KR101739089B1 - A Device for Coupling between a Crane Cable and an Unmanned Surface Vehicle for the Launch and Recovery of an Unmanned Surface Vehicle from a Host Ship - Google Patents

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KR101739089B1 KR1020160037328A KR20160037328A KR101739089B1 KR 101739089 B1 KR101739089 B1 KR 101739089B1 KR 1020160037328 A KR1020160037328 A KR 1020160037328A KR 20160037328 A KR20160037328 A KR 20160037328A KR 101739089 B1 KR101739089 B1 KR 101739089B1
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손남선
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Abstract

A device for coupling a crane cable of a mother vessel for launching and recovering an unmanned vessel and the unmanned vessel of the present invention includes: a coupling unit having a wing unit selectively extending and extruding along a circumference and moving upward and downward by being connected to the crane equipped in the mother vessel; a receiving unit equipped in the unmanned vessel, having a coupling hole penetrated in a vertical direction, and receiving at least a part of the coupling unit inside the coupling hole; and a guide unit for guiding the coupling unit to be coupled to the receiving unit, which includes a lengthy towing rope to be coupled to the coupling unit while one side of the towing rope penetrates through the coupling hole and a winch connected to the other side of the towing rope to selectively wind or unwind the towing rope. The wing unit is extended while being inserted into the receiving unit, thereby preventing the separation of the coupling unit and the receiving unit and enabling the unmanned vessel to be moved upward and downward by the crane.

Description

무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치{A Device for Coupling between a Crane Cable and an Unmanned Surface Vehicle for the Launch and Recovery of an Unmanned Surface Vehicle from a Host Ship}Technical Field [0001] The present invention relates to a device for coupling a crane cable of a bus with an unmanned surface for recovering an unmanned surface,

본 발명은 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인선을 모선 또는 부두에 구비된 크레인의 결합유닛과 사람의 도움 없이 결합하여 회수하는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치에 관한 것이다.The present invention relates to a coupling device for coupling a crane cable of a bus line to an unmanned line for unmanned advance recovery, and more particularly, to a coupling device for coupling an unmanned line with a coupling unit of a crane provided on a bus or a wharf, To a coupling device for coupling a crane cable of a bus and an unmanned line for unmanned advance recovery.

무인화기술의 발전에 따라, 해양조사, 해양정찰감시, 해양사고 대응 등 기존 해상 작업들 중 유인선박이 수행하기에는 위험하고 비효율적인 작업들을 수행하기 위한 무인선의 개발이 활발히 진행되고 있다.With the development of unmanned technology, the development of unmanned ships has been progressing actively in order to carry out dangerous and inefficient operations to be performed by manned vessels among maritime surveys such as marine survey, marine reconnaissance surveillance, and marine accident response.

해양에서 무인선을 운용할 때, 무인선을 모선에 탑재하고 다니면서 작업이 필요할 때 무인선을 진수하여 임무를 수행하고 임무수행 후 무인선을 모선에 다시 회수하는 방법이 사용되고 있다. When operating an unmanned line in the ocean, a method is employed in which an unmanned line is mounted on a bus, a task is executed when the work is needed, an unmanned line is executed, and an unmanned line is taken back to the bus after performing the task.

이러한 방법은 육지부터 해상까지 무인선을 이동시키기 위한 소요시간을 줄일 수 있고, 무인선의 상황을 원격으로 모니터링하면서 통제하는 원격관제소를 모선에 설치함으로서 무인선과 원격관제소의 거리를 줄일 수 있다는 장점이 있다. 반면에, 이러한 방식으로 무인선을 운용하기 위하여는 모선에서 무인선을 회수할 수 있는 방안이 강구되어야 한다. This method has the advantage of reducing the time required to move the unmanned line from land to sea and reducing the distance between the unmanned line and the remote control station by installing a remote control station on the mother ship that monitors and manages the situation of the unmanned ship remotely . On the other hand, in order to operate the unmanned line in this way, a method of recovering the unmanned line from the bus should be considered.

이러한 무인선을 모선으로 회수하기 위한 여러 방법 등이 개발되고 있으며, 여러 방법 중 하나로 무인선에 구비된 히빙라인을 모선으로 발사하여 승무원이 이를 크레인이나 전동윈치 등에 걸어서 무인선을 회수하는 방법이 있다.Various methods for recovering such unmanned lines as a bus have been developed. One of the various methods is to launch the heaving line provided on the unmanned line as a bus, and the crew can take it to a crane or an electric winch to recover the unmanned line .

하지만, 무인선을 모선 등에 구비된 크레인을 통해 회수 하기 위해서 크레인에 연결된 와이어를 무인선에 연결해야 하지만, 무인선에는 승무원이 탑승하고 있지 않기 때문에 모선에서 승무원이 무인선으로 옮겨가 와이어를 연결하거나, 갈고리 등을 통해 무인선에 연결해야 하는데 파도가 높은 바다에서의 작업이 용이하지 않은 문제점이 있다.However, the wire connected to the crane must be connected to the unmanned line in order to retrieve the unmanned line through the crane provided in the bus or the like. However, since the crew is not carried on the unmanned line, the crew moves from the bus line to the unmanned line, , Hooks and the like to be connected to the unmanned line.

즉, 승무원이 무인선으로 넘어가 와이어를 연결하는 경우에는 안전사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다. That is, there is a problem that a safety accident may occur when the crew passes the unmanned wire and connects the wire.

따라서, 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 방법이 요구된다.Therefore, a method for solving such a problem is required.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 모선 또는 부두에 구비된 크레인의 결합유닛이 무인선에 구비된 수용유닛에 사람의 도움 없이 결합하여 진수 및 회수하는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치를 제공하기 위함이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is conceived to solve the problems of the prior art described above, and an object of the present invention is to provide a coupling unit of a crane provided on a bus or a wharf to a receiving unit provided on an unmanned line, And to provide a coupling device which combines the cranial cable of the busbars for recovery and the unmanned line.

또한 결합유닛이 수용유닛에 형성된 결합홀로 인입되도록 가이드 하는 가이드유닛 및 가이드부를 포함하는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치를 제공하기 위함이다. And a guide unit for guiding the coupling unit to be inserted into the coupling hole formed in the receiving unit, and a coupling unit for coupling the crane cable of the busbar with the unmanned line for unmanned advance recovery.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치는, 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되는 날개부가 구비되며, 모선에 구비된 크레인에 연결되어 승하강하는 결합유닛과 무인선에 구비되며, 상하 연통된 결합홀이 형성되어 상기 결합유닛의 적어도 일부가 삽입되는 수용유닛 및 길게 형성되어 일측이 상기 결합홀을 관통한 상태로 상기 결합유닛에 결합되는 견인줄 및 상기 견인줄의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄을 감거나 푸는 윈치를 포함하며, 상기 결합유닛이 상기 수용유닛에 결합되도록 유도하는 가이드유닛을 포함하며, 상기 날개부는 상기 수용유닛 내부에 삽입된 상태로 확장되어 상기 결합유닛과 상기 수용유닛의 이탈을 방지하며 상기 크레인에 의해 상기 무인선이 승하강될 수 있다.In order to accomplish the above object, according to an aspect of the present invention, there is provided a coupling device for coupling a crane cable of a busbars and an unmanned line for unmanned forward recovery, the coupling device comprising a wing extending selectively around the periphery, A receiving unit which is provided on the coupling unit and the unmanned line and in which the coupling hole is vertically communicated and at least a part of the coupling unit is inserted, and a receiving unit which is formed long and one side passes through the coupling hole, And a guide unit connected to the other side of the pull string and selectively guiding the coupling unit to be coupled to the receiving unit, the pull unit including a pull cord coupled to the other side of the pull string, Wherein the coupling unit and the receiving unit are extended in an inserted state to prevent separation of the coupling unit and the receiving unit, This line may be elevating.

상기 결합유닛은, 상하방향으로 길게 형성되어 상부가 상기 크레인과 연결되는 몸체와 상기 몸체의 길이방향에 따른 일부에서 상하방향으로 회전 가능하도록 구성되며, 회전 시 일측이 상기 몸체 외부로 돌출되는 날개부와상기 몸체 내부에서 상기 날개부의 타측에 결합되며, 상하방향으로 위치가 조절되어 상기 날개부의 돌출 여부를 조절하는 승하강부 및 상기 몸체 내부에서 상기 승하강부를 선택적으로 상하 이동시키는 구동부를 포함할 수 있다.The coupling unit is configured to be vertically long and has a body connected to the crane at an upper portion and a vertical portion rotatable at a portion along the longitudinal direction of the body, A lifting and lowering portion coupled to the other side of the wing portion in the body and having a vertically adjusted position to adjust the protrusion of the wing portion and a driving portion for selectively moving the lifting and lowering portion up and down within the body .

상기 구동부는 상하방향으로 길게 샤프트 형태로 형성되며 선택적으로 회전하고, 상기 승하강부는 상기 구동부의 회전에 의해 상하 위치가 조절될 수 있다.The driving unit is formed in a long shaft shape in the vertical direction and selectively rotates, and the vertical position can be adjusted by the rotation of the driving unit.

상기 승하강부는, 상하방향으로 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성부재를 가지며, 상기 탄성부재는 상기 날개부의 타측에 결합될 수 있다.The ascending / descending portion has at least one elastic member arranged in the vertical direction, and the elastic member can be coupled to the other side of the blade portion.

상기 결합유닛은, 상기 수용유닛에 삽입 시 상기 날개부가 확장된 상태로 삽입되며, 상기 탄성부재의 탄성에 의해 상기 날개부가 일시적으로 접힐 수 있다.The coupling unit is inserted in a state where the wing portion is extended when inserted into the receiving unit, and the wing portion can be temporarily folded by the elasticity of the elastic member.

상기 날개부는, 상기 결합유닛의 둘레를 따라 복수 개가 이격되어 구비될 수 있다.The vanes may be spaced apart from each other along the periphery of the coupling unit.

상기 수용유닛은, 상기 무인선상에 구비되는 지지부 및 상기 지지부의 상부에서 상기 결합홀을 가지며, 상기 결합홀로 상기 결합유닛이 인입되도록 가이드 하는 가이드부를 포함할 수 있다.The receiving unit may include a support portion provided on the unmanned line and a guide portion having the engagement hole at an upper portion of the support portion and guiding the engagement unit into the engagement hole.

상기 가이드부는, 상기 결합유닛보다 상대적으로 큰 둘레를 가지며, 하부로 갈수록 둘레가 감소하는 경사면을 가지는 제1가이드면 및 상기 제1가이드면의 하부에 연속하여 형성되며, 상대적으로 더 큰 경사각도를 가지는 제2가이드면을 포함할 수 있다.The guide unit may include a first guide surface having a relatively larger circumference than the coupling unit and having an inclined surface whose circumference decreases toward the bottom, and a second guide surface formed continuously to a lower portion of the first guide surface, The branch may include a second guide surface.

상기 제1가이드면은, 상하방향에 따른 단면 형상이 하부방향으로 곡률을 가지도록 형성될 수 있다.The first guide surface may be formed such that the cross-sectional shape along the vertical direction has a curvature in the downward direction.

상기 제2가이드면은, 상하방향으로 테이퍼지게 형성되며, 상기 결합유닛의 외측면과 접촉할 수 있다.The second guide surface is tapered in the vertical direction and can contact the outer surface of the coupling unit.

상기 견인줄은, 일측이 상기 무인선에 구비된 별도의 발사장치에 의해 발사되어 상기 모선으로 전달되며 상기 결합유닛에 결합될 수 있다.The towline may be fired by a separate launch device on the unattended line on one side and delivered to the busbar and coupled to the coupling unit.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치는 다음과 같은 효과가 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention provides a coupling device for coupling a crane cable of a bus and an unmanned line for unmanned forward recovery, has the following effects.

첫째, 모선 또는 부두에 구비된 크레인의 결합유닛이 무인선에 구비된 수용유닛에 사람의 도움 없이 결합하여 진수 및 회수가 용이한 이점이 있다.First, there is an advantage that the coupling unit of the crane provided on the bus or the wharf can be easily combined with the receiving unit provided on the unmanned line without human assistance, and is easy to launch and recover.

둘째, 결합유닛이 수용유닛에 형성된 결합홀로 인입되도록 가이드 하는 가이드유닛 및 가이드부를 포함하여 결합유닛이 수용유닛에서의 이탈을 방지하는 이점이 있다. Secondly, there is an advantage that the coupling unit includes a guide unit and a guide unit for guiding the coupling unit into the coupling hole formed in the receiving unit, thereby preventing the coupling unit from departing from the receiving unit.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

아래에서 설명하는 본 출원의 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 출원을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 실시예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 무인선을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 모선과 무인선의 결합상태를 나타낸 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛과 수용유닛을 확대한 도면;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛이 수용유닛으로 결합되는 모습을 나타낸 도면;
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛이 수용유닛에 결합된 모습을 나타낸 도면;
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 날개부가 결합유닛으로 수용되는 모습을 나타낸 도면이다.The foregoing summary, as well as the detailed description of the embodiments of the present application set forth below, may be better understood when read in conjunction with the appended drawings. Embodiments are shown in the figures for purposes of illustrating the present application. It should be understood, however, that this application is not limited to the precise arrangements and instrumentalities shown.
Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a diagram illustrating an unattended line of a coupling device for coupling a crane cable of a bus line and an unmanned line for unmanned advance recovery according to an embodiment of the present invention; Fig.
2 is a view showing a coupling unit of a coupling device for coupling a crane cable of a bus line and an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention;
FIG. 3 is a view illustrating a coupling state between a bus bar and an unmanned line of a coupling device that couples a crane cable of a bus bar and an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 4 is an enlarged view of a coupling unit and a coupling unit of a coupling device for coupling a crane cable of a bus line and an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention; FIG.
5 is a view showing a coupling unit of a coupling device for coupling a cranial cable of a busbar and an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention to a receiving unit;
FIG. 6 is a view showing a coupling unit of a coupling device for coupling a cranial cable of a busbar and an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention to a receiving unit;
7 is a view showing a state where a wing portion of a coupling device for coupling a crane cable of a bus line and an unmanned line for an unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention is accommodated in a coupling unit.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서 도면에 도시된 구성은 상세한 설명에 대한 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 그 형상에 대하여는 제한 없이 다양할 수 있으며 이로 인해 권리범위가 제한되지 않음을 명시한다.Further, in describing the embodiments of the present invention, the configuration shown in the drawings is only an example for facilitating understanding of the detailed description, and the configuration thereof may be various without limitation, thereby indicating that the scope of the right is not limited .

도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치에 대하여 설명한다. 1 to 4, a coupling device for coupling a crane cable of a bus and an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention will be described.

여기서 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 무인선을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 모선과 무인선의 결합하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛과 수용유닛을 확대한 도면이다.1 is a view illustrating an unattended line of a coupling device for coupling a crane cable of a bus and an unmanned line for collecting unmanned lines according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view showing a combination unit of a crane cable of a bus line and a coupling device for coupling an unmanned line for recovering power, FIG. 3 is a view showing a combination of a crane cable and an unmanned line of a bus line for unmanned power recovery according to an embodiment of the present invention FIG. 4 is a view showing a coupling unit of a coupling device for coupling a cranial cable of a bus line and an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention, and FIG. Fig.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시에에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치는 결합유닛(100), 수용유닛(200), 가이드유닛(300), 제어유닛(미도시)을 포함한다.1 to 4, a coupling device for coupling a cranial cable of the busbars with an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention includes a coupling unit 100, a receiving unit 200, A guide unit 300, and a control unit (not shown).

결합유닛(100)은 모선(10)에 구비된 크레인(30)에 연결되어 승하강하며, 후술하는 무인선(50)에 구비된 상기 수용유닛(200)과 결합될 수 있는 구성으로 몸체(110), 날개부(130), 승하강부(150), 구동부(180)를 포함한다. The coupling unit 100 is connected to the crane 30 provided on the bus bar 10 and ascends and descends and can be coupled with the receiving unit 200 provided on the unmanned line 50 to be described later. A wing portion 130, a lifting and lowering portion 150, and a driving portion 180.

상기 몸체(110)는 상하방향으로 길게 형성되며, 상부에는 상기 크레인(30)과 연결되는 제1 링크(111)가 구비될 수 있고, 하부에는 후술하는 견인줄(310)과 연결되는 제2 링크(113)가 구비될 수 있다. The body 110 may be formed to be long in the vertical direction and may have a first link 111 connected to the crane 30 at an upper portion thereof and a second link 111 connected to the pull string 310, 113 may be provided.

또한 상기 몸체(110)는 원통형으로 형성되며, 적어도 일부가 하측으로 갈수록 둘레가 짧아진다. Further, the body 110 is formed in a cylindrical shape, and at least a part of the body 110 becomes shorter as it goes downward.

상기 날개부(130)는 상기 몸체(110)의 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출된다. The wing portion 130 selectively extends and protrudes along the circumference of the body 110.

보다 상세하게는 상기 몸체(110)의 길이방향에 따른 하측 일부에서 상하방향으로 회전 가능하도록 구성되며, 회전 시 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출된다. More specifically, the body 110 is configured to be vertically rotatable in a lower part along the longitudinal direction of the body 110, and one side of the body 110 protrudes from the body 110 when the body 110 rotates.

또한, 상기 날개부(130)는 상기 몸체(110)의 둘레를 따라 복수 개가 이격되어 구비될 수 있다. The wings 130 may be spaced apart from one another along the circumference of the body 110.

여기서 각각의 상기 날개부(130)는 상기 몸체(110) 하측 내부에서 상하방향으로 회전되도록 힌지 결합될 수 있어 일측은 상기 몸체(110) 내부로 수용되거나 돌출될 수 있으며, 타측은 후술하는 상기 승하강부(150)와 결합될 수 있다.Each of the wings 130 may be hinged to be vertically rotatable in a lower side of the body 110 so that one side of the wing 130 may be received or protruded inside the body 110, And may be coupled with the steel portion 150.

상기 승하강부(150)는 상기 몸체(110) 내부에서 상기 날개부(130)의 타측과 접할 수 있고, 후술하는 상기 구동부(180)에 의해 상하방향으로 위치가 조절될 수 있으므로 상기 승하강부(150)가 하측으로 이동할 경우 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출되고, 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동할 경우 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110)로 수용될 수 있도록 상기 날개부(130)의 돌출 여부를 조절할 수 있으며, 탄성부재(151)를 포함할 수 있다. Since the ascending and descending portion 150 can contact with the other side of the wing portion 130 in the body 110 and can be vertically adjusted by the driving portion 180 to be described later, One side of the wing 130 protrudes from the body 110 when the wing 130 moves downward and the wing 130 protrudes from the body 110 when the wing 130 moves upward. And the elastic member 151 may be fixed to the wing portion 130. The wing portion 130 may be formed of a flexible material.

상기 탄성부재(151)는 상기 날개부(130)의 개수에 대응하여 동일한 개수가 형성되며, 상하방향으로 배치된다.The elastic members 151 are formed in the same number corresponding to the number of the vanes 130 and are arranged in the vertical direction.

각각의 상기 탄성부재(151)는 일단이 상기 승하강부(150)의 상단과 연결될 수 있고, 타단은 각각의 상기 날개부(130)의 타측에 형성될 수 있는 고리와 결합될 수 있다. Each of the elastic members 151 may be connected to the upper end of the ascending and descending part 150 and the other end may be coupled with a ring that can be formed on the other side of each of the wings 130.

또한 상기 탄성부재(151)는 상기 승하강부(150)의 길이와 동일한 길이로 형성되어 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동하여 상기 날개부(130)와 멀어지면 상기 날개부(130)의 타측과 결합되어 있는 상기 탄성부재(151)가 최초의 길이로 복원하려는 탄성복원력을 가지고 있으므로, 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출될 수 있도록 상기 날개부(130)의 타측을 상기 몸체(110)의 상측으로 당길 수 있다. The elastic member 151 is formed to have a length equal to the length of the ascending and descending portion 150. When the ascending and descending portion 150 moves upward and moves away from the wing portion 130, The elastic member 151 coupled to the elastic member 151 has an elastic restoring force for restoring the elastic member 151 to an initial length so that one side of the blade 130 protrudes out of the body 110, And the other side can be pulled toward the upper side of the body 110.

상기 구동부(180)는 상기 몸체(110) 내부에서 상기 날개부(130)의 돌출여부를 제어하기 위한 상기 승하강부(150)를 선택적으로 상하 이동시키는 구성으로 모터(181)와 샤프트(183)를 포함할 수 있다. The driving unit 180 selectively moves up and down the lifting and lowering unit 150 for controlling the protrusion of the wing unit 130 in the body 110. The motor 181 and the shaft 183 .

상기 모터(181)는 상기 몸체(110) 내부에서 상기 샤프트(183)와 결합되어 있으며, 상기 샤프트(183)를 회전시킨다.The motor 181 is coupled to the shaft 183 inside the body 110 and rotates the shaft 183.

여기서 상기 모터(181)는 조종실 또는 제어실에서 원격으로 제어하거나 센서가 구비되어 상기 센서에 의해 자동으로 작동될 수 있는 별도의 시스템으로 구체적인 시스템 구동 방법은 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다.Here, the motor 181 is a separate system that can be remotely controlled from a cockpit or a control room, or can be automatically operated by the sensor provided with a sensor. A specific system driving method is obvious to a person skilled in the art. do.

상기 샤프트(183)는 상하방향으로 길게 형성되며, 상기 승하강부(150)의 내측에서 상기 샤프트(183)가 중심축으로부터 일방향으로 회전하면 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동하며, 중심축으로부터 타방향으로 회전하면 상기 승하강부(150)가 하측으로 이동될 수 있도록 결합된다. The shaft 183 is elongated in the vertical direction. When the shaft 183 rotates in one direction from the center shaft in the ascending and descending part 150, the ascending and descending part 150 moves upward, And when it is rotated in the other direction, the ascending / descending unit 150 is coupled to move downward.

때문에, 상기 샤프트(183)는 상기 모터(181)의 구동으로 회전하여 상기 승하강부(150)를 상하방향으로 이동시킨다. Therefore, the shaft 183 rotates by driving the motor 181 to move the ascending / descending portion 150 in the vertical direction.

상기 수용유닛(200)은 무인선(50)에 구비되며, 상하 연통된 결합홀(231)이 형성되어 상기 결합유닛(100)의 적어도 일부가 삽입되고, 상기 수용유닛(200) 내측에서 상기 날개부(130)가 돌출되어 상기 결합유닛(100)과 결합되는 구성으로 지지부(210)와 가이드부(230)를 포함한다. The receiving unit 200 is provided in the unmanned line 50 and has a coupling hole 231 formed in the upper and lower directions to insert at least a part of the coupling unit 100. In the receiving unit 200, And includes a support unit 210 and a guide unit 230. The support unit 210 is coupled to the coupling unit 100. [

상기 지지부(210)는 상기 무인선(50)상에 구비되며, 상기 크레인(30)의 결합유닛(100)과 실질적으로 결합하는 상기 가이드부(230)를 지지하고, 후술하는 가이드유닛(300)이 상기 지지부(210)의 내부에 구비되며, 상면 일측에는 후술하는 상기 견인줄(310)이 관통할 수 있는 관통공이 형성된다.The support unit 210 is provided on the unmanned line 50 and supports the guide unit 230 that substantially engages with the coupling unit 100 of the crane 30. The guide unit 300, And a through hole through which the tow line 310, which will be described later, can pass through, is formed on one side of the upper surface.

이러한 상기 지지부(210)는 상기 가이드부(230)를 소정 높이에 안정적으로 고정함으로써 상기 결합유닛(100)과의 결합을 보다 용이하게 할 수 있다. The support part 210 can more easily couple with the coupling unit 100 by stably fixing the guide part 230 at a predetermined height.

상기 가이드부(230)는 원통형으로 형성되고, 상기 지지부(210)의 상부에서 상기 관통공과 연통하는 상기 결합홀(231)을 가지며, 상기 결합홀(231)로 상기 결합유닛(100)이 인입되도록 가이드 하는 구성으로 제1 가이드면(233)과 제2 가이드면(235)을 포함한다. The guide unit 230 is formed in a cylindrical shape and has a coupling hole 231 communicating with the through hole at an upper portion of the support unit 210 so that the coupling unit 100 is inserted into the coupling hole 231. And includes a first guide surface 233 and a second guide surface 235 in a guiding configuration.

상기 제1 가이드면(233)은 상기 결합유닛(100)보다 상대적으로 큰 둘레를 가지며, 하부로 갈수록 둘레가 감소하는 경사면을 가지고, 상하방향에 따른 단면 형상이 하부방향으로 곡률을 가지도록 형성된다. The first guide surface 233 has a relatively larger circumference than the coupling unit 100 and has an inclined surface whose circumference decreases toward the bottom and a sectional shape along the up and down direction has a curvature in a downward direction .

즉, 상기 제1 가이드면(233)은 외측둘레에서 내측둘레로 갈수록 하측방향으로 경사지며 곡률을 가진다. That is, the first guide surface 233 is inclined downward and curved toward the inner periphery from the outer periphery.

때문에 상기 결합유닛(100)이 상기 외측둘레에서 하측으로 이동할 경우 상기 내측둘레로 이동할 수 있도록 가이드 할 수 있다. Therefore, when the coupling unit 100 moves downward from the outer periphery, it can be guided to move to the inner periphery.

상기 제2 가이드면(235)은 상기 제1 가이드면(233)의 하부에 연속하여 형성되며, 상대적으로 더 큰 경사각도를 가진다. The second guide surface 235 is continuous to the lower portion of the first guide surface 233 and has a relatively larger inclination angle.

보다 상세하게는 상기 제2 가이드면(235)은 상하방향으로 테이퍼지게 형성되며, 상기 결합유닛(100)의 외측면과 접촉할 수 있다. More specifically, the second guide surface 235 is tapered in the vertical direction, and can contact the outer surface of the coupling unit 100.

즉, 상기 제2 가이드면(235)은 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입될 경우 상기 결합유닛(100)의 상기 몸체(110)의 둘레가 상기 제2 가이드면(235)의 둘레보다 길어지면 상기 제2 가이드면(235)과 접촉되어 상기 결합유닛(100)의 일부가 상기 수용유닛(200) 내부에 인입된 상태로 고정될 수 있다.That is, when the coupling unit 100 is inserted into the coupling hole 231, the periphery of the body 110 of the coupling unit 100 is coupled to the second guide surface 235 A part of the coupling unit 100 may be fixed to the receiving unit 200 while being in contact with the second guide surface 235.

다음으로 상기 가이드유닛(300)은 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합되도록 유도하는 구성으로 상기 견인줄(310)과 윈치(330)를 포함한다. Next, the guide unit 300 includes the pulling cord 310 and the winch 330 in a configuration in which the coupling unit 100 is guided to be coupled to the receiving unit 200.

상기 견인줄(310)은 길게 형성되어 일측이 상기 결합홀(231)을 관통한 상태로 상기 결합유닛(100)에 결합된다. The pulling cord 310 is elongated and coupled to the coupling unit 100 with one side of the pulling cord 310 passing through the coupling hole 231.

또한 상기 견인줄(310)은 일단이 상기 무인선(50)에 구비된 발사장치(400)에 의해 상기 모선(10)으로 이동되어 상기 제2 링크(113)와 결합될 수 있다. The tow line 310 may be coupled to the second link 113 by being moved to the bus bar 10 by one end of the launch device 400 provided on the unmanned line 50.

여기서 상기 발사장치(400)는 상기 무인선(50)의 일측에 구비될 수 있으며, 상기 제2 링크(113)와 연결될 수 있는 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 발사하기 위한 장치일 수 있다. The launch device 400 may be provided at one side of the unmanned line 50 and may be a device for emitting the tow line 310 to the bus bar 10 which may be connected to the second link 113 .

이러한 발사장치(400)는 포(Cannon) 형상의 구조물로 상기 견인줄(310)의 일단이 견인탄과 결합될 수 있으며, 상기 견인탄이 상기 모선(10)으로 발사될 경우 상기 모선(10)에 있는 사람이 상기 견인줄(310)을 상기 제2 링크(113)와 연결할 수 있다.The launch device 400 is a cannon-shaped structure. One end of the towline 310 can be coupled with the towboat. When the towboat is fired on the busbar 10, A person can connect the pull string 310 with the second link 113. [

여기서 상기 발사장치(400)는 포 형상의 구조물로 견인탄이 상기 모선(10)으로 발사한다고 설명하였으나 본 일 실시예의 상세한 설명의 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 상기 발사장치(400)는 포 형상의 구조물로 견인탄을 발사하는 것이 아닌 드론을 이용하거나 부표를 이용하는 등 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 이동시킬 수 있는 것이라면 어떠한 것도 될 수 있음은 당연하다. Herein, the launch device 400 is a bodily-shaped structure, and the towed shot is emitted to the bus bar 10. However, the launch device 400 is an example for explaining the detailed explanation of the present embodiment. It is of course possible to use any structure as long as it can move the pulling cord 310 to the bus bar 10, such as by using a drones or buoys.

상기 윈치(330)는 상기 견인줄(310)의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄(310)을 감거나 풀 수 있다. The winch 330 is connected to the other side of the pulling cord 310 to selectively wind or loosen the pulling cord 310.

이러한 상기 윈치(330)는 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)과 결합될 수 있도록 상기 결합유닛(100)과 연결되는 상기 견인줄(310)을 감는다. The winch 330 winds the pull string 310 connected to the coupling unit 100 so that the coupling unit 100 can be coupled to the receiving unit 200.

또한 상기 윈치(330)는 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)으로 회수되었을 경우나 상기 모선(10)에서 바다로 진수되었을 경우에는 상기 수용유닛(200)과 결합된 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈되도록 상기 견인줄(310)을 푼다. The winch 330 is connected to the coupling unit 100 coupled to the receiving unit 200 when the unmanned line 50 is recovered by the bus 10 or when the boat 10 is launched into the sea. ) Is disengaged from the receiving unit (200).

여기서 상기 윈치(330)는 상기 견인줄(310)을 감거나 풀 수 있는 별도의 시스템으로 구체적인 시스템 구동 방법은 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다. Here, the winch 330 is a separate system in which the pulling cord 310 can be wound or unwound, and a specific system driving method is obvious to a person skilled in the art, so a description thereof will be omitted.

상기 제어유닛은 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합될 수 있도록 상기 윈치(330)의 감거나 푸는 정도와 상기 크레인(30)의 감거나 푸는 정도를 제어하는 구성으로 감지부(미도시)와 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. The control unit controls the degree of winding or unwinding of the winch 330 and the degree of winding or unwinding of the crane 30 so that the coupling unit 100 can be coupled to the receiving unit 200, (Not shown) and a control unit (not shown).

상기 감지부는 상기 무인선(50) 내부 또는 외부에 구비될 수 있으며, 상기 윈치(330)의 구동에 의해 상기 제2 링크(113)와 연결된 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 감지한다. The sensing unit may be provided inside or outside the unmanned line 50 and detects the strength of the tension acting on the pulling cord 310 connected to the second link 113 by driving the winch 330 .

예를 들어, 상기 견인줄(310)과 상기 제2 링크(113)가 연결된 상태에서 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로 인입되기 위하여 상기 결합유닛(100)과 상기 수용유닛(200)은 상하방향으로 일직선 상에 위치되어야 한다. For example, when the coupling unit 100 and the receiving unit 200 are connected to the receiving unit 200 in a state where the pull string 310 and the second link 113 are connected, ) Should be positioned in a straight line in the up-and-down direction.

때문에 상기 윈치(330)는 상기 결합유닛(100)과 상기 수용유닛(200)이 상하방향으로 일직선 상에 위치되도록 상기 결합유닛(100)과 결합되어 있는 상기 견인줄(310)을 감으면 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력에 의해상기 무인선(50)은 상기 결합유닛(100)이 위치한 방향으로 이동할 수 있다. The winch 330 is rotated by pulling the pulling cord 310 coupled to the coupling unit 100 so that the coupling unit 100 and the receiving unit 200 are positioned in a straight line in the vertical direction, 310 can move in the direction in which the coupling unit 100 is located.

상기 결합유닛(100)과 상기 수용유닛(200)이 상하방향으로 일직선 상에 위치되었을 경우에도 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감으면 상기 무인선(50)은 상기 결합유닛(100)과 연결된 상측으로 상승할 수 있다. Even when the coupling unit 100 and the receiving unit 200 are positioned in a straight line in the vertical direction, when the winch 330 winds the pulling cord 310, the unmanned wire 50 moves to the coupling unit 100 To the upper side.

이때 상기 윈치(330)는 상기 견인줄(310)을 감으면서 상기 무인선(50)을 수면에서 인양시키려 하여 상기 윈치(330)의 과부화 또는 상기 견인줄(310)이 끊어질 수 있다.At this time, the winch 330 may cause the winch 330 to be overloaded or the pulling cord 310 to be broken by pulling up the pulling cord 310 to lift the cordless line 50 from the water surface.

여기서 상기 설정값은 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감아 상기 무인선(50)이 수면에서 인양되려는 상태에서 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기이다.The set value is an intensity of a tension applied to the pulling cord 310 in a state in which the winch 330 winds the pulling cord 310 and the pulling cord 50 is lifted from the water surface.

보다 상세하게는 상기 윈치(330)가 상기 결합유닛(100)과 연결된 상기 견인줄(310)을 감을 때, 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 상하방향으로 일직선 상에 위치하여 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 연결된 상측으로 상승하려고 할 경우의 장력의 세기이다. More specifically, when the winch 330 winds the towline 310 connected to the coupling unit 100, the unmanned line 50 is positioned in a straight line in the vertical direction with the coupling unit 100, Is the strength of the tension when the unmanned line (50) tries to rise to the upper side connected to the coupling unit (100).

그리하여, 상기 감지부는 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 감지하여 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값을 넘으면 후술하는 상기 제어부로 신호를 송출한다.Thus, the sensing unit senses the strength of the tension applied to the pull string 310, and transmits a signal to the control unit, which will be described later, when the strength of the tension applied to the pull string 310 exceeds the set value.

상기 제어부는 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 기 설정된 설정값 이상인 경우 상기 크레인(30)에 연결된 상기 결합유닛(100)을 하강시켜 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값으로 유지시킬 수 있다.The control unit may lower the coupling unit 100 connected to the crane 30 to increase the strength of the tension acting on the pulling cord 310 to a predetermined value .

보다 상세하게는, 상기 제어부는 상기 설정값 이상일 경우, 상기 결합유닛(100)이 하강하는 길이만큼 상기 견인줄(310)을 상기 윈치(330)가 감아 상기 결합유닛(100)과 상기 수용유닛(200)이 상하방향으로 일직선 상에 위치되도록 유지하여 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 인입될 수 있도록 제어한다. More specifically, when the control unit is above the set value, the winch 330 is wound around the pulling cord 310 by the length at which the coupling unit 100 is lowered, and the coupling unit 100 and the receiving unit 200 Are vertically aligned with each other so as to allow the coupling unit 100 to be drawn into the receiving unit 200.

그리고, 바다의 파도가 높아 상기 무인선(50)이 심하게 흔들려 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 급속하게 증가되면 상기 결합유닛(100)의 하강에도 불구하고 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)이 끊어질 수 있다. If the strength of the tension acting on the pulling cord 310 is rapidly increased beyond the set value due to the high waves of the sea and the unmanned line 50 is severely shaken, 330 or the tow line 310 may be broken.

때문에 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 급속하게 증가될 경우 상기 제어부는 상기 견인줄(310)을 풀어 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값 이하로 감소시킬 수 있다. Therefore, when the tension applied to the pulling cord 310 is rapidly increased beyond the set value, the controller loosens the pulling cord 310 to reduce the strength of the tension acting on the pulling cord 310 to less than or equal to the set value .

즉, 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 급속하게 증가될 경우에는 상기 결합유닛(100)의 하강만으로 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값으로 유지시킬수 없어, 상기 견인줄(310)을 풀어 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)의 끊어짐을 방지할 수 있다.That is, when the strength of the tension acting on the pulling cord 310 rapidly increases from the set value, the strength of the tension acting on the pulling cord 310 by only the lowering of the coupling unit 100 is maintained at the set value It is possible to prevent the overload of the winch 330 or the breakage of the pulling cord 310 by loosening the pulling cord 310.

물론, 상기 견인줄의 허용 장력은 안전을 고려하여 상기 설정값보다 크다.Of course, the allowable tension of the pull string is larger than the set value in consideration of safety.

여기서 상기 제어부는 상기 감지부로부터 송출 받는 상기 설정값을 확인하고 상기 설정값에 따라 상기 크레인(30)과 상기 윈치(330)를 제어하는 별도의 시스템으로 상기 무인선(50)이나 상기 크레인(30) 등 어디에도 설치될 수 있으며, 사람에 의한 원격조종이 될 수도 있고, 자동화시스템일 수도 있음을 명시한다.Here, the control unit is a separate system that controls the crane 30 and the winch 330 according to the set values, and controls the unmanned line 50 and the crane 30 ), And it may be a remote control by a person, or it may be an automation system.

지금부터, 도 5 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛이 수용유닛에 결합되는 모습에 대하여 설명한다. 5 to 6, a coupling unit of a coupling device for coupling a crane cable of a bus and an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention is coupled to a receiving unit Explain.

여기서 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛이 수용유닛으로 결합되는 모습을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛이 수용유닛에 결합된 모습을 나타낸 도면이다.5 is a view showing a coupling unit of a coupling device for coupling a crane cable of a bus line and a coupling device for coupling a mother cable for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention to a receiving unit, FIG. 5 is a view showing a coupling unit of a coupling device for coupling a crane cable of a busbone with a unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 바다의 파도가 높아 상기 무인선(50)이 심하게 흔들려 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입되지 못하고 상기 제1 가이드면(233)과 접한 경우, 상기 제1 가이드면(233)이 상기 결합홀(231) 방향으로 경사져 있으므로 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감아 상기 결합유닛(100)을 상기 결합홀(231)로 이동시킨다. 5 to 6, since the wave of the sea is high and the unmanned wire 50 is severely shaken, the coupling unit 100 can not enter the coupling hole 231, and the first guide surface 233, The first guide surface 233 is inclined in the direction of the coupling hole 231 so that the winch 330 winds the pulling cord 310 to connect the coupling unit 100 to the coupling hole 231 .

그리하여 상기 결합유닛(100)의 상기 몸체(110) 중 상기 날개부(130)가 구비된 부분이 상기 가이드부(230)를 통과하여 상기 지지부(210) 내측으로 이동될 수 있다.A portion of the body 110 of the coupling unit 100 where the wing 130 is provided can be moved inside the support portion 210 through the guide portion 230. [

또한 상기 결합유닛(100)의 날개부(130)는 상기 구동부(180)의 상기 샤프트(183)가 중심축으로부터 일방향으로 회전하여 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동됨으로서, 상기 날개부(130)의 타측과 결합되어 있는 상기 탄성부재(151)가 상기 날개부(130)의 타측을 상기 몸체(110)의 상측으로 당겨 상기 날개부(130)의 일측이 돌출된 상태일 수 있다. The wing portion 130 of the coupling unit 100 is rotated by the shaft 183 of the driving portion 180 in one direction from the center axis so that the ascending / descending portion 150 is moved upward, The elastic member 151 coupled to the other side of the main body 110 pulls the other side of the wing 130 toward the upper side of the body 110 so that one side of the wing 130 protrudes.

이러한 돌출된 상기 날개부(130)의 일측에는 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감아 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입될 경우, 상기 날개부(130)의 일측은 상기 제2 가이드면(235)과 접하면서 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 내부로 이동된다. When the winch 330 is wound on the towline 310 and the coupling unit 100 is drawn into the coupling hole 231 on one side of the projected wing 130, One side of the wing 130 is moved into the body 110 while the other side of the wing 130 contacts the second guide surface 235.

이때 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 내부로 수용됨으로써, 상기 날개부(130)의 타측은 상기 몸체(110)의 하측방향으로 이동되어 상기 탄성부재(151)의 길이가 늘어난 상태로 있을 수 있다.One side of the wing 130 is accommodated in the body 110 so that the other side of the wing 130 is moved downward of the body 110 to increase the length of the elastic member 151 Lt; / RTI >

하지만 상기 날개부(130)가 상기 제2 가이드면(235)을 통과하여 상기 지지부(210)의 내측으로 이동하면 상기 탄성부재(151)의 탄성복원력으로 인하여 상기 날개부(130)의 타측이 상기 몸체(110)의 상측으로 당겨져 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출될 수 있다.However, when the wing portion 130 passes through the second guide surface 235 and moves to the inside of the support portion 210, the other side of the wing portion 130 is moved toward the inside of the support portion 210 due to the elastic restoring force of the elastic member 151, And one side of the wing 130 may be protruded to the outside of the body 110 by being pulled upward of the body 110.

그리하여 상기 날개부(130)의 일측이 상기 지지부(210)의 내측면과 결합되어 상기 크레인(30)이 상기 결합유닛(100)을 상측으로 감으면 상기 무인선(50)이 바다로부터 상승된다.One side of the wing 130 is engaged with the inner side of the supporting part 210 and the unmanned line 50 is raised from the sea when the crane 30 winds the coupling unit 100 upward.

때문에 상기 크레인(30)이 상기 무인선(50)을 상승시켜 상기 모선(10)으로 회수한다. Therefore, the crane 30 lifts up the unmanned line 50 and collects it as the bus bar 10.

또한, 도 7을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 다른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 결합유닛이 수용유닛으로부터 이탈되는 모습에 대하여 설명한다. Referring to Fig. 7, a description will be given of how a coupling unit of a coupling device for coupling a crane cable of a bus line and a unmanned line for a masterless line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention is detached from the accommodation unit.

여기서, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치의 날개부가 결합유닛으로 수용되는 모습을 나타낸 도면이다.Here, FIG. 7 is a view showing a wing part of a coupling device for coupling a crane cable of a bus line and an unmanned line for unmanned forward recovery according to an embodiment of the present invention, as a coupling unit.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 결합유닛(100)과 상기 수용유닛(200)이 결합되어 상기 크레인(30)이 상기 결합유닛(100)을 감아 상기 무인선(50)을 상승시켜 상기 모선(10)으로 상기 무인선(50)을 회수한 경우, 상기 결합유닛(100)을 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈시키기 위하여 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110)로 수용된다. 7, the coupling unit 100 and the receiving unit 200 are coupled to each other so that the crane 30 winds up the coupling unit 100 to raise the unmanned line 50, One side of the wing 130 is received in the body 110 in order to detach the coupling unit 100 from the receiving unit 200 when the unmanned line 50 is withdrawn from the receiving unit 200 by the wing unit 10.

이때 상기 날개부(130)의 일측이 상기 지지부(210)와 결합되어 있으므로 상기 날개부(130)의 일측을 상기 몸체(110) 내부로 수용시키기 위하여 상기 크레인(30)이 상기 결합유닛(100)을 하측으로 이동시킨다.Since the one side of the wing part 130 is coupled with the support part 210, the crane 30 is connected to the coupling unit 100 to receive one side of the wing part 130 into the body 110, To the lower side.

그리하여 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 내부로 수용될 수 있는 공간이 형성될 경우 상기 구동부(180)의 상기 샤프트(183)가 중심축으로부터 타방향으로 회전하여 상기 승하강부(150)가 상기 몸체(110)의 하측으로 이동됨으로서, 상기 승하강부(150)재가 상기 날개부(130)의 타측을 상기 몸체(110)의 하측으로 민다. The shaft 183 of the driving unit 180 is rotated in the other direction from the central axis to allow the ascending and descending of the upper and lower parts of the body 110. [ 150 is moved to the lower side of the body 110 so that the ascent and descent 150 pushes the other side of the wing 130 toward the lower side of the body 110.

때문에 상기 날개부(130)의 타측이 상기 몸체(110) 하측으로 밀려 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110)로 수용된다.The other side of the wing 130 is pushed to the lower side of the body 110 so that one side of the wing 130 is received in the body 110.

이때 상기 크레인(30)이 상기 결합유닛(100)을 당겨 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈된다.At this time, the crane (30) pulls the coupling unit (100) and the coupling unit (100) is disengaged from the receiving unit (200).

그리하여, 승무원의 도움없이 상기 무인선(50)의 진회수가 가능하여 승무원이 상기 무인선(50)으로 넘어가 결합유닛(100)을 탈착하며 발생할 수 있는 안전사고를 예방할 수 있다. Thus, it is possible to recover the unmanned line 50 without the help of the crew, so that the crew can pass the unmanned line 50 to detach the coupling unit 100 and prevent a safety accident that may occur.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them.

그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

10: 모선 200: 수용유닛
30: 크레인 210: 지지부
50: 무인선 230: 가이드부
100: 결합유닛 231: 결합홀
110: 몸체 233: 제1 가이드면
130: 날개부 235: 제2 가이드면
150: 승하강부 300: 가이드유닛
151: 탄성부재 310: 견인줄
180: 구동부 330: 윈치
400: 발사장치 10: bus bar 200: receiving unit
30: Crane 210: Support
50: unmanned line 230: guide portion
100: coupling unit 231: coupling hole
110: body 233: first guide surface
130: wing portion 235: second guide surface
150: ascending / descending portion 300: guide unit
151: elastic member 310: pull string
180: driving part 330: winch
400: launch device

Claims (11)

둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되는 날개부가 구비되며, 모선에 구비된 크레인에 연결되어 승하강하는 결합유닛;
무인선에 구비되며, 상하 연통된 결합홀이 형성되어 상기 결합유닛의 적어도 일부가 삽입되는 수용유닛; 및
길게 형성되어 일측이 상기 결합홀을 관통한 상태로 상기 결합유닛에 결합되는 견인줄 및 상기 견인줄의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄을 감거나 푸는 윈치를 포함하며, 상기 결합유닛이 상기 수용유닛에 결합되도록 유도하는 가이드유닛; 을 포함하며,
상기 날개부는 상기 수용유닛 내부에 삽입된 상태로 확장되어 상기 결합유닛과 상기 수용유닛의 이탈을 방지하며 상기 크레인에 의해 상기 무인선이 승하강 되도록하는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.A coupling unit connected to the crane provided on the bus bar and having a wing portion that selectively extends and protrudes along the periphery thereof,
A receiving unit provided on the unmanned line and having a coupling hole vertically communicated therewith to insert at least a part of the coupling unit; And
And a winch selectively coupled to the other side of the pull string to wind or unwind the pull string, wherein the coupling unit is coupled to the receiving unit, A guiding unit for guiding the guiding member to be guided; / RTI >
Wherein the wing portion is extended in a state inserted in the receiving unit to prevent the detachment of the coupling unit and the receiving unit and allows the crane cable to move up and down the unmanned line by the crane, Coupling device joining lines. 제1항에 있어서,
상기 결합유닛은,
상하방향으로 길게 형성되어 상부가 상기 크레인과 연결되는 몸체;
상기 몸체의 길이방향에 따른 일부에서 상하방향으로 회전 가능하도록 구성되며, 회전 시 일측이 상기 몸체 외부로 돌출되는 날개부;
상기 몸체 내부에서 상기 날개부의 타측에 결합되며, 상하방향으로 위치가 조절되어 상기 날개부의 돌출 여부를 조절하는 승하강부; 및
상기 몸체 내부에서 상기 승하강부를 선택적으로 상하 이동시키는 구동부;
를 포함하는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.The method according to claim 1,
The coupling unit includes:
A body which is elongated in the vertical direction and whose upper portion is connected to the crane;
A wing portion configured to be rotatable in a vertical direction at a portion along the longitudinal direction of the body, the wing portion having one side protruding from the body at the time of rotation;
A lifting and lowering portion coupled to the other side of the wing portion in the body and adjusting the position of the wing portion in a vertical direction to control the protrusion of the wing portion; And
A driving unit for selectively moving the lifting / lowering unit up and down within the body;
And a coupling device for coupling the crane cable of the busbars with the unmanned line for unmanned forward recovery. 제2항에 있어서,
상기 구동부는 상하방향으로 길게 샤프트 형태로 형성되며 선택적으로 회전하고,
상기 승하강부는 상기 구동부의 회전에 의해 상하 위치가 조절되는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.3. The method of claim 2,
The driving unit is formed in a long shaft shape in the vertical direction and selectively rotates,
Wherein the lifting / lowering portion joins the crane cable of the bus line with the unmanned line for the unmanned forward recovery in which the vertical position is adjusted by the rotation of the driving portion. 제2항에 있어서,
상기 승하강부는,
상하방향으로 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성부재를 가지며, 상기 탄성부재는 상기 날개부의 타측에 결합되는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.3. The method of claim 2,
The ascending /
Wherein the elastic member is coupled to the other side of the wing portion and connects the crane cable of the bus line and the unmanned line for unmanned forward recovery. 제4항에 있어서,
상기 결합유닛은,
상기 수용유닛에 삽입 시 상기 날개부가 확장된 상태로 삽입되며, 상기 탄성부재의 탄성에 의해 상기 날개부가 일시적으로 접히는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.5. The method of claim 4,
The coupling unit includes:
Wherein the wing portion is inserted in an expanded state when the wing unit is inserted into the receiving unit, and the wing portion is temporarily folded by the elasticity of the elastic member. 제1항에 있어서,
상기 날개부는,
상기 결합유닛의 둘레를 따라 복수 개가 이격되어 구비되는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.The method according to claim 1,
The wing portion
And a coupling unit for coupling the crane cable of the busbar and the unmanned line for unmanned forward recovery, the plurality of which are spaced apart along the circumference of the coupling unit. 제1항에 있어서,
상기 수용유닛은,
상기 무인선상에 구비되는 지지부; 및
상기 지지부의 상부에서 상기 결합홀을 가지며, 상기 결합홀로 상기 결합유닛이 인입되도록 가이드 하는 가이드부; 를 포함하는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.The method according to claim 1,
The receiving unit includes:
A support provided on the unmanned line; And
A guide portion having the engagement hole at an upper portion of the support portion and guiding the engagement unit into the engagement hole; And a coupling device for coupling the crane cable of the busbars with the unmanned line for unmanned forward recovery. 제7항에 있어서,
상기 가이드부는,
상기 결합유닛보다 상대적으로 큰 둘레를 가지며, 하부로 갈수록 둘레가 감소하는 경사면을 가지는 제1가이드면; 및
상기 제1가이드면의 하부에 연속하여 형성되며, 상대적으로 더 큰 경사각도를 가지는 제2가이드면;
을 포함하는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.8. The method of claim 7,
The guide portion
A first guide surface having a relatively larger circumference than the coupling unit and having an inclined surface whose circumference decreases toward the bottom; And
A second guide surface continuously formed below the first guide surface and having a relatively larger inclination angle;
And a coupling device for coupling the crane cable of the busbars with the unmanned line for unmanned forward recovery. 제8항에 있어서,
상기 제1가이드면은,
상하방향에 따른 단면 형상이 하부방향으로 곡률을 가지도록 형성되는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.9. The method of claim 8,
The first guide surface
And a coupling device for coupling the crane cable of the busbars with the unmanned line for the unmanned advance recovery in which the sectional shape along the vertical direction is formed to have a curvature in the downward direction. 제8항에 있어서,
상기 제2가이드면은,
상하방향으로 테이퍼지게 형성되며, 상기 결합유닛의 외측면과 접촉하는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.9. The method of claim 8,
The second guide surface
And a coupling unit which couples the crane cable of the busbar and the unmanned line for unmanned forward recovery in contact with the outer surface of the coupling unit. 제1항에 있어서,
상기 견인줄은,
일측이 상기 무인선에 구비된 별도의 발사장치에 의해 발사되어 상기 모선으로 전달되며 상기 결합유닛에 결합되는 무인선 진회수를 위한 모선의 크레인 케이블과 무인선을 결합하는 결합장치.The method according to claim 1,
The pull string,
A coupling unit for coupling the crane cable of the busbars with the unmanned line for unmanned forward recovery, the one side of which is fired by a separate launch device provided on the unmanned line and is transmitted to the busbar and coupled to the coupling unit.
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