JP4452144B2

JP4452144B2 - Electronic circuit component mounting machine

Info

Publication number: JP4452144B2
Application number: JP2004235934A
Authority: JP
Inventors: 東輔河田
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2004-08-13
Filing date: 2004-08-13
Publication date: 2010-04-21
Anticipated expiration: 2024-08-13
Also published as: JP2006054365A

Description

本発明は、回路基板に電子回路部品を装着して電子回路を製造する電子回路部品装着機に関するものであり、特に、電子回路部品を吸着ノズルにより吸着して保持する形式の電子回路部品装着機における吸着ノズルの交換に関するものである。 The present invention relates to an electronic circuit component mounting machine for manufacturing an electronic circuit by mounting an electronic circuit component on a circuit board, and in particular, an electronic circuit component mounting machine of a type in which the electronic circuit component is sucked and held by a suction nozzle. It is related with replacement | exchange of the suction nozzle in.

電子回路部品装着機にノズルストッカを設け、装着ヘッドに保持された吸着ノズルをノズルストッカに収容された吸着ノズルと自動で交換する技術は、例えば下記特許文献１，２等により既に知られている。
特開２０００−３６６９３号公報特開２０００−２４４１９３号公報 A technique in which a nozzle stocker is provided in an electronic circuit component mounting machine, and the suction nozzle held in the mounting head is automatically replaced with a suction nozzle accommodated in the nozzle stocker is already known from, for example, Patent Documents 1 and 2 below .
JP 2000-36693 A JP 2000-244193 A

しかし、従来の吸着ノズル自動交換技術には未だ改良の余地がある。本発明は、吸着ノズル自動交換技術を改良すること、ないしは、従来とは異なる吸着ノズル自動交換装置を提供することを課題として為されたものである。 However, there is still room for improvement in the conventional automatic suction nozzle replacement technology. An object of the present invention is to improve an automatic suction nozzle replacement technique or to provide an automatic suction nozzle replacement device different from the conventional one.

上記課題は、電子回路部品装着機を、(a)被保持部とその被保持部の第一端側に設けられた吸着管とを有する吸着ノズルを、前記被保持部において着脱可能に保持するヘッド側保持部を有する少なくとも１つの部品装着ユニットを備えた部品装着ヘッドと、(b)吸着ノズルをそれぞれ保持可能な複数のストッカ側保持部を備え、複数の吸着ノズルを収納可能なノズルストッカと、(c)補助装置側保持部を有して前記部品装着ヘッドと前記ノズルストッカとの間の吸着ノズルの交換を補助するノズル交換補助装置を含み、部品装着ヘッドに保持された吸着ノズルとノズルストッカに収納されている吸着ノズルとを自動で交換するノズル交換装置とを含むものとし、かつ、前記ストッカ側保持部と前記ヘッド側保持部とを共に、前記被保持部の、前記第一端とは反対側の端である第二端の側からの進入を許容して吸着ノズルを保持するものとする一方、前記補助装置側保持部を、吸着ノズルの、前記吸着管側からの進入を許容してその吸着ノズルを保持するものとし、前記ノズル交換装置が、前記ストッカ側保持部と前記ヘッド側保持部との一方から、前記補助装置側保持部により吸着ノズルを受け取って、前記ストッカ側保持部と前記ヘッド側保持部との他方に引き渡すようにすることによって解決される。
An object of the present invention is to hold an electronic circuit component mounting machine in such a manner that (a) a suction nozzle having a held portion and a suction tube provided on the first end side of the held portion is detachably attached to the held portion. A component mounting head including at least one component mounting unit having a head side holding portion; and (b) a nozzle stocker including a plurality of stocker side holding portions each capable of holding suction nozzles and capable of storing a plurality of suction nozzles. (C) a suction nozzle and a nozzle held by the component mounting head, including a nozzle replacement assisting device that has an auxiliary device side holding portion and assists the replacement of the suction nozzle between the component mounting head and the nozzle stocker. A nozzle exchange device that automatically exchanges the suction nozzles housed in the stocker , and the stocker-side holding part and the head-side holding part together include the first part of the held part. The suction nozzle is held by allowing entry from the second end side, which is the end opposite to the one end, while the auxiliary device side holding portion is inserted into the suction nozzle from the suction pipe side. The suction nozzle is held by the auxiliary device-side holding portion from one of the stocker-side holding portion and the head-side holding portion. This is solved by handing over the other of the side holding part and the head side holding part .

ストッカ側保持部とヘッド側保持部とは、吸着ノズルの被保持部側からの進入を許容して保持するため、被保持部側の部分を収容して保持することとなり、補助装置側保持部は吸着ノズルの吸着管側からの進入を許容して保持するため、吸着管側の部分を収容して保持することとなる。そして、吸着ノズルのヘッド側保持部に保持される被保持部側の部分は、精度よくかつ強固に保持可能とするために、十分な大きさを有するのが普通であり、ストッカ側保持部に保持させるにも適している。あるいは、ヘッド側保持部に対して吸着ノズルを着脱する着脱装置と、ストッカ側保持部に対して吸着ノズルを着脱する着脱装置とを兼用にすることが容易になる。また、複数の吸着ノズルの被保持部の形状，寸法は互いに同一であるが、吸着管の形状，寸法が互いに異なる場合には、ノズルストッカを吸着ノズルのヘッド側保持部により保持されるのと同じ被保持部側を保持するものとすれば、複数のストッカ側保持部の形状，寸法を互いに同一にすることができて好都合である。
The stocker side holding part and the head side holding part hold and hold the part on the held part side in order to allow and hold the suction nozzle from entering the held part side, so that the auxiliary device side holding part In this case, the suction nozzle is allowed to enter from the suction tube side, and therefore, the suction tube side portion is accommodated and held. The portion on the held portion side held by the head side holding portion of the suction nozzle usually has a sufficient size so that it can be held accurately and firmly, and the stocker side holding portion Suitable for holding. Or it becomes easy to combine the attachment / detachment device that attaches / detaches the suction nozzle to / from the head side holding portion and the attachment / detachment device that attaches / detaches the suction nozzle to / from the stocker side holding portion. In addition, the shape and size of the held portions of the plurality of suction nozzles are the same, but if the shape and size of the suction tube are different from each other, the nozzle stocker is held by the head side holding portion of the suction nozzle. If the same held portion side is held, it is convenient that the shapes and dimensions of the plurality of stocker side holding portions can be made the same.

Aspects of the Invention

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。 In the following, the invention that is claimed to be claimable in the present application (hereinafter referred to as “claimable invention”. The claimable invention is at least the “present invention” to the invention described in the claims. Some aspects of the present invention, including subordinate concept inventions of the present invention, superordinate concepts of the present invention, or inventions of different concepts) will be illustrated and described. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the claimable invention, and is not intended to limit the combinations of the constituent elements constituting the claimable invention to those described in the following sections. In other words, the claimable invention should be construed in consideration of the description accompanying each section, the description of the embodiments, etc., and as long as the interpretation is followed, another aspect is added to the form of each section. In addition, an aspect in which constituent elements are deleted from the aspect of each item can be an aspect of the claimable invention.

（１）吸着ノズルを着脱可能に保持するヘッド側保持部を有する少なくとも１つの部品装着ユニットを備えた部品装着ヘッドと、
吸着ノズルをそれぞれ保持可能な複数のストッカ側保持部を備え、複数の吸着ノズルを収納可能なノズルストッカと、
部品装着ヘッドに保持された吸着ノズルとノズルストッカに収納されている吸着ノズルとを自動で交換するノズル交換装置と
を含む電子回路部品装着機。
本項は、以下の各項に共通の事項を記載したものであり、請求可能発明とは考えていない。電子回路部品装着機は、上記構成要素の他に、回路基板を保持する基板保持装置、その基板保持装置に保持された回路基板に装着されるべき電子回路部品を供給する部品供給装置、部品装着ヘッド，基板保持装置および部品供給装置に電子回路部品の装着に必要な相対運動を付与する相対運動付与装置を含むものとされることが多い。また、回路基板保持装置に回路基板を搬入し、回路基板保持装置から回路基板を搬出する基板搬送装置を含むものとされることもあり、その場合、基板搬送装置が基板保持装置の少なくとも一部を構成するようにされることもある。
（２）前記ストッカ側保持部と前記ヘッド側保持部とが、前記吸着ノズルの軸方向における同じ側の部分を保持する(1)項に記載の電子回路部品装着機。
（３）前記ストッカ側保持部が、吸着ノズルの前記ヘッド側保持部により保持される被保持部を保持するものである(2)項に記載の電子回路部品装着機。
吸着ノズルがノズル保持部により保持される被保持部をノズルストッカに保持させることとすれば、その被保持部以外にノズルストッカによる保持のための第２の被保持部を設ける必要がなく、吸着ノズルの構成を簡易化し得る。また、ノズル保持部による被保持部は、ノズルストッカによる保持にも適した部分であることが多い。
（４）前記ストッカ側保持部が、吸着ノズルの軸線と交差する方向の相対移動を伴うことなく吸着ノズルの着脱を許容する構成を有する(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の特徴によれば、ノズルストッカの構造を単純化することが容易となる。あるいは、ノズルストッカへの吸着ノズルの装着や取外しのための動作が単純で済み、装置コストの低減が可能となる。
（５）前記ヘッド側保持部と前記ストッカ側保持部とが吸着ノズルを保持する機構を異にする(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ヘッド側保持部とストッカ側保持部とが吸着ノズルの軸方向における同じ側の部分を保持するものである場合に、両保持部が吸着ノズルを保持する機構まで同じにすることも可能である。しかし、不可欠ではない。本項におけるように、互いに異ならせることも可能なのであり、ヘッド側保持部による吸着ノズルの保持には高い位置決め精度や保持安定性が要求されるのに対し、ノズルストッカにはそれほどの位置決め精度や保持安定性が要求されないのが普通であるため、むしろ、保持機構、例えば、吸着ノズルの離脱を防止する機構や、保持穴の嵌合クリアランスや、嵌合長さを互いに異ならせる方が有利な場合が多い。
（６）前記ヘッド側保持部が、吸着ノズルの被保持部の軸方向移動による挿入と、軸線まわりの回転とを含む装着運動により吸着ノズルを保持した状態となるのに対し、前記ストッカ側保持部は、吸着ノズルの被保持部の軸方向移動のみから成る装着運動により吸着ノズルを保持した状態となる構成を有する(5)項に記載の電子回路部品装着機。
（７）前記ヘッド側保持部が、軸方向の寸法が内径の１．５倍以上である内周面において吸着ノズルの被保持部と嵌合する保持穴を備えた(1)項ないし(6)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
保持穴の内周面の長い部分が吸着ノズルの被保持部の外周面と嵌合するほど、ヘッド側保持部による吸着ノズルの位置決め精度が良くなる。その観点からすれば、保持穴の内周面の軸方向の寸法が内径の２倍以上であることが望ましく、２．５倍以上であることがさらに望ましい。このように吸着ノズルの被保持部が長い場合、ストッカ側保持部が吸着ノズルの被保持部とは反対側の部分を保持するものであるとすれば、吸着ノズルを安定に保持することが困難になる。それに対し、前記(2)項，(3)項に記載のように、ストッカ側保持部が、ヘッド側保持部と、吸着ノズルの軸方向における同じ側の部分を保持するものである場合には、吸着ノズルの安定した保持が可能である。
（８）前記ヘッド側保持部が、
下端が開口した保持穴と、
その保持穴の内周面に形成され、保持穴の下端開口縁から鉛直上方に延び、直角に曲がって周方向に延びた後、再び直角に曲がって鉛直下方に延びる係合切欠と
を備え、前記保持穴が吸着ノズルの軸状の被保持部と嵌合し、被保持部から半径方向外向きに突出した係合突起と前記係合切欠が係合することにより、吸着ノズルを保持するものである(6)項または(7)項に記載の電子回路部品装着機。
（９）前記ストッカ側保持部が、
下端が開口した保持穴と、
その保持穴の中心側へ突出した作用位置とその作用位置から後退した後退位置とに移動可能な係合部と、
その係合部を前記作用位置に向かって付勢する弾性部材と
を含み、前記保持穴が吸着ノズルの軸状の被保持部を収容し、前記係合部が被保持部の被係合部に係合することにより、吸着ノズルを保持するものである(6)項ないし(8)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の構成を採用すれば、ストッカ側保持部に対して吸着ノズルを着脱する場合に、吸着ノズルに一定以上の軸方向力を加えれば、係合部が弾性部材の付勢力に抗して後退位置へ後退させられ、吸着ノズルを着脱することができる。
吸着ノズルが(8)項に記載の係合突起を有するものである場合には、ストッカ側保持部が、保持穴の内周面に下端開口縁から鉛直上方に延びる軸方向溝を備え、この軸方向溝が係合突起と係合して吸着ノズルをそれの回転を阻止した状態で保持するものとされることが望ましく、また、係合部が係合突起に係合して離脱を防止するようにされることが望ましい。係合突起が被係合部として機能することになる。
（１０）前記部品装着ヘッドが、回転軸線まわりに回転可能であり、その回転軸線から外れた複数の位置に前記部品装着ユニットをそれぞれ回転不能に保持する回転体を含み、当該電子回路部品装着機が、
前記回転体を前記回転軸線まわりに回転させる回転駆動装置と、
前記回転体を回転可能に保持するとともに、前記回転軸線と直交するとともに互いにも直交するＸ軸およびＹ軸方向に移動させるＸＹ移動装置と、
そのＸＹ移動装置と前記回転駆動装置とを関連制御することにより、前記回転体に保持された複数の前記部品装着ユニットの任意の一つをそれの軸線を移動させることなくそれの軸線まわりに回転させる装着ユニット回転制御部と
を含む(1)項ないし(9)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の構成によれば、部品装着ユニットに取り付けられた吸着ノズルに保持された電子回路部品を回転させた後、装着することができる。また、本項が(8)項に従属する場合には、吸着ノズルのヘッド側保持部への着脱のための回転運動も実現することができ、ノズル交換のための専用の回転運動付与装置が不要であり、ノズル交換装置、ひいては電子回路部品装着機を簡易に構成することができる。
（１１）前記ノズル交換装置が、前記ノズルストッカにおける吸着ノズルの収納状況を検査する収納状況検査装置を含む(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
吸着ノズルの収納状況には、例えば、ストッカ側保持部における吸着ノズルの有無，保持された吸着ノズルの種類が含まれる。
収納状況検査装置は、例えば、検査ヘッドと、検査ヘッドにより得られる検査データに基づいて収納状況を取得する収納状況取得部とを含む。検査ヘッドは、例えば、非接触型センサの一種である光センサを含み、収納状況取得部は、投光部から照射される光の受光部による受光量に基づいて収納状況を取得するものとされる。
本項の電子回路部品装着機によれば、例えば、吸着ノズルの収納状況に基づいてノズルストッカに対する吸着ノズルの収容や取出しを迅速にかつ的確に行うことができ、例えば、吸着ノズルの収納時に既に収納されている吸着ノズルと干渉し、吸着ノズルが損傷したりすることが回避される。
（１２）前記ノズル交換装置が、前記部品装着ヘッドと前記ノズルストッカとの間の吸着ノズルの交換を補助するノズル交換補助装置を含む(1)項ないし(11)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル交換装置をノズル交換補助装置を含むものとすれば、吸着ノズルの交換が容易となる。ヘッド側保持部とストッカ側保持部とが吸着ノズルの軸方向における同じ側の部分を保持するものである場合には、ノズル交換装置をノズル交換補助装置を含むものとすることが特に有効である。
（１３）ノズル交換補助装置が、吸着ノズルが前記ヘッド側保持部から外されてからストッカ側保持部に装着されるまでの間の少なくとも一時期に吸着ノズルを保持する補助装置側保持部を備えた(12)項に記載の電子回路部品装着機。
ノズル交換補助装置は、ノズル着脱装置により取り外された吸着ノズルを保持するものとすることも可能である。しかし、次項におけるように、ヘッド側保持部とストッカ側保持部との少なくとも一方との間で吸着ノズルの受渡しを直接行うものとすれば、ノズル交換補助装置にノズル着脱装置の一部を構成させることができ、電子回路部品装着機の構成を単純化することができる。
（１４）ノズル交換装置が、ヘッド側保持部とストッカ側保持部との少なくとも一方と、補助装置側保持部との間に、吸着ノズルの直接的な受渡しを行うための相対移動を生じさせる相対移動装置を含む(13)項に記載の電子回路部品装着機。
（１５）前記相対移動装置が、前記補助装置側保持部に対して、前記ヘッド側保持部を移動させるヘッド側保持部移動装置と前記ストッカ側保持部を移動させるストッカ側保持部移動装置とを含む(14)項に記載の電子回路部品装着機。
吸着ノズルは小形のものであることが多いため、ノズルストッカも小形化できる場合が多い。それに対して、ノズル交換保持装置は比較的大形になることを避け得ず、ノズルストッカ側保持部を移動可能とし、ノズル交換補助装置は少なくとも水平方向には移動させない方が有利である場合が多い。
ノズルストッカにおいてストッカ側保持部を固定して設ければ、ノズルストッカの移動によりノズルストッカ側保持部が移動させられ、ストッカ側保持部移動装置はノズルストッカ移動装置であることとなる。ノズルストッカにおいてストッカ側保持部を移動可能に設け、ストッカ側保持部移動装置により移動させることもある。ヘッド側保持部およびヘッド側保持部移動装置についても同様であり、ヘッド側保持部を部品装着ヘッドに固定して設ければ、ヘッド側保持部移動装置は、ヘッド移動装置であることとなる。
（１６）前記部品装着ヘッドと前記ノズルストッカとが共通の可動部材に保持されており、その可動部材とその可動部材を移動させる可動部材移動装置とが、前記ヘッド側保持部移動装置と前記ストッカ側保持部移動装置との少なくとも一部を構成している(15)項に記載の電子回路部品装着機。
ヘッド側保持部移動装置とストッカ側保持部移動装置との少なくとも一部を兼用とすれば、それだけ電子回路部品装着機の構成を単純化することができる。
（１７）前記ヘッド側保持部移動装置を含み、そのヘッド側保持部移動装置と、前記ヘッド側保持部に電子回路部品の装着に必要な運動を与える部品装着運動付与装置とが少なくとも一部を共有している(15)項または(16)項に記載の電子回路部品装着機。
本項の構成によれば、部品装着運動付与装置の少なくとも一部をヘッド側保持部移動装置として利用することができ、特に、(16)項に従属する態様では部品装着運動付与装置の少なくとも一部をヘッド側保持部移動装置とストッカ側保持部移動装置との両方に利用することができ、電子回路部品装着機の構成を著しく単純化することができる。
（１８）前記ノズル交換補助装置が、吸着ノズルが前記ヘッド側保持部と前記ストッカ側保持部との少なくとも一方に保持された状態でその少なくとも一方から外部へ露出している部分を把持するノズル把持装置を含む(12)項ないし(17)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル交換補助装置をノズル把持装置を含むものとすれば、部品装着ユニットとノズルストッカとの少なくとも一方に対する吸着ノズルの着脱が容易となる。
（１９）前記ノズル把持装置が、吸着ノズルの非円形部と係合して吸着ノズルの回転位置を一義的に決める回転位置決め部を備えた(18)項に記載の電子回路部品装着機。
本項のノズル把持装置によれば、吸着ノズルをそれの軸線と直交する方向において精度良く位置決めできるのみならず、軸線まわりの回転についても精度良く位置決めできるため、吸着ノズルのヘッド側保持部やストッカ側保持部への装着が容易となる。
（２０）前記ノズル把持装置が、
互いに接近離間して開閉する一対の把持爪と、
その一対の把持爪を軸対称の関係を保って開閉させる爪開閉装置と
を含む(18)項または(19)項に記載の電子回路部品装着機。
本項の構成を採用すれば、吸着ノズルを、それの軸線の位置が変動するのを回避しつつ把持することができる。
（２１）前記ノズル交換補助装置が補助装置本体を含み、前記ノズル把持装置が、その補助装置本体に回動可能に保持されてそれぞれ前記一対の把持爪の各々を保持する一対の回動部材を含み、前記爪開閉装置が、それら一対の回動部材を回動させることにより前記一対の把持爪を開閉させる(20)項に記載の電子回路部品装着機。
把持爪を一直線に平行な直線移動により開閉させることも可能である。しかし、回動部材の回動を利用して把持爪を開閉させる方がノズル把持装置を安価に製造し得る場合が多い。
（２２）前記爪開閉装置が、
前記一対の回動部材を、それらに保持された一対の把持爪が開く向きに回動する向きに付勢する少なくとも１つの弾性部材と、
前記一対の回動部材の一方である第１回動部材の、他方である第２回動部材に対面した面に形成された少なくとも１つの円形穴の各々に実質的に気密にかつ円形穴の中心線に平行な方向に移動可能に嵌合された少なくとも１つの球体と、
前記円形穴に圧力気体を供給することにより、前記球体を円形穴から突出させ、前記第２回動部材に当接させる圧力気体供給装置と
を含む(21)項に記載の電子回路部品装着機。
本項の構成を採用すれば、回動部材を回動させるためのアクチュエータを安価に製造することができる。
（２３）前記ノズル交換装置が、前記ノズル交換補助装置を昇降させる補助装置昇降装置を含む(12)項ないし(22)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル交換補助装置を昇降させることができれば、吸着ノズルの交換が容易となり、あるいは、ノズル交換補助装置と他の部材との干渉を回避することができる。例えば、ノズル交換補助装置を、回路基板搬送装置の下方に配設し、回路基板が搬送されるときにはノズル交換補助装置を回路基板と干渉しない高さまで下降させ、吸着ノズルの交換時には上昇させるようにすることができる。
（２４）前記ノズル交換装置が、検査ヘッドと、その検査ヘッドにより得られる検査データに基づいて前記ノズルストッカにおける吸着ノズルの収納状況を取得する収納状況取得部とを備えた収納状況検査装置を含み、前記検査ヘッドが前記ノズル交換補助装置に設けられ、そのノズル交換補助装置と共に前記補助装置昇降装置により昇降させられる(23)項に記載の電子回路部品装着機。
ノズル交換補助装置が補助装置側保持部を備える場合、検査ヘッドは、前記相対移動装置により、ストッカ側保持部に対して補助装置側保持部と共に相対移動させられ、検査を行うための相対移動が付与される。また、補助装置昇降装置により、収納状況を検査する検査位置と、検査位置から退避した退避位置とに移動させられる。
検査ヘッドは、ノズル交換補助装置とは独立して検査ヘッド昇降装置により昇降させてもよいが、本項によれば電子回路部品装着機を簡易に構成することができる。
（２５）前記ノズル交換補助装置が前記ストッカ側保持部に対して前記吸着ノズルの着脱を行う対ストッカ側保持部間ノズル着脱位置と、前記検査ヘッドが前記ノズルストッカにおける前記吸着ノズルの収納状況を検査する検査位置とが異なる高さ位置であり、前記補助装置昇降装置が、前記ノズル交換補助装置および前記検査ヘッドを、ノズル着脱時には前記対ストッカ側保持部間ノズル着脱位置に上昇させ、ノズル収納状況検査時には前記検査位置へ上昇させる昇降制御部を含む(24)項に記載の電子回路部品装着機。
ノズル交換補助装置と検査ヘッドとは、それぞれの作動に適した位置へ上昇させられてノズル着脱とノズル収納検査とを行うのであり、一方の作動時には他方は非作動状態にある。ノズル交換補助装置および検査ヘッドは、非作動状態にあるものが作動状態にあるものの作動を妨げることがないように設けられる。上記２つの位置も同様である。
（２６）前記ストッカ側保持部に前記吸着ノズルの交換に必要な運動の少なくとも一部を与えるストッカ側保持部移動装置を含む(1)項に記載の電子回路部品装着機。
ストッカ側保持部移動装置を設けて、ストッカ側保持部に吸着ノズルの交換に必要な運動の少なくとも一部を付与すれば、吸着ノズルの交換が容易となる。
(2)項ないし(25)項に記載の各特徴は、本項の電子回路部品装着機に適用可能である。
（２７）前記ストッカ側保持部移動装置と、前記ヘッド側保持部に電子回路部品の装着に必要な運動を与える部品装着運動付与装置とが、少なくとも一部を共有している(26)項に記載の電子回路部品装着機。
電子回路部品装着機の構成を簡略化し得、コストを低減し得る。 (1) a component mounting head including at least one component mounting unit having a head side holding portion that detachably holds the suction nozzle;
A nozzle stocker having a plurality of stocker-side holding portions capable of holding suction nozzles, and storing a plurality of suction nozzles;
An electronic circuit component mounting machine including a suction nozzle held by a component mounting head and a nozzle replacement device that automatically replaces a suction nozzle stored in a nozzle stocker.
This section describes matters common to the following sections and is not considered a claimable invention. In addition to the above components, the electronic circuit component mounting machine includes a substrate holding device that holds a circuit board, a component supply device that supplies electronic circuit components to be mounted on a circuit board held by the substrate holding device, and component mounting In many cases, the head, the substrate holding device, and the component supply device include a relative motion imparting device that imparts a relative motion necessary for mounting the electronic circuit component. The circuit board holding device may include a substrate transfer device that carries the circuit board into and out of the circuit board holding device. In this case, the substrate transfer device is at least a part of the substrate holding device. May be configured.
(2) The electronic circuit component mounting machine according to (1), wherein the stocker side holding portion and the head side holding portion hold the same side portion in the axial direction of the suction nozzle.
(3) The electronic circuit component mounting machine according to (2), wherein the stocker side holding portion holds a held portion held by the head side holding portion of the suction nozzle.
If the suction nozzle causes the nozzle stocker to hold the held portion held by the nozzle holding portion, there is no need to provide a second held portion for holding by the nozzle stocker other than the held portion, and the suction nozzle The configuration of the nozzle can be simplified. Further, the held portion by the nozzle holding portion is often a portion suitable for holding by the nozzle stocker.
(4) The storage unit according to any one of (1) to (3), wherein the stocker side holding portion has a configuration that allows attachment / detachment of the suction nozzle without involving relative movement in a direction intersecting the axis of the suction nozzle. Electronic circuit component mounting machine.
According to the feature of this section, it becomes easy to simplify the structure of the nozzle stocker. Alternatively, the operation for mounting and removing the suction nozzle on the nozzle stocker is simple, and the apparatus cost can be reduced.
(5) The electronic circuit component mounting machine according to any one of (1) to (4), wherein the head side holding unit and the stocker side holding unit have different mechanisms for holding the suction nozzle.
In the case where the head side holding part and the stocker side holding part hold the same side portion in the axial direction of the suction nozzle, it is also possible to make the same mechanism up to both the holding parts holding the suction nozzle. But not essential. As described in this section, they can be different from each other. While holding the suction nozzle by the head-side holding unit requires high positioning accuracy and holding stability, the nozzle stocker has so much positioning accuracy and Since holding stability is usually not required, it is rather advantageous to make the holding mechanism different, for example, a mechanism for preventing the suction nozzle from detaching, a fitting clearance of the holding hole, and a fitting length. There are many cases.
(6) The head-side holding portion is in a state of holding the suction nozzle by a mounting motion including insertion of the suction nozzle held portion in the axial direction and rotation around the axis, whereas the stocker-side holding The electronic circuit component mounting machine according to the item (5), wherein the unit has a configuration in which the suction nozzle is held by a mounting motion including only an axial movement of the held portion of the suction nozzle.
(7) Items (1) to (6), wherein the head side holding portion includes a holding hole that fits with a held portion of the suction nozzle on an inner peripheral surface whose axial dimension is 1.5 times or more of the inner diameter. The electronic circuit component mounting machine according to any one of the items).
The longer the inner peripheral surface of the holding hole is fitted to the outer peripheral surface of the suction nozzle held portion, the higher the positioning accuracy of the suction nozzle by the head side holding portion. From this point of view, the axial dimension of the inner peripheral surface of the holding hole is preferably at least twice the inner diameter, and more preferably at least 2.5 times. In this way, when the held portion of the suction nozzle is long, it is difficult to stably hold the suction nozzle if the stocker side holding portion holds the portion on the side opposite to the held portion of the suction nozzle. become. On the other hand, when the stocker side holding part holds the head side holding part and the portion on the same side in the axial direction of the suction nozzle as described in the above items (2) and (3) Stable holding of the suction nozzle is possible.
(8) The head side holding portion is
A holding hole with an open bottom,
An engagement notch that is formed on the inner peripheral surface of the holding hole, extends vertically upward from the lower end opening edge of the holding hole, bends at a right angle and extends in the circumferential direction, and then bends at a right angle and extends vertically downward; The holding hole is fitted to the shaft-shaped held portion of the suction nozzle, and the engagement protrusion that protrudes radially outward from the held portion is engaged with the engagement notch to hold the suction nozzle. The electronic circuit component mounting machine according to (6) or (7).
(9) The stocker side holding portion is
A holding hole with an open bottom,
An engaging portion movable to an action position protruding toward the center of the holding hole and a retracted position retracted from the action position;
An elastic member that biases the engaging portion toward the operating position, the holding hole accommodates the shaft-like held portion of the suction nozzle, and the engaging portion is the engaged portion of the held portion. The electronic circuit component mounting machine according to any one of (6) to (8), wherein the suction nozzle is held by engaging with the electronic circuit component.
If the configuration of this section is adopted, when the suction nozzle is attached to and detached from the stocker side holding part, if the axial force of a certain level or more is applied to the suction nozzle, the engaging part resists the biasing force of the elastic member. The suction nozzle can be attached and detached by being retracted to the retracted position.
When the suction nozzle has the engagement protrusion described in the item (8), the stocker side holding portion includes an axial groove extending vertically upward from the lower end opening edge on the inner peripheral surface of the holding hole. Desirably, the axial groove engages with the engaging protrusion to hold the suction nozzle in a state in which the suction nozzle is prevented from rotating, and the engaging portion engages with the engaging protrusion to prevent separation. It is desirable to do so. The engaging protrusion functions as the engaged portion.
(10) The component mounting head includes a rotating body that is rotatable about a rotation axis and that holds the component mounting unit at a plurality of positions off the rotation axis so as not to rotate. But,
A rotation drive device for rotating the rotating body around the rotation axis;
An XY moving device that holds the rotating body rotatably and moves it in the X-axis and Y-axis directions orthogonal to the rotation axis and also orthogonal to each other;
By controlling the XY movement device and the rotation drive device in association with each other, any one of the plurality of component mounting units held by the rotating body can be rotated around its axis without moving its axis. The electronic circuit component mounting machine according to any one of (1) to (9), including a mounting unit rotation control unit to be operated.
According to the configuration of this section, the electronic circuit component held by the suction nozzle attached to the component mounting unit can be mounted after being rotated. In addition, when this term is subordinate to the term (8), it is possible to realize a rotational motion for attaching / detaching the suction nozzle to / from the head side holding portion, and a dedicated rotational motion imparting device for nozzle replacement is provided. It is not necessary, and the nozzle replacement device, and thus the electronic circuit component mounting machine, can be easily configured.
(11) The electronic circuit component mounting machine according to any one of (1) to (10), wherein the nozzle replacement device includes a storage status inspection device that inspects a storage status of the suction nozzle in the nozzle stocker.
The storage status of the suction nozzle includes, for example, the presence or absence of the suction nozzle in the stocker side holding unit and the type of the suction nozzle held.
The storage state inspection device includes, for example, an inspection head and a storage state acquisition unit that acquires a storage state based on inspection data obtained by the inspection head. The inspection head includes, for example, an optical sensor that is a kind of non-contact type sensor, and the storage status acquisition unit acquires the storage status based on the amount of light received by the light receiving unit of light emitted from the light projecting unit. The
According to the electronic circuit component mounting machine of this section, for example, the suction nozzle can be quickly and accurately stored and taken out from the nozzle stocker based on the storage status of the suction nozzle. It is avoided that the suction nozzle is interfered with and is damaged.
(12) The electronic device according to any one of (1) to (11), wherein the nozzle replacement device includes a nozzle replacement auxiliary device that assists in replacement of the suction nozzle between the component mounting head and the nozzle stocker. Circuit component mounting machine.
If the nozzle replacement device includes a nozzle replacement auxiliary device, the suction nozzle can be easily replaced. In the case where the head side holding portion and the stocker side holding portion hold portions on the same side in the axial direction of the suction nozzle, it is particularly effective that the nozzle replacement device includes a nozzle replacement auxiliary device.
(13) The nozzle replacement auxiliary device includes an auxiliary device side holding portion that holds the suction nozzle at least at a time from when the suction nozzle is removed from the head side holding portion to when the suction nozzle is attached to the stocker side holding portion. The electronic circuit component mounting machine according to item (12).
The nozzle replacement auxiliary device can also hold the suction nozzle removed by the nozzle attaching / detaching device. However, as in the next section, if the suction nozzle is directly transferred between at least one of the head side holding portion and the stocker side holding portion, the nozzle replacement assisting device is configured to constitute a part of the nozzle attaching / detaching device. The configuration of the electronic circuit component mounting machine can be simplified.
(14) A relative in which the nozzle exchange device causes a relative movement for direct delivery of the suction nozzle between at least one of the head side holding portion and the stocker side holding portion and the auxiliary device side holding portion. The electronic circuit component mounting machine according to item (13), including a moving device.
(15) The relative movement device includes a head side holding unit moving device that moves the head side holding unit and a stocker side holding unit moving device that moves the stocker side holding unit with respect to the auxiliary device side holding unit. The electronic circuit component mounting machine according to item (14).
Since the suction nozzle is often small, the nozzle stocker can often be miniaturized. On the other hand, it is inevitable that the nozzle replacement holding device is relatively large, and it is advantageous that the nozzle stocker side holding portion can be moved and the nozzle replacement auxiliary device is not moved at least in the horizontal direction. Many.
If the stocker side holding portion is fixedly provided in the nozzle stocker, the nozzle stocker side holding portion is moved by the movement of the nozzle stocker, and the stocker side holding portion moving device is a nozzle stocker moving device. In the nozzle stocker, the stocker side holding portion may be provided so as to be movable, and may be moved by the stocker side holding portion moving device. The same applies to the head side holding unit and the head side holding unit moving device. If the head side holding unit is fixed to the component mounting head, the head side holding unit moving device is a head moving device.
(16) The component mounting head and the nozzle stocker are held by a common movable member, and the movable member and a movable member moving device that moves the movable member include the head-side holding unit moving device and the stocker. The electronic circuit component mounting machine according to item (15), which forms at least a part of the side holding unit moving device.
If at least a part of the head-side holding unit moving device and the stocker-side holding unit moving device are shared, the configuration of the electronic circuit component mounting machine can be simplified accordingly.
(17) The head-side holding unit moving device includes the head-side holding unit moving device, and the component-mounting movement applying device that applies the movement necessary for mounting the electronic circuit component to the head-side holding unit is at least partly. The electronic circuit component mounting machine according to (15) or (16), which is shared.
According to the configuration of this section, at least a part of the component mounting motion imparting device can be used as the head side holding portion moving device. Can be used for both the head side holding unit moving device and the stocker side holding unit moving device, and the configuration of the electronic circuit component mounting machine can be remarkably simplified.
(18) Nozzle gripping in which the nozzle replacement auxiliary device grips a portion exposed to the outside from at least one of the suction nozzle held in at least one of the head side holding portion and the stocker side holding portion. The electronic circuit component mounting machine according to any one of (12) to (17), including a device.
If the nozzle replacement assisting device includes the nozzle gripping device, the suction nozzle can be easily attached to and detached from at least one of the component mounting unit and the nozzle stocker.
(19) The electronic circuit component mounting machine according to (18), wherein the nozzle gripping device includes a rotation positioning portion that engages with a non-circular portion of the suction nozzle to uniquely determine the rotation position of the suction nozzle.
According to the nozzle gripping device of this section, not only can the suction nozzle be accurately positioned in the direction orthogonal to its axis, but also the rotation around the axis can be accurately positioned. Mounting to the side holding part becomes easy.
(20) The nozzle gripping device is
A pair of gripping claws that open and close each other, and
The electronic circuit component mounting machine according to item (18) or (19), including a claw opening / closing device that opens and closes the pair of gripping claws while maintaining an axially symmetrical relationship.
If the configuration of this section is employed, the suction nozzle can be gripped while avoiding fluctuations in the position of its axis.
(21) The nozzle replacement assisting device includes an assisting device main body, and the nozzle gripping device is rotatably supported by the assisting device main body and includes a pair of rotating members that respectively hold the pair of gripping claws. The electronic circuit component mounting machine according to (20), wherein the claw opening / closing device opens and closes the pair of gripping claws by rotating the pair of rotating members.
It is also possible to open and close the gripping claws by linear movement parallel to a straight line. However, it is often possible to manufacture the nozzle gripping device at a low cost by opening and closing the gripping claws using the rotation of the rotating member.
(22) The claw opening and closing device is
At least one elastic member that urges the pair of rotating members in a direction in which the pair of gripping claws held by them are rotated in an opening direction;
The first rotation member which is one of the pair of rotation members and the at least one circular hole formed on the surface facing the second rotation member which is the other are substantially airtight and have a circular hole. At least one sphere movably fitted in a direction parallel to the centerline;
The electronic circuit component mounting machine according to (21), further comprising: a pressure gas supply device that causes the spherical body to protrude from the circular hole and to contact the second rotating member by supplying pressure gas to the circular hole. .
If the structure of this term is employ | adopted, the actuator for rotating a rotation member can be manufactured cheaply.
(23) The electronic circuit component mounting machine according to any one of (12) to (22), wherein the nozzle replacement device includes an auxiliary device lifting device that lifts and lowers the nozzle replacement auxiliary device.
If the nozzle replacement auxiliary device can be moved up and down, the suction nozzle can be easily replaced, or interference between the nozzle replacement auxiliary device and other members can be avoided. For example, the nozzle replacement auxiliary device is disposed below the circuit board transfer device, and when the circuit board is transferred, the nozzle replacement auxiliary device is lowered to a height that does not interfere with the circuit board, and is raised when the suction nozzle is replaced. can do.
(24) The nozzle replacement device includes a storage state inspection device including an inspection head and a storage state acquisition unit that acquires a storage state of the suction nozzle in the nozzle stocker based on inspection data obtained by the inspection head. The electronic circuit component mounting machine according to (23), wherein the inspection head is provided in the nozzle replacement auxiliary device, and is moved up and down by the auxiliary device lifting device together with the nozzle replacement auxiliary device.
When the nozzle replacement auxiliary device includes the auxiliary device side holding portion, the inspection head is moved relative to the stocker side holding portion together with the auxiliary device side holding portion by the relative movement device, and the relative movement for performing the inspection is performed. Is granted. Further, the auxiliary device lifting / lowering device can be moved to an inspection position for inspecting the storage state and a retreat position retracted from the inspection position.
The inspection head may be moved up and down by the inspection head lifting device independently of the nozzle replacement auxiliary device, but according to this section, the electronic circuit component mounting machine can be simply configured.
(25) The nozzle attachment / detachment position between the stocker-side holding unit where the nozzle replacement auxiliary device attaches / detaches the suction nozzle to / from the stocker-side holding unit, and the storage state of the suction nozzle in the nozzle stocker by the inspection head. The height position is different from the inspection position to be inspected, and the auxiliary device lifting device raises the nozzle replacement auxiliary device and the inspection head to the nozzle attachment / detachment position between the stocker side holding portions when the nozzle is attached / detached, and stores the nozzle. The electronic circuit component mounting machine according to the item (24), further including a lift control unit that lifts the inspection position to the inspection position.
The nozzle replacement auxiliary device and the inspection head are raised to positions suitable for their respective operations to perform nozzle attachment / detachment and nozzle storage inspection, and at the time of one operation, the other is in an inoperative state. The nozzle replacement assisting device and the inspection head are provided so that what is in an inoperative state does not hinder the operation of what is in an activated state. The same applies to the above two positions.
(26) The electronic circuit component mounting machine according to (1), further including a stocker side holding unit moving device that gives the stocker side holding unit at least a part of the movement necessary for replacing the suction nozzle.
If the stocker side holding part moving device is provided and at least a part of the movement necessary for exchanging the suction nozzle is applied to the stocker side holding part, the suction nozzle can be easily exchanged.
Each feature described in the items (2) to (25) is applicable to the electronic circuit component mounting machine of this item.
(27) In the item (26), at least a part of the stocker-side holding unit moving device and the component-mounting movement applying device that gives the head-side holding unit movement necessary for mounting electronic circuit components are shared. The electronic circuit component mounting machine described.
The configuration of the electronic circuit component mounting machine can be simplified and the cost can be reduced.

以下、請求可能発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。 Hereinafter, embodiments of the claimable invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition to the following examples, the claimable invention can be practiced in various modifications based on the knowledge of those skilled in the art, including the aspects described in the above [Aspect of the Invention] section. .

図１に、請求可能発明の一実施例としての電子回路部品装着機が図示されている。この電子回路部品装着機は、部品装着ヘッドが回路基板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させられて電子回路部品を部品供給装置から受け取り、回路基板に装着するものである。この電子回路部品装着機のうち、請求可能発明に関する部分以外の部分は、特開２０００−２９４９９０号公報等により既に知られており、簡単に説明する。 FIG. 1 shows an electronic circuit component mounting machine as an embodiment of the claimable invention. In this electronic circuit component mounting machine, the component mounting head is moved to an arbitrary position in a plane parallel to the surface of the circuit board, receives the electronic circuit component from the component supply device, and mounts it on the circuit board. Of this electronic circuit component mounting machine, parts other than those relating to the claimable invention are already known from Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-294990, etc., and will be described briefly.

電子回路部品装着機は、図１および図２に示すように、本体としてのベッド１０，ベッド１０上に設けられた基板搬送装置１２，基板保持装置１４，部品装着装置１６，部品供給装置１８，マーク撮像システム２０，ノズルストッカ２２，ノズル交換装置２４（図１０参照），これら装置等を制御する制御装置２６（図１４参照）等を備えている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the electronic circuit component mounting machine includes a bed 10 as a main body, a substrate transfer device 12 provided on the bed 10, a substrate holding device 14, a component mounting device 16, a component supply device 18, A mark imaging system 20, a nozzle stocker 22, a nozzle changing device 24 (see FIG. 10), a control device 26 (see FIG. 14) for controlling these devices, and the like are provided.

基板保持装置１４は、回路基板３０への電子回路部品の装着作業が行われる作業エリアに設けられ、回路基板３０の搬送方向に平行な両側縁部をそれぞれクランプするとともに、両側縁部の間の部分を下方から支持する装置とされている。基板搬送装置１２は、本実施例では、ベルトコンベヤを備え、一対の無端の搬送部材としてのコンベヤベルト３２（図１０参照）をベルト周回装置（図示省略）によって周回させることにより、コンベヤベルト３２上に載置された回路基板３０を水平な姿勢で搬送して基板保持装置１４に搬入し、基板保持装置１４から搬出する。コンベヤベルト３２の回路基板３０を支持する上向きの支持面を含む面が水平な基板搬送面である。１対のコンベヤベルト３２はそれぞれ、１対のサイドフレーム３４，３６により周回可能に支持されている。一方のサイドフレーム３４は位置を固定して設けられた固定サイドフレームであり、他方のサイドフレーム３６は、サイドフレーム３４に対して接近，離間可能に設けられた可動サイドフレームであり、回路基板３０の幅に応じて１対のサイドフレーム３４，３６間の距離が調節される。部品供給装置１８は、図１に示すように、基板搬送装置１２の一方の側に位置を固定して設けられている。これら基板搬送装置１２等は、本請求可能発明とは直接関係がないため、詳細な図示および説明を省略する。なお、基板搬送方向に平行な方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向と直交し、水平な方向をＹ軸方向とする。 The board holding device 14 is provided in a work area where an electronic circuit component is mounted on the circuit board 30, clamps both side edges parallel to the conveyance direction of the circuit board 30, and between the side edges. It is set as the apparatus which supports a part from the downward direction. In this embodiment, the substrate transfer device 12 includes a belt conveyor, and a conveyor belt 32 (see FIG. 10) as a pair of endless transfer members is circulated by a belt circulator (not shown). The circuit board 30 placed on the board is transported in a horizontal posture, carried into the board holding apparatus 14, and carried out from the board holding apparatus 14. The surface including the upward support surface for supporting the circuit board 30 of the conveyor belt 32 is a horizontal substrate transport surface. Each of the pair of conveyor belts 32 is supported by a pair of side frames 34 and 36 so as to be rotatable. One side frame 34 is a fixed side frame provided at a fixed position, and the other side frame 36 is a movable side frame provided so as to be able to approach and separate from the side frame 34. The distance between the pair of side frames 34 and 36 is adjusted in accordance with the width of. As shown in FIG. 1, the component supply device 18 is provided at a fixed position on one side of the substrate transfer device 12. Since these substrate transfer apparatuses 12 and the like are not directly related to the claimable invention, detailed illustration and description thereof will be omitted. A direction parallel to the substrate transport direction is defined as an X-axis direction, a direction perpendicular to the X-axis direction, and a horizontal direction as a Y-axis direction.

前記部品装着装置１６は、図１および図２に示すように、部品装着ヘッド５０，回転駆動装置５２およびＸＹ移動装置５４等を備えている。ＸＹ移動装置５４は、図１に示すように、移動部材としてのＸ軸スライド６０，Ｘ軸スライド移動装置６２，移動部材としてのＹ軸スライド６４，Ｙ軸スライド移動装置６６を備えている。Ｘ軸スライド移動装置６２は、Ｘ軸スライド駆動用モータ６８，送りねじの一種であるボールねじ７０およびナット（図示省略）を備え、Ｘ軸スライド６０をＸ軸方向に移動させ、Ｘ軸スライド６０と共にＸ軸移動装置７２を構成している。Ｙ軸スライド移動装置６６は、Ｙ軸スライド駆動用モータ７６，図示を省略するボールねじおよびナットを備え、Ｙ軸スライド６４をＹ軸方向に移動させ、Ｙ軸スライド６４と共にＹ軸移動装置７８を構成している。Ｙ軸移動装置７８は、Ｘ軸スライド６０上に設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the component mounting device 16 includes a component mounting head 50, a rotational drive device 52, an XY moving device 54, and the like. As shown in FIG. 1, the XY moving device 54 includes an X-axis slide 60, an X-axis slide moving device 62 as a moving member, a Y-axis slide 64, and a Y-axis slide moving device 66 as moving members. The X-axis slide moving device 62 includes an X-axis slide drive motor 68, a ball screw 70 which is a kind of feed screw, and a nut (not shown), and moves the X-axis slide 60 in the X-axis direction. In addition, an X-axis moving device 72 is configured. The Y-axis slide moving device 66 includes a Y-axis slide driving motor 76, a ball screw and a nut (not shown), moves the Y-axis slide 64 in the Y-axis direction, and moves the Y-axis slide device 78 together with the Y-axis slide 64. It is composed. The Y axis moving device 78 is provided on the X axis slide 60.

部品装着ヘッド５０は、図２に示すように、回転体９０と、複数の部品装着ユニット９２とを備え、Ｙ軸スライド６４に搭載され、ＸＹ移動装置５４により水平面内の任意の位置へ移動させられる。回転体９０は、Ｙ軸スライド６４により鉛直な回転軸線まわりに回転可能に支持されており、回転駆動装置５２により回転軸線まわりに回転させられる。水平方向であるＸ軸およびＹ軸方向は、互いにも直交するとともに、回転体９０の鉛直な回転軸線とも直交する。回転駆動装置５２は、駆動源たる回転体回転駆動モータ９８（図１４参照）と、回転体９０と一体的に設けられた歯車１００を含む回転伝達装置１０２とを備え、回転体９０は回転駆動装置５２により正逆両方向に任意の角度、回転させられる。 As shown in FIG. 2, the component mounting head 50 includes a rotating body 90 and a plurality of component mounting units 92, is mounted on a Y-axis slide 64, and is moved to an arbitrary position in the horizontal plane by an XY moving device 54. It is done. The rotating body 90 is supported by a Y-axis slide 64 so as to be rotatable around a vertical rotation axis, and is rotated around the rotation axis by a rotation driving device 52. The X-axis and Y-axis directions, which are horizontal directions, are also orthogonal to each other and orthogonal to the vertical rotation axis of the rotating body 90. The rotation drive device 52 includes a rotation body rotation drive motor 98 (see FIG. 14) as a drive source and a rotation transmission device 102 including a gear 100 provided integrally with the rotation body 90. The rotation body 90 is driven to rotate. The device 52 is rotated at an arbitrary angle in both forward and reverse directions.

上記複数の部品装着ユニット９２は、回転体９０の回転軸線から外れた位置であって、回転軸線を中心とする一円周上の適宜の角度を隔てた位置に、本実施例では等角度を隔てた複数の位置にそれぞれ設けられており、回転体９０の回転により、その回転軸線まわりに旋回させられる。複数の部品装着ユニット９２はそれぞれ、吸着ノズル１０８を着脱可能に保持するヘッド側保持部としてのノズル保持ロッド１１０を有する。吸着ノズル１０８は負圧の供給により電子回路部品を吸着するものであり、図３および図４に示すように、吸着管保持部材１１２および吸着管１１４を備えている。 In the present embodiment, the plurality of component mounting units 92 are located at positions away from the rotation axis of the rotating body 90 and separated by an appropriate angle on one circumference around the rotation axis. It is provided at a plurality of positions separated from each other, and is rotated around the rotation axis by the rotation of the rotating body 90. Each of the plurality of component mounting units 92 has a nozzle holding rod 110 as a head side holding portion that detachably holds the suction nozzle 108. The suction nozzle 108 sucks electronic circuit components by supplying a negative pressure, and includes a suction tube holding member 112 and a suction tube 114 as shown in FIGS.

吸着管保持部材１１２は、中空の円筒状部材であって軸状を成し、その軸方向の一端部には半径方向外向きにフランジ部１１６が設けられている。吸着管保持部材１１２は、本実施例では、全体が無光沢の黒色とされ、フランジ部１１６は、吸着ノズル１０８により保持された電子回路部品が撮像装置によって撮像されるとき、背景を形成する。フランジ部１１６は、図４に示すように、横断面形状が多角形、本実施例ではほぼ正六角形状を成し、その外周に、吸着管保持部材１１２の軸線に平行な複数、ここでは６個の平面状の被把持面１１８が等角度間隔に設けられ、フランジ部１１６は背景形成部として機能するとともに非円形部を構成し、後述するように被把持部としても機能する。 The adsorption tube holding member 112 is a hollow cylindrical member and has an axial shape. A flange portion 116 is provided radially outward at one end portion in the axial direction. In this embodiment, the suction tube holding member 112 is entirely matte black, and the flange portion 116 forms a background when the electronic circuit component held by the suction nozzle 108 is imaged by the imaging device. As shown in FIG. 4, the flange portion 116 has a polygonal cross-sectional shape, and in the present embodiment, a substantially regular hexagonal shape, and a plurality of flange portions 116 parallel to the axis of the adsorption tube holding member 112, here 6 A plurality of planar gripping surfaces 118 are provided at equiangular intervals, and the flange portion 116 functions as a background forming portion and constitutes a non-circular portion, and also functions as a gripping portion as will be described later.

吸着管保持部材１１２にはまた、フランジ部１１６が設けられた側とは反対側の端部側に、その外周面に開口し、横断面形状が三角形状を成す円環状の溝１１９が複数、吸着管保持部材１１２の軸方向において適宜の距離を隔てて、本実施例においては等間隔に形成されている。吸着管保持部材１１２にはさらに、その軸方向の中間部に係合部材としての係合ピン１２０が、その軸線が吸着管保持部材１１２の軸線と直交する状態で嵌合されるとともに、一端部が吸着管保持部材１１２の外へ突出させられて係合部としての係合突起１２２を構成している。係合ピン１２０は、本実施例では横断面形状が円形を成す。 The adsorption tube holding member 112 is also provided with a plurality of annular grooves 119 that are open on the outer peripheral surface thereof on the side opposite to the side on which the flange portion 116 is provided and have a triangular cross-sectional shape. In the present embodiment, the adsorption tube holding member 112 is formed at equal intervals with an appropriate distance in the axial direction. Further, an engaging pin 120 as an engaging member is fitted to the adsorption tube holding member 112 at an intermediate portion in the axial direction so that the axis is perpendicular to the axis of the adsorption tube holding member 112 and one end portion. Is protruded out of the adsorption tube holding member 112 to form an engaging protrusion 122 as an engaging portion. In this embodiment, the engagement pin 120 has a circular cross-sectional shape.

吸着管１１４は、吸着管保持部材１１２に、フランジ部１１６が設けられた側の開口から嵌合され、接着等、適宜の固定手段により固定され、吸着部を構成している。この吸着管１１４は、吸着管保持部材１１２により保持される基端部側より、電子回路部品を吸着する吸着面側である先端部の方が直径（外径）が小さくされ、吸着ノズル１０８は小形の電子回路部品の吸着に用いられる。吸着管１１４には、図３に示すように、内部に軸方向に貫通する通路１２４が形成されている。通路１２４の直径は、吸着管１１４の外径に合わせて、吸着管１１４の先端部側の方が基端部側より小さくされているが、吸着管１１４の周壁の厚さ（肉厚）は先端部側の方が基端部側より薄くされ、吸着管１１４の剛性を確保しつつ、通路１２４の横断面積ができるだけ大きくされて負圧供給量が確保され、電子回路部品を安定して吸着することができるようにされている。なお、係合ピン１２０は、図４に示すように、その軸線を含み、吸着管保持部材１１２の軸方向に延びる平面の両側にそれぞれ被把持面１１８が３つずつ配置され、その平面を挟んで２つの被把持面１１８が対称に位置するように設けられている。 The adsorption pipe 114 is fitted to the adsorption pipe holding member 112 from an opening on the side where the flange portion 116 is provided, and is fixed by an appropriate fixing means such as adhesion, thereby constituting an adsorption section. The suction tube 114 has a smaller diameter (outer diameter) at the tip, which is the suction surface side that sucks the electronic circuit components, than the base end held by the suction tube holding member 112. Used for adsorption of small electronic circuit components. As shown in FIG. 3, the adsorption pipe 114 is formed with a passage 124 penetrating in the axial direction. The diameter of the passage 124 is made smaller on the distal end side of the adsorption tube 114 than on the proximal end side according to the outer diameter of the adsorption tube 114, but the thickness (wall thickness) of the peripheral wall of the adsorption tube 114 is The distal end side is thinner than the proximal end side, ensuring the rigidity of the adsorption pipe 114, and the cross-sectional area of the passage 124 is made as large as possible to ensure a negative pressure supply amount, thereby stably adsorbing electronic circuit components. Have been able to. As shown in FIG. 4, the engagement pins 120 include three axes to be gripped, and three gripped surfaces 118 are arranged on both sides of the plane extending in the axial direction of the suction tube holding member 112. Thus, the two gripped surfaces 118 are provided so as to be positioned symmetrically.

ノズル保持ロッド１１０は、吸着ノズル１０８の他、例えば、図５に示す吸着ノズル１２６を保持する。この吸着ノズル１２６は大形の電子回路部品を吸着するためのものであり、吸着部を構成する吸着管１２８は先端ほど直径が大きいものとされている。吸着管１２８内には軸方向に貫通して通路１３０が設けられているが、吸着管１２８の周壁の厚さは先端ほど直線的に薄くされ、通路１３０の直径が先端ほど直線的に増大し、その横断面積が増大して、吸着管１２８の剛性を確保しつつ、十分な負圧供給量が得られるようにされている。この吸着管１２８は吸着管１１４と同様に吸着管保持部材１１２に保持され、吸着ノズル１０８，１２６は同様にノズル保持ロッド１１０に保持される。なお、吸着管の肉厚は、先端側ほど曲線的に薄くしてもよく、段階的に薄くしてもよい。 In addition to the suction nozzle 108, the nozzle holding rod 110 holds, for example, the suction nozzle 126 shown in FIG. The suction nozzle 126 is for sucking a large electronic circuit component, and the suction pipe 128 constituting the suction portion has a diameter larger toward the tip. A passage 130 is provided in the adsorption pipe 128 so as to penetrate in the axial direction. However, the thickness of the peripheral wall of the adsorption pipe 128 is reduced linearly toward the tip, and the diameter of the passage 130 increases linearly toward the tip. The cross-sectional area is increased, and a sufficient negative pressure supply amount can be obtained while securing the rigidity of the adsorption pipe 128. The suction pipe 128 is held by the suction pipe holding member 112 similarly to the suction pipe 114, and the suction nozzles 108 and 126 are similarly held by the nozzle holding rod 110. Note that the wall thickness of the adsorption tube may be reduced in a curved manner toward the tip side, or may be reduced in stages.

ノズル保持ロッド１１０は、図２に示すように、前記回転体９０に、その回転軸線に平行な方向に移動可能に嵌合されるとともに、回転体９０から上方へ突出させられた上端部は、回転体９０に、ノズル保持ロッド１１０の軸線に平行な方向に移動可能に嵌合された棒状の回転阻止部材１３２の上端部に連結部材１３４により連結されている。それにより、ノズル保持ロッド１１０の、その軸線まわりの回転が阻止されるとともに、回転阻止部材１３２が付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング１３６によって上方へ付勢されることにより、ノズル保持ロッド１１０も上方へ付勢される。このスプリング１３６の付勢によるノズル保持ロッド１１０の上昇限度は、図示を省略する規定装置により規定され、ノズル保持ロッド１１０が上昇端位置に位置させられる。 As shown in FIG. 2, the nozzle holding rod 110 is fitted to the rotating body 90 so as to be movable in a direction parallel to the rotation axis, and an upper end portion protruding upward from the rotating body 90 is The rotating member 90 is connected by a connecting member 134 to an upper end portion of a rod-shaped rotation preventing member 132 that is movably fitted in a direction parallel to the axis of the nozzle holding rod 110. Thereby, the rotation of the nozzle holding rod 110 around its axis is prevented, and the rotation preventing member 132 is urged upward by a compression coil spring 136 as an elastic member which is a kind of urging means. The nozzle holding rod 110 is also biased upward. The rising limit of the nozzle holding rod 110 by the bias of the spring 136 is defined by a defining device (not shown), and the nozzle holding rod 110 is positioned at the rising end position.

ノズル保持ロッド１１０には、図２に示すように、下端が開口した保持穴１４４が設けられている。ノズル保持ロッド１１０にはまた、その周壁に、吸着管保持部材１１２の前記係合突起１２２と係合する係合切欠１５０が周壁を厚さ方向に貫通して設けられている。係合切欠１５０は、図６に展開して示すように、保持穴１４４の下端開口縁から鉛直上方に延びる第１鉛直部１５２と、第１鉛直部１５２から直角に曲がって周方向に延びる周方向部１５４と、周方向に延びた後、周方向部１５４の延び出し端から再び直角に曲がって鉛直下方に延びる第２鉛直部１５６とを含む形状を有する。第１鉛直部１５２および第２鉛直部１５６の幅（ノズル保持ロッド１１０の軸線と直角に立体交差する方向の寸法）は、係合突起１２２がちょうど嵌合されるとともにノズル保持ロッド１１０の軸線に平行な方向に相対移動可能な大きさとされ、周方向部１５４の幅（ノズル保持ロッド１１０の軸線に平行な方向の寸法）は、係合突起１２２の直径よりやや広くされている。 As shown in FIG. 2, the nozzle holding rod 110 is provided with a holding hole 144 having an open lower end. The nozzle holding rod 110 is also provided with an engagement notch 150 that engages with the engagement protrusion 122 of the suction tube holding member 112 in the circumferential wall thereof, penetrating the circumferential wall in the thickness direction. As shown in FIG. 6, the engagement notch 150 includes a first vertical portion 152 that extends vertically upward from the lower end opening edge of the holding hole 144, and a circumference that is bent at a right angle from the first vertical portion 152 and extends in the circumferential direction. After extending in the circumferential direction, the direction portion 154 has a shape including a second vertical portion 156 that is bent at a right angle from the extending end of the circumferential direction portion 154 and extends vertically downward. The width of the first vertical portion 152 and the second vertical portion 156 (the dimension in the direction perpendicular to the axis of the nozzle holding rod 110) is set to the axis of the nozzle holding rod 110 while the engagement protrusion 122 is just fitted. The width of the circumferential portion 154 (the dimension in the direction parallel to the axis of the nozzle holding rod 110) is slightly wider than the diameter of the engagement protrusion 122.

吸着ノズル１０８，１２６は、吸着管保持部材１１２が保持穴１４４に嵌合されてノズル保持ロッド１１０に保持される。吸着ノズル１０８を移動させてノズル保持ロッド１１０に保持させるとすれば、係合突起１２２と第１鉛直部１５２との位相が一致する状態で吸着管保持部材１１２が軸方向に移動させられ、溝１１９が設けられた側から保持穴１４４に挿入される。 The suction nozzles 108 and 126 are held by the nozzle holding rod 110 with the suction tube holding member 112 fitted in the holding hole 144. If the suction nozzle 108 is moved and held by the nozzle holding rod 110, the suction pipe holding member 112 is moved in the axial direction in a state where the phases of the engagement protrusion 122 and the first vertical portion 152 coincide with each other. It is inserted into the holding hole 144 from the side where the 119 is provided.

吸着管保持部材１１２の保持穴１４４への挿入により、係合突起１２２が第１鉛直部１５２内を上方へ移動させられ、周方向部１５４への進入が可能な位置に至った状態で、吸着ノズル１０８がその軸線まわりに回転させられれば、係合突起１２２が周方向部１５４内を第２鉛直部１５６側へ移動し、第２鉛直部１５６への進入が可能な位置に至った状態で下方へ移動させられることにより、係合突起１２２が第２鉛直部１５６の下端面に係合し、吸着管保持部材１１２が保持穴１４４に嵌合され、吸着ノズル１０８がノズル保持ロッド１１０に軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能であって、吸着管１１４およびフランジ部１１６がノズル保持ロッド１１０から下方へ突出した状態で保持される。本実施例においては、吸着管保持部材１１２が吸着ノズル１０８の軸状の被保持部を構成している。吸着ノズル１０８をノズル保持ロッド１１０から外す際には、吸着ノズル１０８が、軸方向において保持時とは逆向きに移動させられるとともに、逆向きに回転させられる。このように吸着ノズル１０８がノズル保持ロッド１１０に取付け，取外しされるとき、溝１１９により吸着管保持部材１１２とノズル保持ロッド１１０との軸方向の相対移動の摺動抵抗が低減され、吸着管保持部材１１２は保持穴１４４にスムーズに挿入され、外される。 By inserting the suction tube holding member 112 into the holding hole 144, the engagement protrusion 122 is moved upward in the first vertical portion 152, and the suction tube holding member 112 is in a state where it can reach the circumferential portion 154. When the nozzle 108 is rotated around its axis, the engagement protrusion 122 moves in the circumferential portion 154 toward the second vertical portion 156 and reaches a position where it can enter the second vertical portion 156. By being moved downward, the engagement protrusion 122 engages with the lower end surface of the second vertical portion 156, the suction tube holding member 112 is fitted into the holding hole 144, and the suction nozzle 108 is pivoted to the nozzle holding rod 110. The suction pipe 114 and the flange portion 116 are held in a state in which the suction pipe 114 and the flange portion 116 protrude downward from the nozzle holding rod 110. In the present embodiment, the suction tube holding member 112 constitutes a shaft-like held portion of the suction nozzle 108. When the suction nozzle 108 is removed from the nozzle holding rod 110, the suction nozzle 108 is moved in the opposite direction to that in the axial direction and rotated in the opposite direction. Thus, when the suction nozzle 108 is attached to or detached from the nozzle holding rod 110, the sliding resistance of the relative movement in the axial direction between the suction pipe holding member 112 and the nozzle holding rod 110 is reduced by the groove 119, and the suction pipe is held. The member 112 is smoothly inserted into and removed from the holding hole 144.

また、保持穴１４４内には、図２に示すように、付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング１５８が収容されており、ノズル保持ロッド１１０に保持された吸着ノズル１０８は、このスプリング１５８により保持穴１４４から下方へ抜け出す向きに付勢され、係合突起１２２が係合切欠１５０に係合した状態に保たれる。スプリング１５８は、その軸線方向の一端部においてノズル保持ロッド１１０に保持されており、吸着ノズル１０８がノズル保持ロッド１１０から取り外されても、スプリング１５８は保持穴１４４内に残される。このように保持穴１４４には、スプリング１５８が収容されるとともに、吸着ノズル１０８がスプリング１５８を圧縮してノズル保持ロッド１１０に対して軸方向に相対移動することが許容された状態で嵌合され、保持穴１４４は、係合突起１２２が係合切欠１５０に係合し、吸着ノズル１０８を保持した状態において吸着管保持部材１１２と嵌合する長さより長いものとされており、その内周面１５９は、本実施例においては、スプリング１５８を収容し、吸着ノズル１０８の軸方向の相対移動を許容するとともに、吸着ノズル１０８の保持状態において、軸方向の寸法が内径の３．５倍である部分において吸着管保持部材１１２と嵌合する長さを有するものとされている。スプリング１５８は、その圧縮により、電子回路部品の吸着，装着時等に吸着ノズル１０８，１２６とノズル保持ロッド１１０との相対移動を許容するが、その際にも、吸着管保持部材１１２に設けられた溝１１９により摺動抵抗が低減され、電子回路部品の吸着，装着が良好に為される。 In addition, in the holding hole 144, as shown in FIG. 2, a compression coil spring 158 is accommodated as an elastic member which is a kind of urging means, and the suction nozzle 108 held by the nozzle holding rod 110 is The spring 158 is biased in the direction of coming out downward from the holding hole 144, and the engagement protrusion 122 is kept engaged with the engagement notch 150. The spring 158 is held by the nozzle holding rod 110 at one end in the axial direction, and the spring 158 remains in the holding hole 144 even if the suction nozzle 108 is removed from the nozzle holding rod 110. Thus, the holding hole 144 is accommodated in a state where the spring 158 is accommodated and the suction nozzle 108 is allowed to compress the spring 158 and move relative to the nozzle holding rod 110 in the axial direction. The holding hole 144 is longer than the length that fits the suction pipe holding member 112 in a state where the engagement protrusion 122 engages with the engagement notch 150 and holds the suction nozzle 108, and the inner peripheral surface thereof. 159 accommodates a spring 158 in this embodiment, allows relative movement of the suction nozzle 108 in the axial direction, and in the holding state of the suction nozzle 108, the axial dimension is 3.5 times the inner diameter. The portion has a length that fits with the adsorption tube holding member 112. The spring 158 allows the relative movement between the suction nozzles 108 and 126 and the nozzle holding rod 110 when the electronic circuit components are sucked or mounted due to the compression, and is also provided in the suction pipe holding member 112 at that time. Sliding resistance is reduced by the groove 119, and the electronic circuit components are attracted and mounted satisfactorily.

また、吸着ノズル１０８の吸着管保持部材１１２は、上記のようにノズル保持ロッド１１０に対して保持穴１４４内に進入する向きに移動させられ、回転させられた後、ノズル保持ロッド１１０から突出する向きに移動させられて係合突起１２２が係合切欠１５０の端面に係合し、ノズル保持ロッド１１０に保持されるため、吸着管保持部材１１２は、係合突起１２２が第２鉛直部１５６内を移動する分、ノズル保持ロッド１１０から下方へ突出させられることとなる。換言すれば、吸着管保持部材１１２は、保持穴１４４に嵌合されて安定して保持される部分の長さに加えて、ノズル保持ロッド１１０に取り付ける操作を行うための長さが必要なのであり、本実施例においては、吸着ノズル１０８の被保持部の軸方向の寸法（本実施例では、フランジ部１１６から、フランジ部１１６が設けられていない側の端までの距離であって、ノズル保持ロッド１１０への取付け操作に要する長さを含む寸法）が外径の７倍とされており、吸着ノズル１０８は、この吸着管保持部材１１２のノズル保持ロッド１１０への嵌合により、精度良く位置決めされるとともに安定して保持される。吸着ノズルの被保持部の軸方向の寸法は、一般的には、外径の３倍以上あればよく、４倍以上であることが望ましく、５倍以上であることが更に望ましい。 Further, the suction tube holding member 112 of the suction nozzle 108 is moved and rotated in the direction of entering the holding hole 144 with respect to the nozzle holding rod 110 as described above, and then protrudes from the nozzle holding rod 110. Since the engagement protrusion 122 engages with the end surface of the engagement notch 150 and is held by the nozzle holding rod 110, the suction pipe holding member 112 has the engagement protrusion 122 in the second vertical portion 156. Therefore, it is projected downward from the nozzle holding rod 110. In other words, the suction tube holding member 112 needs to have a length for performing an operation of attaching to the nozzle holding rod 110 in addition to the length of the portion that is fitted into the holding hole 144 and stably held. In this embodiment, the dimension in the axial direction of the held portion of the suction nozzle 108 (in this embodiment, the distance from the flange portion 116 to the end on the side where the flange portion 116 is not provided, The dimension including the length required for the mounting operation to the rod 110) is 7 times the outer diameter, and the suction nozzle 108 is accurately positioned by fitting the suction pipe holding member 112 to the nozzle holding rod 110. And stably held. The dimension in the axial direction of the held portion of the suction nozzle generally needs to be three times or more of the outer diameter, preferably four times or more, and more preferably five times or more.

ノズル保持ロッド１１０は、ヘッド側保持部下降装置たるノズル保持ロッド下降装置１６０により下降させられる。ノズル保持ロッド下降装置１６０は、係合部材１６２（図２参照）および係合部材移動装置を含む。係合部材１６２は、前記Ｙ軸スライド６４により、回転体９０に対して、その回転軸線に平行な方向に相対移動可能かつ回転体９０の回転軸線まわりに相対回転可能に設けられている。係合部材移動装置は係合部材移動用モータ１６４（図１４参照）を駆動源とし、ボールねじおよびナット（図示省略）を含み、係合部材１６２を、回転体９０の回転軸線に平行な方向において任意の位置へ移動させる。ノズル保持ロッド１１０は、係合部材１６２の下降により、スプリング１３６の付勢力に抗して押し下げられ、係合部材１６２の上昇時にはスプリング１３６の付勢により上昇させられる。本実施例においては、ノズル保持ロッド下降装置１６０およびスプリング１３６がヘッド側保持部昇降装置たるノズル保持ロッド昇降装置１６６を構成している。 The nozzle holding rod 110 is lowered by a nozzle holding rod lowering device 160 which is a head side holding portion lowering device. The nozzle holding rod lowering device 160 includes an engaging member 162 (see FIG. 2) and an engaging member moving device. The engagement member 162 is provided so as to be relatively movable with respect to the rotating body 90 in the direction parallel to the rotation axis by the Y-axis slide 64 and relatively rotatable around the rotation axis of the rotating body 90. The engaging member moving device uses an engaging member moving motor 164 (see FIG. 14) as a driving source, includes a ball screw and a nut (not shown), and the engaging member 162 is in a direction parallel to the rotation axis of the rotating body 90. To move to an arbitrary position. The nozzle holding rod 110 is pushed down against the urging force of the spring 136 by the lowering of the engaging member 162, and is lifted by the urging of the spring 136 when the engaging member 162 is raised. In this embodiment, the nozzle holding rod lowering device 160 and the spring 136 constitute a nozzle holding rod lifting device 166 which is a head side holding unit lifting device.

係合部材１６２はまた、係合部材回転装置により回転させられる。係合部材回転装置は、駆動源としての係合部材回転用モータ１７０（図１４参照）および複数の歯車を有する回転伝達装置を含み、係合部材１６２は回転体９０の回転軸線まわりにおいて正逆両方向に任意の位置へ回転させられ、ノズル保持ロッド１１０の旋回に追従させられる。なお、ノズル保持ロッド１１０の下端部は、Ｙ軸スライド６４に鉛直に設けられた支持軸１７２により支持軸１７２の軸線まわりに回転可能にかつ軸方向に移動不能に支持された支持部材１７４に、軸方向に相対移動可能に嵌合され、支持されている。支持部材１７４は、回転体９０の回転によるノズル保持ロッド１１０の旋回と共に回転させられる。 The engaging member 162 is also rotated by the engaging member rotating device. The engaging member rotating device includes an engaging member rotating motor 170 (see FIG. 14) as a drive source and a rotation transmitting device having a plurality of gears, and the engaging member 162 is forward and backward around the rotation axis of the rotating body 90. It is rotated to an arbitrary position in both directions and is made to follow the turning of the nozzle holding rod 110. The lower end of the nozzle holding rod 110 is supported by a support member 174 supported by a support shaft 172 vertically provided on the Y-axis slide 64 so as to be rotatable about the axis of the support shaft 172 and immovable in the axial direction. It is fitted and supported so as to be capable of relative movement in the axial direction. The support member 174 is rotated as the nozzle holding rod 110 is turned by the rotation of the rotating body 90.

回転体９０には、吸着ノズル１０８への負圧の供給と正圧の供給とを切り換える切換弁装置１７６が設けられている。この切換弁装置１７６は、複数の部品装着ユニット９２の各々について設けられた第１開閉弁１７８，第２開閉弁１８０および方向切換弁１８２を含む。これら弁１７８，１８０，１８２はいずれもスプール弁であり、上記係合部材１６２はノズル保持ロッド１１０を下降させるとともにスプール１８４，１８６を下降させて第１，第２開閉弁１７８，１８０を開閉させるとともに、方向切換弁１８２を切り換えさせる。この切換弁装置１７６は、特開２０００−２９４９９０号公報に記載の電子回路部品装着機の切換弁装置１７６と同様に構成されており、更なる説明を省略する。 The rotator 90 is provided with a switching valve device 176 that switches between supply of negative pressure and supply of positive pressure to the suction nozzle 108. The switching valve device 176 includes a first opening / closing valve 178, a second opening / closing valve 180 and a direction switching valve 182 provided for each of the plurality of component mounting units 92. These valves 178, 180, and 182 are all spool valves, and the engagement member 162 lowers the nozzle holding rod 110 and lowers the spools 184 and 186 to open and close the first and second on-off valves 178 and 180. At the same time, the direction switching valve 182 is switched. This switching valve device 176 is configured in the same manner as the switching valve device 176 of the electronic circuit component mounting machine described in JP 2000-294990 A, and further description thereof is omitted.

前記マーク撮像システム２０は、図１に示すように、部品装着ヘッド５０と共にＹ軸スライド６４上に設けられ、ＸＹ移動装置５４により移動させられる。マーク撮像システム２０は、認識装置の一種であるマーク撮像装置１９２（図１４参照）を含み、回路基板３０に設けられた基準マーク等を撮像する。Ｙ軸スライド６４にはまた、部品撮像システム１９６の部品撮像装置１９８（図１４参照）が設けられ、吸着ノズル１０８に保持された電子回路部品等を撮像する。これら撮像システム２０，１９６は、特開２０００−２９４９９０号公報に記載の撮像システムと同様に構成されており、説明を省略する。 As shown in FIG. 1, the mark imaging system 20 is provided on a Y-axis slide 64 together with a component mounting head 50 and is moved by an XY moving device 54. The mark imaging system 20 includes a mark imaging device 192 (see FIG. 14) which is a kind of recognition device, and images a reference mark or the like provided on the circuit board 30. The Y-axis slide 64 is also provided with a component imaging device 198 (see FIG. 14) of the component imaging system 196, and images electronic circuit components and the like held by the suction nozzle 108. These imaging systems 20 and 196 are configured in the same manner as the imaging system described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-294990, and description thereof is omitted.

前記ノズルストッカ２２を説明する。
ノズルストッカ２２は、本実施例では、図２に示すように、Ｙ軸スライド６４の下部に着脱可能に保持されており、前記ＸＹ移動装置５４により水平面内の任意の位置へ移動させられる。ノズルストッカ２２は、図７および図８に示すように、横断面形状が概して正方形状の矩形を成すストッカ本体２００と、ストッカ本体２００に設けられた複数のストッカ側保持部２０２とを有し、図７に示すように、ストッカ保持装置２１０によってＹ軸スライド６４に保持されている。ストッカ保持装置２１０は、Ｙ軸スライド６４の、Ｙ軸方向（図７においては左右方向）に隔たった２箇所にそれぞれ設けられた一対の保持具２１２を有し、作業者により操作される。これら保持具２１２はそれぞれ、Ｙ軸スライド６４に軸２１４により、Ｘ軸方向（図７においては紙面に直角な方向）に平行な軸線まわりに回動可能に設けられた回動部材２１６と、回動部材２１６に軸２１８により、回動部材２１６の回動軸線と平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられた係合部材２２０と、係合部材２２０を回動部材２１６に対して上方へ付勢する弾性部材（図示省略）とを有する。ストッカ本体２００には、図７および図８に示すように、その互いに平行な外面にそれぞれ、係合部材２２０と係合する係合片２２４が設けられ、係合部を構成している。 The nozzle stocker 22 will be described.
In this embodiment, as shown in FIG. 2, the nozzle stocker 22 is detachably held at the lower part of the Y-axis slide 64, and is moved to an arbitrary position in the horizontal plane by the XY moving device 54. As shown in FIGS. 7 and 8, the nozzle stocker 22 includes a stocker body 200 having a rectangular shape with a generally square cross-sectional shape, and a plurality of stocker side holding portions 202 provided in the stocker body 200. As shown in FIG. 7, the Y-axis slide 64 is held by a stocker holding device 210. The stocker holding device 210 has a pair of holders 212 respectively provided at two positions separated in the Y-axis direction (left-right direction in FIG. 7) of the Y-axis slide 64, and is operated by an operator. Each of these holders 212 has a rotating member 216 provided on a Y-axis slide 64 by a shaft 214 so as to be rotatable about an axis parallel to the X-axis direction (a direction perpendicular to the paper surface in FIG. 7), and a rotating member 216. The engaging member 220 is attached to the moving member 216 by a shaft 218 so as to be rotatable about an axis parallel to the rotating axis of the rotating member 216, and the engaging member 220 is attached to the rotating member 216 upward. And an elastic member (not shown). As shown in FIGS. 7 and 8, the stocker body 200 is provided with engaging pieces 224 that engage with the engaging members 220 on the outer surfaces parallel to each other to form an engaging portion.

また、ノズルストッカ２２は、図示しない位置決め装置によってＹ軸スライド６４に位置決めされる。位置決め装置は、本実施例においては、ストッカ本体２００に設けられた一対の位置決め部としての位置決め突部およびＹ軸スライド６４に設けられた一対の位置決め部としての位置決め穴を含み、ノズルストッカ２２は、それら位置決め突部と位置決め穴との嵌合により、一対の係合片２２４がＹ軸方向に平行な方向に並ぶ状態で位置決めされる。 The nozzle stocker 22 is positioned on the Y-axis slide 64 by a positioning device (not shown). In this embodiment, the positioning device includes a positioning protrusion as a pair of positioning portions provided in the stocker body 200 and a positioning hole as a pair of positioning portions provided in the Y-axis slide 64. The pair of engaging pieces 224 are positioned in a state parallel to the Y-axis direction by fitting the positioning protrusions with the positioning holes.

作業者は、このようにノズルストッカ２２をＹ軸スライド６４に対して位置決めした状態で、係合部材２２０を係合片２２４に係合させるとともに、回動部材２１６に設けられた操作部２２６を持ってノズルストッカ２２側へ回動させる。係合部材２２０の軸２１８が、係合部材２２０と係合片２２４との係合部と、回動部材２１６の回動軸線とを結ぶ直線を超えてノズルストッカ２２側に位置する状態になれば、弾性部材の付勢により係合部材２２０が係合片２４２に係合した状態に保たれる。また、作業者が回動部材２１６を、図７に二点鎖線で示すように、ノズルストッカ２２から離れる向きに回動させれば、係合部材２２０を係合片２２４から外すことができる。回動部材２１６は操作部材としての操作レバーとして機能する。このようにノズルストッカ２２は、作業者による保持具２１２の操作により簡単にＹ軸スライド６４に着脱することができ、ノズルストッカ２２を交換することにより、収納された吸着ノズルを一括して交換することができる。ノズルストッカ２２はＹ軸スライド６４に搭載されていてＸ軸，Ｙ軸方向に移動させられるため、ＸＹ移動装置５４の駆動による移動範囲内の任意の位置へ移動させた状態で交換を行うことができる。そのため、例えば、Ｘ軸方向においては部品供給装置１８から外れた位置であって、Ｙ軸方向においては電子回路部品装着機の正面側へ移動させれば、作業者は装着機内に体を入れることなく、容易に交換作業を行うことができる。ノズルストッカがベッドに位置を固定して設けられる場合であって、電子回路部品装着機の奥に設置せざるを得ない場合に比較して作業が容易であるのである。また、ノズルストッカ２２をＹ軸スライド６４、ひいては電子回路部品装着機に取付け，取外しすることができるため、例えば、現に収納されている吸着ノズル１０８，１２６を別の吸着ノズル１０８，１２６や別の種類の吸着ノズルと交換する場合、電子回路部品装着機の外において、部品装着ヘッド５０等により妨げられることなく、容易に作業を行うことができる。 The operator engages the engagement member 220 with the engagement piece 224 in a state where the nozzle stocker 22 is positioned with respect to the Y-axis slide 64 in this manner, and operates the operation unit 226 provided on the rotation member 216. Hold it and turn it to the nozzle stocker 22 side. The shaft 218 of the engagement member 220 is positioned on the nozzle stocker 22 side beyond the straight line connecting the engagement portion between the engagement member 220 and the engagement piece 224 and the rotation axis of the rotation member 216. In this case, the engagement member 220 is kept engaged with the engagement piece 242 by the biasing of the elastic member. Further, if the worker rotates the rotating member 216 in a direction away from the nozzle stocker 22 as indicated by a two-dot chain line in FIG. 7, the engaging member 220 can be removed from the engaging piece 224. The rotation member 216 functions as an operation lever as an operation member. As described above, the nozzle stocker 22 can be easily attached to and detached from the Y-axis slide 64 by the operator operating the holder 212, and by replacing the nozzle stocker 22, the stored suction nozzles can be exchanged collectively. be able to. Since the nozzle stocker 22 is mounted on the Y-axis slide 64 and is moved in the X-axis and Y-axis directions, the nozzle stocker 22 can be replaced while being moved to an arbitrary position within the moving range by driving the XY moving device 54. it can. Therefore, for example, if the X-axis direction is moved away from the component supply device 18 and the Y-axis direction is moved to the front side of the electronic circuit component mounting machine, the worker puts the body into the mounting machine. The replacement work can be easily performed. The operation is easier than when the nozzle stocker is provided in a fixed position on the bed and must be installed behind the electronic circuit component mounting machine. In addition, since the nozzle stocker 22 can be attached to and detached from the Y-axis slide 64 and eventually the electronic circuit component mounting machine, for example, the suction nozzles 108 and 126 that are currently housed can be replaced with another suction nozzle 108 or 126 or another When exchanging with a different type of suction nozzle, the work can be easily performed outside the electronic circuit component mounting machine without being blocked by the component mounting head 50 or the like.

前記複数のストッカ側保持部２０２は、図８に概略的に示すように、複数ずつ、等間隔に、かつノズルストッカ２２がＹ軸スライド６４に保持された状態においてＹ軸方向に平行に１列に並び、そのストッカ側保持部列２３０がＸ軸方向に複数列、互いに平行に、かつ、複数のストッカ側保持部２０２が並ぶ方向において、ストッカ側保持部２０２の形成ピッチの１／２の距離ずつ、位置をずらして設けられている。複数のストッカ側保持部２０２は千鳥状に設けられているのであり、ノズルストッカ２２をコンパクトにしつつ、多数の吸着ノズル１０８，１２６を収納することができる。また、ストッカ本体２００は、比重が低い材料、例えば、比重１．４１のジュラコン（登録商標）により作られていて軽量であり、ノズルストッカ２２は部品装着ヘッド５０と共にＹ軸スライド６４に搭載されているが、Ｙ軸スライド６４の重量の増大が抑えられる。ストッカ本体２００は、比重が３以下の低比重材料製であれば、重量増大を良好に抑えることができ、比重２以下の材料製であることが望ましく、比重１以下の材料製であることが更に望ましい。低比重材料であれば、金属でも、合成樹脂でもよく、ジュラコンの他、例えば、アルミニウムやポリプロピレンによりストッカ本体２００を作ることができる。 As shown schematically in FIG. 8, the plurality of stocker side holding portions 202 are arranged in a row at regular intervals and in parallel with the Y axis direction in a state where the nozzle stocker 22 is held by the Y axis slide 64. In the direction in which the stocker side holding portion rows 230 are parallel to each other in a plurality of rows in the X-axis direction and the plurality of stocker side holding portions 202 are arranged, the distance is ½ of the formation pitch of the stocker side holding portions 202 The positions are shifted one by one. The plurality of stocker side holding portions 202 are provided in a staggered manner, and can accommodate a large number of suction nozzles 108 and 126 while making the nozzle stocker 22 compact. The stocker body 200 is made of a material having a low specific gravity, for example, Duracon (registered trademark) having a specific gravity of 1.41 and is lightweight. The nozzle stocker 22 is mounted on the Y-axis slide 64 together with the component mounting head 50. However, an increase in the weight of the Y-axis slide 64 is suppressed. If the stocker body 200 is made of a low specific gravity material having a specific gravity of 3 or less, the weight increase can be satisfactorily suppressed. The stocker body 200 is preferably made of a material having a specific gravity of 2 or less, and is preferably made of a material having a specific gravity of 1 or less. More desirable. As long as it is a low specific gravity material, it may be a metal or a synthetic resin. In addition to Duracon, the stocker body 200 can be made of, for example, aluminum or polypropylene.

複数のストッカ側保持部２０２は同様に構成されており、１つを代表的に説明する。
ストッカ側保持部２０２は、図９に示すように、ストッカ本体２００を上下方向に貫通して設けられ、下端が開口した保持穴２３２と、保持穴２３２の中心線と交差する方向に移動可能な係合部材としての係合棒２３４と、係合棒２３４を保持穴２３２の中心側へ付勢する弾性部材としての板ばね２３６とを含む。保持穴２３２は、横断面形状が円形を成し、吸着ノズル１０８，１２６の前記吸着管保持部材１１２が嵌合され、収容される内径および長さを有する。また、ストッカ本体２００の保持穴２０２の下端側開口を形成する部分は下方へ突出させられ、円環状の突部２４０が設けられている。この突部２４０は、吸着ノズル１０８の保持穴２３２への嵌合限度を規定する嵌合限度規定部を構成する。 The plurality of stocker side holding units 202 are configured in the same manner, and one will be representatively described.
As shown in FIG. 9, the stocker side holding portion 202 is provided so as to penetrate the stocker main body 200 in the vertical direction, and is movable in a direction intersecting the center line of the holding hole 232 having the lower end opened and the holding hole 232. An engagement rod 234 as an engagement member and a leaf spring 236 as an elastic member that urges the engagement rod 234 toward the center of the holding hole 232 are included. The holding hole 232 has a circular cross-sectional shape, and has an inner diameter and a length in which the suction pipe holding member 112 of the suction nozzles 108 and 126 is fitted and accommodated. Further, the portion of the stocker body 200 that forms the lower end side opening of the holding hole 202 is protruded downward, and an annular protrusion 240 is provided. The protrusion 240 constitutes a fitting limit defining portion that defines a fitting limit to the holding hole 232 of the suction nozzle 108.

板ばね２３６は、保持穴２０２に対してＸ軸方向側に設けられている。ストッカ本体２００には、その上面に開口する溝２４４に保持部材２４２が嵌合され、ボルト等、適宜の固定手段により固定されるとともに、保持部材２４２の保持穴２３２に対応する部分に、保持穴２３２側に開口して形成された凹部２４６に板ばね２３６が嵌合され、固定されている。板ばね２３６は、横断面形状がコの字形を成し、長手方向の一端部である上端部において、保持穴２３２側に開く状態で凹部２４６に嵌合されるとともに、ねじ２４８等、適宜の固定手段によって保持部材２４２に着脱可能に固定され、他端部である下端部側の部分は、溝２４４に開口して設けられた別の溝２５０に収容されている。この溝２５０は、深さが板ばね２３６の高さ（コの字の一対の側壁の高さ）より大きく、板ばね２３６の下端部が、保持部材２４２に固定された部分を中心として保持穴２３２に接近，離間する向きに回動することを許容する。この板ばね２３６の下端部に前記係合棒２３４が、保持穴２３２の中心線と直角に立体交差する姿勢で固定され、係合部を構成している。 The leaf spring 236 is provided on the X axis direction side with respect to the holding hole 202. The stocker body 200 is fitted with a holding member 242 in a groove 244 opened on the upper surface thereof, and is fixed by an appropriate fixing means such as a bolt, and a holding hole is formed in a portion corresponding to the holding hole 232 of the holding member 242. A leaf spring 236 is fitted and fixed to a recess 246 formed to open on the 232 side. The leaf spring 236 has a U-shaped cross-sectional shape, and is fitted into the recess 246 in an open state toward the holding hole 232 at the upper end, which is one end in the longitudinal direction, and an appropriate screw 248 or the like. The holding member 242 is detachably fixed to the holding member 242 by the fixing means, and the lower end side portion which is the other end portion is accommodated in another groove 250 provided to open to the groove 244. The groove 250 has a depth larger than the height of the leaf spring 236 (height of the pair of U-shaped side walls), and the lower end of the leaf spring 236 is a holding hole with the portion fixed to the holding member 242 as the center. It is allowed to rotate in the direction of approaching and separating from H.232. The engaging rod 234 is fixed to the lower end portion of the leaf spring 236 in a posture that intersects with the center line of the holding hole 232 at a right angle to form an engaging portion.

ストッカ本体２００には更に、保持穴２３２の内周面に開口し、下端開口縁から鉛直上方に延びる軸方向溝２５２が形成されている。軸方向溝２５２は、吸着ノズル１０８の係合突起１２２が嵌入可能な幅を有し、保持穴２３２からＸ軸方向に延び出させられ、係合棒２３４より上側の部分まで形成されている。軸方向溝２５２の上部は一部が前記溝２５０と交差し、板ばね２３６に保持された係合棒２３４は、一部が軸方向溝２５２内に位置し、板ばね２３６により、保持穴２３２の中心側へ突出した作用位置に付勢され、その作用位置と、作用位置から溝２５０側へ後退した後退位置とに移動可能である。なお、図８および図９において符号２５４はノズル保護部材であり、板状を成し、ストッカ本体２００のＸ軸方向に隔たった２つの外面にそれぞれ、着脱可能に固定され、ノズルストッカ２２に収納された吸着ノズル１０８，１２６の吸着管１１４，１２８を囲んで保護する。このように本実施例のストッカ側保持部２０２は、ストッカ本体２００に位置を固定して設けられており、ＸＹ移動装置５４によってノズルストッカ２２が移動させられることにより移動させられる。 The stocker body 200 is further formed with an axial groove 252 that opens on the inner peripheral surface of the holding hole 232 and extends vertically upward from the lower end opening edge. The axial groove 252 has a width in which the engagement protrusion 122 of the suction nozzle 108 can be fitted, extends from the holding hole 232 in the X-axis direction, and is formed to a portion above the engagement rod 234. A part of the upper part of the axial groove 252 intersects the groove 250, and the engaging rod 234 held by the leaf spring 236 is partly located in the axial groove 252, and the holding spring 232 is held by the leaf spring 236. It is urged by the action position which protruded to the center side, and it can move to the action position and the retreat position which retreated from the action position to the groove 250 side. 8 and 9, reference numeral 254 denotes a nozzle protection member, which has a plate shape, is detachably fixed to two outer surfaces separated in the X-axis direction of the stocker body 200, and is stored in the nozzle stocker 22. The suction pipes 114 and 128 of the suction nozzles 108 and 126 are surrounded and protected. As described above, the stocker side holding portion 202 of the present embodiment is provided with its position fixed to the stocker body 200, and is moved when the nozzle stocker 22 is moved by the XY moving device 54.

例えば、吸着ノズル１０８をノズル側保持部２０２に保持させ、ノズルストッカ２２に収納する際には、吸着管１１４を下向きにし、係合突起１２２と軸方向溝２５２との位相が一致する状態で、吸着管保持部材１１２を軸方向に移動させ、保持穴２３２に下端の開口側から挿入し、板ばね２３６の弾性力に抗する大きさの力で押し上げる。係合突起１２２は軸方向溝２５２に嵌合されて吸着管保持部材１１２と共に上方へ移動し、係合棒２３４に至れば、板ばね２３６が、それの弾性力に抗して回動させられ、係合棒２３４が後退位置へ後退させられ、係合突起１２２が係合棒２３４を乗り越える。係合棒２３４は、横断面形状が円形を成し、その外周面の傾斜により案内されて、係合突起１２２は係合棒２３４を容易に後退させつつ進入する。係合突起１２２が係合棒２３４を乗り越えれば、係合棒２３４は板ばね２３６の付勢により作用位置へ前進させられるとともに、係合突起１２２の先端部に下方から係合して吸着管保持部材１１２を保持穴２３２内に引き込み、フランジ部１１６が突部２４０に当接させられて吸着ノズル１０８がストッカ側保持部２０２により保持される。本実施例では、係合突起１２２が被係合部として機能する。 For example, when the suction nozzle 108 is held by the nozzle-side holding unit 202 and stored in the nozzle stocker 22, the suction pipe 114 is faced downward, and the phases of the engagement protrusion 122 and the axial groove 252 coincide with each other. The suction tube holding member 112 is moved in the axial direction, inserted into the holding hole 232 from the opening side at the lower end, and pushed up by a force with a magnitude resisting the elastic force of the leaf spring 236. When the engagement protrusion 122 is fitted in the axial groove 252 and moves upward together with the suction tube holding member 112 and reaches the engagement rod 234, the leaf spring 236 is rotated against its elastic force. The engaging rod 234 is retracted to the retracted position, and the engaging protrusion 122 gets over the engaging rod 234. The engagement rod 234 has a circular cross-sectional shape and is guided by the inclination of the outer peripheral surface thereof, and the engagement protrusion 122 enters while the engagement rod 234 is easily retracted. When the engagement protrusion 122 gets over the engagement bar 234, the engagement bar 234 is advanced to the operating position by the bias of the leaf spring 236, and is engaged with the tip of the engagement protrusion 122 from below to hold the suction pipe. The member 112 is pulled into the holding hole 232, the flange portion 116 is brought into contact with the protrusion 240, and the suction nozzle 108 is held by the stocker side holding portion 202. In this embodiment, the engagement protrusion 122 functions as an engaged portion.

このように吸着ノズル１０８はノズルストッカ２２により、吸着管保持部材１１２全体が保持穴２３２に収容され、吸着管１１４およびフランジ部１１６はノズルストッカ２２から下方へ突出した状態で下向きに保持されるとともに、係合突起１２２の軸方向溝２５２に対する係合により回転を阻止され、係合突起１２２がＸ軸方向に平行となる回転位置に位置決めされた状態で収納される。また、フランジ部１１６の突部２４０への当接により、フランジ部１１６とストッカ本体２００の下面との間に隙間２５６が設けられる。 In this way, the suction nozzle 108 is held by the nozzle stocker 22 so that the entire suction pipe holding member 112 is accommodated in the holding hole 232, and the suction pipe 114 and the flange portion 116 are held downward while protruding downward from the nozzle stocker 22. Rotation is prevented by the engagement of the engagement protrusion 122 with the axial groove 252, and the engagement protrusion 122 is stored in a state of being positioned at a rotation position parallel to the X-axis direction. Further, a gap 256 is provided between the flange portion 116 and the lower surface of the stocker body 200 by the contact of the flange portion 116 with the protrusion 240.

吸着ノズル１０８をノズルストッカ２２から取り外す際には、吸着ノズル１０８に軸方向において下向きであって、板ばね２３６の弾性力に抗する大きさの力を加える。それにより、吸着管保持部材１１２が下方へ引っ張られ、係合突起１２２が、円形断面の係合棒２３４の外周面の傾斜により案内されて係合棒２３４を板ばね２３６の付勢力に抗して後退位置へ後退させつつ乗り越え、吸着管保持部材１１２が保持穴２３２から抜け出させられる。吸着ノズル１２６についても同様にノズルストッカ２２に収納され、ノズルストッカ２２から取り外される。このように吸着ノズル１０８，１２６がノズルストッカ２２に収納され、取り出される場合にも、吸着管保持部材１１２に設けられた溝１１９により、吸着管保持部材１１２とストッカ本体２００との軸方向の相対移動時の摺動抵抗が低減され、吸着保持部材１１２は、その外径に比較して長さが長く、ノズルストッカ２２に安定して収納されるとともに、スムーズに収納，取出しが為される。 When the suction nozzle 108 is removed from the nozzle stocker 22, a force that is downward in the axial direction and resists the elastic force of the leaf spring 236 is applied to the suction nozzle 108. As a result, the suction tube holding member 112 is pulled downward, and the engagement protrusion 122 is guided by the inclination of the outer peripheral surface of the engagement rod 234 having a circular cross section to resist the urging force of the leaf spring 236. The suction tube holding member 112 is pulled out of the holding hole 232 by overcoming the retracted position. The suction nozzle 126 is similarly stored in the nozzle stocker 22 and removed from the nozzle stocker 22. Thus, even when the suction nozzles 108 and 126 are housed in the nozzle stocker 22 and taken out, the groove 119 provided in the suction tube holding member 112 causes the suction pipe holding member 112 and the stocker body 200 to move in the axial direction. The sliding resistance at the time of movement is reduced, and the suction holding member 112 is longer than the outer diameter, and is stably stored in the nozzle stocker 22 and can be stored and taken out smoothly.

本実施例では、ストッカ側保持部２０２は、前記ノズル保持ロッド１１０と同様に、吸着管保持部材１１２を保持するものとされており、ストッカ側保持部２０２およびノズル保持ロッド１１０は吸着ノズル１０８，１２６の軸方向における同じ側の部分であって、同じ部分を保持する。また、ストッカ側保持部２０２は、吸着ノズル１０８，１２６の軸線と交差する方向の相対移動を伴うことなく、吸着ノズル１０８，１２６の着脱を許容する構成を有する。ノズル保持ロッド１１０は、吸着管保持部材１１２の軸方向移動による保持穴１４４への挿入と、軸線まわりの回転とを含む装着運動により吸着ノズル１０８，１２６を保持した状態となるのに対し、ストッカ側保持部２０２は、吸着管保持部材１１２の軸方向移動のみから成る装着運動により吸着ノズル１０８，１２６を保持した状態となる構成を有し、ノズル保持ロッド１１０とストッカ側保持部２０２とが吸着ノズル１０８，１２６を保持する機構を異にしている。 In the present embodiment, the stocker side holding portion 202 holds the suction pipe holding member 112 in the same manner as the nozzle holding rod 110, and the stocker side holding portion 202 and the nozzle holding rod 110 are the suction nozzle 108, 126 are the same side portions in the axial direction and hold the same portions. The stocker side holding unit 202 has a configuration that allows the suction nozzles 108 and 126 to be attached and detached without a relative movement in a direction intersecting the axis of the suction nozzles 108 and 126. The nozzle holding rod 110 is in a state in which the suction nozzles 108 and 126 are held by a mounting motion including insertion into the holding hole 144 by the axial movement of the suction tube holding member 112 and rotation around the axis, whereas The side holding portion 202 has a configuration in which the suction nozzles 108 and 126 are held by the mounting movement that includes only the axial movement of the suction pipe holding member 112, and the nozzle holding rod 110 and the stocker side holding portion 202 are sucked. The mechanisms for holding the nozzles 108 and 126 are different.

このように吸着ノズル１０８，１２６は、吸着管保持部材１１２の軸方向移動のみから成る装着運動によりノズルストッカ２２に収納され、取り出されるため、軸方向と交差する方向において収納，取出しに要するスペースが少なくて済み、ストッカ側保持部２０２をできる限り近接して密に設け、ノズルストッカ２２を多数の吸着ノズルを収納しながらコンパクトに構成することができ、吸着ノズルを能率良く収納することができる。 As described above, the suction nozzles 108 and 126 are stored in and taken out of the nozzle stocker 22 by the mounting movement that includes only the axial movement of the suction pipe holding member 112, so that there is a space required for storage and removal in a direction crossing the axial direction. The stocker side holding portion 202 can be provided as close and dense as possible, and the nozzle stocker 22 can be configured compactly while accommodating a large number of suction nozzles, so that the suction nozzles can be efficiently stored.

ノズル交換装置２４を説明する。
ノズル交換装置２４は、図１０に示すように、ノズル交換補助装置２７０および補助装置昇降装置２７２を含む。これら装置２７０，２７２は、図１に実線で示すように、基板搬送装置１２の内側であって、前記サイドフレーム３４，３６のうち、固定のサイドフレーム３４に近接するとともに、作業エリアより基板搬出側の位置に設けられている。 The nozzle replacement device 24 will be described.
As shown in FIG. 10, the nozzle replacement device 24 includes a nozzle replacement auxiliary device 270 and an auxiliary device lifting device 272. These devices 270 and 272 are located inside the substrate transport device 12 as shown by solid lines in FIG. 1, and are close to the fixed side frame 34 of the side frames 34 and 36, and carry out the substrate from the work area. It is provided at the side position.

補助装置昇降装置２７２は、図１０および図１１に示すように、昇降部材２７６および昇降部材駆動装置２７８を含む。昇降部材駆動装置２７８は、駆動源としての補助装置昇降用モータ２８０，ベッド１０上に設けられた支持部材２８２により鉛直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられたボールねじ２８４，昇降部材２７６に固定のナット２８６を含み、ボールねじ２８４が補助装置昇降用モータ２８０によって回転させられることにより、昇降部材２７６が案内部材としてのガイドレール２８８を含む案内装置２９０により案内されて上下方向の任意の位置へ昇降させられる。 As illustrated in FIGS. 10 and 11, the auxiliary device lifting device 272 includes a lifting member 276 and a lifting member driving device 278. The elevating member driving device 278 includes an auxiliary device elevating motor 280 as a driving source, a ball screw 284 that is rotatable about a vertical axis and immovable in the axial direction by a support member 282 provided on the bed 10, The member 276 includes a fixed nut 286, and the ball screw 284 is rotated by the auxiliary device lifting / lowering motor 280, whereby the lifting / lowering member 276 is guided by the guide device 290 including the guide rail 288 as a guide member. It can be raised and lowered to an arbitrary position.

ノズル交換補助装置２７０は昇降部材２７６に搭載されており、昇降部材２７６の昇降により、鉛直方向の任意の位置へ移動させられる。ノズル交換補助装置２７０は、前記ベッド１０上に水平方向には移動不能にかつ昇降可能に設けられているのであり、本実施例では、前記基板搬送面より下方に配設され、基板搬送時にはこの基板搬送面より下方の退避位置に下降させられていて、回路基板３０と干渉しないようにされ、ノズル交換時には基板支持面を超えてノズルストッカ２２，部品装着ヘッド５０側へ上昇させられるようにされている。ノズル交換補助装置２７０は、補助装置本体２９４およびノズル把持装置２９６を含む。補助装置本体２９４は昇降部材２７６に着脱可能に固定され、ノズル把持装置２９６が設けられている。ノズル把持装置２９６は、図１０および図１１に示すように、一対の把持爪３００，３０２，一対の回動部材３０４，３０６および爪開閉装置３０８を備え、吸着ノズル１０８，１２６がノズル保持ロッド１１０あるいはストッカ側保持部２０２により保持された状態で、それらから下方へ露出しているフランジ部１１６を把持する。一対の回動部材３０４，３０６はそれぞれ長手形状のブロック状を成し、各々の長手方向の中間部より一端部に寄った部分において、補助装置本体２９４に軸３１０により、Ｙ軸方向に平行な水平軸線まわりに回動可能であって、Ｘ軸方向に平行な同一鉛直面内において回動可能に支持されている。 The nozzle replacement auxiliary device 270 is mounted on the elevating member 276, and is moved to an arbitrary position in the vertical direction by elevating the elevating member 276. The nozzle replacement auxiliary device 270 is provided on the bed 10 so as not to move in the horizontal direction and to be movable up and down. In this embodiment, the nozzle replacement auxiliary device 270 is disposed below the substrate transfer surface. It is lowered to the retracted position below the board conveying surface so as not to interfere with the circuit board 30 and is raised to the nozzle stocker 22 and the component mounting head 50 side beyond the board supporting surface when replacing the nozzle. ing. The nozzle replacement auxiliary device 270 includes an auxiliary device main body 294 and a nozzle gripping device 296. The auxiliary device main body 294 is detachably fixed to the elevating member 276, and a nozzle gripping device 296 is provided. As shown in FIGS. 10 and 11, the nozzle gripping device 296 includes a pair of gripping claws 300 and 302, a pair of rotating members 304 and 306, and a claw opening / closing device 308, and the suction nozzles 108 and 126 are connected to the nozzle holding rod 110. Alternatively, the flange portion 116 exposed downward from the stocker side holding portion 202 is held. The pair of rotating members 304 and 306 each have a longitudinal block shape, and are parallel to the Y-axis direction by the shaft 310 on the auxiliary device main body 294 at a portion closer to one end than the middle portion in the longitudinal direction. It can be rotated around a horizontal axis, and is supported so as to be rotatable in the same vertical plane parallel to the X-axis direction.

一対の回動部材３０４，３０６の各々の軸３１０から上方へ延び出させられた上延出部３１１，３１２は、下方へ延び出させられた下延出部３１３，３１４より短く、上延出部３１１，３１２の各上面に、把持爪３００，３０２がボルト等、適宜の固定手段によって着脱可能に固定されている。把持爪３００，３０２は、回動部材３０４，３０６が回動させられることにより、Ｘ軸方向において互いに接近，離間させられ、開閉させられる。把持爪３００，３０２は同様に構成されており、図１１および図１２に基づいて、把持爪３００を代表的に説明する。 The upper extending portions 311 and 312 extending upward from the respective shafts 310 of the pair of rotating members 304 and 306 are shorter than the lower extending portions 313 and 314 extending downward and extend upward. The gripping claws 300 and 302 are detachably fixed to the upper surfaces of the parts 311 and 312 by appropriate fixing means such as bolts. The gripping claws 300 and 302 are opened and closed by being moved toward and away from each other in the X-axis direction by rotating the rotating members 304 and 306. The grip claws 300 and 302 are configured in the same manner, and the grip claws 300 will be representatively described based on FIGS. 11 and 12.

把持爪３００には、図１２に示すように、一対の把持面３１６が設けられている。これら把持面３１６は、把持爪３００の前面（把持爪３０２と対向する面）に対して、前記吸着管保持部材１１２のフランジ部１１６の隣接する２つの被把持面１１８にそれぞれ対応する傾斜で傾斜させられ、鉛直に、かつ、Ｘ軸方向に平行な鉛直面に対して対称に設けられている。したがって、これら把持面３１６はフランジ部１１６の隣接する２つの被把持面１１８に係合可能であり、吸着ノズル１０８を把持する際には、２つの把持爪３００，３０２がそれぞれ、Ｘ軸方向の両側からフランジ部１１６を挟み、２つずつの把持面３１６がそれぞれ、被把持面１１８に係合して吸着ノズル１０８の回転位置を一義的に決め、吸着ノズル１０８は、それの軸線と直交する方向および軸線まわりの回転について精度良く位置決めされる。本実施例では、把持爪３００，３０２が補助装置側保持部を構成し、把持面３１６が回転位置決め部を構成している。把持面３１６は、図１３に示すように、フランジ部１１６の厚さより大きい高さを有し、その高さ方向の下端縁に、押込面３１８が把持面３１６に直角であって水平に設けられている。また、押込面３１８より下側に、把持爪３００を、その開閉方向に直角な水平方向に貫通して切欠３２０が設けられている。さらに、把持爪３００には、横断面形状がフランジ部１１６の外接円状を成す円筒面の一部に沿って切り欠かれた切欠３２１が設けられ、吸着ノズル１２６を把持する際に吸着管１２８との干渉が回避されるようにされている。 As shown in FIG. 12, the gripping claw 300 is provided with a pair of gripping surfaces 316. These gripping surfaces 316 are inclined with respect to the front surface of the gripping claw 300 (the surface facing the gripping claw 302) at an inclination corresponding to each of the two gripped surfaces 118 adjacent to the flange portion 116 of the suction tube holding member 112. And is provided vertically and symmetrically with respect to a vertical plane parallel to the X-axis direction. Therefore, these gripping surfaces 316 can be engaged with two gripped surfaces 118 adjacent to the flange portion 116, and when gripping the suction nozzle 108, the two gripping claws 300 and 302 are respectively in the X-axis direction. The two gripping surfaces 316 are respectively engaged with the gripped surface 118 by sandwiching the flange portion 116 from both sides, and the rotation position of the suction nozzle 108 is uniquely determined. The suction nozzle 108 is orthogonal to its axis. Positioned with high accuracy for rotation around direction and axis. In the present embodiment, the gripping claws 300 and 302 constitute an auxiliary device side holding portion, and the gripping surface 316 constitutes a rotation positioning portion. As shown in FIG. 13, the gripping surface 316 has a height larger than the thickness of the flange portion 116, and a pushing surface 318 is provided at a lower end edge in the height direction so as to be perpendicular to the gripping surface 316 and horizontally. ing. Further, a notch 320 is provided below the pushing surface 318 so as to penetrate the gripping claw 300 in a horizontal direction perpendicular to the opening / closing direction thereof. Further, the gripping claw 300 is provided with a notch 321 cut out along a part of a cylindrical surface whose cross-sectional shape forms a circumscribed circle of the flange portion 116, and the suction pipe 128 is gripped when gripping the suction nozzle 126. Interference is avoided.

把持爪３００には更に、図１２に示すように、その開閉方向に直角な水平方向（Ｙ軸方向）に隔たった２つの角部にそれぞれ、切欠３２２が設けられている。切欠３２２は、２つの把持面３１６のうち、遠い方の把持面３１６と平行に傾斜した切欠面に沿って切り欠かれ、把持爪３００，３０２がノズルストッカ２２に収納された吸着ノズル１０８，１２６のフランジ部１１６を把持する際に、Ｙ軸方向において隣接する吸着ノズル１０８，１２６のフランジ部１１６や吸着管１２８との干渉が回避されるようにされている。そのため、ノズルストッカ２２においてストッカ側保持部列２３０の複数のストッカ側保持部２０２の間隔を小さくすることができ、ノズルストッカ２２をよりコンパクトに構成することができる。 As shown in FIG. 12, the gripping claws 300 are further provided with notches 322 at two corners separated in the horizontal direction (Y-axis direction) perpendicular to the opening and closing direction. The notch 322 is cut out along a notch surface that is inclined parallel to the far gripping surface 316 of the two gripping surfaces 316, and the suction nozzles 108 and 126 in which the gripping claws 300 and 302 are accommodated in the nozzle stocker 22. When gripping the flange portion 116, interference with the flange portion 116 and the suction pipe 128 of the suction nozzles 108 and 126 adjacent in the Y-axis direction is avoided. Therefore, in the nozzle stocker 22, the interval between the plurality of stocker side holding portions 202 of the stocker side holding portion row 230 can be reduced, and the nozzle stocker 22 can be configured more compactly.

前述のように、吸着ノズル１０８，１２６は前記ノズルストッカ２２に回転位置を位置決めされ、係合突起１２２がＸ軸方向に平行となり、フランジ部１１６の隣接する２つの被把持面１１８が、係合突起１２２の軸線を通り、Ｘ軸方向に平行な鉛直面の両側に対称に位置する姿勢で収納される。したがって、把持爪３００，３２０の一対ずつの把持面３１６は、ノズルストッカ２２に収納された吸着ノズル１０８，１２６の被把持面１１８に係合し、フランジ部１１６を把持することができ、また、位置決めして把持した吸着ノズル１０８，１２６をそのままノズルストッカ２２に収納することができる。 As described above, the suction nozzles 108 and 126 have their rotational positions positioned on the nozzle stocker 22, the engagement protrusions 122 are parallel to the X-axis direction, and the two gripped surfaces 118 adjacent to the flange portion 116 are engaged. It is stored in a posture that is symmetrically positioned on both sides of a vertical plane that passes through the axis of the protrusion 122 and is parallel to the X-axis direction. Therefore, the pair of gripping surfaces 316 of the gripping claws 300 and 320 can be engaged with the gripped surfaces 118 of the suction nozzles 108 and 126 housed in the nozzle stocker 22 to grip the flange portion 116, The suction nozzles 108 and 126 positioned and gripped can be stored in the nozzle stocker 22 as they are.

前記補助装置本体２９４の上部には、図１０および図１１に示すように、一対の把持爪３００，３０２に隣接してノズル検査ヘッド３２４が設けられている。ノズル検査ヘッド３２４は、本実施例では非接触型検出装置の一種である光センサを含み、その投光部３２６と受光部３２８とがＸ軸方向において、吸着ノズル１０８，１２６の吸着管１１４，１２８が進入可能な距離を隔てて互いに対向して設けられており、後述するように、受光部３２８の受光量に基づいて吸着ノズル１０８，１２６の有無および種類が検出される。 As shown in FIGS. 10 and 11, a nozzle inspection head 324 is provided adjacent to the pair of gripping claws 300 and 302 on the auxiliary device body 294. The nozzle inspection head 324 includes an optical sensor which is a kind of a non-contact type detection device in the present embodiment, and the light projecting unit 326 and the light receiving unit 328 have suction pipes 114, 126 of the suction nozzles 108, 126 in the X-axis direction. 128 are provided facing each other at a distance allowing entry, and the presence and type of the suction nozzles 108 and 126 are detected based on the amount of light received by the light receiving unit 328 as described later.

ノズル検査ヘッド３２４は、把持爪３００，３０２より小距離下方の位置に設けられている。把持爪３００，３０２の上面と投光部３２６および受光部３２８の上面との間の距離は、把持爪３００，３０２が吸着ノズル１０８を把持する際に、ノズル検査ヘッド３２４がノズルストッカ２２に収納された他の吸着ノズル１０８，１２６と干渉せず、かつ、後述するように、ノズル検査ヘッド３２４が吸着ノズル１０８，１２６を検出する際に、検査位置まで上昇させられたとき、把持爪３００，３２０がフランジ部１１６と干渉しない大きさに設定されている。 The nozzle inspection head 324 is provided at a position below the grip claws 300 and 302 by a short distance. The distance between the upper surfaces of the gripping claws 300 and 302 and the upper surfaces of the light projecting unit 326 and the light receiving unit 328 is determined by the nozzle inspection head 324 stored in the nozzle stocker 22 when the gripping claws 300 and 302 grip the suction nozzle 108. When the nozzle inspection head 324 is raised to the inspection position when detecting the suction nozzles 108, 126, as will be described later, the gripping claws 300, 320 is set to a size that does not interfere with the flange portion 116.

一対の回動部材３０４，３０６の下延出部３１３，３１４はそれぞれ、図１０に示すように、補助装置本体２９４との間に配設された弾性部材の一種であるばね部材としての圧縮コイルスプリング３３０，３３２により、互いに接近する向きであって、一対の把持爪３００，３０２が開く向きに付勢されている。これらスプリング３３０，３３２の付勢による回動部材３０４，３０６の回動限度は、回動部材３０４，３０６にそれぞれ設けられた当接部ないしストッパ部としての突部３３４，３３６が互いに当接することにより規定される。突部３３４はねじを含み、回動部材３０４，３０６の回動限度（把持爪３００，３０２の開限度ないし開位置）が調節可能である。 As shown in FIG. 10, the extended portions 313, 314 of the pair of rotating members 304, 306 are respectively compression coils as spring members that are a kind of elastic member disposed between the auxiliary device main body 294. The springs 330 and 332 bias the pair of gripping claws 300 and 302 in an opening direction so as to approach each other. The rotation limit of the rotation members 304 and 306 due to the biasing of the springs 330 and 332 is that the protrusions 334 and 336 as the contact portions or stopper portions provided on the rotation members 304 and 306 contact each other. It is prescribed by. The protrusion 334 includes a screw, and the rotation limit of the rotation members 304 and 306 (the open limit or the open position of the gripping claws 300 and 302) can be adjusted.

回動部材３０４，３０６の一方である回動部材３０６の下延出部３１４には、その他方である回動部材３０４に対面した面に開口して複数の円形穴３４０が上下方向に適宜の距離を隔てて、本実施例では等間隔で設けられている。これら円形穴３４０はいずれも有底穴であり、それぞれ、球体３４２が実質的に気密にかつ円形穴３４０の中心線に平行な方向に移動可能に嵌合されている。これら円形穴３４０には、共通の通路３４３を経て、圧力気体供給装置としてのエア供給装置３４４により圧縮エアが一斉に供給される。それにより各球体３４２は円形穴３４０から突出させられ、それぞれ、回動部材３０４の下延出部３１３に設けられた当接部３４６を介して回動部材３０４に当接させられる。球体３４２はまた、円形穴３４０の底面との間に配設された弾性部材の一種であるばね部材としての圧縮コイルスプリング３５０により、円形穴３４０から突出する向きに付勢されている。そのため、円形穴３４０に圧縮エアが供給されない状態においても、球体３４２は当接部３４６に当接し、円形穴３４０内において移動することが防止される。 A plurality of circular holes 340 are appropriately formed in the vertical direction in the lower extension 314 of the rotation member 306, which is one of the rotation members 304 and 306, and opens in a surface facing the rotation member 304 which is the other. In the present embodiment, the distances are set at equal intervals. Each of these circular holes 340 is a bottomed hole, and each sphere 342 is fitted so as to be substantially airtight and movable in a direction parallel to the center line of the circular hole 340. Compressed air is simultaneously supplied to these circular holes 340 through a common passage 343 by an air supply device 344 as a pressure gas supply device. Thereby, each spherical body 342 is protruded from the circular hole 340, and is brought into contact with the rotating member 304 via the contact portion 346 provided in the lower extending portion 313 of the rotating member 304. The spherical body 342 is also biased in a direction protruding from the circular hole 340 by a compression coil spring 350 as a spring member which is a kind of an elastic member disposed between the bottom surface of the circular hole 340. Therefore, even when compressed air is not supplied to the circular hole 340, the spherical body 342 contacts the contact portion 346 and is prevented from moving in the circular hole 340.

下延出部３１３，３１４の各下端部同士は、連結装置３６０により連結されている。連結装置３６０は一対の連結部材としてのリンク３６２，３６４を含む。リンク３６２，３６４はそれぞれ、その一端部において下延出部３１３，３１４に軸３６６，３６８により、回動部材３０４，３０６の回動軸線に平行な軸線まわりに回動可能に連結され、他端部同士は、軸３６６，３６８に平行な軸３７０により回動可能に連結されるとともに、その軸３７０の一端部が補助装置本体２９４に上下方向に設けられた切欠３７２に相対移動可能に嵌合されている。したがって、上記円形穴３４０に圧縮エアが供給され、球体３４２が前進させられて下延出部３１３に当接し、スプリング３３０の付勢力に抗して回動させるとき、その回動運動は、一対のリンク３６２，３６４により回動部材３０６に伝達され、回動部材３０６がスプリング３３２の付勢力に抗して回動させられるとともに、軸３７０が切欠３７２を下方へ移動することにより、回動部材３０４，３０６が軸対称の関係を保って回動させられ、把持爪３００，３０２が軸対称の関係を保って互いに接近させられて閉じられる。圧縮エアの供給に基づく球体３４２の移動による回動部材３０４，３０６の回動限度は、回動部材３０４，３０６の各当接部３７４，３７６が補助装置本体２９４に設けられたストッパ部３７８，３８０（図１０参照）に当接することにより規定される。ストッパ部３７８，３８０はねじを含み、回動部材３０４，３０６の回動限度（把持爪３００，３０２の閉限度ないし閉位置）は調節可能である。 The lower ends of the lower extending portions 313 and 314 are connected to each other by a connecting device 360. The connecting device 360 includes links 362 and 364 as a pair of connecting members. Each of the links 362 and 364 is connected at one end thereof to the lower extending portions 313 and 314 by shafts 366 and 368 so as to be rotatable around an axis parallel to the rotation axis of the rotation members 304 and 306, and the other end. The parts are rotatably connected by a shaft 370 parallel to the shafts 366, 368, and one end of the shaft 370 is fitted to a notch 372 provided in the vertical direction of the auxiliary device body 294 so as to be relatively movable. Has been. Therefore, when compressed air is supplied to the circular hole 340 and the sphere 342 is advanced to contact the lower extending portion 313 and is rotated against the urging force of the spring 330, the rotational movement is a pair. The links 362 and 364 transmit the rotation member 306, the rotation member 306 is rotated against the urging force of the spring 332, and the shaft 370 moves down the notch 372. 304 and 306 are rotated while maintaining an axially symmetrical relationship, and the gripping claws 300 and 302 are moved close to each other while maintaining an axially symmetrical relationship and closed. The rotation limit of the rotation members 304 and 306 due to the movement of the sphere 342 based on the supply of compressed air is that the contact portions 374 and 376 of the rotation members 304 and 306 are stopper portions 378 provided on the auxiliary device main body 294. It is defined by contacting 380 (see FIG. 10). The stopper portions 378 and 380 include screws, and the rotation limit of the rotation members 304 and 306 (the closing limit or the closed position of the gripping claws 300 and 302) can be adjusted.

円形穴３４０へのエアの供給が遮断されれば、回動部材３０４，３０６がスプリング３３０，３３２の付勢により回動させられる。この際、軸３７０は切欠３７２内を上方へ移動し、回動部材３０４，３０６が軸対称の関係を保って回動させられ、一対の把持爪３００，３０２が軸対称の関係を保って互いに離間させられ、開かれる。一対のリンク３６２，３６４，軸３７０および案内部としての切欠３７２が把持爪軸対称移動維持装置を構成し、スプリング３３０，３３２，球体３４２，エア供給装置３４４と共に爪開閉装置３０８を構成している。 When the supply of air to the circular hole 340 is interrupted, the rotating members 304 and 306 are rotated by the bias of the springs 330 and 332. At this time, the shaft 370 moves upward in the notch 372, the rotating members 304 and 306 are rotated while maintaining an axially symmetric relationship, and the pair of gripping claws 300 and 302 are maintained in an axially symmetric relationship with each other. Separated and opened. The pair of links 362, 364, the shaft 370, and the notch 372 as a guide portion constitute a gripping claw axis symmetrical movement maintaining device, and the claw opening / closing device 308 together with the springs 330, 332, the sphere 342, and the air supply device 344. .

回動部材３０４，３０６の回動軸線と、把持爪３００，３０２が吸着ノズル１０８を把持する把持位置との距離は、本実施例では、回動部材３０４，３０６の回動軸線と軸３７０の軸線との距離の約２．５分の１とされている。軸３７０は切欠３７２と共同して回動部材３０４，３０６の回動位置を規定するものであるが、軸３７０は切欠３７２に対して相対移動することが必要であるため、両者の間には隙間を設けざるを得ない。そして、この隙間が、把持爪３００，３０２が吸着ノズル１０８を把持した状態におけるガタツキの原因となり、把持爪３００，３０２による吸着ノズル１０８の位置決め誤差の原因の一つとなるのであるが、上記構成によってこの位置決め誤差が縮小される。また、回動部材３０４，３０６の回動軸線と把持爪３００，３０２の把持位置との距離に比して回動部材３０４，３０６が長くされていることによって、圧縮エアの供給により回動部材３０４，３０６に加えられる力が倍力され、把持爪３００，３０２により吸着ノズル１０８が強固に把持される。上記距離の比は、１．５分の１以下であればよく、２分の１以下であることが望ましく、２．５分の１以下であることが更に望ましい。 In this embodiment, the distance between the rotation axis of the rotation members 304 and 306 and the grip position where the gripping claws 300 and 302 grip the suction nozzle 108 is the distance between the rotation axis of the rotation members 304 and 306 and the shaft 370. It is set to about 1/2 of the distance from the axis. The shaft 370 defines the pivot position of the pivot members 304 and 306 in cooperation with the notch 372, but the shaft 370 needs to move relative to the notch 372. There must be a gap. This gap causes backlash in the state where the gripping claws 300 and 302 grip the suction nozzle 108 and causes one of positioning errors of the suction nozzle 108 by the gripping claws 300 and 302. This positioning error is reduced. Further, since the rotation members 304 and 306 are made longer than the distance between the rotation axis of the rotation members 304 and 306 and the gripping position of the gripping claws 300 and 302, the rotation member is supplied by the supply of compressed air. The force applied to 304 and 306 is boosted, and the suction nozzle 108 is firmly held by the holding claws 300 and 302. The distance ratio may be 1.5 or less, preferably 1/2 or less, and more preferably 1/2 or less.

このように把持爪３００，３０２は、回動部材３０４，３０６からの距離が短い側の端部に設けられ、その開閉距離は短いが、フランジ部１１６の把持，開放には十分であり、把持爪３００，３０２の配置に要するＸ軸方向のスペースが小さくて済む。そのため、ノズルストッカ２２における複数のストッカ側保持部列２３０の間隔を、把持爪３００，３２０の進入，開閉および前記ノズル検査ヘッド３２４の進入を許容しつつ、できるだけ小さくし、ノズルストッカ２２をコンパクトに構成することができる。 As described above, the gripping claws 300 and 302 are provided at the end portion on the side where the distance from the rotating members 304 and 306 is short, and the opening / closing distance is short, but the gripping claws 300 and 302 are sufficient for gripping and opening the flange portion 116. A space in the X-axis direction required for disposing the claws 300 and 302 can be small. Therefore, the interval between the plurality of stocker side holding section rows 230 in the nozzle stocker 22 is made as small as possible while allowing the gripping claws 300 and 320 to enter, open and close, and the nozzle inspection head 324 to enter, thereby making the nozzle stocker 22 compact. Can be configured.

前記制御装置２６は、図１４に示すように、ＣＰＵ４００，ＲＯＭ４０２，ＲＡＭ４０４およびそれらを接続するバスを有する装着制御コンピュータ４１０を主体とするものである。バスには入出力インタフェース４１２が接続されており、画像処理コンピュータ４２０，マーク撮像装置１９２，部品撮像装置１９８，ノズル検査ヘッド３２４，エンコーダ４２２等の各種センサ等が接続されている。 As shown in FIG. 14, the control device 26 mainly includes a CPU 400, a ROM 402, a RAM 404, and a mounting control computer 410 having a bus connecting them. An input / output interface 412 is connected to the bus, and various sensors such as an image processing computer 420, a mark imaging device 192, a component imaging device 198, a nozzle inspection head 324, and an encoder 422 are connected.

入出力インタフェース４１２にはまた、駆動回路４３０を介して基板搬送装置１２等の駆動源を構成する各種アクチュエータ等が接続されている。これら装置１２等において駆動源を構成するモータはアクチュエータの一種であり、本実施例においては、電動モータの一種である電動回転モータであって、回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータにより構成されているものが多い。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。これらサーボモータの回転角度は、作動位置検出装置の一種である回転角度検出装置たるエンコーダにより検出され、その検出結果に基づいてモータ等が制御される。図１４には、それらエンコーダ４２２のうちの１つを代表的に示す。ＲＯＭ４０２およびＲＡＭ４０４には、本電子回路部品装着機の基本動作プログラム，作業対象となる回路基板３０に応じた部品装着作業のプログラム，吸着ノズル１０８，１２６の自動交換を行うためのプログラム等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶させられている。 The input / output interface 412 is also connected to various actuators constituting a drive source such as the substrate transfer apparatus 12 via the drive circuit 430. In these devices 12 and the like, the motor that constitutes the drive source is a kind of actuator. In this embodiment, the motor is an electric rotary motor that is a kind of electric motor, and a servo motor capable of controlling the rotation angle with high accuracy. Many are configured. A step motor may be used instead of the servo motor. The rotation angle of these servo motors is detected by an encoder which is a rotation angle detection device which is a kind of operating position detection device, and the motor and the like are controlled based on the detection result. FIG. 14 representatively shows one of the encoders 422. The ROM 402 and RAM 404 include various programs such as a basic operation program of the electronic circuit component mounting machine, a component mounting work program corresponding to the circuit board 30 to be operated, and a program for automatically replacing the suction nozzles 108 and 126. Programs and data are stored.

次に作動を説明する。
本電子回路部品装着機による電子回路部品の回路基板３０への装着は、特開２０００−２９４９９０号公報に記載の電子回路部品装着機と同様に行われるため、簡単に説明する。
装着時には、部品装着ヘッド５０がＸＹ移動装置５４により部品供給装置１８へ移動させられ、複数の部品装着ユニット９２の各ノズル保持ロッド１１０によりそれぞれ保持された吸着ノズル１０８あるいは１２６が順次、電子回路部品を吸着する。これら吸着ノズル１０８等は回転体９０の回転により、予め設定された部品受取位置へ順次、移動させられる。係合部材１６２も部品受取位置へ回転させられるとともに、係合部材移動装置により下降させられてノズル保持ロッド１１０を押し下げ、吸着ノズル１０８を下降させて電子回路部品に接触させるとともに切換弁装置１７６を切り換え、吸着ノズル１０８，１２６に負圧が供給され、電子回路部品を吸着する。 Next, the operation will be described.
The mounting of the electronic circuit component on the circuit board 30 by the electronic circuit component mounting machine is performed in the same manner as the electronic circuit component mounting machine described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-294990, and will be described briefly.
At the time of mounting, the component mounting head 50 is moved to the component supply device 18 by the XY moving device 54, and the suction nozzles 108 or 126 respectively held by the nozzle holding rods 110 of the plurality of component mounting units 92 are sequentially applied to the electronic circuit component. To adsorb. The suction nozzles 108 and the like are sequentially moved to preset component receiving positions by the rotation of the rotating body 90. The engaging member 162 is also rotated to the component receiving position, and is lowered by the engaging member moving device to depress the nozzle holding rod 110, the suction nozzle 108 is lowered to contact the electronic circuit component, and the switching valve device 176 is moved. Switching, negative pressure is supplied to the suction nozzles 108 and 126, and the electronic circuit components are sucked.

全部の吸着ノズル１０８等が電子回路部品を保持したならば、回路基板３０へ移動して装着するのであるが、その途中で部品撮像装置１９８により電子回路部品が撮像されて吸着ノズル１０８等による保持位置誤差が検出される。保持位置誤差のうち、Ｘ軸，Ｙ軸方向の位置誤差は、マーク撮像装置１９２による基準マークの撮像により得られる回路基板３０の部品装着個所のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差と併せて、部品装着ヘッド５０の移動位置の修正により修正される。 If all the suction nozzles 108 etc. hold the electronic circuit components, they are moved and mounted on the circuit board 30, but the electronic circuit components are picked up by the component imaging device 198 and held by the suction nozzles 108 etc. A position error is detected. Among the holding position errors, the position errors in the X-axis and Y-axis directions are combined with the position errors in the X-axis and Y-axis directions of the component mounting portions of the circuit board 30 obtained by imaging the reference mark by the mark imaging device 192. This is corrected by correcting the movement position of the component mounting head 50.

電子回路部品の回転位置誤差は、回転体９０を回転させることにより修正される。ノズル保持ロッド１１０は回転体９０により相対回転不能に保持されており、回転体９０を回転させ、ノズル保持ロッド１１０を旋回させてその旋回位置を変えれば、同時にノズル保持ロッド１１０は軸線まわりに自転させられたに等しいからである。回転体９０を回転させれば、ノズル保持ロッド１１０の軸線がＸ軸，Ｙ軸方向において移動する。この位置ずれは部品装着ヘッド５０の移動位置の修正により修正され、ノズル保持ロッド１１０は、その軸線であって吸着ノズル１０８の軸線が回路基板３０の部品装着個所の上方に位置する位置へ移動させられる。このように回転体９０が回転させられるとき、係合部材１６２も係合部材回転装置により回転させられてノズル保持ロッド１１０に追従して移動し、ノズル保持ロッド１１０を押し下げて吸着ノズル１０８を下降させ、回路基板３０に装着させる。また、切換弁装置１７６が切り換えられ、吸着ノズル１０８への負圧の供給が遮断されるとともに正圧が供給され、吸着ノズル１０８による電子回路部品の保持が積極的に解除される。 The rotational position error of the electronic circuit component is corrected by rotating the rotating body 90. The nozzle holding rod 110 is held in a relatively non-rotatable manner by the rotating body 90. When the rotating body 90 is rotated and the nozzle holding rod 110 is swung to change its swiveling position, the nozzle holding rod 110 simultaneously rotates around its axis. Because it is equal to When the rotating body 90 is rotated, the axis of the nozzle holding rod 110 moves in the X-axis and Y-axis directions. This misalignment is corrected by correcting the movement position of the component mounting head 50, and the nozzle holding rod 110 is moved to a position where the axis of the suction nozzle 108 is positioned above the component mounting portion of the circuit board 30. It is done. When the rotating body 90 is thus rotated, the engaging member 162 is also rotated by the engaging member rotating device and moves following the nozzle holding rod 110, and the nozzle holding rod 110 is pushed down to lower the suction nozzle 108. And mounted on the circuit board 30. In addition, the switching valve device 176 is switched, the supply of the negative pressure to the suction nozzle 108 is shut off and the positive pressure is supplied, and the holding of the electronic circuit components by the suction nozzle 108 is positively released.

吸着ノズル１０８，１２６の交換を説明する。
吸着ノズル１０８，１２６の交換は、主として、電子回路部品が装着される回路基板の種類が変わり、それに伴って電子回路部品装着機の各種構成装置を回路基板の種類に応じた状態とする段取替え時に行われる。ノズル保持ロッド１１０に保持された吸着ノズル１０８あるいは１２６とノズルストッカ２２に収納されている吸着ノズル１０８，１２６とがノズル交換装置２４によって自動で交換されるのであるが、本電子回路部品装着機においては、ノズル交換補助装置２７０がノズル交換を補助する。ノズル保持ロッド１１０が保持している吸着ノズル１０８をノズル交換補助装置２７０が受け取ってノズルストッカ２２に収納し、次にノズル保持ロッド１１０に保持される吸着ノズル１０８をノズル交換補助装置２７０がノズルストッカ２２から取り出してノズル保持ロッド１１０に渡すのである。 The replacement of the suction nozzles 108 and 126 will be described.
The replacement of the suction nozzles 108 and 126 mainly changes the type of the circuit board on which the electronic circuit component is mounted, and accordingly, the various components of the electronic circuit component mounting machine are brought into a state corresponding to the type of the circuit board. Sometimes done. The suction nozzle 108 or 126 held by the nozzle holding rod 110 and the suction nozzles 108 and 126 housed in the nozzle stocker 22 are automatically replaced by the nozzle changing device 24. In this electronic circuit component mounting machine, The nozzle replacement assisting device 270 assists in nozzle replacement. The nozzle replacement auxiliary device 270 receives the suction nozzle 108 held by the nozzle holding rod 110 and stores it in the nozzle stocker 22, and the nozzle replacement auxiliary device 270 then holds the suction nozzle 108 held by the nozzle holding rod 110. It is taken out from the nozzle 22 and passed to the nozzle holding rod 110.

ノズル交換に先立ってノズルストッカ２２における吸着ノズル１０８，１２６の収納状況が検査される。複数のストッカ側保持部２０２の各々について、吸着ノズル１０８，１２６の有無および収納された吸着ノズルの種類が調べられるのである。この検査は、ノズル交換補助装置２７０に設けられたノズル検査ヘッド３２４を用いて行われる。検査時には、ノズル交換補助装置２７０の上昇により検査位置へ上昇させられる。補助装置昇降装置２７２はノズル検査ヘッド昇降装置を兼ねているのである。検査位置は、図１０に一点鎖線で示すように、ノズル検査ヘッド３２４の投光部３２６と受光部３２８との間に吸着ノズル１０８，１２６の吸着管１１４，１２８の先端部が位置する状態となる位置であり、把持爪３００，３０２が吸着ノズル１０８を把持する際の把持位置ないし対ストッカ側保持部間ノズル着脱位置（図１０に二点鎖線で示す）より低く、把持爪３００，３０２が吸着ノズル１０８，１２６と干渉することが回避される。また、把持爪３００，３０２と吸着ノズル１２６の吸着管１２８との干渉は切欠３２０により回避される。 Prior to nozzle replacement, the storage status of the suction nozzles 108 and 126 in the nozzle stocker 22 is inspected. For each of the plurality of stocker side holding sections 202, the presence / absence of the suction nozzles 108 and 126 and the type of the stored suction nozzle are examined. This inspection is performed using a nozzle inspection head 324 provided in the nozzle replacement auxiliary device 270. At the time of inspection, the nozzle replacement assisting device 270 is raised to the inspection position. The auxiliary device lifting device 272 also serves as a nozzle inspection head lifting device. The inspection position is a state in which the tips of the suction pipes 114 and 128 of the suction nozzles 108 and 126 are positioned between the light projecting unit 326 and the light receiving unit 328 of the nozzle test head 324, as indicated by a dashed line in FIG. The gripping claws 300 and 302 are lower than the gripping position when gripping the suction nozzle 108 or the nozzle mounting / removal position between the holding parts on the stocker side (indicated by a two-dot chain line in FIG. 10). Interference with the suction nozzles 108 and 126 is avoided. Further, the interference between the gripping claws 300 and 302 and the suction pipe 128 of the suction nozzle 126 is avoided by the notch 320.

そして、ノズルストッカ２２がＸＹ移動装置５４により移動させられ、Ｘ軸方向において、複数のストッカ側保持部列２３０のうちの１列の各ストッカ側保持部２０２により保持された吸着ノズル１０８の吸着管１１４あるいは吸着ノズル１２６の吸着管１２８が、投光部３２６と受光部３２８との間に位置する状態でストッカ側保持部列２３０に平行な方向、すなわちＹ軸方向に移動させられ、吸着管１１４，１２８が投光部３２６と受光部３２８との間を通過させられる。この際、投光部３２６から光が照射され、ノズルストッカ２２の移動開始位置からの移動距離と対応付けて受光部３２８の受光量が記憶される。吸着ノズル１０８，１２６がストッカ側保持部２０２に保持されていれば吸着管１１４，１２８により受光が妨げられて受光量が設定値より小さくなり、ストッカ側保持部２０２により吸着ノズル１０８，１２８が保持されていることがわかる。また、受光量が設定値より小さい状態が続く距離が設定値より短いのであれば、吸着管１１４の径が小さい吸着ノズル１０８が収納されていることがわかり、距離が設定値より長いのであれば、吸着管１２８の径が大きい吸着ノズル１２６が保持されていることがわかる。さらに、受光量が設定値より大きいままであれば、ノズルストッカ２２に吸着ノズル１０８，１２６が保持されていないことがわかる。これら設定値はそれぞれ、検出に適した大きさに設定されている。 Then, the nozzle stocker 22 is moved by the XY moving device 54, and the suction tube of the suction nozzle 108 held by each stocker side holding portion 202 of the plurality of stocker side holding portion rows 230 in the X-axis direction. 114 or the suction tube 128 of the suction nozzle 126 is moved in a direction parallel to the stocker side holding unit row 230, that is, in the Y-axis direction in a state where the suction tube 128 is positioned between the light projecting unit 326 and the light receiving unit 328. , 128 are passed between the light projecting unit 326 and the light receiving unit 328. At this time, light is emitted from the light projecting unit 326, and the amount of light received by the light receiving unit 328 is stored in association with the movement distance from the movement start position of the nozzle stocker 22. If the suction nozzles 108 and 126 are held by the stocker-side holding unit 202, light reception is hindered by the suction tubes 114 and 128, and the received light amount becomes smaller than the set value, and the suction nozzles 108 and 128 are held by the stocker-side holding unit 202. You can see that Further, if the distance in which the amount of received light is smaller than the set value is shorter than the set value, it can be seen that the suction nozzle 108 having a small diameter of the suction tube 114 is stored, and if the distance is longer than the set value. It can be seen that the suction nozzle 126 having a large diameter of the suction pipe 128 is held. Further, if the amount of received light remains larger than the set value, it can be seen that the suction nozzles 108 and 126 are not held in the nozzle stocker 22. Each of these set values is set to a size suitable for detection.

検査の結果はストッカ側保持部２０２を特定するデータ、例えば、ストッカ側保持部２０２のノズルストッカ２２における位置データと対応付けてノズル収納データとしてＲＡＭ４０４に記憶される。この検査は、複数列のストッカ側保持部列２３０について１列ずつ行われる。検査後、ノズル交換が開始される。 The result of the inspection is stored in the RAM 404 as nozzle storage data in association with data specifying the stocker side holding unit 202, for example, position data in the nozzle stocker 22 of the stocker side holding unit 202. This inspection is performed for each of the plurality of stocker side holding unit rows 230. After the inspection, nozzle replacement is started.

ノズル交換時には、回転体９０が回転させられ、交換される吸着ノズル１０８を保持するノズル保持ロッド１１０が、対補助装置側保持部間ノズル着脱位置へ旋回させられる。この対補助装置側保持部間ノズル着脱位置は、ノズル保持ロッド１１０により保持された吸着ノズル１０８の位相が、ノズルストッカ２２への収納時の位相と同じになる位置であり、把持爪３００，３０２が把持面３１６において被把持面１１８に係合し、フランジ部１１６を把持することができる位置である。また、係合部材１６２が回転させられ、ノズル保持ロッド１１０に追従させられる。そして、部品装着ヘッド５０がＸＹ移動装置５４により移動させられ、対補助装置側保持部間ノズル着脱位置へ旋回させられたノズル保持ロッド１１０が一対の把持爪３００，３０２の真上の位置へ移動させられる。 At the time of nozzle replacement, the rotating body 90 is rotated, and the nozzle holding rod 110 that holds the suction nozzle 108 to be replaced is turned to the nozzle attachment / detachment position between the auxiliary device side holding units. The nozzle attachment / detachment position between the auxiliary device side holding parts is a position where the phase of the suction nozzle 108 held by the nozzle holding rod 110 becomes the same as the phase when stored in the nozzle stocker 22, and the gripping claws 300, 302 are located. Is a position where the gripping surface 316 can engage the gripped surface 118 and grip the flange portion 116. Further, the engaging member 162 is rotated and is made to follow the nozzle holding rod 110. Then, the component mounting head 50 is moved by the XY moving device 54, and the nozzle holding rod 110 rotated to the nozzle attaching / detaching position between the holding devices on the auxiliary device side moves to a position directly above the pair of gripping claws 300 and 302. Be made.

上記旋回および移動後、ノズル保持ロッド１１０は、係合部材１６２により下降させられる。また、ノズル交換補助装置２７０が退避位置から対ヘッド側保持部間ノズル着脱位置へ上昇させられ、上昇後、把持爪３００，３０２が互いに接近する向きに移動させられる。退避位置は、把持爪３００，３０２が前記基板搬送面より下方に位置し、基板搬送装置１２による回路基板３０の搬送を妨げない位置であり、把持爪３００，３０２は基板搬送面を超えて部品装着ヘッド５０側へ上昇させられるのである。ノズル保持ロッド１１０は装着時の下降端位置と同じ位置まで下降させられ、回転体９０に保持された別の吸着ノズルとノズル交換補助装置２７０とが干渉することなく吸着ノズルの受渡しが行われるようにされる。 After the turning and movement, the nozzle holding rod 110 is lowered by the engaging member 162. Further, the nozzle replacement assisting device 270 is raised from the retracted position to the nozzle attachment / detachment position between the head-side holding portions, and after the raising, the gripping claws 300 and 302 are moved in directions approaching each other. The retreat position is a position where the gripping claws 300 and 302 are located below the substrate transport surface and does not hinder the transport of the circuit board 30 by the substrate transport device 12. It is raised to the mounting head 50 side. The nozzle holding rod 110 is lowered to the same position as the lowered end position at the time of mounting, so that the suction nozzle is delivered without interference between another suction nozzle held by the rotating body 90 and the nozzle replacement auxiliary device 270. To be.

ノズル保持ロッド１１０の下降とノズル交換補助装置２７０の上昇とにより、吸着ノズル１０８の吸着管１１４が把持爪３００，３０２の間へ進入するとともに、ノズル保持ロッド１１０の下降の途中においてフランジ部１１６が把持爪３００，３０２の押込面３１８に当接し、吸着ノズル１０８の下降が止められ、ノズル保持ロッド１１０のみがスプリング１５８を圧縮しつつ下降する。そのため、係合突起１２２が第２鉛直部１５６内を相対的に上昇し、ノズル保持ロッド１１０が下降端位置に到達し、ノズル交換補助装置２７０が対ヘッド側保持部間ノズル着脱位置に到達した状態では、係合突起１２２が周方向部１５４に進入可能となる。 As the nozzle holding rod 110 is lowered and the nozzle replacement auxiliary device 270 is raised, the suction pipe 114 of the suction nozzle 108 enters between the gripping claws 300 and 302, and the flange portion 116 is moved in the middle of the lowering of the nozzle holding rod 110. The suction claw 300 abuts against the pushing surface 318 of the gripping claws 300 and 302, and the lowering of the suction nozzle 108 is stopped, and only the nozzle holding rod 110 is lowered while compressing the spring 158. Therefore, the engagement protrusion 122 relatively rises in the second vertical portion 156, the nozzle holding rod 110 reaches the lower end position, and the nozzle replacement auxiliary device 270 reaches the nozzle mounting / removing position between the head-side holding portions. In the state, the engagement protrusion 122 can enter the circumferential portion 154.

吸着ノズル１０８のフランジ部１１６が把持爪３００，３０２の押込面３１８に当接した後、適宜の時期に把持爪３００，３０２が閉じられてフランジ部１１６において吸着ノズル１０８を把持する。把持時にはまだ、吸着ノズル１０８は係合突起１２２と第２鉛直部１５６との係合によりノズル保持ロッド１１０に対する回転を阻止されて位置決めされており、一対ずつの把持面３１６がそれぞれ被把持面１１８に係合し、吸着ノズル１０８をノズルストッカ２２に収納可能な回転位置に位置決めして保持する。そして、ノズル保持ロッド１１０が、軸線の移動を伴うことなく軸線まわりに回転させられ、吸着ノズル１０８に対して回転させられる。 After the flange portion 116 of the suction nozzle 108 comes into contact with the pushing surface 318 of the gripping claws 300 and 302, the gripping claws 300 and 302 are closed at an appropriate time and the suction nozzle 108 is gripped by the flange portion 116. At the time of gripping, the suction nozzle 108 is still positioned by being prevented from rotating with respect to the nozzle holding rod 110 by the engagement of the engagement protrusion 122 and the second vertical portion 156, and the pair of gripping surfaces 316 are respectively gripped surfaces 118. The suction nozzle 108 is positioned and held at a rotational position that can be stored in the nozzle stocker 22. Then, the nozzle holding rod 110 is rotated around the axis without being moved along the axis, and is rotated with respect to the suction nozzle 108.

この相対回転運動は、回転体９０の回転運動およびＸＹ移動装置５４による回転体９０のＸ軸，Ｙ軸方向の移動により与えられる。電子回路部品装着時の回転位置誤差の修正について説明したように、回転体９０を回転させ、ノズル保持ロッド１１０を旋回させれば、同時にノズル保持ロッド１１０は軸線まわりに自転させられることとなり、それと同時にＸＹ移動装置５４により回転体９０をＸ軸，Ｙ軸方向に移動させて、ノズル保持ロッド１１０の旋回による軸線のずれを打ち消せば、ノズル保持ロッド１１０を軸線の移動を伴うことなく軸線まわりに回転させることができ、把持爪３００，３０２により把持されている吸着ノズル１０８に対して回転する運動を創成することができるのである。それにより、係合突起１２２が周方向部１５４内を相対的に第１鉛直部１５２の位置まで移動して進入可能となり、ノズル保持ロッド１１０との係合が解かれて吸着ノズル１０８の取外しが可能となる。ノズル保持ロッド１１０の回転終了後、ノズル交換補助装置２７０が下降させられる一方、ノズル保持ロッド１１０が上昇端位置へ上昇させられ、吸着ノズルがノズル保持ロッド１１０から抜け出させられる。 This relative rotational motion is given by the rotational motion of the rotating body 90 and the movement of the rotating body 90 in the X-axis and Y-axis directions by the XY moving device 54. As described for the correction of the rotational position error when the electronic circuit component is mounted, if the rotating body 90 is rotated and the nozzle holding rod 110 is turned, the nozzle holding rod 110 is simultaneously rotated around the axis, At the same time, if the rotator 90 is moved in the X-axis and Y-axis directions by the XY moving device 54 to cancel the deviation of the axis line due to the turning of the nozzle holding rod 110, the nozzle holding rod 110 is moved around the axis line without moving the axis line. Thus, a rotating motion can be created with respect to the suction nozzle 108 held by the holding claws 300 and 302. As a result, the engagement protrusion 122 can move relative to the position of the first vertical portion 152 in the circumferential direction portion 154 to enter, and the engagement with the nozzle holding rod 110 is released and the suction nozzle 108 is removed. It becomes possible. After completion of the rotation of the nozzle holding rod 110, the nozzle replacement auxiliary device 270 is lowered, while the nozzle holding rod 110 is raised to the rising end position, and the suction nozzle is pulled out of the nozzle holding rod 110.

次いで、ノズルストッカ２２がＸＹ移動装置５４により移動させられ、空のストッカ側保持部２０２がノズル交換補助装置２７０により把持された吸着ノズル１０８の真上へ移動させられる。先にストッカ側保持部２０２について検査が行われることにより、いずれのストッカ側保持部２０２が空いているかはわかっており、空いているストッカ側保持部２０２に吸着ノズル１０８が収納される。そのため、既に吸着ノズル１０８が収納されているストッカ側保持部２０２について吸着ノズル１０８の収納動作が行われて吸着ノズル１０８が損傷することはない。なお、収納直前に、再度、吸着ノズル１０８の有無を検査し、吸着ノズル１０８が収納されていれば、別の空のストッカ側保持部２０２に吸着ノズル１０８が収納されるようにしてもよい。 Next, the nozzle stocker 22 is moved by the XY moving device 54, and the empty stocker side holding unit 202 is moved directly above the suction nozzle 108 gripped by the nozzle replacement auxiliary device 270. By first inspecting the stocker side holding unit 202, it is known which stocker side holding unit 202 is empty, and the suction nozzle 108 is accommodated in the empty stocker side holding unit 202. Therefore, the storage operation of the suction nozzle 108 is performed with respect to the stocker side holding portion 202 in which the suction nozzle 108 is already stored, and the suction nozzle 108 is not damaged. Note that the presence or absence of the suction nozzle 108 is inspected again immediately before storage, and if the suction nozzle 108 is stored, the suction nozzle 108 may be stored in another empty stocker side holding unit 202.

ノズルストッカ２２は、空のストッカ側保持部２０２の保持穴２３２の中心線と吸着ノズル１０８の軸線とが一致する位置へ移動させられる。そして、ノズル交換補助装置２７０が上昇させられ、吸着管保持部材１１２が軸方向に移動させられて保持穴２３２に挿入される。吸着ノズル１０８は把持爪３００，３０２により、ノズルストッカ２２への収納時の回転位置に位置決めされた状態で把持されており、吸着管保持部材１１２が保持穴２３２に嵌合されるとともに、係合突起１２２が軸方向溝２５２に嵌合される。そして、係合突起１２２が係合棒２３４に至れば、板ばね２３６がそれの弾性力に抗して回動させられ、吸着管保持部材１１２のさらなる進入を許容する。吸着ノズル１０８は、フランジ部１１６が把持爪３００，３０２により強固に把持されるとともに押込面３１８に当接させられており、把持爪３００，３０２により十分な軸方向力を加えられつつ押し上げられ、係合棒２３４を板ばね２３６の付勢力に抗して確実に後退位置へ後退させることができる。 The nozzle stocker 22 is moved to a position where the center line of the holding hole 232 of the empty stocker side holding portion 202 and the axis of the suction nozzle 108 coincide. Then, the nozzle replacement assisting device 270 is raised, and the suction tube holding member 112 is moved in the axial direction and inserted into the holding hole 232. The suction nozzle 108 is gripped by gripping claws 300 and 302 in a state of being positioned at a rotational position when stored in the nozzle stocker 22, and the suction pipe holding member 112 is fitted into the holding hole 232 and is engaged. The protrusion 122 is fitted in the axial groove 252. When the engagement protrusion 122 reaches the engagement rod 234, the leaf spring 236 is rotated against its elastic force, and further admission of the suction tube holding member 112 is permitted. The suction nozzle 108 is firmly held by the gripping claws 300 and 302 and is brought into contact with the pushing surface 318. The suction nozzle 108 is pushed up while a sufficient axial force is applied by the gripping claws 300 and 302. The engaging rod 234 can be reliably retracted to the retracted position against the urging force of the leaf spring 236.

ノズル交換補助装置２７０は、図１０に二点鎖線で示すように、対ストッカ側保持部間ノズル着脱位置へ上昇させられる。この位置は、フランジ部１１６が突部２４０より僅かに下方に位置する位置に設定されている。そのため、吸着管保持部材１１２が保持穴２３２に挿入された後、把持爪３００，３０２が開かれて吸着ノズル１０８が開放されれば、板ばね２３６の付勢により係合棒２３４が係合突起１２２に作用して吸着管保持部材１１２を保持穴２３２内に引き込み、フランジ部１１６が突部２４０に当接させられてストッカ側保持部２０２により保持される。吸着ノズル１０８はまた、係合突起１２２と軸方向溝２５２との嵌合により、把持爪３００，３０２により把持された状態での回転位置と同じ回転位置に位置決めされて保持される。なお、突部２４０により、フランジ部１１６とストッカ本体２００との間には隙間２５６が確保されるため、把持爪３００，３０２の上端部であって、フランジ部１１６を把持した部分より上側の部分がストッカ本体２００と干渉することが回避される。把持爪３００，３０２が吸着ノズル１０８を開放した後、ノズル交換補助装置２７０が退避位置へ下降させられる。吸着ノズル１０８がストッカ側保持部２０２に保持され、ノズルストッカ２２に収納されれば、ノズル収納データが更新され、吸着ノズル１０８が収納されたストッカ側保持部２０２，収納された吸着ノズル１０８の種類等が記憶される。なお、ノズル交換補助装置２７０が対ストッカ側保持部間ノズル着脱位置へ上昇させられた状態では、図１０に二点鎖線で示すように、ノズル検査ヘッド３２４は吸着ノズル１０８と干渉することがない位置に位置させられる。 As shown by a two-dot chain line in FIG. This position is set to a position where the flange portion 116 is located slightly below the protrusion 240. Therefore, if the suction claws 300 and 302 are opened and the suction nozzle 108 is opened after the suction tube holding member 112 is inserted into the holding hole 232, the engagement rod 234 is engaged with the engagement protrusion by the bias of the leaf spring 236. Acting on 122, the suction pipe holding member 112 is pulled into the holding hole 232, and the flange portion 116 is brought into contact with the protrusion 240 and held by the stocker side holding portion 202. Further, the suction nozzle 108 is positioned and held at the same rotational position as the rotational position in the state of being gripped by the gripping claws 300 and 302 by the fitting of the engaging protrusion 122 and the axial groove 252. In addition, since the gap 256 is secured between the flange portion 116 and the stocker body 200 by the protrusion 240, the upper end portion of the gripping claws 300, 302 is a portion above the portion that grips the flange portion 116. Is prevented from interfering with the stocker body 200. After the gripping claws 300 and 302 open the suction nozzle 108, the nozzle replacement assisting device 270 is lowered to the retracted position. If the suction nozzle 108 is held in the stocker side holding unit 202 and stored in the nozzle stocker 22, the nozzle storage data is updated, the stocker side holding unit 202 in which the suction nozzle 108 is stored, and the type of the stored suction nozzle 108 Etc. are memorized. In the state where the nozzle replacement assisting device 270 is raised to the nozzle mounting / demounting position between the holding parts on the stocker side, the nozzle inspection head 324 does not interfere with the suction nozzle 108 as shown by a two-dot chain line in FIG. To be positioned.

そして、ノズルストッカ２２がＸＹ移動装置５４により移動させられ、次にノズル保持ロッド１１０に保持される吸着ノズル１０８がノズル交換補助装置２７０の上方に位置決めされる。その状態からノズル交換補助装置２７０が対ストッカ側保持部間ノズル着脱位置へ上昇させられ、把持爪３００，３０２の間に吸着管１１４が進入させられ、フランジ部１１６が把持爪３００，３０２の各把持面３１６の間に進入させられる。その状態で把持爪３００，３０２が閉じられてフランジ部１１６を把持し、把持面３１６と被把持面１１８との係合により、吸着ノズル１０８の回転位置を、ノズルストッカ２２における収納時の回転位置と同じ回転位置に位置決めして保持する。 Then, the nozzle stocker 22 is moved by the XY moving device 54, and then the suction nozzle 108 held by the nozzle holding rod 110 is positioned above the nozzle replacement assisting device 270. From this state, the nozzle replacement assisting device 270 is raised to the nozzle mounting / demounting position between the holding parts on the stocker side, the suction pipe 114 is caused to enter between the gripping claws 300 and 302, and the flange portion 116 is connected to each of the gripping claws 300 and 302. It is made to enter between the gripping surfaces 316. In this state, the gripping claws 300 and 302 are closed to grip the flange portion 116, and the rotation position of the suction nozzle 108 is changed to the rotation position when the nozzle stocker 22 is stored by engaging the gripping surface 316 and the gripped surface 118. Position and hold at the same rotational position.

次いで、ノズル交換補助装置２７０が退避位置へ下降させられる。把持爪３００，３０２は倍力された力で強固にフランジ部１１６を把持しており、吸着ノズル１０８に十分な軸方向力を加え、下方へ引っ張り、係合突起１２２が係合棒２３４を後退位置へ後退させつつ乗り越え、吸着管保持部材１１２が保持穴２３２から抜け出させられ、吸着ノズル１０８がノズルストッカ２２から取り外される。 Next, the nozzle replacement auxiliary device 270 is lowered to the retracted position. The gripping claws 300 and 302 firmly grip the flange portion 116 with the boosted force, apply a sufficient axial force to the suction nozzle 108 and pull it downward, and the engagement protrusion 122 retracts the engagement rod 234. The suction tube holding member 112 is pulled out of the holding hole 232 while retreating to the position, and the suction nozzle 108 is removed from the nozzle stocker 22.

このように把持爪３００，３０２はフランジ部１１６をＸ軸方向の両側から挟んで把持するのであるが、把持爪３００，３０２の幅（開閉方向に直角な水平方向の寸法）は、図１２に示すようにフランジ部１１６の外周円より大きく、吸着管１１４より大きいため、把持爪３００，３０２は吸着管１１４を両側から覆う状態でフランジ部１１６を把持することとなり、吸着管１１４が把持爪３００，３０２により保護され、吸着ノズル１０８がノズル保持ロッド１１０およびノズルストッカ２２から取り外された状態において、他部材に当たって曲がったりすることが防止される。吸着管保持部材１１２は保護されないが、吸着管１１４より剛性が高く、支障はない。また、吸着ノズル１０８はノズルストッカ２２に軸方向移動のみにより収納され、取り外され、収納，取外し時に軸方向と交差する方向の移動がないため、ノズルストッカ２２への収納，取出し時に吸着管１１４が他部材に当たって曲がることがない。さらに、ノズル交換補助装置２７０，補助装置昇降装置２７２およびノズル検査ヘッド３２４等、ノズル交換装置の構成要素の多くがベッド１０に設けられており、部品装着ヘッド５０と共に移動することがないため、部品装着ヘッド５０等を含んでＸ軸，Ｙ軸方向に移動する可動部の質量が軽くて済む。 In this way, the grip claws 300 and 302 grip the flange portion 116 from both sides in the X-axis direction. The width of the grip claws 300 and 302 (the horizontal dimension perpendicular to the opening and closing direction) is shown in FIG. As shown in the figure, the gripping claws 300 and 302 grip the flange portion 116 in a state of covering the suction pipe 114 from both sides because it is larger than the outer circumferential circle of the flange portion 116 and larger than the suction pipe 114. , 302 and the suction nozzle 108 is prevented from bending against another member in a state where it is removed from the nozzle holding rod 110 and the nozzle stocker 22. Although the adsorption tube holding member 112 is not protected, it is more rigid than the adsorption tube 114 and there is no problem. Further, since the suction nozzle 108 is accommodated in the nozzle stocker 22 only by moving in the axial direction and is removed, and there is no movement in the direction crossing the axial direction when being accommodated and removed, the adsorption tube 114 is provided when being accommodated in and taken out from the nozzle stocker 22. It does not bend when hitting other members. Further, since many of the components of the nozzle replacement device, such as the nozzle replacement auxiliary device 270, auxiliary device lifting / lowering device 272, and nozzle inspection head 324, are provided on the bed 10 and do not move with the component mounting head 50, the components The mass of the movable part including the mounting head 50 and the like that moves in the X-axis and Y-axis directions can be light.

把持爪３００，３０２がノズルストッカ２２から吸着ノズル１０８を取り出したならば、部品装着ヘッド５０がＸＹ移動装置５４により移動させられ、空のノズル保持ロッド１１０であって、対補助装置側保持部間ノズル着脱位置に位置するノズル保持ロッド１１０がノズル交換補助装置２７０の上方であって、ノズル保持ロッド１１０の軸線と、把持爪３００，３０２により把持された吸着ノズル１０８の軸線とが一致する位置へ移動させられる。部品装着ヘッド５４の移動後、ノズル交換補助装置２７０が対ヘッド側保持部間ノズル着脱位置へ上昇させられるとともに、ノズル保持ロッド１１０が下降させられる。吸着ノズル１０８は把持爪３００，３０２により回転位置を位置決めされて保持されており、吸着管保持部材１１２が保持穴１４４に挿入されるとともに、係合突起１２２が係合切欠１５０の第１鉛直部１５２に嵌入させられ、ノズル保持ロッド１１０が下降端位置へ下降し、ノズル交換補助装置２７０が対ヘッド側保持部間ノズル着脱位置へ上昇させられた状態では、係合突起１２２が周方向部１５４に進入可能となる。 When the gripping claws 300 and 302 take out the suction nozzle 108 from the nozzle stocker 22, the component mounting head 50 is moved by the XY moving device 54, and is an empty nozzle holding rod 110 between the supporting device side holding portion. The nozzle holding rod 110 located at the nozzle attaching / detaching position is above the nozzle replacement assisting device 270, and the axis of the nozzle holding rod 110 and the axis of the suction nozzle 108 gripped by the gripping claws 300 and 302 coincide with each other. Moved. After the component mounting head 54 is moved, the nozzle replacement assisting device 270 is raised to the nozzle mounting / removing position between the head-side holding portions, and the nozzle holding rod 110 is lowered. The suction nozzle 108 is held at a rotational position by the gripping claws 300 and 302, the suction pipe holding member 112 is inserted into the holding hole 144, and the engagement protrusion 122 is the first vertical portion of the engagement notch 150. In the state where the nozzle holding rod 110 is lowered to the lower end position and the nozzle replacement assisting device 270 is raised to the nozzle mounting / removing position between the head-side holding portions, the engagement protrusion 122 is moved to the circumferential portion 154. Can enter.

そして、回転体９０が回転させられるとともにＸ軸，Ｙ軸方向に移動させられ、ノズル保持ロッド１１０が吸着ノズル１０８の取外し時と同様に、軸線の移動を伴うことなく軸線まわりに回転させられる。それにより、ノズル保持ロッド１１０は軸線の移動を伴うことなく軸線まわりに回転させられ、把持爪３００，３０２により把持されている吸着ノズル１０８に対して回転させられ、係合突起１２２が周方向部１５４内を第２鉛直部１５６側へ相対的に移動させられて、第２鉛直部１５６に進入可能となる。この際の回転体９０の回転方向は、吸着ノズル１０８の取外し時とは逆である。 Then, the rotating body 90 is rotated and moved in the X-axis and Y-axis directions, and the nozzle holding rod 110 is rotated around the axis without moving the axis, similarly to when the suction nozzle 108 is removed. Thereby, the nozzle holding rod 110 is rotated around the axis without moving the axis, is rotated with respect to the suction nozzle 108 held by the holding claws 300 and 302, and the engagement protrusion 122 is moved in the circumferential direction. The inside of 154 is moved relatively to the second vertical portion 156 side, and can enter the second vertical portion 156. The rotating direction of the rotating body 90 at this time is opposite to that when the suction nozzle 108 is removed.

そして、把持爪３００，３０２が開かれて吸着ノズル１０８を開放し、ノズル保持ロッド１１０が上昇させられるとともに、ノズル交換補助装置２７０が下降させられる。それにより、係合突起１２２が第２鉛直部１５６内を相対的に下方へ移動して、その下端面に係合し、吸着ノズル１０８がノズル保持ロッド１１０により相対回転不能に保持されてノズル保持ロッド１１０と共に上昇させられ、ノズル交換補助装置２７０から離脱させられて吸着ノズル１０８の交換が終了する。 Then, the gripping claws 300 and 302 are opened to open the suction nozzle 108, the nozzle holding rod 110 is raised, and the nozzle replacement assisting device 270 is lowered. Accordingly, the engagement protrusion 122 moves relatively downward in the second vertical portion 156 and engages with the lower end surface thereof, and the suction nozzle 108 is held by the nozzle holding rod 110 so as not to rotate relative to the nozzle. The nozzle 110 is lifted together with the rod 110 and is detached from the nozzle replacement assisting device 270, and the replacement of the suction nozzle 108 is completed.

電子回路部品の回路基板３０への装着作業の途中で吸着ノズル１０８の交換が行われることもある。例えば、吸着ノズル１０８が損傷したり、吸着ノズル１０８内の通路の詰まり等により負圧が正常に供給されず、電子回路部品を吸着することができなくなった場合に交換される。吸着ノズル１０８の異常は、例えば、部品撮像装置１９８による撮像に基づいて検出することができる。吸着ノズル１０８が電子回路部品の吸着動作を行ったにもかかわらず、電子回路部品が保持されていないのであれば、吸着ノズル１０８に何らかの異常が生じていると推定される。ノズル異常検出装置により吸着ノズル１０８の異常が検出されたならば、例えば、１枚の回路基板３０への電子回路部品の装着終了後、あるいは装着の途中でノズル交換が行われる。ノズル交換は段取替え時と同様に行われる。この場合、ノズルストッカ２２におけるノズル収納データに基づいて空のストッカ側保持部２０２に吸着ノズル１０８が収納され、別の正常な吸着ノズル１０８がノズルストッカ２２から取り出されてノズル保持ロッド１１０により保持される。ノズル収納データにより空のストッカ側保持部２０２がいずれであるかはわかるが、収納に先立って吸着ノズル１０８の収納の有無を検査してもよい。また、ノズルストッカ２２からの吸着ノズルの取出しに先立って吸着ノズルの種類を検査してもよい。このノズル交換によりノズル収納データが更新され、ノズルストッカ２２への吸着ノズル１０８の収納およびその吸着ノズル１０８が異常であることが記憶される。
説明は省略するが、吸着ノズル１２６の部品装着ヘッド５０とノズルストッカ２２との間における交換も同様に行われる。 In some cases, the suction nozzle 108 may be replaced during the mounting operation of the electronic circuit component to the circuit board 30. For example, it is replaced when the suction nozzle 108 is damaged or the negative pressure is not normally supplied due to clogging of the passage in the suction nozzle 108 and the electronic circuit components cannot be sucked. Abnormality of the suction nozzle 108 can be detected based on imaging by the component imaging device 198, for example. If the electronic circuit component is not held even though the suction nozzle 108 performs the suction operation of the electronic circuit component, it is estimated that some abnormality has occurred in the suction nozzle 108. If the abnormality of the suction nozzle 108 is detected by the nozzle abnormality detection device, for example, the nozzle replacement is performed after the completion of the mounting of the electronic circuit component on one circuit board 30 or during the mounting. Nozzle replacement is performed in the same manner as when changing the setup. In this case, the suction nozzle 108 is stored in the empty stocker side holding unit 202 based on the nozzle storage data in the nozzle stocker 22, and another normal suction nozzle 108 is taken out from the nozzle stocker 22 and held by the nozzle holding rod 110. The Although it is known from the nozzle storage data which empty stocker side holding unit 202 is, the presence or absence of storage of the suction nozzle 108 may be inspected prior to storage. Further, the type of the suction nozzle may be inspected prior to taking out the suction nozzle from the nozzle stocker 22. The nozzle storage data is updated by this nozzle replacement, and it is stored that the suction nozzle 108 is stored in the nozzle stocker 22 and that the suction nozzle 108 is abnormal.
Although description is omitted, replacement of the suction nozzle 126 between the component mounting head 50 and the nozzle stocker 22 is similarly performed.

本電子回路部品装着機においては、基板搬送装置１２による回路基板３０の搬送方向を逆にし、回路基板３０を正方向へも逆方向へも搬送し、作業エリアへ搬入し、作業エリアから搬出することができる。搬送方向が逆転させられれば、基板搬入側と基板搬出側とが作業エリアに対して逆になり、ノズル交換補助装置２７０を、図１に二点鎖線で示すように、作業エリアに対して反対側であって、本電子回路部品装着機について設定された基準ＸＹ座標面の原点（例えば、作業エリアの中心に設定されている）において、Ｙ軸まわりに反転させられた位置に設ける。それによりノズル交換補助装置２７０は、基板搬送方向が正逆いずれであっても、基板搬出側に設けられるとともに、Ｙ軸に対して対称の位置に設けられることとなり、データの座標変換等によりプログラムを共通に使用することができる。例えば、電子回路部品の装着の済んだ回路基板３０の搬出中はノズル交換補助装置２７０を昇降させず、吸着ノズルの交換を行わないようにする等、電子回路部品装着機において実行されるプログラムの多くを共通にすることができ、便利である。 In the present electronic circuit component mounting machine, the circuit board 30 is conveyed in the reverse direction by the board conveying device 12, and the circuit board 30 is conveyed in the forward direction and the reverse direction, carried into the work area, and carried out of the work area. be able to. If the transport direction is reversed, the substrate carry-in side and the substrate carry-out side are reversed with respect to the work area, and the nozzle replacement auxiliary device 270 is opposed to the work area as indicated by a two-dot chain line in FIG. On the side of the reference XY coordinate plane set for the electronic circuit component mounting machine (for example, set at the center of the work area) at a position inverted about the Y axis. As a result, the nozzle replacement auxiliary device 270 is provided on the substrate carry-out side regardless of whether the substrate carrying direction is normal or reverse, and is provided at a position symmetrical with respect to the Y axis. Can be used in common. For example, the program executed in the electronic circuit component mounting machine is such that the nozzle replacement auxiliary device 270 is not lifted and the suction nozzle is not replaced while the circuit board 30 on which the electronic circuit component has been mounted is carried out. Many can be common and convenient.

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、制御装置２６のＸＹ移動装置５４と回転駆動装置５２とを関連制御する部分が装着ユニット回転制御部を構成している。また、部品装着ヘッド５０とノズルストッカ２２とが共通の可動部材としてのＹ軸スライド６４に保持され、Ｙ軸スライド移動装置６６およびＸ軸移動装置７２が可動部材移動装置を構成している。ＸＹ移動装置５４が可動部材および可動部材移動装置を構成し、ストッカ側保持部移動装置ないしストッカ移動装置を構成している。ＸＹ移動装置５４はまた、ノズル保持ロッド昇降装置１６６および回転体駆動装置９６と共にヘッド側保持部移動装置および部品装着運動付与装置を構成し、可動部材および可動部材移動装置はヘッド側保持部移動装置の一部を構成している。さらに、ノズル保持ロッド１１０とストッカ側保持部２０２と把持爪３００，３０２との間に、吸着ノズル１０８，１２６の直接的な受渡しを行うための相対移動を生じさせる相対移動装置は、ヘッド側保持部移動装置およびストッカ移動装置を含み、ノズル交換補助装置２７０および補助装置昇降装置２７２と共にノズル交換装置２４を構成している。また、制御装置２６の、ノズル検査ヘッド３２４の受光部３２８の受光量に基づいて、ノズルストッカ２２に収納された吸着ノズルの種類，吸着ノズルの有無を検出する部分が収納状況取得部を構成し、補助装置昇降装置２７２を制御し、ノズル交換補助装置２７０を退避位置，検査位置および対ストッカ側保持部間ノズル着脱位置へ移動させる部分が昇降制御部を構成している。さらに、ＲＡＭ４０４がノズル収納状況記憶部を構成し、制御装置２６はノズル収納データ更新部を構成している。 As is apparent from the above description, in the present embodiment, the part that controls the XY movement device 54 and the rotation drive device 52 of the control device 26 constitutes the mounting unit rotation control unit. The component mounting head 50 and the nozzle stocker 22 are held by a Y-axis slide 64 as a common movable member, and the Y-axis slide moving device 66 and the X-axis moving device 72 constitute a movable member moving device. The XY moving device 54 constitutes a movable member and a movable member moving device, and constitutes a stocker side holding portion moving device or a stocker moving device. The XY moving device 54 also constitutes a head side holding portion moving device and a component mounting motion applying device together with the nozzle holding rod lifting device 166 and the rotating body driving device 96, and the movable member and the movable member moving device are the head side holding portion moving device. Part of. Further, the relative movement device for causing the relative movement for direct delivery of the suction nozzles 108 and 126 among the nozzle holding rod 110, the stocker side holding portion 202, and the gripping claws 300 and 302 is a head side holding. The nozzle exchanging device 24 is configured together with the nozzle exchanging auxiliary device 270 and the auxiliary device lifting / lowering device 272. Further, the portion of the control device 26 that detects the type of suction nozzle stored in the nozzle stocker 22 and the presence or absence of the suction nozzle based on the amount of light received by the light receiving unit 328 of the nozzle inspection head 324 constitutes a storage status acquisition unit. The part that controls the auxiliary device lifting / lowering device 272 and moves the nozzle replacement auxiliary device 270 to the retracted position, the inspection position, and the nozzle mounting / demounting position between the holding parts on the stocker side constitutes a lifting control unit. Further, the RAM 404 constitutes a nozzle storage status storage unit, and the control device 26 constitutes a nozzle storage data update unit.

なお、ヘッド側保持部とストッカ側保持部とは、吸着ノズルの軸方向における同じ側であるが、異なる部分を保持するようにしてもよい。 The head-side holding unit and the stocker-side holding unit are on the same side in the axial direction of the suction nozzle, but different portions may be held.

また、ストッカ側保持部移動装置は、ヘッド側保持部移動装置とは別に設けてもよい。ストッカ側保持部をストッカ側保持部昇降装置により昇降させてもよい。 Further, the stocker side holding unit moving device may be provided separately from the head side holding unit moving device. The stocker side holding unit may be moved up and down by a stocker side holding unit lifting device.

さらに、ノズル保持状況検査装置を設け、部品装着ヘッドにおける吸着ノズルの保持の有無や保持された吸着ノズルの種類を検出するようにしてもよい。この場合、収納状況検査装置にノズル保持状況検査装置を兼ねさせてもよく、収納状況検査装置とは別にノズル保持状況検査装置を別に設けてもよい。 Further, a nozzle holding state inspection device may be provided to detect whether or not the suction nozzle is held in the component mounting head and the type of the held suction nozzle. In this case, the storage state inspection device may also serve as the nozzle holding state inspection device, and a nozzle holding state inspection device may be provided separately from the storage state inspection device.

また、請求可能発明は、少なくとも１つの部品装着ユニットが一軸線まわりに旋回させられるが、その旋回軸線に直角な平面内においては移動させられない所謂ロータリ型の電子回路部品装着機や、少なくとも１つの部品装着ユニットを備えた部品装着ヘッドが回転させられず、移動装置により、Ｘ軸方向とＹ軸方向との少なくとも一方に移動させられて電子回路部品の回路基板への装着を行う電子回路部品装着機等、上記実施例以外の態様の電子回路部品装着機に適用することができる。これらの電子回路部品装着機においては、ヘッド側保持部が回転装置により、その軸線まわりに回転させられて吸着ノズルが回転させられるものが多く、吸着ノズルが軸方向運動と回転運動との組み合わせによってヘッド側保持部に保持される場合、その回転を利用してヘッド側保持部と吸着ノズルとを相対回転させ、係合突起と係合切欠とを係合させ、係合を解除することができる。また、ノズル交換補助装置を設ける場合、相対移動装置は、必要に応じて、補助装置側保持部をＸ軸方向とＹ軸方向との少なくとも一方に移動させる補助装置側保持部移動装置を含む装置とされる。 Further, the claimable invention is a so-called rotary type electronic circuit component mounting machine in which at least one component mounting unit is swiveled around one axis but cannot be moved in a plane perpendicular to the swivel axis, or at least one An electronic circuit component that mounts an electronic circuit component on a circuit board by being moved in at least one of the X-axis direction and the Y-axis direction by a moving device without rotating a component mounting head including one component mounting unit The present invention can be applied to an electronic circuit component mounting machine of a mode other than the above-described embodiment such as a mounting machine. In many of these electronic circuit component mounting machines, the head side holding part is rotated around its axis by a rotating device to rotate the suction nozzle, and the suction nozzle is combined by a combination of axial movement and rotational movement. When held by the head-side holding portion, the rotation can be used to relatively rotate the head-side holding portion and the suction nozzle, engage the engagement protrusion and the engagement notch, and release the engagement. . In the case where the nozzle replacement auxiliary device is provided, the relative movement device includes an auxiliary device-side holding unit moving device that moves the auxiliary device-side holding unit in at least one of the X-axis direction and the Y-axis direction as necessary. It is said.

請求可能発明の実施例である電子回路部品装着機を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the electronic circuit component mounting machine which is an Example of claimable invention. 上記電子回路部品装着機の部品装着ヘッドおよびノズルストッカを示す正面図（一部断面）である。It is a front view (part cross section) which shows the component mounting head and nozzle stocker of the said electronic circuit component mounting machine. 上記部品装着ヘッドの部品装着ユニットにより保持される吸着ノズルを示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows the suction nozzle hold | maintained by the component mounting unit of the said component mounting head. 上記吸着ノズルを示す平面図である。It is a top view which shows the said suction nozzle. 上記部品装着ユニットにより保持される別の種類の吸着ノズルを示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows another kind of suction nozzle hold | maintained by the said component mounting unit. 上記部品装着ユニットのノズル保持ロッドに設けられた係合切欠を示す展開図である。It is an expanded view which shows the engagement notch provided in the nozzle holding rod of the said component mounting unit. 上記ノズルストッカを示す側面図である。It is a side view which shows the said nozzle stocker. 上記ノズルストッカを示す平面図である。It is a top view which shows the said nozzle stocker. 上記ノズルストッカのストッカ側保持部を示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows the stocker side holding | maintenance part of the said nozzle stocker. 上記ノズル保持ロッドとノズルストッカとの間における吸着ノズルの交換を補助するノズル交換補助装置および補助装置昇降装置を示す正面図である。It is a front view which shows the nozzle replacement | exchange auxiliary | assistance apparatus and auxiliary | assistant apparatus raising / lowering apparatus which assist replacement | exchange of the suction nozzle between the said nozzle holding rod and a nozzle stocker. 上記ノズル交換補助装置および補助装置昇降装置を示す平面図である。It is a top view which shows the said nozzle replacement | exchange auxiliary | assistance apparatus and auxiliary | assistant apparatus raising / lowering apparatus. 上記ノズル交換補助装置の把持爪の要部を示す平面図である。It is a top view which shows the principal part of the holding claw of the said nozzle replacement auxiliary device. 上記把持爪の要部を示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows the principal part of the said holding | grip nail | claw. 前記電子回路部品装着機を制御する制御装置を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows roughly the control apparatus which controls the said electronic circuit component mounting machine.

Explanation of symbols

２２：ノズルストッカ２４：ノズル交換装置２６：制御装置５０：部品装着ヘッド５２：回転駆動装置５４：ＸＹ移動装置９０：回転体９２：部品装着ユニット１０８：吸着ノズル１１０：ノズル保持ロッド１１２：吸着管保持部材１１６：フランジ部１１８：被把持面１２２：係合突起１２６：吸着ノズル１５０：係合切欠２０２：ストッカ側保持部２７０：ノズル交換補助装置２７２：補助装置昇降装置２９４：補助装置本体２９６：ノズル把持装置３００，３０２：把持爪３０４，３０６：回動部材３０８：爪開閉装置 22: Nozzle stocker 24: Nozzle exchange device 26: Control device 50: Component mounting head 52: Rotation drive device 54: XY moving device 90: Rotating body 92: Component mounting unit 108: Adsorption nozzle 110: Nozzle holding rod 112: Adsorption tube Holding member 116: Flange part 118: Grasping surface 122: Engagement protrusion 126: Suction nozzle 150: Engagement notch 202: Stocker side holding part 270: Nozzle exchange auxiliary device 272: Auxiliary device lifting device 294: Auxiliary device main body 296: Nozzle gripping device 300, 302: gripping claw 304, 306: rotating member 308: claw opening / closing device

Claims

At least one component mounting unit having a head-side holding portion that detachably holds a suction nozzle having a held portion and a suction tube provided on a first end side of the held portion in the held portion. Component mounting head,
A nozzle stocker having a plurality of stocker-side holding portions capable of holding suction nozzles, and storing a plurality of suction nozzles;
It includes a nozzle replacement auxiliary device that has an auxiliary device side holding portion and assists replacement of the suction nozzle between the component mounting head and the nozzle stocker, and is housed in the suction nozzle and nozzle stocker held by the component mounting head. A nozzle replacement device that automatically replaces the suction nozzle, and the stocker side holding portion and the head side holding portion are both ends of the held portion opposite to the first end. While the suction nozzle is held by allowing entry from the second end side, the auxiliary device-side holding section allows the suction nozzle to enter from the suction tube side and holds the suction nozzle. The nozzle exchange device receives the suction nozzle from one of the stocker side holding portion and the head side holding portion by the auxiliary device side holding portion, and receives the stocker side holding portion and the head. Electronic circuit component mounting machine, characterized in that it shall deliver the other of the side holding section.

2. The electronic circuit component mounting machine according to claim 1, wherein both the head side holding unit and the stocker side holding unit hold the suction nozzle with the suction pipe facing downward.

Whereas the head side holding part is in a state where the suction nozzle is held by an attachment movement including insertion of the held part of the suction nozzle by the axial movement and rotation around the axis, the stocker side holding part is The electronic circuit component mounting machine according to claim 1 or 2 , wherein the suction nozzle is held by a mounting motion consisting only of axial movement of a held portion of the suction nozzle.

4. The head-side holding portion is provided with a holding hole that fits with a held portion of the suction nozzle on an inner peripheral surface whose axial dimension is 1.5 times or more of an inner diameter. The electronic circuit component mounting machine according to any one of the above.

The component mounting head includes a plurality of the component mounting units, and each of the plurality of component mounting units is held non-rotatably at a plurality of positions off the rotation axis of a rotating body rotatable around the rotation axis. The electronic circuit component mounting machine is
A rotation drive device for rotating the rotating body around the rotation axis;
An XY moving device that holds the rotating body rotatably and moves it in the X-axis and Y-axis directions orthogonal to the rotation axis and also orthogonal to each other;
By controlling the XY movement device and the rotation drive device in association with each other, any one of the plurality of component mounting units held by the rotating body can be rotated around its axis without moving its axis. The electronic circuit component mounting machine according to claim 1, further comprising a mounting unit rotation control unit.

Before SL nozzle changing device comprises to the auxiliary device side holding portion, and a stocker-side holding portion moving device for moving the stocker side holding portion and the head-side holding portion moving device for moving the head-side holding section, The operation of the head side holding unit moving device and the stocker side holding unit moving device causes delivery of the suction nozzle between the head side holding unit and the stocker side holding unit and the auxiliary device side holding unit. The electronic circuit component mounting machine according to any one of claims 1 to 4 .

The component mounting head and the nozzle stocker are held by a common movable member, and the movable member and a movable member moving device that moves the movable member include the head side holding portion moving device and the stocker side holding portion. The electronic circuit component mounting machine according to claim 6 , wherein the electronic circuit component mounting machine comprises at least a part of the moving device.

The component mounting head includes a plurality of the component mounting units, and each of the plurality of component mounting units is held non-rotatably at a plurality of positions off the rotation axis of a rotating body rotatable around the rotation axis. The electronic circuit component mounting machine is
A rotation drive device for rotating the rotating body around the rotation axis;
An XY moving device that holds the rotating body rotatably and moves it in the X-axis and Y-axis directions orthogonal to the rotation axis and also orthogonal to each other;
By controlling the XY movement device and the rotation drive device in association with each other, any one of the plurality of component mounting units held by the rotating body can be rotated around its axis without moving its axis. The mounting unit rotation controller
The nozzle stocker is held by the movable member together with the rotating body, and the XY moving device moves the movable member to move the head side holding portion moving device and the stocker side holding portion. The electronic circuit component mounting machine according to claim 7, wherein the electronic circuit component mounting machine functions as at least a part of the apparatus.

And said head holding portion moving device, 6 to claim, characterized in that the component mounting-motion applying device which gives the necessary movement to the mounting of the electronic circuit components on the head holding portion share at least a portion The electronic circuit component mounting machine according to any one of 8.

The auxiliary device side holding portion holds a portion exposed to the outside from at least one of the suction nozzle held in at least one of the head side holding portion and the stocker side holding portion. The electronic circuit component mounting machine according to any one of claims 1 to 9, further comprising:

The nozzle replacement auxiliary device includes an auxiliary device body, and the nozzle gripping device is
A pair of gripping claws that open and close each other, and
A pair of rotating members that are rotatably held by the auxiliary device main body and respectively hold the pair of gripping claws;
The electronic circuit component mounting machine according to claim 10, further comprising: a claw opening / closing device that opens and closes the pair of gripping claws while maintaining an axially symmetric relationship by rotating the pair of rotating members.