CN105058388A - 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法 - Google Patents
用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105058388A CN105058388A CN201510505292.9A CN201510505292A CN105058388A CN 105058388 A CN105058388 A CN 105058388A CN 201510505292 A CN201510505292 A CN 201510505292A CN 105058388 A CN105058388 A CN 105058388A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- init
- last
- position sensor
- feedback information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法,属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中,由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈,从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤:步骤一:获得传感器数据标定表格;步骤二:获得关节初始绝对位置;步骤三:获得机器人关节位置实时反馈信息;将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。
Description
技术领域
本发明涉及用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法,属于机械臂关节位置控制技术领域。
背景技术
轻型机械臂关节一般采用直流无刷电机驱动,电机轴与关节轴通过减速装置连接。机械臂关节中需要集成位置检测元件以实现关节位置控制,同时直流无刷电机也需要集成位置检测元件,检测转子磁极位置以实现电机的换相控制。如果能够将关节端与电机端的位置传感器信息通过适当的算法融合,将极大的提高关节位置信息检测的精度。因此,如何利用关节端位置传感器和电机端位置传感器反馈,获得高精度的关节位置信息,从而实现精确的位置控制,是当前亟待解决的问题。
发明内容
本发明目的是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中,由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈,从而影响关节位置控制精度的问题,提供了一种用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法。
本发明所述用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法,它包括以下步骤:
步骤一:获得传感器数据标定表格:
记录关节从一侧机械限位运动到另一侧机械限位过程中,在电机位置传感器换圈时刻对应的关节位置传感器输出值pj,j=0,1,2...l-1;将关节位置传感器输出值pj整理成传感器数据标定表格Table[l],存入关节控制器;l为关节位置传感器输出值pj的个数;
步骤二:获得关节初始绝对位置:
启动关节控制器,在关节运动初始时刻,根据关节位置传感器采集获得的关节角度θj、电机位置传感器采集获得的电机轴角度θm及步骤一中获得的传感器数据标定表格Table[l],计算得到相对于预置点p0的关节初始绝对位置角度θinit;
步骤三:获得机器人关节位置实时反馈信息:
在关节控制器的每一个控制周期内,实时读取电机轴角度θm,基于关节初始绝对位置角度θinit,采用累加的方式获得实时的关节绝对位置角度θ;所述关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。
关节初始绝对位置角度θinit的获得方法分为如下两种情况:
一)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相同:
若θj≤Table[0],则θinit=θm/η-△θ;
若θj≥Table[l-1],θinit=△θ*(l-1)+θm/η;
否则,采用二分法查询传感器数据标定表格Table[l],获得θj对应的N,则:
θinit=△θ*N+θm/η;
式中η为关节减速装置的减速比;
△θ为电机转动一圈过程中对应的关节角度变化量,△θ=2π/η;
N为相对于预置点p0,电机轴转过的完整圈数;
二)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相反:
若θj≤Table[0],则θinit=-θm/η;
若θj≥Table[l-1],θinit=△θ*(l-1)+△θ-θm/η
否则,采用二分法查询传感器数据标定表格Table[l],获得θj对应的N,则:
θinit=△θ*N+△θ-θm/η。
当关节初始绝对位置角度θinit满足如下条件时,对其补偿如下:
若θinit-θj>△θ/2,使θinit=θinit-△θ;
若θinit-θj<-△θ/2,使θinit=θinit+△θ。
实时的关节绝对位置角度θ的获得方法分为如下两种情况:
一)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相同:
若|θm-θm_last|<π,则θ=θ+(θm-θm_last)/η,
若θm-θm_last≥π,则θ=θ+(θm-θm_last-2π)/η,
若θm-θm_last≤-π,则θ=θ+(θm-θm_last+2π)/η;
二)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相反:
若|θm-θm_last|<π,则θ=θ-(θm-θm_last)/η;
若θm-θm_last≥π,则θ=θ-(θm-θm_last-2π)/η;
若θm-θm_last≤-π,则θ=θ-(θm-θm_last+2π)/η;
式中θm_last为相邻上一个控制周期的电机位置传感器读数;
最后,在当前控制周期结束时,更新θm_last,使θm_last=θm。
本发明的优点:本发明方法不需搭建专门的标定平台,关节安装完成后,在整个机械范围内运转一圈,记录数据,即可获得传感器数据标定表格;本发明可以采用低精度的关节位置传感器,如电位计,获得高精度的关节位置信息反馈,从而有效提高机器人关节位置感知精度,解决了关节位置传感器精度不高引起的机械臂运动控制精度差的问题,能够为精确的关节位置闭环控制奠定基础;同时,本发明方法具有算法简单,计算量小,易于实现的优点。
附图说明
图1是关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相同时,本发明的融合方法示意图;图中A为电机位置传感器输出数据,B为关节位置传感器输出数据;
图2是关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相反时,本发明的融合方法示意图。
具体实施方式
具体实施方式一:下面结合图1和图2说明本实施方式,本实施方式所述用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法,它包括以下步骤:
步骤一:获得传感器数据标定表格:
记录关节从一侧机械限位运动到另一侧机械限位过程中,在电机位置传感器换圈时刻对应的关节位置传感器输出值pj,j=0,1,2...l-1;将关节位置传感器输出值pj整理成传感器数据标定表格Table[l],存入关节控制器;l为关节位置传感器输出值pj的个数;
步骤二:获得关节初始绝对位置:
启动关节控制器,在关节运动初始时刻,根据关节位置传感器采集获得的关节角度θj、电机位置传感器采集获得的电机轴角度θm及步骤一中获得的传感器数据标定表格Table[l],计算得到相对于预置点p0的关节初始绝对位置角度θinit;
步骤三:获得机器人关节位置实时反馈信息:
在关节控制器的每一个控制周期内,实时读取电机轴角度θm,基于关节初始绝对位置角度θinit,采用累加的方式获得实时的关节绝对位置角度θ;所述关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。
所述电机位置传感器换圈时刻是指传感器读数从最小值变化到最大值或从最大值变化到最小值所对应的时刻。其中l等于标定表格的长度,因为关节的运动范围小于360°,所以标定表格的长度l小于关节减速装置的减速比。例如采用减速比η=100的谐波减速器,则l<100。
具体实施方式二:下面结合图1和图2说明本实施方式,本实施方式对实施方式一作进一步说明,关节初始绝对位置角度θinit的获得方法分为如下两种情况:
一)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相同:
若θj≤Table[0],则θinit=θm/η-△θ;
若θj≥Table[l-1],θinit=△θ*(l-1)+θm/η;
否则,采用二分法查询传感器数据标定表格Table[l],获得θj对应的N,则:
θinit=△θ*N+θm/η;
式中η为关节减速装置的减速比;
△θ为电机转动一圈过程中对应的关节角度变化量,△θ=2π/η;
N为相对于预置点p0,电机轴转过的完整圈数;
二)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相反:
若θj≤Table[0],则θinit=-θm/η;
若θj≥Table[l-1],θinit=△θ*(l-1)+△θ-θm/η
否则,采用二分法查询传感器数据标定表格Table[l],获得θj对应的N,则:θinit=△θ*N+△θ-θm/η。
本实施方式中,采用二分法查询在步骤一中得到的标定表格,可以迅速确定N的数值。关节角度θj和电机轴角度θm的测量可以在关节运动范围内的任意位置。
上述过程中,将关节0度定义在电机轴位置传感器第一次换圈处,实际应用中,根据实际要求加上一个固定的角度偏差即可。
具体实施方式三:下面结合图1和图2说明本实施方式,本实施方式对实施方式二作进一步说明,当关节初始绝对位置角度θinit满足如下条件时,对其补偿如下:
若θinit-θj>△θ/2,使θinit=θinit-△θ;
若θinit-θj<-△θ/2,使θinit=θinit+△θ。
本实施方式用于补偿由于关节端和电机端位置传感器读数微小变化引入的误差。对关节初始绝对位置角度θinit进行补偿即相当对其进行重新赋值,以实时更新当前值。
由于关节位置传感器和电机位置传感器都存在误差,当关节位置靠近标定表格记录的标定点位置时,关节端传感器和电机端传感器读数的微小变化都会使得融合后的关节角度增加或减少△θ,当关节位置传感器的测量精度高于△θ/2时,可以引入补偿措施。
具体实施方式四:下面结合图1和图2说明本实施方式,本实施方式对实施方式三作进一步说明,实时的关节绝对位置角度θ的获得方法分为如下两种情况:
一)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相同:
若|θm-θm_last|<π,则θ=θ+(θm-θm_last)/η,
若θm-θm_last≥π,则θ=θ+(θm-θm_last-2π)/η,
若θm-θm_last≤-π,则θ=θ+(θm-θm_last+2π)/η;
二)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相反:
若|θm-θm_last|<π,则θ=θ-(θm-θm_last)/η;
若θm-θm_last≥π,则θ=θ-(θm-θm_last-2π)/η;
若θm-θm_last≤-π,则θ=θ-(θm-θm_last+2π)/η;
式中θm_last为相邻上一个控制周期的电机位置传感器读数;
最后,在当前控制周期结束时,更新θm_last,使θm_last=θm。
本实施方式采用电机位置信息变化累加的方式获得关节绝对位置信息。在关节控制器上电的初始时刻,采用步骤二的方法计算一次关节初始位置信息,在每一个控制周期实时读取电机位置传感器测量的电机轴角度θm,通过位置信息变化量的累加,计算关节角度θ。
实际上,在关节运动控制过程中,每一时刻的关节位置信息都可以通过步骤二的公式计算获得,但是这种方法需要在每一个控制周期查询步骤一中得到的表格,比较耗时,因此本发明采用电机位置信息变化累加的方式获得关节绝对位置信息。采用这种方法,只需要在关节控制器上电的初始时刻,通过步骤二的公式计算一次关节初始位置信息即可。获得关节初始位置信息后,实时读取电机位置传感器测量的电机轴角度θm,通过位置信息变化量的累加,计算关节角度θ。由于只查询一次标定表格,极大的缩短了运算时间。
在机械臂运动控制过程中,需要实时反馈各个关节的位置信息。轻型机械臂常用的位置检测元件有电位计、光电编码器、磁式编码器、旋转变压器等。其中,电位计具有质量轻、体积小、成本低、易于系统集成的优点,如果不考虑其测量精度,是最适合应用在机械臂关节端作为位置检测元件的。但对比其他位置传感器,电位计的线性度差,检测精度低,很难满足高精度位置闭环控制的需要,极大地限制了其在关节位置检测中的应用。本发明方法利用关节端测量的关节轴位置信息进行粗定位,用电机端测量的电机轴位置信息进行精确定位,在采用低精度的关节端位置传感器的情况下获得精确的关节绝对位置反馈。
Claims (4)
1.一种用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法,其特征在于,它包括以下步骤:
步骤一:获得传感器数据标定表格:
记录关节从一侧机械限位运动到另一侧机械限位过程中,在电机位置传感器换圈时刻对应的关节位置传感器输出值pj,j=0,1,2...l-1;将关节位置传感器输出值pj整理成传感器数据标定表格Table[l],存入关节控制器;l为关节位置传感器输出值pj的个数;
步骤二:获得关节初始绝对位置:
启动关节控制器,在关节运动初始时刻,根据关节位置传感器采集获得的关节角度θj、电机位置传感器采集获得的电机轴角度θm及步骤一中获得的传感器数据标定表格Table[l],计算得到相对于预置点p0的关节初始绝对位置角度θinit;
步骤三:获得机器人关节位置实时反馈信息:
在关节控制器的每一个控制周期内,实时读取电机轴角度θm,基于关节初始绝对位置角度θinit,采用累加的方式获得实时的关节绝对位置角度θ;所述关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。
2.根据权利要求1所述的用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法,其特征在于,关节初始绝对位置角度θinit的获得方法分为如下两种情况:
一)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相同:
若θj≤Table[0],则θinit=θm/η-△θ;
若θj≥Table[l-1],θinit=△θ*(l-1)+θm/η;
否则,采用二分法查询传感器数据标定表格Table[l],获得θj对应的N,则:
θinit=△θ*N+θm/η;
式中η为关节减速装置的减速比;
△θ为电机转动一圈过程中对应的关节角度变化量,△θ=2π/η;
N为相对于预置点p0,电机轴转过的完整圈数;
二)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相反:
若θj≤Table[0],则θinit=-θm/η;
若θj≥Table[l-1],θinit=△θ*(l-1)+△θ-θm/η
否则,采用二分法查询传感器数据标定表格Table[l],获得θj对应的N,则:
θinit=△θ*N+△θ-θm/η。
3.根据权利要求2所述的用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法,其特征在于,当关节初始绝对位置角度θinit满足如下条件时,对其补偿如下:
若θinit-θj>△θ/2,使θinit=θinit-△θ;
若θinit-θj<-△θ/2,使θinit=θinit+△θ。
4.根据权利要求3所述的用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法,其特征在于,实时的关节绝对位置角度θ的获得方法分为如下两种情况:
一)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相同:
若|θm-θm_last|<π,则θ=θ+(θm-θm_last)/η,
若θm-θm_last≥π,则θ=θ+(θm-θm_last-2π)/η,
若θm-θm_last≤-π,则θ=θ+(θm-θm_last+2π)/η;
二)关节位置传感器与电机位置传感器数值增大方向相反:
若|θm-θm_last|<π,则θ=θ-(θm-θm_last)/η;
若θm-θm_last≥π,则θ=θ-(θm-θm_last-2π)/η;
若θm-θm_last≤-π,则θ=θ-(θm-θm_last+2π)/η;
式中θm_last为相邻上一个控制周期的电机位置传感器读数;
最后,在当前控制周期结束时,更新θm_last,使θm_last=θm。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510505292.9A CN105058388B (zh) | 2015-08-17 | 2015-08-17 | 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510505292.9A CN105058388B (zh) | 2015-08-17 | 2015-08-17 | 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105058388A true CN105058388A (zh) | 2015-11-18 |
CN105058388B CN105058388B (zh) | 2017-01-11 |
Family
ID=54488012
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510505292.9A Active CN105058388B (zh) | 2015-08-17 | 2015-08-17 | 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105058388B (zh) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105965506A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-09-28 | 北京格分维科技有限公司 | 一种基于遗传算法的人形双足机器人步行姿态控制方法 |
CN106814741A (zh) * | 2015-12-02 | 2017-06-09 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法 |
CN107263543A (zh) * | 2017-06-27 | 2017-10-20 | 深圳诺欧博智能科技有限公司 | 一种机器人关节的校准方法和计算装置 |
CN107378955A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-11-24 | 云南电网有限责任公司普洱供电局 | 一种基于多传感器信息融合的配网检修机器人操作臂自主作业方法 |
CN107703919A (zh) * | 2017-10-24 | 2018-02-16 | 上海辛格林纳新时达电机有限公司 | 数据采集装置、包含其的控制系统以及通信方法 |
CN108436904A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-08-24 | 上海岭先机器人科技股份有限公司 | 一种无需编码器的机械手关节绝对角测量方法 |
CN110465942A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-19 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 位姿补偿方法、装置、存储介质和电子设备 |
CN114474077A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-05-13 | 哈尔滨工业大学 | 空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法 |
CN115082661A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-09-20 | 阿斯曼尔科技(上海)有限公司 | 一种传感器装配难度降低方法 |
WO2023220871A1 (zh) * | 2022-05-16 | 2023-11-23 | 北京小米机器人技术有限公司 | 一种机器人的关节角度的确定方法、装置、设备及介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102566417A (zh) * | 2012-02-17 | 2012-07-11 | 南京电力设备质量性能检验中心 | 一种柔性关节机械臂的动态面控制方法 |
CN102591207A (zh) * | 2012-03-01 | 2012-07-18 | 北京航空航天大学 | 一种基于干扰观测器的柔性关节机械臂的滑模控制方法 |
CN103273497A (zh) * | 2013-06-06 | 2013-09-04 | 山东科技大学 | 人机交互式机械手控制系统及其控制方法 |
US20140219547A1 (en) * | 2013-02-01 | 2014-08-07 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc | Method for Increasing Resolutions of Depth Images |
US20150146928A1 (en) * | 2013-11-27 | 2015-05-28 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus and method for tracking motion based on hybrid camera |
CN104772756A (zh) * | 2015-01-26 | 2015-07-15 | 杭州师范大学 | 基于惯性测量单元的机械臂及其控制方法 |
-
2015
- 2015-08-17 CN CN201510505292.9A patent/CN105058388B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102566417A (zh) * | 2012-02-17 | 2012-07-11 | 南京电力设备质量性能检验中心 | 一种柔性关节机械臂的动态面控制方法 |
CN102591207A (zh) * | 2012-03-01 | 2012-07-18 | 北京航空航天大学 | 一种基于干扰观测器的柔性关节机械臂的滑模控制方法 |
US20140219547A1 (en) * | 2013-02-01 | 2014-08-07 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc | Method for Increasing Resolutions of Depth Images |
CN103273497A (zh) * | 2013-06-06 | 2013-09-04 | 山东科技大学 | 人机交互式机械手控制系统及其控制方法 |
US20150146928A1 (en) * | 2013-11-27 | 2015-05-28 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus and method for tracking motion based on hybrid camera |
CN104772756A (zh) * | 2015-01-26 | 2015-07-15 | 杭州师范大学 | 基于惯性测量单元的机械臂及其控制方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
倪风雷等: "基于FPGA的高性能轻型臂机器人关节位置伺服系统", 《伺服控制》 * |
顾义坤等: "机械臂分布式控制系统同步方法的研究", 《机械与电子》 * |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106814741A (zh) * | 2015-12-02 | 2017-06-09 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法 |
CN105965506A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-09-28 | 北京格分维科技有限公司 | 一种基于遗传算法的人形双足机器人步行姿态控制方法 |
CN107263543A (zh) * | 2017-06-27 | 2017-10-20 | 深圳诺欧博智能科技有限公司 | 一种机器人关节的校准方法和计算装置 |
CN107378955A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-11-24 | 云南电网有限责任公司普洱供电局 | 一种基于多传感器信息融合的配网检修机器人操作臂自主作业方法 |
CN107703919A (zh) * | 2017-10-24 | 2018-02-16 | 上海辛格林纳新时达电机有限公司 | 数据采集装置、包含其的控制系统以及通信方法 |
CN108436904A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-08-24 | 上海岭先机器人科技股份有限公司 | 一种无需编码器的机械手关节绝对角测量方法 |
CN110465942A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-19 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 位姿补偿方法、装置、存储介质和电子设备 |
CN114474077A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-05-13 | 哈尔滨工业大学 | 空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法 |
CN114474077B (zh) * | 2022-03-31 | 2023-10-20 | 哈尔滨工业大学 | 空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法 |
WO2023220871A1 (zh) * | 2022-05-16 | 2023-11-23 | 北京小米机器人技术有限公司 | 一种机器人的关节角度的确定方法、装置、设备及介质 |
CN115082661A (zh) * | 2022-07-11 | 2022-09-20 | 阿斯曼尔科技(上海)有限公司 | 一种传感器装配难度降低方法 |
CN115082661B (zh) * | 2022-07-11 | 2024-05-10 | 阿斯曼尔科技(上海)有限公司 | 一种传感器装配难度降低方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105058388B (zh) | 2017-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105058388B (zh) | 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法 | |
CN102095384B (zh) | 基于高精度同轴定位的多参数内径测量系统与测量方法 | |
CN112066863B (zh) | 一种动圈式直线电机位置校准装置及方法 | |
US20200292360A1 (en) | Method for calibrating a rotary encoder, and rotary encoder for determining a corrected angular position | |
CN109827505B (zh) | 一种高精度激光扫描振镜位置传感器标定系统 | |
CN104836506A (zh) | 一种永磁同步电机转子零位校正系统及方法 | |
CN103501141A (zh) | 圆形角位置传感器角位置误差检测补偿装置及补偿方法 | |
CN109186658B (zh) | 一种导电塑料电位计标定试验装置及方法 | |
WO2024040849A1 (zh) | 一种基于直流伺服驱动的卷材纠偏系统 | |
JP2011059119A (ja) | ホーミング処理のためのガントリーステージ直交性誤差測定方法および誤差補正方法 | |
CN107872177A (zh) | 一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法 | |
CN109696187A (zh) | 旋转编码器偏心校正装置 | |
CN102355182B (zh) | 基于磁环及霍尔传感器的ct机轮毂电机的位置检测方法 | |
CN107655416B (zh) | 一种轴的直径检测装置及检测方法 | |
CN102658504B (zh) | 伺服电机系统及基于该伺服电机系统的厚度测量方法 | |
CN106655640B (zh) | 混合式光电编码器的绝对位置信号校正值确定方法 | |
CN109361295B (zh) | 基于高阶多项式的霍尔元件测角解角补偿方法 | |
US20110246113A1 (en) | Feedback apparatus and feedback method for controlling a servomotor | |
CN207994965U (zh) | 一种双pg控制的旋转定位装置 | |
CN102755171B (zh) | 一种用于ct旋转系统的闭环控制结构和方法 | |
CN109990823A (zh) | 用于检测光电编码器精度的检测装置及检测方法 | |
CN212287705U (zh) | 一体化关节 | |
CN209857935U (zh) | 用于检测光电编码器精度的检测装置 | |
CN202276311U (zh) | 基于磁环及霍尔传感器的pet-ct机轮毂电机位置检测装置 | |
CN109617323B (zh) | 一种测绘仪器及其采用的混合编码定位方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |