KR101710282B1 - 애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법 - Google Patents

애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법이 개시된다. 센서부는 애완동물의 위치를 감지한다. 스피커는오디오 신호를 출력한다. 표시부는 광을 출사한다. 볼 제공부는 저장된 볼을 발사하고, 애완동물로부터 발사된 볼을 삽입 받는다. 이동부는 로봇을 이동시킨다. 사료 제공부는 사료를 제공한다. 제어부는 애완동물의 위치를 기초로 볼의 발사 및 로봇의 이동을 제어하고, 발사된 볼의 삽입 여부에 따라 상기 오디오 신호의 출력, 상기 광의 출사 및 상기 사료의 제공 중 적어도 하나를 제어한다.

Description

애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법{Robot for pet and method for controlling thereof}
본 발명은 애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 애완동물을 돌볼 수 있는 애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.
애완동물은 현대인에게 반려 동물로서 가족 구성원의 한 명으로 여겨지고 있다. 하지만, 바쁜 일상 생활, 출장 및 여행 등으로 애완동물을 집안에 혼자 남겨 놓을 밖에 없는 상황이 자주 발생한다. 애완동물이 집안에 혼자 남겨진 상태로 방치될 경우에는, 사람과 동일하게 우울증에 걸리거나 기억장애가 생기는 등 정신건강에 악영향을 미칠 수 있으며, 굶주림 등으로 육체적 질병에 걸릴 수가 있다.
애완동물이 방치되는 것을 방지하기 위해, 애완동물을 돌보는 로봇이 개발되고 있다. 즉 사람을 대신하여 애완동물을 돌보는 로봇 또는 애완동물이 집안에 잘 있는지에 대한 정보를 제공하는 로봇이 개발되고 있다.
대한민국 공개특허문헌 10-2001-0047952(공개일자 2001년 8월 9일) "애완 동물을 돌보는 로봇의 제어 장치"는 사용자컴퓨터와 외부포트로 접속되어 내장된 프로그램을 이용하여 애완 동물의 상호 반응을 제어하는 주제어수단, 상기 사용자가 키우는 상기 애완 동물에 대한 소정 데이터를 저장하고, 저장된 상기 소정 데이터를 상기 주제어수단에 전송하여 제어하도록 하는 데이터베이스수단, 상기 주제어수단에서 제어되는 상기 소정 데이터와 상기 애완 동물의 상호 반응에 관한 데이터를 상기 사용자가 알 수 있도록 표시하는 외부표시수단, 상기 애완 동물의 상호 반응을 얻기 위하여 소정 음성과 음향을 발생시키는 제1음성/음향수단, 전원을 스위칭하고 상기 애완 동물을 지정하며 상기 소정 데이터를 세팅하는 입력스위치수단, 및 상기 애완 동물의 동작을 센싱하는 제1센서수단을 개시하고 있다.
대한민국 공개특허문헌 10-2001-0047952은 음성과 음향을 발생시키고 그에 대한 애완동물의 반응을 센싱하는 구성을 개시하고 있으나, 로봇의 기계적인 구조 및 애완동물과의 놀이에 대한 구체적인 내용을 개시하고 있지 않다.
대한민국 공개특허문헌 10-2015-0070624(공개일자 2015년 6월 25일) "애완동물용 놀이로봇"은 애완동물을 따라다니는 애완동물용 놀이로봇을 개시하고 있다. 대한민국 공개특허문헌 10-2015-0070624은 애완동물의 움직임을 감지하고 그 감지 정보를 제어수단에 전달하고, 상기 전달된 정보에 의해 동력수단을 구동하여 애완동물을 따라다니는 것만을 개시하고 있을 뿐이고, 애완동물과의 놀이에 대한 구체적인 내용을 개시하고 있지 않다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 애완동물을 효과적으로 돌볼 수 있는 애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 애완동물의 반응에 대해 응답하여 애완동물과 상호 반응을 할 수 있는 애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는 애완동물의 상호 반응을 통해 애완동물이 능동적으로 놀이에 참여하게 유도하여 애완동물에게 친근감을 줄 수 있는 애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는 놀이를 통해 애완동물을 훈련 및 운동시킬 수 있는 애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇은, 애완동물을 위한 로봇에 있어서, 애완동물의 위치를 감지하기 위한 센서부, 오디오 신호를 출력하기 위한 스피커, 광을 출사하기 위한 표시부, 저장된 볼을 발사하고, 상기 애완동물로부터 발사된 볼을 삽입 받기 위한 볼 제공부, 상기 로봇을 이동시키는 이동부, 사료를 제공하기 위한 사료 제공부, 및 상기 애완동물의 위치를 기초로 볼의 발사 및 상기 로봇의 이동을 제어하고, 상기 발사된 볼의 삽입 여부에 따라 상기 오디오 신호의 출력, 상기 광의 출사 및 상기 사료의 제공 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 로봇으로부터 상기 애완동물이 사전에 설정된 제1 거리 이상으로 이격된 경우에는, 사전에 저장된 제1 오디오 신호가 출력되도록 제어하고 상기 볼 제공부가 제1 볼을 발사하도록 제어하고, 상기 제1 볼이 상기 볼 제공부에 삽입된 경우에는, 상기 표시부가 제1 색상의 광을 출사하도록 제어하고 상기 볼 제공부가 제2 볼을 발사하도록 제어하며, 상기 제2 볼이 상기 볼 제공부에 삽입된 경우에는, 상기 제2 오디오 신호가 출력되도록 제어하며 상기 사료 제공부가 사료를 제공하도록 제어하고, 상기 제1 볼 또는 상기 제2 볼이 발사된 후 사전에 설정된 시간 범위 동안에는, 상기 로봇의 이동이 정지되도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 로봇으로부터 상기 애완동물이 제1 거리 미만으로 이격된 경우에는, 상기 로봇이 상기 애완동물로부터 더 이격되게 이동하도록 상기 이동부를 제어할 수 있다.
상기의 다른 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇을 제어하기 위한 방법은, 애완동물을 위한 로봇을 제어하기 위한 방법에 있어서, 애완동물의 위치를 감지하는 단계, 상기 감지된 애완동물의 위치를 기초로 상기 로봇과 상기 애완동물과의 거리를 확인하는 단계, 상기 확인된 거리에 따라 볼을 발사하는 단계, 상기 발사된 볼의 삽입 여부를 확인하는 단계, 및 상기 삽입 여부의 확인결과를 기초로 상기 로봇의 동작시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 로봇으로부터 상기 애완동물이 사전에 설정된 제1 거리 미만으로 이격된 경우에는, 상기 로봇이 상기 애완동물로부터 더 이격되게 이동하는 단계를 더 포함하고, 상기 볼을 발사하는 단계는, 상기 로봇으로부터 상기 애완동물이 상기 제1 거리 이상으로 이격된 경우에는, 사전에 저장된 제1 오디오 신호를 출력하고 상기 볼을 발사하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 로봇을 동작시키는 단계는, 상기 볼이 삽입된 경우에는, 제1 색상의 광을 출사하고 다른 볼을 발사하는 단계, 상기 다른 볼의 삽입 여부를 확인하는 단계, 및 상기 다른 볼이 삽입된 경우에는, 제2 오디오 신호를 출력하고 사료를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법에 의하면, 애완동물의 반응에 대한 응답으로 오디오 또는 광을 출력함으로써 애완동물과의 상호 반응을 할 수 있으며, 상호 반응을 통해 애완동물이 능동적으로 놀이에 참여하게 유도하고 친근감을 높일 수 있으며, 놀이를 통해 애완 동물을 훈련 및 운동시킬 수 있고 훈련 성과에 따라 애완동물에 사료를 제공함으로써 애완 동물을 효과적으로 돌볼 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇에 대한 바람직한 일실시예의 사시도를 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇에 대한 바람직한 일실시예의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 볼 제공부의 일예의 상태를 도시한 단면도이다.
도 4는 볼 제공부의 다른 예의 상태를 도시한 단면도이다.
도 5는 사료 제공부의 일예의 상태를 도시한 단면도이다.
도 6은 사료 제공부의 다른 예의 상태를 도시한 단면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇을 제어하기 위한 방법에 대한 바람직한 일실시예의 수행과정을 도시한 순서도이다.
이하에서 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇 및 그 제어방법에 대해 상세하게 설명한다. 이때 도면에 도시되고 또 이것에 의해서 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해서 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 이는 당해 기술분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 함을 밝혀두고자 한다.
도 1은 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇에 대한 바람직한 일실시예의 사시도를 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇에 대한 바람직한 일실시예의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇(10)은 이동부(50), 몸체(100), 표시부(101, 103), 센서부(110), 제어부(120), 저장부(130), 스피커(140), 카메라부(150), 통신부(160), 볼 제공부(200) 및 사료 제공부(400, 500)를 포함할 수 있다. 센서부(110), 제어부(120), 저장부(130), 스피커(140), 카메라부(150) 및 통신부(160)는 몸체(100) 내부에 내장될 수 있고, 센서부(110), 스피커(140) 및 카메라부(150)는 일부분이 몸체(100) 외부로 돌출되어 형성될 수 있다.
이동부(50)는 로봇(10)을 이동시킨다. 일예로, 이동부(50)는 몸체(100) 하단에 위치하는 바퀴 및 상기 바퀴를 구동시키기 위한 모터로 구성될 수 있고, 제어부(120)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
몸체(100)는 도 1에서 원기둥으로 도시되어 있으나, 본 발명에 이에 한정되지 않고, 육면체 등 다양한 형태로 제작될 수 있다.
표시부(101, 103)는 공을 출사하며, 제어부(120)의 제어에 따라 동작한다. 일예로, 표시부(101, 103)은 램프 또는 LED 조명일 수 있다.
센서부(110)는 애완동물의 위치를 감지한다. 센서부(110)는 복수의 적외선 조사부 및 적외선수광부를 포함할 수 있다. 적외선조사부는 전방으로 적외선을 조사하고, 적외선수광부는 애완동물로부터 반사된 적외선을 감지한다. 제어부(120)는 감지된 적외선의 센서상의 입사위치, 입사각도, 적외선 광의 센서에 도달 시간 및 적외선 광량의 변화 중 적어도 하나를 이용하여 애완동물의 위치를 결정할 수 있다.
센세부(110)는 비콘(Beacon) 센서를 포함할 수 있다. 센서부(110)는 비콘 센서를 통해 애완동물에 착용된 비콘에서 발신된 비콘 신호를 감지하여 애완동물의 위치를 감지할 수 있다.
제어부(120)는 명령을 실행하고 로봇(10)과 연관된 동작을 수행한다. 예를 들면, 저장부(130)로부터 검색된 명령어를 사용하여, 제어부(120)는 로봇(10)의 컴포넌트들 간의 입력 및 출력, 데이터의 수신 및 처리를 제어할 수 있다.
제어부(120)는 운영 체제와 함께 프로그램 코드를 실행하고 데이터를 생성 및 사용하는 동작을 한다. 운영 체제는 일반적으로 공지되어 있으며 이에 대해 보다 상세히 기술하지 않는다. 예로서, 운영 체제는 Window 계열 OS, Unix, LINUX, Palm OS, DOS, 안드로이드(Android), iOS 및 매킨토시 등일 수 있다. 운영 체제, 다른 컴퓨터 코드 및 데이터는 제어부(120)와 연결되어 동작하는 저장부(130) 내에 존재할 수 있다. 상기 프로그램 코드는 소스 코드 생성 모듈 및 실행 코드 생성 모듈일 수 있다.
제어부(120)는 애완동물의 위치를 기초로 로봇(10)의 동작을 제어한다. 제어부(120)는 로봇(10)으로부터 애완동물이 사전에 설정된 제1 거리 이상으로 이격된 경우에는, 저장부(130)에 저장된 제1 오디오 신호가 출력되도록 제어하고 볼 제공부(200)가 제1 볼을 발사하도록 제어한다.
제어부(120)는 볼 제공부(200)가 발사한 제1 볼이 볼 제공부(200)에 삽입된 경우에는, 표시부(101, 103)가 제1 색상의 광을 출사하도록 제어하고 볼 제공부(200)가 제2 볼을 발사하도록 제어한다.
제어부(120)는 볼 제공부(200)가 발사한 제2 볼이 볼 제공부(200)에 삽입된 경우에는, 저장부(130)에 저장된 제2 오디오 신호가 출력되도록 제어하며 사료 제공부(400, 500)가 사료를 제공하도록 제어한다.
제어부(120)는 로봇(10)으로부터 애완동물이 제1 거리 미만으로 이격된 경우에는, 로봇(10)이 애완동물로부터 더 이격되게 이동하도록 이동부(50)를 제어한다. 또한 제어부(120)는 볼이 발사된 후 사전에 설정된 시간 범위 동안에는, 로봇(10)의 이동이 정지되도록 제어할 수 있다.
저장부(130)는 판독 전용 메모리(ROM), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 하드 디스크 드라이브 등으로 구현될 수 있다. 프로그램 코드 및 데이터는 분리형 저장 매체에 존재할 수 있고, 필요할 때, 로봇(10)의 메인 메모리로 로드 또는 설치될 수 있다. 여기서 분리형 저장 매체는 CD-ROM, PC-CARD, 메모리 카드, 플로피 디스크, 자기 테이프, 및 네트워크 컴포넌트를 포함할 수 있다.
저장부(130)는 제1 거리, 제1 오디오 신호, 제2 오디오 신호, 제1 색상, 제2 색상, 애완동물 반응 정보 및 카메라부(150)가 촬영한 영상을 저장한다. 일예로, 제1 거리는 0.5m 내지 1m로 설정될 수 있다. 여기서, 애완동물 반응 정보는 볼의 삽입 여부를 지시하는 정보일 수 있다.
스피커(140)는 제어부(120)의 제어에 따라 오디오 신호를 출력한다.
카메라부(150)는 로봇(10)의 주변 영상을 촬영한다. 제어부(150)는 촬영된 영상에서 애완동물의 위치를 감지할 수 있다.
통신부(160)는 네트워크를 통해 다른 통신기기와 데이터를 송수신한다. 통신부(160)는 LAN , Wireless LAN(IEEE 802.11b, IEEE 802.11a, IEEE802.11g, IEEE802.11n), WIBro(Wireless Broadband), 블루투스(Bluetooth) 및 직비(ZigBee)를 이용하여 다른 통신기기와 신호 또는 데이터를 송수신할 수 있다. 여기서 네트워크는 사설망 또는 인터넷망일 수 있고, 유선망 또는 무선망을 포함할 수 있다.
제어부(120)는 사전에 설정된 통신기기로 카메라부(150)가 촬영한 영상 및 애완동물 반응 정보를 전송하도록 통신부(160)을 제어할 수 있다.
볼 제공부(200)는 내부에 수용된 볼을 몸체(100) 외부로 발사시키고, 애완동물로부터 발사된 볼을 삽입받는다. 볼 제공부(200)는 제어부(120)의 제어에 따라 볼을 발사시킨다.
사료 제공부(400, 500)는 제어부(120)의 제어에 따라 애완 동물을 위한 사료를 제공한다.
도 3은 볼 제공부의 일예의 상태를 도시한 단면도이고, 도 4는 볼 제공부의 다른 예의 상태를 도시한 단면도이다. 도 3은 볼이 발사되기 전의 볼 제공부의 상태를 도시하고, 도 4는 볼이 발사된 후의 볼 제공부의 상태를 도시한다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 볼 제공부(200)는 볼 인입부(210), 볼 센서부(220), 볼 이송부(230), 볼 수용부(240) 및 볼 발사체(300)를 포함할 수 있다.
볼 인입부(210)는 볼을 삽입 받는다. 볼 인입부(210)는 몸체(100)의 상면에 관통형 홈으로 형성되며, 애완동물이 볼을 삽입할 수 있도록 유도한다.
볼 센서부(220)는 볼 인입부(210)에 볼이 삽입되는지 여부를 감지하고, 감지 결과를 제어부(120)로 전송한다. 볼 센서부(220)는 적외선조사부(221) 및 적외선수광부(223)를 포함할 수 있고, 제어부(120)는 적외선수광부(223)에서 적외선의 감지가 단절된 경우에, 볼이 삽입된 것으로 확인할 수 있다.
볼 이송부(230)는 인입부(210)로 삽입된 볼을 볼 수용부(240)로 이송시킨다. 볼 이송부(230)는 볼 인입부(210)에서 볼 수용부(240)로 이어지는 관 모양으로 형성될 수 있다.
볼 수용부(240)는 볼을 저장한다. 볼 수용부(240)는 볼 발사체(300)로 향하면서 밑면이 경사지게 형성될 수 있고, 이에 따라 볼이 자동으로 볼 발사체(300)로 굴러갈 수 있는 효과가 있다.
볼 발사체(300)는 볼 수용부(240)에 저장된 볼을 발사한다. 볼 발사체(300)는 공 받침대(310), 공 받침대 스프링(320), 공 받침대 이동부(330), 공 받침대 위치 조절부(340), 발사 스프링(350), 발사판(360), 발사 스프링 이동부(370), 발사 스프링 위치 조절부(380) 및 발사 유도관(390)를 포함할 수 있다.
공 받침대(310)는 제1 지점(311)에서 제2 지점(315)으로 이동한다. 공 받침대(310)가 제2 지점(315)에 위치한 경우에는, 볼 수용부(240)에 수용된 볼이 공 받침대(310)의 상부 지점(317)로 이동하여 위치하게 된다. 이때, 공 받침대(310)가 제1 지점(311)로 이동하면, 볼은 도 3과 같이 발사 스프링(350)에 의해 발사될 수 있는 지점(313)에 위치하게 된다.
공 받침대(310)에는 홈부(319)가 형성된다. 홈부(319)는 공 받침대 이동부(330)와 마주보는 면에 형성된다.
공 받침대 스프링(320)은 공 받침대(310)가 제1 지점(311)에 안착될 수 있도록 지지한다.
공 받침대 이동부(330)는 공 받침대(310)를 제1 지점(311)에서 제2 지점(315)으로 이동시킨다. 공 받침대 이동부(330)는 걸림턱(338)이 형성되고 걸림턱(331)은 홈부(319)로 삽입되게 위치한다. 걸림턱(338)은 공 받침대 이동부(330)가 제1 지점(331)에서 제2 지점(335)로 이동에 따라 공 받침대(310)를 제2 지점(315)로 이동시킨다. 이때, 홈부(319)의 길이(l)만큼 공 받침대 이동부(330)가 제2 지점(335)을 향해 내려온 후부터 공 받침대(310)가 걸림턱(338)에 의해 이동을 시작하게 된다. 공 받침대 이동부(330)의 하단에 스프링(339)이 형성될 수 있다.
공 받침대 위치 조절부(340)는 고정된 상태에서 회전을 한다. 공 받침대 이동부(330)의 나사선 및 공 받침대 위치 조절부(340)의 나사선이 서로 맞물려 있어, 공 받침대 위치 조절부(340)의 회전에 따라 공 받침대 이동부(330)가 제1 지점(331) 또는 제2 지점(335)로 이동하게 된다. 공 받침대 위치 조절부(340)는 모터(미도시)에 의해 회전될 수 있다.
발사 스프링(350)은 공(313)을 발사시킨다. 공 받침대 이동부(330)가 제1 지점(331)에 위치한 경우에, 발사 스프링 이동부(370)가 제1 지점(371)에서 제2 지점(375)로 이동하면, 발사 스프링(350)은 압착된다. 그리고 공 받침대 이동부(330)가 제2 지점(335)로 길이(l)만큼 이동하는 경우에, 발사 스프링(350)은 탄성력에 의해 팽창되어, 공(313)을 밀게 되고 공(313)은 발사된다.
발사판(360)은 발사 스프링(350)에 결합되어, 볼(313)을 민다.
발사 스프링 이동부(370)는 발사 스프링(350)을 이동시킨다. 발사 스프링 이동부(370)는 발사 스프링 위치 조절부(380)의 회전에 따라 제1 지점(371) 또는 제2 지점(375)으로 이동한다.
발사 스프링 위치 조절부(380)는 고정된 상태에서 회전을 한다. 발사 스프링 이동부(370)의 나사선 및 발사 스프링 위치 조절부(380)의 나사선이 서로 맞물려 있어, 발사 스프링 위치 조절부(380)의 회전에 따라 발사 스프링 이동부(370)가 제1 지점(371) 또는 제2 지점(375)으로 이동하게 된다. 발사 스프링 위치 조절부(380)는 모터(미도시)에 의해 회전될 수 있다.
발사 유도관(390)은 몸체(100)의 상면으로 연장 형성되어, 볼(317)이 로봇(10)의 외부 상공으로 발사되도록 유도한다.
도 5는 사료 제공부의 일예의 상태를 도시한 단면도이고, 도 6은 사료 제공부의 다른 예의 상태를 도시한 단면도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 사료 제공부(400)는 애완동물을 위한 사료를 제공한다. 사료 제공부(400)는 사료 보관함(410), 사료 보관함 상부 개폐막(420), 상부 스프링(430), 사료 보관함 하부 개폐막(440), 하부 스프링(450), 사료 그릇(460), 사료 그릇 이동부(470) 및 사료 그릇 위치 조절부(480)를 포함할 수 있다.
사료 보관함(410)은 사료를 보관한다. 사용자는 사료 보관함 상부 개폐막(420)을 상부 스프링(430) 방향으로 밀어, 사료 보관함(410)을 오픈할 수 있고, 오픈된 사료 보관함(410)에 사료를 넣을 수 있다.
사료 보관함 상부 개폐막(420)은 상부 스프링(430) 방향으로 이동 가능하게 형성된다. 사용자는 상부 스프링(430) 방향으로, 사료 보관함 상부 개폐막(430)을 밀어 이동시킬 수 있고, 평상시에는 상부 스프링(430)이 팽창된 상태를 유지하여, 사료 보관함 상부 개폐막(420)이 사료 보관함(410)을 덮게 된다.
사료 보관함 하부 개폐막(440)은 제1 지점(441)에서 제2 지점(445)로 이동 가능하게 형성된다. 사료 보관함 하부 개폐막(440)이 제1 지점(441)에 위치한 경우에는, 사료 보관함(410)의 하단부가 차단된다. 사료 보관함 하부 개폐막(440)이 제2 지점(445)에 위치한 경우에는, 사료 보관함(410)의 하단부가 오픈되어, 사료가 사료 그릇(460)에 담기게 된다.
사료 그릇(460)은 제1 지점(461)에서 제2 지점(465)로 이동 가능하게 형성된다. 사료 그릇 이동부(470)는 사료 그릇(460)을 제1 지점(461)에서 제2 지점(465)로 이동시킨다. 사료 그릇(460)이 제1 지점(461)에서 제2 지점(465)로 이동함에 따라, 사료 그릇(460)은 사료 보관함 하부 개폐막(440)을 밀어 제1 지점(441)에서 제2 지점(445)으로 이동시킨다.
사료 그릇 위치 조절부(480)는 고정된 상태에서 회전을 한다. 사료 그릇 이동부(470)의 나사선 및 사료 그릇 위치 조절부(480)의 나사선이 서로 맞물려 있어, 사료 그릇 위치 조절부(480)의 회전에 따라 사료 그릇 이동부(470)가 제1 지점(471) 또는 제2 지점(475)으로 이동하게 된다. 사료 그릇 위치 조절부(380)는 모터(미도시)에 의해 회전될 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 애완동물을 위한 로봇을 제어하기 위한 방법에 대한 바람직한 일실시예의 수행과정을 도시한 순서도이다.
도 7을 참조하면, 센서부(110)는 애완동물의 위치를 감지한다(S100).
제어부(120)는 감지된 애완동물의 위치를 확인한다(S110).
제어부(120)는 로봇(10)으로부터 애완동물이 제1 거리 미만으로 이격된 경우에는, 로봇(10)이 애완동물로부터 더 이격되게 이동하도록 이동부(50)를 제어한다(S120).
제어부(120)는 로봇(10)으로부터 애완동물이 사전에 설정된 제1 거리 이상으로 이격된 경우에는, 저장부(130)에 저장된 제1 오디오 신호가 출력되도록 제어하고 볼 제공부(200)가 제1 볼을 발사하도록 제어한다(S130). 제어부(120)는 볼이 발사된 후 사전에 설정된 시간 범위 동안에는, 로봇(10)의 이동이 정지되도록 제어할 수 있다.
제어부(120)는 볼 제공부(200)가 발사한 제1 볼이 볼 제공부(200)에 삽입되었는지 여부를 확인한다(S140).
제어부(120)는 볼 제공부(200)가 발사한 제1 볼이 볼 제공부(200)에 삽입된 경우에는, 표시부(101, 103)가 제1 색상의 광을 출사하도록 제어하고 볼 제공부(200)가 제2 볼을 발사하도록 제어한다(S150). 제어부(120)는 볼이 발사된 후 사전에 설정된 시간 범위 동안에는, 로봇(10)의 이동이 정지되도록 제어할 수 있다.
제어부(120)는 볼 제공부(200)가 발사한 제2 볼이 볼 제공부(200)에 삽입되었는지 여부를 확인한다(S160).
제어부(120)는 볼 제공부(200)가 발사한 제2 볼이 볼 제공부(200)에 삽입된 경우에는, 저장부(130)에 저장된 제2 오디오 신호가 출력되도록 제어하며 사료 제공부(400, 500)가 사료를 제공하도록 제어한다(S170).
통신부(160)는 애완동물 반응 정보 또는 카메라부(140)이 촬영한 영상을 사전에 설정된 통신기기로 전송한다(S180). 여기서 애완동물 반응 정보는 제1 볼 삽입 여부를 지시하는 정보 및 제2 볼 삽입 여부를 지시하는 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
로봇 10 이동부 50
몸체 100 표시부 101
센서부 110 제어부 120
저장부 130 스피커 140
볼 제공부 200 사료 제공부 400

Claims (6)

  1. 애완동물을 위한 로봇에 있어서,
    애완동물의 위치를 감지하기 위한 센서부;
    오디오 신호를 출력하기 위한 스피커;
    광을 출사하기 위한 표시부;
    저장된 볼을 발사하고, 상기 애완동물로부터 발사된 볼을 삽입 받기 위한 볼 제공부;
    상기 로봇을 이동시키는 이동부;
    사료를 제공하기 위한 사료 제공부; 및
    상기 애완동물의 위치를 기초로 볼의 발사 및 상기 로봇의 이동을 제어하고, 상기 발사된 볼의 삽입 여부에 따라 상기 오디오 신호의 출력, 상기 광의 출사 및 상기 사료의 제공 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 애완동물을 위한 로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로봇으로부터 상기 애완동물이 사전에 설정된 제1 거리 이상으로 이격된 경우에는, 사전에 저장된 제1 오디오 신호가 출력되도록 제어하고 상기 볼 제공부가 제1 볼을 발사하도록 제어하고,
    상기 제1 볼이 상기 볼 제공부에 삽입된 경우에는, 상기 표시부가 제1 색상의 광을 출사하도록 제어하고 상기 볼 제공부가 제2 볼을 발사하도록 제어하며,
    상기 제2 볼이 상기 볼 제공부에 삽입된 경우에는, 사전에 저장된 제2 오디오 신호가 출력되도록 제어하며 상기 사료 제공부가 사료를 제공하도록 제어하고,
    상기 제1 볼 또는 상기 제2 볼이 발사된 후 사전에 설정된 시간 범위 동안에는, 상기 로봇의 이동이 정지되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 애완동물을 위한 로봇.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 로봇으로부터 상기 애완동물이 제1 거리 미만으로 이격된 경우에는, 상기 로봇이 상기 애완동물로부터 더 이격되게 이동하도록 상기 이동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 애완동물을 위한 로봇.
  4. 애완동물을 위한 로봇을 제어하기 위한 방법에 있어서,
    애완동물의 위치를 감지하는 단계;
    상기 감지된 애완동물의 위치를 기초로 상기 로봇과 상기 애완동물과의 거리를 확인하는 단계;
    상기 확인된 거리에 따라 볼을 발사하는 단계;
    상기 발사된 볼의 삽입 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 삽입 여부의 확인결과를 기초로 상기 로봇을 동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 애완동물을 위한 로봇을 제어하기 위한 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 로봇으로부터 상기 애완동물이 사전에 설정된 제1 거리 미만으로 이격된 경우에는, 상기 로봇이 상기 애완동물로부터 더 이격되게 이동하는 단계를 더 포함하는
    상기 볼을 발사하는 단계는,
    상기 로봇으로부터 상기 애완동물이 상기 제1 거리 이상으로 이격된 경우에는, 사전에 저장된 제1 오디오 신호를 출력하고 상기 볼을 발사하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 애완동물을 위한 로봇을 제어하기 위한 방법.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 로봇을 동작시키는 단계는,
    상기 볼이 삽입된 경우에는, 제1 색상의 광을 출사하고 다른 볼을 발사하는 단계;
    상기 다른 볼의 삽입 여부를 확인하는 단계; 및
    상기 다른 볼이 삽입된 경우에는, 제2 오디오 신호를 출력하고 사료를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 애완동물을 위한 로봇을 제어하기 위한 방법.

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