11은 콘트롤러의 가압부의 선형 이동 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 11을 참조하면, 콘트롤러(30)는 리모콘 등을 통해 사용자의 제2입력 신호를 수신하여(S21), 선형 구동부(500)를 구동시킨다(S23). 콘트롤러(30)는 제2입력 신호에 대응하는 전기적 신호를 생성하여 선형 구동부(500)의 제2모터(510)를 구동할 수 있다(S23). 예컨대, 콘트롤러(30)는 제2모터(510)를 제1회전방향(반시계 또는 시계)으로 구동시키며, 제2모터(510)의 구동에 따라 제3 및 제4기어부(520, 530)가 회전하면서 벨트(540)가 회전하면서 가압부(40)가 제1방향을 따라 제2바디부(20)로부터 멀어지도록 이동한다.
가압부(40)가 제2바디부(20)로부터 멀어지도록 이동하면서, 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제1센서(610)와 접촉한다. 제1센서(610)는 소정의 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공한다.
콘트롤러(30)는 제1센서(610)의 신호를 수신하고(S25), 제2모터(510)의 회전을 반대로 제어할 수 있다(S27). 제2모터(510)는 제1회전방향의 반대인 제2회전방향(시계 또는 반시계)으로 회전하고, 제2모터(510)의 회전에 따라 벨트(540)도 반대로 회전하며, 가압부(40)는 제1방향을 따라 제2바디부(20)를 향해 이동한다.
가압부(40)가 제2바디부(20)를 향해 이동하면서, 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제2센서(620)와 접촉한다. 제2센서(620)는 소정의 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공하며, 콘트롤러(30)는 제2센서(620)의 신호를 수신한다(S29).
콘트롤러(30)는 제2모터(510)의 회전 방향이 반대 방향이 되도록, 즉 제2모터(510)를 다시 제1회전방향으로 회전시킨다(S23). 그에 따라 가압부(40)는 다시 제2바디부(20)를 향해 이동한다. 전술한 바와 같이, 제1 및 제2센서(610, 620)의 센싱 신호를 수신한 콘트롤러(30)의 제어에 의해, 가압부(40)는 왕복 운동할 수 있다.
이와 같이 가압부(40)의 왕복 운동 중 편도 운동의 거리는 제1 및 제2센서(610, 620) 사이의 거리에 의존할 수 있다. 제1 및 제2센서(610, 620) 사이의 거리는 가이드 플레이트(160)의 개구(162)의 거리(L)와 같거나 그보다 작을 수 있다.
일부 실시예에서, 가압부(40)의 왕복운동은 도 11을 참조하여 설명한 바와 같이 사용자의 제2입력 신호에 기초하여 이뤄질 수 있다. 다른 실시예에서, 가압부(40)의 왕복운동은 제1바디부(10)에 대한 제2바디부(20)의 회전 운동, 예컨대 제1바디부(10)에 대한 제2바디부(20)의 각도에 의존할 수 있다. 이 경우, 제1 및 제2센서(610, 620)를 포함하는 제1센서부(600)는 오프되고, 다른 센서부, 즉 제3 및 제4센서(710, 720)를 포함하는 제2센서부(700)가 온(on)되면서 가압부(40)의 이동이 제어될 수 있다.
도 12는 제2바디부 회전에 의존한 가압부 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 12를 참조하면, 콘트롤러(30)는 제3입력 신호를 수신하여(S41), 회전 구동부(240)를 구동시켜 제2바디부(20)를 왕복 회전시킨다(S43). 제2바디부(20)의 왕복 회전 중 제2바디부(20)의 위치가 특정 위치에 고정되는 경우(S45), 즉 제1바디부(10)와 제2바디부(20) 사이의 각도가 특정 각도로 고정되는 경우에 콘트롤러(30)는 제1센서부(600)를 오프하고(S47), 제2센서부(700)를 온한다(S49).
이후, 콘트롤러(30)는 선형 구동부(500)를 구동시킨다. 예컨대, 콘트롤러(30)는 제2모터(510)를 제1회전방향(반시계 또는 시계)으로 구동시키며, 제2모터(510)의 구동에 따라 가압부(40)가 제1방향을 따라 제2바디부(20)로부터 멀어지도록 이동한다.
가압부(40)가 제2바디부(20)로부터 멀어지도록 이동하면서, 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제3센서(710)와 접촉한다. 제3센서(710)는 소정의 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공한다.
콘트롤러(30)는 제3센서(710)의 신호를 수신하고(S53), 제2모터(510)의 회전을 반대로 제어할 수 있다(S55). 제2모터(510)는 제1회전방향의 반대인 제2회전방향(시계 또는 반시계)으로 회전하고, 제2모터(510)의 회전에 따라 벨트(540)도 반대로 회전하며, 가압부(40)는 제1방향을 따라 제2바디부(20)를 향해 이동한다.
가압부(40)가 제2바디부(20)를 향해 이동하면서, 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제4센서(720)와 접촉한다. 제4센서(720)는 소정의 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공하며, 콘트롤러(30)는 제4센서(720)의 신호를 수신한다(S57).
콘트롤러(30)는 제2모터(510)의 회전 방향이 반대 방향이 되도록, 즉 제2모터(510)를 다시 제1회전방향으로 회전시킨다(S51). 그에 따라 가압부(40)는 다시 제2바디부(20)를 향해 이동한다. 전술한 바와 같이, 제3 및 제4센서(710, 720)의 센싱 신호를 수신한 콘트롤러(30)의 제어에 의해, 가압부(40)는 왕복 운동할 수 있다.
제1방향을 따르는 제3 및 제4센서(710, 720) 사이의 거리는, 도 8에 도시된 바와 같이 제1 및 제2센서(610, 620) 사이의 거리보다 작게 배치되며, 도 12를 참조하여 설명한 제어를 통해, 사용자의 족부는 종아리와 발이 예각(또는 둔각)을 이루도록 고정된 상태에서 가압부(40)의 이동에 의한 자극을 받을 수 있다. 예컨대, 종아리와 발이 예각이나 둔각을 이루도록 고정된 상태, 즉 종아리 근육이 수축된 상태에서 가압부(40)가 제3 및 제4센서(710, 720) 사이의 비교적 짧은 이격 거리만큼 이동함으로써, 국소적으로 종아리 근육에 자극을 가할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
1: 전동 스트레칭 장치
10: 제1바디부
20: 제2바디부
210: 제1프레임부
220: 제1서브프레임부
230: 제2서브프레임부
240: 제2프레임부
250: 지지 플레이트
260: 선형 플레이트
270: 선형 구동부
280: 회전 구동부

Claims (9)

  1. 사용자의 족부를 위한 스트레칭 장치로서,
    종아리에 대응하고, 제1방향을 따라 연장된 제1바디부;
    발에 대응하고, 상기 제1방향과 교차하는 제2방향을 따라 연장되며, 제1축을 중심으로 회전하는 제2바디부;
    상기 제1축을 중심으로 상기 제2바디부를 회전시키는 회전 구동부;
    상기 제1바디부에 배치되며, 제1방향을 따라 제1변위를 선형 이동하며, 상기 종아리에 소정의 압력을 제공하는 적어도 한쌍의 롤러를 구비한 가압부; 및
    상기 제2바디부의 회전 및 상기 가압부의 이동을 제어하는 콘트롤러;를 포함하며,
    상기 제2바디부의 일부는, 상기 제1축으로부터 이격되어 위치하되, 상기 제2바디부의 회전에 따라 소정의 각도범위에서 원호의 궤적을 가지고 스윙 운동하고,
    상기 스트레칭 장치는 상기 원호의 궤적의 말단에 인접하게 배치된 센서를 더 포함하되, 상기 센서는 상기 제2바디부의 일부가 상기 원호의 궤적에서 벗어나는 경우에 소정의 신호를 생성하는, 전동 스트레칭 장치.
  2. [청구항 2은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제1항에 있어서,
    상기 회전 구동부는,
    모터, 상기 모터와 연결된 제1기어부 및 상기 제1기어부와 맞물리며 상기 제2바디부와 연결된 제2기어부를 포함하고,
    상기 제2기어부의 축은 상기 제1축과 일치하는, 전동 스트레칭 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. [청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제1항에 있어서,
    상기 적어도 한쌍의 롤러는 상호 이격된 제1롤러 및 제2롤러를 포함하고,
    상기 제1롤러 및 상기 제2롤러 각각은, 상기 제1롤러와 상기 제2롤러 사이의 중심을 향해 경사진, 전동 스트레칭 장치.
  6. [청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제5항에 있어서,
    상기 제1롤러와 상기 제2롤러 사이에 배치된 보조롤러를 더 포함하는, 전동 스트레칭 장치.
  7. [청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제1항에 있어서,
    상기 적어도 한쌍의 롤러 각각은,
    적어도 한쌍의 롤러 각각의 원주 방향을 따라 배치된 요철부들을 포함하는, 전동 스트레칭 장치.
  8. [청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제1항에 있어서,
    상기 가압부의 위치를 센싱하는 적어도 한 쌍의 센서를 더 포함하는, 전동 스트레칭 장치.
  9. [청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.]
    제1항에 있어서,
    상기 가압부의 선형 이동은 상기 제2바디부의 회전 운동에 각도에 의존하는, 전동 스트레칭 장치.
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US20100280629A1 (en) * 2007-11-08 2010-11-04 Advensys, Llc Neuromorphic controlled powered orthotic and prosthetic system

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