KR101693357B1 - 거리측정센서를 이용한 세그보드 및 이의 구동 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 세그웨이(segway)의 동작 원리를 보드(board) 형태에 적용시킨 세그보드 및 이의 구동 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의한 세그보드는 보드 몸체의 중앙에 위치하는 한 개의 바퀴, 보드 몸체의 양단에 각각 마련되어 지면과의 이격 거리를 측정하는 제1 및 제2 거리측정센서, 한 개의 바퀴를 동력을 공급하여 구동시키기 위한 모터, 및 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리를 비교하여 양 이격 거리간 차이 발생 여부에 따라 모터를 구동시키며, 구동 시 이격 거리가 짧은 센서 측을 이동방향으로 설정하고 설정된 이동 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 모터로 출력하는 콘트롤러를 포함한다.

Description

거리측정센서를 이용한 세그보드 및 이의 구동 방법{SEGBOARD USING POSITION SENSING DEVICE AND METHOD FOR DRIVING THEREOF}
본 발명은 세그웨이(segway)의 동작 원리를 보드(board) 형태에 적용시킨 세그보드 및 이의 구동 방법에 관한 것이다.
최근 그린 캠페인과 맞물려 친환경적인 이동수단이 각광받고 있다. 이에 부응하여 새로운 이동수단인 세그웨이(segway)가 탄생하고, 전동 자전거나 스쿠터 등이 시중에서 많이 팔리고 있다.
세그웨이는 1인용 이동수단으로서 자동으로 중심을 잡고 몸의 움직임만으로 전진, 후진, 회전이 가능한 최첨단 스쿠터이다. 이러한 세그웨이는 자전거보다는 편리하고 전기 에너지를 이용한다는 측면에서 각광을 받고 있다.
세그웨이는 두 개 이상의 바퀴가 달려있는 퀵보드 모양이며, 사용자가 디지털 열쇠를 꼽은 뒤 발판 위에 올라서고 원하는 방향으로 몸을 조금씩 기울이기만 하면 자동으로 움직인다. 또한, 세그웨이는 브레이크가 따로 없고 말을 세울 때 고삐를 당기고 몸을 뒤로 기울이는 것처럼 힘을 가하면 제자리에 서며, 전기동력을 사용하고 첨단 마이크로프로세서가 자이로센서와 동체 사이에서 제어 및 명령 기능을 담당한다.
그러나, 이러한 세그웨이는 두 개 이상의 바퀴를 사용하여야만 하고 그 형태에 큰 변화를 주지 못하여 디자인적 측면이나 실용적인 측면에서 다양한 형태의 개발이 요구되고 있는 실정이다.
또한, 종래 세그웨이는 그 크기가 자전거 또는 스쿠터에 비해 작기는 하지만 높은 전력사용량과 무게로 인한 에너지 손실 때문에 높은 가격으로 책정되어 대중화가 되지는 못하고 있다.
관련 선행기술문헌으로는 한국 등록특허공보 제10-1269628호(발명의 명칭: 볼 세그웨이, 등록일: 2013년 05월 24일)가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 세그웨이의 동작 원리를 보드(board) 형태에 적용시킴으로써 친환경적이면서도 기존 세그웨이에 비해 소형화할 수 있는 세그보드를 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 세그보드의 앞, 뒷단에 거리측정센서를 이용하여 하나의 바퀴로도 균형을 잡고 사람이 탑승하여 이동할 수 있는 개인 이동수단의 새로운 방향을 제시하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 거리측정센서를 이용한 세그보드는, 보드 몸체의 중앙에 위치하는 바퀴; 상기 보드 몸체의 양단에 각각 마련되어 지면과의 이격 거리를 측정하는 제1 및 제2 거리측정센서; 상기 바퀴를 동력을 공급하여 구동시키기 위한 모터; 및 상기 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리를 비교하여 상기 이격 거리간 차이 발생 여부에 따라 상기 모터를 구동시키며, 구동 시 상기 이격 거리가 짧은 센서 측을 이동방향으로 설정하고 상기 이동 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 상기 모터로 출력하는 콘트롤러를 포함한다.
상기 콘트롤러는, 이동 중, 상기 이격 거리가 짧은 센서 측이 변경되는 경우 상기 이동 방향을 반대 방향으로 변경하고 변경된 반대 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 상기 모터로 출력하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 콘트롤러는, 이동 중, 상기 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리가 동일해지면 제동 PWM 신호를 모터로 출력하여 정지시키는 것을 특징으로 한다.
상기 콘트롤러 및 상기 모터는 상기 보드 몸체의 내부에 설치될 수 있다.
또한, 상기 제1 및 제2 거리측정센서는, 상기 보드 몸체의 양단에서 상기 보드 몸체의 폭방향을 따라 적어도 두 개 이상 구비될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 거리측정센서를 이용한 세그보드의 구동 방법은, 세그보드가 보드 몸체의 양단에 마련된 제1 및 제2 거리측정센서를 이용하여 지면과의 이격 거리를 측정하는 단계; 상기 세그보드가 상기 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리를 비교하는 단계; 상기 세그보드가 상기 이격 거리간 차이 발생 여부에 따라 모터를 구동시켜서 바퀴를 움직이게 하는 단계; 및 구동 시 상기 세그보드가 상기 이격 거리가 짧은 센서 측을 이동방향으로 설정하여 상기 이동 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 상기 모터로 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 세그보드가 이동하는 도중, 상기 이격 거리가 짧은 센서 측이 변경되는 경우, 상기 세그보드가 상기 이동 방향을 반대 방향으로 변경하고 변경된 반대 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 상기 모터로 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 세그보드가 이동하는 도중, 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리가 동일해지는 경우 상기 세그보드가 제동 PWM 신호를 모터로 출력하여 정지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
이러한 본 발명에 따르면, 기존 세그웨이의 커다란 부피와 사용시간, 안전성의 문제 등 단점들을 해결함과 동시에, 친환경적이며, 스포츠적인 요소를 포함하여 개인 이동 수단으로서의 효율을 높일 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 세그보드는 거리측정센서를 이용하여 균형을 잡고 하나의 바퀴를 통해 이동이 가능하기 때문에, 저렴하면서도 다이나믹한 이동수단을 제공할 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 세그보드의 외형을 나타낸 사시도 및 측면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 세그보드의 내부 구성을 나타낸 블록도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 거리측정센서의 원리를 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 세그보드의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 세그보드의 구동 방법을 이용하여 제동하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 세그보드의 외형을 나타낸 사시도 및 측면도이다.
본 발명의 실시예에 따른 세그보드(100)는 세그웨이(segway)와 스노우보드(snowboard)를 결합한 것으로, 몸체(110) 외형이 스노우보드 모양이고 몸체(110) 중앙에 한 개의 바퀴(120)가 장착된다. 이하에서는 이러한 몸체(110)를 보드 몸체라 칭한다. 보드 몸체(110) 양단에는 지면과의 거리를 측정하는 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)가 마련될 수 있다.
제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)는 보드 몸체(110)의 하부면에 외부로 노출되게 설치될 수 있으며 또는 보드 몸체(110)의 내부에 설치될 수도 있다. 전자의 경우 외부의 충격에 의해 파손될 우려가 있으므로 보드 몸체(110)의 내부에 설치되는 형태가 더 안정적이라 할 수 있다.
보드 몸체(110)는 강화 알루미늄, 프로파일 등의 재질로 형성될 수 있으며, 그 상부면에는 탑승자의 발을 안착할 수 있는 공간이 형성되어 있다. 또한, 보드 몸체(110)의 하부면에는 도로 이동 시 모래나 돌 등 이물질의 충격으로부터 파손 또는 손상을 보호하기 위한 보호판이 포함할 수 있다.
이렇게 구성되는 세그보드(100)는 보드 몸체(110)의 양단에 마련된 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)를 이용하여 지면과의 이격 거리를 측정하고 측정된 이격 거리를 비교하여 구동한다. 즉, 보드 몸체(110) 가운데 한 개의 바퀴(120)로 동력을 얻고, 보드 몸체(110) 상에 탑승한 사용자의 자세를 거리측정센서(130, 140)로 감지하여 바퀴의 이동 속력을 조절하는 방식이다.
이를 구현하기 위한 세그보드(100)는 다음과 같이 구성된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 세그보드의 내부 구성을 나타낸 블록도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 거리측정센서의 원리를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 세그보드(100)는 한 개의 바퀴(120), 모터(160), 콘트롤러(150), 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)를 포함한다. 모터(160)와 콘트롤러(150)는 보드 몸체(도 1 및 도 2의 110)의 내부에 설치된다.
한 개의 바퀴(120)는 보드 몸체(110)의 중앙에 위치하여 모터(160)의 구동에 따라 정방향 또는 역방향으로 이동한다.
모터(160)는 콘트롤러(150)의 제어 신호에 따라 한 개의 바퀴(120)에 동력을 공급한다. 바퀴(120)와 모터(160)는 체인 또는 타이밍벨트를 이용하여 연결할 수 있다.
제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)는 보드 몸체(110)의 양단에 마련되어 지면과의 거리를 측정한다. 이러한 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)는 지면에 평행하게 균형을 잡게 도와줌으로써 한 개의 바퀴로도 균형을 잡을 수 있도록 한다. 보드 몸체(110)는 항상 중력방향에 수직이기 때문에 오르막길이나 내리막길과 같은 비탈진 길에서는 기구가 지면에 걸릴 수 있다. 그러나, 본 발명의 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)가 항상 지면에 평행하게 균형을 잡게 해 줌으로써 비탈길에서도 상기의 문제점을 해결할 수 있다.
이를 위한 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)는 보드 몸체(110)에서 하부 지면을 향하도록 배치한다. 따라서 센서에서부터 지면까지의 거리를 측정하여 얼마나 기울어져있는지를 감지한다.
특히, 본 실시예에 따른 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)는 도 4에 도시한 바와 같이 적외선 영역의 빛이 반사되는 광량에 따라 거리를 측정하는 방식이 아닌, 반사되는 각도에 따라 거리를 측정한다.
즉, 발광부인 레이저 발광 다이오드(132)에서 적외선을 조사하고 지면에서 반사되는 적외선을 수광 센서(134)가 수광한다. 그리고, 수치회로부(136)에서 수광되는 적외선의 신호를 분석하여 수광점의 위치를 계산하고, 계산된 위치 정보를 토대로 삼각측량법을 이용하여 적외선의 각도에 따라 거리를 검출한다.
이때, 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)는 지면을 기준으로 거리를 측정하며, 지면의 재질이나 색상, 채도, 명암 등의 특성에 따른 영향을 거의 받지 않으므로 종래 자이로센서를 이용한 기울기센서에 비해 탑승자의 자세에 의한 제어 및 균형 제어에 있어서 정확하다.
도 4에서는 적외선의 각도 차를 설명하기 위해 지면이 달리지는 현상을 나타내었으나, 실제 지면이 변화하는 것이 아니라 세그보드 상에 탑승한 사용자의 자세 변화로 세그보드의 기울기가 변화하고 이에 따라 세그보드에 장착된 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)가 지면으로부터 이동하여 적외선의 각도 차가 발생하게 된다.
다시 도 3을 참조하면, 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)는 보드 몸체(110)의 양단에 각각 하나씩 구비될 수 있고, 또는 보드 몸체(110)의 양단에서 폭방향을 따라 적어도 두 개 이상 배열되어 구비될 수 있다. 두 개 이상 구비되는 경우 세그보드(100)의 콘트롤러(150)가 다수의 거리측정센서로부터 측정된 거리를 비교함으로써 센서의 사각지대와 오류로 균형잡기에 어려운 문제점을 해결하여 더 정확하게 균형 잡을 수 있다.
콘트롤러(150)는 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)를 통해 측정된 이격 거리(d1, d2)를 비교하여 양 이격 거리(d1, d2)간 차이가 발생하면 모터(160)를 구동시켜 이동을 시작한다. 구동 시 콘트롤러(150)는 제1 및 제2 거리측정센서(130, 140)를 통해 측정된 이격 거리(d1, d2)에서 이격 거리가 짧은 센서 측을 이동 방향으로 설정한다.
예를 들어, 보드 몸체(110)의 앞단에 설치된 제1 거리측정센서(130)의 이격 거리(d1)가 제2 거리측정센서(140)의 이격 거리(d2)보다 짧은 경우 전방을 이동방향으로 설정하고 전방으로 구동하기 위한 PWM 신호를 모터(160)로 출력함으로써 세그보드(100)의 균형을 유지한다.
이와 반대로, 보드 몸체(110)의 뒷단에 설치된 제2 거리측정센서(140)의 이격 거리(d2)가 제1 거리측정센서(130)의 이격 거리(d1)보다 상대적으로 짧은 경우 후방으로 이동방향으로 설정하고 후방으로 구동하기 위한 PWM 신호를 모터(160)로 출력함으로써 세그보드(100)의 균형을 유지한다.
또한, 전방을 이동방향으로 이동하는 도중, 이격 거리가 짧은 센서 측이 변경되는 경우 즉, 보드 몸체(110)의 뒷단으로 힘을 가하여 제2 거리측정센서(140)를 측정된 이격 거리(d2)가 상대적으로 짧아지는 경우, 콘트롤러(150)가 이동 방향으로 반대방향으로 변경하고 변경된 반대 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 모터(160)로 출력한다. 이 경우, 세그보드(100)의 모터(160)가 반대 방향으로 회전됨에 따라 모터(160)의 속도가 감속되고, 짧아지는 이격 거리가 정해진 임계값을 초과하게 되면 세그보드(100)가 후진하게 된다.
또한, 전방을 이동방향으로 이동하는 도중, 양 이격 거리(d1, d2)가 동일하게 되는 경우, 콘트롤러(150)는 제동 PWM 신호를 모터(160)로 출력하여 정지시킨다.
이러한 방식을 이용하여 콘트롤러(150)는 세그보드(100)의 진행 방향과 속도를 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 세그보드의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
먼저 S100 단계에서, 세그보드가 콘트롤러에서 실시간으로 센싱 주기인지를 확인한다.
S110 단계에서, 센싱 주기이면 세그보드가 보드 몸체의 양단에 마련된 제1 및 제2 거리측정센서를 이용하여 세그보드와 지면과의 이격 거리를 측정한다.
다음 S120 및 S130 단계에서, 세그보드가 콘트롤러에서 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 양 이격 거리를 비교하여 이격 거리간 차이가 있는지를 판단한다.
양 이격 거리간 차이가 없으면 세그보드에 별다른 힘이 가해지지 않은 것으로 판단하고 종료한다.
양 이격 거리간 차이가 발생하면, S140 단계에서, 세그보드가 모터를 구동시키는 데, 양 이격 거리 중 이격 거리가 짧은 센서 측을 이동 방향으로 설정한다.
예컨대, 세그보드의 앞단에 위치한 제1 거리측정센서로부터 측정된 이격 거리가 상대적으로 짧은 경우 앞단 즉, 전방을 이동 방향으로 설정한다.
이후 S150 단계에서, 세그보드의 콘트롤러가 설정된 이동 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 모터로 출력하여 모터를 구동시킨다. 이때, 콘트롤러는 PWM 신호의 듀티비(duty rate)를 조절하여 모터의 속도를 제어할 수 있다.
다음 S160 단계에서, 세그보드의 모터가 바퀴에 PWM 신호에 따른 동력을 공급함으로써 바퀴를 정방향 또는 역방향으로 구동한다.
이러한 과정을 통해 세그보드는 양 이격 거리가 달라지기만 해도 이동하며, 이동 시 탑승자가 힘을 가한 방향을 자동 감지하여 이동할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 세그보드의 이동 중 제동하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
S200 단계에서, 이동 중인 세그보드 상에서 탑승자가 이동 방향과 반대 방향으로 힘을 가하면 이를 세그보드가 하기의 과정을 통해 감지한다.
먼저 S210 단계에서, 세그보드가 정해진 센싱 주기인지를 확인한다.
다음 S220 단계에서, 센싱 주기에 도달하면 세그보드가 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 지면과의 이격 거리를 측정한다.
다음 S230 단계에서, 세그보드가 반대 방향 쪽 센서의 이격 거리가 짧아지는지를 확인한다. 예를 들어, 현재 이동 중인 방향이 제1 거리측정센서 측 전방이라 가정하고 반대 방향 쪽 센서는 제2 거리측정센서가 된다.
즉, 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리가 제1 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리보다 짧은지를 확인할 수 있다.
제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리가 짧은 경우, 다음 S240 단계에서, 세그보드가 제2 거리측정센서 측(반대 방향)을 이동 방향으로 변경한다.
그리고 다음 S250 단계에서, 세그보드가 변경된 반대 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 모터로 출력한다.
다음 S260 단계에서, 세그보드가 변경된 반대 방향으로 바퀴를 구동한다. 이때, 세그보드의 콘트롤러에서는 이격 거리의 임계값을 미리 설정해 두어 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리가 임계값 이하이면 모터의 속도를 감속시키고, 이격 거리가 임계값을 초과하게 되면 모터의 속도를 반대 방향으로 높여 구동시킴으로써 세그보드를 후진시키게 된다.
상기 S230 단계에서 확인 결과, 세그보드가 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리가 제1 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리가 짧지 않으면, 다음 S270 단계에서, 양 이격 거리가 동일한지를 확인할 수 있다.
양 이격 거리가 동일하지 않으면 동작을 종료하고, 동일하면 다음 단계인 S280 에서, 세그보드가 제동을 위한 PWM 신호를 출력하여 모터로 전달한다.
다음 S290 단계에서, 제동 PWM 신호에 의해 모터의 구동을 중단함으로써 세그보드의 이동을 정지시킨다.
이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 명세서에 개시된 실시 예들은 본 발명을 한정하는 것이 아니다. 본 발명의 범위는 아래의 특허청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술도 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석해야 할 것이다.
100: 세그보드 110: 보드 몸체
120: 바퀴 130, 140: 제1 및 제2 거리측정센서
150: 콘트롤러 160: 모터
132: 레이저발광다이오드 134: 수광센서
136: 신호처리부

Claims (8)

  1. 보드 몸체의 중앙에 위치하는 바퀴;
    상기 보드 몸체의 양단에 각각 마련되어 지면과의 이격 거리를 측정하는 제1 및 제2 거리측정센서;
    상기 바퀴를 구동시키기 위한 모터; 및
    상기 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리를 비교하여 상기 이격 거리간 차이 발생 여부에 따라 상기 모터를 구동하여 상기 바퀴를 이동시키며, 구동 시 상기 이격 거리가 짧은 거리측정센서 측을 이동방향으로 설정하고 상기 이동 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 상기 모터로 출력하는 콘트롤러를 포함하며,
    상기 콘트롤러는,
    상기 이동하는 도중, 상기 이격 거리가 짧은 거리측정센서 측이 변경되는 경우 상기 이동 방향을 반대 방향으로 변경하고 변경된 반대 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 상기 모터로 출력하는 것을 특징으로 하는 거리측정센서를 이용한 세그보드.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 콘트롤러는,
    상기 이동하는 도중, 상기 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리가 동일해지면 제동 PWM 신호를 상기 모터로 출력하여 정지시키는 것을 특징으로 하는 거리측정센서를 이용한 세그보드.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 콘트롤러 및 상기 모터는 상기 보드 몸체의 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 거리측정센서를 이용한 세그보드.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 거리측정센서는,
    상기 보드 몸체의 양단에서 상기 보드 몸체의 폭방향을 따라 적어도 두 개 이상 구비되는 것을 특징으로 하는 거리측정센서를 이용한 세그보드.
  6. 세그보드가 보드 몸체의 양단에 마련된 제1 및 제2 거리측정센서를 이용하여 지면과의 이격 거리를 측정하는 단계;
    상기 세그보드가 상기 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리를 비교하는 단계;
    상기 세그보드가 상기 이격 거리간 차이 발생 여부에 따라 모터를 구동시켜서 바퀴를 움직이게 하는 단계; 및
    구동 시 상기 세그보드가 상기 이격 거리가 짧은 거리측정센서 측을 이동방향으로 설정하여 상기 이동 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 상기 모터로 출력하는 단계;를 포함하며,
    상기 세그보드가 이동하는 도중, 상기 이격 거리가 짧은 거리측정센서 측이 변경되는 경우, 상기 세그보드가 상기 이동 방향을 반대 방향으로 변경하고 변경된 반대 방향으로 구동하기 위한 PWM 신호를 상기 모터로 출력하는 단계
    를 더 포함하는 거리측정센서를 이용한 세그보드의 구동 방법.
  7. 삭제
  8. 제6항에 있어서,
    상기 세그보드가 이동하는 도중 상기 제1 및 제2 거리측정센서를 통해 측정된 이격 거리가 동일해지는 경우 상기 세그보드가 제동 PWM 신호를 모터로 출력하여 정지시키는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리측정센서를 이용한 세그보드의 구동 방법.
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