KR101685415B1 - 로봇 이동 장치 - Google Patents

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KR101685415B1
KR101685415B1 KR1020110016647A KR20110016647A KR101685415B1 KR 101685415 B1 KR101685415 B1 KR 101685415B1 KR 1020110016647 A KR1020110016647 A KR 1020110016647A KR 20110016647 A KR20110016647 A KR 20110016647A KR 101685415 B1 KR101685415 B1 KR 101685415B1
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남상준
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한화테크윈 주식회사
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    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Abstract

본 발명은, 주행시 도로 상태 등에 따라 높낮이를 조절할 수 있도록 함으로써, 다양한 도로 상태에서도 안정적으로 주행 성능을 발휘하도록 할 수 있는 로봇 이동 장치에 관한 것이다. 본 발명은, 로봇 본체가 탑재되는 마운트; 상기 마운트를 지지하는 프레임; 일단이 상기 프레임의 일측에 지지되고, 다른 일단에 바퀴가 지지되는 지지암; 상기 지지암을 지지하도록 상기 프레임에 설치되는 지지대; 상기 지지대에 마련된 중심 홀과 상기 지지암에 마련된 중심 홀에 함께 끼워지는 중심핀; 및 상기 지지대에 복수 개의 고정홀들이 마련되고 상기 복수 개의 고정홀들 중의 어느 하나와 상기 지지암에 마련된 고정홀에 끼워지거나, 상기 지지암에 복수 개의 고정홀들이 마련되고 상기 복수 개의 고정홀들 중의 어느 하나와 상기 지지대에 마련된 고정홀에 끼워지는 고정핀을 포함하는 로봇 이동 장치를 제공한다.

Description

로봇 이동 장치{Apparatus for moving robot}
본 발명은 로봇 이동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동 가능하고 사람 또는 이동물체를 지속적으로 감시 또는 추적하고, 감지된 표적에 대하여 발포가 가능한 로봇 이동 장치에 관한 것이다.
감시 경계 로봇 시스템은 특정 장소에 고정식 또는 이동식으로 설치되어 영상을 입력받아 사람 또는 이동 물체를 지속적으로 감시 또는 추적하고, 감지된 표적에 대하여 발포가 가능한 시스템이다.
특정 장소에 고정식으로 설치되어 운용되는 고정형 감시 로봇 시스템은 설치된 특정 장소에서 관찰 가능한 특정 영역에 대하여 감시 및/또는 경계가 가능하다. 하지만, 고정형 감시 로봇 시스템에서는 감시 및/또는 경계 영역에 사각 지대가 발생할 수 있으며, 무장 제압에서도 사각 영역이 존재할 수 있다.
한편, 이동형 감시 경계 로봇 시스템은 일정한 궤도 또는 일정한 영역을 움직이면서 감시 대상을 감시거나 추적 또는 발포할 수 있다. 이를 위하여, 이동형 감시 경계 로봇 시스템은 로봇을 탑재하여 이동하면서 감시 대상을 감시 및/또는 경계할 수 있는 로봇 이동 장치를 포함할 수 있다. 로봇 이동 장치는 필요에 따라 특정 위치에 고정되고, 고정된 위치에서 표적에 대하여 발포하도록 할 수 있다.
본 발명은, 주행시 도로 상태 등에 따라 높낮이를 조절할 수 있도록 함으로써, 다양한 도로 상태에서도 안정적으로 주행 성능을 발휘하도록 할 수 있는 로봇 이동 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은, 로봇 본체가 탑재되는 마운트; 상기 마운트를 지지하는 프레임; 일단이 상기 프레임의 일측에 지지되고, 다른 일단에 바퀴가 지지되는 지지암; 상기 지지암을 지지하도록 상기 프레임에 설치되는 지지대; 상기 지지대에 마련된 중심 홀과 상기 지지암에 마련된 중심 홀에 함께 끼워지는 중심핀; 및 상기 지지대에 복수 개의 고정홀들이 마련되고 상기 복수 개의 고정홀들 중의 어느 하나와 상기 지지암에 마련된 고정홀에 끼워지거나, 상기 지지암에 복수 개의 고정홀들이 마련되고 상기 복수 개의 고정홀들 중의 어느 하나와 상기 지지대에 마련된 고정홀에 끼워지는 고정핀;을 구비하는 로봇 이동 장치를 제공한다.
상기 복수 개의 고정 홀 중에서 상기 고정핀이 끼워지는 고정홀의 위치에 따라 상기 프레임의 지면으로부터의 높이가 변경될 수 있다.
상기 마운트와 연결되고, 상기 프레임의 하부로 연장되고, 상기 프레임에 대하여 상하로 승강되도록 작동되는 리프트를 더 구비할 수 있다.
상기 마운트의 일측이 상기 프레임의 상면에 노출되고, 다른 일측이 상기 프레임의 하면으로 노출되고, 상기 다른 일측이 상기 리프트와 체결될 수 있다.
상기 마운트의 일측이 상기 프레임에 고정되고, 상기 리프트와 상기 마운트의 다른 일측이 나사 결합되고, 상기 리프트에 마련된 삽입 홀에 끼워지는 삽입 바에 의하여 회전되어, 상기 리프트가 상기 마운트에 대하여 승강될 수 있다.
상기 지지암이, 상기 로봇 이동 장치의 운행 시에 고정되는 고정암; 및 상기 로봇 이동 장치의 운행 시에 회전되어 상기 로봇 본체가 향하는 방향을 조향하는 조향암을 구비할 수 있다.
2개의 상기 고정암이 상기 프레임의 전진 방향에 배치되고, 1개의 상기 조향암이 상기 프레임의 후진 방향에 배치될 수 있다.
일단이 상기 조향암을 지지하는 지지대와 연결되고, 다른 일단이 상기 프레임의 상면으로 연장되는 조향 핸들을 더 구비할 수 있다.
상기 고정암의 지지대에 복수 개의 조정 홀들이 마련되고 상기 복수 개의 조정 홀들 중의 적어도 어느 하나와 상기 프레임에 마련된 조정 홀에 끼워지거나, 상기 프레임에 복수 개의 조정 홀들이 마련되고 상기 복수 개의 조정 홀들 중의 적어도 어느 하나와 상기 고정암의 지지대에 마련된 조정 홀에 끼워지는 조정핀을 더 구비할 수 있다.
상기 복수 개의 조정 홀 중에서 상기 조정핀이 끼워지는 조정 홀의 위치에 따라 상기 프레임에 대한 상기 고정암의 각도가 변경될 수 있다.
상기 바퀴가 상기 지지암에 고정되는 바퀴축에 의하여 지지되고, 상기 바퀴가 분리된 위치에 상기 바퀴축에 의하여 지지되는 받침대를 더 구비할 수 있다.
상기 받침대가, 상기 바퀴축이 삽입되어 상기 지지암에 지지되는 연결부, 상기 지면에 지지되는 지면 지지부, 및 상기 지면 지지부로부터 소정 각도로 연결되어 연장되는 삽입부를 구비할 수 있다.
상기 받침대가 상기 지지암에 측면에 부착 또는 고정될 수 있다.
상기 지지암에 상기 지지암의 길이 방향으로 상기 바퀴축이 이동 가능하도록 연장되는 가이드 슬롯이 마련될 수 있다.
상기 바퀴축을 지지하도록 상기 가이드 슬롯의 양끝에 배치되는 축 고정부를 더 구비할 수 있다.
상기 지지암의 길이 방향을 따라 슬라이딩되는 브래킷, 및 상기 브래킷에 회동 가능하도록 결합되는 받침대를 더 구비할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 이동 장치에 의하면, 주행시 도로 상태 등에 따라 높낮이를 조절할 수 있도록 함으로써, 다양한 도로 상태에서도 안정적으로 주행 성능을 발휘하도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동 장치에 로봇 본체가 탑재된 모습을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇 이동 장치의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 로봇 이동 장치에서 단면 Ⅲ-Ⅲ에서 바라본 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 2의 로봇 이동 장치를 아래에서 바라본 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 2의 로봇 이동 장치를 받침대를 장착한 지지암에 의하여 지지하는 것을 아래에서 바라본 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 도 2의 로봇 이동 장치에서 받침대를 장착한 지지암에 의하여 지지하는 모습을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 이동 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 8은 도 7의 로봇 이동 장치에서 바퀴가 장착된 지지암을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9는 도 7의 로봇 이동 장치에서 받침대가 장착된 지지암을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 이동 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 11은 도 10의 로봇 이동 장치에서 바퀴가 장착된 지지암을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 12는 도 10의 로봇 이동 장치에서 받침대가 장착된 지지암을 개략적으로 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동 장치(10)에 로봇 본체(20)가 탑재된 모습이 개략적으로 도시되어 있다. 도 2에는 도 1의 로봇 이동 장치(10)의 외관이 개략적으로 도시되어 있다. 도 3에는 도 2의 로봇 이동 장치(10)에서 단면 Ⅲ-Ⅲ에서 바라본 모습이 개략적으로 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 로봇 이동 장치(10)는 로봇 본체(20)를 탑재하고 바퀴(170)를 이용하여 이동하거나, 받침대(200)를 이용하여 특정 위치에 고정될 수 있다. 이때, 로봇 이동 장치(10)는 받침대(200)를 이용하여 지면 등에 고정되어, 로봇 본체(20)가 안정적으로 사격 등의 작업을 수행하도록 할 수 있다.
로봇 이동 장치(10)는 마운트(110); 프레임(120); 지지암(130); 지지대(140); 중심핀(150); 및 고정핀(160)을 포함할 수 있다.
마운트(110)에는 로봇 본체(20)가 탑재될 수 있다. 프레임(120)은 마운트(110)를 지지할 수 있다. 지지암(130)은 일단이 프레임(120)의 일측에 지지되고, 다른 일단에 바퀴(170)가 지지될 수 있다. 지지대(140)는 지지암(130)을 지지하도록 프레임(120)에 설치될 수 있다.
중심핀(150)은 지지대(140)에 마련된 중심 홀(141)과 지지암(130)에 마련된 중심 홀(131)에 함께 끼워질 수 있다. 지지대(140)에 복수 개의 고정 홀(142)들이 마련되고, 고정핀(160)은 지지대(140)의 복수 개의 고정 홀들(142) 중의 어느 하나와 지지암(130)에 마련된 고정 홀(132)에 끼워질 수 있다.
이때, 다른 실시예로서, 지지암에 복수 개의 고정 홀들이 마련되고, 고정핀(160)이 지지암의 복수 개의 고정 홀들 중의 어느 하나와 지지대에 마련된 고정 홀에 끼워질 수 있다.
로봇 이동 장치(10)는 복수 개의 고정 홀들(142) 중에서 고정핀(160)이 끼워지는 위치에 따라, 프레임(120)의 지면으로부터의 높이가 변경될 수 있다. 그에 따라, 로봇 본체(20)가 탑재된 로봇 이동 장치(10)의 높이를 조절할 수 있게 된다.
따라서, 주행 상황에 따라 높이를 간단하게 조절할 수 있도록 함으로써, 주행 도로의 상황이 변경되는 경우에도 로봇 이동 장치(10)가 안정적으로 주행할 수 있게 된다. 이 경우, 주행 도로가 험로인 경우 등의 주행 상황에서도 로봇 이동 장치(10)가 안정적으로 주행할 수 있게 된다.
이를 위하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 지지대(140)에 복수개의 고정 홀들(142)이 마련될 수 있다. 또한, 지지암(130)에도 적어도 하나 이상 예를 들어 하나의 고정 홀(132)이 마련될 수 있다. 이 경우, 지지대(140)에 복수개의 고정 홀들(142) 중에 원하는 높이에 해당하는 고정 홀과 지지암(130)에 형성된 고정 홀(132)이 연통되도록 고정핀(160)을 삽입하여, 지지암(130)이 지지대(140)에 지지되도록 할 수 있다.
이때, 지지대(140)에 마련되는 복수개의 고정 홀들(142) 중에서 지지암(130)에 마련된 고정 홀(132)과 연통되어 고정핀(160)에 의하여 지지되는 고정 홀의 위치에 따라, 로봇 이동 장치(10)의 높이가 조정될 수 있다.
다만, 본 발명은 이에 한정되지 아니하고, 지지암(130)에 복수개의 고정 홀들이 마련될 수 있다. 이 경우, 지지대(140)에 적어도 하나 이상 예를 들어 하나의 고정 홀이 마련될 수 있다. 이 경우, 지지암(130)에 복수개의 고정 홀들 중에 원하는 높이에 해당하는 고정 홀과 지지대(140)에 형성된 고정 홀이 연통되도록 고정핀(160)을 삽입하여, 지지암(130)이 지지대(140)에 지지되도록 할 수 있다.
한편, 로봇 이동 장치(10)는 리프트(180)를 포함하고, 리프트(180)를 이용하여 프레임(120)을 상하로 승강시킬 수 있게 된다. 리프트(180)는 마운트(110)와 연결되고, 프레임(120)의 하부로 연장되고, 프레임(120)에 대하여 상하로 승강되도록 작동될 수 있다.
이때, 리프트(180)를 작동시켜 로봇 이송 장치(10)를 상승시킨 상태에서 복수 개의 고정 홀들(142) 중에서 고정핀(160)이 끼워지는 위치를 변경함으로써, 프레임(120)의 지면으로부터의 높이를 변경시킬 수 있다. 그에 따라, 로봇 본체(20)가 탑재된 로봇 이동 장치(10)의 높이를 조절할 수 있게 된다.
이때, 마운트(110)는 프레임(120)에 고정되고, 리프트(180)가 마운트(110)와 체결되어, 리프트(180)를 작동시킴으로써 마운트(110)를 승강시켜 프레임을 승강시킬 수 있다. 이 경우, 마운트(110)가 그 일측이 프레임(120)의 상면에 노출되도록 프레임(120)에 고정될 수 있다. 또한, 마운트(110)의 다른 일측이 프레임(120)의 하면으로 노출되고, 그 다른 일측이 리프트(180)와 체결될 수 있다.
이때, 리프트(180)와 마운트(110)의 다른 일측이 나사 결합에 의하여 체결될 수 있다. 이 경우, 리프트(180)를 마운트(110)에 대하여 회전시켜 리프트(180)를 마운트(110)에 대하여 승강시킬 수 있다. 이를 위하여, 리프트(180)는 삽입 홀(181), 체결부(182), 및 지지판(183)을 포함할 수 있다.
삽입 홀(181)이 체결부(182)를 관통하여 마련될 수 있다. 삽입 홀(181)에는 삽입 바(185)가 끼워질 수 있다. 체결부(182)는 마운트(110)의 프레임(110) 하부로 돌출된 부분과 나사 결합으로 체결될 수 있다. 지지판(183)은 체결부(182)의 하단과 연결되고, 체결부(182)보다 큰 표면적을 가져 지면과 용이하게 접촉될 수 있다.
이때, 리프트(180)가 삽입 홀(181)에 끼워지는 삽입 바(185)에 의하여 회전되어, 마운트(110)를 지면에 대하여 승강시킬 수 있다. 이때, 마운트(110)가 프레임(120)에 고정되도록 함으로써, 리프트(180)의 작동에 의하여 프레임(120)이 지면에 대하여 승강될 수 있다.
따라서, 삽입 바(185)에 의하여 작동되는 리프트(180)에 의하여 마운트(110)가 승강되도록 함으로써, 별도의 추가적인 동력 장치 없이도 로봇 이동 장치(10)를 승강시킬 수 있다. 이 경우, 리프트(180)를 작동시켜 마운트(110)를 상승시킨 상태에서, 고정핀(160)이 끼워지는 고정홀(142)을 변경함으로써 프레임(120)의 용이하게 높이를 조절할 수 있게 된다.
그에 따라, 주행 상황에 따라 높이를 간단하게 조절할 수 있도록 함으로써, 주행 도로의 상황이 변경되는 경우에도 로봇 이동 장치(10)가 안정적으로 주행할 수 있게 된다. 이 경우, 주행 도로가 험로인 경우 등의 주행 상황에서도 로봇 이동 장치(10)가 안정적으로 주행할 수 있게 된다.
한편, 지지암(130)이 고정암(130a)과 조향암(130b)을 포함함으로써, 로봇 이동 장치(10)의 방향을 조향할 수 있다. 고정암(130a)은 로봇 이동 장치(10)의 운행 시에 그 방향이 고정될 수 있다. 조향암(130b)은 로봇 이동 장치(10)의 운행 시에 회전되어 로봇 이동 장치(10)가 진행하는 방향이 조절되도록 할 수 있다. 이때, 로봇 이동 장치(10)가 진행하는 방향이 조정됨으로써, 로봇 본체(20)가 향하는 방향이 조향될 수 있다.
이때, 2개의 고정암(130a)이 프레임(120)의 전진 방향에 배치될 수 있다. 또한, 1개의 조향암(130b)이 프레임(120)의 후진 방향에 배치될 수 있다. 이 경우, 각각의 고정암(130a)에는 하나씩의 바퀴(170)가 장착되고, 조향암(130b)에는 두 개의 바퀴(170)가 장착되어, 로봇 이동 장치(10)가 안정적으로 지지 및/또는 운행되도록 할 수 있다.
또한, 로봇 이동 장치(10)가 조향 핸들(190)을 포함할 수 있다. 즉, 로봇 이동 장치(10)는 조향 핸들(190)에 의하여 그 주행 방향이 조향될 수 있다. 조향 핸들(190)은 일단이 조향암(130b)을 지지하는 지지대(140)와 연결되고, 다른 일단이 프레임(120)의 상면으로 연장되어 돌출될 수 있다.
이때, 조향 핸들(190)의 조작에 의하여 조향암(130b)의 방향이 조정되어, 로봇 이동 장치(10)의 주행 방향이 조정될 수 있다. 조향 핸들(190)이 조정되면 지지대(140)가 회동되고, 지지대(140)와 연결된 조향암(130b)이 향하는 방향이 변경될 수 있다. 그에 따라, 로봇 이동 장치(10)가 이동되면 이동되는 방향이 변경될 수 있다.
조향 핸들(190)이 프레임(120) 위의 상부로 돌출되도록 함으로써, 로봇 이동 장치(10)의 조작자가 용이하게 그 방향을 조향할 수 있게 된다.
도 4에는 주행 모드의 로봇 이동 장치(10)를 아래에서 바라본 모습이 도시되어 있다. 도 5에는 고정 모드의 로봇 이동 장치(10)를 아래에서 바라본 모습이 도시되어 있다. 도 5에 도시된 실시예에서는 도 4의 바퀴(170) 대신에 지지암(130)의 끝단에 받침대(200)가 장착되어 있다.
한편, 고정암(130b)들 사이의 수평 각도를 넓힘으로써, 로봇 이동 장치(10)가 안정적으로 지지되도록 할 수 있다. 이를 위하여, 고정암(130b)은 프레임(120)에 대하여 수평 방향으로 움직일 수 있도록 프레임(120)과 결합될 수 있다. 다만, 로봇 이동 장치(10)가 로봇 본체(20)에 의한 사격 등을 위하여 안정적으로 지지될 필요가 있는 경우에는, 고정암(130b)이 움직이지 않도록 지지될 필요가 있다.
이를 위하여, 로봇 이동 장치(10)가 조정핀(145)을 포함할 수 있다. 또한, 고정암(130a)의 지지대(140)에 복수 개의 조정 홀들(146)이 마련될 수 있다. 이때, 조정핀(145)은 복수 개의 조정 홀들(146) 중의 적어도 어느 하나와 프레임(120)에 마련된 조정 홀들(126)에 끼워질 수 있다.
지지대(140)에 마련된 복수 개의 조정 홀들(146) 중에서 조정핀(145)이 끼워지는 조정 홀의 위치에 따라 프레임(120)에 대한 고정암(130a)의 각도가 변경될 수 있다.
도 4 내지 도 6에 도시된 실시예에서는, 고정암(130a)의 지지대(140)에는 8개의 조정 홀들(146)이 동일한 간격으로 마련되고, 프레임(120)에는 3개의 조정 홀들(126)이 마련될 수 있다. 또한, 고정암(130a)의 지지대(140)에 마련된 조정 홀들(146) 중에서 프레임(120)에 마련된 각각의 조정 홀들(126)과 연통되는 조정 홀들에 조정핀들(145)이 끼워질 수 있다.
조정핀(145)이 프레임(120)에 마련된 모든 조정 홀들(126)에 끼워지도록 함으로써, 고정암(130a)이 프레임(120)에 더욱 안정적으로 지지되도록 할 수 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정되지 아니하고, 조정핀(145)이 프레임(120)에 마련된 조정 홀들(126) 중에서 일부에만 끼워질 수 있다.
한편, 조향암(130b)도 프레임(120)에 대한 수평 각도가 변경될 수 있도록 프레임(120)에 결합될 수 있다. 이 경우, 조향암(130b)도 고정암(130a)과 동일한 원리로 그 수평 각도가 조정될 수 있다.
도 4 내지 도 6에 도시된 실시예에서는, 고정암(130a)의 지지대(140)에 복수 개의 조정 홀들(146)이 마련되고, 조정핀(145)이 그 복수 개의 조정 홀들(146) 중의 적어도 어느 하나 예를 들어 3개의 조정 홀들과 프레임(120)에 마련된 조정 홀들(126)에 끼워질 수 있다.
다만, 본 발명은 이에 한정되지 아니하고, 프레임(120)에 복수 개의 조정 홀들(126)이 마련되고, 조정핀(145)이 그 복수 개의 조정 홀들(126) 중의 적어도 어느 하나 예를 들어 3개의 조정 홀들과 고정암(130a)의 지지대(140)에 마련된 조정 홀들(146)에 끼워질 수 있다. 이때, 조정핀(145)이 고정암(130a)의 지지대(140)에 마련된 조정 홀들(146) 중에서 일부에만 끼워질 수 있다.
로봇 이동 장치(10)는 지지암(130)들의 수평 각도를 변경할 수 있도록 함으로써, 지지암(130)들을 수평 방향으로 자유롭게 움직일 수 있다. 따라서, 로봇 이동 장치(10)가 로봇 본체(20)의 하중을 안정적으로 분산하여 지지하도록 할 수 있다. 또한, 로봇 본체(20)에 의한 사격 시에 반력을 최적으로 지지하도록 할 수 있다.
한편, 로봇 본체(20)를 더욱 안정적으로 지지할 수 있도록, 로봇 이동 장치(10)는 받침대(200)를 포함할 수 있다. 즉, 지지암(130)의 끝단에 바퀴(170) 대신 받침대(200)를 장착하고, 받침대(200)가 지면에 지지되도록 함으로써, 로봇 본체(20)를 더욱 안정적으로 지지할 수 있다.
바퀴(17)는 지지암(130)에 고정되는 바퀴축(171)에 의하여 지지될 수 있다. 받침대(200)는 연결부(210), 지면 지지부(220), 및 삽입부(230)를 포함할 수 있다. 연결부(210)는 바퀴축(171)이 삽입되어 지지암(130)에 지지될 수 있다. 지면 지지부(220)는 지면에 지지될 수 있다.
삽입부(230)는 지면 지지부(220)로부터 소정 각도로 연결되어 연장될 수 있다. 삽입부(230)의 적어도 일부가 지면 내부로 삽입될 수 있도록 함으로써, 로봇 이동 장치(10)를 더욱 안정적으로 지지할 수 있다.
통상의 로봇 이동 장치에서는 그 이동 및/또는 고정을 위하여 복잡하고 무거운 유압 및/또는 전동 장치를 필요로 한다. 하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동 장치(10)는 별도의 유압 및/또는 전동 장치 없이도 간단하고 안전하게 이동 및/또는 고정할 수 있다.
통상의 로봇 이동 장치에서는 고정을 하기 위해서는 바퀴를 포함한 물체를 들어 올리고 지지대로 받치므로 무게 중심이 높아져 안정성이 낮아질 수 있다. 하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동 장치(10)는 리프트(180) 및/또는 고정핀(160)을 이용하여 들어 올려지므로, 안정적으로 승강될 수 있다.
통상의 로봇 이동 장치에서는 지지암을 수평 방향으로 자유롭게 움직이지 못하므로, 로봇 본체의 하중을 지지하거나 사격 시의 반력을 최적으로 지지하기 어려울 수 있다. 하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동 장치(10)는 지지암(130)을 수평 방향으로 이동시킬 수 있도록 함으로써, 로봇 본체의 하중을 안정적으로 지지하거나 사격 시의 반력을 안정적으로 지지할 수 있다.
통상의 로봇 이동 장치는 진흙탕, 언덕 등 주행 조건이 열악한 상황에서는 그 주행에 어려움을 겪을 수 있다. 하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동 장치(10)는 고정핀(160)을 이용하여 승강시킬 수 있도록 함으로써, 험로 등 주행 조건이 열악한 상황에서도 안정적으로 운행할 수 있다.
도 7에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 이동 장치(30)의 외형을 개략적으로 도시되어 있다. 도 8에는 도 7의 로봇 이동 장치(30)에서 바퀴(370)가 장착된 지지암(330)이 개략적으로 도시되어 있다. 도 9에는 도 7의 로봇 이동 장치(30)에서 받침대(400)가 장착된 지지암(330)이 도시되어 있다.
도 7 내지 도 9에 도시된 실시예는, 도 2에 도시된 로봇 이동 장치(10)에서 지지암(130) 및/또는 받침대(200)의 보관 구조를 달리하는 것으로, 동일한 구성 요소에 대해서는 유사한 참조 번호를 사용하고 이들에 대한 자세한 설명은 생략한다.
도면을 참조하면, 로봇 이동 장치(30)는 마운트(310); 프레임(320); 지지암(330); 지지대(340); 중심핀(350); 및 고정핀(360)을 포함할 수 있다.
마운트(310)에는 로봇 본체(20)가 탑재될 수 있다. 프레임(320)은 마운트(310)를 지지할 수 있다. 지지암(330)은 일단이 프레임(320)의 일측에 지지되고, 다른 일단에 바퀴(370)가 지지될 수 있다. 지지대(340)는 지지암(330)을 지지하도록 프레임(320)에 설치될 수 있다.
중심핀(350)은 지지대(340)에 마련된 중심 홀과 지지암(330)에 마련된 중심 홀에 함께 끼워질 수 있다. 지지대(340)에 복수 개의 고정홀들이 마련되고, 고정핀(360)은 지지대(340)의 복수 개의 고정홀들 중의 어느 하나와 지지암(330)에 마련된 고정홀에 끼워질 수 있다.
로봇 이동 장치(30)는 복수 개의 고정홀들 중에서 고정핀(360)이 끼워지는 위치에 따라, 프레임(320)의 지면으로부터의 높이가 변경될 수 있다. 그에 따라, 로봇 본체(20)가 탑재된 로봇 이동 장치(30)의 높이를 조절할 수 있게 된다.
한편, 로봇 이동 장치(30)는 리프트(380)를 포함하고, 리프트(380)를 이용하여 프레임(320)을 상하로 승강시킬 수 있게 된다. 이때, 리프트(380)가 삽입 홀에 끼워지는 삽입 바(385)에 의하여 회전되어, 마운트(310)를 지면에 대하여 승강시킬 수 있다.
한편, 지지암(330)이 고정암과 조향암을 포함함으로써, 로봇 이동 장치(30)의 방향을 조향할 수 있다. 이때, 2개의 고정암이 프레임(320)의 전진 방향에 배치될 수 있다. 또한, 1개의 조향암이 프레임(320)의 후진 방향에 배치될 수 있다.
또한, 로봇 이동 장치(30)가 조향 핸들(390)을 포함할 수 있다. 즉, 로봇 이동 장치(30)는 조향 핸들(390)에 의하여 그 주행 방향이 조향될 수 있다. 조향 핸들(390)은 일단이 조향암을 지지하는 지지대(340)와 연결되고, 다른 일단이 프레임(120)의 상면으로 연장되어 돌출될 수 있다.
한편, 로봇 본체(20)를 더욱 안정적으로 지지할 수 있도록, 로봇 이동 장치(30)는 받침대(400)를 포함할 수 있다. 즉, 지지암(330)의 끝단에 바퀴(370) 대신 받침대(400)를 장착하고, 받침대(400)가 지면에 지지되도록 함으로써, 로봇 본체(20)를 더욱 안정적으로 지지할 수 있다.
로봇 이동 장치(30)는 바퀴(370)가 장착되어 이동되는 경우에도 받침대(400)를 함께 가지고 다닐 수 있다. 받침대(400)는 이동시에는 로봇 이동 장치(30)에 보관되어 함께 이동되다가, 로봇 이동 장치(30)가 특정 위치에 고정이 필요한 경우에는 바퀴(370)를 지지암(330)에서 분리 또는 이동시키고, 받침대(400)를 장착시킬 수 있다.
받침대(400)는 지지암(330)의 측면에 분리 가능하도록 부착 및/또는 고정될 수 있다. 이를 위하여, 지지암(330)에는 받침대(400)를 부착 및/또는 고정하는 위치가 지정될 수 있다.
받침대(400)는 자력에 의하여 지지암(330)에 부착되거나, 별도의 고리 등을 이용하여 지지암(330)에 고정될 수 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정되지 아니하고, 로봇 이동 장치(30)의 프레임(320)을 포함하는 다양한 위치에 탑재되어 이동될 수 있다.
지지암(330)에는 지지암(330)의 길이 방향으로 바퀴축(371)이 이동 가능하도록 연장되는 가이드 슬롯(335) 마련될 수 있다. 가이드 슬롯(335)을 이용하여 바퀴(370)를 슬라이딩 이동시킬 수 있도록 함으로써, 로봇 이동 장치(30)의 고정 시에도 바퀴(370)를 지지암(330)으로부터 분리시켜 별도로 보관할 필요가 없게 된다.
또한, 가이드 슬롯(335)의 양 끝단에는 바퀴축(371)이 지지될 수 있는 제1홈(336) 및 제2홈(337)이 마련될 수 있다. 제1홈(336)은 지지암(330)의 가이드 슬롯(335)에서 말단 측에 위치될 수 있다. 제2홈(337)은 지지암(330)의 가이드 슬롯(335)에서 프레임 측에 위치될 수 있다.
제1홈(336)에는 로봇 이동 장치(30)의 이동시에 바퀴축(371)이 지지되고, 로봇 이동 장치(30)의 고정 시에는 받침대(400)가 지지될 수 있다. 제2홈(337)에는 로봇 이동 장치(30)의 고정 시에 바퀴축(371)이 지지될 수 있다.
한편, 지지암(330)에는 가이드 슬롯(335)의 양끝부분에 축 고정부(338)가 배치될 수 있다. 이때, 축 고정부(338)는 제1홈(336)과 제2홈(337) 각각에 바퀴축(371)을 지지할 수 있도록 배치될 수 있다.
도 10에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 이동 장치(50)의 외형을 개략적으로 도시되어 있다. 도 11에는 도 10의 로봇 이동 장치(50)에서 바퀴(570)가 장착된 지지암(530)이 개략적으로 도시되어 있다. 도 12에는 도 10의 로봇 이동 장치(50)에서 받침대(600)가 장착된 지지암(530)이 도시되어 있다.
도 10 내지 도 12에 도시된 실시예는, 도 2에 도시된 로봇 이동 장치(10)에서 지지암(130) 및/또는 받침대(200)의 보관 구조를 달리하는 것으로, 동일한 구성 요소에 대해서는 유사한 참조 번호를 사용하고 이들에 대한 자세한 설명은 생략한다.
도면을 참조하면, 로봇 이동 장치(50)는 마운트(510); 프레임(520); 지지암(530); 지지대(540); 중심핀(550); 및 고정핀(560)을 포함할 수 있다.
마운트(510)에는 로봇 본체(20)가 탑재될 수 있다. 프레임(520)은 마운트(510)를 지지할 수 있다. 지지암(530)은 일단이 프레임(520)의 일측에 지지되고, 다른 일단에 바퀴(570)가 지지될 수 있다. 지지대(540)는 지지암(530)을 지지하도록 프레임(520)에 설치될 수 있다.
중심핀(550)은 지지대(540)에 마련된 중심 홀과 지지암(530)에 마련된 중심 홀에 함께 끼워질 수 있다. 지지대(540)에 복수 개의 고정홀들이 마련되고, 고정핀(560)은 지지대(540)의 복수 개의 고정홀들 중의 어느 하나와 지지암(530)에 마련된 고정홀에 끼워질 수 있다.
로봇 이동 장치(50)는 복수 개의 고정홀들 중에서 고정핀(560)이 끼워지는 위치에 따라, 프레임(520)의 지면으로부터의 높이가 변경될 수 있다. 그에 따라, 로봇 본체(20)가 탑재된 로봇 이동 장치(50)의 높이를 조절할 수 있게 된다.
한편, 로봇 이동 장치(50)는 리프트(580)를 포함하고, 리프트(580)를 이용하여 프레임(520)을 상하로 승강시킬 수 있게 된다. 이때, 리프트(580)가 삽입 홀에 끼워지는 삽입 바(585)에 의하여 회전되어, 마운트(510)를 지면에 대하여 승강시킬 수 있다.
한편, 지지암(530)이 고정암과 조향암을 포함함으로써, 로봇 이동 장치(50)의 방향을 조향할 수 있다. 이때, 2개의 고정암이 프레임(520)의 전진 방향에 배치될 수 있다. 또한, 1개의 조향암이 프레임(520)의 후진 방향에 배치될 수 있다.
또한, 로봇 이동 장치(50)가 조향 핸들(590)을 포함할 수 있다. 즉, 로봇 이동 장치(50)는 조향 핸들(590)에 의하여 그 주행 방향이 조향될 수 있다. 조향 핸들(590)은 일단이 조향암을 지지하는 지지대(540)와 연결되고, 다른 일단이 프레임(120)의 상면으로 연장되어 돌출될 수 있다.
한편, 로봇 본체(20)를 더욱 안정적으로 지지할 수 있도록, 로봇 이동 장치(50)는 받침대(600)를 포함할 수 있다. 즉, 지지암(530)의 끝단에 바퀴(570) 대신 받침대(600)를 장착하고, 받침대(600)가 지면에 지지되도록 함으로써, 로봇 본체(20)를 더욱 안정적으로 지지할 수 있다.
이때, 로봇 이동 장치(50)는 브래킷(610)을 포함할 수 있다. 브래킷(610)은 지지암(530)의 상면에 지지암(530)의 길이 방향을 따라 슬라이딩될 수 있도록 장착될 수 있다. 이 경우, 받침대(600)는 브래킷(610)에 회동 가능하도록 결합될 수 있다. 이를 위하여, 받침대(600)는 브래킷(610)에 힌지(620)로 결합되어 접혀지거나 펴질 수 있다.
이때, 브래킷(610)은 로봇 이동 장치(50)의 이동 시에 지지암(530)의 상부에 고정되어 수납될 수 있다. 이 경우, 받침대(600)는 브래킷(610)에 접혀져 부피가 줄어들도록 할 수 있다.
또한, 브래킷(610)은 로봇 이동 장치(50)의 고정 시에 지지암(530)의 말단 쪽으로 슬라이딩되어 지지암(530)으로부터 연장되어 돌출될 수 있다. 이 경우, 받침대(600)는 브래킷(610)으로부터 펼쳐져 브래킷(610)으로부터 길게 연장되도록 할 수 있다. 이때, 펼쳐진 받침대(600)가 지면에 지지되어 로봇 이동 장치(50)를 지지할 수 있게 된다.
따라서, 로봇 이동 장치(50)는 받침대(600)가 지지암(530) 위에서 슬라이딩되는 브래킷(610)에 의하여 수납될 수 있도록 함으로써, 받침대(600)를 편리하게 휴대할 수 있도록 한다.
지지암(530)에는 지지암(530)의 길이 방향으로 바퀴축(571)이 이동 가능하도록 연장되는 가이드 슬롯(535) 마련될 수 있다. 가이드 슬롯(535)을 이용하여 바퀴(570)를 슬라이딩 이동시킬 수 있도록 함으로써, 로봇 이동 장치(50)의 고정 시에도 바퀴(570)를 지지암(530)으로부터 분리시켜 별도로 보관할 필요가 없게 된다.
또한, 가이드 슬롯(535)의 양 끝단에는 바퀴축(571)이 지지될 수 있는 제1홈(536) 및 제2홈(537)이 마련될 수 있다. 제1홈(536)은 지지암(530)의 가이드 슬롯(535)에서 말단 측에 위치될 수 있다. 제2홈(537)은 지지암(530)의 가이드 슬롯(535)에서 프레임 측에 위치될 수 있다.
제1홈(536)에는 로봇 이동 장치(50)의 이동 시에 바퀴축(571)이 지지되고, 로봇 이동 장치(50)의 고정 시에는 받침대(600)가 지지될 수 있다. 제2홈(537)에는 로봇 이동 장치(50)의 고정 시에 바퀴축(571)이 지지될 수 있다.
한편, 지지암(530)에는 가이드 슬롯(535)의 양끝부분에 축 고정부(538)가 배치될 수 있다. 이때, 축 고정부(538)는 제1홈(536)과 제2홈(537) 각각에 바퀴축(571)을 지지할 수 있도록 배치될 수 있다.
본 발명에 따르면, 주행시 도로 상태 등에 따라 높낮이를 조절할 수 있도록 함으로써, 다양한 도로 상태에서도 안정적으로 주행 성능을 발휘하도록 할 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
10: 로봇 이동 장치, 110: 마운트,
120: 프레임, 130: 지지암,
140: 지지대, 150: 중심핀,
160: 고정핀, 170: 바퀴,
180: 리프트, 185: 삽입바,
190: 손잡이.

Claims (16)

  1. 로봇 본체가 탑재되는 마운트;
    상기 마운트를 지지하는 프레임;
    일단이 상기 프레임의 일측에 지지되고, 다른 일단에 바퀴가 지지되는 지지암;
    상기 지지암을 지지하도록 상기 프레임에 설치되는 지지대;
    상기 지지대에 마련된 중심 홀과 상기 지지암에 마련된 중심 홀에 함께 끼워지는 중심핀;
    상기 지지대에 복수 개의 고정홀들이 마련되고 상기 복수 개의 고정홀들 중의 어느 하나와 상기 지지암에 마련된 고정홀에 끼워지거나, 상기 지지암에 복수 개의 고정홀들이 마련되고 상기 복수 개의 고정홀들 중의 어느 하나와 상기 지지대에 마련된 고정홀에 끼워지는 고정핀; 및
    상기 마운트와 연결되고, 상기 프레임의 하부로 연장되고, 상기 프레임에 대하여 상하로 승강되도록 작동되는 리프트를 포함하는 로봇 이동 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 지지암이,
    상기 로봇 이동 장치의 운행 시에 고정되는 고정암; 및
    상기 로봇 이동 장치의 운행 시에 회전되어 상기 로봇 본체가 향하는 방향을 조향하는 조향암을 구비하는 로봇 이동 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 바퀴가 상기 지지암에 고정되는 바퀴축에 의하여 지지되고, 상기 바퀴가 분리된 위치에 상기 바퀴축에 의하여 지지되는 받침대를 더 구비하는 로봇 이동 장치.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
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