KR101750512B1 - 타겟 평행 유지 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수상이나 수저에서 운행하는 타겟의 종방향 기울기 값과 횡방향 기울기 값을 기초로 타겟의 평행 상태를 유지시키는 타겟 평행 유지 제어 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 장치는 수상이나 수저에서 운행하는 타겟의 종방향 기울기 값과 타겟의 횡방향 기울기 값을 계산하는 기울기 값 계산부; 및 종방향 기울기 값과 횡방향 기울기 값을 기초로 타겟의 평행 상태를 유지시키는 평행 유지 제어부를 포함한다.

Description

타겟 평행 유지 제어 장치 및 방법 {Apparatus and method for controlling parallel maintenance of target}

본 발명은 타겟의 평행 상태를 유지시키는 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 수상(水上)이나 수저(水底)에서 운행하는 타겟의 평행 상태를 유지시키는 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 전투함의 경우 그 특성상 태풍이나 악천후에도 작전을 수행해야 한다. 악천후에 작전을 수행할 경우 함이 심하게 흔들려 전투원들의 멀미 발생 및 컨디션 저하를 불러올 수 있다.

뿐만 아니라 정밀 전자 장비의 경우 진동과 충격으로부터 취약하기 때문에 육상에서보다 장비의 노후화 속도가 훨씬 빠를 수 밖에 없다.

한국공개특허 제2012-0136135호는 선박의 자세를 제어하는 방법에 대하여 제안하고 있다. 이 방법은 선체의 선수부와 선미부에 다수의 추진기들을 설치하고 선박에 작용하는 외란의 방향에 대향하도록 선미부를 배치시킴으로써 선박의 자세를 제어한다.

그러나 이 방법은 선박의 해상 계류시에 적합한 방법이며 선박의 종 안정성과 횡 안정성을 동시에 확보할 수 없기 때문에 상기한 문제점을 해결할 수 없다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 수상이나 수저에서 운행하는 타겟의 종방향 기울기 값과 횡방향 기울기 값을 기초로 타겟의 평행 상태를 유지시키는 타겟 평행 유지 제어 장치 및 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 수상(水上)이나 수저(水底)에서 운행하는 타겟의 종방향 기울기 값과 상기 타겟의 횡방향 기울기 값을 계산하는 기울기 값 계산부; 및 상기 종방향 기울기 값과 상기 횡방향 기울기 값을 기초로 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키는 평행 유지 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 타겟 평행 유지 제어 장치는 상기 타겟의 저부(底部)에 탑재되는 제1 평판의 일측에 형성되는 제1 센서; 및 상기 저부에 탑재되며 상기 제1 평판의 위 또는 아래에 위치하는 제2 평판의 일측에 형성되는 제2 센서를 더 포함하며, 상기 기울기 값 계산부는 상기 제1 센서에 의해 획득된 정보와 상기 제2 센서에 의해 획득된 정보를 기초로 상기 종방향 기울기 값과 상기 횡방향 기울기 값을 계산한다.

바람직하게는, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서는 상기 타겟의 회전 각도를 검출하는 센서이며, 상기 기울기 값 계산부는 상기 제1 센서에 의해 획득된 정보로 피치(Pitch) 정보를 이용하고 상기 제2 센서에 의해 획득된 정보로 롤(Roll) 정보를 이용한다.

바람직하게는, 상기 제1 평판은 저면에 부착되는 것으로서 일측에서 타측으로 길이 형성되는 제1 부재를 포함하고, 상기 제2 평판은 저면에 부착되는 것으로서 상기 제1 부재에 평행하지 않게 길이 형성되는 제2 부재를 포함하며, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서는 각각 상기 제1 부재와 상기 제2 부재에 부착된다.

바람직하게는, 상기 제1 부재와 상기 제2 부재 사이에 형성되는 각도는 90도이다.

바람직하게는, 상기 제2 평판은 상기 제1 평판 아래에 위치하며, 상기 평행 유지 제어부는 상기 횡방향 기울기 값을 기초로 상기 제2 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 일차 유지시키고, 이후 상기 종방향 기울기 값을 기초로 상기 제1 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 최종 유지시킨다.

바람직하게는, 상기 타겟 평행 유지 제어 장치는 상기 타겟의 저부에 탑재되는 제3 평판의 일측에 형성되는 제3 센서를 더 포함하며, 상기 평행 유지 제어부는 상기 제3 평판의 아래에서 상기 제3 평판의 적어도 양단을 지지하는 지지대들을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시킨다.

바람직하게는, 상기 평행 유지 제어부는 상기 지지대들로 탄력적으로 형성된 지지대들을 이용한다.

또한 본 발명은 수상(水上)이나 수저(水底)에서 운행하는 타겟의 종방향 기울기 값과 상기 타겟의 횡방향 기울기 값을 계산하는 단계; 및 상기 종방향 기울기 값과 상기 횡방향 기울기 값을 기초로 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 계산하는 단계는 상기 타겟의 저부(底部)에 탑재되는 제1 평판의 일측에 형성되는 제1 센서에 의해 획득된 정보, 및 상기 저부에 탑재되며 상기 제1 평판의 위 또는 아래에 위치하는 제2 평판의 일측에 형성되는 제2 센서에 의해 획득된 정보를 기초로 상기 종방향 기울기 값과 상기 횡방향 기울기 값을 계산한다.

바람직하게는, 상기 계산하는 단계는 상기 제1 센서와 상기 제2 센서로 상기 타겟의 회전 각도를 검출하는 센서를 이용하며, 상기 제1 센서에 의해 획득된 정보로 피치(Pitch) 정보를 이용하고 상기 제2 센서에 의해 획득된 정보로 롤(Roll) 정보를 이용한다.

바람직하게는, 상기 계산하는 단계는 상기 제1 평판으로 저면에 부착되는 것으로서 일측에서 타측으로 길이 형성되는 제1 부재를 포함하는 평판을 이용하고, 상기 제2 평판으로 저면에 부착되는 것으로서 상기 제1 부재에 평행하지 않게 길이 형성되는 제2 부재를 포함하는 평판을 이용하며, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서로 각각 상기 제1 부재와 상기 제2 부재에 부착되는 센서를 이용한다.

바람직하게는, 상기 계산하는 단계는 상기 제2 부재로 상기 제1 부재에 대하여 90도 각도를 형성하는 부재를 이용한다.

바람직하게는, 상기 계산하는 단계는 상기 제2 평판으로 상기 제1 평판 아래에 위치하는 평판을 이용하며, 상기 유지시키는 단계는 상기 횡방향 기울기 값을 기초로 상기 제2 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 일차 유지시키고, 이후 상기 종방향 기울기 값을 기초로 상기 제1 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 최종 유지시킨다.

바람직하게는, 상기 계산하는 단계는 상기 타겟의 저부에 탑재되는 제3 평판의 일측에 형성되는 제3 센서를 기초로 상기 종방향 기울기 값과 상기 횡방향 기울기 값을 계산하며, 상기 유지시키는 단계는 상기 제3 평판의 아래에서 상기 제3 평판의 적어도 양단을 지지하는 지지대들을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시킨다.

바람직하게는, 상기 유지시키는 단계는 상기 지지대들로 탄력적으로 형성된 지지대들을 이용한다.

또한 본 발명은 상기한 방법이 기록된 기록매체를 제안한다.

본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성들을 통하여 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 전투 체계 정보실, 장비실, 침실 등 함 주요 시설의 바닥에 평행 유지 장치를 도입하여 악천후 속에서도 전투원들의 멀미를 방지할 수 있다.

둘째, 장비에게 가해지는 진동 및 충격을 최소화함으로써 장비의 불량을 방지하고, 전투함의 작전을 무난하게 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치의 구조를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치의 작동 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치의 작동 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 5는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치의 구조를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 타겟 평행 유지 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 타겟 평행 유지 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

본 발명은 자이로 센서를 이용한 전투함 평행 유지 장치에 관한 것이다. 본 발명은 전투 체계 정보실, 장비실, 침실 등 함 주요 시설의 바닥에 평행 유지 장치를 도입하여 악천후 속에서도 전투원들의 멀미를 방지하고, 장비에게 가해지는 진동 및 충격을 최소화함으로써 장비의 불량을 방지하여 전투함의 완벽한 작전을 수행하고자 제안된 것이다. 이하 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치를 개략적으로 도시한 개념도이다.

도 1에 따르면, 전투함 평행 유지 장치(100)는 센서부(110), 신호 처리부(120) 및 동작 제어부(130)를 포함한다.

전투함 평행 유지 장치(100)는 전투 체계 정비실, 장비실, 침실 등 전투함의 주요 시설의 바닥에 2개의 판(상판, 하판)을 설치하고 각각의 판에 센서를 설치하여 해당 시설의 평행 상태를 체크함으로써 전투함의 평행 상태를 유지시키는 것을 특징으로 한다. 전투함 평행 유지 장치(100)는 이를 통해 전투원들의 멀미 방지, 장비의 진동 및 충격 최소화 등으로 전투원들의 전투력 증강 및 장비의 불량률 최소화를 구현할 수 있다.

센서부(110)는 전투함의 기울기 값을 측정하는 기능을 수행한다. 이러한 센서부(110)는 2개의 자이로 센서들 즉 자이로 센서 #1(111) 및 자이로 센서 #2(112)를 포함할 수 있다.

자이로 센서 #1(111)은 전투함의 횡동요(Roll) 값을 감지하며, 이 횡동요 값을 신호 처리부(120)로 전송하는 기능을 수행한다.

자이로 센서 #2(112)는 전투함의 종동요(Pitch) 값을 감지하며, 이 종동요 값을 신호 처리부(120)로 전송하는 기능을 수행한다.

한편 센서부(110)는 1개의 자이로 센서를 포함하여 상기한 기능을 수행하는 것도 가능하다.

신호 처리부(120)는 센서부(110)에 의해 획득된 전투함의 기울기 값을 센서부(110)로부터 수신하며, 이 기울기 값을 기초로 전투함의 평행을 유지시키기 위한 제어값을 생성하는 기능을 수행한다. 이러한 신호 처리부(120)는 자이로 센서 #1(111) 및 자이로 센서 #2(112)로부터 실시간으로 데이터를 수신받아 전투함의 평행을 유지시키기 위한 제어값을 실시간으로 생성할 수 있다.

신호 처리부(120)는 본 실시예에서 횡동요 감지부(121), 종동요 감지부(122) 및 상하판 제어부(123)를 포함할 수 있다.

횡동요 감지부(121)는 자이로 센서 #1(111)로부터 횡동요 값을 수신하며, 이 횡동요 값을 기초로 상판의 평행 유지를 위한 제1 제어값을 생성하는 기능을 수행한다. 횡동요 감지부(121)는 제1 제어값이 생성되면 이 제1 제어값을 상하판 제어부(123)로 전송하는 기능도 수행한다.

종동요 감지부(122)는 자이로 센서 #2(112)로부터 종동요 값을 수신하며, 이 종동요 값을 기초로 하판의 평행 유지를 위한 제2 제어값을 생성하는 기능을 수행한다. 종동요 감지부(122)는 제2 제어값이 생성되면 횡동요 감지부(121)와 마찬가지로 이 제2 제어값을 상하판 제어부(123)로 전송하는 기능도 수행한다.

상하판 제어부(123)는 횡동요 감지부(121)와 종동요 감지부(122)로부터 제1 제어값과 제2 제어값이 수신되면 제1 제어값과 제2 제어값을 기초로 동작 제어부(130)를 통하여 상판과 하판의 평행 유지를 제어하는 기능을 수행한다. 이때 상하판 제어부(123)는 제1 제어값을 기초로 하판의 평행 유지를 제어하며, 제2 제어값을 기초로 상판의 평행 유지를 제어한다.

동작 제어부(130)는 신호 처리부(120) 특히 상하판 제어부(123)의 제어에 따라 상판과 하판을 평행 유지시키는 기능을 수행한다. 이러한 동작 제어부(130)는 하판(X축) 평행 제어 모듈(131)과 상판(Y축) 평행 제어 모듈(132)을 포함할 수 있다.

하판 평행 제어 모듈(131)은 상하판 제어부(123)로부터 수신된 제1 제어값을 기초로 하판의 기울기를 조절하여 하판의 평행을 유지시키는 기능을 수행한다.

상판 평행 제어 모듈(132)은 상하판 제어부(123)로부터 수신된 제2 제어값을 기초로 상판의 기울기를 조절하여 상판의 평행을 유지시키는 기능을 수행한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치의 구조를 도시한 사시도이다.

자이로 센서 #1(111)은 전투함의 횡동요(Roll) 값을 감지하는 센서이다. 이러한 자이로 센서 #1(111)은 도 2에 도시된 바와 같이 하판(221)의 저면에 일측에서 타측으로 길이 형성된 제2 부재(222)에 탑재되거나 부착되어 형성될 수 있다.

또한 자이로 센서 #2(112)는 전투함의 종동요(Pitch) 값을 감지하는 센서이다. 이러한 자이로 센서 #2(112)는 도 2에 도시된 바와 같이 상판(211)의 저면에 제2 부재(222)에 평행하지 않게 일측에서 타측으로 길이 형성된 제1 부재(212)에 탑재되거나 부착되어 형성될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치의 작동 방법을 도시한 흐름도이다. 그리고 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치의 작동 방법을 설명하기 위한 참고도이다. 이하 설명은 도 3 및 도 4를 참조한다.

먼저 자이로 센서 #1(111)이 전투함의 횡동요(Roll) 데이터를 감지한다(S305). 자이로 센서 #1(111)은 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 전투함의 X축 방향에 대하여 소정의 기울기가 형성되면 전투함의 횡동요 데이터를 감지한다.

이후 횡동요 감지부(121)가 자이로 센서 #1(111)로부터 횡동요 데이터가 수신되면(S310), 이 횡동요 데이터를 기준값과 비교하여 전투함에 횡동요가 있는지 여부를 판단한다(S315).

횡동요 감지부(121)에 의해 전투함에 횡동요가 있는 것으로 판단되면, 상하판 제어부(123)는 횡동요 데이터의 크기와 방향을 확인하고, 하판 평행 제어 모듈(131)을 이용하여 전투함이 X축 방향으로 평행이 유지되도록 하판의 각도를 조절한다(S320).

이후 자이로 센서 #2(112)가 전투함의 종동요(Pitch) 데이터를 감지한다(S325). 자이로 센서 #2(112)는 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 전투함의 Y축 방향에 대하여 소정의 기울기가 형성되면 전투함의 종동요 데이터를 감지한다.

한편 S315 단계에서 전투함에 횡동요가 없는 것으로 판단되면, S320 단계는 생략되고 S325 단계가 S315 단계에 이어서 수행될 수 있다.

이후 종동요 감지부(122)가 자이로 센서 #2(112)로부터 종동요 데이터가 수신되면(S330), 이 종동요 데이터를 기준값과 비교하여 전투함에 종동요가 있는지 여부를 판단한다(S335).

종동요 감지부(122)에 의해 전투함에 종동요가 있는 것으로 판단되면, 상하판 제어부(123)는 종동요 데이터의 크기와 방향을 확인하고, 상판 평행 제어 모듈(132)을 이용하여 전투함이 Y축 방향으로 평행이 유지되도록 상판의 각도를 조절한다(S340).

한편 본 실시예에서 S325 단계 내지 S340 단계는 각각 S305 단계 내지 S320 단계와 동시에 수행될 수 있다. 즉 S325 단계는 S305 단계와 동시에 수행될 수 있고, S330 단계는 S310 단계와 동시에 수행될 수 있으며, S335 단계는 S315 단계와 동시에 수행될 수 있고, S340 단계는 S320 단계와 동시에 수행될 수 있다.

한편 S305 단계 내지 S340 단계는 전투함이 목적지에 도착할 때까지 계속해서 반복적으로 수행될 수 있다.

한편 도 4의 (c)에서는 자이로 센서 #1(111)에 의해 감지되는 횡동요 데이터와 롤(Roll) 사이의 관계 및 자이로 센서 #2(112)에 의해 감지되는 종동요 데이터와 피치(Pitch) 사이의 관계를 보여준다.

이상 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 제1 실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치(100)는 센서부(110)가 2개의 자이로 센서들(111, 112)로 구성될 때의 예시이다. 그러나 본 발명에서는 이에 한정되지 않고, 센서부(110)가 1개의 자이로 센서로 구성되는 것도 가능하다. 이하 도면을 참조하여 이에 대해 보다 자세하게 설명한다.

도 5는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치의 구조를 도시한 사시도이다.

본 발명의 제2 실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치(400)는 평판(410), 자이로 센서(420), 변동 지지대(430) 및 바닥 제어 장치(440)를 포함한다.

본 발명의 제2 실시예에 따른 전투함 평행 유지 장치(400)는 전투 체계 정비실, 장비실, 침실 등 전투함의 주요 시설의 바닥에 자이로 센서(420)와 바닥을 구성하는 평판(410)을 전후좌우로 움직일 수 있게 하는 변동 지지대(430)를 설치함으로써 전투함의 평행 상태를 유지시키는 것을 특징으로 한다.

자이로 센서(420)는 평판(410)의 저면에 장착되는 것으로서, 악천후 등에 의해 전투함이 기울어져 그 기울기가 감지되면 기울기의 방향 및 크기(롤/피치)를 감지하는 기능을 수행한다. 자이로 센서(420)는 이렇게 감지된 기울기 방향 및 크기에 대한 정보를 바닥 제어 장치(440)로 전송하는 기능을 수행한다.

바닥 제어 장치(440)는 자이로 센서(420)로부터 기울기의 방향 및 크기에 대한 정보(롤/피치 값)가 수신되면 평판(410)의 평행을 유지시키기 위하여 전후좌우 방향의 변동값 즉 변동 지지대(430)들의 변동값을 계산하는 기능을 수행한다.

바닥 제어 장치(440)는 변동 지지대(430)들의 변동값이 계산되면 이 변동값에 따라 변동 지지대(430)들을 구동하여 전투함 바닥을 평행으로 유지시키는 기능을 수행한다. 바닥 제어 장치(440)는 평판(410)(즉 바닥)을 지지하고 있는 변동 지지대(430)들 특히 전후좌우 4방위로 연결된 변동 지지대(430)들의 길이 및 높이를 변동값에 맞게 조절하여 전투함 바닥을 평행으로 유지시킨다.

변동 지지대(430)는 적어도 두개 구비될 수 있다. 이러한 변동 지지대(430)는 바닥 제어 장치(440)로부터 평판(410)의 각 단에 연결 형성되어 바닥 제어 장치(440)의 제어에 따라 평판(410)의 평행을 유지시킬 수 있다.

이상 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명하였다. 이하에서는 이러한 일실시 형태로부터 추론 가능한 본 발명의 바람직한 형태에 대하여 설명한다.

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 타겟 평행 유지 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 6에 따르면, 타겟 평행 유지 제어 장치(500)는 기울기 값 계산부(520), 평행 유지 제어부(530), 전원부(540) 및 주제어부(550)를 포함한다.

전원부(540)는 타겟 평행 유지 제어 장치(500)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.

주제어부(550)는 타겟 평행 유지 제어 장치(500)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.

기울기 값 계산부(520)는 수상(水上)이나 수저(水底)에서 운행하는 타겟의 종방향 기울기 값과 횡방향 기울기 값을 계산하는 기능을 수행한다.

기울기 값 계산부(520)는 제1 센서(511)에 의해 획득된 정보와 제2 센서(512)에 의해 획득된 정보를 기초로 타겟의 종방향 기울기 값과 횡방향 기울기 값을 계산할 수 있다. 이 경우 타겟 평행 유지 제어 장치(500)는 제1 센서(511)와 제2 센서(512)를 더 포함할 수 있다.

제1 센서(511)는 타겟의 저부(底部)에 탑재되는 제1 평판의 일측에 형성되는 센서이다. 이러한 제1 센서(511)는 타겟의 회전 각도를 검출하는 센서로 구현될 수 있다.

본 실시예에서는 타겟의 회전 각도를 검출하는 센서로 각속도 센서 예컨대 자이로 센서를 이용한다. 한편 본 실시예에서는 타겟의 회전 각도를 검출하는 센서로 3축 가속도 센서를 이용하는 것도 가능하다.

제1 평판은 저면에 부착되는 것으로서 일측에서 타측으로 길이 형성되는 제1 부재를 포함할 수 있다. 이 경우 제1 센서는 제1 부재에 부착될 수 있다.

제2 센서(511)는 제1 센서(511)와 마찬가지로 타겟의 저부에 탑재되며 제1 평판(511)의 위 또는 아래에 위치하는 제2 평판의 일측에 형성되는 센서이다. 제2 센서(512)도 제1 센서(511)와 마찬가지로 타겟의 회전 각도를 검출하는 센서로 구현될 수 있다.

제2 평판은 저면에 부착되는 것으로서 제1 부재에 평행하지 않게 일측에서 타측으로 길이 형성되는 제2 부재를 포함할 수 있다. 이 경우 제2 센서는 제1 센서의 경우와 마찬가지로 제2 부재에 부착될 수 있다.

한편 본 실시예에서 제2 부재는 제1 부재에 대하여 소정의 각도를 형성하는데, 바람직하게는 제1 부재와 제2 부재 사이에 형성되는 각도는 90도이다.

타겟 평행 유지 제어 장치(500)가 이상 설명한 제1 센서(511)와 제2 센서(512)를 더 포함하는 경우, 기울기 값 계산부(520)는 제1 센서(511)에 의해 획득된 정보로 피치(Pitch) 정보를 이용할 수 있으며, 제2 센서(512)에 의해 획득된 정보로 롤(Roll) 정보를 이용할 수 있다. 상기에서 피치 정보는 타겟의 전후 방향의 축(X축)에 따른 직선 운동에 의해 일어나는 좌우 방향의 축(Y축) 주변에서 일어나는 회전 운동에 대한 정보를 말하며, 롤 정보는 타겟의 좌우 방향의 축(Y축)에 따른 직선 운동에 따라서 일어나는 전후 방향의 축(X축) 주변의 회전 운동에 대한 정보를 말한다.

한편 기울기 값 계산부(520)는 제3 센서(513)에 의해 획득된 정보만을 기초로 타겟의 종방향 기울기 값과 횡방향 기울기 값을 계산할 수 있다. 이 경우 타겟 평행 유지 제어 장치(500)는 제3 센서(513)를 더 포함할 수 있다.

제3 센서(513)는 타겟의 저부에 탑재되는 제3 평판의 일측에 형성되는 센서이다. 제3 센서(513)는 본 실시예에서 자이로 센서 또는 3축 가속도 센서로 구현될 수 있다.

평행 유지 제어부(530)는 기울기 값 계산부(520)에 의해 계산된 타겟의 종방향 기울기 값과 횡방향 기울기 값을 기초로 타겟의 평행 상태를 유지시키는 기능을 수행한다. 본 실시예에서 평행 유지 제어부는 상기한 기능을 실시간으로 수행하는 것을 특징으로 한다.

타겟 평행 유지 제어 장치(500)가 제1 센서(511)와 제2 센서(512)를 더 포함하는 경우, 제2 평판은 제1 평판 아래에 위치할 수 있다. 이 경우 평행 유지 제어부(530)는 횡방향 기울기 값을 기초로 제2 평판을 이용하여 타겟의 평행 상태를 일차 유지시키고, 이후 종방향 기울기 값을 기초로 제1 평판을 이용하여 타겟의 평행 상태를 최종 유지시킬 수 있다.

한편 타겟 평행 유지 제어 장치(500)가 제3 센서(513)만을 더 포함하는 경우, 평행 유지 제어부(530)는 제3 평판의 아래에서 제3 평판의 적어도 양단을 지지하는 지지대들을 이용하여 타겟의 평행 상태를 유지시킬 수 있다. 이때 평행 유지 제어부(530)는 제3 평판의 적어도 양단을 지지하는 지지대들로 탄력적으로 형성된 지지대들을 이용할 수 있다. 즉 본 실시예에서 평행 유지 제어부(530)는 탄성 부재를 포함하여 탄력적으로 형성된 지지대들을 이용하여 타겟의 평행 상태를 유지시킬 수 있다.

다음으로 타겟 평행 유지 제어 장치(500)의 작동 방법에 대하여 설명한다. 도 7은 본 발명의 바람직한 실시에에 따른 타겟 평행 유지 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

먼저 기울기 값 계산부(520)가 수상(水上)이나 수저(水底)에서 운행하는 타겟의 종방향 기울기 값과 횡방향 기울기 값을 계산한다(S610, S620). S610 단계와 S620 단계는 동시에 수행될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, S610 단계와 S620 단계 중 어느 하나의 단계가 먼저 수행되는 것도 가능하다.

이후 평행 유지 제어부(530)는 기울기 값 계산부(520)에 의해 계산된 종방향 기울기 값과 횡방향 기울기 값을 기초로 타겟의 평행 상태를 유지시킨다(S630).

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (14)

1. 수상(水上)이나 수저(水底)에서 운행하는 타겟의 종방향 기울기 값과 상기 타겟의 횡방향 기울기 값을 계산하는 기울기 값 계산부; 및
   상기 종방향 기울기 값과 상기 횡방향 기울기 값을 기초로 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키는 것으로서, 상기 타겟의 저부(底部)에 탑재된 제1 평판과 상기 제1 평판의 아래에 위치하는 제2 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키거나, 상기 타겟의 저부에 단독으로 탑재된 제3 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키며, 상기 제1 평판과 상기 제2 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키는 경우 상기 횡방향 기울기 값을 기초로 상기 제2 평판의 저면에 형성된 회전 봉을 이용하여 상기 제2 평판의 기울어진 정도를 제어하여 상기 타겟의 평행 상태를 일차 유지시킨 후 상기 종방향 기울기 값을 기초로 상기 제1 평판의 저면에 형성된 회전 봉을 이용하여 상기 제1 평판의 기울어진 정도를 제어하여 상기 타겟의 평행 상태를 최종 유지시키며, 상기 제3 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키는 경우 상기 제3 평판의 각 측에서 상기 제3 평판의 움직임을 제어하는 지지대들을 이용하여 상기 제3 평판의 기울어진 정도를 제어하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키는 평행 유지 제어부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 평판의 일측에 형성되는 제1 센서; 및
   상기 제2 평판의 일측에 형성되는 제2 센서
   를 더 포함하며,
   상기 기울기 값 계산부는 상기 제1 센서에 의해 획득된 정보와 상기 제2 센서에 의해 획득된 정보를 기초로 상기 종방향 기울기 값과 상기 횡방향 기울기 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 제1 센서와 상기 제2 센서는 상기 타겟의 회전 각도를 검출하는 센서이며,
   상기 기울기 값 계산부는 상기 제1 센서에 의해 획득된 정보로 피치(Pitch) 정보를 이용하고 상기 제2 센서에 의해 획득된 정보로 롤(Roll) 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 장치.
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 제1 평판은 저면에 부착되는 것으로서 일측에서 타측으로 길이 형성되는 제1 부재를 포함하고,
   상기 제2 평판은 저면에 부착되는 것으로서 상기 제1 부재에 평행하지 않게 길이 형성되는 제2 부재를 포함하며,
   상기 제1 센서와 상기 제2 센서는 각각 상기 제1 부재와 상기 제2 부재에 부착되는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 장치.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제1 부재와 상기 제2 부재 사이에 형성되는 각도는 90도인 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 장치.
6. 삭제
7. 삭제
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 평행 유지 제어부는 상기 지지대들로 탄력적으로 형성된 지지대들을 이용하는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 장치.
9. 수상(水上)이나 수저(水底)에서 운행하는 타겟의 종방향 기울기 값과 상기 타겟의 횡방향 기울기 값을 계산하는 단계; 및
   상기 종방향 기울기 값과 상기 횡방향 기울기 값을 기초로 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키되, 상기 타겟의 저부(底部)에 탑재된 제1 평판과 상기 제1 평판의 아래에 위치하는 제2 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키거나, 상기 타겟의 저부에 단독으로 탑재된 제3 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키며, 상기 제1 평판과 상기 제2 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키는 경우 상기 횡방향 기울기 값을 기초로 상기 제2 평판의 저면에 형성된 회전 봉을 이용하여 상기 제2 평판의 기울어진 정도를 제어하여 상기 타겟의 평행 상태를 일차 유지시킨 후 상기 종방향 기울기 값을 기초로 상기 제1 평판의 저면에 형성된 회전 봉을 이용하여 상기 제1 평판의 기울어진 정도를 제어하여 상기 타겟의 평행 상태를 최종 유지시키며, 상기 제3 평판을 이용하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키는 경우 상기 제3 평판의 각 측에서 상기 제3 평판의 움직임을 제어하는 지지대들을 이용하여 상기 제3 평판의 기울어진 정도를 제어하여 상기 타겟의 평행 상태를 유지시키는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 방법.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 계산하는 단계는 상기 제1 평판의 일측에 형성되는 제1 센서에 의해 획득된 정보, 및 상기 제2 평판의 일측에 형성되는 제2 센서에 의해 획득된 정보를 기초로 상기 종방향 기울기 값과 상기 횡방향 기울기 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 방법.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 계산하는 단계는 상기 제1 평판으로 저면에 부착되는 것으로서 일측에서 타측으로 길이 형성되는 제1 부재를 포함하는 평판을 이용하고, 상기 제2 평판으로 저면에 부착되는 것으로서 상기 제1 부재에 평행하지 않게 길이 형성되는 제2 부재를 포함하는 평판을 이용하며, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서로 각각 상기 제1 부재와 상기 제2 부재에 부착되는 센서를 이용하는 것을 특징으로 하는 타겟 평행 유지 제어 방법.
12. 삭제
13. 삭제
14. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체.

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