KR101693670B1

KR101693670B1 - Drill apparatus and drilling system

Info

Publication number: KR101693670B1
Application number: KR1020090119597A
Authority: KR
Inventors: 조연선; 강신욱; 김상선; 이수원
Original assignee: 주식회사 대명엔지니어링
Priority date: 2009-12-04
Filing date: 2009-12-04
Publication date: 2017-01-10
Also published as: KR20110062767A

Abstract

본 발명은, 드릴장치에 있어서, 드릴케이싱과; 상기 드릴케이싱에 상대회동 가능하게 결합된 드릴본체부와, 상기 드릴본체부에 결합된 드릴부와, 상기 드릴본체부에 결합되어 상기 드릴부에 의해 드릴링될 작업위치를 촬영하기 위한 계측카메라를 갖는 드릴본체유닛과; 상기 드릴케이싱에 대해 상기 드릴부 및 계측카메라의 위치를 변경하도록 상기 드릴본체부의 회동축선을 중심으로 상기 드릴본체유닛을 회동시키는 드릴본체회동유닛과; 상기 드릴부를 상기 드릴본체부에 대해 상기 드릴부의 회전축선 방향으로 이송시키는 드릴이송유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 다양한 형태의 작업대상물에서 용이하게 드릴작업이 가능하다.The present invention provides a drilling apparatus comprising: a drill casing; A drill body coupled to the drill body and coupled to the drill casing so as to be rotatable relative to the drill body; a measurement camera coupled to the drill body to capture an operation position to be drilled by the drill, A drill main unit; A drill body rotating unit which rotates the drill main unit about the rotation axis of the drill main body to change the positions of the drill and the measurement camera with respect to the drill casing; And a drill transfer unit for transferring the drill part in the direction of the rotation axis of the drill part with respect to the drill main body part. Thereby, drilling work can be easily performed in various types of work objects.

Description

[0001] DRILL APPARATUS AND DRILLING SYSTEM [0002]

본 발명은, 드릴장치 및 드릴링시스템에 관한 것으로 보다 상세하게는 구조를 개선한 드릴장치 및 드릴링시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a drilling apparatus and a drilling system, and more particularly to a drilling apparatus and a drilling system with improved structures.

일반적으로, 드릴링시스템은 드릴작업을 수행하기 위한 드릴장치와, 드릴장치를 지지하여 이송하기 위한 이송장치를 포함한다.Generally, the drilling system includes a drilling device for performing a drilling operation and a transfer device for supporting and transporting the drilling device.

드릴장치는 작업대상물에 드릴작업을 수행하도록 드릴부를 포함한다. 이러한 드릴장치는 작업대상물의 형태에 따라서 사용자가 직접 작업대상물에 드릴작업을 수행하도록 휴대가능하게 마련될 수도 있으며, 작업대상물에 드릴작업을 수행할 수 있도록 이송장치에 장착될 수도 있다. The drilling apparatus includes a drill portion for performing a drilling operation on the workpiece. The drill device may be provided to be portable to allow the user to drill directly on the workpiece according to the shape of the workpiece, and may be mounted on the transfer device to perform a drilling operation on the workpiece.

이송장치는 드릴장치를 장착하기 위한 지지부와, 지지부를 이송하기 위한 이송수단을 포함한다. 이러한 이송장치의 이송수단은 작업대상물이 공급될 경우 드릴작업을 위해 드릴장치를 일방향으로 이동가능하게 마련될 수도 있다.The conveying device includes a support for mounting the drilling device, and conveying means for conveying the support. The conveying means of the conveying device may be provided so as to be movable in one direction for drilling when the workpiece is supplied.

그러나, 이러한 종래의 드릴링시스템의 경우에는 개방된 공간에서 작업대상물의 표면에 드릴작업을 수행할 수는 있으나, 휘어진 덕트와 같은 복잡한 구조물의 내측에서 다양한 각도로 드릴작업을 수행하기에는 적절하지 않는 등의 사용상의 문 제점이 있다.However, in such a conventional drilling system, it is possible to perform the drilling operation on the surface of the workpiece in the open space, but it is not appropriate to perform the drilling operation at various angles inside the complex structure such as the bent duct There is a problem in use.

따라서, 본 발명의 목적은, 다양한 형태의 작업대상물에서 용이하게 드릴작업이 가능한 드릴장치 및 드릴링시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a drilling apparatus and a drilling system which can be easily drilled in various types of work objects.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 드릴장치에 있어서, 드릴케이싱과; 상기 드릴케이싱에 상대회동 가능하게 결합된 드릴본체부와, 상기 드릴본체부에 결합된 드릴부와, 상기 드릴본체부에 결합되어 상기 드릴부에 의해 드릴링될 작업위치를 촬영하기 위한 계측카메라를 갖는 드릴본체유닛과; 상기 드릴케이싱에 대해 상기 드릴부 및 계측카메라의 위치를 변경하도록 상기 드릴본체부의 회동축선을 중심으로 상기 드릴본체유닛을 회동시키는 드릴본체회동유닛과; 상기 드릴부를 상기 드릴본체부에 대해 상기 드릴부의 회전축선 방향으로 이송시키는 드릴이송유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 드릴장치에 의해 달성된다.The above object is achieved by a drilling apparatus according to the present invention, comprising: a drill casing; A drill body coupled to the drill body and coupled to the drill casing so as to be rotatable relative to the drill body; a measurement camera coupled to the drill body to capture an operation position to be drilled by the drill, A drill main unit; A drill body rotating unit which rotates the drill main unit about the rotation axis of the drill main body to change the positions of the drill and the measurement camera with respect to the drill casing; And a drill transfer unit for transferring the drill part in the direction of the rotational axis of the drill part with respect to the drill main body part.

상기 드릴부는 상기 드릴본체부의 회동축선을 중심으로 상호 이격되게 복수개로 마련된 것을 특징으로 한다.And a plurality of drill portions are provided to be spaced apart from each other around a rotation axis of the drill main body.

상기 복수의 드릴부 및 상기 계측카메라는 상기 드릴본체부의 회동축선을 중심으로 등각도로 배치된 것을 특징으로 한다.And the plurality of drill units and the measurement camera are equiangularly arranged around a rotation axis of the drill main body.

상기 드릴본체유닛은 상기 드릴본체부에 결합된 변위센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And the drill main body unit further comprises a displacement sensor coupled to the drill main body.

상기 드릴본체유닛은 상기 드릴부에 의해 발생된 칩이 상기 계측카메라 및 변위센서 중 적어도 하나에 부착되는 것을 방지하기 위한 에어공급부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The drill main body unit may further include an air supply unit for preventing chips generated by the drill unit from being attached to at least one of the measurement camera and the displacement sensor.

상기 드릴본체회동유닛은, 상기 드릴케이싱에 결합된 드릴본체내접기어와, 상기 드릴본체부에 결합되어 상기 드릴본체내접기어에 맞물려 상대 회전하는 드릴본체유성기어와, 상기 드릴본체부에 결합되어 상기 드릴본체유성기어를 회동시키는 드릴본체유성기어구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The drill main body rotation unit includes a drill main body internal gear coupled to the drill main body, a drill main body gear engaged with the drill main body internal gear and relatively rotated with the drill main body internal gear, And a drill main body planetary gear driving portion for rotating the drill main body planetary gear.

상기 드릴본체회동유닛은 상기 드릴케이싱에 대한 상기 드릴본체유성기어의 회전을 제한하기 위한 회동제한수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The drill main body rotation unit further includes rotation restricting means for restricting rotation of the drill main body planetary gear with respect to the drill casing.

상기 드릴이송유닛은 상기 드릴본체부에 대해 상기 드릴부의 회전축선 방향으로 이송가능하게 마련된 드릴이송체와, 상기 드릴이송체를 이송하기 위한 드릴이송구동부를 포함하며, 상기 드릴이송체는 상기 복수의 드릴부 중 하나와 선택적으로 결합되어 상기 드릴본체부에 대해 상기 드릴본체부의 회전축선 방향으로 이송가능하게 마련되는 것을 특징으로 한다.Wherein the drill conveying unit includes a drill conveying body provided so as to be capable of conveying in the rotational axis direction of the drill section with respect to the drill main body section and a drill conveyance driving section for conveying the conveying body, The drill body is selectively coupled to one of the drill portions and is provided so as to be movable in the direction of the rotation axis of the drill body with respect to the drill body portion.

본 발명의 목적은 드릴링시스템에 있어서, 이송본체와, 상기 이송본체에 대해 적어도 제1방향으로 이송가능하게 마련된 지지브래킷을 갖는 이송로봇장치와; 상기 이송로봇장치의 지지브래킷에 결합되는 전술한 드릴장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 드릴링시스템에 의해서도 달성될 수 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a drilling system, which comprises a transfer body and a transfer robot apparatus having a support bracket provided so as to be movable in at least a first direction with respect to the transfer body; And the above-described drilling device coupled to the support bracket of the transfer robot apparatus.

상기 드릴부에 의해 드릴링될 위치데이터를 저장하기 위한 저장부와, 상기 저장부에 의해 저장된 위치데이터를 기초로 상기 드릴장치를 이송하도록 상기 이송 로봇장치 및 드릴장치를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 위치데이터를 기초로 상기 드릴장치를 이송한 이후 및 상기 드릴장치에 의해 드릴작업 이전에, 상기 계측카메라에 의해 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 촬영하여, 상기 계측카메라에 의해 촬영된 영상의 작업위치 및 상기 계측카메라에 의해 촬영된 영상의 센터지점을 비교하는 것을 특징으로 한다.A storage unit for storing position data to be drilled by the drill unit; and a controller for controlling the transfer robot apparatus and the drill apparatus to transfer the drill apparatus based on the position data stored by the storage unit, The control unit photographs the work position displayed on the workpiece by the measurement camera after the drill unit is transferred on the basis of the position data and before the drilling operation by the drill unit, And a center point of an image photographed by the measurement camera are compared with each other.

상기 제어부는 상기 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 기준으로 상기 촬영된 영상의 센터지점이 이동하도록 상기 이송로봇장치를 제어하는 것을 특징으로 한다.Wherein the control unit controls the transfer robot apparatus such that a center point of the photographed image moves based on a work position displayed on the work object.

상기 계측카메라에 의해 촬영된 작업위치를 모니터링하기 위한 모니터부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And a monitor unit for monitoring a work position photographed by the measurement camera.

상기 모니터부를 통해 상기 작업위치를 확인한 후에 상기 드릴장치에 의해 드릴작업을 수행하도록 사용자입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And a user input unit for performing a drilling operation by the drilling apparatus after confirming the operation position through the monitor unit.

본 발명의 목적은 드릴장치 및 상기 드릴장치를 이송하기 위한 이송로봇장치를 구비한 드릴링시스템의 제어방법에 있어서, 상기 드릴장치에 의해 드릴링될 위치데이터를 저장부에 저장하며, 작업대상물 상에 작업위치를 표시하는 단계와; 상기 저장부에 의해 저장된 위치데이터를 기초로 상기 드릴장치를 이송하도록 상기 이송로봇장치를 제어하는 단계와; 상기 드릴장치에 의해 드릴작업 이전에, 상기 드릴장치의 계측카메라에 의해 상기 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 촬영하도록 상기 드릴장치를 제어하는 단계와; 상기 계측카메라에 의해 촬영된 영상의 작업위치 및 상기 계측카메라에 의해 촬영된 영상의 센터지점을 비교하는 단계를 포함하 는 것을 특징으로 하는 드릴링시스템의 제어방법에 의해서도 달성될 수 있다.An object of the present invention is to provide a method of controlling a drilling system having a drilling apparatus and a transfer robot apparatus for transferring the drilling apparatus, the method comprising: storing position data to be drilled by the drilling apparatus in a storage unit; Displaying a location; Controlling the transfer robot apparatus to transfer the drilling apparatus based on position data stored by the storage unit; Controlling the drilling apparatus to photograph a work position displayed on the workpiece by a measuring camera of the drilling apparatus before the drilling operation by the drilling apparatus; And comparing the working position of the image photographed by the measuring camera with the center point of the image photographed by the measuring camera.

상기 촬영된 영상의 작업위치와 센터지점의 거리가 소정의 공차를 벗어나는 경우, 상기 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 기준으로 상기 영상의 센터지점이 이동하도록 상기 이송로봇장치를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And controlling the transfer robot apparatus such that a center point of the image moves based on a work position displayed on the workpiece when the distance between the work position and the center point of the photographed image deviates from a predetermined tolerance .

상기 계측카메라에 의해 촬영된 작업위치를 모니터링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And monitoring a work position photographed by the measurement camera.

상기 모니터링을 통해 상기 촬영된 영상이 작업위치와 센터지점의 거리가 소정의 공차 내인 경우, 상기 사용자입력부를 통해 드릴작업을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And performing a drilling operation through the user input unit when the photographed image has a distance between a work position and a center point within a predetermined tolerance through the monitoring.

본 발명에 따르면, 다양한 형태의 작업대상물에서 용이하게 드릴작업이 가능한 드릴장치 및 드릴링시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a drilling apparatus and a drilling system that can be easily drilled in various types of work objects.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

여러 실시예에 있어서 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 부여하였으며, 동일한 구성요소에 대하여는 제1실시예에서 대표적으로 설명하고 다른 실시예에서는 생략될 수 있다.In the various embodiments, the same reference numerals are given to the same constituent elements, and the same constituent elements are exemplarily described in the first embodiment and may be omitted in other embodiments.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 소정의 작업대상물에 장착가능하게 마련된 이송로봇장치(100)와, 이송로봇장치(100)에 장착되어 작업대상물에 드릴작업을 수행하기 위한 드릴장치(200)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the drilling system 1 according to the present invention includes a transfer robot apparatus 100 provided to be mountable to a predetermined workpiece, a drill unit mounted to the transfer robot apparatus 100, And a drill device 200 for performing the drilling.

도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 이송로봇장치(100)는 이송본체(110)와, 이송본체(110)에 대해 제1방향(A)으로 이송가능하게 마련된 제1이송체(130)와, 제1이송체(130)에 대해 제1방향(A)으로 이송가능하게 마련된 제2이송체(160)와, 제1이송체(130) 및 제2이송체(160) 중 적어도 하나를 이송본체(110) 및 제1이송체(130) 중 적어도 하나에 대해 제1방향(A)을 중심으로 회동시키는 이송체회동유닛(141)과, 제2이송체(160)에 대해 이송가능하게 마련된 지지브래킷(197)과, 지지브래킷(197)을 제2이송체(160)에 대해 제1방향(A) 및 제1방향(A)에 대해 소정 각도 경사진 제2방향(B) 중 적어도 하나를 중심으로 회동시키는 지지브래킷회동유닛(170)을 포함한다.2 to 5, a transfer robot apparatus 100 of a drilling system 1 according to the present invention includes a transfer body 110 and a transfer body 110 which is conveyed in a first direction A A second conveying member 160 provided so as to be capable of conveying in a first direction A with respect to the first conveying member 130 and a second conveying member 160 which is provided so as to be capable of conveying the first conveying member 130 and the first conveying member 130, A conveying unit rotating unit 141 which rotates at least one of the first conveying members 160 and the second conveying members 160 about at least one of the conveying body 110 and the first conveying member 130 in the first direction A, A support bracket 197 which is provided so as to be capable of being moved with respect to the conveying member 160 and a support bracket 197 which supports the support conveying member 197 in a first direction A and a first direction A with respect to the second conveying member 160 at a predetermined angle And a support bracket rotation unit (170) for rotating the support bracket about at least one of the inclined second directions (B).

이송본체(110)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로 원통형상으로 마련되며 내부에 제1이송체(130)를 수용가능하게 마련된 이송본체케이싱(111)을 포함한다. 이송본체(110)는 본 발명의 일예로 이동을 위해 이송본체케이싱(111)에 장착되어 복수의 캐스터(103)를 포함한다. As shown in FIGS. 1 and 2, the conveying body 110 includes a conveying body casing 111, which is cylindrical in shape and accommodates therein a first conveying body 130 . The conveying body 110 includes a plurality of casters 103 mounted on the conveying body casing 111 for movement in an example of the present invention.

이송본체케이싱(111)에는 본 발명의 일예로 후술할 제1이송체구동유닛(121)을 수용하기 위한 이송체구동유닛케이싱(107)이 돌출되어 장착될 수 있다. 이송본체케이싱(111)에는 본 발명의 일예로 후술할 클램핑장치(300)에 삽입가능하게 체결가이드부(105)가 마련될 수 있다. 또한, 이송본체케이싱(111)에는 본 발명의 일예로 후술할 클램핑장치(300)와 체결가능하게 클램핑체결부(109)가 마련될 수 있다. 체결가이드부(105) 및 클램핑체결부(109)에 대해서는 후술할 클램핑장치(300)에서 설명하도록 한다.A conveying unit driving unit casing 107 for housing a first conveying unit driving unit 121 to be described later may be mounted on the conveying main body casing 111 in a protruding manner. The fastening guide unit 105 may be provided on the transport main body casing 111 so as to be insertable into the clamping device 300, which will be described later. Further, the transfer main body casing 111 may be provided with a clamping coupling part 109 which can be fastened to the clamping device 300, which will be described later, as an example of the present invention. The fastening guide portion 105 and the clamping fastening portion 109 will be described in the clamping device 300 to be described later.

이송본체케이싱(111)에는 본 발명의 일예로 제1이송체구동유닛(121)이 장착된다. 제1이송체구동유닛(121)은 이송본체케이싱(111)에 장착된 제1이송체구동부(123)와, 제1이송체구동부(123)와 연결되어 제1이송체구동부(123)의 회전력을 전달하는 제1이송체구동전달수단과, 제1이송체구동전달수단에 연결되어 제1이송체구동부(123)의 회전력에 의 해 회동하여 제1이송체(130)를 선형이동시키는 제1이송체선형이송수단(126)을 포함한다.The first conveying unit driving unit 121 is mounted on the conveying main casing 111 as an example of the present invention. The first conveying unit driving unit 121 includes a first conveying unit driving unit 123 mounted on the conveying body casing 111 and a second conveying unit driving unit 123 connected to the first conveying unit driving unit 123 to rotate the first conveying unit driving unit 123 A first conveying unit driving unit that is connected to the first conveying unit driving unit and rotates by the rotational force of the first conveying unit driving unit 123 to linearly move the first conveying unit 130, And a conveying member linear conveying means 126.

제1이송체구동부(123)는 본 발명의 일예로 회전력을 발생하는 구동모터이나 이에 한정되지 않고 리너어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The first conveying body driving unit 123 may be provided in various forms such as a driving motor for generating a rotational force in the present invention, but not limited thereto, and a linear motor.

제1이송체구동전달수단은 본 발명의 일예로 각각 제1이송체구동부(123) 및 제1이송체선형이송수단(126)에 결합된 한 쌍의 제1이송체구동휠(124)과, 한 쌍의 제1이송체구동휠(124)을 연결하는 제1이송체구동밸트(125)를 포함한다. 그러나, 제1이송체구동전달수단은 이에 한정되지 않고, 한 쌍의 기어형태 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The first conveying body driving means includes a pair of first conveying body moving wheels 124 coupled to the first conveying body driving unit 123 and the first conveying body linear conveying unit 126, And a first feeding body driving wheel 125 that connects the pair of first feeding body driving wheels 124. However, the first conveying body driving mechanism is not limited to this, and may be provided in various forms such as a pair of gears.

제1이송체선형이송수단(126)은 본 발명의 일예로 제1이송체구동전달수단에 연결되어 회전가능하게 마련된 제1이송체이송스크루(127)와, 제1이송체이송스크루(127)에 나사 결합되어 제1이송체이송스크루(127)의 길이방향으로 이동하는 제1이송체이송블록(128)을 포함한다. 그러나, 제1이송체선형이송수단(126)은 이에 한정되지 않고, 리니어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다. 제1이송체이송블록(128)은 이송본체케이싱(111)에 제1방향(A)으로 길게 관통 형성된 이송본체케이 싱관통부(115)를 통해 제1이송체(130)에 결합된다. 이에, 제1이송체(130)는 제1이송체구동유닛(121)에 의해 이송본체케이싱(111)으로부터 제1방향(A)으로 이송가능하게 마련된다.The first conveying unit linear conveying unit 126 includes a first conveying unit conveying screw 127 rotatably connected to the first conveying unit conveying unit and a first conveying unit conveying screw 127, And a first conveying body conveying block 128 which is screwed to the first conveying body conveying screw 127 and moves in the longitudinal direction of the first conveying body conveying screw 127. However, the first conveying unit linear conveying unit 126 is not limited to this, and may be provided in various forms such as a linear motor. The first conveying body conveying block 128 is coupled to the first conveying body 130 through a conveying body casing penetration part 115 formed in a long length in the conveying body casing 111 in the first direction A. [ The first conveying member 130 is provided so as to be capable of being conveyed from the conveying main body casing 111 in the first direction A by the first conveying unit driving unit 121. [

이송본체케이싱(111)의 내측면에는 본 발명의 일예로 제1이송체(130)에 제1방향(A)을 따라 길게 장착된 제1이송체가이드레일(133)에 슬라이딩 가능하게 결합된 제1이송체가이드블록(113)이 스크루 등에 의해 장착될 수 있다. 이에, 제1이송체(130)는 이송본체케이싱(111)의 제1이송체가이드블록(113) 및 제1이송체가이드레일(133)에 의해 제1방향(A)으로 용이하게 이송가능하다.In the inner side surface of the conveying main body casing 111, a first conveying body guide rail 133 slidably coupled to the first conveying body guide rail 133, which is long along the first conveying body 130 in the first direction A, 1 conveying member guide block 113 can be mounted by a screw or the like. The first conveying member 130 is easily conveyed in the first direction A by the first conveying member guide block 113 and the first conveying member guide rail 133 of the conveying body casing 111 .

제1이송체(130)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로 원통형상으로 마련된 제1이송체케이싱(131)과, 제1이송체케이싱(131)의 내측에 마련된 제1이송본체부(135)를 포함한다.3 and 4, the first conveying body 130 includes a first conveying body casing 131 provided in a cylindrical shape as an example of the present invention, a first conveying body casing 131 provided in the inside of the first conveying body casing 131 And a first conveying body portion 135.

제1이송체케이싱(131)에는 전술한 제1이송체가이드레일(133)이 제1방향(A)으로 길게 복수개로 형성된다. 제1이송본체부(135)는 본 발명의 일예로 이송체회동유닛(141) 및 제2이송체구동유닛(151)을 지지한다. 제1이송본체부(135)에는 제2이송체(160)를 제1방향(A)을 이송가능하게 안내하도록 제2이송체가이드블록(137)이 스크루 등에 의해 장착된다.In the first conveying body casing 131, a plurality of the first conveying body guide rails 133 are formed long in the first direction A. The first conveying body portion 135 supports the conveying body rotating unit 141 and the second conveying body driving unit 151 as an example of the present invention. The second conveying body guide block 137 is mounted on the first conveying body 135 by a screw or the like so as to guide the second conveying body 160 in a first direction A so as to be conveyable.

이송체회동유닛(141)은 본 발명의 일예로, 제1이송체(130)에 마련된 이송체내접기어(143)와, 제2이송체(160)에 마련되어 이송체내접기어(143)에 맞물려 상대 회전하는 이송체유성기어(145)와, 이송체유성기어(145)를 회동시키는 이송체유성기어구동부(147)를 포함한다. 이송체회동유닛(141)은 본 발명의 일예로, 이송체내접 기어(143)에 맞물려 회동가능하게 마련되어 이송체내접기어(143)에 대한 상대 회전량을 측정하기 위한 이송체보조기어(149)를 더 포함할 수 있다.The conveying unit rotating unit 141 is provided with a conveying member inboard conveying member 143 provided in the first conveying member 130 and a conveying member rotating unit provided in the second conveying member 160 so as to be engaged with the conveying member in- And a feeder planetary gear drive 147 that rotates the feeder planetary gear 145. The conveying unit rotating unit 141 includes a conveying unit auxiliary gear 149 that is rotatably engaged with the in-conveying member in-gear gear 143 so as to measure a relative rotation amount with respect to the conveying unit in- As shown in FIG.

이송체내접기어(143)는 본 발명의 일예로, 제1이송체케이싱(131)의 내측면에 장착된다. 이에, 이송체내접기어(143)는 제1이송체케이싱(131)과 함께 제1방향(A)으로 이송가능하게 마련되지만, 이송본체케이싱(111)에 대해 상대회전하지는 않는다.The conveying member in-folding member 143 is mounted on the inner surface of the first conveying member casing 131 as an example of the present invention. Thus, the conveying member in-folding member 143 is provided so as to be movable in the first direction A together with the first conveying member casing 131, but does not rotate relative to the conveying member casing 111.

이송체유성기어(145)는 이송체내접기어(143)에 맞물리도록 제1이송본체부(135)에 장착된다. 이송체유성기어(145)는 본 발명의 일예로, 한 쌍으로 마련되나, 이에 한정되지 않고 하나 혹은 셋 이상으로 마련될 수도 있다. 이송체유성기어구동부(147)는 본 발명의 일예로 한 쌍의 이송체유성기어(145)를 회전가능하게 한 쌍의 구동모터로 마련된다. 이에, 이송체유성기어(145)는 제1이송체케이싱(131)과 함께 제1방향(A)으로 이송가능할 뿐만 아니라, 이송체내접기어(143)에 맞물려 이송체내접기어(143)의 주위를 제1이송본체부(135)와 함께 회전가능하게 마련된다. 또한, 이송체유성기어(145)는 한 쌍으로 마련되어 이송체유성기어(145)를 하나로 마련된 경우에 비해 백래시(backlash)를 줄일 수 있다.The conveying body planetary gear 145 is mounted on the first conveying body portion 135 so as to engage with the conveying body folding gear 143. The transfer body planetary gears 145 are provided as a pair in the present invention, but are not limited thereto and may be provided in one or more than three. The conveying body planetary gear drive 147 is provided as a pair of drive motors for rotating the pair of conveying body planetary gears 145 in the present invention. Thus, the feeder-side planetary gear 145 can be moved in the first direction A together with the first feeder casing 131, and is also engaged with the feeder in-feeder 143 to feed the feeder- Is rotatably provided together with the first conveying body part (135). Further, the conveying body planetary gears 145 are provided in pairs to reduce backlash as compared with the case where the conveying body planetary gears 145 are provided as one unit.

이송체보조기어(149)는 본 발명의 일예로, 제1이송본체부(135)에 장착되어 이송체내접기어(143)에 맞물려 이송체유성기어(145)와 함께 회동하면서, 이송체내접기어(143)에 대한 상대 회전량을 측정하게 된다. 이송체보조기어(149)의 회전량을 측정하는 방식은 이송체보조기어(149)의 회전축의 회전을 감지하는 방식 등 다양한 방식으로 측정가능하다. 이에, 이송체보조기어(149)에 의해 제1이송본체 부(135)의 회전량을 측정할 수 있다.The conveying member auxiliary gear 149 is attached to the first conveying main body 135 and rotates together with the conveying member planetary gear 145 in engagement with the conveying member inboard gear 143, The relative rotation amount to the rotation shaft 143 is measured. The method of measuring the amount of rotation of the conveying member auxiliary gear 149 can be measured by various methods such as a method of detecting the rotation of the rotation axis of the conveying member auxiliary gear 149. Thus, the amount of rotation of the first conveying body portion 135 can be measured by the conveying member auxiliary gear 149.

제2이송체구동유닛(151)은 제1이송본체부(135)에 장착된 제2이송체구동부(153)와, 제2이송체구동부(153)와 연결되어 제2이송체구동부(153)의 회전력을 전달하는 제2이송체구동전달수단과, 제2이송체구동전달수단에 연결되어 제2이송체구동부(153)의 회전력에 의해 회동하여 제2이송체(160)를 선형이동시키는 제2이송체선형이송수단(156)을 포함한다.The second conveying unit driving unit 151 includes a second conveying unit driving unit 153 mounted on the first conveying unit 135 and a second conveying unit driving unit 153 connected to the second conveying unit driving unit 153, A second conveying unit driving unit that is connected to the second conveying unit driving unit and rotates by the rotational force of the second conveying unit driving unit 153 to linearly move the second conveying unit 160; 2 conveyor linear conveying means 156. [

제2이송체구동부(153)는 본 발명의 일예로 회전력을 발생하는 구동모터이나 이에 한정되지 않고 리너어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The second conveying body driving unit 153 may be provided in various forms such as a driving motor for generating a rotational force in the present invention, but not limited thereto, and a linear motor.

제2이송체구동전달수단은 본 발명의 일예로 각각 제2이송체구동부(153) 및 제2이송체선형이송수단(156)에 결합된 한 쌍의 제2이송체구동휠(154)과, 한 쌍의 제2이송체구동휠(154)을 연결하는 제2이송체구동밸트(155)를 포함한다. 그러나, 제2이송체구동전달수단은 이에 한정되지 않고, 한 쌍의 기어형태 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The second conveying body driving means includes a pair of second conveying body moving wheels 154 coupled to the second conveying body driving unit 153 and the second conveying body linear conveying unit 156, And a second feeding body driving wheel 155 connecting the pair of second feeding body driving wheels 154. [ However, the second feeding mechanism driving mechanism is not limited to this, but may be provided in various forms such as a pair of gears.

제2이송체선형이송수단(156)은 본 발명의 일예로 제2이송체구동전달수단에 연결되어 회전가능하게 마련된 제2이송체이송스크루(157)와, 제2이송체이송스크루(157)에 나사 결합되어 제2이송체이송스크루(157)의 길이방향으로 이동하는 제2이송체이송블록(158)을 포함한다. 그러나, 제2이송체선형이송수단(156)은 이에 한정되지 않고, 리니어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다. 제2이송체이송블록(158)은 제2이송체(160)의 일측에 결합된다. 이에, 제2이송체(160)는 제2이송체구동유닛(151)에 의해 제1이송본체부(135)로부터 제1방향(A)으로 이송가능하게 마 련된다.The second conveying unit linear conveying unit 156 includes a second conveying unit conveying screw 157 connected to the second conveying unit conveying unit and rotatably connected to the second conveying unit conveying unit, And a second conveying body conveying block 158 which is screwed to the second conveying conveying screw 157 and moves in the longitudinal direction of the second conveying conveying screw 157. However, the second conveying unit linear conveying unit 156 is not limited to this, and may be provided in various forms such as a linear motor. The second conveying body conveying block 158 is coupled to one side of the second conveying body 160. Thus, the second conveying member 160 is conveyed by the second conveying unit driving unit 151 so as to be conveyed in the first direction A from the first conveying body 135.

제2이송체(160)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로 막대형상으로 마련된 제2이송본체부(161)와, 제2이송본체부(161)에 길이방향으로 장착된 제2이송체가이드레일(163)을 포함한다. 제2이송체(160)에는 제2이송체브래킷(165)이 마련될 수 있다.4 and 5, the second conveying body 160 includes a second conveying body portion 161 provided in a bar shape as an example of the present invention and a second conveying body portion 161 provided in the second conveying body portion 161 in the longitudinal direction And a second conveying member guide rail 163 mounted thereon. The second conveying member 160 may be provided with a second conveying member bracket 165.

제2이송체가이드레일(163)은 제2이송본체부(161)가 제1이송본체부(135)에 대해 제1방향(A)을 용이하게 이송가능하도록 제1이송본체부(135)에 장착된 제2이송체가이드블록(137)에 슬라이딩가능하게 결합된다.The second conveying body guide rail 163 is supported by the first conveying body portion 135 such that the second conveying body portion 161 can be easily conveyed in the first direction A relative to the first conveying body portion 135 And is slidably engaged with the second conveying member guide block 137 mounted.

제2이송체브래킷(165)은 본 발명의 일예로, 제2이송본체부(161)의 단부에는 제2이송본체부(161)의 길이방향의 가로방향으로 형성된다. 이에, 제2이송체브래킷(165)은 제2이송본체부(161)에 간섭되지 않게 지지브래킷회동유닛(170)의 제1회동유닛(171)을 지지할 수 있다.The second conveying member bracket 165 is formed in the longitudinal direction of the second conveying body portion 161 at the end of the second conveying body portion 161 as an example of the present invention. Thus, the second conveying member bracket 165 can support the first rotating unit 171 of the supporting bracket rotating unit 170 without interfering with the second conveying body portion 161.

지지브래킷회동유닛(170)은 지지브래킷(197)을 제2이송체(160)에 대해 제1방향(A)을 중심으로 회동시키는 브래킷회동유닛(171,181)과, 지지브래킷(197)을 제2이송체(160)에 대해 제2방향(B)을 중심으로 회동시키는 틸팅유닛(191)을 포함할 수 있다.The support bracket pivoting unit 170 includes bracket pivoting units 171 and 181 for pivoting the support bracket 197 about the second conveyance body 160 in the first direction A, And a tilting unit 191 that rotates the conveying member 160 about the second direction B as shown in FIG.

브래킷회동유닛(171,181)은 본 발명의 일예로 제2이송체(160)에 대해 제1방향(A)을 중심으로 회동가능하게 마련된 제1회동브래킷(177)과, 제2이송체(160)에 대해 결합되어 제1회동브래킷(177)을 제1방향(A)을 중심으로 회동시키는 제1회동구동부(173)를 갖는 제1회동유닛(171)을 포함할 수 있다. 또한, 브래킷회동유 닛(171,181)은 본 발명의 일예로 제1회동브래킷(177)에 대해 제1방향(A)을 중심으로 회동가능하게 마련된 제2회동브래킷(187)과, 제1회동브래킷(177)에 대해 결합되어 제2회동브래킷(187)을 제1방향(A)을 중심으로 회동시키는 제2회동구동부(183)를 갖는 제2회동유닛(181)을 포함할 수 있다.The bracket pivoting units 171 and 181 include a first pivot bracket 177 rotatable about the second conveyance body 160 in the first direction A and a second pivot bracket 177 rotatable about the second conveyance body 160, And a first rotating unit 171 coupled to the first rotating bracket 177 to rotate the first rotating bracket 177 about the first direction A. As shown in FIG. The bracket rotating units 171 and 181 include a second rotating bracket 187 rotatably mounted on the first rotating bracket 177 in the first direction A, And a second turning unit 181 coupled to the second turning arm 177 to turn the second turning bracket 187 about the first direction A.

제1회동구동부(173)는 제2이송체브래킷(165)에 대해 상대회전하지 않게 제2이송체브래킷(165)에 일체로 결합된다. 제1회동브래킷(177)은 본 발명의 일예로 제1회동구동부(173)의 회전축선과 같은 방향인 제1방향(A)에 수직하게 마련되며, 제1회동구동부(173)에 의해 회전하는 제1회동축부(175)에 일체로 스크루 등에 의해 결합되어 제1회동구동부(173)에 의해 회전하게 된다.The first rotation driving portion 173 is integrally coupled to the second conveying member bracket 165 so as not to rotate relative to the second conveying member bracket 165. The first rotating bracket 177 is provided perpendicular to the first direction A in the same direction as the rotational axis of the first rotating unit 173 and is rotatably supported by the first rotating unit 173, And is rotated integrally with a first rotating shaft portion 175 by a screw or the like and rotated by the first rotating shaft driving portion 173.

제2회동구동부(183)는 제1회동브래킷(177)에 대해 상대회전하지 않게 제1회동브래킷(177)에 일체로 결합된다. 제2회동브래킷(187)은 본 발명의 일예로 제2회동구동부(183)의 회전축선과 같은 방향인 제1방향(A)에 수직하게 마련되며, 제2회동구동부(183)에 의해 회전하는 제2회동축부(185)에 일체로 스크루 등에 의해 결합되어 제2회동구동부(183)에 의해 회전하게 된다. 이에, 본 발명에 따른 이송로봇장치(100)의 지지브래킷회동유닛(170)은 제1방향(A)을 중심으로 회동하는 복수의 제1 및 제2회동유닛(171,181)을 마련하여 제1방향(A)과 수직한 방향으로의 이동거리를 증가시킬 수 있다.The second rotation driving portion 183 is integrally coupled to the first rotation turning bracket 177 so as not to rotate relative to the first rotation turning bracket 177. The second rotating bracket 187 is provided to be perpendicular to the first direction A in the same direction as the rotational axis of the second rotating unit 183 and is rotatably supported by the second rotating unit 183, And is rotated integrally with the second rotation shaft portion 185 by a screw or the like and is rotated by the second rotation driving portion 183. The support bracket pivoting unit 170 of the transfer robot apparatus 100 according to the present invention is provided with a plurality of first and second pivoting units 171 and 181 pivoting about the first direction A, It is possible to increase the movement distance in the direction perpendicular to the plane A of FIG.

틸팅유닛(191)은 본 발명의 일예로 제2회동브래킷(187)에 대해 결합되어 지지브래킷(197)을 제2방향(B)을 중심으로 회동시키는 틸팅구동부(193)를 포함할 수 있다.The tilting unit 191 may include a tilting driving unit 193 coupled to the second tilting bracket 187 to rotate the supporting bracket 197 about the second direction B in the present invention.

틸팅구동부(193)는 제2회동브래킷(187)에 대해 상대회전하지 않게 제2회동브래킷(187)에 일체로 결합된다. 지지브래킷(197)은 본 발명의 일예로 틸팅구동부(193)에 의해 회전하는 틸팅축부(195)에 일체로 스크루 등에 의해 결합되어 틸팅구동부(193)에 의해 회전하게 된다. 틸팅구동부(193)의 회동축선인 제2방향(B)은 본 발명의 일예로 제1방향(A)에 실질적으로 수직하게 마련된다. 그러나, 제2방향(B)은 이에 한정되지 않고 제1방향(A)과 경사지게 다양한 각도로 마련된 수도 있다.The tilting driving unit 193 is integrally coupled to the second turning bracket 187 so as not to rotate relative to the second turning bracket 187. The supporting bracket 197 is integrally coupled to the tilting shaft portion 195 rotated by the tilting driving portion 193 by a screw or the like and is rotated by the tilting driving portion 193 in the present invention. The second direction B, which is the pivot axis of the tilting driving unit 193, is provided substantially perpendicular to the first direction A as an example of the present invention. However, the second direction B is not limited to this, and may be provided at various angles inclined with respect to the first direction A.

지지브래킷(197)은 본 발명의 일예로 드릴장치(200)를 용이하게 지지하도록 "L"자 형상으로 마련된다. 그러나, 지지브래킷(197)은 이에 한정되지 않고 "l"자 형태 등 다양한 형태로 마련될 수도 있다.The support bracket 197 is provided in an "L" shape so as to easily support the drilling apparatus 200 as an example of the present invention. However, the support bracket 197 is not limited thereto and may be provided in various forms such as an "l" shape.

도 6 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 드릴장치(200)는 드릴케이싱(201)과; 드릴케이싱(201)에 상대회동 가능하게 결합된 드릴본체부(231)와, 드릴본체부(231)에 결합된 드릴부(233,235)와, 드릴본체부(231)에 결합되어 드릴부(233,235)에 의해 드릴링될 작업위치를 촬영하기 위한 계측카메라(237)를 갖는 드릴본체유닛(230)과; 드릴케이싱(201)에 대해 드릴부(233,235) 및 계측카메라(237)의 위치를 변경하도록 드릴본체부(231)의 회동축선(C)을 중심으로 드릴본체유닛(230)을 회동시키는 드릴본체회동유닛(260)과; 드릴부(233,235)를 드릴본체부(231)에 대해 드릴부(233,235)의 회전축선 방향으로 이송시키는 드릴이송유닛(210)을 포함한다.6 to 11, the drilling apparatus 200 of the drilling system 1 according to the present invention includes a drill casing 201; Drill portions 233 and 235 coupled to the drill main body portion 231 and drill portions 233 and 235 coupled to the drill main body portion 231. The drill main portion 231 is coupled to the drill casing 201 so as to be rotatable relative thereto, A drill main body unit 230 having a measurement camera 237 for photographing a work position to be drilled by the drill main body unit 230; The drill body unit 230 is rotated about the rotation axis C of the drill body unit 231 so as to change the position of the drill units 233 and 235 and the measurement camera 237 with respect to the drill casing 201 A unit 260; And a drill transfer unit 210 for transferring the drill portions 233 and 235 to the drill main body portion 231 in the direction of the rotational axis of the drill portions 233 and 235.

드릴케이싱(201)은 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로 원통형상으로 마련되며, 내부에 드릴본체유닛(230)을 수용가능하게 마련된다. 드릴케이싱(201)에는 본 발명의 일예로 이송로봇장치(100)의 지지브래킷(197)에 결합가능하게 브래킷체결부(203)가 마련될 수 있다. 또한, 드릴케이싱(201)에는 드릴이송유닛(210)을 커버하기 위한 드릴구동유닛케이싱(205)이 장착될 수 있다.6 to 8, the drill casing 201 is provided in a cylindrical shape as an example of the present invention and is provided to receive the drill body unit 230 therein. In the drill casing 201, a bracket coupling part 203 may be provided so as to be coupled to the support bracket 197 of the transfer robot apparatus 100 as an example of the present invention. Further, the drill casing 201 may be equipped with a drill drive unit casing 205 for covering the drill feed unit 210. [

드릴구동유닛케이싱(205)에는 본 발명의 일예로 드릴장치(200)에 의해 수행되는 작업과정을 감시하기 위한 감시카메라(209)가 장착될 수 있다. 감시카메라(209)는 이에 한정되지 않고 드릴케이싱(201)에 장착될 수도 있으며, 드릴본체부(231) 등 다양한 곳에 장착될 수도 있음은 물론이다. 드릴구동유닛케이싱(205)에는 본 발명의 일예로 드릴이송유닛(210)의 드릴이송가이드블록(218)을 안내하기 위한 드릴이송가이드레일(207)이 장착된다. 드릴이송가이드레일(207)은 드릴구동유닛케이싱(205)의 내측에 스크루 등에 의해 장착될 수 있다.The drill drive unit casing 205 may be equipped with a surveillance camera 209 for monitoring the work process performed by the drilling machine 200 according to an embodiment of the present invention. The surveillance camera 209 is not limited to this, and may be mounted on the drill casing 201 or may be mounted on various places such as the drill main body 231. [ The drill drive unit casing 205 is equipped with a drill conveyance guide rail 207 for guiding a drill conveyance guide block 218 of the drill conveyance unit 210 in the present invention. The drill conveying guide rail 207 can be mounted on the inside of the drill drive unit casing 205 by a screw or the like.

드릴본체유닛(230)은 본 발명의 일예로, 드릴본체부(231)와, 적어도 하나의 드릴부(233,235)와, 계측카메라(237)를 포함한다. 드릴본체유닛(230)은 드릴본체부(231)에 결합된 변위센서(241)를 더 포함할 수 있다. 드릴본체유닛(230)은 드릴본체부(231)에 결합된 변위센서(241)를 더 포함할 수 있다. 드릴본체유닛(230)은 드릴부(233,235)에 의해 발생된 칩이 계측카메라(237) 및 변위센서(241) 중 적어도 하나에 부착되는 것을 방지하기 위한 에어공급부(243)를 더 포함할 수 있다. 드릴본체유닛(230)은 드릴부(233,235)의 드릴작업시 절삭유와 같은 오일을 공급하기 위한 오일공급부(239)를 더 포함할 수 있다.The drill main body unit 230 includes, for example, a drill main body portion 231, at least one drill portion 233, 235, and a measurement camera 237. The drill main body unit 230 may further include a displacement sensor 241 coupled to the drill main body portion 231. [ The drill main body unit 230 may further include a displacement sensor 241 coupled to the drill main body portion 231. [ The drill main body unit 230 may further include an air supply unit 243 for preventing chips generated by the drill units 233 and 235 from being attached to at least one of the measurement camera 237 and the displacement sensor 241 . The drill main body unit 230 may further include an oil supply portion 239 for supplying oil, such as cutting oil, during the drilling operation of the drill portions 233 and 235.

드릴본체부(231)는 본 발명의 일예로, 드릴케이싱(201)의 내측에 수용되며, 드릴본체회동유닛(260)에 의해 드릴케이싱(201)에 대해 상대 회동가능하게 마련된다. 드릴본체부(231)에는 본 발명의 일예로 제1드릴부(233)와, 제1드릴부(233)와, 계측카메라(237)가 일체로 회동가능하게 장착될 수 있다. 드릴본체부(231)에는 본 발명의 일예로 제1드릴부(233)와, 제1드릴부(233)와, 계측카메라(237)가 드릴본체부(231)의 회동축선(C)을 중심으로 등각도를 이루게 배치된다. 즉, 제1드릴부(233)와, 제1드릴부(233)와, 계측카메라(237)는 드릴본체부(231)에 실질적으로 상호 120도의 각도를 이루도록 배치될 수 있다.The drill main body portion 231 is accommodated in the inside of the drill casing 201 and is provided so as to be rotatable relative to the drill casing 201 by the drill main body rotation unit 260 as an example of the present invention. The first drill portion 233, the first drill portion 233, and the measurement camera 237 can be integrally and rotatably mounted on the drill main body portion 231 as an example of the present invention. The first drill part 233 and the first drill part 233 and the measurement camera 237 are provided on the drill main body part 231 in the center of the rotation axis C of the drill main part 231 As shown in FIG. That is, the first drill portion 233, the first drill portion 233, and the measurement camera 237 may be disposed at an angle of substantially 120 degrees with respect to the drill main portion 231.

드릴부(233,235)는 드릴본체부(231)의 회동축선(C)을 중심으로 상호 이격되도록 복수개로 마련될 수 있다. 드릴부(233,235)는 본 발명의 일예로 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)를 포함한다. 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)는 본 발명의 일예로 서로 다른 구멍 치수의 드릴작업이 가능하도록 다른 직경의 드릴이 장착될 수 있다. 그러나, 드릴부(233,235)는 이에 한정되지 않고 하나로 마련될 수도 있으며, 3개 이상으로 마련될 수도 있다. 또한, 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)는 같은 직경의 드릴이 장착될 수도 있다.The drill portions 233 and 235 may be provided in a plurality of locations spaced apart from each other around the rotation axis C of the drill main body portion 231. [ The drill portions 233 and 235 include a first drill portion 233 and a second drill portion 235 as an example of the present invention. The first drill portion 233 and the second drill portion 235 can be drilled with different diameters so as to enable drilling of different hole dimensions in the present invention. However, the drill sections 233 and 235 are not limited to this and may be provided in one or more than three drill sections. Further, the first drill portion 233 and the second drill portion 235 may be fitted with drills of the same diameter.

계측카메라(237)는 드릴본체부(231)와 일체로 회동가능하게 결합된다. 본 발명의 일예로, 계측카메라(237)는 도 16에 도시된 덕트(500)와 같은 작업대상물 상에 드릴작업을 위해 표시된 작업위치를 촬영하도록 마련된다. 계측카메라(237)는 본 발명의 일예로 CCD 카메라를 사용하나, 이에 한정되지 않고 다양한 형태의 카메라를 사용할 수 있다. The measurement camera 237 is rotatably coupled to the drill main body part 231 as one body. In an embodiment of the present invention, the measurement camera 237 is provided to photograph a work position displayed for drilling on a workpiece, such as the duct 500 shown in Fig. The measurement camera 237 uses a CCD camera as an example of the present invention, but various types of cameras can be used.

변위센서(241)는 드릴본체부(231)와 일체로 회동가능하게 결합된다. 본 발 명의 일예로, 변위센서(241)는 도 16에 도시된 덕트(500)와 같은 작업대상물과 드릴장치(200) 사이의 거리를 측정하여 드릴작업이 이루어지도록 드릴장치(200)를 작업대상물에 근접시키는 역할을 한다. 변위센서(241)는 본 발명의 일예로 초음파센서를 사용하나, 이에 한정되지 않고 다양한 형태의 센서를 사용할 수 있다. The displacement sensor 241 is rotatably coupled to the drill main body 231 integrally. The displacement sensor 241 measures the distance between the drilling device 200 and the workpiece such as the duct 500 shown in FIG. 16, As shown in FIG. The displacement sensor 241 uses an ultrasonic sensor as an example of the present invention, but it is not limited thereto and various types of sensors can be used.

에어공급부(243)는 본 발명의 일예로 후술할 드릴이송체(221)에 마련되며, 드릴작업시 드릴이송체(221)와 함께 이송가능하게 마련된다. 에어공급부(243)는 본 발명의 일예로 원통형상으로 마련된 드릴이송체(221)의 전방영역에서 압축된 에어를 분사하도록 마련된다. 본 발명의 일예로 에어공급부(243)에서 분사되는 에어의 형태는 드릴작업시 발생되는 칩이 계측카메라(237) 혹은 변위센서(241)에 부착되는 것을 방지하도록 전방을 향해 원뿔형상의 에어커튼을 형성하도록 분사된다.The air supply unit 243 is provided in a drill feed body 221 to be described later as an example of the present invention and is provided so that the drill can be transported together with the feed body 221 when drilling. The air supply portion 243 is provided to inject compressed air in the front region of the drum 221 provided in the form of a cylinder in the present invention. The shape of the air jetted from the air supply unit 243 forms a conical air curtain toward the front so as to prevent the chips generated during the drilling operation from being attached to the measurement camera 237 or the displacement sensor 241 .

오일공급부(239)는 본 발명의 일예로, 드릴본체부(231)의 중앙영역에 배치되어 드릴작업을 용이하게 하기 위한 오일을 공급하게 된다.The oil supply portion 239 is disposed in the central region of the drill main body portion 231 to supply oil for facilitating the drilling operation.

드릴이송유닛(210)은 도 7 및 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로, 드릴구동유닛케이싱(205) 내에 수용되어 드릴케이싱(201)에 장착된다. 드릴이송유닛(210)은 본 발명의 일예로 드릴이송체(221)를 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 이송하기 위한 드릴이송구동부(211)와, 드릴이송구동부(211)와 연결되어 드릴이송구동부(211)의 회전력을 전달하는 드릴이송구동전달수단(213)과, 드릴이송구동전달수단(213)과 연결되어 드릴이송구동부(211)의 회전력에 의해 드릴이송체(221)를 선형이동시키는 드릴선형이송수단(215)을 포함한다.7 and 9, the drill transfer unit 210 is housed in the drill drive unit casing 205 and mounted on the drill casing 201 as an example of the present invention. The drill feed unit 210 includes a drill feed driver 211 for feeding the drill body 221 in the direction of the rotation axis C of the drill main body 231 and a drill feed driver 211, And a drill conveyance drive unit 213 connected to the drill conveyance drive unit 211 to transmit the rotational force of the drill conveyance drive unit 211 to the drill conveyance drive unit 211, ) Of the drill linear transporting means (215).

드릴이송구동부(211)는 본 발명의 일예로 회전력을 발생하는 구동모터이나 이에 한정되지 않고 리너어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The drill feed drive unit 211 may be provided in various forms such as a drive motor for generating a rotational force, but not limited thereto, and a linear motor.

드릴이송구동전달수단(213)은 본 발명의 일예로 각각 드릴이송구동부(211) 및 드릴선형이송수단(215)에 결합되어 상호 맞물리는 한 쌍의 기어형태로 마련된다. 그러나, 드릴이송구동전달수단(213)은 이에 한정되지 않고 한 쌍의 구동휠 및 한 쌍의 구동휠을 연결하는 구동밸트 형태 등 다양하게 마련될 수도 있다.The drill feed drive transmission means 213 is provided in the form of a pair of gears which are engaged with and engaged with each other by the drill feed drive portion 211 and the drill linear feed means 215, respectively. However, the drill feed drive transmission means 213 is not limited to this, and may be provided in various forms such as a drive belt type connecting a pair of drive wheels and a pair of drive wheels.

드릴선형이송수단(215)은 본 발명의 일예로 드릴이송구동전달수단(213)에 연결되어 회전가능하게 마련된 드릴이송스크루(216)와, 드릴이송스크루(216)에 나사 결합되어 드릴이송스크루(216)의 길이방향으로 이동하는 드릴이송블록(217)을 포함한다. 그러나, 드릴선형이송수단(215)은 이에 한정되지 않고, 리니어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다. 드릴이송블록(217)은 드릴케이싱(201)에 관통 형성된 드릴이송블록관통부(208)를 통해 드릴이송체(221)에 결합된다. 이에, 드릴이송체(221)는 드릴이송유닛(210)에 의해 드릴케이싱(201) 및 드릴본체부(231)로부터 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 이송가능하게 마련된다. 또한, 드릴이송체(221)는 드릴구동유닛케이싱(205)에 장착된 드릴이송가이드레일(207) 및 드릴이송가이드레일(207)에 안내되어 이송되는 드릴이송가이드블록(218)에 의해 용이하게 이동될 수 있다.The drill linear conveying means 215 includes a drill conveying screw 216 which is connected to the drill conveying drive transmitting means 213 and is rotatably connected to the drill conveying driving transmitting means 213 and a drill conveying screw 216 for moving the drill conveying block 217 in the longitudinal direction. However, the drill linear transfer means 215 is not limited to this, and may be provided in various forms such as a linear motor. The drill conveying block 217 is coupled to the drill conveyor 221 through a drill conveying block penetration 208 formed through the drill casing 201. The drill transfer body 221 is provided so as to be capable of being transferred from the drill casing 201 and the drill main body portion 231 in the direction of the rotation axis C of the drill main body portion 231 by the drill transfer unit 210. [ The drill conveyance body 221 is also easily conveyed by the drill conveyance guide block 218 which is guided and conveyed to the drill conveyance guide rail 207 mounted on the drill drive unit casing 205 and the drill conveyance guide rail 207 Can be moved.

드릴본체회동유닛(260)은 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로, 드릴케이싱(201)에 결합된 드릴본체내접기어(261)와, 드릴본체부(231)에 결합되어 드릴본체내접기어(261)에 맞물려 상대 회전하는 드릴본체유성기어(263)와, 드릴본체부(231)에 결합되어 드릴본체유성기어(263)를 회동시키는 드릴본체유성기어구동 부(265)를 포함한다. 드릴본체회동유닛(260)은 드릴케이싱(201)에 대한 드릴본체유성기어(263)의 회전을 제한하기 위한 회동제한수단(271)을 더 포함할 수 있다.8, the drill main body rotation unit 260 includes a drill main body internal gear 261 coupled to the drill casing 201 and a drill main body internal gear 261 coupled to the drill main body portion 231, A drill main body planetary gear 263 which engages with and rotates relative to the internal gear 261 and a drill main body planetary gear driving portion 265 which is coupled to the drill main body portion 231 to rotate the drill main body planetary gear 263 . The drill main body rotation unit 260 may further include rotation restricting means 271 for restricting rotation of the drill main body planetary gear 263 with respect to the drill casing 201. [

드릴본체내접기어(261)는 본 발명의 일예로, 드릴케이싱(201)의 내측면에 스크루 등에 의해 장착된다. 이에, 드릴본체내접기어(261)는 드릴이송유닛(210)에 의해 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 이송되지도 않으며, 드릴케이싱(201)에 대해 상대회전하지도 않는다. 드릴본체유성기어(263)는 드릴본체내접기어(261)에 맞물리도록 드릴본체부(231)에 장착된다. 드릴본체유성기어구동부(265)는 본 발명의 일예로 드릴본체유성기어(263)를 회동시키도록 구동모터로 마련된다. 이에, 드릴본체유성기어(263)는 드릴본체부(231)와 함께 드릴본체부(231)의 회동축선(C)을 중심으로 회동가능하게 마련된다. The drill main body internal gear 261 is mounted on the inner surface of the drill casing 201 by screws or the like as an example of the present invention. The drill main body internal gear 261 is neither conveyed by the drill conveying unit 210 in the direction of the rotation axis C of the drill main body portion 231 nor rotated relative to the drill casing 201. [ The drill main body planetary gear 263 is mounted on the drill main body portion 231 so as to be engaged with the drill main body internal gear 261. The drill main body planetary gear drive 265 is provided as a drive motor to rotate the drill main body planetary gear 263 in the present invention. Thus, the drill main body planetary gear 263 is rotatably provided around the rotation axis C of the drill main body portion 231 together with the drill main body portion 231.

회동제한수단(271)은 본 발명의 일예로 드릴본체부(231)에 장착되어 드릴본체유성기어(263)와 함께 회동하는 회동돌기(273)와, 드릴케이싱(201)에 장착되어 회동돌기(273)의 회동을 제한하는 스토퍼(275)를 포함한다. 이에, 회동돌기(273)는 스토퍼(275)에 의해 일방향으로 계속 회동되는 것이 제한될 수 있다. 또한, 회동돌기(273)는 스토퍼(275)에 의해 회동각도가 제한될 수도 있다.The rotation restricting means 271 includes a rotation protrusion 273 which is mounted on the drill main body 231 and rotates together with the drill main body planetary gear 263 as an example of the present invention, 273) for restricting the rotation of the stopper (275). Accordingly, the rotation of the rotation protrusion 273 can be restricted by the stopper 275 to continue to rotate in one direction. The rotation of the rotation protrusion 273 may be restricted by the stopper 275. [

드릴이송체(221)는 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로, 드릴본체부(231)의 전방영역을 수용하도록 원통형상으로 마련된다. 드릴이송체(221)는 드릴본체부(231)에 대해 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 드릴이송유닛(210)에 의해 이동가능하게 마련된다. 드릴이송체(221)는 드릴이송유닛(210)에 결합되므로 드릴본체회동유닛(260)에 의해 회동되지는 않는다. 즉, 드릴본체부(231)는 드릴본체회동유닛(260)에 의해 드릴이송체(221)에 대해 상대회전가능하게 마련된다. 드릴이송체(221)는 본 발명의 일예로 복수의 드릴부(233,235) 중 하나와 선택적으로 결합되어 드릴본체부(231)에 대해 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 이송가능하게 마련된다. 드릴이송체(221)에는 본 발명의 일예로 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235) 중 하나와 선택적으로 결합하기 위한 본체결합수단(223)이 마련된다.The drill string body 221 is provided in a cylindrical shape to receive the front region of the drill body portion 231, as shown in FIG. 10, for example in the present invention. The drill transfer body 221 is provided movably by the drill feed unit 210 in the direction of the rotation axis C of the drill main body portion 231 with respect to the drill main body portion 231. [ Since the drill transfer body 221 is coupled to the drill feed unit 210, it is not rotated by the drill body turning unit 260. That is, the drill main body portion 231 is provided so as to be rotatable relative to the drill body 221 by the drill main body rotation unit 260. The drill conveyance body 221 is selectively engaged with one of the plurality of drill sections 233 and 235 to convey the drill body section 231 in the direction of the rotation axis C of the drill body section 231 . The drill transfer body 221 is provided with body coupling means 223 for selectively engaging one of the first drill section 233 and the second drill section 235 in the present invention.

본체결합수단(223)은 드릴본체부(231)에 마련된 본체돌기부(225)와, 본체돌기부(225)와 결합가능하게 드릴이송체(221)에 마련된 돌기걸림부(227)를 포함한다.The main body coupling means 223 includes a main body protruding portion 225 provided on the drill main body portion 231 and a protruding latch portion 227 provided on the drill main body 221 so as to be engageable with the main body protruding portion 225.

본체돌기부(225)는 드릴본체부(231)의 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)에 대응하는 위치에 각각 돌출 형성된다. 본 발명의 일예로, 드릴본체부(231)에 마련된 한 쌍의 본체돌기부(225)는 드릴본체부(231)의 회동축선(C)에 대해 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)와 같이 실질적으로 120도의 각도를 이루면 배치된다.The main body protruding portion 225 is formed at a position corresponding to the first drill portion 233 and the second drill portion 235 of the drill main body portion 231, respectively. The pair of main body protrusions 225 provided on the drill main body portion 231 is provided with the first drill portion 233 and the second drill portion 233 with respect to the rotation axis C of the drill main body portion 231, 235, respectively.

돌기걸림부(227)는 본 발명의 일예로 드릴이송체(221)에 본체돌기부(225)를 수용가능하게 돌기수용부(229)를 형성하도록 본체돌기부(225)의 배면과 접촉가능하게 마련된다. 돌기걸림부(227)는 본 발명의 일예로 드릴이송체(221)에 실질적으로 90도의 각도를 이루도록 4개로 마련된다. 그러나, 돌기걸림부(227)는 이에 한정되지 않고 본체돌기부(225)들 중 하나와 결합가능하게 3이하 혹은 5개 이상으로 마련될 수도 있다.The projection latching portion 227 is provided so as to be able to contact the back surface of the main body projection portion 225 so as to form the projection receiving portion 229 so as to receive the main body projection portion 225 in the transfer body 221 . The protrusion latching portion 227 is provided at four positions so as to form an angle of substantially 90 degrees with respect to the transfer body 221 as an example of the present invention. However, the protrusion latching portion 227 is not limited to this, and may be provided with three or less or five or more protrusions 225 to be combined with one of the body protrusions 225.

이러한 구성에 의해, 드릴본체회동유닛(260)에 의해 드릴본체부(231)가 회동하면, 드릴본체부(231)에 형성된 본체돌기부(225)가 드릴이송체(221)에 대해 회동 하게 된다. 이때, 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235) 중 드릴작업을 위해 선택된 하나에 대응하는 본체돌기부(225)가 돌기걸림부(227)에 걸림유지 된다. 즉, 도 11에 도시된 바와 같이, 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235) 중 드릴작업을 위해 선택된 제1드릴부(233)가 드릴이송유닛(210)에 의해 드릴이송체(221)와 함께 전방으로 이송가능하게 된다.With this configuration, when the drill main body portion 231 is rotated by the drill main body rotation unit 260, the main body projecting portion 225 formed on the drill main body portion 231 rotates relative to the drill body 221. At this time, a body protrusion 225 corresponding to one of the first drill 233 and the second drill 235 is held by the protrusion 227 for the drilling operation. 11, the first drill part 233 selected for the drilling operation among the first drill part 233 and the second drill part 235 is moved by the drill transfer unit 210 to the drill bit (Not shown).

도 12는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 제어블록도 이다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 드릴부(233,235)에 의해 드릴링될 위치데이터를 저장하기 위한 저장부(281)와, 저장부(281)에 의해 저장된 위치데이터를 기초로 드릴장치(200)를 이송하도록 이송로봇장치(100) 및 드릴장치(200)를 제어하는 제어부(280)를 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 계측카메라(237)에 의해 촬영된 작업위치를 모니터링하기 위한 계측카메라용모니터부(285)를 더 포함할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 감시카메라(209)에 의해 촬영된 작업상황을 모니터링하기 위한 감시카메라용모니터부(287)를 더 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 작업자가 계측카메라용모니터부(285)를 통해 촬영된 작업위치를 확인한 후에 드릴장치(200)에 의해 드릴작업을 수행하도록 사용자입력부(283)를 더 포함할 수 있다.12 is a control block diagram of a drilling system according to the present invention. As shown in this figure, the drilling system 1 according to the present invention includes a storage unit 281 for storing position data to be drilled by the drill units 233 and 235, And a control unit 280 for controlling the transfer robot apparatus 100 and the drilling apparatus 200 so as to transfer the drilling apparatus 200 based on the received information. The drilling system 1 according to the present invention may further include a monitoring camera monitor unit 285 for monitoring a work position photographed by the measurement camera 237. [ Further, the drilling system 1 according to the present invention may further include a monitoring camera monitor unit 287 for monitoring a work situation photographed by the surveillance camera 209. The drilling system 1 according to the present invention further includes a user input unit 283 for performing a drilling operation by the drilling apparatus 200 after an operator confirms the position of the taken shot through the monitor unit 285 for the measurement camera .

저장부(281)는 본 발명의 일예로 일반적인 컴퓨터에 장착되는 하드디스크 등 다양한 형태로 마련될 수 있으며, 저장부(281)에 저장되는 위치데이터는 작업대상물에 드릴작업 위치를 포함하는 NC 데이터를 포함할 수 있다. 본 발명의 일예로 저장부(281)에 저장된 위치데이터에는 드릴장치(200)에 의해 수행되는 드릴작업이 작업대상물에 대해 거의 수직한 상태에서 이루어지도록 이송로봇장치(100)의 위치를 설정되는 데이터가 포함될 수 있다.The storage unit 281 may be provided in various forms such as a hard disk mounted on a general computer in the present invention. The position data stored in the storage unit 281 may include NC data including a drilling operation position . The position data stored in the storage unit 281 may be stored in the position data of the transfer robot apparatus 100 so that the drilling operation performed by the drilling apparatus 200 is performed in a substantially vertical state with respect to the workpiece, May be included.

제어부(280)는 본 발명의 일예로, 위치데이터를 기초로 드릴장치(200)를 이송한 이후 및 드릴장치(200)에 의해 드릴작업 이전에, 계측카메라(237)에 의해 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 촬영하여, 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 작업위치 및 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 센터지점을 비교할 수 있다. 촬영된 영상이 작업위치와 센터지점의 거리가 소정의 공차를 벗어나는 경우, 제어부(280)는 덕트(500)와 같은 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 기준으로 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 센터지점이 이동하도록 이송로봇장치(100)를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(280)는 작업대상물 상에 표시된 작업위치로 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 센터지점을 자동으로 이동하도록 이송로봇장치(100)를 제어할 수 있다. 소정의 공차는 대략 0.1mm 정도로 설정될 수 있다. 그러나, 이러한 소정의 공차는 작업대상물이나 작업의 형태 등 다양한 조건에 의해 변경될 수 있다.The control unit 280 controls the drilling device 200 to move the drilling device 200 after the drilling device 200 is moved on the basis of the position data and before the drilling operation by the drilling device 200, The working position of the image photographed by the measuring camera 237 and the center point of the image photographed by the measuring camera 237 can be compared. When the distance between the working position and the center point of the photographed image deviates from a predetermined tolerance, the control unit 280 displays the image photographed by the measuring camera 237 on the basis of the working position displayed on the workpiece, such as the duct 500 It is possible to control the transfer robot apparatus 100 so that the center point of the transfer robot apparatus 100 moves. That is, the control unit 280 can control the transfer robot apparatus 100 to automatically move the center point of the image photographed by the measurement camera 237 to the work position displayed on the workpiece. The predetermined tolerance may be set to about 0.1 mm. However, this predetermined tolerance can be changed by various conditions such as the shape of the workpiece or the work.

사용자입력부(283)는 본 발명의 일예로, 사용자에 의해 이송로봇장치(100) 및 드릴장치(200)를 조작가능하도록 마련된다. 이에, 사용자는 계측카메라용모니터부(285)를 통하여 촬영된 영상의 작업위치와 센터지점이 소정의 공차 내인 경우, 사용자입력부(283)를 통해 드릴장치(200)를 제어하여 드릴작업을 수행할 수 있다. 그러나, 제어부(280)는 별도의 사용자입력부(283)를 통하지 않고 드릴장치(200)를 제어하여 드릴작업을 수행할 수도 있음은 물론이다. 드릴작업이 수행되는 과정은 계측카메라(237)의 위치에 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235) 중 선택된 하나가 위치하도록 드릴본체회동유닛(260)에 의해 드릴본체부(231)가 회동하게 되면, 선택된 드릴부(233,235)가 드릴이송유닛(210)에 의해 드릴이송체(221)와 함께 전진하면서 드릴작업이 수행된다.The user input unit 283 is provided to allow the user to operate the transfer robot apparatus 100 and the drilling apparatus 200 by the user. The user controls the drill unit 200 through the user input unit 283 to perform a drill operation when the work position and the center point of the image photographed through the measurement camera monitor unit 285 are within a predetermined tolerance . However, it is needless to say that the control unit 280 may perform the drilling operation by controlling the drilling apparatus 200 without passing through the separate user input unit 283. The process of performing the drilling operation is performed by the drill body rotation unit 260 so that the selected one of the first drill part 233 and the second drill part 235 is positioned at the position of the measurement camera 237, The drill operation is performed while the selected drill portions 233 and 235 are advanced by the drill transfer unit 210 together with the drill 121.

제어부(280)는 본 발명의 일예로 변위센서(241)에 의해 검출된 변위값을 이용하여 드릴작업이 가능하게 작업대상물과 드릴장치(200) 사이의 거리를 적절하게 조절하도록 이송로봇장치(100)를 제어할 수 있다. 또한 사용자는 감시카메라용모니터부(287)를 통하여 드릴작업이 이루어지는 전체과정을 관찰할 수 있다.The control unit 280 controls the transfer robot apparatus 100 (for example, the drill apparatus 200) to appropriately adjust the distance between the workpiece and the drill apparatus 200 so that the drill operation can be performed using the displacement value detected by the displacement sensor 241. [ Can be controlled. Also, the user can observe the whole process of drilling through the monitoring camera monitor unit 287.

도 13은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 제어흐름도이다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 제어방법은 드릴장치(200)에 의해 드릴링될 위치데이터를 저장부(281)에 저장하며, 작업대상물 상에 작업위치를 표시하는 단계(P1)를 포함한다. 작업대상물 상에 작업위치를 표시하는 과정은 작업대상물에 사용자가 직접 작업위치를 표시할 수도 있으며, 작업위치가 프린터 용지를 작업대상물에 부착하여 표시할 수도 있다.13 is a control flowchart of the drilling system according to the present invention. As shown in this figure, the control method of the drilling system 1 according to the present invention stores position data to be drilled by the drilling apparatus 200 in the storage unit 281, and displays a work position on the workpiece (P1). The process of displaying the work position on the work object may display the work position manually by the user on the workpiece, and the work position may be displayed by attaching the printer paper to the workpiece.

저장부(281)에 의해 저장된 위치데이터를 기초로 드릴장치(200)를 이송하도록 이송로봇장치(100)를 제어하는 단계(P3)를 포함한다. 이때, 제어부(280)는 드릴장치(200)를 작업대상물의 작업위치로 이송하도록 저장부(281)에 의해 저장된 위치데이터에 의해 이송로봇장치(100)를 제어하게 된다. 또한, 제어부(280)는 초기설치과정에서 저장부(281)에 저장된 위치데이터에 맞게 이송로봇장치(100)가 이동하는지를 확인하기 위한 보정(calibration)과정을 수행할 수도 있다.And controlling the transfer robot apparatus 100 to transfer the drill apparatus 200 based on the position data stored by the storage unit 281 (P3). At this time, the control unit 280 controls the transfer robot apparatus 100 by the position data stored by the storage unit 281 to transfer the drill apparatus 200 to the work position of the work object. The control unit 280 may perform a calibration process to confirm whether the transfer robot apparatus 100 moves in accordance with the position data stored in the storage unit 281 during the initial installation process.

드릴장치(200)에 의한 드릴작업 이전에, 드릴장치(200)의 계측카메라(237)에 의해 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 촬영하도록 드릴장치(200)를 제어하는 단계(P5)를 더 포함한다. 이때, 제어부(280)는 계측카메라(237)가 작업대상물 상의 작업위치를 촬영할 수 있도록 드릴장치(200)의 드릴본체회동유닛(260) 등을 제어할 수 있다. (P5) of controlling the drilling machine (200) to photograph the work position displayed on the workpiece by the measuring camera (237) of the drilling machine (200) before drilling by the drilling machine do. At this time, the control unit 280 can control the drill main body rotation unit 260 and the like of the drill device 200 so that the measurement camera 237 can photograph the work position on the workpiece.

계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 작업위치 및 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 센터지점을 비교하는 단계(P7)를 더 포함할 수 있다. 이때, 제어부(280)는 촬영된 영상의 작업위치 및 센터지점 사이의 거리가 소정의 공차 내인지를 판단하게 된다. 본 발명의 일예로 소정의 공차는 대략 0.1mm 로 설정되어 있으나, 이에 한정되지는 않는다.And comparing the working position of the image photographed by the measuring camera 237 and the center point of the image photographed by the measuring camera 237 (P7). At this time, the controller 280 determines whether the distance between the center and the working position of the photographed image is within a predetermined tolerance. In the present invention, the predetermined tolerance is set to about 0.1 mm, but the present invention is not limited thereto.

촬영된 영상의 작업위치 및 계측카메라(237) 사이의 거리가 소정의 공차를 벗어나는지를 판단하는 단계(P9)를 더 포함할 수 있다. 촬영된 영상의 작업위치 및 계측카메라(237) 사이의 거리가 소정의 공차를 벗어나는 경우, 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 기준으로 영상의 센터지점이 이동하도록 이송로봇장치(100)를 제어하는 단계(P11)를 더 포함할 수 있다. 이때, 제어부(280)는 영상의 센터지점이 작업대상물 상에 표시된 작업위치로 이동하도록 이송로봇장치(100)를 제어할 수 있다. 사용자는 계측카메라(237)에 의해 촬영된 작업위치를 계측카메라용모니터부(285)를 통해 모니터링할 수 있다.(P9) of judging whether the distance between the working position of the photographed image and the measuring camera 237 exceeds a predetermined tolerance. Controlling the transfer robot apparatus 100 so that the center point of the image moves on the basis of the work position displayed on the workpiece when the distance between the work position of the photographed image and the distance between the measurement cameras 237 exceeds a predetermined tolerance (P11). At this time, the control unit 280 may control the transfer robot apparatus 100 so that the center point of the image moves to the work position indicated on the work object. The user can monitor the work position photographed by the measurement camera 237 through the measurement camera monitor unit 285. [

모니터링을 통해 촬영된 영상이 작업위치와 센터지점의 거리가 소정의 공차 내인 것을 확인한 경우, 사용자입력부(283)를 통해 드릴작업을 수행하는 단계(P13) 를 더 포함할 수 있다. 즉, 사용자는 모니터링을 통해 드릴장치(200)가 작업위치에 정확히 위치하였는지를 확인한 후 드릴작업을 실시하도록 구성된다. 그러나, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 이와 같이 드릴작업시마다 사용자가 사용자입력부(283)를 조작하여야하는 것으로 한정되는 것은 제어부(280) 등에 의해 자동으로 드릴작업이 이이루어지도록 설정될 수도 있다.And performing a drilling operation (P13) through the user input unit 283 when it is confirmed that the image photographed through the monitoring is within a predetermined tolerance of the distance between the work position and the center point. That is, the user is configured to perform a drilling operation after monitoring whether the drill apparatus 200 is accurately positioned at the work position through monitoring. However, the drilling system 1 according to the present invention may be set such that the drilling operation is automatically performed by the control unit 280 or the like, in which the user is required to operate the user input unit 283 at every drilling operation .

이러한 구성에 의해, 본 발명에 따른 드릴링시스템은 보다 오류 발생을 최대한 줄이면서 드릴작업을 수행할 수 있다.With this configuration, the drilling system according to the present invention can perform the drilling operation while reducing the occurrence of errors as much as possible.

도 14 및 도 15는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 클램핑장치의 사시도 및 분해사시도를 도시한 것이다. 이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 이송로봇장치(100)를 작업대상물에 장착하기 위한 클램핑장치(300)를 더 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 클램핑장치(300)는 본 발명의 일예로, 도 16에 도시된 덕트(500)와 같은 작업대상물에 이송로봇장치(100)를 체결하기 위한 장치이다. 클램핑장치(300)는 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 수용하여 지지하는 제1클램핑부재(310)와, 제1클램핑부재(310)의 전방에 이격되게 배치되어 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 수용하여 지지하는 제2클램핑부재(311)와, 제1클램핑부재(310) 및 제2클램핑부재(311)를 연결하는 클램핑연결수단(340)을 포함한다.14 and 15 show a perspective view and an exploded perspective view of a clamping device of a drilling system according to the present invention. As shown in these drawings, the drilling system 1 according to the present invention may further include a clamping device 300 for mounting the transfer robot apparatus 100 to a workpiece. The clamping device 300 of the drilling system 1 according to the present invention is an apparatus for fastening the transfer robot apparatus 100 to a workpiece such as the duct 500 shown in FIG. The clamping device 300 includes a first clamping member 310 that receives and supports the transfer main body casing 111 of the transfer robot apparatus 100 and a second clamping member 310 that is disposed in front of the first clamping member 310, A second clamping member 311 for receiving and supporting the transfer body casing 111 of the clamping member 100 and a clamping connection means 340 for connecting the first clamping member 310 and the second clamping member 311 do.

제1클램핑부재(310)는 본 발명의 일예로 덕트(500)와 같은 작업대상물에 장착되어 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 수용하도록 "C"형상으로 마련된다. 제1클램핑부재(310)에는 덕트(500)와 같은 작업대상물에 스크루 등에 의해 체결가능하게 마련된 제1클램핑체결부(109)가 마련될 수 있다. 제1클램핑부재(310)에는 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)에 마련된 체결가이드부(105)를 수용가능하게 함몰 형성된 체결가이드수용부(313)와, 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)에 마련된 이송체구동유닛케이싱(107)을 수용가능하게 함몰 형성된 이송체구동유닛케이싱수용부(315)가 마련될 수 있다. 이에, 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)은 일정방향으로 제1클램핑부재(310)에 삽입되어 결합될 수 있다. 제1클램핑부재(310)에는 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)에 마련된 클램핑체결부(109)와 스크루 등에 의해 체결가능하게 이송본체체결부(317)가 마련될 수 있다.The first clamping member 310 is provided in a " C "shape so as to receive the transfer main body casing 111 of the transfer robot apparatus 100 mounted on a workpiece such as the duct 500 in the present invention. The first clamping member 310 may be provided with a first clamping coupling portion 109 which can be fastened to the workpiece, such as the duct 500, with a screw or the like. The first clamping member 310 is provided with a fastening guide accommodating portion 313 formed so as to receive the fastening guide portion 105 provided in the transfer main body casing 111 of the transfer robot apparatus 100, A conveying unit driving unit casing accommodating portion 315 formed so as to receive the conveying unit driving unit casing 107 provided in the conveying main body casing 111 may be provided. Accordingly, the transfer main body casing 111 of the transfer robot apparatus 100 can be inserted into the first clamping member 310 and coupled thereto in a predetermined direction. The first clamping member 310 may be provided with a clamping coupling portion 109 provided on the transferring main body casing 111 of the transfer robot apparatus 100 and a transferring main body coupling portion 317 so as to be fastened with a screw or the like.

제2클램핑부재(311)는 본 발명의 일예로, 제1클램핑부재(310)와 유사하게 덕트(500)와 같은 작업대상물에 장착되어 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 수용하도록 "C"형상으로 마련된다. 제2클램핑부재(311)에는 덕트(500)와 같은 작업대상물에 스크루 등에 의해 체결가능하게 마련된 제2클램핑체결부(109)가 마련될 수 있다. 제2클램핑부재(311)의"C"형상부의 단면에는 간격조절수단(335)이 마련된다.The second clamping member 311 may be mounted on a workpiece such as the duct 500 in a similar manner to the first clamping member 310 to receive the transferring main body casing 111 of the transfer robot apparatus 100 Quot; C " The second clamping member 311 may be provided with a second clamping coupling portion 109 which is fastenable to a workpiece such as the duct 500 by a screw or the like. On the end face of the "C" -shaped portion of the second clamping member 311, a gap adjusting means 335 is provided.

간격조절수단(335)은 제2클램핑부재(311)에 수용된 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 압착하여 이송본체케이싱(111)의 이동을 방지하는 역할을 한다. 간격조절수단(335)은 제2클램핑부재(311)의"C"형상부의 단면에 나사 체결된 간결조절스크루(336)와, 간결조절스크루(336)가 임의로 회동하는 것을 방지하도록 마련된 간격조절너트(337)를 포함한다.The gap adjusting means 335 serves to press the transfer main body casing 111 of the transfer robot apparatus 100 accommodated in the second clamping member 311 to prevent the transfer main casing 111 from moving. The spacing adjusting means 335 includes a short adjusting screw 336 screwed into the end face of the "C" shape of the second clamping member 311 and a spacing adjusting nut 332 provided to prevent the short adjusting screw 336 from rotating arbitrarily (337).

클램핑연결수단(340)은 본 발명의 일예로 제1클램핑부재(310) 및 제2클램핑부재(311)에 각각 나사 결합하는 스크루 형태로 마련된다. 클램핑연결수단(340)에는 클램핑연결수단(340)이 임의로 회동하는 것을 방지하도록 마련된 체결너트(341)가 마련될 수 있다.The clamping connection means 340 is provided in the form of a screw to be screwed to the first clamping member 310 and the second clamping member 311, respectively. The clamping connection means 340 may be provided with a clamping nut 341 provided to prevent the clamping connection means 340 from rotating arbitrarily.

이러한 구성에 의해, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 이송로봇장치(100)는 클램핑장치(300)에 의해 덕트(500)와 같은 작업대상물에 용이하게 장착될 수 있다. 그러나, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 클램핑장치(300)는 덕트(500)에 한정되어 장착되는 것은 아니며 다양한 형태의 작업대상물에 장착될 수 있음은 물론이다.With this configuration, the transfer robot apparatus 100 of the drilling system 1 according to the present invention can be easily mounted on the workpiece, such as the duct 500, by the clamping device 300. However, it is needless to say that the clamping device 300 of the drilling system 1 according to the present invention is not limited to the duct 500 and can be mounted on various types of work objects.

도 16은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 집진장치의 사시도를 도시한 것이다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 드릴장치(200)의 드릴작업에 의해 발생되는 칩을 덕트(500)와 같은 작업대상물로부터 배출시키기 위한 집진장치(400)를 더 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 소정의 덕트(500)에 장착되어 드릴장치(200)를 이송가능하게 지지하는 이송로봇장치(100)와, 이송로봇장치(100)에 대해 장착되어 압축공기를 분사하는 에어분사노즐(410)과, 덕트(500)에 장착되어 드릴장치(200)의 드릴작업에 의해 발생된 칩을 배출하도록 마련된 집진장치(400)를 포함한다.16 is a perspective view of a dust collecting apparatus of a drilling system according to the present invention. As shown in this drawing, the drilling system 1 according to the present invention includes a dust collecting apparatus 400 for discharging chips generated by the drilling operation of the drilling apparatus 200 from a workpiece such as the duct 500 . The drilling system 1 according to the present invention includes a transfer robot apparatus 100 mounted on a predetermined duct 500 to support the drilling apparatus 200 in a transportable manner, And a dust collecting apparatus 400 mounted on the duct 500 and adapted to discharge a chip generated by a drilling operation of the drilling apparatus 200. [

덕트(500)는 본 발명의 일예로 항공기의 동체에 장착되어 양측이 개구된 형태로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 자동차 등 다양한 분야에 다양한 형태로 마련될 수도 있다.The duct 500 may be mounted on a body of an airplane and open on both sides of the air duct 500. However, the duct 500 may be provided in various forms in various fields such as automobiles.

에어분사노즐(410)은 이송로봇장치(100)를 지지하는 클램핑장치(300)에 복수개로 마련될 수 있다. 복수의 에어분사노즐(410)은 본 발명의 일예로 클램핑장치(300)의 제2클램핑부재에 장착된다. 그러나, 복수의 에어분사노즐(410)은 이에 한정되지 않고, 제1클램핑부재 및 제2클램핑부재 중 적어도 하나에 장착될 수도 있다. 또한, 에어분사노즐(410)은 이에 한정되지 않고 하나로 마련될 수도 있다. The air injection nozzles 410 may be provided in a plurality of clamping devices 300 that support the transfer robot apparatus 100. A plurality of air injection nozzles 410 are mounted to the second clamping member of the clamping device 300 in an embodiment of the present invention. However, the plurality of air injection nozzles 410 are not limited thereto, and may be mounted on at least one of the first clamping member and the second clamping member. In addition, the air injection nozzle 410 is not limited to this, and may be provided as one.

집진장치(400)는 덕트(500)의 일측개구에 장착된 덕트커버부재(423)와, 덕트커버부재(423)로부터 연장된 집진호스(421)와, 집진호스(421)와 연결되어 덕트(500) 내의 칩을 배출하도록 덕트(500)내의 공기를 흡입하는 집진본체(420)를 포함할 수 있다.The dust collecting apparatus 400 includes a duct cover member 423 attached to one opening of the duct 500, a dust collecting hose 421 extending from the duct cover member 423 and a dust collecting hose 421 connected to the dust collecting hose 421, 500 for collecting air within the duct 500. The dust collecting body 420 may include a dust collecting body 420 for sucking air in the duct 500 to discharge chips in the dust collecting body 500.

덕트커버부재(423)는 집진호스(421)와 연결되는 부분을 제외하고 덕트(500)의 일측개구를 커버하도록 마련된다. 집진본체(420)에는 덕트(500) 내의 공기를 흡입하여 필터링 가능하게 에어필터(미도시)가 마련될 수 있으며, 필터링된 공기를 배출하기 위한 배출구(425)가 마련될 수 있다.The duct cover member 423 is provided to cover one opening of the duct 500 except for a portion connected to the dust collecting hose 421. An air filter (not shown) may be provided in the dust collecting main body 420 to filter air by sucking air in the duct 500, and an outlet 425 for discharging the filtered air may be provided.

이러한 구성에 의하여, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 드릴장치(200)에 의한 드릴작업시 발생되는 칩을 용이하게 배출시킬 수 있다.With this structure, the drilling system 1 according to the present invention can easily discharge chips generated during the drilling operation by the drilling apparatus 200. [

비록 본 고안의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 고안이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 고안의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 고안의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다. Although several embodiments of the present invention have been shown and described, those skilled in the art will readily appreciate that many modifications may be made without departing from the spirit or scope of the present invention . The scope of the invention will be determined by the appended claims and their equivalents.

도 1은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 사시도,1 is a perspective view of a drilling system according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 이송로봇장치의 이송본체의 부분 분해사시도,2 is a partially exploded perspective view of a transfer body of a transfer robot apparatus of a drilling system according to the present invention,

도 3 및 도 4는 도 2에 따른 드릴링시스템의 이송로봇장치의 제1이송체의 부분 분해사시도,FIG. 3 and FIG. 4 are partial exploded perspective views of a first conveying body of the conveying robot apparatus of the drilling system according to FIG. 2,

도 5는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 이송로봇장치의 제2이송체 및 지지브래킷회동유닛의 분해도,5 is an exploded view of a second conveying member and a support bracket rotating unit of the conveying robot apparatus of the drilling system according to the present invention,

도 6은 도 1에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 사시도,Figure 6 is a perspective view of the drilling device of the drilling system according to Figure 1,

도 7은 도 6에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 부분 분해사시도,Figure 7 is a partially exploded perspective view of the drilling apparatus of the drilling system according to Figure 6,

도 8은 도 6에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 배면 사시도,FIG. 8 is a rear perspective view of the drilling apparatus of the drilling system according to FIG. 6,

도 9는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 부분 분해사시도,9 is a partially exploded perspective view of a drilling apparatus of a drilling system according to the present invention,

도 10은 도 9에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 X-X 단면도,Fig. 10 is a cross-sectional view taken along the line X-X of the drilling apparatus of the drilling system according to Fig. 9,

도 11은 도 9에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 작동도,Figure 11 is an operational view of the drilling device of the drilling system according to Figure 9,

도 12는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 제어블록도,12 is a control block diagram of a drilling system according to the present invention;

도 13은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 제어흐름도,13 is a control flowchart of a drilling system according to the present invention,

도 14는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 클램핑장치 및 이송로봇장치의 사시도,14 is a perspective view of a clamping apparatus and a transfer robot apparatus of a drilling system according to the present invention,

도 15는 도 14에 따른 드릴링시스템의 클램핑장치의 분해도,Figure 15 is an exploded view of the clamping device of the drilling system according to Figure 14,

도 16은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 집진장치의 사시도이다.16 is a perspective view of a dust collecting apparatus of a drilling system according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS

1 : 드릴링시스템 100 : 이송로봇장치1: Drilling system 100: Transfer robot apparatus

110 : 이송본체 111 : 이송본체케이싱110: conveying body 111: conveying body casing

121 : 제1이송체구동유닛 130 : 제1이송체 121: first conveying unit driving unit 130: first conveying unit

131 : 제1이송체케이싱 141 : 이송체회동유닛131: first conveying body casing 141: conveying body rotating unit

151 : 제2이송체구동유닛 160 : 제2이송체151: second conveying unit driving unit 160: second conveying unit

161 : 제2이송본체부 170 : 지지브래킷회동유닛161: second conveyance body part 170: support bracket rotation unit

171 : 제1회동유닛 181 : 제2회동유닛171: first rotating unit 181: second rotating unit

191 : 틸팅유닛 197 : 지지브래킷191: tilting unit 197: support bracket

200 : 드릴장치 201 : 드릴케이싱200: Drilling device 201: Drill casing

210 : 드릴이송유닛 221 : 드릴이송체210: Drill feed unit 221: Drill feeder

230 : 드릴본체유닛 231 : 드릴본체부230: drill main unit 231: drill main part

260 : 드릴본체회동유닛 280 : 제어부260: Drill body rotating unit 280:

300 : 클램핑장치 310 : 제1클램핑부재300: clamping device 310: first clamping member

330 : 제2클램핑부재 400 : 집진장치330: second clamping member 400: dust collecting device

410 : 에어분사노즐410: air jet nozzle

Claims

In the drilling apparatus,

Drill casing and;

A drill body coupled to the drill body and coupled to the drill casing so as to be rotatable relative to the drill body; a measurement camera coupled to the drill body to capture an operation position to be drilled by the drill, A drill main unit;

A drill body rotating unit which rotates the drill main unit about the rotation axis of the drill main body to change the positions of the drill and the measurement camera with respect to the drill casing;

And a drill feed unit for feeding the drill part in the direction of the rotational axis of the drill part with respect to the drill main part,

The drill main body rotation unit includes:

A drill main body internal gear coupled to the drill casing; a drill main body planetary gear coupled to the drill main body and engaged with the drill main body internal gear to relatively rotate; And a rotation restricting means for restricting rotation of the drill main body planetary gear with respect to the drill main body planetary gear driving portion and the drill casing.

The method according to claim 1,

Wherein a plurality of the drill portions are provided so as to be spaced apart from each other around a pivotal axis of the drill main body portion.

3. The method of claim 2,

Wherein the plurality of drill portions and the measurement camera are disposed at an equal angle around a rotation axis of the drill main body.

The method according to claim 1,

Wherein the drill body unit further comprises a displacement sensor coupled to the drill body portion.

5. The method of claim 4,

Wherein the drill main body unit further comprises an air supply part for preventing chips generated by the drill part from being attached to at least one of the measurement camera and the displacement sensor.

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The method according to claim 1,

Wherein the drill conveying unit includes a drill conveying body provided so as to be movable in the rotational axis direction of the drill section with respect to the drill body section and a drill feed driving section for conveying the drill body,

Wherein the drill bit is selectively engaged with one of the plurality of drill portions and is provided so as to be transferable in the rotational axis direction of the drill body portion with respect to the drill body portion.

In a drilling system,

A transfer robot apparatus having a transfer body and a support bracket provided so as to be capable of being transferred in at least a first direction with respect to the transfer body;

The drilling system according to any one of claims 1 to 5 and 8, which is coupled to the support bracket of the transfer robot apparatus.

10. The method of claim 9,

A storage unit for storing position data to be drilled by the drill unit;

And a control unit for controlling the transfer robot apparatus and the drilling apparatus to transfer the drilling apparatus based on the position data stored by the storage unit,

Wherein the control unit photographs the work position displayed on the workpiece by the measurement camera after the drill unit is transferred based on the position data and before the drilling by the drill unit, And compares the working position of the image and the center point of the image photographed by the measuring camera.

11. The method of claim 10,

Wherein the control unit controls the transfer robot apparatus such that a center point of the photographed image moves based on a work position displayed on the workpiece.

11. The method of claim 10,

Further comprising a monitor for monitoring a work position photographed by the measurement camera.

13. The method of claim 12,

Further comprising a user input unit for performing a drilling operation by the drilling unit after confirming the operation position through the monitor unit.

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