KR101690317B1 - 운동 시스템 및 통신을 위한 방법 - Google Patents

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카린 클라분데
루카스 예. 에프. 거츠
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코닌클리케 필립스 엔.브이.
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Abstract

본 발명은 사용자에게 피드백을 제공하는 운동 시스템 및 운동 시스템의 상이한 장치들 사이에서 통신을 위한 방법에 관한 것이다. 운동 시스템은 인체 영역 네트워크를 형성하는 적어도 2개의 인체 결합 통신 모듈들(14) 및 적어도 하나의 센서(6), 피드백 수단(8) 및 적어도 2개의 인체 결합 통신 장치들 중 하나를 포함하는 적어도 하나의 운동 장치(2)를 포함한다. 운동 시스템은 사용자에게 그의 운동에 대한 피드백을 제공하기 위해, 적어도 하나의 센서(6)로부터 사용자 데이터를 수집하여 처리하고, 인체 영역 네트워크를 통해 피드백 수단(8)상에 처리된 데이터를 출력하는 처리 유닛(4)을 추가로 포함한다.

Description

운동 시스템 및 통신을 위한 방법{EXERCISE SYSTEM AND A METHOD FOR COMMUNICATION}
본 발명은 피드백(feedback)을 사용자에게 제공하는 운동 시스템(exercise system)에 관한 것이다. 이 운동 시스템은 인체 영역 네트워크(body area network)를 형성하기 위한 적어도 2개의 인체 결합 통신 모듈들을 포함한다. 본 발명은 또한, 운동 시스템에 포함되는 상이한 장치들 사이의 통신을 위한 방법에 관한 것이다.
최근, 운동 및 휴식(relaxation)에 대한 필요성의 인식이 증가되었다. 이것은 특히 피트니스(fitness) 장비의 분야에서 피트니스(fitness) 산업의 성장을 이끌었다. 또한, 개인 트레이너들의 이용이 증가하고 있다. 이것은, 사람들이 그들의 트레이닝(training) 동안 도움과 피드백을 종종 원한다는 사실 때문이다. 그러나, 개인 트레이너를 이용하는 결점은, 이것은 계획되어야 하고, 즉, 자발적인 트레이닝 또는 휴식을 감소시킨다는 것이다.
현재, 운동을 하고 있는 사용자들에게 피드백을 제공할 수 있는 다수의 장치들, 예를 들어, 맥박 시계들, GPS-시계들, 풋 포드(foot pod)들 등이 또한 존재한다. 이들 장치들은 일반적으로 심전도(ECG) 센서 또는 풋 포드와 같은 시계 및 측정 유닛과 같은 하나의 중앙 유닛으로 구성된다. 통상적으로, 중앙 유닛 및 측정 유닛 또는 유닛들은 무선 주파수(RF)에 의해 서로 통신할 것이다. 중앙 유닛에 접속된 하나 이상의 센서가 존재하면, 이것은 종종 무선 네트워크에서 행해진다. 그러나, 실제로는, 사용자들이 다수의 상이한 센서들을 사용하면 사용자들에 대해 이러한 네트워크를 설정하는 것이 어려울 수도 있다. 최상의 경우에서, 모든 장치들 및 센서들은 동일한 제조자로부터이고, 사용자가 장비를 구매할 때 이미 설정되어 있다.
신호들이 사용자에 대해 외부로 전파하는 무선 네트워크들의 사용은 적어도 하나의 단점을 갖는다. 이러한 무선 네트워크는 일반적으로, 장치가 다른 사용자에 속하더라도 그 네트워크의 범위에서 임의의 새로운 장치를 자동으로 탐색하여 그 임의의 새로운 장치에 접속하도록 구성된다. 무선 네트워크들이 상이한 주파수들을 사용하는 것이, 때때로 이러한 문제점을 해결한다. 그러나, 제한된 공간에 다수의 사용자가 있을 때, 분명히 간섭과의 문제들이 존재할 것이다. 또한, 어떤 사용자가 다른 사용자에게 속하는 센서로부터 데이터를 픽업(pick up)할 수도 있다.
센서가 인체의 후면에 배치되고 그 센서가 인체의 정면에 배치된 중앙 유닛과 통신해야 하는 경우에, 인체 감쇠와의 잠재적 문제점이 또한 존재한다. 또한, 통상의 무선 네트워크는 높은 전력 소모를 갖는다.
그러나, 사용자에게 피드백을 제공하는 상술한 장치들이 언급된 전체인 결점이 없더라도, 이것은 개인 트레이너를 갖는 것과는 여전히 큰 차이점이다. 개인 트레이너는, 사용자가 알맞은 움직임들 또는 알맞은 속도 등으로 운동을 하고 있는지 사용자에게 말할 수 있다.
따라서, 사용자에게 피드백을 제공하는 개선된 운동 시스템이 바람직하고, 특히, 도청이 어렵고, 즉, 사용자들의 프라이버시가 보호되는 더욱 전력 효율적이고/이거나 간섭이 없는 운동 시스템이 바람직하다.
US 2009/0023391 A1은 ECG, SpO2, 심박수, 혈압 등을 계속해서 측정하고, 이러한 장치들의 무선 네트워크들, 특히 인체 영역 네트워크의 일부를 형성하기 위해 착용자의 인체에 부착하도록 구성된 통신 장치를 설정하기 위한 인체 착용 의학 센서들로서 사용을 위해 구성된 통신 장치들을 개시한다.
따라서, 본 발명은 바람직하게는, 상기 언급된 단점들 중 하나 이상을 단독으로 또는 임의의 조합으로 제거하는 것을 추구한다. 특히, 본 발명의 목적이 높은 전력 소모, 간섭 및 사용자에 대한 피드백과의 종래의 상기 언급된 문제점들을 해결하는 운동 시스템을 제공하는 것임을 알 수도 있다.
이러한 목적 및 몇몇의 다른 목적들은, 본 발명의 제 1 양태에서, 청구항 제 1 항에 규정된 바와 같은 운동 시스템을 제공함으로써 획득된다.
본 발명은 특히, 배타적으로가 아니라, 운동 및 휴식 동안 사용자 특정 피드백을 획득하는데 바람직하다.
본 발명의 이들 및 다른 양태들은 이하 설명하는 실시예들로부터 명백할 것이고 그 실시예들을 참조하여 설명될 것이다.
이제, 본 발명은 첨부한 도면들을 참조하여 단지 예로서 설명할 것이다.
본 발명은 높은 전력 소모, 간섭 및 사용자에 대한 피드백과의 종래의 상기 언급된 문제점들을 해결하는 운동 시스템을 제공한다.
도 1은 본 발명에 따른 운동 시스템의 일부인 운동 장치의 개략도.
도 2는 2개의 명상 볼들(meditation balls) 형태의 2개의 운동 장치들을 도시한 도면.
도 3은 2개의 운동 장치들로 운동을 하고, 디스플레이 베이스로부터 피드백을 얻는 사용자를 도시하는 도면.
본 발명에 따른 운동 시스템은 적어도 하나의 운동 장치(2), 바람직하게는 2개 이상을 포함한다. 본 발명의 문맥에서, 용어 운동 장치(2)는 광범위하게 해석되어야 하고, 덤벨들, 명상 볼들 또는 심지어 ECG 센서들과 같은 장치들을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 모든 이러한 운동 장치들(2)의 중요한 특징은, 이들이 휴식을 또한 포함하는 어떠한 종류의 물리적 활동 동안 사용자에게 피드백을 제공할 수 있다는 점이다.
도 1은 본 발명에 따른 운동 시스템의 일부인 운동 장치(2)의 개략도이다. 도 1에 따른 운동 장치(2)는 처리 유닛(4), 적어도 하나의 센서(6), 피드백 수단(8), 메모리(10), 배터리(12), 인체 결합 통신(BCC) 모듈(14), 및 프로토콜 스택(16)을 포함한다.
BCC는 통신 채널로서 사람의 인체 및 그 주위의 수 센티미터의 공간을 사용하는 기술이다. 요약하면, BCC 모듈(14)은 2개의 도전판들, 하나는 인체상에 그리고 하나는 공중에 각각 갖는 송신기 및 수신기를 포함한다. 이 판들은 전기장을 전파하기 위해 사용되고, 사람의 인체 및 리턴 경로(공중 및 지면)로 구성된 전기 회로를 형성한다. BCC 모듈(14)을 갖고 사용자의 인체상에 또는 그 주위에 있는 모든 장치들이 인체 영역 네트워크를 생성한다. 미국 특허 제6,211,799호는 사용자의 인체를 통해 전력 및 데이터를 송신하는 시스템을 기재한다.
운동 장치(2)에 제공되는 센서 또는 센서들(6)은 운동 장치(2)의 움직임 및 모션에 관한 데이터, 또는 사용자에 관한 데이터를 수집하기 위해 사용되는 가속도계들, ECG 센서들일 수도 있다. 예를 들어, 가속도계를 제공함으로써, 운동 장치의 속도 및 방향이 결정될 수도 있고, 이것은 사용자에게 그의 트레이닝의 피드백을 제공하기 위해 사용될 수 있다.
피드백은 예를 들어, 발광 다이오드(LED)들 또는 진동 엔진들 등일 수도 있는 피드백 수단(8)을 통해 제공된다. 또한, 디스플레이 또는 음성 머신을 통해 사용자에게 피드백을 제공하는 것이 가능하다.
메모리(10) 및 처리 유닛(4)은 각 운동 장치(2)에서 애플리케이션을 구동하기 위해 사용된다. 프로토콜 스택(16)은 수집된 데이터를 축적하여 평가할 수 있게 하고, 적합한 피드백을 사용자에게 제공하는데 필요한 장치들을 제어할 수 있게 하기 위해 사용된다. 프로토콜은 아래의 기능을 지원하도록 설정된다. 새로운 또는 남겨진 장치들과 같은 시스템에서의 다른 장치들을 검출한다. 센서들, 액추에이터들, 처리 유닛 등과 같은 다른 장치들의 특성들을 검출한다. 장치들 사이에서 데이터의 교환을 지원한다. 각 접속된 장치의 역할들을 협의한다. 액추에이터들, LED들 등을 제어함으로써 사용자에게 피드백을 제공한다.
배터리(10)는 운동 장치(2)에 전력공급하기 위해 사용된다. BCC 모듈들을 사용하는 장치들의 전력 소모는 무선 RF 네트워크에 접속된 장치들에 비교하여 매우 낮다.
적어도 하나의 운동 장치(2) 외에도, 본 발명에 따른 운동 시스템은 사용자 피드백을 미세 튜닝하고 제어하는데 책임이 있는 평가 및 제어 유닛을 포함한다. 이러한 제어 유닛은 운동 장치(2)의 일부일 수도 있거나 개별 유닛일 수도 있다. 제어 유닛은 또한, 여러 상이한 장치들 사이에 분포될 수도 있다.
상기 언급된 바와 같이, 운동 시스템은 적어도 하나이지만, 바람직하게는 여러 운동 장치들(2) 및 또한 제어 유닛을 포함한다. 실시예에서, 운동 시스템은 도 2에 도시되어 있는 2개의 명상 볼들의 형태를 갖는 2개의 운동 장치들을 포함한다.
명상 볼들(2)은 중국 바오딩(Boading) 볼들에 의해 영향을 받았다. 이러한 운동 장치는 2개의 명상 볼들(2) 및 차징 도크(charging dock)를 포함한다. 명상 볼들(2)의 목적은 사용자가 장난스런 방식으로 긴장을 푸는 것을 돕는 것이다. 사용자는 그의 손바닥안에서 명상 볼들(2)을 서로 돌림으로써 명상 볼들(2)과 상호작용할 수 있다. 명상 볼들(2)은 사용자의 움직임을 실시간으로 검출하여 분석하고, 이들을 다수의 내부적으로 저장된 편한 움직임 패턴들과 비교하도록 구성된다. 사용자의 움직임들이 원하는 움직임 패턴들에 얼마나 근접하게 매칭하는지에 기초하여, 각 명상 볼(2)의 광 및 진동 피드백 패턴이 변화된다.
먼저, 사용자의 움직임은 종종 통일성이 없어서, 피드백은 랜덤일 것이다. 사용자가 소정의 패턴에 더 근접하고, 사용자가 이러한 매칭을 지속하기 위해 더 오래 관리하면, 더욱 체계화되고 편한 피드백 패턴들이 될 것이다.
이러한 작업을 수행하기 위해, 명상 볼들(2) 모두에는, 가속도계(6), BCC 모듈(14), 메모리(10), 처리 유닛(4), LED들 형태의 피드백 수단(8) 및 진동 엔진들이 장착된다.
명상 볼들(2) 내부의 처리 유닛(4)은 가속도계(6)에 의해 측정된 움직임 패턴들을 분석하여 사용자가 행하는 움직임을 결정한다. 이들 실제 움직임들은 편한 것으로 여겨지는 메모리(10)에 내부적으로 저장된 다수의 움직임 패턴들과 실시간으로 비교된다. 일 실시예에서, 명상 볼(2) 당 20개의 LED들 및 베이스를 둘러싸는 광 라인이 사용자에게 피드백을 제공한다. LED들의 강도는 개별적으로 제어될 수도 있다. 햅틱(haptic) 피드백이 명상 볼들(2)에서의 진동 엔진들을 통해 제공될 수도 있다.
이러한 실시예에서, 2개의 명상 볼들(2)이 차징 도크로부터 제거될 때, 이들은 인체 영역 네트워크(폴링 프로토콜(polling protocol))에 접속된 다른 장치들 또는 다른 명상 볼들(2)의 탐색을 시작하고, 서로 식별들을 교환한다. 다른 명상 볼들(2) 또는 장치들의 발견 이후에, 접속된 장치들은 그들이 운동 시스템에서 가질 역할들에 동의할 것이다. 다른 실시예에서, 각 장치의 역할들은 미리 결정되고, 각 장치에서 하드코딩된다.
식별 및 역할 단계 이후에, 운동 시스템은 시작하고, 상술한 바와 같이 작동할 것이다. 하나의 명상 볼(2)이 다른 명상 볼(2)에게 그것의 데이터를 정규적으로 요구할 것이고, 그 자신의 데이터와 함께 그것을 평가할 것이다. 이들이 인체와 접촉하거나 인체 근처에 있는 한은, 명상 볼들(2)은 사용자의 행위를 검출하고 분석하기 위해 정보를 교환할 수 있다. 이 행위에 의존하여, 상이한 피드백이 예를 들어, 광 신호들 및/또는 진동으로 사용자에게 제공될 것이다. 이러한 목적을 위해, 데이터를 평가하고 있는 명상 볼(2)은 다른 명사 볼(2)에게 정보를 전송하여, 대응하는 피드백 자체를 제공할 뿐만 아니라 적절한 피드백을 디스플레이한다.
대안의 실시예에서, 명상 볼들(2)은 그들의 움직임 측정치를 오직 정규적으로 교환하고, 광 및 진동을 통해 적절한 피드백을 제공하기 위해 사용자의 거동에 어떻게 반응하는지 스스로 결정한다.
도 3에 도시된 다른 실시예에서, 운동 장치들(2)은 명상 볼들(2) 대신에 운동 웨이트(exercising weight)들이다. 이러한 운동 시스템은 자체 시각적 코치(visual coach)를 표현하는 단순한 애니메이션을 사용하는 피트니스 운동을 통해 개인들을 단계적으로 가이드하는 디스플레이 베이스(20)에 원격으로 접속되고 운동 에너지로 전력공급된 2개의 운동 웨이트(2)들을 포함한다.
이러한 운동 시스템은 실제 개인 코치와 유사한 방식으로 작동할 것이다. 이것은 사용자의 물리적 상태에 적합한 운동을 제안하고, 그 후, 시간이 경과할수록, 도전과제들을 증가시켜, 이전의 이룬 것을 뛰어넘도록 사용자를 자극함으로써 사용자에게 동기부여를 유지한다. 운동을 시작하기 이전에, 사용자에게 정확한 자세에 적응하도록 리마인드할 수도 있고, 이것은 때때로 운동 자체 만큼 중요하다. 당업자에게 명백한 바와 같이, 시각적 코치가 어떻게 작동하는지에 대한 많은 옵션들이 있고, 사용자 사양들에 따라 설계될 수도 있다.
이러한 운동 시스템을 실현하기 위해, 운동 웨이트(2)들에는 BCC 모듈(14)이 장착되어서, 인체를 통한 통신이 가능해진다. 디스플레이 베이스(20)와의 통신을 보장하기 위해, 디스플레이 베이스(20)는 또한 BCC를 통해 메시지들을 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 이것은 정면에서 BCC 모듈(14)을 갖고 디스플레이 베이스(20)에 접속된 바닥 타일(18)에 의해 달성될 것이다. 3개의 장치들 사이의 통신은 명상 볼들(2)과 관련하여 설명된 이전의 실시예에 대한 메시지 흐름과 유사할 것이다.
도 3에 따른 운동 시스템은, 자신의 집에서 편안히 그들의 피트니스를 계속 트랙킹하고 적합하게 머무르기 위한 그들의 필요성과 양립할 수 없는 체육관 루틴을 찾는 사람들을 돕도록 설계된 유용한 피트니스 시스템일 수도 있다.
본 발명의 이점은, 개인의 인체에 접속되거나 인접한 여러 장치들 사이에서 정보의 용이한 교환을 허용한다는 것이다. 상기 언급한 바와 같이, 상이한 장치들 사이의 상호작용은 BCC에 의해 가능해진다. 본 발명에 따르면, 2개 이상의 BCC 모듈들이 개인의 인체와 접속하고 있거나 근접하면 (~10cm), 2개 이상의 BCC 모듈들은 서로 통신할 수 있다는 것이 중요하다. 직접적인 피부 접촉은 요구되지 않는다.
또한, 트레이닝/휴식 동안 사용되는 장치들을 식별하는 가능성은, 사용자에 의해 픽업된 장치들의 타입에 의존하여 상이한 운동 프로그램들 사이에서 스위칭하는 것을 가능하게 한다. 예를 들어, 상이한 웨이트들의 세트를 픽업할 때, 상이한 운동이 사용자에게 제안된다.
누가 현재 운동을 수행하고 있는지를 식별하는 것이 가능하다. 이것은 운동을 막 수행하는 사람에게 개별 트레이닝 프로그램을 제공하는 것을 허용한다. 사람의 식별을 위해, 사람은 예를 들어, 소매끝 또는 가슴 벨트에 통합된 BCC를 통해 판독될 수 있는 명시적 식별 태그를 착용할 수도 있다. 그 후, 사용자의 식별은, 운동이 시작될 때 판독될 수도 있다. 또한, 트레이닝 장치들 중 하나에 통합된 센서, 예를 들어, ECG 센서를 통해 사용자를 식별할 수 있다. 이러한 경우에서, 사용자는 그/그녀의 심장 신호에 의해 식별된다. 물론, 이것은 사용자 등록 및 그/그녀의 개인 심박수 특징의 추출을 요구한다. 또한, (카메라에 의해 인식된) 제스처에 의해 사용자를 인식할 수 있다. 각 사용자는 자신의 제스처를 이전에 식별할 수 있다.
본 발명은 또한, 첨부된 청구항 제 7 항에 의해 규정된 바와 같이 운동 시스템에서 상이한 장치들 사이에서 통신을 위한 방법에 관한 것이다. 상기 언급한 바와 같이, 각 장치는 인체 영역 네트워크를 형성하는 인체 결합 통신 모듈(14)을 포함한다. 이 방법은 상기 언급된 제어 유닛에 의해 제어되고, 사용자가 운동을 시작할 때, 아래의 단계들, 인체 영역 네트워크에 접속된 모든 장치들을 식별하는 단계, 각 장치에 대한 역할들을 협의하는 단계, 상이한 장치들에 포함된 센서들(6)로부터 데이터를 수집하는 단계, 상이한 장치들 사이에서 데이터를 교환하는 단계, 및 운동 시스템의 사용자에게 피드백을 통신하는 단계를 수행한다.
따라서, 본 발명을 설명하였고, 본 발명을 사용함으로써, 아래의 이점들이 달성될 수도 있다는 것이 당업자에게는 명백할 것이다. 인체 영역 네트워크에 접속된 모든 장치들은, 서로에 근접한 상이한 사용자들의 장치들/애플리케이션들 사이에서 어떠한 간섭도 없이, 서로와 쉽게 통신할 수도 있다. 통신은 인체 감쇠에 의해 방해되지 않기 때문에 매우 신뢰가능하다. 또한, 이러한 인체 영역 네트워크를 구동하는데 요구되는 전력이 다른 기술들에 비교하여 매우 낮다.
본 발명이 특정한 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 여기에 설명된 특정한 형태에 제한되는 것으로 의도되지 않는다. 오히려, 본 발명의 범위는 첨부한 청구항들에 의해서만 제한된다. 청구항들에서, 용어 "포함하는"은 다른 엘리먼트들 또는 단계들의 존재를 배제하지 않는다. 추가로, 개별 특징들이 상이한 청구항들에 포함될 수도 있지만, 이들은 가능하면 바람직하게 결합될 수도 있고, 상이한 청구항들에서의 포함은, 특징들의 결합이 실행불가능 및/또는 바람직하지 않다는 것을 암시하지 않는다. 또한, 단수 참조는 복수를 배제하지 않는다. 따라서, "a", "an", 제 1(first)", "제 2(second)"에 대한 참조들이 복수를 배제하지 않는다. 또한, 청구항들에서의 참조 부호들은 범위를 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다.
2 : 운동 장치 4 : 처리 유닛
6 : 센서 8 : 피드백 수단
10 : 메모리 12 : 배터리
14 : BCC 모듈 16 : 프로토콜 스택

Claims (8)

  1. 사용자에게 피드백을 제공하기 위해 적어도 2개의 운동 장치들을 포함하는 운동 시스템에 있어서,
    각 운동 장치(2)가, 인체 영역 네트워크를 형성하기 위한 적어도 1개의 인체 결합 통신 모듈(14), 적어도 1개의 센서(6), 피드백 수단(8), 및 상기 인체 결합 통신 모듈을 통하여 상기 인체 영역 네트워크에 접속되고, 상기 적어도 1개의 센서(6)로부터 사용자 데이터를 수집하여 처리하고, 상기 인체 영역 네트워크를 통하여 상기 피드백 수단(8)에 의한 상기 처리된 데이터의 출력을 제어하도록 구성된 처리 유닛(4)을 포함하고,
    상기 적어도 2개의 운동 장치들은 각각, 각각의 인체 결합 통신 모듈에 의해 상기 인체 영역 네트워크를 통하여 서로 통신하는, 운동 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 2개의 운동 장치들은 각각 손바닥에서 적합하도록 구성된 명상 볼들(2)인, 운동 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 운동 시스템은, 상기 운동 시스템의 상기 사용자에게 피드백을 제공하고 상기 운동 시스템의 상기 사용자를 코치하는 디스플레이 수단(20)을 더 포함하고,
    상기 디스플레이 수단은, 상기 디스플레이 수단을 상기 인체 영역 네트워크에 접속하기 위한 인체 결합 통신 모듈을 포함하는 바닥판(18)에 접속되는, 운동 시스템.
  5. 제 1 항, 제 3 항 또는 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서는 가속도계(6)이고, 상기 피드백 수단은 발광 다이오드들을 포함하는, 운동 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 운동 시스템은, 상기 운동 시스템의 사용자를 식별하는 ECG 센서를 포함하는, 운동 시스템.
  7. 운동 시스템에서의 적어도 2개의 운동 장치들 사이의 통신 방법에 있어서,
    각 운동 장치가, 인체 영역 네트워크를 형성하기 위한 인체 결합 통신 모듈(14), 적어도 1개의 센서(6), 피드백 수단(8), 및 처리 유닛(4)을 포함하고,
    상기 적어도 2개의 운동 장치들 중 어느 한쪽의 운동 장치의 처리 유닛(4)이,
    상기 인체 영역 네트워크에 접속된 모든 장치들을 식별하는 단계,
    각 장치에 대한 역할들을 협의하는 단계,
    상기 운동 장치의 센서로부터 상기 운동 시스템의 사용자 데이터를 수집하는 단계,
    상기 적어도 2개의 운동 장치들 사이에서 데이터를 교환하는 단계로서, 상기 적어도 2개의 운동 장치들은 각각, 각각의 인체 결합 통신 모듈에 의해 상기 인체 영역 네트워크를 통하여 서로 통신하는, 상기 데이터 교환 단계, 및
    상기 운동 장치의 상기 피드백 수단으로부터의 상기 운동 시스템의 사용자로의 피드백의 출력을 제어하는 단계를 수행하는, 적어도 2개의 운동 장치들 사이의 통신 방법.
  8. 삭제
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