KR101770732B1 - 건설기계의 주행 제어방법 - Google Patents

건설기계의 주행 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101770732B1
KR101770732B1 KR1020147033010A KR20147033010A KR101770732B1 KR 101770732 B1 KR101770732 B1 KR 101770732B1 KR 1020147033010 A KR1020147033010 A KR 1020147033010A KR 20147033010 A KR20147033010 A KR 20147033010A KR 101770732 B1 KR101770732 B1 KR 101770732B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
traveling
joystick
working device
control method
construction machine
Prior art date
Application number
KR1020147033010A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150022780A (ko
Inventor
이춘한
Original Assignee
볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 filed Critical 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Publication of KR20150022780A publication Critical patent/KR20150022780A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101770732B1 publication Critical patent/KR101770732B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2239—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance
    • E02F9/2242—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/17—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors using two or more pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/10—Delay devices or arrangements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

주행중 작업장치를 조작하여 평탄화 작업 등을 수행하기 위한 주행 제어방법을 개시한다. 본 발명에 따른 주행 제어방법에 있어서, 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 입력하는 제1단계와, 사용자에 의해 조이스틱 및 주행페달 조작에 따른 조작신호값을 실시간으로 입력하는 제2단계와, 주행페달 및 조이스틱의 조작에 따른 주행 및 작업장치 조작 여부를 판단하는 제3단계와, 주행페달과 조이스틱을 동시에 조작한 경우 주행 절환모드로 절환시키고 제2단계로 복귀하는 제4단계와, 주행페달이 조작되고 조이스틱 조작이 설정시간동안 일시적으로 정지된 경우인지를 판단하는 제5단계와, 초기 소요시간과 지연시간 설정값의 대소 여부를 판단하되 설정값이 상대적으로 큰 경우에 주행 절환모드로 절환시키는 제6단계와, 주행페달이 초기부터 조작되지않는 경우, 주행페달이 조작되고 조이스틱 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 주행 절환모드를 해제시키고, 제2단계로 복귀하는 제7단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 제어방법을 제공한다.

Description

건설기계의 주행 제어방법{DRIVING CONTROL METHOD FOR CONSTRUCTION MACHINE}
본 발명은 건설기계의 주행 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 굴삭기 주행중 아암 등의 작업장치를 동시에 조작하여 평탄화 작업 등을 수행하는 경우에 작업장치 조작성을 향상시킬 수 있도록 한 건설기계의 주행 제어방법에 관한 것이다.
도 1(a,b)에 도시된 종래 기술에 의한 건설기계의 주행 제어시스템은,
엔진(미도시됨)에 연결되는 제1,2유압펌프(P1,P2)와,
제1유압펌프(P1)의 토출유로(1)에 설치되며, 좌측 주행모터의 구동을 제어하는 좌측 주행제어밸브(2)와,
제1유압펌프(P1)의 병렬유로(1a)에 각각 설치되며, 제1아암 및 제2붐 구동을 각각 제어하는 스풀(spool)들로 이뤄지는 제1작업장치용 제어밸브(3)와,
제2유압펌프(P2)의 토출유로(4)에 설치되며, 우측 주행모터의 구동을 제어하는 우측 주행제어밸브(5)와,
제2유압펌프(P2)의 병렬유로(4a)에 각각 설치되며, 제1붐, 버킷 및 제2아암의 구동을 각각 제어하는 스풀들로 이뤄지는 제2작업장치용 제어밸브(7)와,
제1유압펌프(P1)의 병렬유로(1a) 및 제2유압펌프(P2)의 토출유로(4)에 설치되며, 절환시 제1유압펌프(P1)로부터의 작동유를 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프(P2)로부터의 작동유를 제1작업장치용 제어밸브(3)와 제2작업장치용 제어밸브(7)에 분배 공급하여 편 주행을 방지하는 주행 절환밸브(8)와,
주행과 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시키는 전자밸브(9)를 구비한다.
도 2에서와 같이, 굴삭기를 이용하여 지면을 평탄하게 고르는 정지작업을 수행하거나, 중량체의 물품을 운반하는 경우, 운전자는 붐, 아암 등으로 이뤄진 작업장치(10)와 주행장치(6; 도면상 트랙으로 표기됨)를 동시에 구동하게 된다.
즉 조이스틱 조작으로 작업장치(10)를 구동시키고, 동시에 주행페달 조작으로 주행장치(6)를 구동시켜 정지작업을 수행하는 경우, 전자밸브(9)에 의해 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드(도 1(b)의 위치로 스풀을 절환시킴)로 절환시킨다. 이로 인해 제1유압펌프(P1)로부터 토출되는 작동유를 토출유로(1,4)를 통해 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프(P2)로부터 토출되는 작동유를 병렬유로(1a,4a)를 통해 제1작업장치용 제어밸브(3)와 제2작업장치용 제어밸브(7)에 분배 공급할 수 있다.
따라서, 주행중 작업장치를 동시에 조작하여 평탄화 작업하는 경우에 장비의 편 주행을 방지할 수 있게 된다.
한편, 주행중(도 2에서 우측방향으로 주행하고 있음을 나타냄) 작업장치(10)를 동시에 조작할 경우, 아암 등의 작업장치(10) 조작이 순간적으로 멈춰지는 경우(일 예로서, 평탄화 작업을 위해 아암-인(arm-in) 구동후 아암-아웃(arm-out) 구동으로 조작되는 경우, 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드 기능이 해제된다.
전술한 바와 같이 굴삭기 주행중에 아암 등의 작업장치 조작 방향이 변경되는 순간에 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드 기능이 해제됨에 따라(도 1(a)의 위치로 스풀을 절환시킴), 작업장치(10)를 조작시 쇼크가 발생되어 운전자 피로도를 가중시키고, 작업장치(10)를 조작하는 조작성이 떨어지는 문제점을 갖는다.
본 발명의 실시예는, 굴삭기 주행중 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시, 작업장치를 일시적으로 조작하지않을 경우에 주행 절환모드 해제기능을 일정시간 지연시킴에 따라, 작업장치를 조작하는 조작성을 향상시킬 수 있도록 한 건설기계의 주행 제어방법과 관련된다.
본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법은,
건설기계의 주행 제어방법에 있어서:
주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업시 편주행을 방지하기 위해 절환되는 주행절환밸브의 주행절환모드 상태를 유지하기 위한 지연시간 설정값을 입력하는 단계;
상기 주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업하기 위해 상기 주행절환밸브가 주행절환모드인 경우, 작업장치 조이스틱의 신호를 검출하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 신호가 미리 설정된 임계값 이하인지를 판단하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 신호가 상기 미리 설정된 임계값 이하일 경우, 기 설정된 설정시간 동안 상기 주행절환밸브를 주행절환모드상태로 유지하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 조작신호가 미리 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 주행절환밸브를 주행절환모드로 절환시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 및 우측 주행모터에 분배공급하고 제2유압펌프의 작동유를 제1작업장치 및 제2작업장치에 분배공급하는 단계;
주행페달이 초기부터 조작되지 않은 경우, 또는 상기 주행페달이 조작되고 상기 작업장치 조이스틱 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 상기 주행절환밸브의 주행절환모드를 해제시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 주행모터 및 제1작업장치에 공급하고 제2유압펌프의 작동유를 우측 주행모터 및 제2작업장치에 공급하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 의하면, 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 출력전압이 사용될 수 있다.
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 2차압력이 사용될 수 있다.
주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압시스템에 구비되는 유압 스위치가 사용될 수 있다.
제어기에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 제어기에 구비되는 내부 메모리에 저장되는 파라미터가 사용될 수 있다.
제어기에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 사용자에 의해 설정이 가능한 스위치가 사용될 수 있다.
제어기에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 운전실 내에 설치되는 모니터가 사용될 수 있다.
제어기에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 운전실 내에 설치되는 클러스터가 사용될 수 있다.
전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법은 아래와 같은 이점을 갖는다.
굴삭기를 이용한 평탄화 작업시, 주행중 작업장치를 일시적으로 조작하지않을 경우에도 주행 절환모드 기능이 일정시간 해제되지않도록 제어하여, 작업장치를 조작시 쇼크 발생됨이 경감되므로 조작성을 향상시킬 수 있다.
도 1(a,b)는 종래 기술에 의한 주행 제어장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 주행중 작업장치를 구동시켜 수행하는 정지작업을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법에서, 주행 및 작업장치의 조작에 따라 주행절환용 전자밸브 제어를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
＜도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명＞
8; 주행 절환밸브
9; 전자밸브
10; 작업장치
11; 제어기
12; 조이스틱
13; 주행페달
14; 클러스터
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.
도 3 및 도 4에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법은,
엔진(미도시됨)에 연결되는 제1,2유압펌프(P1,P2)와,
제1유압펌프(P1)의 토출유로(1)에 설치되며, 좌측 주행모터의 구동을 제어하는 좌측 주행제어밸브(2)와,
제2유압펌프(P2)의 토출유로(4)에 설치되며, 우측 주행모터의 구동을 제어하는 우측 주행제어밸브(5)와,
제1유압펌프(P1)의 병렬유로(1a)에 각각 설치되며, 제1아암 및 제2붐용 구동을 각각 제어하는 스풀들로 이뤄지는 제1작업장치용 제어밸브(3)와,
제2유압펌프(P2)의 병렬유로(4a)에 설치되며, 제1붐, 버킷, 제2아암의 구동을 각각 제어하는 스풀들로 이뤄지는 제2작업장치용 제어밸브(7)와,
주행과 작업장치를 동시에 조작시 절환되어 제1유압펌프(P1)로부터의 작동유를 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프(P2)로부터의 작동유를 제1작업장치용 제어밸브(3)와 제2작업장치용 제어밸브(7)에 분배 공급하여 편 주행을 방지하는 주행 절환밸브(8)와,
주행 절환밸브(8)를 절환시키는 전자밸브(9)와,
전자밸브(9)를 제어하는 제어기(11)를 구비하는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서,
주행 절환밸브(8)의 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 입력하고, 소요시간 및 플래그(flag)를 "0"으로 초기값을 각각 설정하는 제1단계(S100)와,
사용자에 의해 조이스틱(12) 및 주행페달(13)의 조작에 따른 조작신호값을 실시간으로 입력하는 제2단계(S200)와,
주행페달(13)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값(주행페달(13)의 조작 여부를 판단할 수 있도록 미리 설정된 임계값을 말함)의 대소를 비교하여, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 주행페달(13)이 조작되어 주행중인 것으로 판단하는 제3단계(S300)와,
조이스틱(12)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값(조이스틱(12)의 조작 여부를 판단할 수 있도록 미리 설정된 임계값을 말함)의 대소를 비교하여, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 조이스틱(12)이 조작되어 작업장치 작동하는 것으로 판단하는 제4단계(S400)와,
주행페달(13)과 조이스틱(12)을 동시에 조작한 것으로 판단된 경우, 제어기(11)에 소요시간을 "0"으로 저장하고, 플래그를 "1"로서 저장하는 제5단계(S500)와,
주행페달(13)과 조이스틱(12)을 동시에 조작한 경우, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시키고, 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복하는 제6단계(S600)와,
주행페달(13)이 조작되고, 조이스틱(12) 조작이 설정시간 동안에 일시적으로 정지된 경우(플래그 = 1 ?)인지를 판단하는 제7단계(S700)와,
초기 설정된 소요시간(일 예로서, 소요시간 = 0으로 설정됨)과, 주행 절환기능의 지연시간 설정값(일 예로서 "1"초로 설정됨)의 대소 여부를 판단하는 제8단계(S800)와,
제8단계(S800)에 의해 설정값이 소요시간(소요시간 + 루프타임(loop time; 소요시간을 측정하기 위해 프로그램이 1 루프 구동되는 시간을 증분으로 표현함)값보다 큰 경우, 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시킬 수 있도록 제6단계(S600)로 진행하는 제9단계(S900)와,
주행페달(13)이 초기부터 조작되지않는 경우, 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 설정된 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드를 해제시키고, 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복하는 제10단계(S1000)를 구비한다.
전술한 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기(11)에 입력되는 출력전압이 사용될 수 있다.
전술한 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압식 조이스틱의 조작에 따라 제어기(11)에 입력되는 2차 압력(secondary pressure)이 사용될 수 있다.
전술한 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압시스템에 구비되는 유압 스위치가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 제어기(11)에 구비되는 내부 메모리에 저장되는 파라미터가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 사용자에 의해 설정이 가능한 스위치가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 운전실 내에 설치되는 모니터가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 운전실 내에 설치되는 클러스터(14;cluster)가 사용될 수 있다.
이하에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법의 사용예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
전술한 굴삭기는 주행장치와, 주행장치에 선회 가능하게 탑재되는 상부 선회체와, 상부 선회체에 회동가능하게 장착되는 붐, 아암, 및 버킷으로 이뤄지는 작업장치가 구비된다.
도 3 및 도 4의 S100에서와 같이, 굴삭기를 이용하여 지면을 평탄하게 고르는 정지작업 등을 수행할 경우, 사용자에 의해 주행 절환밸브(8)의 주행 절환기능의 지연시간 설정값(일 예로서 설정값 = 1초로 설정됨)을 제어기(11)에 입력하고, 소요시간 및 플래그를 "0"으로 초기값을 각각 설정한다.
전술한 설정값은 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드가 해제되는 조건일 경우, 주행 절환모드 해제를 지연시키는 시간(t)에 대한 설정값이다.
S200에서와 같이, 사용자에 의해 조이스틱(12) 및 주행페달(13) 조작에 따른 조작신호값이 제어기(11)에 실시간(real time)으로 입력된다.
S300에서와 같이, 주행페달(13)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값의 대소를 비교하되, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 주행중인 것으로 판단하여 "S400"으로 진행하고, 조작신호값이 상대적으로 작은 경우에는 주행페달(13)이 조작되지않은 것으로 판단하여 "S1000"으로 진행한다.
S400에서와 같이, 조이스틱(12)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값의 대소를 비교하되, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 조이스틱(12)을 조작한 것으로 판단하여 "S500"으로 진행하고, 조작신호값이 상대적으로 작은 경우 조이스틱(12)을 조작하지않은 것으로 판단하여 "S700"으로 진행한다.
S500에서와 같이, 주행페달(13)과 조이스틱(12)이 동시에 조작된 것으로 판단된 경우, 제어기(11)에 소요시간을 "0"으로 저장하고, 플래그(flag)를 "1"로서 저장한다.
S600에서와 같이, 주행페달(13)과 조이스틱(12)이 동시에 조작된 경우, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시키고, 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복한다.
S700에서와 같이, 주행페달(13)이 조작된 것으로 인식하고, 조이스틱(12) 조작이 설정시간 동안에 일시적으로 정지된 경우(즉 주행중에 작업장치 작동이 일시적으로 정지된 경우를 말함)인지를 판단한다. 즉 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 내에 정지된 것으로 판단된 경우 "S800"으로 진행하고, 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 이상으로 정지된 것으로 판단된 경우 "S1000"으로 진행한다.
S800에서와 같이, 초기 설정된 소요시간(일 예로서 "0"으로 설정됨)과, 주행 절환기능의 지연시간 설정값(일 예로서 "1"초로 설정될 수 있음)의 대소 여부를 판단한다. 전술한 지연시간 설정값이 소요시간보다 큰 경우 "S900"으로 진행하고, 지연시간 설정값이 상대적으로 작은 경우 "S1000"으로 진행한다.
S900에서와 같이, 제8단계(S800)에 의해 설정값이 소요시간(소요시간 + 루프타임(loop time; 소요시간을 측정하기 위해 프로그램이 1 루프 구동되는 시간을 증분으로 표현함)값보다 큰 경우로서, 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시킬 수 있도록 제6단계(S600)로 진행한다.
즉 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 "1"초로 설정한 경우, 주행 절환밸브(8)가 주행 절환모드로 절환된 상태에서(도 1(b)의 위치로 스풀이 절환된 것을 말함), 작업장치 조작신호가 설정시간 내에 입력되지않는 경우에도 주행 절환모드 해제를 설정시간(1초를 말함) 동안에는 지연시키게 된다. 이로 인해 주행과 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시, 작업장치 조작을 일시적으로 멈춘 경우에 주행 절환기능이 설정시간동안에 유지되므로, 작업장치를 조작하는 조작성을 향상시킬 수 있다.
S1000에서와 같이, 주행페달(13)이 초기부터 조작되지않는 경우(즉 장비 이동이 멈춘상태에서 작업장치 또는 선회장치 만을 작동시킨 경우를 말함), 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 설정된 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드를 해제시키고(도 1(a)의 위치로 스풀이 절환되는 것을 말함), 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복한다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 굴삭기 주행중 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시, 작업장치를 일시적으로 조작하지않을 경우에 주행 절환모드 해제기능을 일정시간 지연시킴에 따라, 작업장치를 조작하는 조작성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (9)

  1. 건설기계의 주행 제어방법에 있어서:
    주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업시 편주행을 방지하기 위해 절환되는 주행절환밸브의 주행절환모드 상태를 유지하기 위한 지연시간 설정값을 입력하는 단계;
    상기 주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업하기 위해 상기 주행절환밸브가 주행절환모드인 경우, 작업장치 조이스틱의 신호를 검출하는 단계;
    상기 작업장치 조이스틱 신호가 미리 설정된 임계값 이하인지를 판단하는 단계;
    상기 작업장치 조이스틱 신호가 상기 미리 설정된 임계값 이하일 경우, 상기 지연시간 설정값 동안 상기 주행절환밸브를 주행절환모드상태로 유지하는 단계;
    상기 작업장치 조이스틱 신호가 미리 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 주행절환밸브를 주행절환모드로 절환시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 및 우측 주행모터에 분배공급하고 제2유압펌프의 작동유를 제1작업장치 및 제2작업장치에 분배공급하는 단계;
    주행페달이 초기부터 조작되지 않은 경우, 또는 상기 주행페달이 조작되고 상기 작업장치 조이스틱 조작이 상기 지연시간 설정값 이상으로 정지된 경우, 상기 주행절환밸브의 주행절환모드를 해제시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 주행모터 및 제1작업장치에 공급하고 제2유압펌프의 작동유를 우측 주행모터 및 제2작업장치에 공급하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 작업장치 조이스틱 신호를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 출력전압이 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 작업장치 조이스틱 신호를 검출하는 검출수단으로, 유압식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 2차압력이 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 작업장치 조이스틱 신호를 검출하는 검출수단으로, 유압시스템에 구비되는 유압 스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  5. 제1항에 있어서, 제어기에 상기 지연시간 설정값을 입력하는 수단으로, 상기 제어기에 구비되는 내부 메모리에 저장되는 파라미터가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  6. 제1항에 있어서, 제어기에 상기 지연시간 설정값을 입력하는 수단으로, 사용자에 의해 설정이 가능한 스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  7. 제1항에 있어서, 제어기에 상기 지연시간 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실내에 설치되는 모니터가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  8. 제1항에 있어서, 제어기에 상기 지연시간 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실내에 설치되는 클러스터가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
  9. 삭제
KR1020147033010A 2012-06-04 2012-06-04 건설기계의 주행 제어방법 KR101770732B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2012/004378 WO2013183795A1 (ko) 2012-06-04 2012-06-04 건설기계용 주행 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150022780A KR20150022780A (ko) 2015-03-04
KR101770732B1 true KR101770732B1 (ko) 2017-08-23

Family

ID=49712174

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147033010A KR101770732B1 (ko) 2012-06-04 2012-06-04 건설기계의 주행 제어방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9562345B2 (ko)
KR (1) KR101770732B1 (ko)
DE (1) DE112012006316B4 (ko)
WO (1) WO2013183795A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9725882B2 (en) 2013-01-24 2017-08-08 Volvo Construction Equipment Ab Device and method for controlling flow rate in construction machinery
US9540789B2 (en) * 2013-02-06 2017-01-10 Volvo Construction Equipment Ab Swing control system for construction machines
JP6575916B2 (ja) * 2016-08-17 2019-09-18 日立建機株式会社 作業車両

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100218770B1 (ko) 1991-03-29 1999-09-01 이데이 노부유끼 드라이에칭방법
JP2007120004A (ja) 2005-10-24 2007-05-17 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械の油圧制御装置
KR100734442B1 (ko) 2006-04-18 2007-07-03 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 주행직진용 유압회로
KR100753986B1 (ko) 2006-04-18 2007-08-31 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 주행직진용 유압회로

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2942102B2 (ja) 1993-07-07 1999-08-30 株式会社クボタ バックホウの油圧回路構造
JP3443918B2 (ja) * 1994-01-13 2003-09-08 コベルコ建機株式会社 建設機械の油圧回路
US7614225B2 (en) 2006-04-18 2009-11-10 Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab Straight traveling hydraulic circuit
WO2010070961A1 (ja) * 2008-12-17 2010-06-24 株式会社小松製作所 静油圧式変速車両の制御装置
KR101535301B1 (ko) 2008-12-19 2015-07-08 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 동력제어장치
JP2010216208A (ja) 2009-03-19 2010-09-30 Caterpillar Sarl 旋回制御装置
EP2546422B1 (en) * 2010-06-28 2016-10-19 Volvo Construction Equipment AB Control system for a hybrid excavator
US9008919B2 (en) * 2010-07-13 2015-04-14 Volvo Construction Equipment Ab Swing control apparatus and method of construction machinery
KR20140010368A (ko) 2010-12-27 2014-01-24 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계의 에너지 재생 시스템
KR20140050004A (ko) 2011-07-12 2014-04-28 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계용 유압 액츄에이터 댐핑 제어시스템
CN103717913B (zh) 2011-08-09 2016-06-29 沃尔沃建造设备有限公司 用于施工机械的液压控制系统及方法
CN103717914B (zh) 2011-08-09 2016-05-11 沃尔沃建造设备有限公司 用于施工机械的液压控制系统
WO2013051737A1 (ko) * 2011-10-05 2013-04-11 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100218770B1 (ko) 1991-03-29 1999-09-01 이데이 노부유끼 드라이에칭방법
JP2007120004A (ja) 2005-10-24 2007-05-17 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械の油圧制御装置
KR100734442B1 (ko) 2006-04-18 2007-07-03 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 주행직진용 유압회로
KR100753986B1 (ko) 2006-04-18 2007-08-31 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 주행직진용 유압회로

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150022780A (ko) 2015-03-04
US20150176251A1 (en) 2015-06-25
DE112012006316B4 (de) 2023-07-06
US9562345B2 (en) 2017-02-07
DE112012006316T5 (de) 2015-01-22
WO2013183795A1 (ko) 2013-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8701399B2 (en) Hydraulic system for working machine
KR101948465B1 (ko) 건설 기계의 제어 장치
CN104755770B (zh) 作业机械
JP6523554B2 (ja) 建設機械の駆動制御装置
US20130125537A1 (en) Swirl flow control system for construction equipment and method of controlling the same
EP2733362A1 (en) Hydraulic actuator damping control system for construction machinery
JP2015526679A (ja) 超過圧力からの保護を行う油圧制御システム
JP2014502708A (ja) 建設機械の油圧システム
EP2954121B1 (en) Swing control system for construction machines
US11118327B2 (en) Work machine
KR101770732B1 (ko) 건설기계의 주행 제어방법
KR20150105961A (ko) 건설기계의 주행속도 제어방법
JP6615055B2 (ja) 作業機械
JP2000204600A (ja) 油圧ショベルの制御装置
KR20180024695A (ko) 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법
EP3587674A1 (en) System for controlling construction machine and method for controlling construction machine
US11473271B2 (en) Electrical control of a hydraulic system
EP4155556A1 (en) Hydraulic machine
US11371212B2 (en) Work machine
JP2018135704A (ja) 油圧ショベル
KR20120070249A (ko) 크롤러 타입 굴삭기의 직진주행제어장치 및 그 방법
JP6588393B2 (ja) 作業機械
JP7375513B2 (ja) 走行式作業機械の油圧駆動装置
JP6940403B2 (ja) 作業機械の油圧駆動装置
KR20150114954A (ko) 유압식 건설기계

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant