KR101687365B1 - 모션제어장치 - Google Patents

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KR101687365B1
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Abstract

본 발명은 모션제어장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 초음파 반사파에 의한 실제 위치에 따른 모터제어명령을 저장하고, 이를 근거로 실제 위치에 기반하여 모터를 제어하는 모션제어장치를 제공한다.

Description

모션제어장치 {APPARATUS FOR MOTION CONTROL}
본 발명은 모션제어장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 초음파 반사파에 의한 실제 위치에 따른 모터제어명령을 저장하고, 이를 근거로 실제 위치에 기반하여 모터를 제어하는 모션제어장치를 제공한다.
종래의 모션 제어기는 전기적인 펄스 열 신호(Pulse train) 혹은 아날로그 전류(Current), 필드버스(Field-bus)를 이용하여 스탭 모터드라이버나 서보 모터드라이버, DC 모터 드라이버, BLDC 모터 드라이버를 대상으로 각각 스탭 모터나 서보 모터, DC 모터, BLDC 모터를 제어하며, 제어방식에 있어서는 통상적인 제어 이론에서 일컫는 개루프 제어(open-loop control)또는 폐루프 제어(closed-loop control)를 사용한다. 이때, 모터의 위치 판별을 위해서는 반드시 모터와 일체형 혹은 외부에 장착되어 있는 증분형 엔코더(Incremental encoder)나 절대 위치형 엔코더(Absolute encoder), 홀 센서(Hall sensor)등을 사용하고 리니어 모터의 경우, 부착되어 있는 리니어 스케일(Linear scale)을 사용해야한다. 이에 각 모터의 위치 판별을 위해 부호화된 신호 혹은 통신 신호, 전류 검출 신호 등을 모션제어장치가 수신 받아 모터의 위치를 판별한다.
그러나, 종래의 기술에는 다음과 같은 문제점이 있다.
첫째, 전술한 모터 위치 판독 장치인 증분형 엔코더, 절대 위치형 엔코더, 홀 센서 혹은 리니어 스케일은 요구되는 모터의 위치를 검출 할 수 있으나, 모터의 2 차측에 커플러(Coupler)등으로 결속되어 있는 볼스크류나 감속기등 작동 관련 부품이 구성된 전체 구동계의 입장에서는 그 관련 부품 및 결속 부품에 대한 모든 공차(Tolerance)를 포함하고 있기 때문에 최종단의 제어 유닛의 위치는 모터 측에 결속되어있는 엔코더와 차이(difference)가 발생 한다.
둘째, 모션 제어기가 사용되는 제어 시스템의 경우 온도, 습도 등을 포함한 주위환경과 2 차 측에 결속되어 있는 볼스크류나 감속기 등 작동 관련 부품의 노후화나 기계 부품의 피로 손상으로 물리적인 오차(error)가 증가하게 된다.
셋째, 겐트리 제어 시스템(Gantry control system)과 같은 상호 모션 제어 축의 의존성이 있는 시스템에서 모터의 위치만을 기준으로 제어 시에 한 축의 구동계의 실제 위치에 오차가 발생했을 경우 다른 한 축이 직접적인 영향을 받기 때문에 이에 대한 오차(error)를 반드시 상호 보정하여야 한다.
한국공개특허 [10-2014-0106593]에서는 선형 액추에이터의 절대 위치를 결정하는 방법이 개시되어 있다.
한국공개특허 [10-2014-0106593](공개일: 2014년 09월 03일)
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 미소 구간 별로, 초음파를 이용하여 대상체의 거리 및 이에 따른 대상 모터에 대한 모터제어명령을 수집하여, 미소 구간별 모터제어명령 테이블을 고속 생성하고, 이를 실제 제어 시에 실시간으로 적용하여 제어 대상체를 정확하고 정밀한 모션제어가 가능하게 하는 모션제어장치를 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 모션제어장치는 모터제어명령에 따라 모터를 구동하여, 대상체를 이동시키는 모터구동부(100); 초음파 신호를 이용하여 대상체의 위치를 측정하는 위치측정부(200); 및 대상체의 모션을 미리 결정된 구간으로 분할하고, 상기 모터구동부(100)를 이용해 대상체를 이동시키며, 미리 결정된 구간별로 대상체가 위치하였을 때의 모터제어명령을 저장하는 위치제어명령저장부(300);를 포함하며, 상기 위치제어명령저장부(300)에 저장된 모터제어명령을 근거로 상기 모터구동부(100)를 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 모터구동부(100)의 모터제어명령은 모터를 구동하기 위한 디지털 펄스 열(Pulse train) 신호 또는 아날로그 전류(Current) 신호인 것을 특징으로 한다.
또, 상기 모터구동부(100)는 모터의 실제 위치를 판독하는 엔코더 피드백수신부(110);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치측정부(200)는 초음파 펄스의 형태를 결정하는 초음파 빔 형성기와 초음파 펄스 발생기를 포함하며, 전기 펄스 신호를 생성하는 초음파제어부(210); 상기 초음파제어부(210)에서 발생된 전기 펄스 신호를 초음파 신호로 변환하고, 초음파센서로부터 감지된 초음파신호를 전기 펄스 신호로 변환하는 초음파신호변환부(220); 상기 초음파신호변환부(220)를 통해 초음파센서로부터 감지된 초음파신호를 근거로 거리 측정을 수행하는 로컬제어부(230);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 위치제어명령저장부(300)는 FPGA(Field Programmable Gate Array)로 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 위치제어명령저장부(300)의 미리 결정된 구간은 모터의 모션제어동작 사용자 정의 분해능(Resolution)과 초음파 최소 거리 분해능(Resolution)을 근거로 결정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 모션제어장치는 상기 모터구동부(100)로부터 생성된 모터제어명령을 외부로 송신하고, 외부로부터 모터의 실제 위치 정보 및 대상체의 위치정보를 수신하여, 모터의 실제 위치 정보는 상기 엔코더피드백수신부(110)으로 보내고, 대상체의 위치정보는 상기 위치측정부(200)로 보내는 로컬버스인터페이스부(400);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 로컬버스인터페이스부(400)는 이더넷, USB, RS232C, RS-422, RS-485, CAN, PCI, PCI-Express, ISA, PC/104, PC/104-Plus, PCI-104, PCI/104-Express, PCIe/104, PCMCIA 범용 인터페이스 중 선택되는 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모션제어장치에 의하면,
위치제어명령저장부에 저장된 대상체의 위치에 따른 모터제어명령을 근거로 모터를 제어함에 따라, 하위 제어기를 비롯한 전체 제어 시스템의 위치 제어의 정밀도를 향상시키는 효과가 있다.
또한, 모터를 이용한 제어 시스템에서 발생 가능한 관련 부품 및 결속 부품에 대한 모든 공차(Tolerance), 너트의 축 방향 탄성 변위나, 관련 부품의 노후화나 기계 부품의 피로 손상으로 물리적(볼스크류 축의 신축, 비틀림에 의한 축방향 변형) 구동계 전체의 유격과 이에 원인한 오차(error)를 고려하지 않고도 전체 제어 시스템의 위치 제어의 정밀도를 향상시키는 효과가 있다.
또, 레이저 위치 측정기나 초음파를 이용한 위치 측정기를 설치하여, 기구적인 오차를 확인하거나 리니어 모터등의 고가의 제품을 사용하지 않아도, 제어의 이상이 발생하거나 위치적, 구조적 결함이 발생되어도 전체 제어 시스템의 위치 제어의 정밀도를 향상시키는 효과가 있다.
아울러, 산업용 제어 시스템의 구동 계에서 위치 결정을 하는 최상위 제어기인 '모션제어장치'에서 이러한 오차를 반영한 실시간 보정 제어를 실현할 수 있도록 하여, 초정밀 모션 제어기의 새로운 창출과 해외 수출 및 산업용으로 고가에 시장이 형성되어 있는 외산 모션 제어 시스템의 단순 위치 측정기 부분에 대한 상당한 수입 대체 효과와 운용 및 유지관리비 절감 효과를 가져 올 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모션제어장치의 개념도.
도 2는 도 1의 모터구동부에 엔코더피드백수신부가 포함된 예를 보여주는 개념도.
도 3은 도 1의 위치측정부의 세부 구성의 예를 보여주는 개념도.
도 4는 도 2에 로컬버스인터페이스부가 부가된 예를 보여주는 개념도.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모션제어장치의 개념도이고, 도 2는 도 1의 모터구동부에 엔코더피드백수신부가 포함된 예를 보여주는 개념도이며, 도 3은 도 1의 위치측정부의 세부 구성의 예를 보여주는 개념도이고, 도 4는 도 2에 로컬버스인터페이스부가 부가된 예를 보여주는 개념도이다.
일반적으로 모터를 구동하여 대상체를 이동시키고자 할 때, 모터의 단위 회전당 대상체의 이동거리(예: 모터 1도 회전당 대상체 0.01mm 이동)를 근거로, 모터를 얼마만큼 회전시키면 대상체를 원하는 위치까지 이동시킬 수 있는지 계산하여 모터를 제어한다. 그러나, 위에서 기술한 바와 같이, 공차(Tolerance), 주위환경, 부품의 변형(노후화 및 손상)으로 인한 물리적인 오차(error)등으로 인해 대상 체의 정확한 위치를 판별하는 것은 무리다. 더군다나, 이러한 오차는 미소 구간별로 다양하게 발생되기 때문에 모터의 단위 회전당 대상체의 이동거리를 보상한다고 하더라도 대상 체의 정확한 위치를 판별하는 것은 무리다. 예를 들어 1구간에서는 오차가 없고, 2구간에서는 +3mm의 오차가 발생하고, 3구간에서는 -3mm의 오차가 발생될 수 있기 때문이다. 이러한 이유로 각각의 구간을 나누고 구간별로 모터제어명령을 적용하는 것이 바람직하며, 구간을 작게 나눌수록 더욱 정밀도가 향상된 제어가 가능하다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모션제어장치는 모터구동부(100), 위치측정부(200) 및 위치제어명령저장부(300)를 포함하며, 상기 위치제어명령저장부(300)에 저장된 모터제어명령을 근거로 실제 모션 제어 구동 시에는상기 모터구동부(100)를 제어하는 것을 특징으로 한다.
모터구동부(100)는 모터제어명령에 따라 모터를 구동하여, 대상체를 이동시킨다.
이때, 모터구동부(100)의 모터제어명령은 모터를 구동하기 위한 디지털 펄스 열(Pulse train) 신호 또는 아날로그 전류(Current) 신호인 것을 특징으로 할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 모터구동부(100)는 모터의 실제 위치를 판독하는 엔코더 피드백수신부(110)를 포함할 수 있다.
즉, 상기 모터구동부(100)는 모터제어명령을 로컬인터페이스부(400)를 통해 모터로 보내 모터를 구동시키고, 그에 따라 모터가 얼마만큼 구동되었는지를 확인하는 피드백을 로컬인터페이스부(400)를 통해 수신 받아 제어에 반영할 수 있다.
위치측정부(200)는 초음파 신호를 이용하여 대상체의 위치를 측정한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 위치측정부(200)는 초음파제어부(210), 초음파신호변환부(220) 및 로컬제어부(230)를 포함할 수 있다.
초음파제어부(210)는 초음파 펄스의 형태를 결정하는 초음파 빔 형성기와 초음파 펄스 발생기를 포함하며, 대응 전기 펄스 신호를 생성한다.
초음파신호변환부(220)는 상기 초음파제어부(210)에서 발생된 전기 펄스 신호를 로컬버스인터페이스부(400)를 통해 초음파 센서로 전달하여 초음파 신호로 변환하고, 초음파센서로부터 감지된 초음파신호를 전기 펄스 신호로 변환함으로써 초음파 센서의 측정값을 수신한다.
로컬제어부(230)는 상기 초음파신호변환부(220)를 통해 초음파센서로부터 감지된 초음파신호를 근거로 거리 측정을 수행한다.
상기 초음파제어부(210)의 제어를 받아 초음파발생부로부터 초음파가 발생되고, 상기 대상체에 반사된 초음파를 감지하는 초음파센서로부터 초음파를 감지할 수 있다. 이때, 상기 초음파센서는 압전세라믹 및 공기 중 음향 정합 기술을 사용한 고정밀 측정용 초음파센서인 것을 특징으로 할 수 있다. 즉, 초음파제어부(210)에 의해 생성된 전기 펄스 신호는 초음파신호변환부(220)를 거쳐 로컬제어부(230)로 입력되어 실시간 위치 측정의 근거가 되는 거리 측정 정보를 생성한다.
위치제어명령저장부(300)는 대상체의 모션을 미리 결정된 구간으로 분할하고, 실제 모션 구동 시에 상기 모터구동부(100)를 이용해 대상체를 이동시키며, 미리 결정된 구간별로 대상체가 위치하였을 때의 모터제어명령을 고속으로 저장한다.
다시 말해, 초음파 신호를 이용하여 대상체의 위치를 측정한 값을 대상체의 정확한 위치로 판단하고, 모든 구간에 대한 대상체의 위치별 모터제어명령을 테이블 형식으로 저장하여, 이를 근거로 전체 모션 구동 시스템을 제어한다.
예를 들어, 표 1과 같은 테이블이 만들어질 경우,
대상체의 위치 모터제어명령
0.01mm 3도 회전
0.02mm 6도 회전
0.03mm 8도 회전
0.04mm 13도 회전
0.05mm 15도 회전
대상체를 0.04mm 지점에 위치시키기 위해서는 모터를 13도 회전시킬 수 있다.
상기 위치제어명령저장부(300)는 바람직하게 FPGA(Field Programmable Gate Array)로 구성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 위치제어명령저장부(300)는 위치측정부(200)에서 전달된 초음파에 의한 실제 위치와 엔코더를 통해 판독된 모터의 위치 기록과 실제 모션 제어 시 테이블 재구성(Reconfiguration)이 동적(Dynamic)으로 가능해야 하기 때문에 FPGA(Field Programmable Gate Array)는 이에 대한 테이블 생성과 제어 신호를 적용하기에 원활하다.
상기 위치제어명령저장부(300)의 미리 결정된 구간은 모터의 모션제어동작 사용자 정의 분해능(Resolution)과 초음파 최소 거리 분해능을 근거로 결정되는 것을 특징으로 할 수 있다.
측정 구간을 보다 세밀하게 나눈다면 정밀한 제어는 가능하지만, 그에 따른 연산이 늘어나는 문제점이 있고, 구간과 구간 사이를 상대적으로 넓게 나눈다면 연산은 줄어들지만 정밀한 제어가 불가능한 문제점이 있다. 이를 고려하여 최적의 미소구간으로 분할하여야 하기 때문에 모터의 모션제어동작 사용자 정의 분해능과 초음파 최소 거리 분해능을 근거로 미소구간으로 분할하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 초음파 최소거리 분해능과 모터의 모션제어동작 사용자 정의 분해능의 최소공배수에 해당되는 미소구간으로 분할 할 수 있지만, 보다 세밀한 제어가 필요할 경우, 더 작은 미소구간으로 분할하는 것도 가능하다. 또한, 보다 세밀한 제어가 필요 없는 경우, 공배수에 해당되는 미소구간으로 분할하는 것 역시 가능하다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모션제어장치는 상기 모터구동부(100)로부터 생성된 모터제어명령을 외부로 송신하고, 외부로부터 모터의 실제 위치 정보 및 대상체의 위치정보를 수신하여, 모터의 실제 위치 정보는 상기 엔코더피드백수신부(110)으로 보내고, 대상체의 위치정보는 상기 위치측정부(200)로 보내는 로컬버스인터페이스부(400)를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. 로컬버스인터페이스부(400)는 모터구동부(100)에서 생성된 모터 제어출력신호를 전송하며, 이 신호는 PWM 혹은 DAC 신호로 구성되고 모터의 대응 구동 위상에 따라 2상 제어일 경우 Phase A와 Phase B를 모터로 출력하고 3상 제어일 경우 Phase A와 Phase B, Phase C를 모터로 출력한다. 모터구동부(100)는 로컬버스인터페이스부(400)를 이용하여 모터의 온도 과부하(Over-temperature Fault)와 모터의 과전압(Over-voltage Fault) 상태, 부족전압(Under-voltage Fault) 상태를 모터로부터 수집한다.
또한, 로컬버스인터페이스부(400)는 모터가 모터구동부(100)에 모터의 현재위치를 전달하는 수단으로 사용되며, 홀 센서(Hall Sensor)혹은 엔코더로 신호를 전달한다. 홀 센서 신호는 각 센서의 감지 위치마다 지정된 각도(degrees)에 대응되는 12비트의 분해능을 가진 위상에 따른 디지털 데이터로 변환되어 전송되고, 엔코더 신호의 경우 A Phase 와 B Phase 는 90도의 위상차를 가지고 디지털 펄스 형태의 위치 카운트가 가능하도록 하며, 모터의 회전 방향(CCW/CW)을 확인할 수 있도록 사용된다. 선택적으로 모터에서 수집되는 Z 상은 모터의 회전수를 파악할 수 있도록 한다.
또한, 로컬버스인터페이스부(400)는 초음파 센서가 계측한 신호를 위치측정부(200)로 전달하기 위해 초음파신호변환부(220)에서 송신한 초음파 신호와 수신 초음파 신호에 대한 거리 정보 전송 역할을 한다.
상기 로컬버스인터페이스부(400)는
이더넷, USB, RS232C, RS422, RS485, CAN, PCI, PCI-Express, ISA, PC/104, PC/104-Plus, PCI-104, PCI/104-Express, PCIe/104, PCMCIA 범용 인터페이스 중 선택되는 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
다시 말해, 범용 인터페이스로 구성되는 로컬버스인터페이스부(400)는 외부 인터페이스와 호환 가능하며, 상기 범용 인터페이스를 이용하여 모션제어에 필요한 구동 프로파일(Trajectory Generation)과 다양한 매개변수(Parameters)를 설정할 수 있도록 한다.
결론적으로, 일반적인 모션 제어기는 개루프 제어(Open-loop control) 혹은 폐루프 제어(closed-loop control) 방식에서 엔코더를 부착하여, 모터의 위치만을 판별하였으나 본 발명은 초음파에 의한 반사법으로 제어 구간의 미소 위치를 측정하여, 실제 구동시 구동계 전체의 오차를 수용하여 실시간 보정 제어를 실현할 수 있다.
아울러, 본 발명의 일 실시예에 따른 모션제어장치는 산업 자동화 및 전반 모든 응용 분야의 모터의 제어가 필요한 모션 제어기 수요 시장에서, 기구적인 위치 오차(error)을 포함한 구동계 전체의 실제 위치를 정확하게 판별하여 제어하려는 모든 정밀 모션 시스템과 기구적인 오차(error)보정이 필요한 모션제어 시스템, 상호 모터 위치 보정이 필요한 겐트리 제어 시스템(Gantry control system)등에 적극 활용될 수 있다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
100: 모터구동부
110: 피드백수신부
200: 위치측정부
210: 초음파제어부
220: 초음파신호변환부
230: 로컬제어부
300: 위치제어명령저장부
400: 로컬버스인터페이스부

Claims (8)

  1. 모터의 실제 위치를 판독하는 엔코더 피드백수신부(110)를 포함하여 구성되며, 모터제어명령에 따라 모터를 구동하여 대상체를 이동시키는 모터구동부(100);
    초음파 신호를 이용하여 대상체의 위치를 측정하는 위치측정부(200); 및
    대상체의 모션을 모터의 모션제어동작 사용자 정의 분해능(Resolution)과 초음파 최소 거리 분해능(Resolution) 간의 공배수에 해당되는 구간으로 분할하여 결정하고, 상기 분할된 모든 구간별 모터제어명령을 저장하는 위치제어명령저장부(300)를 포함하며,
    상기 모터구동부(100)를 이용해 대상체를 이동시키며, 대상체가 위치하였을 때, 상기 위치측정부(200)의 초음파 신호를 이용하여 대상체의 위치를 측정하여 대상체의 위치와 매칭되는 특정 구간의 모터제어명령을 근거로 모터 구동을 제어하는 것을 특징으로 하며,
    상기 위치제어명령저장부(300)는
    대상체를 이동시키고 난 후, 상기 위치측정부(200)에서 측정한 대상체의 위치와 상기 엔코더 피드백수신부(110)에서 판독한 모터의 실제 위치를 토대로 모든 구간별 모터제어명령을 피드백하여, 동적으로 재구성하여 모든 구간별 모터제어명령을 저장하는 것을 특징으로 하는 모션제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모터구동부(100)의 모터제어명령은
    모터를 구동하기 위한 디지털 펄스 열(Pulse train) 신호 또는 아날로그 전류(Current) 신호인 것을 특징으로 하는 모션제어장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 위치측정부(200)는
    초음파 펄스의 형태를 결정하는 초음파 빔 형성기와 초음파 펄스 발생기를 포함하며, 전기 펄스 신호를 생성하는 초음파제어부(210);
    상기 초음파제어부(210)에서 발생된 전기 펄스 신호를 초음파 신호로 변환하고, 초음파센서로부터 감지된 초음파신호를 전기 펄스 신호로 변환하는 초음파신호변환부(220);
    상기 초음파신호변환부(220)를 통해 초음파센서로부터 감지된 초음파신호를 근거로 거리 측정을 수행하는 로컬제어부(230)
    를 포함하는 모션제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 위치제어명령저장부(300)는
    FPGA(Field Programmable Gate Array)로 구성되는 것을 특징으로 하는 모션제어장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 모션제어장치는
    상기 모터구동부(100)로부터 생성된 모터제어명령을 외부로 송신하고, 외부로부터 모터의 실제 위치 정보 및 대상체의 위치정보를 수신하여, 모터의 실제 위치 정보는 상기 엔코더피드백수신부(110)으로 보내고, 대상체의 위치정보는 상기 위치측정부(200)로 보내는 로컬버스인터페이스부(400)를 포함하는 모션제어장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 로컬버스인터페이스부(400)는
    이더넷, USB, RS232C, RS422, RS485, CAN, PCI, PCI-Express, ISA, PC/104, PC/104-Plus, PCI-104, PCI/104-Express, PCIe/104, PCMCIA 범용 인터페이스 중 선택되는 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 만능(Universal) 인터페이스를 제공하는 모션제어장치.
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