KR101734518B1 - 대상체 배치위치 조절용 관절형 암 - Google Patents

대상체 배치위치 조절용 관절형 암 Download PDF

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Abstract

본 발명은 대상체 배치위치 조절용 관절형 암을 제공한다. 이와 같은 본 발명에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암은 용자와의 거리 조절이 필요한 모니터, 서적, 전등과 같은 대상체의 현재 배치위치가 정확하고 정밀하게 조절되도록 하는 동시에 배치위치가 조절된 대상체가 견고하고 안정되게 정위치를 유지하도록 한다.
본 발명에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암은 설치면에 배치되는 상하이동 유도용 액추에이터(10)와; 상하이동 유도용 액추에이터(10)에 연결되어 상하이동하게 되는 좌우이동 유도용 액추에이터(20)와; 좌우이동 유도용 액추에이터(20)에 연결되어 좌우이동하게 되고, 위치조절 대상체(1)가 고정되며, 위치조절 대상체(1)의 전후이동을 유도하게 되는 전후이동 유도용 액추에이터(30)와; 상하이동 유도용 액추에이터(10), 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전후이동 유도용 액추에이터(30)의 동작을 제어하여 위치조절 대상체(1)의 상하이동, 좌우이동, 전후이동이 유도되면서 위치조절 대상체(1)의 배치 위치가 조절되도록 하는 컨트롤러(40) 및; 상하이동 유도용 액추에이터(10), 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전후이동 유도용 액추에이터(30), 컨트롤러(40)로 전원을 공급하는 전원장치(50)를 포함하되, 전후이동 유도용 액추에이터(30)는 전후방향으로 연결되게 배치되고, 서로 핀결합되는 다수의 관절편(31)과; 다수의 관절편(31)이 설정각도 범위에서 회전하도록 하는 관절편 회전유도기구(32)를 포함하는 구성으로 이루어진다.

Description

대상체 배치위치 조절용 관절형 암{Articulated arm for adjusting placement position of object}
본 발명은 대상체 배치위치 조절용 관절형 암에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 사용자와의 거리 조절이 필요한 모니터, 서적, 전등과 같은 대상체의 현재 배치위치가 정확하고 정밀하게 조절되도록 하는 동시에 배치위치가 조절된 대상체가 견고하고 안정되게 정위치를 유지하도록 하는 대상체 배치위치 조절용 관절형 암에 관한 것이다.
일반적으로 독서대는 책이나 인쇄물(이하 독서물이라 함)을 그 위에 얹어 놓고 읽기 위한 기구로서, 손으로 직접 독서물을 들고 있을 필요가 없으므로 편리하고, 눈과 책이 면하는 각도를 최적으로 적절하게 조절할 수 있어서 장시간 독서에도 피로하지 않고, 자세를 바르게 유지하며 독서할 수 있도록 구성되어 있다.
따라서, 현재까지 많은 종류의 독서대가 개발되어 사용되고 있으며 이들은 대체로 책상 등에 앉은 자세에서 독서물을 독서대 위에 얹어서 읽을 수 있도록 구성되어 있는 것이 대부분이다. 결국 종래의 독서대는 상술한 바와 같이 책상 등에 거치시킨 상태에서 그 위에 독서물을 얹어서 사용하는데 실질적으로 사용자와 근접한 위치에서 사용이 가능하지만 사용자와 어느 정도 거리가 있으면 사용이 난해한 문제점이 있었다. 또한 독서대의 크기가 사용자의 고개를 숙인 상태에서 사용하도록 한정되어 있으므로 장시간 사용시 목 등에 무리를 준다는 문제점이 있었다.
한편, LCD모니터가 널리 보급되어 사용되고 있는데, 상기 LCD모니터는 외부에서 입력되는 신호에 따라 액정판넬에 정보를 표시하게 된다. 이와 같은 LCD모니터는 보통 컴퓨터 본체에 연결되어 테이블 위에 놓이게 되며, 이 때문에 사용자가 모니터링하기 위해서는 테이블 측으로 이동해야 하는 불편을 초래할 뿐만 아니라 모니터가 테이블의 많은 공간을 차지함으로써 공간활용도를 저하시키는 문제점이 있었다. 그러므로 근래에는 이러한 문제점을 해결함과 동시에 LCD모니터를 사용자의 위치에 따라 여러 각도로 조절할 수 있도록 하는 지지대가 개발되어 사용되고 있다.
그러나 종래의 모니터 지지대의 경우 대략적인 위치조절만 가능한 한계가 있었으며, 외력 작용시 쉽게 조절된 위치가 변경되는 문제점이 있었다.
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따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 볼스크류 구동 구조의 상하이동 유도용 액추에이터, 스텝모터/서보모터 구동 또는 볼스크류 구동 구조의 좌우이동 유도용 액추에이터, 전기모터 구동 구조의 전후이동 유도용 액추에이터에 의해 위치조절 대상체(모니터, 서적, 전등 등)의 현재 배치위치가 조절되도록 함으로써 위치조절 대상체의 현재 배치위치 조절의 정확성과 정밀성이 증대될 수 있고, 위치조절 대상체가 조절된 현재 배치위치에서 견고하고 안정되게 정위치를 유지할 수 있는 새로운 형태의 대상체 배치위치 조절용 관절형 암을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 설치면에 배치되는 상하이동 유도용 액추에이터(10)와; 상하이동 유도용 액추에이터(10)에 연결되어 상하이동하게 되는 좌우이동 유도용 액추에이터(20)와; 좌우이동 유도용 액추에이터(20)에 연결되어 좌우이동하게 되고, 위치조절 대상체(1)가 고정되며, 위치조절 대상체(1)의 전후이동을 유도하게 되는 전후이동 유도용 액추에이터(30)와; 상하이동 유도용 액추에이터(10), 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전후이동 유도용 액추에이터(30)의 동작을 제어하여 위치조절 대상체(1)의 상하이동, 좌우이동, 전후이동이 유도되면서 위치조절 대상체(1)의 배치 위치가 조절되도록 하는 컨트롤러(40) 및; 상하이동 유도용 액추에이터(10), 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전후이동 유도용 액추에이터(30), 컨트롤러(40)로 전원을 공급하는 전원장치(50)를 포함하되, 전후이동 유도용 액추에이터(30)는 전후방향으로 연결되게 배치되고, 서로 핀결합되는 다수의 관절편(31)과; 다수의 관절편(31)이 설정각도 범위에서 회전하도록 하는 관절편 회전유도기구(32)를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상체 배치위치 조절용 관절형 암을 제공한다.
이와 같은 본 발명에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암에서 상하이동 유도용 액추에이터(10)는, 설치면에 놓이는 고정베이스(11)와; 고정베이스(11)에 수직으로 설치되는 지지프레임(12)과; 고정베이스(11)와 지지프레임(12) 중에서 선택된 어느 하나에 고정되는 제1구동모터(13)와; 수직으로 배치되어 지지프레임(12)에 회전가능하게 고정되고, 제1구동모터(13)와 연결되어 회전하는 볼스크류(14)와; 볼스크류(14)에 삽입되어 볼스크류(14) 회전시 상하 이동하게 되며, 좌우이동 유도용 액추에이터(20)가 연결되는 이동블록(15)을 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암에서 상하이동 유도용 액추에이터(10)는 고정베이스(11) 저면에 설치되는 이동바퀴(19)를 더 구비하여 이동 가능하게 설치면에 고정될 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암에서 좌우이동 유도용 액추에이터(20)는, 상하이동 유도용 액추에이터(10)의 이동블록(15)에 결합되는 고정블록(21)과; 모터축(23)이 수직으로 배치되도록 고정블록(21)에 설치되는 제2구동모터(22)와; 제2구동모터(22)의 모터축(23)과 연결되어 좌우방향으로 회전하게 되고, 수평하게 배치되며, 전후이동 유도용 액추에이터(30)가 연결되는 이동체(24)를 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암에서 전후이동 유도용 액추에이터(30)의 관절편(31)은, 이동체(24)와 핀결합되어 이동체(24)의 전방으로 연장형성되는 제1관절편(31a)과; 제1관절편(31a) 일단부와 핀결합되어 제1관절편(31a)의 전방으로 연장형성되는 연결편(31c)과; 연결편(31c)의 일단부와 핀결합되어 연결편(31c)의 전방으로 연장형성되고, 대상체(1)가 고정되는 제2관절편(31b)으로 이루어지고, 전후이동 유도용 액추에이터(30)의 관절편 회전유도기구(32)는, 이동체(24)와 핀결합되어 고정되고, 수평하게 배치되어 제1관절편(31a)의 중단부와 핀결합되며, 모터구동으로 동작하는 제1전동실린더(32a)와; 제1관절편(31a)의 중단부와 제2관절편(31b)의 중단부에 양단부가 각각 핀결합되며, 모터구동으로 동작하는 제2전동실린더(32b)로 이루어질 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암은 사용자에 의해 조작되고, 컨트롤러(40)와의 무선통신으로 위치조절 대상체(1)의 상하이동, 좌우이동, 전후이동을 위한 제어신호를 전송하게 되는 리모컨(60a)을 구비하는 조정장치(60)를 포함하여, 사용자의 현재위치에서 사용자의 이동없이도 대상체(1)의 배치위치가 조절될 수 있도록 할 수 있다.
본 발명에 의한 대상체 배치위치 조절용 관절형 암에 의하면, 위치조절 대상체(모니터, 서적, 전등 등)의 현재 배치위치 조절의 정확성과 정밀성이 증대되고, 조절된 현재 배치위치에서의 위치조절 대상체 정위치 유지가 견고하고 안정되게 수행되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암을 보여주기 위한 도면;
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암을 이루는 상하이동 유도용 액추에이터의 구성을 보여주기 위한 도면;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암을 이루는 좌우이동 유도용 액추에이터의 구성을 보여주기 위한 도면;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암의 제어구성을 보여주기 위한 블록도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 4에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 대상체 배치위치 조절장치, 액추에이터, 볼스크류, 모터, 스텝모터, 서보모터, 전동실린더 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암(100)은 도 1과 도 4에서와 같이 상하이동 유도용 액추에이터(10), 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전후이동 유도용 액추에이터(30), 컨트롤러(40), 전원장치(50), 조정장치(60)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
상하이동 유도용 액추에이터(10)는 설치면에 배치되는 것으로, 위치조절 대상체(1)의 상하방향 이동을 유도하여 위치조절 대상체(1)의 상하방향 위치가 조절될 수 있도록 한다. 이를 위한 본 발명의 실시예에 따른 상하이동 유도용 액추에이터(10)는 도 2에서와 같이 고정베이스(11), 지지프레임(12), 제1구동모터(13), 볼스크류(14), 이동블록(15),
고정베이스(11)는 설치면에 놓이는 것으로, 고정베이스(11) 상측으로 지지프레임(12), 제1구동모터(13), 볼스크류(14), 이동블록(15)이 배치된다. 여기서 고정베이스(11) 저면에 이동바퀴(19)가 설치되어 본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암(100)의 이동이 가능해지도록 할 수 있다. 물론 고정베이스(11)의 저면에 스톱퍼가 추가적으로 구비되어 이동바퀴(19)에 의한 이동완료시 스톱퍼에 의해 본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암(100)이 정위치를 유지할 수 있도록 한다.
지지프레임(12)은 고정베이스(11)에 수직으로 설치된다. 제1구동모터(13)는 고정베이스(11)나 지지프레임(12)에 고정된다. 제1구동모터(13)가 지지프레임(12)에 고정될 시 지지프레임(12)에 형성되는 모터고정용 브래킷(17)에 제1구동모터(13)가 고정될 수 있다.
볼스크류(14)는 수직으로 배치되어 지지프레임(12)에 회전가능하게 고정되는 것으로, 제1구동모터(13)의 모터축(131))과 커플링(16)으로 연결되어 회전하게 된다. 여기서 볼스크류(14)의 양단부는 지지프레임(12)에 형성되는 볼스크류고정용 베어링(18a)(18b)에 의해 지지 고정된다. 한편 볼스크류(14)를 대신하여 롤러 스크류가 사용될 수도 있다.
이동블록(15)은 볼스크류(14)에 삽입되어 볼스크류(14) 회전시 상하 이동하게 되는 것으로, 이와 같은 이동블록(15)에 좌우이동 유도용 액추에이터(20)가 연결된다.
좌우이동 유도용 액추에이터(20)는 상하이동 유도용 액추에이터(10)에 연결되어 상하이동하게 되고, 위치조절 대상체(1)의 좌우방향 이동을 유도하여 위치조절 대상체(1)의 좌우방향 위치가 조절될 수 있도록 한다.
이를 위한 본 발명의 실시예에 따른 좌우이동 유도용 액추에이터(20)는 도 3의 (a)에서와 같이 고정블록(21), 제2구동모터(22), 이동체(24)를 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.
고정블록(21)은 상하이동 유도용 액추에이터(10)의 이동블록(15)에 결합되는 블록체이다. 제2구동모터(22)는 모터축(23){도 1과 도 2에 도시되어 있음}이 수직으로 배치되도록 고정블록(21)에 설치되는 것으로, 제2구동모터(22)로는 스텝모터나 서보모터가 사용될 수 있다. 이동체(24)는 제2구동모터(22)의 모터축(23)과 연결되어 좌우방향으로 회전하게 되는 것으로, 수평하게 배치되고, 전후이동 유도용 액추에이터(30)가 연결된다.
이와 달리 좌우이동 유도용 액추에이터(20)는 도 3의 (b)에서와 같이 고정블록(21), 제2구동모터(22), 볼스크류(26), 이동블록(27), 커플링(28), 볼스크류고정용 베어링(29a)(29b)를 포함하는 구성의 볼스크류 구동 구조로 이루어질 수도 있다.
전후이동 유도용 액추에이터(30)는 좌우이동 유도용 액추에이터(20)에 연결되어 좌우이동하게 되는 것으로, 위치조절 대상체(1)의 전후방향 이동을 유도하여 위치조절 대상체(1)의 전후방향 위치가 조절될 수 있도록 한다. 이와 같은 전후이동 유도용 액추에이터(30)에 위치조절 대상체(1)가 고정된다.
전후이동 유도용 액추에이터(30)는 도 1에서와 같이 전후방향으로 연결되게 배치되어 서로 핀결합되는 다수의 관절편(31)과, 다수의 관절편(31)이 설정각도 범위에서 회전하도록 하는 관절편 회전유도기구(32)를 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.
특히 본 발명의 실시예에 따른 전후이동 유도용 액추에이터(30)의 관절편(31)은 이동체(24)와 핀결합되어 이동체(24)의 전방으로 연장형성되는 제1관절편(31a), 제1관절편(31a) 일단부와 핀결합되어 제1관절편(31a)의 전방으로 연장형성되는 연결편(31c), 연결편(31c)의 일단부와 핀결합되어 연결편(31c)의 전방으로 연장형성되는 제2관절편(31b)으로 이루어진다. 여기서 제1관절편(31a)은 이동체(24)의 일단부 상부면에 핀결합되고, 제2관절편(31b)은 끝단부에 위치조절 대상체(1)를 고정시키게 된다. 특히 제2관절편(31b)은 끝단부에 피봇 연결구(70)를 설치하여 피봇 연결구(70)에 의해 위치조절 대상체(1)가 고정되도록 할 수 있다.
그리고 본 발명의 실시예에 따른 전후이동 유도용 액추에이터(30)의 관절편 회전유도기구(32)는 제1전동실린더(32a)와 제2전동실린더(32b)로 이루어진다.
제1전동실린더(32a)는 이동체(24)와 핀결합되어 고정되는 것으로, 수평하게 배치되어 제1관절편(31a)의 중단부와 핀결합된다. 여기서 제1전동실린더(32a)는 이동체(24) 상부면으로부터 수직으로 돌출형성되는 실린더 고정대(25) 상단에 핀결합되어 수평하게 배치된다. 제2전동실린더(32b)는 제1관절편(31a)의 중단부와 제2관절편(31b)의 중단부에 양단부가 각각 핀결합된다. 이와 같은 제1전동실린더(32a)와 제2전동실린더(32b)는 내부의 모터 구동으로 피스톤로드(321)가 전후진 동작하는 구조로 이루어져 제1관절편(31a)과 제2관절편(31b)이 설정각도만큼 회전하도록 유도하게 된다. 제1관절편(31a)과 제2관절편(31b)의 회전에 따라 위치조절 대상체(1)의 전후방향 이동이 유도된다.
이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 전후이동 유도용 액추에이터(30)는 제1관절편(31a)가 이동체(24) 상부 수평면 기준 반시계방향으로 0~90°각도 범위 내에서 회전하도록 하고, 제2관절편(31b)가 이동체(24) 상부 수평면 기준 시계방향으로 0~90°각도 범위 내에서 회전하도록 한다.
여기서 이동체(24)와 제1관절편(31a), 제1관절편(31a)과 연결편(31c), 연결편(31c)과 제2관절편(31b), 이동체(24)와 제1전동실린더(32a), 제1전동실린더(32a)와 제1관절편(31a), 제1관절편(31a)과 제2전동실린더(32b), 제2전동실린더(32b)와 제2관절편(31b) 간 결합은 모두 고정핀(33)에 의한 핀결합으로 이루어져 제1전동실린더(32a)나 제2전동실린더(32b)의 전후진 동작에 따라 제1관절편(31a)이나 제2관절편(31b)의 회전이 구성요소 파손없이 원활하고 안정되게 이루어지도록 한다.
컨트롤러(40)는 상하이동 유도용 액추에이터(10), 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전후이동 유도용 액추에이터(30)의 동작을 제어하여 위치조절 대상체(1)의 상하이동, 좌우이동, 전후이동이 유도되면서 위치조절 대상체(1)의 배치 위치가 조절되도록 한다.
전원장치(50)는 상하이동 유도용 액추에이터(10), 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전후이동 유도용 액추에이터(30), 컨트롤러(40)로 전원을 공급하게 된다.
한편 본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암(100)은 조정장치(60)를 포함할 수 있는데, 조정장치(60)는 도 4에서와 같이 사용자에 의해 조작되는 리모컨(60a)을 구비하여 컨트롤러(40)와의 무선통신으로 위치조절 대상체(1)의 상하이동, 좌우이동, 전후이동을 위한 제어신호를 전송하게 된다. 이를 통해 사용자의 현재위치에서 사용자의 이동없이도 대상체(1)의 배치위치가 조절될 수 있게 된다. 리모컨(60a)에는 도 4에서와 같이 전원 온 버튼(61), 전원 오프 버튼(62), 우향 이동 버튼(63), 좌향 이동 버튼(64), 전진 이동 버튼(65), 후진 이동 버튼(66), 상향 이동 버튼(67), 하향 이동 버튼(68) 등이 구비될 수 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암(100)은 볼스크류 구동 구조의 상하이동 유도용 액추에이터(10), 스텝모터/서보모터 구동 또는 볼스크류 구동 구조의 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전기모터 구동 구조의 전후이동 유도용 액추에이터(30)에 의해 위치조절 대상체(1)(모니터, 서적, 전등 등)의 현재 배치위치가 조절되므로, 위치조절 대상체(1)의 현재 배치위치 조절의 정확성과 정밀성이 증대되고, 위치조절 대상체(1)가 조절된 현재 배치위치에서 견고하고 안정되게 정위치를 유지할 수 있게 된다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 대상체 배치위치 조절용 관절형 암을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
1 : 위치조절 대상체
10 : 상하이동 유도용 액추에이터
11 : 고정베이스
12 : 지지프레임
13 : 제1구동모터
131 : 모터축
14 : 볼스크류
15 : 이동블록
16 : 커플링
17 : 모터고정용 브래킷
18a, 18b : 볼스크류고정용 베어링
19 : 이동바퀴
20 : 좌우이동 유도용 액추에이터
21 : 고정블록
22 : 제2구동모터
23 : 모터축
24 : 이동체
25 : 실린더 고정대
26 : 볼스크류
27 : 이동블록
28 : 커플링
29a, 29b : 볼스크류고정용 베어링
30 : 전후이동 유도용 액추에이터
31 : 관절편
31a : 제1관절편
31b : 제2관절편
31c : 연결편
32 : 관절편 회전유도기구
32a : 제1전동실린더
32b : 제2전동실린더
321 : 피스톤로드
33 : 고정핀
40 : 컨트롤러
50 : 전원장치
60 : 조정장치
60a : 리모컨
70 : 피봇 연결구
100 : 대상체 배치위치 조절용 관절형 암

Claims (6)

  1. 설치면에 배치되는 상하이동 유도용 액추에이터(10)와;
    상하이동 유도용 액추에이터(10)에 연결되어 상하이동하게 되는 좌우이동 유도용 액추에이터(20)와;
    좌우이동 유도용 액추에이터(20)에 연결되어 좌우이동하게 되고, 위치조절 대상체(1)가 고정되며, 위치조절 대상체(1)의 전후이동을 유도하게 되는 전후이동 유도용 액추에이터(30)와;
    상하이동 유도용 액추에이터(10), 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전후이동 유도용 액추에이터(30)의 동작을 제어하여 위치조절 대상체(1)의 상하이동, 좌우이동, 전후이동이 유도되면서 위치조절 대상체(1)의 배치 위치가 조절되도록 하는 컨트롤러(40) 및;
    상하이동 유도용 액추에이터(10), 좌우이동 유도용 액추에이터(20), 전후이동 유도용 액추에이터(30), 컨트롤러(40)로 전원을 공급하는 전원장치(50)를 포함하되,
    상하이동 유도용 액추에이터(10)는,
    설치면에 놓이는 고정베이스(11)와; 고정베이스(11)에 수직으로 설치되는 지지프레임(12)과; 고정베이스(11)와 지지프레임(12) 중에서 선택된 어느 하나에 고정되는 제1구동모터(13)와; 수직으로 배치되어 지지프레임(12)에 회전가능하게 고정되고, 제1구동모터(13)와 연결되어 회전하는 볼스크류(14)와; 볼스크류(14)에 삽입되어 볼스크류(14) 회전시 상하 이동하게 되며, 좌우이동 유도용 액추에이터(20)가 연결되는 이동블록(15)을 포함하는 구성으로 이루어지고,
    좌우이동 유도용 액추에이터(20)는,
    상하이동 유도용 액추에이터(10)의 이동블록(15)에 결합되는 고정블록(21)과; 모터축(23)이 수직으로 배치되도록 고정블록(21)에 설치되는 제2구동모터(22)와; 제2구동모터(22)의 모터축(23)과 연결되어 좌우방향으로 회전하게 되고, 수평하게 배치되며, 전후이동 유도용 액추에이터(30)가 연결되는 이동체(24)를 포함하는 구성으로 이루어지며,
    전후이동 유도용 액추에이터(30)는,
    전후방향으로 연결되게 배치되고, 서로 핀결합되는 다수의 관절편(31)과; 다수의 관절편(31)이 설정각도 범위에서 회전하도록 하는 관절편 회전유도기구(32)를 포함하는 구성으로 이루어지고,
    전후이동 유도용 액추에이터(30)의 관절편(31)은, 이동체(24)와 핀결합되어 이동체(24)의 전방으로 연장형성되는 제1관절편(31a)과; 제1관절편(31a) 일단부와 핀결합되어 제1관절편(31a)의 전방으로 연장형성되는 연결편(31c)과; 연결편(31c)의 일단부와 핀결합되어 연결편(31c)의 전방으로 연장형성되고, 대상체(1)가 고정되는 제2관절편(31b)으로 이루어지고,
    전후이동 유도용 액추에이터(30)의 관절편 회전유도기구(32)는, 이동체(24)와 핀결합되어 고정되고, 수평하게 배치되어 제1관절편(31a)의 중단부와 핀결합되며, 모터구동으로 동작하는 제1전동실린더(32a)와; 제1관절편(31a)의 중단부와 제2관절편(31b)의 중단부에 양단부가 각각 핀결합되며, 모터구동으로 동작하는 제2전동실린더(32b)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 대상체 배치위치 조절용 관절형 암.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상하이동 유도용 액추에이터(10)는 고정베이스(11) 저면에 설치되는 이동바퀴(19)를 더 구비하여 이동 가능하게 설치면에 고정되는 것을 특징으로 하는 대상체 배치위치 조절용 관절형 암.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    사용자에 의해 조작되고, 컨트롤러(40)와의 무선통신으로 위치조절 대상체(1)의 상하이동, 좌우이동, 전후이동을 위한 제어신호를 전송하게 되는 리모컨(60a)을 구비하는 조정장치(60)를 포함하여, 사용자의 현재위치에서 사용자의 이동없이도 대상체(1)의 배치위치가 조절될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 대상체 배치위치 조절용 관절형 암.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101199858B1 (ko) * 2012-01-02 2012-11-09 장광윤 다자유도 위치제어형 소재 취부장치
KR101262339B1 (ko) * 2011-06-24 2013-05-08 안영남 멀티 비행 놀이기구

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