KR101759195B1 - Coupling device for the recovery of unnanned surface vehicle and its usage - Google Patents

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coupling
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김선영
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손남선
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한국해양과학기술원
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Abstract

본 발명에 따른 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법은, 모선에 구비된 크레인에 연결되어 승하강하며, 길게 형성되어 일측이 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되는 결합유닛; 무인선에 구비되며, 상하 연통된 결합홀이 형성되어 상기 결합유닛의 적어도 일부가 삽입되는 수용유닛; 길게 형성되어 일측이 상기 결합홀을 관통한 상태로 상기 결합유닛에 결합되는 견인줄 및 상기 견인줄의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄을 감거나 푸는 윈치를 포함하며, 상기 결합유닛이 상기 수용유닛에 결합되도록 유도하는 가이드유닛; 및 상기 윈치의 구동에 의해 상기 견인줄에 작용하는 장력을 감지하는 감지부 및 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 기 설정된 설정값 이상인 경우 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛을 하강시키는 제어부를 포함하는 제어유닛; 를 포함하며, 상기 제어부는 상기 결합유닛의 하강 시, 상기 윈치로 감겨진 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛을 하강시켜 상기 결합유닛이 상기 수용유닛과 결합되도록 하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an unmanned boat coupling apparatus and a coupling control method using the same, wherein the coupling unit is connected to a crane provided on a bus bar and ascends and descends and is elongated and one side is selectively extended and protruded along the circumference. A receiving unit provided on the unmanned line and having a coupling hole vertically communicated therewith to insert at least a part of the coupling unit; And a winch selectively coupled to the other side of the pull string to wind or unwind the pull string, wherein the coupling unit is coupled to the receiving unit, A guiding unit for guiding the guiding member to be guided; And a controller for lowering the coupling unit connected to the crane when the strength of the tension detected by the sensing unit is equal to or greater than a predetermined set value, unit; Wherein the control unit lowers the coupling unit in accordance with the length of the towing line wound by the winch so that the coupling unit is coupled with the receiving unit when the coupling unit is lowered.

Description

무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법 {COUPLING DEVICE FOR THE RECOVERY OF UNNANNED SURFACE VEHICLE AND ITS USAGE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a coupling device for an unmanned spinning receptacle,

본 발명은 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인선에 구비된 견인줄이 모선에 구비된 결합장치와 연결되어 결합장치가 무인선과 결합되도록 견인줄의 감거나 푸는 정도와 결합장치의 승하강을 제어하는 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned wire receiving and coupling device and a method of controlling a connection using the same. More particularly, the present invention relates to an unmanned wire receiving and coupling device, And to a coupling control method using the coupling device.

무인화기술의 발전에 따라, 해양조사, 해양정찰감시, 해양사고 대응 등 기존 해상 작업들 중 유인선박이 수행하기에는 위험하고 비효율적인 작업들을 수행하기 위한 무인선의 개발이 활발히 진행되고 있다.With the development of unmanned technology, the development of unmanned ships has been progressing actively in order to carry out dangerous and inefficient operations to be performed by manned vessels among maritime surveys such as marine survey, marine reconnaissance surveillance, and marine accident response.

해양에서 무인선을 운용할 때, 무인선을 모선에 탑재하고 다니면서 작업이 필요할 때 무인선을 진수하여 임무를 수행하고 임무수행 후 무인선을 모선에 다시 회수하는 방법이 사용되고 있다. 이러한 방법은 육지부터 해상까지 무인선을 이동시키기 위한 소요시간을 줄일 수 있고, 무인선의 상황을 원격으로 모니터링하면서 통제하는 원격관제소를 모선에 설치함으로서 무인선과 원격관제소의 거리를 줄일 수 있다는 장점이 있다. 반면에, 이러한 방식으로 무인선을 운용하기 위하여는 모선에서 무인선을 회수할 수 있는 방안이 강구되어야 한다. When operating an unmanned line in the ocean, a method is employed in which an unmanned line is mounted on a bus, a task is executed when the work is needed, an unmanned line is executed, and an unmanned line is taken back to the bus after performing the task. This method has the advantage of reducing the time required to move the unmanned line from land to sea and reducing the distance between the unmanned line and the remote control station by installing a remote control station on the mother ship that monitors and manages the situation of the unmanned ship remotely . On the other hand, in order to operate the unmanned line in this way, a method of recovering the unmanned line from the bus should be considered.

이러한 무인선을 모선으로 회수하기 위한 여러 방법 등이 개발되고 있으며, 여러 방법 중 하나로 무인선에 구비된 히빙라인을 모선으로 발사하여 승무원이 이를 크레인이나 전동윈치 등에 걸어서 무인선을 회수하게 된다.
공개특허 10-2013-0047186 는 무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법에 관한 것으로, 상기 문헌에는 무인 잠수정에 설치되어 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하는 발사장치와, 상기 모선에 설치되고, 상기 발사장치를 통해 발사된 회수용 줄과 체결되는 전동윈치를 포함하는 무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법에 대하여 개시되어 있다. Various methods have been developed for recovering such unmanned lines as a bus. One of the various methods is to launch the heaving line provided on the unmanned line as a bus, and the crew will take the unmanned line through a crane or an electric winch.
Patent Document 1 describes a system for recovering unmanned submersible water and a method for recovering the unmanned submersible water system, which includes a launching device installed in an unmanned submersible and firing a recovery line toward a bus line, An unmanned submersible returning system including an electric winch which is coupled with a recovery line fired through the unmanned submersible returning system, and a recovery method thereof.

하지만, 무인선을 모선 등에 구비된 크레인을 통해 회수 하기 위해서 크레인에 연결된 와이어를 무인선에 연결해야 하지만, 무인선에는 승무원이 탑승하고 있지 않기 때문에 모선에서 승무원이 무인선으로 옮겨가 와이어를 연결하거나, 갈고리 등을 통해 무인선에 연결해야 하는데 파도가 높은 바다에서의 작업이 용이하지 않은 문제점이 있다. 즉, 승무원이 무인선으로 넘어가 와이어를 연결하는 경우에는 안전사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다. 따라서, 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 방법이 요구된다.However, the wire connected to the crane must be connected to the unmanned line in order to retrieve the unmanned line through the crane provided in the bus or the like. However, since the crew is not carried on the unmanned line, the crew moves from the bus line to the unmanned line, , Hooks and the like to be connected to the unmanned line. That is, there is a problem that a safety accident may occur when the crew passes the unmanned wire and connects the wire. Therefore, a method for solving such a problem is required.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 모선 또는 부두에 구비된 크레인의 결합유닛이 무인선에 구비된 수용유닛에 결합될 수 있도록 무인선을 결합유닛과 인접한 위치로 이동시키는 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법을 제공하기 위함이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived to solve the above problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide an unmanned vehicle, And a coupling control method using the same.

또한 결합유닛과 인접한 위치로 이동한 무인선이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전에 인양하려고 하여 결합장치에 과부하가 걸리는것을 방지하며 결합유닛이 수용유닛에 결합되도록 제어하는 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법을 제공하기 위함이다. And an unmanned wire harness coupling device for preventing an unmanned wire moved to a position adjacent to the coupling unit from being overloaded by an attempt to lift the unmanned wire before it is engaged with the coupling unit at the water surface, And to provide a combined control method using the same.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법은, 모선에 구비된 크레인에 연결되어 승하강하며, 길게 형성되어 일측이 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되는 결합유닛, 무인선에 구비되며, 상하 연통된 결합홀이 형성되어 상기 결합유닛의 적어도 일부가 삽입되는 수용유닛, 길게 형성되어 일측이 상기 결합홀을 관통한 상태로 상기 결합유닛에 결합되는 견인줄 및 상기 견인줄의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄을 감거나 푸는 윈치를 포함하며, 상기 결합유닛이 상기 수용유닛에 결합되도록 유도하는 가이드유닛; 및 상기 윈치의 구동에 의해 상기 견인줄에 작용하는 장력을 감지하는 감지부 및 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 기 설정된 설정값 이상인 경우 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛을 하강시키는 제어부를 포함하는 제어유닛을 포함하며, 상기 제어부는 상기 결합유닛의 하강 시, 상기 윈치로 감겨진 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛을 하강시켜 상기 결합유닛이 상기 수용유닛과 결합될 수 있다.In order to accomplish the above object, according to the present invention, there is provided an unmanned boat coupling device and a coupling control method using the same, which are connected to a crane provided on a bus bar, A receiving unit which is provided on the unmanned line and in which a coupling hole is vertically communicated and into which at least a part of the coupling unit is inserted; a pull string which is formed long and is coupled to the coupling unit with one side passing through the coupling hole; A guide unit connected to the other side of the pull string to selectively wind or unwind the pull string and to guide the coupling unit to be coupled to the receiving unit; And a controller for lowering the coupling unit connected to the crane when the strength of the tension detected by the sensing unit is equal to or greater than a predetermined set value, Wherein the control unit can lower the engaging unit in response to the length of the pull string wound on the winch when the engaging unit is lowered so that the engaging unit can be engaged with the receiving unit.

상기 제어부는, 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 상기 설정값 이하인 경우, 상기 윈치를 감아 상기 윈치로 감겨지는 상기 견인줄에 의해 상기 무인선이 상기 모선과 인접한 위치로 이동할 수 있다.When the strength of the tension sensed by the sensing unit is less than the set value, the control unit may move the unmanned line to a position adjacent to the bus bar by the tow line wrapped around the winch and wound by the winch.

상기 제어부는, 상기 결합유닛과 상기 수용유닛이 결합된 경우, 상기 윈치의 작동을 중단할 수 있다.The control unit may stop operation of the winch when the coupling unit and the accommodation unit are engaged.

상기 제어부는, 상기 수용유닛에서 상기 결합유닛을 이탈시킬 경우, 상기 윈치를 풀어 상기 결합유닛의 분리가 가능할 수 있다.The control unit may be capable of releasing the coupling unit by releasing the winch when releasing the coupling unit from the receiving unit.

상기 설정값은, 상기 윈치가 상기 견인줄을 감아 상기 무인선을 수면에서 인양하는 상태에서 상기 견인줄에 작용하는 장력의 세기일 수 있다.The set value may be a strength of a tension acting on the tow line in a state in which the winch hovers the tow line and lifts the unmanned line from the water surface.

상기 견인줄은, 일측이 상기 무인선에 구비된 별도의 발사장치에 의해 발사되어 상기 모선으로 전달되며 상기 결합유닛에 결합될 수 있다.The towline may be fired by a separate launch device on the unattended line on one side and delivered to the busbar and coupled to the coupling unit.

무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법에 있어서, 상기 발사장치를 통해 상기 견인줄을 상기 모선으로 발사하는 발사단계, 상기 견인줄을 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛에 연결하는 견인줄 연결단계, 상기 윈치가 상기 견인줄 감아 상기 모선에 인접하게 상기 무인선을 견인하는 무인선 견인단계, 상기 견인줄에 작용하는 장력이 상기 설정값 이상이면 상기 윈치로 감겨지는 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛이 하강되어 상기 수용유닛에 결합되는 결합유닛 결합단계 및 상기 크레인을 이용하여 상기 무인선을 인양하여 상기 모선으로 회수하는 무인선 회수단계를 포함할 수 있다.A coupling control method using an unmanned wire receiving and coupling device, comprising: a launching step of launching the towing line to the bus bar via the launch device; a towing line connecting step of connecting the towing line to the coupling unit connected to the crane; Wherein the coupling unit is lowered corresponding to the length of the pull string wound on the winch when the tension acting on the pull string is equal to or greater than the set value, A coupling unit coupling step of coupling to the receiving unit, and an unmanned line retrieving step of retrieving the unmanned wire using the crane and recovering the unmanned wire as the bus bar.

상기 무인선 회수단계는, 상기 결합유닛과 상기 수용유닛이 결합되면 상기 윈치의 작동을 중단하고 상기 무인선을 인양하는 단계일 수 있다.The unattended line recovery step may be a step of stopping the operation of the winch and lifting the unmanned line when the coupling unit and the accommodation unit are engaged.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법은 다음과 같은 효과가 있다.In order to solve the above-described problems, the unmanned wire harness coupling apparatus and the coupling control method using the same according to the present invention have the following effects.

첫째, 모선 또는 부두에 구비된 크레인의 결합유닛이 무인선에 구비된 수용유닛에 결합될 수 있도록 무인선을 결합유닛과 인접한 위치로 이동시키는 이점이 있다. First, there is an advantage that the unmanned line is moved to a position adjacent to the coupling unit so that the coupling unit of the crane provided on the bus or the wharf can be coupled to the receiving unit provided on the unmanned line.

둘째, 결합유닛과 인접한 위치로 이동한 무인선이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전에 인양하려고 하여 결합장치에 과부하가 걸리는것을 방지하여 윈치의 과부하 및 견인줄이 끊어지는 것을 방지하는 이점이 있다. Second, there is an advantage that an overload of a winch and a tow line are prevented from being broken by preventing an unmanned line moved to a position adjacent to the coupling unit from being lifted before coupling with a coupling unit at the water surface, thereby preventing an overload from being applied to the coupling device.

셋째, 사람의 도움 없이 무인선을 모선으로 회수하여 인명사고를 예방할 수 있는 이점이 있다.Third, there is an advantage that people's accident can be prevented by collecting unmanned ship without mother's help.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

아래에서 설명하는 본 출원의 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 출원을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 실시예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치의 무인선을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치의 결합유닛을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치의 모선과 무인선의 결합상태를 나타낸 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 발사장치가 히빙라인을 모선으로 발사하는 모습을 나타낸 도면;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선과 인접한 위치로 이동하는 모습을 나타낸 도면;
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선과 인접한 위치로 이동된 모습을 나타낸 도면;
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합장치가 수용유닛으로 하강하는 모습을 확대한 도면;
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합장치가 가이드부에 걸리는 모습을 나타낸 도면;
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선으로 회수되는 모습을 나타낸 도면;
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합유닛이 수용유닛으로부터 이탈되는 모습을 나타낸 도면;
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른, 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 작동 순서를 나타낸 도면이다.The foregoing summary, as well as the detailed description of the embodiments of the present application set forth below, may be better understood when read in conjunction with the appended drawings. Embodiments are shown in the figures for purposes of illustrating the present application. It should be understood, however, that this application is not limited to the precise arrangements and instrumentalities shown.
Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a diagram illustrating an unattended line of an unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention; Fig.
2 shows a coupling unit of an unmanned pick-up coupling device according to an embodiment of the present invention;
FIG. 3 is a view illustrating a coupling state between a bus bar and an unmanned line of an unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
4 is a view illustrating a launch device of a coupling control method using an unmanned wire receiving and coupling device according to an embodiment of the present invention, which launches a heaving line as a bus bar;
FIG. 5 is a view showing a state in which an unmanned line of a coupling control method using an unmanned wire receiving and coupling apparatus moves to a position adjacent to a bus line according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 6 is a view illustrating a state in which an unmanned line of a coupling control method using an unmanned wire receiving and coupling apparatus is moved to a position adjacent to a bus line according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 7 is an enlarged view of a coupling device of a coupling control method using an unmanned wire receiving and coupling device according to an embodiment of the present invention as it descends into a receiving unit; FIG.
8 is a view illustrating a coupling device of a coupling control method using an unmanned wire receiving and coupling device according to an embodiment of the present invention,
FIG. 9 is a view showing a state where an unmanned line of a coupling control method using an unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention is recovered as a bus bar; FIG.
10 is a view showing a state in which a coupling unit of a coupling control method using an unmanned accepting coupling device is detached from a receiving unit, according to an embodiment of the present invention;
11 is a flowchart illustrating an operation procedure of a coupling control method using an unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서 도면에 도시된 구성은 상세한 설명에 대한 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 그 형상에 대하여는 제한 없이 다양할 수 있으며 이로 인해 권리범위가 제한되지 않음을 명시한다.Further, in describing the embodiments of the present invention, the configuration shown in the drawings is only an example for facilitating understanding of the detailed description, and the configuration thereof may be various without limitation, thereby indicating that the scope of the right is not limited .

도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치에 대하여 설명한다. 1 to 3, a description will be given of an unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention.

여기서 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치의 무인선을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치의 결합유닛을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치의 모선과 무인선의 결합상태를 나타낸 도면이다. FIG. 1 is a view illustrating an unmanned line of the unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view illustrating a coupling unit of the unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention And FIG. 3 is a view showing a coupling state of a bus line and an unmanned line of an unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치는 결합유닛(100), 수용유닛(200), 가이드유닛(300), 제어유닛(미도시)을 포함한다.1 to 3, the unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention includes a coupling unit 100, a receiving unit 200, a guide unit 300, a control unit (not shown) .

결합유닛(100)은 모선(10)에 구비된 크레인(30)에 연결되어 승하강하며, 길게 형성되어 일측이 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되고, 후술하는 무인선(50)에 구비된 상기 수용유닛(200)과 결합될 수 있는 구성으로 몸체(110), 날개부(130), 승하강부(150), 구동부(180)를 포함한다.The coupling unit 100 is connected to the crane 30 provided on the bus 10 and is raised and lowered to be elongated and selectively extended and protruded along the periphery of the coupling unit 100. The coupling unit 100 includes the receiving The wing portion 130, the ascending and descending portion 150, and the driving portion 180 in a configuration that can be coupled with the unit 200. [

상기 몸체(110)는 상하방향으로 길게 형성되며, 상부에는 상기 크레인(30)와이어와 연결되는 제1 링크(111)가 구비될 수 있고, 하부에는 후술하는 견인줄(310)과 연결되는 제2 링크(113)가 구비될 수 있다. The body 110 may be formed long in the vertical direction and may have a first link 111 connected to a wire of the crane 30 at an upper portion thereof and a second link 111 connected to a pull string 310 (113) may be provided.

여기서 상기 크레인(30)와이어는 상기 크레인(30)과 상기 결합유닛(100)을 연결하는 와이어이며 상기 크레인(30)에 구비된 윈치(330)와 같은 권양기가 상기 크레인(30)와이어를 승하강시켜 상기 결합유닛(100)을 승하갈 시킬 수 있는 별도의 구성으로 구체적인 구동방법은 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다. The wire of the crane 30 is a wire connecting the crane 30 and the coupling unit 100 and a hoisting machine such as the winch 330 provided on the crane 30 moves the wire of the crane 30 up and down A specific driving method for the coupling unit 100 can be achieved, and a specific driving method is obvious to a person skilled in the art, and a description thereof will be omitted.

또한 상기 몸체(110)는 원통형으로 형성되며, 적어도 일부가 하측으로 갈수록 둘레가 짧아진다.Further, the body 110 is formed in a cylindrical shape, and at least a part of the body 110 becomes shorter as it goes downward.

상기 날개부(130)는 상기 몸체(110)의 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출된다.The wing portion 130 selectively extends and protrudes along the circumference of the body 110.

상기 날개부(130)는 상기 몸체(110)의 길이방향에 따른 하측 일부에서 상하방향으로 회전 가능하도록 구성되며, 회전 시 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출된다. The wing portion 130 is configured to be vertically rotatable at a lower portion along a longitudinal direction of the body 110, and one side of the wing portion 130 protrudes from the body 110 when rotated.

또한, 상기 날개부(130)는 상기 몸체(110)의 둘레를 따라 복수 개가 이격되어 구비될 수 있다. The wings 130 may be spaced apart from one another along the circumference of the body 110.

여기서 각각의 상기 날개부(130)는 상기 몸체(110) 하측 내부에서 상하방향으로 회전되도록 힌지 결합될 수 있어 일측은 상기 몸체(110) 내부로 수용되거나 돌출될 수 있으며, 타측은 후술하는 상기 승하강부(150)와 결합될 수 있다.Each of the wings 130 may be hinged to be vertically rotatable in a lower side of the body 110 so that one side of the wing 130 may be received or protruded inside the body 110, And may be coupled with the steel portion 150.

상기 승하강부(150)는 상기 몸체(110) 내부에서 상기 날개부(130)의 타측과 접할 수 있고, 후술하는 상기 구동부(180)에 의해 상하방향으로 위치가 조절될 수 있으므로 상기 승하강부(150)가 하측으로 이동할 경우 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출되고, 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동할 경우 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110)로 수용될 수 있도록 상기 날개부(130)의 돌출 여부를 조절할 수 있으며, 탄성부재(151)를 포함할 수 있다. Since the ascending and descending portion 150 can contact with the other side of the wing portion 130 in the body 110 and can be vertically adjusted by the driving portion 180 to be described later, One side of the wing 130 protrudes from the body 110 when the wing 130 moves downward and the wing 130 protrudes from the body 110 when the wing 130 moves upward. And the elastic member 151 may be fixed to the wing portion 130. The wing portion 130 may be formed of a flexible material.

상기 탄성부재(151)는 상기 날개부(130)의 개수에 대응하여 동일한 개수가 형성되며, 상하방향으로 배치된다.The elastic members 151 are formed in the same number corresponding to the number of the vanes 130 and are arranged in the vertical direction.

각각의 상기 탄성부재(151)는 일단이 상기 승하강부(150)의 상단과 연결될 수 있고, 타단은 각각의 상기 날개부(130)의 타측에 형성될 수 있는 고리와 결합될 수 있다. Each of the elastic members 151 may be connected to the upper end of the ascending and descending part 150 and the other end may be coupled with a ring that can be formed on the other side of each of the wings 130.

또한 상기 탄성부재(151)는 상기 승하강부(150)의 길이와 동일한 길이로 형성되어 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동하여 상기 날개부(130)와 멀어지면 상기 날개부(130)의 타측과 결합되어 있는 상기 탄성부재(151)가 최초의 길이로 복원하려는 탄성복원력을 가지고 있으므로, 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출될 수 있도록 상기 날개부(130)의 타측을 상기 몸체(110)의 상측으로 당길 수 있다. The elastic member 151 is formed to have a length equal to the length of the ascending and descending portion 150. When the ascending and descending portion 150 moves upward and moves away from the wing portion 130, The elastic member 151 coupled to the elastic member 151 has an elastic restoring force for restoring the elastic member 151 to an initial length so that one side of the blade 130 protrudes out of the body 110, And the other side can be pulled toward the upper side of the body 110.

상기 구동부(180)는 상기 몸체(110) 내부에서 상기 날개부(130)의 돌출여부를 제어하기 위한 상기 승하강부(150)를 선택적으로 상하 이동시키는 구성으로 모터(181)와 샤프트(183)를 포함할 수 있다. The driving unit 180 selectively moves up and down the lifting and lowering unit 150 for controlling the protrusion of the wing unit 130 in the body 110. The motor 181 and the shaft 183 .

상기 모터(181)는 상기 몸체(110) 내부에서 상기 샤프트(183)와 결합되어 있으며, 상기 샤프트(183)를 회전시킨다.The motor 181 is coupled to the shaft 183 inside the body 110 and rotates the shaft 183.

여기서 상기 모터(181)는 조종실 또는 제어실에서 원격으로 제어하거나 센서가 구비되어 상기 센서에 의해 자동으로 작동될 수 있는 별도의 시스템으로 구체적인 시스템 구동 방법은 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다.Here, the motor 181 is a separate system that can be remotely controlled from a cockpit or a control room, or can be automatically operated by the sensor provided with a sensor. A specific system driving method is obvious to a person skilled in the art. do.

상기 샤프트(183)는 상하방향으로 길게 형성되며, 상기 승하강부(150)의 내측에서 상기 샤프트(183)가 중심축으로부터 일방향으로 회전하면 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동하며, 중심축으로부터 타방향으로 회전하면 상기 승하강부(150)가 하측으로 이동될 수 있도록 결합된다. The shaft 183 is elongated in the vertical direction. When the shaft 183 rotates in one direction from the center shaft in the ascending and descending part 150, the ascending and descending part 150 moves upward, And when it is rotated in the other direction, the ascending / descending unit 150 is coupled to move downward.

때문에, 상기 샤프트(183)는 상기 모터(181)의 구동으로 회전하여 상기 승하강부(150)를 상하방향으로 이동시킨다. Therefore, the shaft 183 rotates by driving the motor 181 to move the ascending / descending portion 150 in the vertical direction.

상기 수용유닛(200)은 무인선(50)에 구비되며, 상하 연통된 결합홀(231)이 형성되어 상기 결합유닛(100)의 적어도 일부가 삽입되고, 상기 수용유닛(200) 내측에서 상기 날개부(130)가 돌출되어 상기 결합유닛(100)과 결합되는 구성으로 지지부(210)와 가이드부(230)를 포함한다. The receiving unit 200 is provided in the unmanned line 50 and has a coupling hole 231 formed in the upper and lower directions to insert at least a part of the coupling unit 100. In the receiving unit 200, And includes a support unit 210 and a guide unit 230. The support unit 210 is coupled to the coupling unit 100. [

상기 지지부(210)는 상기 무인선(50)상에 구비되며, 상기 크레인(30)의 결합유닛(100)과 실질적으로 결합하는 상기 가이드부(230)를 지지하고, 후술하는 가이드유닛(300)이 상기 지지부(210)의 내부에 구비되며, 상면 일측에는 후술하는 상기 견인줄(310)이 관통할 수 있는 관통공이 형성된다.The support unit 210 is provided on the unmanned line 50 and supports the guide unit 230 that substantially engages with the coupling unit 100 of the crane 30. The guide unit 300, And a through hole through which the tow line 310, which will be described later, can pass through, is formed on one side of the upper surface.

이러한 상기 지지부(210)는 상기 가이드부(230)를 소정 높이에 안정적으로 고정함으로써 상기 결합유닛(100)과의 결합을 보다 용이하게 할 수 있다. The support part 210 can more easily couple with the coupling unit 100 by stably fixing the guide part 230 at a predetermined height.

상기 가이드부(230)는 원통형으로 형성되고, 상기 지지부(210)의 상부에서 상기 관통공과 연통하는 상기 결합홀(231)을 가지며, 상기 결합홀(231)로 상기 결합유닛(100)이 인입되도록 가이드 하는 구성으로 제1 가이드면(233)과 제2 가이드면(235)을 포함한다. The guide unit 230 is formed in a cylindrical shape and has a coupling hole 231 communicating with the through hole at an upper portion of the support unit 210 so that the coupling unit 100 is inserted into the coupling hole 231. And includes a first guide surface 233 and a second guide surface 235 in a guiding configuration.

상기 제1 가이드면(233)은 상기 결합유닛(100)보다 상대적으로 큰 둘레를 가지며, 하부로 갈수록 둘레가 감소하는 경사면을 가지고, 상하방향에 따른 단면 형상이 하부방향으로 곡률을 가지도록 형성된다. The first guide surface 233 has a relatively larger circumference than the coupling unit 100 and has an inclined surface whose circumference decreases toward the bottom and a sectional shape along the up and down direction has a curvature in a downward direction .

즉, 상기 제1 가이드면(233)은 외측둘레에서 내측둘레로 갈수록 하측방향으로 경사지며 곡률을 가진다.That is, the first guide surface 233 is inclined downward and curved toward the inner periphery from the outer periphery.

때문에 상기 결합유닛(100)이 상기 외측둘레에서 하측으로 이동할 경우 상기 내측둘레로 이동할 수 있도록 가이드 할 수 있다. Therefore, when the coupling unit 100 moves downward from the outer periphery, it can be guided to move to the inner periphery.

상기 제2 가이드면(235)은 상기 제1 가이드면(233)의 하부에 연속하여 형성되며, 상대적으로 더 큰 경사각도를 가진다. The second guide surface 235 is continuous to the lower portion of the first guide surface 233 and has a relatively larger inclination angle.

보다 상세하게는 상기 제2 가이드면(235)은 상하방향으로 테이퍼지게 형성되며, 상기 결합유닛(100)의 외측면과 접촉할 수 있다. More specifically, the second guide surface 235 is tapered in the vertical direction, and can contact the outer surface of the coupling unit 100.

즉, 상기 제2 가이드면(235)은 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입될 경우 상기 결합유닛(100)의 상기 몸체(110)의 둘레가 상기 제2 가이드면(235)의 둘레보다 길어지면 상기 제2 가이드면(235)과 접촉되어 상기 결합유닛(100)의 일부가 상기 수용유닛(200) 내부에 인입된 상태로 고정될 수 있다.That is, when the coupling unit 100 is inserted into the coupling hole 231, the periphery of the body 110 of the coupling unit 100 is coupled to the second guide surface 235 A part of the coupling unit 100 may be fixed to the receiving unit 200 while being in contact with the second guide surface 235.

다음으로 상기 가이드유닛(300)은 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합되도록 유도하는 구성으로 상기 견인줄(310)과 윈치(330)를 포함한다. Next, the guide unit 300 includes the pulling cord 310 and the winch 330 in a configuration in which the coupling unit 100 is guided to be coupled to the receiving unit 200.

상기 견인줄(310)은 길게 형성되어 일측이 상기 결합홀(231)을 관통한 상태로 상기 결합유닛(100)에 결합된다. The pulling cord 310 is elongated and coupled to the coupling unit 100 with one side of the pulling cord 310 passing through the coupling hole 231.

또한 상기 견인줄(310)은 일단이 상기 무인선(50)에 구비된 발사장치(400)에 의해 상기 모선(10)으로 이동되어 상기 제2 링크(113)와 결합될 수 있다. The tow line 310 may be coupled to the second link 113 by being moved to the bus bar 10 by one end of the launch device 400 provided on the unmanned line 50.

여기서 상기 발사장치(400)는 상기 무인선(50)의 일측에 구비될 수 있으며, 상기 제2 링크(113)와 연결될 수 있는 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 발사하기 위한 장치일 수 있다. The launch device 400 may be provided at one side of the unmanned line 50 and may be a device for emitting the tow line 310 to the bus bar 10 which may be connected to the second link 113 .

이러한 발사장치(400)는 포(Cannon) 형상의 구조물로 히빙라인(410)을 포함한다. The launch device 400 includes a heaving line 410 as a cannon-like structure.

상기 히빙라인(410)은 길게 형성되고, 일단은 상기 발사장치(400)와 연결되며, 타단에는 발사부재(430)가 형성된다. The heaving line 410 is elongated, one end connected to the launch device 400, and the launching member 430 formed at the other end.

상기 견인줄(310)의 일단이 히빙라인(410)과 연결될 수 있어 상기 히빙라인(410)이 상기 모선(10)으로 발사되면 상기 견인줄(310)도 상기 모선(10)으로 이동될 수 있다. One end of the towing line 310 may be connected to the heaving line 410 so that the towing line 310 may be moved to the busbar 10 when the heaving line 410 is fired to the busbar 10.

이러한 상기 히빙라인(410)이 상기 모선(10)으로 발사될 경우 상기 모선(10)에 있는 사람이 상기 견인줄(310)을 상기 제2 링크(113)와 연결할 수 있다. When the heaving line 410 is fired to the bus bar 10, a person in the bus bar 10 can connect the tow bar 310 to the second link 113.

여기서 상기 발사장치(400)는 포 형상의 구조물로 히빙라인(410)을 상기 모선(10)으로 발사한다고 설명하였으나 본 일 실시예의 상세한 설명의 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 상기 발사장치(400)는 포 형상의 구조물로 히빙라인(410)을 발사하는 것이 아닌 드론을 이용하거나 부표를 이용하는 등 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 이동시킬 수 있는 것이라면 어떠한 것도 될 수 있음은 당연하다. The launch device 400 is an example for explaining the detailed description of the present embodiment. However, in the launch device 400, when the heave line 410 is projected to the mother ship 10, May be anything that can move the pulling string 310 to the bus bar 10, such as by using a drones or by using a buoy, rather than by firing the heaving line 410 with a foam structure.

상기 윈치(330)는 상기 견인줄(310)의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄(310)을 감거나 풀 수 있다. The winch 330 is connected to the other side of the pulling cord 310 to selectively wind or loosen the pulling cord 310.

이러한 상기 윈치(330)는 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)과 결합될 수 있도록 상기 결합유닛(100)과 연결되는 상기 견인줄(310)을 감는다. The winch 330 winds the pull string 310 connected to the coupling unit 100 so that the coupling unit 100 can be coupled to the receiving unit 200.

또한 상기 윈치(330)는 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)으로 회수되었을 경우나 상기 모선(10)에서 바다로 진수되었을 경우에는 상기 수용유닛(200)과 결합된 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈되도록 상기 견인줄(310)을 푼다. The winch 330 is connected to the coupling unit 100 coupled to the receiving unit 200 when the unmanned line 50 is recovered by the bus 10 or when the boat 10 is launched into the sea. ) Is disengaged from the receiving unit (200).

여기서 상기 윈치(330)는 상기 견인줄(310)을 감거나 풀 수 있는 별도의 시스템으로 구체적인 시스템 구동 방법은 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다. Here, the winch 330 is a separate system in which the pulling cord 310 can be wound or unwound, and a specific system driving method is obvious to a person skilled in the art, so a description thereof will be omitted.

상기 제어유닛은 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합될 수 있도록 상기 윈치(330)의 감거나 푸는 정도와 상기 크레인(30)의 감거나 푸는 정도를 제어하는 구성으로 감지부(미도시)와 제어부(미도시)를 포함한다.The control unit controls the degree of winding or unwinding of the winch 330 and the degree of winding or unwinding of the crane 30 so that the coupling unit 100 can be coupled to the receiving unit 200, (Not shown) and a control unit (not shown).

상기 감지부는 상기 무인선(50) 내부 또는 외부에 구비될 수 있으며, 상기 윈치(330)의 구동에 의해 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 감지한다. The sensing unit may be provided inside or outside the unmanned line 50 and detects the strength of the tension acting on the towline 310 by driving the winch 330.

보다 상세하게는 상기 제2 링크(113)에 연결된 상기 견인줄(310)이 상기 윈치(330)의 구동에 의해 상기 윈치(330)로 감겨지면서 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 감지하며, 상기 장력의 세기가 기 설정된 설정값 이상일 경우에 후술하는 상기 제어부로 신호를 전송한다. More specifically, the pulling cord 310 connected to the second link 113 is wound by the winch 330 by driving the winch 330 to sense the strength of the tension acting on the pulling cord 310 And transmits a signal to the control unit, which will be described later, when the strength of the tension is equal to or greater than a predetermined set value.

여기서 상기 설정값은 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감아 상기 무인선(50)을 수면에서 인양하는 상태에서 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기이다.The set value is an intensity of a tension acting on the pulling cord 310 in a state in which the winch 330 hoists the pulling cord 310 and lifts the unmanned wire 50 from the water surface.

보다 상세하게는 상기 윈치(330)가 상기 결합유닛(100)과 연결된 상기 견인줄(310)을 감을 때, 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 상하방향으로 일직선 상에 위치하여 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 연결된 상측으로 상승하려고 할 경우의 장력의 세기이다. More specifically, when the winch 330 winds the towline 310 connected to the coupling unit 100, the unmanned line 50 is positioned in a straight line in the vertical direction with the coupling unit 100, Is the strength of the tension when the unmanned line (50) tries to rise to the upper side connected to the coupling unit (100).

상기 제어부는 상기 윈치(330)의 감거나 푸는 정도와 상기 결합유닛(100)의 승하강 여부를 제어한다.The control unit controls the degree to which the winch 330 is rolled up and down and whether the coupling unit 100 is moving up and down.

또한 상기 제어부는 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 상기 설정값 이상인 경우 상기 크레인(30)에 연결된 상기 결합유닛(100)을 하강시킨다. The control unit also moves the coupling unit 100 connected to the crane 30 down when the strength of the tension detected by the sensing unit is equal to or greater than the set value.

때문에 상기 설정값 이상으로 상기 견인줄(310)이 상기 결합유닛(100)을 감아 상기 무인선(50)이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전에 인양되는 것을 방지하여 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)이 끊어지는 것을 방지할 수 있다. Therefore, the pulling cord 310 is wound around the coupling unit 100 to prevent the unmanned wire 50 from being lifted before it is engaged with the coupling unit at the water surface, so that the overload of the winch 330, It is possible to prevent the disconnection unit 310 from being disconnected.

뿐만 아니라 상기 윈치(330)로 감겨진 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)을 하강시켜 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값으로 유지시킬 수 있다.In addition, the coupling unit 100 can be lowered corresponding to the length of the pulling cord 310 wound on the winch 330, so that the strength of the tension acting on the pulling cord 310 can be maintained at the set value.

즉, 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 상하방향으로 일직선 상에 위치되도록 유지하며 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합될 수 있다.That is, the coupling unit 100 can be coupled to the receiving unit 200 while keeping the unmanned line 50 positioned in a line with the coupling unit 100 in a vertical direction.

그리고, 바다의 파도가 높아 상기 무인선(50)이 심하게 흔들려 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 급속하게 증가되면 상기 결합유닛(100)의 하강에도 불구하고 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)이 끊어질 수 있다. If the strength of the tension acting on the pulling cord 310 is rapidly increased beyond the set value due to the high waves of the sea and the unmanned line 50 is severely shaken, 330 or the tow line 310 may be broken.

때문에 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 급속하게 증가될 경우 상기 제어부는 상기 견인줄(310)을 풀어 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값 이하로 감소시킬 수 있다. Therefore, when the tension applied to the pulling cord 310 is rapidly increased beyond the set value, the controller loosens the pulling cord 310 to reduce the strength of the tension acting on the pulling cord 310 to less than or equal to the set value .

즉, 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 급속하게 증가될 경우에는 상기 결합유닛(100)의 하강만으로 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값으로 유지시킬수 없어, 상기 견인줄(310)을 풀어 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)의 끊어짐을 방지할 수 있다.That is, when the strength of the tension acting on the pulling cord 310 rapidly increases from the set value, the strength of the tension acting on the pulling cord 310 by only the lowering of the coupling unit 100 is maintained at the set value It is possible to prevent the overload of the winch 330 or the breakage of the pulling cord 310 by loosening the pulling cord 310.

물론, 상기 견인줄의 허용 장력은 안전을 고려하여 상기 설정값보다 크다.Of course, the allowable tension of the pull string is larger than the set value in consideration of safety.

또한 상기 제어부는 상기 결합유닛(100)과 상기 수용유닛(200)이 결합된 경우, 상기 윈치(330)의 작동을 중단하여 상기 견인줄(310)이 상기 결합유닛(100)을 감아 상기 무인선(50)이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전의인양으로 결합장치에 과부하가 걸리는 것을 방지할 수 있다. When the coupling unit 100 and the receiving unit 200 are coupled to each other, the control unit stops the operation of the winch 330 so that the pulling cord 310 winds the coupling unit 100 around the unmanned line 50 can be prevented from being overloaded to the coupling device by the lifting before the coupling with the coupling unit at the water surface.

그리고 상기 제어부는 상기 수용유닛(200)에서 상기 결합유닛(100)을 이탈시킬 경우, 상기 윈치(330)를 풀어 상기 결합유닛(100)이 분리가 가능하도록 제어한다. When the coupling unit 100 is released from the receiving unit 200, the control unit releases the winch 330 and controls the coupling unit 100 to be detachable.

보다 상세하게는 상기 윈치(330)를 감고 상기 결합유닛(100)을 하강시켜 상기 날개부(130)가 상기 수용유닛(200)의 내측면에서 이격되면, 상기 구동부(180)가 작동됨으로써, 상기 날개부(130)가 상기 몸체(110) 내부로 수용될 수 있다. More specifically, when the wing unit 330 is separated from the inner surface of the receiving unit 200 by winding the winch 330 and lowering the coupling unit 100, the driving unit 180 is operated, The wing portion 130 can be received inside the body 110. [

이때 상기 제어부는 상기 윈치(330)를 풀고 상기 크레인(30)을 상승시켜 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈된다. At this time, the control unit releases the winch 330 and raises the crane 30 so that the coupling unit 100 is released from the receiving unit 200.

여기서 상기 제어부는 상기 감지부로부터 송출 받는 상기 설정값을 확인하고 상기 설정값에 따라 상기 크레인(30)과 상기 윈치(330)를 제어하는 별도의 시스템으로 상기 무인선(50)이나 상기 크레인(30) 등 어디에도 설치될 수 있으며, 사람에 의한 원격조종이 될 수도 있고, 자동화시스템일 수도 있음을 명시한다.Here, the control unit is a separate system that controls the crane 30 and the winch 330 according to the set values, and controls the unmanned line 50 and the crane 30 ), And it may be a remote control by a person, or it may be an automation system.

지금부터, 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 발사단계 및 견인줄 견인단계에 대하여 설명한다. 4, the launching step and tow line traction step of the joint control method using the unmanned boat accepting apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.

여기서 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 발사장치가 히빙라인을 모선으로 발사하는 모습을 나타낸 도면이다. 4 is a view showing a launch device of a joint control method using an unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention, which launches a heaving line as a bus bar.

도 4에 도시된 바와 같이, 발사단계는 상기 발사장치(400)를 통해 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 발사하는 단계이다.As shown in FIG. 4, the launching step is a step of launching the tow line 310 to the bus bar 10 through the launch device 400.

보다 상세하게는 상기 무인선(50)이 사고 해역의 인명을 구조하거나 선박의 사고 원인규명을 위한 정찰 등의 작업수행을 마치고 모선(10)으로 돌아온 경우, 상기 발사장치(400)를 통해 상기 견인줄(310)을 상기 모선(10)으로 발사한다.More specifically, when the unmanned line 50 returns to the bus 10 after finishing work such as reconnaissance for identifying a cause of an accident in a waterside or rescue personnel in an accident area, (310) to the bus bar (10).

즉, 상기 무인선(50)을 상기 모선(10)으로 회수하기 위하여 상기 무인선(50)에 구비된 상기 발사장치(400)가 상기 발사부재(430)를 상기 모선(10)으로 발사한다. That is, the launch device 400 provided on the unmanned line 50 fires the launch member 430 to the bus bar 10 in order to recover the unmanned line 50 to the bus bar 10.

이때 상기 히빙라인(410)에는 상기 견인줄(310)이 연결되어 있고, 상기 제어부가 상기 윈치(330)를 구동한다. At this time, the pulling line 310 is connected to the heaving line 410, and the control unit drives the winch 330.

상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 푸는 방향으로 구동되어 상기 견인줄(310)은 상기 발사부재(430)가 상기 모선(10)으로 발사되면 상기 견인줄(310)도 상기 모선(10)으로 이동된다. The winch 330 is driven in a direction to unwind the tow line 310 so that when the launching member 430 is fired to the bus bar 10 the tow bar 310 is also moved to the bus bar 10 .

상기 견인줄(310) 연결단계는 상기 견인줄(310)을 상기 크레인(30)에 연결된 상기 결합유닛(100)에 연결하는 단계이다.The step of connecting the tow line 310 is a step of connecting the tow line 310 to the coupling unit 100 connected to the crane 30.

보다 상세하게는 상기 발사부재(430)가 상기 모선(10)으로 발사되면 상기 모선(10)에 있는 승무원이 상기 히빙라인(410)에 연결되어 있는 상기 견인줄(310)을 상기 결합장치에 연결한다. More specifically, when the firing member 430 is fired on the bus bar 10, a crew member on the bus bar 10 connects the tow bar 310 connected to the heaving line 410 to the coupling device .

또한 승무원이 상기 히빙라인(410)에 연결된 상기 견인줄(310)을 상기 결합장치에 연결하면 상기 히빙라인(410)은 상기 발사장치(400)로 감겨진다. Also, when the crew connects the tow line 310 connected to the heaving line 410 to the coupling device, the heaving line 410 is wound on the launch device 400.

여기서 상기 발사장치(400)는 상기 히빙라인(410)을 감거나 풀 수 있는 윈치(330)와 같은 권양기가 구비되어 있으며, 이러한 윈치(330)와 같은 권양기는 당업자에게 자명한 사실이므로, 이에 대한 설명은 생략한다. The launch device 400 is provided with a winch 330 such as a winch 330 that winds or uncovers the hibbing line 410. Since a winch such as the winch 330 is obvious to a person skilled in the art, The description is omitted.

다음으로, 도 5 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선 견인단계에 대하여 설명한다. Next, with reference to FIG. 5 to FIG. 6, a description will be given of an unmanned wire pulling step of the coupling control method using the unmanned wire receiving and coupling apparatus according to an embodiment of the present invention.

여기서 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선과 인접한 위치로 이동하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선과 인접한 위치로 이동된 모습을 나타낸 도면이다.5 is a view showing a state in which an unmanned line of a coupling control method using an unmanned boat coupling apparatus according to an embodiment of the present invention moves to a position adjacent to a bus line. In which the unmanned line is moved to a position adjacent to the bus bar.

도 5 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 무인선 견인단계는 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감아 상기 모선(10)에 인접하게 상기 무인선(50)을 견인하는 단계이다.As shown in FIGS. 5 to 6, the unmanned wire towing step is a step in which the winch 330 winds the towline 310 and pulls the unmanned wire 50 adjacent to the bus bar 10.

상기 무인선(50)이 상기 모선(10)으로부터 이격된 위치에서 상기 견인줄(310)이 상기 결합유닛(100)에 연결될 수 있다.The tow line 310 may be connected to the coupling unit 100 at a position where the unmanned line 50 is spaced from the bus bar 10.

이때 상기 제어부가 상기 크레인(30)에 연결된 상기 결합유닛(100)은 고정시키고, 상기 윈치(330)를 제어한다.At this time, the control unit fixes the coupling unit 100 connected to the crane 30 and controls the winch 330.

이러한 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감는 방향으로 구동되어 상기 견인줄(310)이 상기 윈치(330)로 감긴다.The winch 330 is driven in a direction of winding the tow line 310 so that the tow line 310 is wound by the winch 330.

상기 견인줄(310)이 상기 윈치(330)로 감겨지면 상기 결합유닛(100)과 연결된 상기 견인줄(310)이 팽팽해질 수 있다. When the pulling cord 310 is wound on the winch 330, the pulling cord 310 connected to the coupling unit 100 can be tightened.

때문에 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력으로 인하여 수면에서 움직일 수있는 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)에 고정되어 있는 상기 결합유닛(100)으로 이동한다. Therefore, the unmanned line 50, which can move on the water surface due to the tension acting on the pulling cord 310, moves to the coupling unit 100 fixed to the bus bar 10.

그리하여 상기 모선(10)과 이격되어 있는 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)에 인접한 위치로 이동할 수 있다. Thus, the unmanned wire 50 spaced apart from the bus bar 10 can be moved to a position adjacent to the bus bar 10.

다음으로, 도 7 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합유닛 결합단계 및 무인선 회수단계에 대하여 설명한다. Next, the coupling unit combining step and the unmanned line retrieving step of the coupling control method using the unmanned boat coupling apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 to 9. FIG.

여기서 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합장치가 수용유닛으로 하강하는 모습을 확대한 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합장치가 가이드부에 걸리는 모습을 나타낸 도면이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선으로 회수되는 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 7 is an enlarged view of the coupling device of the coupling control method using the unmanned wire receiving and coupling apparatus according to the embodiment of the present invention as it descends into the receiving unit. FIG. FIG. 9 is a view illustrating a coupling device of a coupling control method using an unmanned wire receiving and coupling device according to an embodiment of the present invention, Fig. 3 is a view showing a state in which the air is recovered by the bus.

도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 결합유닛 결합단계는 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상이면 상기 윈치(330)로 감겨지는 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)이 하강되어 상기 수용유닛(200)에 결합되는 단계이다. As shown in FIGS. 7 to 9, the coupling unit coupling step corresponds to the length of the pulling cord 310 wound on the winch 330 when the strength of the tension acting on the pulling cord 310 is not less than the set value So that the coupling unit 100 is lowered and coupled to the receiving unit 200.

보다 상세하게는 상기 윈치(330)가 계속하여 상기 견인줄(310)을 감으면 수면에서 움직일 수 있는 상기 무인선(50)이 상기 결합유닛(100)과 상하방향으로 일직선 상에 위치될 수 있다.More specifically, when the winch 330 is continuously wound on the tow line 310, the unmanned line 50 that can move on the water surface can be positioned in a straight line with the coupling unit 100 in the vertical direction.

여기서 상기 무인선(50)이 수면에서 더 이상 움직이지 않고 상기 결합유닛(100)이 위치한 상측으로 인양되려고 할 경우 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값이다. Here, the tension value acting on the pulling cord 310 is the set value when the unmanned line 50 is to be lifted to the upper side where the coupling unit 100 is located without moving on the water surface.

상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상이 되면 상기 감지부가 상기 제어부로 신호를 전송한다. When the strength of the tension acting on the pull string 310 becomes equal to or greater than the set value, the sensing unit transmits a signal to the control unit.

이때 상기 감지부로부터 신호를 전송 받은 상기 제어부는 상기 윈치(330)로 감겨진 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)을 하강시킨다.At this time, the control unit, which receives the signal from the sensing unit, descends the coupling unit 100 corresponding to the length of the towline 310 wound around the winch 330.

보다 상세하게는 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상일 경우 상기 무인선(50)이 수면에서 결합유닛과 결합되기 전의인양으로 결합장치에 과부하가 걸리는 것을 방지하기 위하여 상기 제어부가 상기 결합유닛(100)을 상기 윈치(330)로 감겨진 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)을 하강시켜 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값을 넘지 않도록 유지할 수 있다. More specifically, in order to prevent an overload from being applied to the coupling device due to lifting of the unmanned wire 50 before coupling with the coupling unit when the tensile force acting on the towing cord 310 is greater than the set value, The coupling unit 100 moves down the coupling unit 100 in accordance with the length of the pulling cord 310 wrapped by the winch 330 so that the strength of the tension acting on the pulling cord 310 becomes equal to the set value Can be maintained.

때문에 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)이 끊어지는 것을 방지하며 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로 인입된다. The coupling unit 100 is inserted into the receiving unit 200, preventing the winch 330 from being overloaded or the pulling cord 310 from being broken.

여기서 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상일 경우, 상기 원치로 감겨지는 상기 견인줄(310)의 길이(L2)가 감겨지는 길이만큼 상기 결합유닛(100)을 승하강시키는 상기 크레인(30)와이어의 길이(L1)가 하강될 수 있다. Wherein when the strength of the tension acting on the tow line 310 is equal to or greater than the predetermined value, the coupling unit 100 is lifted up and down by a length in which the length L2 of the tow line 310, The length L1 of the wire of the crane 30 can be lowered.

그리하여 상기 결합유닛(100)과 상기 무인선(50)은 상하방향으로 일직선 상에 위치된 상태로 상기 결합유닛(100)이 하강하여 상기 결합유닛(100)의 상기 몸체(110) 중 상기 날개부(130)가 구비된 부분이 상기 가이드부(230)를 통과하여 상기 지지부(210) 내측으로 이동된다. The coupling unit 100 and the unmanned line 50 are positioned in a straight line in the vertical direction so that the coupling unit 100 is lowered to connect the wing portion of the body 110 of the coupling unit 100, A portion provided with the guide portion 130 is moved to the inside of the support portion 210 through the guide portion 230.

여기서 상기 결합유닛(100)의 날개부(130)는 상기 구동부(180)의 상기 샤프트(183)가 중심축으로부터 일방향으로 회전하여 상기 승하강부(150)가 상측으로 이동됨으로서, 상기 날개부(130)의 타측과 결합되어 있는 상기 탄성부재(151)가 상기 날개부(130)의 타측을 상기 몸체(110)의 상측으로 당겨 상기 날개부(130)의 일측이 돌출된 상태일 수 있다. The wing 130 of the coupling unit 100 rotates in one direction from the central axis of the shaft 183 of the driving unit 180 to move the lifting unit 150 upward, The elastic member 151 coupled to the other side of the main body 110 pulls the other side of the wing 130 toward the upper side of the body 110 so that one side of the wing 130 protrudes.

이러한 돌출된 상기 날개부(130)의 일측에는 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감아 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입될 경우 상기 제2 가이드면(235)과 접하면서 상기 날개부(130)의 일측을 상기 몸체(110) 내부로 이동시키려는 외력이 가해질 수 있다. The winch 330 is wound on the protruded wing 130 at the side of the second guide surface 235 when the coupling unit 100 is drawn into the coupling hole 231 by winding the pulling cord 310 around the winch 330. [ An external force to move one side of the wing 130 into the body 110 may be applied.

이때 상기 날개부(130)의 일측은 상기 외력에 의해 상기 몸체(110) 내부로 수용됨으로써, 상기 날개부(130)의 타측은 상기 몸체(110)의 하측방향으로 이동되어 상기 탄성부재(151)의 길이가 늘어난 상태로 있을 수 있다.One side of the wing 130 is accommodated in the body 110 by the external force so that the other side of the wing 130 is moved in a downward direction of the body 110, May be in an increased length.

하지만 상기 날개부(130)가 상기 제2 가이드면(235)을 통과하여 상기 지지부(210)의 내측으로 이동하면 상기 날개부(130)의 일측에 가해지던 상기 외력이 사라질 수 있다. However, when the wing portion 130 passes through the second guide surface 235 and moves to the inside of the support portion 210, the external force applied to one side of the wing portion 130 may disappear.

이때 상기 탄성부재(151)의 탄성복원력으로 인하여 상기 날개부(130)의 타측이 상기 몸체(110)의 상측으로 당겨져 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 외부로 돌출될 수 있다.At this time, due to the elastic restoring force of the elastic member 151, the other side of the wing portion 130 is pulled to the upper side of the body 110, so that one side of the wing portion 130 can protrude to the outside of the body 110 .

그리하여 상기 날개부(130)의 일측이 상기 지지부(210)의 내측면과 결합된다. Thus, one side of the wing 130 is engaged with the inner side of the support 210.

또한 바다의 파도가 심하여 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입되지 못하고 상기 제1 가이드면(233)과 접촉되는 경우에는 상기 제1 가이드면(233)이 상기 결합홀(231) 방향으로 경사져있어 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감으면 상기 결합유닛(100)이 상기 결합홀(231)로 인입될 수 있다. The first guide surface 233 contacts the first guide surface 233 when the coupling unit 100 does not enter the coupling hole 231 and is in contact with the first guide surface 233, So that the coupling unit 100 can be inserted into the coupling hole 231 when the winch 330 winds the pull string 310.

다음으로, 무인선 회수단계는 상기 크레인(30)을 이용하여 상기 무인선(50)을 인양하여 상기 모선(10)으로 회수하는 단계이다. Next, the unmanned line recovery step is a step of lifting the unmanned line 50 using the crane 30 and recovering the unmanned line 50 to the bus bar 10.

보다 상세하게는 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합된 경우, 상기 제어부는 상기 윈치(330)의 작동을 중단시킨다. More specifically, when the coupling unit 100 is coupled to the receiving unit 200, the control unit stops the operation of the winch 330.

즉, 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합된 이후에도 상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 상기 윈치(330)의 과부하 또는 상기 견인줄(310)이 끊어지는 것을 방지할 수 있다. That is, even after the coupling unit 100 is coupled to the receiving unit 200, the winch 330 prevents the pulling cord 310 from overloading the winch 330 or breaking the pulling cord 310 .

동시에 상기 제어부는 상기 결합유닛(100)을 상승시킨다. At the same time, the control unit raises the coupling unit 100.

상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)과 결합된 상태에서 상승됨으로써, 상기 무인선(50)이 인양된다. As the engaging unit 100 is lifted while engaged with the receiving unit 200, the unmanned line 50 is lifted.

그리하여 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)으로 회수된다. Thus, the unmanned line (50) is recovered as the bus bar (10).

다음으로, 도 10을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합유닛 이탈단계에 대하여 설명한다. Next, with reference to FIG. 10, the step of disengaging the coupling unit of the coupling control method using the unmanned boat coupling apparatus according to the embodiment of the present invention will be described.

여기서 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 결합유닛이 수용유닛으로부터 이탈되는 모습을 나타낸 도면이다. 10 is a view illustrating a coupling unit of a coupling control method using an unmanned boat coupling apparatus according to an embodiment of the present invention, which is detached from a receiving unit.

도 10에 도시된 바와 같이, 결합유닛 이탈단계는 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)으로 이동하면 상기 제어부가 상기 윈치(330)를 풀고 상기 결합유닛(100)을 상승시켜 상기 수용유닛(200)에서 상기 결합유닛(100)을 이탈시키는 단계이다. 10, when the unmanned line 50 is moved to the bus bar 10, the control unit releases the winch 330 and raises the coupling unit 100, The coupling unit 100 is disengaged from the coupling unit 200.

보다 상세하게는 상기 결합유닛(100)과 상기 수용유닛(200)이 결합되어 상기 크레인(30)이 상기 결합유닛(100)을 감아 상기 무인선(50)을 들어올려 상기 모선(10)으로 상기 무인선(50)을 회수한 경우, 상기 결합유닛(100)을 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈시키기 위하여 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110)로 수용될 수 있다. More specifically, the coupling unit 100 and the receiving unit 200 are coupled to each other so that the crane 30 winds up the coupling unit 100 to lift the unmanned wire 50, One side of the wing 130 may be received in the body 110 to release the coupling unit 100 from the receiving unit 200 when the unmanned line 50 is withdrawn.

이때 상기 날개부(130)의 일측이 상기 지지부(210)와 결합되어 있으므로 상기 날개부(130)의 일측을 상기 몸체(110) 내부로 수용시키기 위하여 상기 제어부는 상기 결합유닛(100)을 하강시킨다. At this time, since one side of the wing part 130 is coupled with the support part 210, the control part lowers the coupling unit 100 to receive one side of the wing part 130 into the body 110 .

그리하여 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110) 내부로 수용될 수 있는 공간이 형성될 경우 상기 구동부(180)의 상기 샤프트(183)가 중심축으로부터 타방향으로 회전하여 상기 승하강부(150)가 상기 몸체(110)의 하측으로 이동됨으로서, 상기 승하강부(150)재가 상기 날개부(130)의 타측을 상기 몸체(110)의 하측으로 밀 수 있다. The shaft 183 of the driving unit 180 is rotated in the other direction from the central axis to allow the ascending and descending of the upper and lower parts of the body 110. [ 150 is moved to the lower side of the body 110 so that the ascent and descent part 150 can push the other side of the wing part 130 to the lower side of the body 110.

때문에 상기 날개부(130)의 타측이 상기 몸체(110) 하측으로 밀려 상기 날개부(130)의 일측이 상기 몸체(110)로 수용된다.The other side of the wing 130 is pushed to the lower side of the body 110 so that one side of the wing 130 is received in the body 110.

이때 상기 제어부는 상기 결합유닛(100)을 상승시키고 상기 견인줄(310)이 상기 윈치(330)에서 풀리도록 상기 윈치(330)를 구동시킨다.At this time, the control unit raises the coupling unit 100 and drives the winch 330 so that the tow line 310 is released from the winch 330.

그리하여 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)으로부터 이탈될 수 있다.So that the coupling unit 100 can be disengaged from the receiving unit 200.

다음으로, 도 11을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 무인선이 모선으로 회수되는 과정에 대하여 설명한다. Next, with reference to FIG. 11, a description will be made of a process of collecting the unmanned lines of the unmanned line in the coupling control method using the unmanned line coupling apparatus according to the embodiment of the present invention.

여기서 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법의 작동 순서를 나타낸 도면이다.Here, FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation procedure of a coupling control method using an unmanned accepting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 작업수행을 마치고 돌아온 상기 무인선(50)이 상기 견인줄(310)이 연결된 상기 발사장치(400)를 상기 모선(10)으로 발사한다. (S100)As shown in FIG. 11, the unmanned line 50 returns to the bus bar 10 after the completion of the operation, and the launch device 400 to which the tow line 310 is connected is fired. (S100)

다음으로, 상기 모선(10)으로 발사된 상기 견인줄(310)을 상기 모선에 있는 사람이 상기 크레인(30)에 연결된 상기 결합유닛(100)에 연결한다. (S200)Next, the tow line 310 fired by the bus bar 10 is connected to the coupling unit 100 connected to the crane 30 by a person on the bus bar. (S200)

상기 윈치(330)가 상기 견인줄(310)을 감으면 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력에 의해 상기 무인선(50)이 상기 모선(10)과 인접한 위치로 이동한다. (S300)When the winch 330 winds the pull string 310, the unmanned wire 50 moves to a position adjacent to the bus bar 10 by a tension acting on the pull string 310. (S300)

상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값 이상일 경우 상기 감지부가 상기 제어부로 신호를 전송하며, 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기가 상기 설정값보다 작을 경우 (S300)으로 돌아갈 수 있다. (S400)When the strength of the tension acting on the pulling cord 310 is equal to or greater than the set value, the sensing unit transmits a signal to the control unit. If the strength of the tension acting on the pulling cord 310 is less than the set value (S300) I can go back. (S400)

상기 제어부는 상기 감지부에서 신호를 전송 받아 상기 윈치(330)로 감겨진 상기 견인줄(310)의 길이에 대응하여 상기 결합유닛(100)을 하강시켜 상기 견인줄(310)에 작용하는 장력의 세기를 상기 설정값으로 유지시킨다. The control unit receives the signal from the sensing unit and descends the coupling unit 100 corresponding to the length of the towing cord 310 wound on the winch 330 to adjust the strength of the tension acting on the towing cord 310 And holds it at the set value.

상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합되면 상기 제어부는 상기 윈치(330)의 작동을 중단 및 상기 결합유닛(100)을 상승시켜 상기 무인선(50)을 수면에서 인양할 수 있고(S700), 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에 결합되지 않으면 (S500)으로 돌아갈 수 있다. (S600)When the coupling unit 100 is coupled to the receiving unit 200, the control unit stops the operation of the winch 330 and raises the coupling unit 100 to lift the unmanned line 50 from the water surface (S700). If the coupling unit 100 is not coupled to the receiving unit 200 (S500), the process returns to S500. (S600)

상기 모선(10)으로 회수된 상기 무인선(50)에서 상기 제어부가 상기 윈치(330)를 풀고, 상기 결합유닛(100)을 상승시켜 상기 결합유닛(100)이 상기 수용유닛(200)에서 이탈된다. (S800)The control unit releases the winch 330 at the unmanned line 50 recovered by the bus bar 10 and raises the coupling unit 100 so that the coupling unit 100 is separated from the receiving unit 200 do. (S800)

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them.

그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

10: 모선 200: 수용유닛
30: 크레인 210: 지지부
50: 무인선 230: 가이드부
100: 결합유닛 231: 결합홀
110: 몸체 233: 제1 가이드면
130: 날개부 235: 제2 가이드면
150: 승하강부 300: 가이드유닛
151: 탄성부재 310: 견인줄
180: 구동부 330: 윈치
400: 발사장치 410: 히빙라인
430: 발사부재10: bus bar 200: receiving unit
30: Crane 210: Support
50: unmanned line 230: guide portion
100: coupling unit 231: coupling hole
110: body 233: first guide surface
130: wing portion 235: second guide surface
150: ascending / descending portion 300: guide unit
151: elastic member 310: pull string
180: driving part 330: winch
400: launch device 410: heaving line
430: launch member

Claims (8)

모선에 구비된 크레인에 연결되어 승하강하며, 길게 형성되어 일측이 둘레를 따라 선택적으로 확장 돌출되는 결합유닛;
무인선에 구비되며, 상하 연통된 결합홀이 형성되어 상기 결합유닛의 적어도 일부가 삽입되는 수용유닛;
길게 형성되어 일측이 상기 결합홀을 관통한 상태로 상기 결합유닛에 결합되는 견인줄 및 상기 견인줄의 타측에 연결되어 선택적으로 상기 견인줄을 감거나 푸는 윈치를 포함하며, 상기 결합유닛이 상기 수용유닛에 결합되도록 유도하는 가이드유닛; 및
상기 윈치의 구동에 의해 상기 견인줄에 작용하는 장력을 감지하는 감지부 및 상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 기 설정된 설정값 이상인 경우 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛을 하강시키는 제어부를 포함하는 제어유닛; 을 포함하며,
상기 제어부는 상기 결합유닛의 하강 시, 상기 윈치로 감겨진 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛을 하강시켜 상기 결합유닛이 상기 수용유닛과 결합되도록 하는 무인선 회수용 결합장치.A coupling unit connected to a crane provided on the bus bar, ascending and descending, formed to be elongated and having one side selectively extended and extended along the periphery;
A receiving unit provided on the unmanned line and having a coupling hole vertically communicated therewith to insert at least a part of the coupling unit;
And a winch selectively coupled to the other side of the pull string to wind or unwind the pull string, wherein the coupling unit is coupled to the receiving unit, A guiding unit for guiding the guiding member to be guided; And
And a control unit for lowering the coupling unit connected to the crane when the strength of the tension sensed by the sensing unit is equal to or greater than a predetermined set value, ; / RTI >
Wherein the control unit lowers the coupling unit in response to the length of the tow line wound by the winch so that the coupling unit is engaged with the accommodation unit when the coupling unit is lowered. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지부에서 감지된 장력의 세기가 상기 설정값 이하인 경우, 상기 윈치를 감아 상기 윈치로 감겨지는 상기 견인줄에 의해 상기 무인선이 상기 모선과 인접한 위치로 이동하는 무인선 회수용 결합장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein when the strength of the tension sensed by the sensing unit is equal to or less than the set value, the unmanned wire is moved to a position adjacent to the bus bar by the pull string wrapped around the winch and wound by the winch. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 결합유닛과 상기 수용유닛이 결합된 경우, 상기 윈치의 작동을 중단하는 무인선 회수용 결합장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And stops the operation of the winch when the combining unit and the receiving unit are engaged. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 수용유닛에서 상기 결합유닛을 이탈시킬 경우, 상기 윈치를 풀어 상기 결합유닛이 분리가 가능하도록 하는 무인선 회수용 결합장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein when the coupling unit is released from the receiving unit, the coupling unit is released by releasing the winch. 제1항에 있어서,
상기 설정값은,
상기 윈치가 상기 견인줄을 감아 상기 무인선을 수면에서 인양하는 상태에서 상기 견인줄에 작용하는 장력의 세기인 무인선 회수용 결합장치.The method according to claim 1,
The set value is a value
Wherein the tension of the tension applied to the pull string in a state in which the winch hovers the pull string and lifts the unmanned wire from the water surface. 제1항에 있어서,
상기 견인줄은,
일측이 상기 무인선에 구비된 별도의 발사장치에 의해 발사되어 상기 모선으로 전달되며 상기 결합유닛에 결합되는 무인선 회수용 결합장치.The method according to claim 1,
The pull string,
Wherein one end of the unmanned wire is fired by a separate launch device provided on the unmanned wire and is transmitted to the bus bar and is coupled to the coupling unit. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법에 있어서,
상기 무인선에 구비되는 발사장치를 통해 상기 견인줄을 상기 모선으로 발사하는 발사단계;
상기 견인줄을 상기 크레인에 연결된 상기 결합유닛에 연결하는 견인줄 연결단계;
상기 윈치가 상기 견인줄 감아 상기 모선에 인접하게 상기 무인선을 견인하는 무인선 견인단계;
상기 견인줄에 작용하는 장력이 상기 설정값 이상이면 상기 윈치로 감겨지는 상기 견인줄의 길이에 대응하여 상기 결합유닛이 하강되어 상기 수용유닛에 결합되는 결합유닛 결합단계; 및
상기 크레인을 이용하여 상기 무인선을 인양하여 상기 모선으로 회수하는 무인선 회수단계;
를 포함하는 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법.A coupling control method using the unmanned whirlpool coupling apparatus according to any one of claims 1 to 6,
A launching step of launching the tow line to the bus bar through a launch device provided on the unmanned line;
Connecting the tow line to the coupling unit connected to the crane;
Wherein the winch traps the unmanned line adjacent to the bus bar by winding the tow line;
A coupling unit coupling step in which the coupling unit is lowered and coupled to the receiving unit corresponding to the length of the pull string wound by the winch if the tension acting on the pull string is equal to or greater than the set value; And
An unmanned line recovery step of lifting the unmanned line using the crane and recovering the unmanned line as the bus line;
And a coupling control method using the unmanned spinning coupling device. 제7항에 있어서,
상기 무인선 회수단계는,
상기 결합유닛과 상기 수용유닛이 결합되면 상기 윈치의 작동을 중단하고 상기 무인선을 인양하는 무인선 회수용 결합장치를 이용한 결합 제어방법.8. The method of claim 7,
In the unattended line recovery step,
Wherein the coupling unit and the receiving unit are coupled to each other to stop operation of the winch and to lift the unmanned line.
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