KR101684702B1 - System and method for preventing boom of excavator from being taken off - Google Patents

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Abstract

본 발명은 굴삭기 붐 빠짐 방지 시스템 및 제어방법에 관한 것으로서, 작업자가 버킷에 무거운 부하가 걸린 상태에서 암 덤프 작업 혹은 다른 동작을 할 때 릴리프 압력 증가, 암 동작 제어, 펌프 유량 제어, 경보발생 등의 조치에 의해 붐 빠짐 현상이 발생하지 않도록 한다. The present invention relates to an excavator boom stoppage prevention system and a control method thereof, and more particularly, to an excavator boom stoppage preventive system and a control method thereof, in which when an operator performs a dump operation or other operation while a heavy load is applied to a bucket, Do not cause a boom phenomenon by the action.

릴리프 압력 증가, 암 동작 제어, 펌프 유량 제어, 경보발생 Relief pressure increase, arm motion control, pump flow control, alarm generation

Description

굴삭기 붐 빠짐 방지 시스템 및 제어방법 {SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTING BOOM OF EXCAVATOR FROM BEING TAKEN OFF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an excavator boom,

본 고안은 굴삭기와 같은 건설장비가 암 덤프 작업을 할 때 프론트의 위치 및 작업 부하량에 따라 의도하지 않은 붐이 빠지는 현상을 방지하여 작업상 발생할 수 있는 위험요소를 제거하고자 하기 위한 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a system and method for eliminating risk factors that may occur during operation by avoiding unintentional boom escaping depending on the location of the front and workload when a construction equipment such as an excavator performs an arm dump operation .

굴삭기 분야에서, 연비절감을 위해 메인 릴리프 압력을 일정치 이하로 설정하는 기술이 공지되어 있다. 그런데 많은 유량이 필요한 상황에서, 예컨대 작업자가 굴삭작업 후 버킷에 위치한 작업물을 트럭에 싣는 작업 중 붐이 갑자기 빠지게 되어 프론트가 아래로 쳐져 트럭과 충돌하거나 인명피해를 끼치는 문제점이 발생하고 있다. BACKGROUND OF THE INVENTION [0002] In the field of excavators, there is known a technique for setting the main relief pressure to a predetermined value or less for reducing fuel consumption. However, in a situation where a large amount of flow is required, for example, when the worker loads the work placed on the bucket in the bucket after the excavation work, the boom suddenly falls off, causing the front to fall down, causing a collision with the truck or causing personal injury.

붐 빠짐 현상은 프론트의 각 부위의 위치에 따라 발생가능한데, 굴삭 작업시 붐과 암의 이루는 각도가 좁을 경우(예컨대 90도 이내)에는 작업물을 들어도 붐이 처지는 현상이 없지만, 작업물을 다른 곳으로 옮겨 내려놓을 때(트럭 상차작업시) 붐과 암의 각도가 넓어지면서(예컨대 90도 이상 180도 미만) 붐 실린더에 형성되어 있던 압력이 릴리프 압력을 초과하게 되어 붐 실린더가 버티지 못하고 빠져버려서 프론트가 아래로 처지는 상황이 발생하는 것이다. When the angle between the boom and the arm is small during the excavation work (for example, within 90 degrees), there is no phenomenon that the boom sags even when the workpiece is taken in. However, The pressure of the boom cylinder exceeds the relief pressure and the boom cylinder can not stand still and the boom cylinder can not stand still, A situation occurs in which the user sits down.

또한 이와 같은 붐 빠짐 현상은 굴삭기가 버킷에 담은 작업량이 한계 상태였을 때 발생가능하다.Such a boom-out phenomenon can also occur when the workload of the excavator is limited.

이와 같은 문제점을 방지하기 위해, 본 발명에 의하면, 작업자가 버킷에 무거운 부하가 걸린 상태에서 암 덤프 작업 혹은 다른 동작을 할 때 암 동작과 릴리프 압력을 적절히 제어함으로써 붐 빠짐 현상이 발생하지 않도록 한다.In order to prevent such a problem, according to the present invention, the arm operation and the relief pressure are appropriately controlled when the operator performs the arm dump operation or other operation in a state in which a heavy load is applied to the bucket, thereby preventing the boom drop phenomenon from occurring.

본 발명의 굴삭기 붐 빠짐 방지 시스템은, 암을 조종하는 조이스틱과, 붐 실린더의 압력을 센싱하는 압력센서와, 릴리프 압력을 가변하는 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브와, 센싱된 압력이 릴리프 압력을 기준으로 설정된 설정압력에 도달하였을 때, 조이스틱이 암을 펴도록 작동되고 있음을 인식하는 경우, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브를 동작시켜 릴리프 압력을 비례적으로 증대시키는 장비 컨트롤러를 포함한다. The present invention provides an excavator boom stopping prevention system comprising a joystick for steering an arm, a pressure sensor for sensing the pressure of the boom cylinder, a relief pressure regulating electron proportional pressure reducing valve for varying the relief pressure, And a device controller that operates the relief pressure regulating solenoid proportional pressure reducing valve to proportionally increase the relief pressure when it is recognized that the joystick is actuated to unlock the arm when the set pressure is reached.

또한 본 발명의 시스템은 암을 동작시키는 스풀의 개폐량을 조절하는 암 동작 스풀 제어 전자비례감암 밸브와, 암 동작 스풀 제어 전자비례감압 밸브를 제어하는 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러를 더 포함하고, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제1 압력값에 도달하였을 때, 장비 컨트롤러가 암 펴기 동작 제어 선도를 변경시켜 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러에 신호를 보내고, 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러는 변경된 암 펴기 동작 제어 선도에 기초하여 암 동작 스풀 제어 전자비례감암 밸브를 제어하여 암의 동작이 느리게 되도록 한다. Further, the system of the present invention further includes a main control valve controller for controlling the arm operation spool control electronic proportioning reducing valve for adjusting the opening and closing amount of the spool for operating the arm, and the arm operation spool controlling electronic proportioning reducing valve, When the increase amount of the relief pressure due to the operation of the electronic proportional pressure reducing valve reaches the first pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, the equipment controller changes the arm opening operation control line to send a signal to the main control valve controller , And the main control valve controller controls the arm operation spool control electron proportional gauge valve based on the changed arm opening operation control diagram so that the operation of the arm is slowed.

또한 본 발명의 시스템은, 펌프의 압력을 조절하는 펌프 비례제어감압 밸브를 더 포함하고, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제1 압력값에 도달하였을 때, 장비 컨트롤러가 펌프 비례제어감압 밸브를 제어하여 펌프가 최소유량을 출력하도록 한다. Further, the system of the present invention further includes a pump proportional control pressure reducing valve for adjusting the pressure of the pump, wherein the increase amount of the relief pressure due to the operation of the relief pressure adjusting electromagnetic proportional pressure reducing valve is set to a value set based on the maximum increase value of the relief pressure 1 When the pressure value is reached, the equipment controller controls the pump proportional control pressure reducing valve so that the pump outputs the minimum flow rate.

또한 본 발명의 시스템은, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제2 압력값에 도달하였을 때, 장비 컨트롤러가 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러에 신호를 보내어 암 동작 스풀 제어 전자비례감암 밸브를 제어함으로써 암을 펴는 동작을 정지시키도록 할 수 있고, 이와 동시에 작업자에게 경고 신호를 보내는 경고 수단을 더 포함할 수 있다. Further, the system of the present invention is characterized in that when the increase amount of the relief pressure by the operation of the relief pressure regulating electromagnetic proportional pressure reducing valve reaches a second pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, Signal can be sent to control the arm motion spool control electron proportional attenuator valve to stop the arm extension operation, and at the same time, warning means for sending a warning signal to the operator.

한편, 본 발명의 굴삭기 붐 빠짐 방지 제어방법은, 붐 실린더의 압력을 센싱하는 단계와, 센싱된 압력이 릴리프 압력을 기준으로 설정된 설정압력에 도달하였을 때 조이스틱이 암을 펴도록 동작되고 있음을 인식하는 경우, 릴리프 압력을 비례적으로 증가시키는 단계를 포함한다. On the other hand, an excavator boom prevention control method of the present invention includes: sensing a pressure of a boom cylinder; recognizing that the joystick is operated to unfold the arm when the sensed pressure reaches a set pressure set on the basis of the relief pressure And increasing the relief pressure proportionally.

또한 본 발명의 제어방법은, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제1 압력값에 도달하였을 때, 조이스틱의 암 펴기 동작에 대한 제어 선도를 변경시켜 암 동작을 느리게 하는 단계와, 펌프가 최소유량을 출력하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다. Further, the control method of the present invention is characterized in that when the increase amount of the relief pressure due to the operation of the relief pressure regulating electron proportional pressure reducing valve reaches the first pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, Changing the control chart to slow the arm action, and causing the pump to output a minimum flow rate.

또한 본 발명의 제어방법은, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제2 압력값에 도달하였을 때, 암을 펴는 동작을 정지시키는 단계와, 작업자에게 경고 신호를 보내는 단계를 더 포함할 수 있다. Further, the control method of the present invention is characterized in that when the increase amount of the relief pressure by the operation of the relief pressure regulating electron proportional pressure reducing valve reaches the second pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, And a step of sending a warning signal to the operator.

본 발명에 의하면, 암 동작과 릴리프 압력을 적절히 제어함으로써 붐 빠짐 현상이 발생하지 않도록 하여 작업상 발생할 수 있는 위험요소를 배제하고, 최적 제어를 통하여 해당 동작시의 고압 사용으로 인한 부품 내구 수명 감소를 최소화하며, 펌프 제어를 통하여 연비 증대를 극대화할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent the occurrence of boom drop by appropriately controlling the arm operation and the relief pressure, thereby eliminating the risk factors that may occur in the work, and reducing the service life of the parts due to the use of high- And the pump control can maximize the fuel economy increase.

본 발명에 따른 시스템에서는, 붐 빠짐 현상을 방지하기 위해서 릴리프 압력 증가, 암 동작 제어, 펌프 유량 제어, 경보발생의 과정을 행하게 되는바, 이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.In the system according to the present invention, a process of increasing the relief pressure, controlling the arm operation, controlling the flow rate of the pump, and generating an alarm is performed in order to prevent the boom phenomenon. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. do.

1. One. 릴리프Relief 압력 증가 Pressure increase

장비의 동작시 압력센서(30)에 의해 붐 실린더의 압력이 센싱된다. 만약 센싱된 압력이 설정압력에 도달할 경우 장비 컨트롤러(10)는 현재 조이스틱(20)의 동작 상태를 확인한다. 여기서 설정압력은 릴리프 압력을 기준으로, 즉 릴리프 압력의 일정 비율에 해당하는 값으로 정해지는 것이 바람직한데, 예컨대 릴리프 압력의 97% 로 설정할 수 있다. 예컨대 장비의 릴리프 압력이 350 bar정도라면, 릴리프 압력의 97% 인 339.5 bar가 설정압력이 될 수 있다. The pressure of the boom cylinder is sensed by the pressure sensor 30 during operation of the equipment. If the sensed pressure reaches the set pressure, the machine controller 10 checks the current operating state of the joystick 20. Here, the set pressure is preferably set to a value corresponding to a certain ratio of the relief pressure, for example, 97% of the relief pressure. For example, if the relief pressure of the equipment is about 350 bar, the set pressure can be 339.5 bar which is 97% of the relief pressure.

이 때 조이스틱(20)이 암을 펴도록 동작하면 붐 빠짐 현상을 유발할 가능성이 있다. 이에 장비 컨트롤러(10)는 릴리프 압력 조절 전자비례감압(Electronic Proportional Pressure Reduce, EPPR) 밸브(40)에 신호를 보내어 동작시켜 릴리프 압력을 정상상태의 릴리프 압력(예를 들어350 bar)보다 커지도록 제어한다. 즉, 릴리프 밸브(40)의 스프링(도시생략) 측에 추가로 유압을 인가하여 릴리프 밸브(40)의 릴리프 압력이 기존의 스프링 탄성과 추가로 유압된 유압의 합만큼 커지게 하는 것이다. 하지만 릴리프 밸브의 릴리프 압력을 증대시키는 방법은 꼭 이에 한정되는 것은 아니며 릴리프 밸브(40)의 스프링 탄성을 변경시키는 방법을 사용하는 등 다양한 방법을 사용할 수 있다.At this time, when the joystick 20 is operated to unfold the arm, there is a possibility that the joystick 20 may cause a boom drop phenomenon. The equipment controller 10 sends a signal to the electronic proportional pressure reduction (EPPR) valve 40 to control the relief pressure to be greater than the steady state relief pressure (for example, 350 bar) do. That is, the hydraulic pressure is further applied to the spring (not shown) of the relief valve 40 so that the relief pressure of the relief valve 40 is increased by the sum of the spring elasticity and the further hydraulic pressure. However, the method of increasing the relief pressure of the relief valve is not limited thereto, and various methods such as using a method of changing the spring elasticity of the relief valve 40 can be used.

다만 릴리프 압력의 최대 증가값을 설정하여, 릴리프 압력이 더 이상 증대되지 않도록 한다. 릴리프 압력의 최대 증가값은 통상 20~30 bar 정도로 설정하게 되며, 따라서 예컨대 조절전 장비의 릴리프 압력이 350 bar라면 릴리프 압력은 최대 380 bar까지 증대될 수 있다. However, the maximum increase value of the relief pressure is set so that the relief pressure is not further increased. The maximum increase value of the relief pressure is usually set to about 20 to 30 bar, so that, for example, if the relief pressure of the pre-adjustment equipment is 350 bar, the relief pressure can be increased up to 380 bar.

압력센서(30)에서 센싱된 압력이 최대값인 380 bar의 97% 에 해당하는 368 bar를 넘어서면, 릴리프 압력은 380 bar로 고정되어 더 이상 증대되지 않는다.When the pressure sensed by the pressure sensor 30 exceeds 368 bar, which corresponds to 97% of the maximum value of 380 bar, the relief pressure is fixed at 380 bar and is no longer increased.

이와 같은 릴리프 압력의 증대로 인해, 붐 실린더에 형성되는 압력이 릴리프 압력을 초과하지 않게 되며 따라서 붐 빠짐 현상의 발생이 억제된다.Due to such an increase in the relief pressure, the pressure formed on the boom cylinder does not exceed the relief pressure, thereby suppressing the occurrence of a boom phenomenon.

2. 암 동작 제어2. Arm motion control

릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브(40)의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제1 압력값에 도달하면 추가적 인 조치가 필요하다. 이에 암을 펼 때 암 동작이 느리게 되도록 제어한다.Relief Pressure Regulation If the amount of increase in the relief pressure by the operation of the proportional pressure reducing valve 40 reaches the first pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, an additional measure is required. Thus, when the arm is deployed, the arm motion is controlled to be slow.

여기서 릴리프 압력의 최대 증가값의 일정 비율, 예컨대 릴리프 압력의 최대 증가값의 70% 만큼 릴리프 압력이 증대되었다면, 이 때의 릴리프 압력의 증가량을 제1 압력값으로 설정한다. 따라서, 릴리프 압력의 최대 증가값이 30 bar로 설정되었다면, 30 bar의 70% 즉 21 bar 정도 증대된 릴리프 압력인 371 bar가 되면 암 동작을 느리게 제어하게 된다. Here, if the relief pressure is increased by a certain rate of the maximum increase value of the relief pressure, for example, 70% of the maximum increase value of the relief pressure, the increase amount of the relief pressure at this time is set as the first pressure value. Therefore, if the maximum increase of the relief pressure is set to 30 bar, the relief pressure of 371 bar, which is increased by 70% of 30 bar, that is, 21 bar, is controlled slowly.

또한 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브(40)의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제2 압력값에 도달하면 암 동작을 정지시킨다. 여기서 제2 압력값은 제1 압력값보다 높은 압력으로 설정하게 되며, 릴리프 압력의 최대 증가값의 일정 비율, 예컨대 95% 만큼 릴리프 압력이 증대되었다면, 이 때의 릴리프 압력의 증가량을 제2 압력값으로 설정한다. 따라서, 릴리프 압력의 최대 증가값이 30 bar로 설정되었다면, 30 bar의 95%, 즉 28.5 bar 정도 증대된 릴리프 압력인 378.5 bar가 되면 암 동작을 정지시킨다.When the increase amount of the relief pressure by the operation of the relief pressure regulating electromagnetic proportional pressure reducing valve 40 reaches the second pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, the arm operation is stopped. Here, the second pressure value is set to a pressure higher than the first pressure value. If the relief pressure is increased by a certain rate, for example, 95% of the maximum increase value of the relief pressure, the increase amount of the relief pressure at this time is set as the second pressure value . Therefore, if the maximum value of the relief pressure is set to 30 bar, the operation is stopped when the relief pressure is increased to 95% of 30 bars, ie, 28.5 bar, which is 378.5 bar.

암 동작 제어에 따른 각 구성요소의 작동은 아래와 같다.Operation of each component according to arm motion control is as follows.

전기 조이스틱(20) 및 전자 메인 컨트롤 밸브(Main Control Valve, MCV) 컨트롤러(60)를 채용하는 경우, 조이스틱(20) 조작량에 따른 스풀 개폐량을 장비 컨트롤러(10) 및 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러(60)가 저장하고 있다. 암, 붐, 버킷 각각에 대한 스풀 제어는, 스풀 제어 전자비례감압 밸브(70) 2개를 이용하여 하나의 스풀을 제어한다. 즉 암 펴는 동작을 할 때 어느 한 쪽의 스풀 제어 전자비례감압 밸브(70)에 투입하는 전류량을 제어하여 스풀의 개방량을 조절하고, 암 접는 동작 을 할 때 다른 쪽의 스풀 제어 전자비례감압 밸브(70)에 투입하는 전류량을 제어하여 스풀의 폐쇄량을 조절하게 된다. 스풀 양쪽에는 스프링이 달려 있고, 스풀 제어 전자비례감압 밸브(70)에 투입된 전류량과 스프링의 힘을 비교하여 스풀의 개폐량이 결정된다. When the electric joystick 20 and the main control valve MCV 60 are employed, the spool opening / closing amount according to the operation amount of the joystick 20 is controlled by the equipment controller 10 and the main control valve controller 60, Is stored. The spool control for each of the arm, boom and bucket controls one spool by using two spool control electron proportional pressure reducing valves (70). In other words, when the locking operation is performed, the amount of the current applied to one of the spool control solenoid proportional pressure reducing valves 70 is controlled to adjust the amount of opening of the spool. When the arm closing operation is performed, the other spool control solenoid proportional pressure reducing valve The amount of the current supplied to the spool 70 is controlled to adjust the amount of closing of the spool. The spool is provided with springs on both sides thereof, and the opening and closing amount of the spool is determined by comparing the amount of electric current applied to the spool control solenoid proportional pressure reducing valve 70 with the spring force.

조이스틱(20) 조작에 따른 스풀 개폐량 제어는 제어 선도를 따르게 된다. 도 2의 A는 조이스틱(20)으로부터 나오는 시그널에 따라 스풀의 스트로크를 조절하는 통상의 제어선도를 예시하고 있다. The control of the spool opening / closing amount according to the operation of the joystick 20 follows the control diagram. FIG. 2A illustrates a typical control diagram for adjusting the stroke of the spool in accordance with a signal from the joystick 20. FIG.

만일, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브(40)의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 가변가능한 최대값(릴리프 압력의 최대 증가값)의 일정 비율, 예컨대 릴리프 압력의 최대 증가값의 70% 에 도달하게 되면, 장비 컨트롤러(10)는 기존에 저장되어 있던 암 펴는 동작에 대한 제어 선도를 변경하여 암 동작이 느리게 되도록 변경하고, 이 신호를 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러(60)에 전달한다. 즉, 기존에 저장되어 있던 제어 선도를 도 2의 B와 같이 스풀이 더 느리게 그리고 더 적게 열리도록 설정된 제어 선도로 변경하는 것이다. 그러면 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러(60)는 암 동작 스풀 제어 전자비례감압 밸브(70)를 제어하여 스풀의 개방량을 좁혀 암 동작이 느리게 되도록 한다. If the increase amount of the relief pressure by the operation of the relief pressure regulating electromagnetic proportional pressure reducing valve 40 reaches 70% of the maximum value (the maximum increase value of the relief pressure), for example, the maximum increase value of the relief pressure The equipment controller 10 changes the control line for the previously unlocking operation to change the arm operation to be slow and transfers the signal to the main control valve controller 60. That is, the previously stored control line is changed to a control line set so that the spool is opened more slowly and less, as shown in FIG. 2B. Then, the main control valve controller 60 controls the arm operation spool control solenoid proportional pressure reducing valve 70 to narrow the opening amount of the spool so that the arm operation becomes slow.

한편, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브(40)에 의한 릴리프 압력 증가량이 가변가능한 최대값(릴리프 압력의 최대 증가값)의 일정 비율, 예컨대 릴리프 압력의 최대 증가값의 95% 에 도달하게 되면, 장비 컨트롤러(10)는 암 펴는 동작이 멈추도록 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러(60)에 신호를 보내어 암 동작을 완전히 정지 시킨다. On the other hand, when the amount of increase in the relief pressure by the relief pressure regulating electromagnetic proportional pressure reducing valve 40 reaches 95% of the maximum value (the maximum increase value of the relief pressure), for example, the maximum increase value of the relief pressure, The controller 10 sends a signal to the main control valve controller 60 so as to stop the arm tightening operation to completely stop the arm operation.

3. 펌프 3. Pump 전자비례감압Electron proportional decompression 밸브 제어 Valve control

조이스틱(20) 조작량에 따른 스풀 개폐량을 지시하는 제어 선도의 변경과 동시에, 장비 컨트롤러(10)가 펌프 전자비례감압 밸브(50)도 같이 제어하여 펌프 유량을 최소로 조절한다. 제어 선도의 변경에 따라 암 속도가 느려지게 되면 높은 펌프의 유량이 필요하지 않을 뿐만 아니라, 펌프 유량을 줄이면 엔진 부하를 최소화할 수 있어 연비를 조금이라도 더 줄일 수 있다. The equipment controller 10 also controls the pump electronic proportional pressure reducing valve 50 so as to adjust the pump flow rate to the minimum at the same time that the control line indicating the amount of spool opening / closing according to the operation amount of the joystick 20 is changed. Not only does a high pump flow rate be required if the arm speed is slowed by a change in the control lead, but reducing the pump flow can minimize the engine load and further reduce fuel consumption.

이러한 펌프의 유량 조절은 붐에 유량을 우선적으로 제공하는 펌프와 암에 유량을 우선적으로 제공하는 펌프가 따로 구비되어 있는 경우에 에너지 효율을 보다 향상시킬 수 있게 된다. 즉, 단일 펌프로 붐과 암 모두에 유량을 공급해야 하는 경우라면 상술한 유량의 저감은 붐 구동 및 다른 작업장치에 영향을 줄 수 있으나, 상술한 바와 같이 펌프들이 분리되어 있는 경우라면 본 기술을 적용시킬 경우 붐 구동 펌프에서 소요되는 에너지가 많아지는 것을 암 구동 펌프에서 상쇄시킬 수 있게 되어 에너지 효율을 향상시킬 수 있다. 통상 굴삭기에는 암 1속/2속 스풀과 붐 1속/2속 스풀이 설치되며, 이들 각각은 복수의 펌프에 의해 유량을 공급받는다. 이 경우 암 1속 스플용 펌프와 붐 1속 스플용 펌프를 분리 설치하고, 암 1속 스풀용 펌프의 유량을 감소시킴으로써 상술한 에너지 효율을 기대할 수 있게 된다.This pump's flow rate control can further improve energy efficiency if the boom is provided with a pump that primarily provides flow and a pump that provides the pump with a flow priority. That is, if a single pump is required to supply the flow to both the boom and the arm, the flow reduction described above may affect the boom drive and other work devices, but if the pumps are separate as described above, When applied, it is possible to offset the energy consumed by the boom drive pump by the arm drive pump, thereby improving the energy efficiency. Usually, an excavator is provided with an arm 1/2 spool and a boom 1/2 spool, each of which is supplied with a flow rate by a plurality of pumps. In this case, the above-mentioned energy efficiency can be expected by separately installing the arm first-spool pump and the boom first-speed spool pump and reducing the flow rate of the arm first-spool pump.

4. 경보발생4. Alarm occurrence

장비 컨트롤러(10)는 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브(40)의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제2 압 력값에 도달하면, 경고 수단(80)을 통하여 작업자에게 위험상태임을 나타내는 경고 신호를 알린다. 경고 수단(80)으로는 경고 부저나 경고 램프를 고려해볼 수 있다. When the amount of increase of the relief pressure by the operation of the relief pressure regulating electromagnetic proportional pressure reducing valve 40 reaches the second pressure value set on the basis of the maximum increase value of the relief pressure, Inform the operator of a warning signal indicating a hazardous condition. As the warning means 80, a warning buzzer or a warning lamp may be considered.

이상 본 발명의 실시예를 상술하였다. 그렇지만, 본 발명의 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 정하여지며, 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 당해 분야의 통상의 기술자의 입장에서 충분히 이해가능한 균등한 기술범위까지 미친다.The embodiments of the present invention have been described above. However, the scope of protection of the present invention is determined based on the appended claims, and is not limited to the above-described embodiments. The scope of protection of the present invention extends to an equivalent technical scope that is sufficiently understandable from the standpoint of a person skilled in the art.

도 1은 본 발명의 시스템의 개략도1 is a schematic diagram of a system of the present invention;

도 2는 본 발명의 시스템에서 조이스틱의 암펴기 동작에 대한 제어 선도Fig. 2 is a control diagram of the arm-opening operation of the joystick in the system of the present invention. Fig.

도면부호의 간단한 설명BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

10: 장비 컨트롤러 10: Equipment controller

20: 조이스틱20: Joystick

30: 붐 실린더 압력센서30: Boom cylinder pressure sensor

40: 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브40: relief pressure regulating electronic proportional pressure reducing valve

50: 펌프 전자비례감압 밸브50: Pump electronic proportional pressure reducing valve

60: 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러60: Main control valve controller

70: 스풀제어 전자비례감압 밸브70: Spool control electronic proportional pressure reducing valve

80: 경고수단80: Warning means

Claims (8)

암을 조종하는 조이스틱과,A joystick that controls the cancer, 붐 실린더의 압력을 센싱하는 압력센서와,A pressure sensor for sensing the pressure of the boom cylinder, 릴리프 압력을 가변하는 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브와,A relief pressure regulating electron proportional pressure reducing valve for varying the relief pressure, 센싱된 압력이 릴리프 압력을 기준으로 설정된 설정압력에 도달하였을 때, 상기 조이스틱이 암을 펴도록 작동되고 있음을 인식하는 경우, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브를 동작시켜 릴리프 압력을 비례적으로 증대시키는 장비 컨트롤러와,When the sensed pressure reaches a set pressure set on the basis of the relief pressure, when it is recognized that the joystick is being operated to open the arm, the relief pressure regulating electron proportional pressure reducing valve is operated to proportionally increase the relief pressure Equipment controller, 암을 동작시키는 스풀의 개폐량을 조절하는 암 동작 스풀 제어 전자비례감암 밸브와,A female actuating spool control electronic proportional attenuator valve for regulating the amount of opening and closing of the spool for operating the arm, 상기 암 동작 스풀 제어 전자비례감압 밸브를 제어하는 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러;를 포함하고,And a main control valve controller for controlling the arm operation spool control solenoid proportional pressure reducing valve, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제1 압력값에 도달하였을 때, 상기 장비 컨트롤러가 암 펴기 동작 제어 선도를 변경시켜 상기 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러에 신호를 보내고, 상기 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러는 변경된 암 펴기 동작 제어 선도에 기초하여 암 동작 스풀 제어 전자비례감암 밸브를 제어하여 암의 동작이 느리게 되도록 하는 것인 굴삭기 붐 빠짐 방지 시스템.When the increase amount of the relief pressure by the operation of the relief pressure regulating electron proportional pressure reducing valve reaches the first pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, the equipment controller changes the arm opening operation control diagram, And the main control valve controller controls the arm motion spool control electron proportional attenuator valve based on the modified arm opening motion control diagram to slow the operation of the arm. 삭제delete 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 펌프의 압력을 조절하는 펌프 비례제어감압 밸브를 더 포함하고,Further comprising a pump proportional control reducing valve for adjusting the pressure of the pump, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제1 압력값에 도달하였을 때, 상기 장비 컨트롤러가 상기 펌프 비례제어감압 밸브를 제어하여 펌프가 최소유량을 출력하도록 하는 것인 굴삭기 붐 빠짐 방지 시스템.When the increase amount of the relief pressure by the operation of the relief pressure regulating electron proportional pressure reducing valve reaches the first pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, the equipment controller controls the pump proportional control pressure reducing valve, Thereby outputting a minimum flow rate. 청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,The method according to claim 1 or 3, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제2 압력값에 도달하였을 때, 상기 장비 컨트롤러가 상기 메인 컨트롤 밸브 컨트롤러에 신호를 보내어 암 동작 스풀 제어 전자비례감암 밸브를 제어함으로써 암을 펴는 동작을 정지시키도록 하는 것인 굴삭기 붐 빠짐 방지 시스템.When the increase amount of the relief pressure by the operation of the relief pressure regulating electron proportional pressure reducing valve reaches the second pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, the equipment controller sends a signal to the main control valve controller, Wherein the spool control electronic proportioning damper valve is controlled to stop the operation of extending the arm. 청구항 1 또는 청구항 3에 있어서, The method according to claim 1 or 3, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제2 압력값에 도달하였을 때 작업자에게 경고 신호를 보내는 경고 수단을 더 포함하는 굴삭기 붐 빠짐 방지 시스템. And an alarm means for sending an alarm signal to the operator when the increase amount of the relief pressure due to the operation of the relief pressure control electronic proportional pressure reducing valve reaches the second pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure. system. 붐 실린더의 압력을 센싱하는 단계와,Sensing the pressure of the boom cylinder, 센싱된 압력이 릴리프 압력을 기준으로 설정된 설정압력에 도달하였을 때 조이스틱이 암을 펴도록 동작되고 있음을 인식하는 경우, 릴리프 압력을 비례적으로 증가시키는 단계와When the sensed pressure reaches a set pressure set on the basis of the relief pressure, when it is recognized that the joystick is being operated to open the arm, increasing the relief pressure proportionally 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제1 압력값에 도달하였을 때, 조이스틱의 암 펴기 동작에 대한 제어 선도를 변경시켜 암 동작을 느리게 하는 단계를 포함하는 굴삭기 붐 빠짐 방지 제어방법.Relief pressure control When the increase amount of relief pressure by the operation of the electronic proportional pressure reducing valve reaches the first pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, the control line for the unfolding operation of the joystick is changed, Wherein the step of slowing down the excavator boom is performed. 삭제delete 청구항 6에 있어서, The method of claim 6, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제1 압력값에 도달하였을 때, 펌프가 최소유량을 출력하도록 하는 단계를 더 포함하며, Further comprising the step of causing the pump to output a minimum flow rate when the increase amount of the relief pressure due to the operation of the relief pressure adjusting electromagnetic proportional pressure reducing valve reaches the first pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure, 릴리프 압력 조절 전자비례감압 밸브의 동작에 의한 릴리프 압력의 증가량이 릴리프 압력의 최대 증가값을 기준으로 설정된 제2 압력값에 도달하였을 때, 암을 펴는 동작을 정지시키는 단계를 더 포함하는 굴삭기 붐 빠짐 방지 제어방법.Stopping the operation of extending the arm when the increase amount of the relief pressure by the operation of the relief pressure regulating electron proportional pressure reducing valve reaches the second pressure value set based on the maximum increase value of the relief pressure Prevention control method.
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