KR101748398B1 - 차량에 장착된 카메라의 캘리브레이션 장치 및 방법 - Google Patents

차량에 장착된 카메라의 캘리브레이션 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 별도의 입력 장치 없이도 차량에 장착된 카메라의 캘리브레이션을 수행할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 차량에 장착되는 카메라에 대한 캘리브레이션 장치는 변속 레버의 위치 정보를 수집하는 조작 정보 수집부; 변속 레버의 위치 정보를 근거로 변속 레버의 움직임 패턴을 감지하는 패턴 감지부; 및 변속 레버가 제 1 위치와 제 2 위치 간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직이는 제 1 움직임 패턴이 감지된 경우 제 1 명령 신호를 생성하는 신호 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량에 장착된 카메라의 캘리브레이션 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CALIBRATING CAMERA INSTALLED IN VEHICLE}
본 발명은 차량에 장착된 카메라의 캘리브레이션 장치 및 방법에 관한 것이고, 보다 상세하게 별도의 입력 장치 없이도 차량에 장착된 카메라의 캘리브레이션을 수행할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량은 차체에 장비한 엔진 등의 원동기를 동력원으로 하여 도로 등을 주행하며 사람이나 화물을 운반하거나 각종 작업을 수행하는 장치이고, 차량의 운전자는 주행 방향을 주시하면서 차량을 안전하게 운전한다.
하지만, 차량이 주차를 하는 등 후진하는 경우에 있어서, 차량의 운전자는 차량의 후방인 주행 방향을 주시하기가 어렵다. 따라서, 차량의 후방을 디스플레이하기 위한 장치로서, 차량의 뒤에 설치된 카메라로부터의 이미지를 모니터에 그대로 출력하는 디스플레이 장치가 알려져 있다.
다만, 애프터마켓 환경의 경우, 카메라는 차량이 출고된 이후 설치되어야 한다. 즉, 애프터마켓 환경의 경우, 카메라는 차량의 종류 또는 모델에 따라 그 설치 위치 및 방향이 달라질 수 있고, 해당 위치 및 방향으로 설치를 하더라도 설치 과정에서 오차 등이 발생할 수 있다. 물론, 애프터마켓 환경이 아닌 차량 제조 중 카메라를 기계로 설치하는 과정에서도, 조립 과정의 정밀도 문제 등으로 인해 설치 과정에서 오차 등이 발생할 수 있다. 이로 인해 차량에 카메라를 설치할 시, 별도의 캘리브레이션 과정이 요구된다.
이러한 캘리브레이션 과정은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10)에 장착된 카메라(20)의 촬영 범위 내에 적어도 하나의 마커(30a, 30b)들을 위치시키고, 마커(30a, 30b)들에 대한 촬영 이미지를 이용하여 이루어질 수 있다. 다만, 이러한 캘리브레이션 과정을 위해서는 운전자가 별도의 입력 장치 또는 단말기 등을 이용하여 캘리브레이션 모드로 진입해야 하는 과정이 요구된다. 즉, 캘리브레이션 모드의 진입을 위해서는 추가적인 입력 장치가 존재해야 되고, 이는 운전자에게 불편함을 주는 문제점이 존재한다.
이에 따라, 운전자가 추가적인 입력 장치를 구매하지 않아도 되도록 종래에는 사용자의 휴대용 단말기와 카메라 간 통신을 통해 캘리브레이션을 수행하는 방법이 연구되었다. 다만, 이러한 방법의 경우 사용자의 휴대용 단말기와 통신을 위한 통신 장치가 카메라에 더 포함되어야 하므로 카메라의 비용을 증가시키고, 사용자가 자신의 휴대용 단말기에 캘리브레이션을 위한 별도의 프로그램을 설치해야 하므로, 운전자에게 불편함을 줄 수 있는 문제점이 존재한다.
한국등록특허 제1545633호(명칭: 차량용 스테레오 카메라 캘리브레이션 방법 및 시스템)
본 발명은 추가적인 입력 장치 없이도, 차량에 설치되는 카메라의 캘리브레이션을 수행할 수 있는 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 차량에 장착되는 카메라에 대한 캘리브레이션 장치는 변속 레버의 위치 정보를 수집하는 조작 정보 수집부; 변속 레버의 위치 정보를 근거로 변속 레버의 움직임 패턴을 감지하는 패턴 감지부; 및 변속 레버가 제 1 위치와 제 2 위치 간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직이는 제 1 움직임 패턴이 감지된 경우 제 1 명령 신호를 생성하는 신호 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제 1 명령 신호는 캘리브레이션 모드 진입 신호일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치는 제 1 명령 신호가 생성된 경우 캘리브레이션 모드를 실행하고, 카메라의 캘리브레이션을 위한 메뉴 화면을 생성하는 캘리브레이션 실행부를 더 포함할 수 있다.
또한, 신호 생성부는 캘리브레이션 모드가 실행된 이후, 변속 레버의 제 2 움직임 패턴에 따라 제 2 명령 신호를 생성하고, 캘리브레이션 실행부는 제 2 명령 신호를 근거로 메뉴 화면에서 선택 항목을 변경할 수 있다.
또한, 제 2 명령 신호는 상기 변속 레버의 움직임 패턴에 따른 방향 정보를 포함할 수 있다.
또한, 신호 생성부는 변속 레버가 제 2 위치에서 머문 시간과 메뉴 선택 시간을 비교하고, 머문 시간이 메뉴 선택 시간 이상일 때, 선택 항목 실행 신호를 생성할 수 있다.
또한, 캘리브레이션 실행부는 카메라에 대한 캘리브레이션이 완료되면, 디스플레이부를 통해 결과 화면을 출력할 수 있다.
또한, 신호 생성부는 캘리브레이션이 완료된 이후 변속 레버의 위치에 따라 제 3 명령 신호를 생성하고, 캘리브레이션 실행부는 제 3 명령 신호에 따라 캘리브레이션 완료에 따른 결과 정보의 저장 여부를 결정할 수 있다.
또한, 신호 생성부는 캘리브레이션이 완료된 이후 변속 레버가 제 1 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하고, 제 1 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때 결과 저장 신호를 생성할 수 있다.
또한, 신호 생성부는 캘리브레이션이 완료된 이후 변속 레버가 제 3 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하고, 제 3 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때, 저장 취소 신호를 생성할 수 있다.
또한, 조작 정보 수집부는 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 동작 정보를 더 수집하고, 패턴 감지부는 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 움직임을 감지하며, 신호 생성부는 핸들 좌측 레버 또는 핸들 우측 레버의 움직임에 따라 제 3 명령 신호를 생성할 수 있다.
또한, 조작 정보 수집부는 주차 브레이크의 동작 정보를 더 수집하고, 캘리브레이션 실행부는 주차 브레이크가 동작되고, 제 1 명령 신호가 생성된 경우 캘리브레이션 모드를 실행할 수 있다.
또한, 제 1 위치는 D단을 나타내고, 제 2 위치는 N단을 나타낼 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치는 제 1 명령 신호가 생성된 경우, 차량의 동작 제어 신호를 차단하는 차량 동작 차단부를 더 포함할 수 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 차량에 장착되는 카메라에 대한 캘리브레이션 방법은 변속 레버의 위치 정보를 수집하는 단계; 변속 레버의 위치 정보를 근거로 상기 변속 레버의 움직임 패턴을 감지하는 단계; 변속 레버가 제 1 위치와 제 2 위치 간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직이는 제 1 움직임 패턴의 감지 여부를 판단하는 단계; 및 제 1 움직임 패턴이 감지된 경우 제 1 명령 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제 1 명령 신호는 캘리브레이션 모드 진입 신호일 수 있다..
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 제 1 명령 신호가 생성된 경우 캘리브레이션 모드를 실행하는 단계; 및 카메라의 캘리브레이션을 위한 메뉴 화면을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 메뉴 화면을 생성하는 단계 이후, 변속 레버의 움직임 패턴에 따라 제 2 명령 신호를 생성하는 단계; 및 제 2 명령 신호를 근거로 메뉴 화면에서 선택 항목을 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 제 2 명령 신호는 변속 레버의 움직임 패턴에 따른 방향 정보를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 변속 레버가 제 2 위치에서 머문 시간과 메뉴 선택 시간을 비교하는 단계; 및 변속 레버가 제 2 위치에서 머문 시간이 메뉴 선택 시간 이상일 때, 선택된 항목에 대한 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 카메라에 대한 캘리브레이션을 수행하는 단계; 및 카메라에 대한 캘리브레이션이 완료될 때, 디스플레이부를 통해 결과 화면을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 캘리브레이션이 완료된 이후 변속 레버의 위치에 따라 제 3 명령 신호를 생성하는 단계; 및 제 3 명령 신호에 따라 캘리브레이션 완료에 따른 결과 정보의 저장 여부를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 제 3 명령 신호를 생성하는 단계는 캘리브레이션이 완료된 이후 변속 레버가 제 1 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하는 단계; 및 변속 레버가 제 1 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때 결과 저장 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 제 3 명령 신호를 생성하는 단계는 캘리브레이션이 완료된 이후 변속 레버가 제 3 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하는 단계; 및 변속 레버가 제 3 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때, 저장 취소 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 동작 정보를 수집하는 단계; 동작 정보를 근거로, 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 움직임을 감지하는 단계; 및 핸들 좌측 레버 또는 핸들 우측 레버의 움직임에 따라 제 3 명령 신호를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 주차 브레이크의 동작 정보를 수집하는 단계를 더 포함하고, 캘리브레이션 모드를 실행하는 단계는 주차 브레이크가 동작되고, 상기 제 1 명령 신호가 생성된 경우 이루어질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치 및 방법에 따르면, 키패드와 같은 별도의 입력 장치나 운전자의 휴대용 단말기와의 통신 없이도, 기본적으로 차량에 장착된 조작 장치를 통해 캘리브레이션 모드를 진입하고, 차량에 장착된 카메라의 캘리브레이션을 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 차량에 장착된 카메라의 캘리브레이션 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치에 대한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 과정에 적용될 수 있는 조작 장치의 예시들을 도시하는 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제 1 움직임 패턴을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치를 통해, 제 1 움직임 패턴 감지 시 생성되는 메뉴 화면의 예시를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제 2 움직임 패턴을 설명하기 위한 개념도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치를 통해 제 2 움직임 패턴 감지 시, 선택 항목을 변경하는 예시를 나타낸다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 캘리브레이션이 완료된 후 출력되는 결과 화면의 일 예시를 나타낸다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법에 대한 흐름도이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 캘리브레이션 장치에 대하여 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)에 대한 블록도이다. 상술한 바와 같이, 종래 기술에 따른 캘리브레이션 장치는 차량(10)에 장착된 카메라(11)의 캘리브레이션 모드 진입 및 캘리브레이션 수행 과정에서, 키패드와 같은 별도의 입력 장치를 추가적으로 요구하거나, 또는 카메라에 포함된 통신 장치와 운전자의 휴대용 단말기와의 연동이 요구되었다. 다만, 캘리브레이션 모드의 진입 및 수행 과정을 위해 별도의 장치를 구비해야 하는 것은 운전자에게 불편함을 줄 수 있고, 카메라에 통신 기능을 추가하는 것은, 카메라의 제조 비용을 증가시킬 뿐만 아니라, 차량에 적용될 수 있는 카메라의 종류를 협소화시킬 수 있는 문제점이 존재한다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)는 추가적인 입력 장치 또는 통신 장치 없이도 상술한 캘리브레이션 모드 진입 및 캘리브레이션을 수행할 수 있는 것을 특징으로 한다. 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)는 차량에 설치되어 차량의 제어에 이용되는 조작 장치(20) 예를 들어, 변속 레버, 센터 페시아에 존재하는 복수의 버튼들, 핸들 좌측 및 우측 레버, 액셀 페달 및 브레이크 페달 중 적어도 하나를 캘리브레이션을 위한 입력 장치로 활용하는 것을 특징으로 한다. 이를 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)는 조작 정보 수집부(110), 패턴 감지부(120), 신호 생성부(130), 캘리브레이션 실행부(140), 차량 동작 차단부(150) 및 저장부(160)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 조작 정보 수집부(110), 패턴 감지부(120), 신호 생성부(130), 캘리브레이션 실행부(140) 및 차량 동작 차단부(150)는 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)의 기능을 설명하기 위해 각각 구성으로 구분한 것이고, CPU, MPU, GPU 및 ECU와 같은 하나의 처리 장치로 구현되는 것도 가능하다. 이제, 도 2를 참조로 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)에 대한 설명이 이루어진다.
조작 정보 수집부(110)는 조작 장치(20)로부터 발생된 조작 정보를 수집하는 기능을 한다. 구체적으로, 조작 정보 수집부(110)는 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 조작 장치(20)로부터 발생된 조작 정보를 수집하는 기능을 한다. 여기서, 조작 장치(20)는 기본적으로 차량의 조작에 이용되는 장치들로서, 변속 레버, 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버를 포함할 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)는 상기 조작 장치(20)를 캘리브레이션 모드의 진입 및 수행을 위한 입력 장치로서 활용한다.
구체적으로, 조작 장치(20)는 도 3에 도시된 것처럼, 차량의 변속 제어에 이용되는 변속 레버(21)와, 차량의 방향 지시등 제어에 이용되는 핸들 좌측 레버(22a), 차량의 와이퍼 작동 제어에 이용되는 핸들 우측 레버(22b)를 포함하여 구성될 수 있다. 물론, 조작 장치(20)는 차량의 에어컨 제어 등 편의 시설 제어에 이용되는 센터패시아 내에 포함된 복수의 버튼(23)들과, 차량의 액셀 제어를 위한 액셀 페달(24) 및 차량의 브레이크 제어를 위한 브레이크 페달(25)을 포함할 수 있다. 아래의 설명에서 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)는 상기 조작 장치들 중 변속 레버(21), 핸들 좌측 레버(22a) 및 핸들 우측 레버(22b)를 이용하여 입력을 수행하는 것으로 설명된다. 다만, 이는 예시일 뿐이고 센터패시아 내에 포함된 복수의 버튼(23)들과, 차량의 액셀 제어를 위한 액셀 페달(24) 및 차량의 브레이크 제어를 위한 브레이크 페달(25)을 통해서도 동일한 기능을 구현할 수 있다. 따라서, 아래에서는 변속 레버(21), 핸들 좌측 레버(22a) 및 핸들 우측 레버(22b)를 입력 장치로서 활용하는 기술이 설명되나 본 발명은 이에 제한되지 않고, 상기 구성 외에 차량에 기본적으로 설치된 조작 장치를 입력 장치로 활용하는 기술에도 동일한 기술적 사상이 적용될 수 있다.
이렇게 조작 정보 수집부(110)는 조작 장치(20)로부터 운전자의 조작 정보를 수집할 수 있다. 여기서, 조작 장치(20) 중 변속 레버로부터 정보를 수집할 때, 조작 정보 수집부(110)는 변속 레버의 위치 정보를 더 수집할 수 있다.
패턴 감지부(120)는 조작 정보 수집부(110)를 통해 수집한 조작 정보 또는 변속 레버의 위치 정보를 근거로 변속 레버의 움직임 패턴을 감지하는 기능을 한다. 구체적으로, 패턴 감지부(120)는 조작 정보 수집부(110)를 통해 수집한 조작 정보 또는 변속 레버의 위치 정보를 분석함으로써, 변속 레버의 움직임에 따른 움직임 패턴을 감지하는 기능을 한다.
신호 생성부(130)는 패턴 감지부(120)를 통해 감지된 움직임 패턴이 미리 설정된 특정임 패턴에 해당하는지 판단하는 기능을 한다. 구체적으로, 신호 생성부(130)는 패턴 감지부(120)를 통해 감지된 움직임 패턴이 제 1 움직임 패턴에 해당하는지 판단할 수 있다. 여기서, 제 1 움직임 패턴은 아래에서 설명되는 캘리브레이션 실행부(140)를 통해 이루어지는 캘리브레이션 모드에 진입하기 전, 변속 레버가 제 1 위치와 제 2 위치간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직이는 패턴을 나타낸다. 예를 들어, 제 1 위치가 D단을 나타내고, 제 2 위치가 N단을 나타내는 경우, 제 1 움직임 패턴은 변속 레버의 위치가 D단과 N단 간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직이는 패턴을 나타낼 수 있다. 판단 결과, 패턴 감지부(120)를 통해 감지된 움직임 패턴이 제 1 움직임 패턴에 해당하는 경우, 신호 생성부(130)는 제 1 명령 신호를 생성할 수 있다. 여기서, 제 1 명령 신호는 캘리브레이션 모드 진입 신호일 수 있다.
또한, 상기 제 1 움직임 패턴의 경우, 너무 간단하게 설정되면 운전자가 주행 중 원치 않는 상황에서 캘리브레이션 모드에 진입할 가능성이 존재한다. 이에 따라, 제 1 움직임 패턴은 상대적으로 복잡하게 설정되는 것이 보다 바람직하다. 즉, 위의 설명에서 제 1 움직임 패턴의 경우 변속 레버가 제 1 위치와 제 2 위치간의 반복 횟수만을 근거로 설정되는 것으로 설명되었으나, 이는 예시일 뿐이고 변속 레버의 위치에 있어서 다양한 패턴 등을 근거로 제 1 움직임 패턴을 설정하는 것도 가능하고, 여기에 입력 시간 등을 더 고려하여 패턴을 설정하는 것도 고려해볼 수 있다.
캘리브레이션 실행부(140)는 제 1 명령 신호 즉, 캘리브레이션 모드 진입 신호가 생성될 때, 캘리브레이션 모드로 진입하는 기능을 한다. 또한, 캘리브레이션 실행부(140)는 캘리브레이션 모드로 진입할 때, 차량에 장착된 카메라(11)의 캘리브레이션을 위한 메뉴 화면을 생성하는 기능을 한다. 이하에서 다시 언급되는 바와 같이, 상기 메뉴 화면은 차량에 장착된 디스플레이부를 통해 출력될 수 있고, 캘리브레이션을 위한 설정 및 캘리브레이션 수행을 위한 복수의 선택 항목들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 메뉴 화면은 카메라의 수평 방향 캘리브레이션 수행을 위한 선택 항목, 카메라의 수직 방향 캘리브레이션 수행을 위한 선택 항목, 수평 및 수직 방향 캘리브레이션 수행을 위한 선택 항목, 그리고 상기 캘리브레이션을 위한 환경 설정을 위한 선택 항목 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 물론, 메뉴 화면에는 CAN 통신 상태 등 다양한 정보의 확인을 위한 선택 항목을 선택적으로 더 포함할 수 있다.
이렇게 캘리브레이션 모드가 실행되어 메뉴 화면이 출력된 이후, 조작 장치(20)를 통한 운전자의 조작에 따라 메뉴 화면에 포함된 복수의 선택 항목들 중 선택 항목을 변경시킬 수 있다. 구체적으로, 패턴 감지부(120)는 캘리브레이션 모드 진입 이후에도 조작 장치(20)를 통한 움직임 패턴을 감지한다. 이때, 신호 생성부(130)는 캘리브레이션 모드가 실행된 이후 감지된 움직임 패턴이 제 2 움직임 패턴에 해당하면, 제 2 명령 신호를 생성할 수 있다. 여기서, 제 2 움직임 패턴은 변속 레버가 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동되는 패턴과, 제 2 위치에서 제 1 위치로 이동된 패턴을 포함할 수 있다. 즉, 제 2 움직임 패턴은 변속 레버의 움직임에 따른 방향 정보를 파악하기 위한 패턴을 나타내고, 신호 생성부(130)를 통해 생성된 제 2 명령 신호는 제 2 움직임 패턴에 따라 감지된 방향 정보를 포함할 수 있다. 캘리브레이션 실행부(140)는 제 2 명령 신호에 포함된 방향 정보를 근거로, 메뉴 화면 내에서 선택 항목을 변경할 수 있다.
또한 위의 설명에서, 제 2 움직임 패턴은 변속 레버가 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동되는 패턴과, 제 2 위치에서 제 1 위치로 이동된 패턴 모두를 포함하는 것으로 설명되었다. 다만, 이는 예시일 뿐이고 아래에서 설명되는 메뉴 선택 등의 편의를 위해 제 2 움직임 패턴은 변속 레버가 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동되는 패턴, 또는 제 2 위치에서 제 1 위치로 이동되는 패턴과 같이, 하나의 패턴만 포함하는 것도 가능하다.
또한, 신호 생성부(130)는 변속 레버가 제 2 위치에서 머문 시간과, 미리 설정된 메뉴 선택 시간을 비교하고, 비교 결과를 근거로 현재 메뉴 화면 상에서 선택된 선택 항목에 대한 선택 항목 실행 신호를 더 생성할 수 있다. 예를 들어, 메뉴 선택 시간이 5초로 설정된 경우, 신호 생성부(130)는 변속 레버가 제 2 위치에서 머문 시간을 측정하고, 해당 시간이 5초 이상이 될 때 해당 선택 항목의 실행을 위한 선택 항목 실행 신호를 생성할 수 있다. 이렇게 생성된 선택 항목 실행 신호는 캘리브레이션 실행부(140)로 전달되어 해당 선택 항목에 대한 실행을 수행할 수 있다.
물론, 신호 생성부(130)는 메뉴 화면에서 특정 항목에 대한 실행 과정에서, 패턴 감지부(120)를 통해 해당 실행에 대한 중지 패턴이 감지된 경우, 실행 정지 신호를 생성하고, 이를 캘리브레이션 실행부(140)로 전달하는 것도 가능하다.
또한, 신호 생성부(130)를 통해 생성된 신호가 선택 항목 실행 신호이고, 선택 항목이 캘리브레이션 수행 항목인 경우, 캘리브레이션 실행부(140)는 차량에 장착된 카메라의 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 또한, 캘리브레이션 실행부(140)는 이러한 캘리브레이션 과정이 완료되면 디스플레이부를 통해 결과 화면을 출력할 수 있다.
이때, 신호 생성부(130)는 변속 레버의 위치에 따라 제 3 명령 신호를 생성할 수 있다. 여기서, 제 3 명령 신호는 캘리브레이션 결과를 저장 또는 저장 취소를 위한 신호이다. 구체적으로, 신호 생성부(130)는 캘리브레이션이 완료된 후, 패턴 감지부(120)를 통해 감지된 변속 레버의 위치와 해당 위치에서의 시간 정보를 근거로 제 3 명령 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 신호 생성부(130)는 변속 레버가 제 1 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하고, 변속 레버가 제 1 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때, 결과 저장 신호를 생성할 수 있다. 또한, 신호 생성부(130)는 변속 레버가 제 3 위치(예를 들어, R단)에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하고, 변속 레버가 제 3 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때, 저장 취소 신호를 생성할 수 있다. 캘리브레이션 실행부(140)는 이러한 제 3 명령 신호에 따라 캘리브레이션 결과의 저장 여부를 정할 수 있다. 만일 신호 생성부(130)를 통해 결과 저장 신호가 생성된 경우, 캘리브레이션 실행부(140)는 캘리브레이션 결과를 저장부(160)에 저장할 수 있다. 반대로, 신호 생성부(130)를 통해 저장 취소 신호가 생성된 경우, 캘리브레이션 실행부(140)는 캘리브레이션 결과에 대해 저장 과정을 거치지 않고, 이를 삭제시킬 수 있다.
또한, 위의 설명에서 제 3 명령 신호의 생성은 변속 레버의 조작에 따라 이루어지는 것으로 설명되었다. 다만 이는 예시일 뿐이고, 차량의 핸들의 좌측 및 우측에 설치된 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버를 이용하여 제 3 명령 신호를 생성하는 것도 가능하다. 구체적으로, 조작 정보 수집부(110)에서 수집된 조작 정보 즉, 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 동작 정보를 근거로, 패턴 감지부(130)는 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 움직임을 감지할 수 있다. 그 후, 신호 생성부(140)는 핸들 좌측 레버 또는 핸들 우측 레버의 움직임에 따라 제 3 명령 신호를 생성할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치는 명령 신호의 생성에 있어서, 차량에 장착된 다양한 조작 장치들을 활용할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)는 차량에 이미 설치된 조작 장치들을 활용하므로 캘리브레이션을 위한 별도의 통신 장치 또는 입력 장치를 요구하지 않는 장점이 있다.
또한, 위의 설명에서 캘리브레이션 실행부(140)는 제 1 명령 신호 즉, 캘리브레이션 모드 진입 신호가 생성될 때 바로 캘리브레이션 모드로 진입하는 것으로 설명되었다. 다만 변속 레버의 조작 시, 차량이 움직이는 상황 등이 발생할 수 있으므로, 캘리브레이션 실행부(140)는 제 1 명령 신호가 생성되기 전, 차량에 주차 브레이크가 동작 중인지 더 판단할 수 있다. 예를 들어, 캘리브레이션 실행부(140)는 주차 브레이크가 동작 중이면서 제 1 명령 신호가 생성된 경우, 캘리브레이션 모드를 실행할 수 있다. 반대로, 제 1 명령 신호가 생성되었으나, 주차 브레이크가 동작 중이지 않은 경우, 캘리브레이션 실행부(140)는 경고 화면을 생성하고, 경고 화면을 통해 현재 주차 브레이크가 미동작 상태임을 운전자에게 알릴 수 있다.
차량 동작 차단부(150)는 캘리브레이션 실행부(140)를 통해 캘리브레이션 모드가 실행될 때, 차량의 동작 제어 신호를 차단하는 기능을 한다. 구체적으로, 차량 동작 차단부(150)는 제 1 명령 신호가 생성된 경우, 차량의 동작 제어 신호를 차단할 수 있다. 여기서, 차량의 동작은 변속 동작, 핸들 좌측 및 우측 레버를 통한 동작 등을 포함할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)에 따르면, 캘리브레이션 과정에서 차량의 조작 장치를 사용하더라도 운전자의 차량에 있어서 원치 않는 움직임을 야기시키지 않고 캘리브레이션 과정을 수행할 수 있다.
또한, 위의 설명에서 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치(100)는 캘리브레이션에 대해서만 상기 조작 장치를 활용하는 것으로 설명되었다. 다만 이는 예시일 뿐이고, 차량의 엔지니어링 모드에 있어서도 동일한 기술이 적용될 수 있다.
이제, 도 4 내지 도 8을 참조로 조작 장치를 통해 생성되는 움직임 패턴들에 대한 예시와, 캘리브레이션 실행부를 통해 생성되는 화면에 대한 예시가 설명된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제 1 움직임 패턴을 설명하기 위한 개념도이다. 상술한 것처럼, 제 1 움직임 패턴은 캘리브레이션 모드의 진입에 이용되는 패턴을 나타낸다. 도 4에 도시된 것처럼, 제 1 움직임 패턴은 변속 레버(21)가 제 1 위치와 제 2 위치 간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직인 패턴을 나타낼 수 있다. 이렇게 변속 레버가 제 1 움직임 패턴으로 움직임이 발생한 경우, 신호 생성부는 제 1 명령 신호를 생성할 수 있고, 캘리브레이션 실행부는 제 1 명령 신호에 따라 메뉴 화면을 생성할 수 있다. 여기서, 캘리브레이션 실행부를 통해 생성되어 디스플레이부(13)를 통해 출력되는 메뉴 화면에 대한 예시는 도 5에 도시된다.
도 5에 도시된 바와 같이, 메뉴 화면은 복수의 선택 항목(13b, 13c, 13d, 13e)들을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 선택적으로 메뉴 화면은 차량에 장착된 카메라를 통해 촬영된 촬영 이미지(13a)를 포함할 수 있다. 여기서, 촬영 이미지(13a)에는 캘리브레이션을 위한 적어도 하나의 마커(30a, 30b)들이 포함될 수 있다. 또한, 도면에서, 마커(30a, 30b)는 패널의 형태이고, 이의 개수도 2개인 것으로 도시되었으나, 이는 예시일 뿐이고 마커의 형태 및 개수는 이에 제한되지 않는다.
또한, 복수의 선택 항목(13b, 13c, 13d, 13e)들은 예를 들어, 카메라의 수평 방향 캘리브레이션 수행을 위한 선택 항목, 카메라의 수직 방향 캘리브레이션 수행을 위한 선택 항목, 수평 및 수직 방향 캘리브레이션 수행을 위한 선택 항목, 그리고 상기 캘리브레이션을 위한 환경 설정을 위한 선택 항목 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 물론, 메뉴 화면에는 CAN 통신 상태 등 다양한 정보의 확인을 위한 선택 항목을 선택적으로 더 포함할 수 있다.
또한, 도 5와 같이 메뉴 화면이 디스플레이부(13)를 통해 출력되는 상황에서 운전자는 조작 장치의 조작을 통해 선택 항목을 다른 선택 항목으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 운전자가 변속 레버의 위치를 제 1 위치에서 제 2 위치로 변경할 경우, 신호 생성부는 방향 정보를 포함하는 제 2 명령 신호를 생성할 수 있다. 이때, 캘리브레이션 실행부는 도 7에 도시된 것처럼 실행될 선택 항목을 제 1 선택 항목(13b)에서 제 2 선택 항목(13c)으로 변경할 수 있다. 마찬가지로, 운전자의 조작에 의해 제 2 명령 신호가 더 생성된 경우, 캘리브레이션 실행부는 도 8에 도시된 것처럼 실행될 선택 항목을 제 2 선택 항목(13c)에서 제 3 선택 항목(13d)으로 변경할 수 있다.
만일, 제 3 선택 항목(13d)이 카메라의 수평 및 수직 방향 캘리브레이션 실행을 위한 항목이고, 신호 생성부를 통해 선택 항목 실행 신호가 생성된 경우, 캘리브레이션 실행부는 차량에 장착된 카메라에 대한 캘리브레이션을 실행할 수 있다. 앞서 언급한 것처럼 선택 항목 실행 신호는 변속 레버의 위치가 제 2 위치에서 미리 설정된 메뉴 선택 시간 이상 머무를 때 생성될 수 있다. 또한, 위의 설명에서 제 1 위치는 D단이고, 제 2 위치는 N단일 수 있다. 다만 이는 예시일 뿐이고 각 위치는 다양한 단으로 변경될 수 있다.
상술한 과정을 통해 캘리브레이션이 완료되면, 캘리브레이션 실행부는 결과 화면을 생성하고, 도 9와 같이 디스플레이부(13)를 통해 상기 결과 화면을 출력할 수 있다. 이 때, 결과 화면은 캘리브레이션의 저장을 위한 선택 항목을 포함할 수 있다.
이때, 운전자는 조작 장치를 통해 캘리브레이션의 저장 또는 저장 취소를 위한 조작을 수행할 수 있고, 이에 따라 신호 생성부는 변속 레버의 위치에 따라 제 3 명령 신호를 생성할 수 있다. 위에서 설명한 것처럼, 운전자가 변속 레버를 제 1 위치에 둘 경우, 신호 생성부는 변속 레버가 제 1 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하고, 변속 레버가 제 1 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때, 결과 저장 신호를 생성할 수 있다. 반대로, 운전자가 변속 레버를 제 3 위치에 둘 경우, 신호 생성부는 변속 레버가 제 3 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하고, 변속 레버가 제 3 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때, 저장 취소 신호를 생성할 수 있다. 여기서, 제 1 위치는 D단이고, 제 3 위치는 R단일 수 있다. 도 8의 설명과 마찬가지로, 다만 이는 예시일 뿐이고 각 위치는 다양한 단으로 변경될 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법에 대한 흐름도이다. 구체적으로, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법에서, 캘리브레이션 모드에 진입되기 전 수행되는 과정을 나타내는 흐름도이다.
S110 단계는 조작 정보 수집부에 의해 조작 장치의 조작 정보를 수집하는 단계이다. 예를 들어, S110 단계는 변속 레버로부터 정보를 수집할 때, 변속 레버의 위치 정보를 수집할 수 있고, 위에서 설명한 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 정보를 수집할 때, S110 단계는 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버에 대한 동작 정보를 수집할 수 있다. 앞서 언급한 것처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 별도의 입력 장치 없이 차량에 기본적으로 설치된 조작 장치로부터 입력된 정보를 이용하여 캘리브레이션 모드 진입 및 실행하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, S110 단계는 별도의 키패드와 같은 입력 장치 또는 통신 기능이 있는 휴대용 단말기가 아닌, 차량에 기본적으로 장착된 조작 장치에 대한 조작 정보를 CAN 통신을 통해 수집하는 것을 특징으로 한다.
S120 단계는 패턴 감지부에 의해, S110 단계를 통해 수집한 조작 정보(예를 들어, 변속 레버의 경우 위치 정보)를 근거로 변속 레버의 움직임 패턴을 감지하는 단계이다. 운전자는 차량의 주행 중 변속 레버, 핸들 좌측 레버 또는 핸들 우측 레버에 있어서 차량의 움직임 제어를 위해 다양한 조작을 수행할 수 있다. 이에 따라, S120 단계는 운전자의 운전 조작을 위한 패턴과, 아래에서 언급되는 캘리브레이션 모드 진입을 위한 패턴을 구분하기 위해 움직임 패턴을 감지하는 과정을 수행한다.
S130 단계는 신호 생성부에 의해, S120 단계를 통해 감지된 움직임 패턴이 제 1 움직임 패턴에 해당하는 지 판단하는 단계이다. 앞서 설명한 것처럼, 캘리브레이션 모드는 운전자로부터 제 1 움직임 패턴으로 조작 장치를 움직일 때 실행될 수 있다. 이에 따라, S130 단계는 운전자로부터 제 1 움직임 패턴으로 조작 장치가 조작되었는지 판단하는 과정을 수행한다. 앞서 언급한 것처럼, 제 1 움직임 패턴은 예를 들어, 변속 레버가 제 1 위치와 제 2 위치간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직이는 패턴을 나타낸다. 예를 들어, 제 1 위치가 D단을 나타내고, 제 2 위치가 N단을 나타내는 경우, 제 1 움직임 패턴은 변속 레버의 위치가 D단과 N단 간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직이는 패턴을 나타낼 수 있다. 또한, 이러한 움직임 패턴은 운전자의 조작을 통한 입력 시간 등을 더 고려하여 설정되는 것이 바람직하다. S130 단계를 통환 판단 결과, 미리 설정된 입력 시간 내에 제 1 움직임 패턴이 감지된 것으로 판단된 경우, 제어는 S140 단계로 전달된다. 그렇지 않은 경우, 제어는 S110 단계로 전달될 수 있다.
S140 단계는 제 1 움직임 패턴이 감지된 경우 신호 생성부에 의해 수행될 수 있고, 제 1 명령 신호를 생성하는 단계이다. 앞서 언급한 것처럼, 제 1 명령 신호는 캘리브레이션 모드를 실행하기 위한 캘리브레이션 모드 진입 신호일 수 있다.
S150 단계는 캘리브레이션 실행부에 의해, 주차 브레이크의 동작 여부를 판단하는 단계이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 별도의 입력 장치 또는 휴대용 단말기가 아닌 차량에 설치된 조작 장치를 입력 장치로 활용하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 차량에 주차 브레이크가 동작되지 않은 상태로 캘리브레이션 모드를 실행 할 경우, 특정 입력을 수행할 때 운전자의 의도와는 달리 차량이 움직이는 상황이 발생할 수 있다. 이에 따라, S150 단계를 통해 캘리브레이션 모드를 실행하기 전, 주차 브레이크의 동작 여부를 판단하는 과정이 선행되는 것이 바람직하다. S150 단계를 통한 판단 결과, 주차 브레이크가 동작되는 것으로 판단된 경우, 제어는 S160 단계로 전달된다. 그렇지 않은 경우, 제어는 S190 단계로 전달되어 경고 화면을 생성 및 출력함으로써, 운전자에게 현재 주차 브레이크가 미동작 상태임을 알리는 과정이 수행될 수 있다. 그 후, 제어는 S110 단계로 전달되어 상술한 과정을 재수행한다.
S160 단계는 차량 동작 차단부에 의해 수행될 수 있고, 제 1 명령 신호가 생성된 경우, 차량의 동작 제어 신호를 차단하는 단계이다. S150 단계와 마찬가지로, S160 단계는 운전자의 안전을 위해 실행되는 단계로서, 캘리브레이션 모드 상태에서 의도치 않은 차량의 움직임을 차단하기 위한 단계이다. 또한, S160 단계는 주행 중 운전자의 실수로 인해 수행되는 것을 방지하기 위해, S150 단계를 통해 주차 브레이크가 동작하는 상태에서 이루어지는 것이 바람직하다.
S170 단계는 캘리브레이션 실행부에 의해, 캘리브레이션 모드에 진입하는 단계이다. 즉, S170 단계는 주차 브레이크가 동작되고, 제 1 명령 신호가 생성된 경우 수행될 수 있다.
S180 단계는 캘리브레이션 실행부에 의해, 메뉴 화면을 생성하는 단계이다. 여기서, 메뉴 화면은 디스플레이부를 통해 출력될 수 있으며, 캘리브레이션을 위한 설정 및 캘리브레이션 수행을 위한 복수의 선택 항목들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 메뉴 화면은 카메라의 수평 방향 캘리브레이션 수행을 위한 선택 항목, 카메라의 수직 방향 캘리브레이션 수행을 위한 선택 항목, 수평 및 수직 방향 캘리브레이션 수행을 위한 선택 항목, 그리고 상기 캘리브레이션을 위한 환경 설정을 위한 선택 항목 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 물론, 메뉴 화면에는 CAN 통신 상태 등 다양한 정보의 확인을 위한 선택 항목을 선택적으로 더 포함할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법에서 캘리브레이션 모드일 때 수행되는 과정들을 나타내는 흐름도이다.
S210 단계는 조작 정보 수집부에 의해 조작 장치의 조작 정보를 수집하는 단계이고, S220 단계는 패턴 감지부에 의해, S210 단계를 통해 수집한 조작 정보(예를 들어, 변속 레버의 경우 위치 정보)를 근거로 변속 레버의 움직임 패턴을 감지하는 단계이다. 여기서, S210 단계 및 S220 단계는 도 10을 참조로 이미 상세히 설명하였으므로, 중복되는 설명은 생략한다.
S230 단계는 신호 생성부에 의해, 제 2 움직임 패턴이 감지되었는지 판단하는 단계이다. 여기서, 제 2 움직임 패턴은 변속 레버가 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동되는 패턴과, 제 2 위치에서 제 1 위치로 이동된 패턴을 포함할 수 있다. 즉, 제 2 움직임 패턴은 변속 레버의 움직임에 따른 방향 정보를 파악하기 위한 패턴을 나타낸다. 여기서, 제 2 움직임 패턴은 2개의 방향 모두에 대한 움직임 패턴을 포함하는 것으로 설명되었으나 이는 예시일 뿐이고, 2개의 방향 중 하나의 방향에 대한 움직임 패턴만을 포함하는 것도 가능하다.
S230 단계에서의 판단 결과, 제 2 움직임 패턴이 감지된 것으로 판단된 경우, 제어는 S240 단계로 전달된다. 그렇지 않은 경우, 제어는 S260 단계로 전달될 수 있다.
S240 단계는 신호 생성부에 의해, 재 2 움직임 패턴이 감지될 시 제 2 명령 신호를 생성하는 단계이다. 앞서 언급한 것처럼, 제 2 명령 신호는 메뉴 화면에서 선택 항목의 변경을 위한 방향 정보를 포함할 수 있다.
S250 단계는 캘리브레이션 실행부에 의해, 제 2 명령 신호에 포함된 방향 정보를 근거로 선택 항목을 변경시키는 단계이다. 예를 들어, 메뉴 항목에 4개의 선택 항목이 존재하고, 현재 제 1 선택 항목이 선택된 상황에서 제 2 명령 신호가 생성되면, S250 단계는 제 2 명령 신호에 포함된 방향 정보를 근거로 제 1 선택 항목에서 제 2 선택 항목으로 또는 제 1 선택 항목에서 제 4 선택 항목으로 선택 항목을 변경시킬 수 있다. 그 후, 제어는 S210 단계로 전달되어 상술한 과정을 재수행할 수 있다.
S260 단계는 변속 레버가 제 2 위치인지 판단하는 단계이다. 상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 별도의 입력 장치 또는 휴대용 단말기를 이용하지 않고 차량에 기본적으로 장착된 조작 장치를 이용하기에, S260 단계 및 S270 단계를 통해 언급되는 바와 같이, 변속 레버가 특정 위치에서 미리 설정된 메뉴 선택 시간 이상 머무를 때, 해당 메뉴 항목을 선택한다. 이에 따라, S260 단계는 미리 설정된 위치인 제 2 위치에 변속 레버가 위치하는지 판단하는 과정을 수행할 수 있다. S260 단계에서의 판단 결과, 변속 레버가 제 2 위치에 위치된 경우 제어는 S270 단계로 전달된다. 그렇지 않은 경우, 제어는 S210 단계로 전달된다.
S270 단계는 신호 생성부에 의해, 변속 레버가 제 2 위치에서 머문 시간과 미리 설정된 메뉴 선택 시간을 비교하는 단계이다. S270 단계에서의 판단 결과, 변속 레버가 제 2 위치에서 머문 시간이 미리 설정된 메뉴 선택 시간 이상인 경우, 신호 생성부에 의해 선택 항목 실행 신호를 생성하는 단계가 수행되고, 제어는 S280 단계로 전달된다. 그렇지 않은 경우, 제어는 S210 단계로 전달되어 상술한 과정을 재수행할 수 있다.
S280 단계는 캘리브레이션 실행부에 의해, 선택된 항목에 대한 제어를 수행하는 단계이다. 즉, S280 단계는 선택 항목 실행 신호가 생성될 시 수행될 수 있고, 메뉴 화면에서 선택된 선택 항목에 대한 제어를 실행하는 단계이다.
S290 단계는 제어 종료 신호가 수신되었는지 판단하는 단계이다. 구체적으로, S290 단계는 S280 단계를 통해 수행되는 선택 항목의 제어 과정의 종료를 위한 제어 종료 신호가 수신되었는지 판단하는 단계이다. S290 단계에서의 판단 결과 제어 종료 신호가 수신된 것으로 판단되면, 제어는 S210 단계로 전달되어 상술한 과정을 재수행한다. 그렇지 않은 경우, 제어는 S280 단계로 전달되어 해당 제어 과정을 수행할 수 있다.
또한, 도 11에 도시되진 않았으나, 캘리브레이션 실행부에 의해, 운전자로부터 캘리브레이션 모드의 종료를 위한 특정 움직임 패턴이 감지되었는지 판단하는 단계가 더 수행될 수 있다. 여기서, 캘리브레이션 모드의 종료를 위한 특정 움직임 패턴은 예를 들어, 브레이크 페달을 복수회 밟는 것으로 설정될 수 있다. 다만 이는 예시일 뿐이고, 캘리브레이션 모드의 종료를 위해 조작 레버를 통한 특정 움직임 패턴이 미리 정의되는 것도 가능하다. 이러한 캘리브레이션 모드의 종료를 위한 특정 움직임 패턴의 감지 여부 판단은 도 11에서 특정 순서 이후에 실행되는 것은 아니고, 실시간으로 그 판단이 이루어질 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법 중 캘리브레이션의 실행 이후 과정을 나타내는 흐름도이다.
S310 단계는 조작 정보 수집부에 의해 조작 장치의 조작 정보를 수집하는 단계이고, S320 단계는 패턴 감지부에 의해, S310 단계를 통해 수집한 조작 정보(예를 들어, 변속 레버의 경우 위치 정보)를 근거로 변속 레버의 움직임 패턴을 감지하는 단계이다. 여기서, S310 단계 및 S320 단계는 도 10을 참조로 이미 상세히 설명하였으므로, 중복되는 설명은 생략한다.
S330 단계는 신호 생성부에 의해, 변속 레버가 제 1 위치 또는 제 3 위치인지 판단하는 단계이다. 상술한 것처럼, 결과 화면에는 캘리브레이션 결과에 대한 저장 여부를 확인 하기 위해 2개의 선택 항목을 포함할 수 있다. 여기서, 변속 레버가 제 1 위치에서 기설정된 결과 저장 시간 이상 머무른다면, 캘리브레이션 결과를 저장할 수 있고, 제 3 위치에서 기설정된 결과 저장 시간 이상 머무른다면, 캘리브레이션 결과를 저장하지 않을 수 있다. S330 단계의 판단 결과, 변속 레버가 제 1 위치 또는 제 3 위치인 경우, 제어는 S340 단계로 전달된다. 그렇지 않은 경우, 제어는 S310 단계로 전달된다.
S340 단계는 신호 생성부에 의해, 변속 레버가 제 1 위치 또는 제 3 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상인지 판단하는 단계이다. S340 단계에서의 판단 결과, 변속 레버가 제 1 위치 또는 제 3 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상인 경우, 제어는 S350 단계로 전달된다. 그렇지 않은 경우, 제어는 S310 단계로 전달될 수 있다.
S350 단계는 신호 생성부에 의해, 변속 레버가 제 1 위치인지 판단하는 단계로서, 변속 레버가 제 1 위치인 경우, 캘리브레이션 결과를 저장하기 위해 제어를 S360 단계로 전달하여 결과 저장 신호를 생성하고, S370 단계에서 결과 저장 신호를 근거로 캘리브레이션 결과를 저장부에 저장하는 과정을 수행한다.
또한, S350 단계에서의 판단 결과 변속 레버가 제 3 위치인 경우, 신호 생성부를 통해 저장 취소 신호를 생성하는 과정이 수행되고, 캘리브레이션 실행부에 의해 캘리브레이션 결과를 삭제하는 과정이 수행되며, 제어를 S380 단계로 전달할 수 있다. S380 단계는 메뉴 화면으로 되돌아가는 단계이다.
또한, 앞선 설명에서 제 3 명령 신호는 조작 장치 중 변속 레버를 근거로 생성되는 것으로 설명되었으나, 이는 예시일 뿐이고, 다른 조작 장치들을 근거로 생성되는 것도 가능하다. 예를 들어, S310 단계에서 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 동작 정보를 수집하고, S320 단계에서 상기 동작 정보를 근거로, 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 움직임을 감지할 경우, 핸들 좌측 레버 또는 핸들 우측 레버의 움직임에 따라 제 3 명령 신호를 생성하는 것도 가능하다. 예를 들어 핸들 좌측 레버에 대한 동작 신호가 감지된 경우, 결과 저장 신호를 생성할 수 있고, 반대로 핸들 우측 레버에 대한 동작 신호가 감지된 경우, 저장 취소 신호를 생성할 수 있다.
이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 특정 조작 장치만으로 입력 장치를 한정하는 것이 아닌, 차량에 기본적으로 탑재되고, CAN 통신을 수행할 수 있는 장치라면 모두 적용이 가능하다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 캘리브레이션 장치 110 : 조작 정보 수집부
120 : 패턴 감지부 130 : 신호 생성부
140 : 캘리브레이션 실행부 150 : 차량 동작 차단부

Claims (26)

  1. 차량에 장착되는 카메라에 대한 캘리브레이션 장치로서,
    조작 장치의 위치 정보를 수집하는 조작 정보 수집부;
    상기 조작 장치의 위치 정보를 근거로 상기 조작 장치의 움직임 패턴을 감지하는 패턴 감지부;
    상기 조작 장치가 제 1 위치와 제 2 위치 간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직이는 제 1 움직임 패턴이 감지된 경우 제 1 명령 신호를 생성하는 신호 생성부; 및
    상기 제 1 명령 신호가 생성된 경우 상기 카메라의 캘리브레이션을 위한 메뉴 화면을 생성하는 캘리브레이션 실행부;를 포함하며,
    상기 제 1 명령 신호는 캘리브레이션 모드 진입 신호이고, 상기 메뉴 화면은 차량에 장착된 디스플레이부를 통해 출력될 수 있고, 캘리브레이션을 위한 설정 및 캘리브레이션 수행을 위한 복수의 선택 항목들을 포함하며 상기 조작 장치를 통한 조작에 따라 상기 복수의 선택 항목이 변경되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 신호 생성부는 상기 캘리브레이션 모드가 실행된 이후, 상기 조작 장치의 제 2 움직임 패턴에 따라 제 2 명령 신호를 생성하고,
    상기 캘리브레이션 실행부는 상기 제 2 명령 신호를 근거로 상기 메뉴 화면에서 선택 항목을 변경하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제 2 명령 신호는 상기 조작 장치의 움직임 패턴에 따른 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 신호 생성부는,
    상기 조작 장치가 제 2 위치에서 머문 시간과 메뉴 선택 시간을 비교하고, 상기 머문 시간이 메뉴 선택 시간 이상일 때, 선택 항목 실행 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 신호 생성부는,
    상기 조작 장치가 제 2 위치에서 머문 시간과 메뉴 선택 시간을 비교하고, 상기 머문 시간이 메뉴 선택 시간 이상일 때, 선택 항목 실행 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 신호 생성부는 상기 캘리브레이션이 완료된 이후 상기 조작 장치의 위치에 따라 제 3 명령 신호를 생성하고,
    상기 캘리브레이션 실행부는 상기 제 3 명령 신호에 따라 상기 캘리브레이션 완료에 따른 결과 정보의 저장 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 신호 생성부는 상기 캘리브레이션이 완료된 이후 상기 조작 장치가 제 1 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하고, 상기 제 1 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때 결과 저장 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 신호 생성부는 상기 캘리브레이션이 완료된 이후 상기 조작 장치가 제 3 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하고, 상기 제 3 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때, 저장 취소 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 조작 정보 수집부는 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 동작 정보를 더 수집하고,
    상기 패턴 감지부는 상기 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 움직임을 감지하며,
    상기 신호 생성부는 상기 핸들 좌측 레버 또는 핸들 우측 레버의 움직임에 따라 제 3 명령 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 조작 정보 수집부는 주차 브레이크의 동작 정보를 더 수집하고,
    상기 캘리브레이션 실행부는 상기 주차 브레이크가 동작되고, 상기 제 1 명령 신호가 생성된 경우 캘리브레이션 모드를 실행하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제 1 위치는 D단을 나타내고, 상기 제 2 위치는 N단을 나타내는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 제 1 명령 신호가 생성된 경우, 상기 차량의 동작 제어 신호를 차단하는 차량 동작 차단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  15. 차량에 장착되는 카메라에 대한 캘리브레이션 방법으로서,
    조작 장치의 위치 정보를 수집하는 단계;
    상기 조작 장치의 위치 정보를 근거로 상기 조작 장치의 움직임 패턴을 감지하는 단계;
    상기 조작 장치가 제 1 위치와 제 2 위치 간 미리 설정된 횟수만큼 반복되어 움직이는 제 1 움직임 패턴의 감지 여부를 판단하는 단계;
    상기 제 1 움직임 패턴이 감지된 경우 제 1 명령 신호를 생성하는 단계;
    상기 제 1 명령 신호가 생성된 경우 캘리브레이션 모드를 실행하는 단계; 및
    상기 카메라의 캘리브레이션을 위한 메뉴 화면을 생성하는 단계를 포함하며,
    상기 제 1 명령 신호는 캘리브레이션 모드 진입 신호이고, 상기 메뉴 화면은 차량에 장착된 디스플레이부를 통해 출력될 수 있고, 캘리브레이션을 위한 설정 및 캘리브레이션 수행을 위한 복수의 선택 항목들을 포함하며 상기 조작 장치를 통한 조작에 따라 상기 복수의 선택 항목이 변경되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 제15항에 있어서,
    상기 메뉴 화면을 생성하는 단계 이후, 상기 조작 장치의 움직임 패턴에 따라 제 2 명령 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제 2 명령 신호를 근거로 상기 메뉴 화면에서 선택 항목을 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 제 2 명령 신호는 상기 조작 장치의 움직임 패턴에 따른 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
  20. 제15항에 있어서,
    상기 조작 장치가 제 2 위치에서 머문 시간과 메뉴 선택 시간을 비교하는 단계; 및
    상기 조작 장치가 제 2 위치에서 머문 시간이 메뉴 선택 시간 이상일 때, 선택된 항목에 대한 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 카메라에 대한 캘리브레이션을 수행하는 단계; 및
    상기 카메라에 대한 캘리브레이션이 완료될 때, 디스플레이부를 통해 결과 화면을 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 캘리브레이션이 완료된 이후 상기 조작 장치의 위치에 따라 제 3 명령 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제 3 명령 신호에 따라 상기 캘리브레이션 완료에 따른 결과 정보의 저장 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 제 3 명령 신호를 생성하는 단계는,
    상기 캘리브레이션이 완료된 이후 상기 조작 장치가 제 1 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하는 단계; 및
    상기 조작 장치가 제 1 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때 결과 저장 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
  24. 제22항에 있어서,
    상기 제 3 명령 신호를 생성하는 단계는,
    상기 캘리브레이션이 완료된 이후 상기 조작 장치가 제 3 위치에서 머문 시간과 결과 저장 시간을 비교하는 단계; 및
    상기 조작 장치가 제 3 위치에서 머문 시간이 결과 저장 시간 이상일 때, 저장 취소 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
  25. 제21항에 있어서,
    핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 동작 정보를 수집하는 단계;
    상기 동작 정보를 근거로, 핸들 좌측 레버 및 핸들 우측 레버의 움직임을 감지하는 단계; 및
    상기 핸들 좌측 레버 또는 핸들 우측 레버의 움직임에 따라 제 3 명령 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
  26. 제15항에 있어서,
    주차 브레이크의 동작 정보를 수집하는 단계를 더 포함하고,
    상기 캘리브레이션 모드를 실행하는 단계는 상기 주차 브레이크가 동작되고, 상기 제 1 명령 신호가 생성된 경우 이루어지는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
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