KR101683778B1 - Image processing apparatus for correcting errors in the image information data - Google Patents

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KR101683778B1
KR101683778B1 KR1020160121534A KR20160121534A KR101683778B1 KR 101683778 B1 KR101683778 B1 KR 101683778B1 KR 1020160121534 A KR1020160121534 A KR 1020160121534A KR 20160121534 A KR20160121534 A KR 20160121534A KR 101683778 B1 KR101683778 B1 KR 101683778B1
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fixed
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이연우
윤순식
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(주)선영종합엔지니어링
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Abstract

The present invention relates to an image processing device for correcting errors in image information data and, more specifically, to an image processing device for allowing a worker to drive a vehicle and moves to a specific building to operate an input device. If the worker photographs a specific part of the corresponding building through a pair of monitoring cameras at the same time, the image processing device corrects error of image information data so as to automatically modify the error of numerical map data when needing to modify location information of the corresponding building after a control unit compares data of the photographed building with the numerical map data stored in a memory.

Description

영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치{Image processing apparatus for correcting errors in the image information data}Technical Field [0001] The present invention relates to an image processing apparatus for correcting an error of image information data,

본 발명은 영상신호를 처리하는 기술 분야 중 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 작업자가 차량을 운전하여 특정의 건축물 근처로 이동한 상태에서 입력장치를 조작하여 한쌍의 관측카메라가 해당 건축물의 특정부분을 동시에 촬영하도록 하면 제어유닛이 촬영된 건축물의 데이터와 메모리에 저장된 수치지도 데이터를 비교하여 해당 건축물의 위치정보에 수정이 필요할 경우, 자동으로 수치지도 데이터의 오류를 수정할 수 있도록 한 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an image processing apparatus for correcting errors in image information data among technical fields for processing a video signal, and more particularly, When a pair of observation cameras simultaneously photograph a specific part of the building, the control unit compares the data of the photographed building with the digital map data stored in the memory, and when it is necessary to correct the position information of the building, And to an image processing apparatus for correcting an error of image information data so as to correct an error.

일반적으로, 수치지도는 항공 촬영한 사진을 디지털 데이터화한 것으로, GPS와 함께 차량용 네비게이션 등과 같은 GIS에 탑재되어 널리 사용되고 있다.In general, digital maps are digital data of aerial photographs, and they are widely used in GIS such as navigation for automobiles along with GPS.

한편, 매립이나 간척 등에 따라, 빌딩이나 교량 등과 같은 건축물이 새로 건축되는 등과 같이, 수치지도의 위치정보를 수정해야 할 경우, 건축물의 위치를 측량한 후, 측량된 건축물의 정보를 수치지도에 입력하여 수치지도의 데이터를 수정하여야 한다.On the other hand, when the position information of a digital map is to be corrected, such as a new building such as a building or a bridge is built according to landfill or reclamation, the position of the building is measured and then the information of the measured building is input to the digital map The data of the digital map should be corrected.

그러나, 이와 같이 수치지도를 수정하기 위해서는 과정이 매우 번거로워서, 수치지도를 손쉽게 수정할 수 있도록 된 장치가 필요하게 되었다.However, in order to modify the digital map in such a manner, the process is very cumbersome, and a device capable of easily modifying the digital map has become necessary.

이에, 하기한 선행특허문헌에 나타난 바와 같은 차량을 이용하여 이동하면서 지형변화를 쉽게 계측할 수 있어 수치지도상의 오류 데이터를 보정할 수 있는 수단이 개시된 바 있다.As a result, it is possible to easily measure a terrain change while moving using a vehicle as shown in the above-mentioned prior patent documents, and a means for correcting error data on a digital map has been disclosed.

그런데, 차량을 이용하여 계측할 때 관측카메라가 장애물에 걸릴 경우 차량을 임의로 이동시켜야 하므로 매우 불편하며, 차량을 이동시킬 수 없는 지리적 환경에서는 측정이 불가능한 경우도 발생되는 한계를 가지고 있다.However, it is very inconvenient to move the vehicle arbitrarily when the observation camera is obstructed when the vehicle is measured using the vehicle, and the measurement can not be performed in a geographical environment where the vehicle can not be moved.

대한민국 특허 등록번호 제10-0888721호(2009.03.06.), '지형변화에 대한 자가오류수정이 가능한 수치지도 시스템'Korea Patent Registration No. 10-0888721 (Mar. 23, 2009), 'Digital Mapping System for Self-Correcting Error of Terrain Change'

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 작업자가 차량을 운전하여 특정의 건축물 근처로 이동한 상태에서 입력장치를 조작하여 한쌍의 관측카메라가 해당 건축물의 특정부분을 동시에 촬영하도록 하면 제어유닛이 촬영된 건축물의 데이터와 메모리에 저장된 수치지도 데이터를 비교하여 해당 건축물의 위치정보에 수정이 필요할 경우, 자동으로 수치지도 데이터의 오류를 수정할 수 있도록 한 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치를 제공함에 그 주된 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide an image processing apparatus, When the specific unit is photographed at the same time, the control unit compares the data of the photographed building with the numerical map data stored in the memory, and when it is necessary to correct the position information of the building, There is provided a video processing apparatus for correcting an error of data.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 차량(1)에 구비되어 차량(1)의 좌표데이터를 출력하는 GPS유닛(10)과; 차량(1)에 구비되어 차량(1)의 방위각을 측정하는 방위각측정장치(20)와; 하부면에 구비된 완충부재(15a)를 통해 차량(1)에 구비되는 베이스(15)와; 상기 베이스(15)에 구비되는 지지대(30)와; 상기 지지대(30)에 상하방향으로 회동가능하게 설치되는 회동대(40)와; 상기 회동대(40)에 교차되도록 힌지결합되고, 한 쌍의 관측카메라(60)를 상호 이격되게 배치 고정하는 수평대(50)와; 상기 회동대(40)와 수평대(50)에 구비되어 회동대(40)와 수평대(50)의 기울기를 측정하는 제1 및 제2 기울기측정센서(70,80)와; 상기 회동대(40)에 연결되어 회동대(40)를 회동시키는 제1 구동장치(90)와; 상기 수평대(50)에 연결되어 수평대(50)를 회동시키는 제2 구동장치(100)와; 상기 관측카메라(60)에 연결되어 관측카메라(60)를 수평방향으로 회동시키는 제3 구동장치(110)와; 상기 관측카메라(60)에 연결되어 관측카메라(60)가 향하는 방향의 각도를 측정하는 각도측정센서(120)와; 수치지도 데이터가 탑재된 메모리(131)가 구비되며, 상기 제1 및 제2 기울기 측정센서(70,80)와 각도측정센서(120)와 GPS유닛(10)과 방위각측정장치(20)에 연결되며, 상기 제1 내지 제3 구동장치(90,100,110)를 제어하는 제어유닛(130)과; 상기 제어유닛(130)에 연결된 조이스틱 또는 키보드중 하나인 입력장치(140)와; 상기 관측카메라(60)에 연결되어 관측카메라(60)에 의해 촬영된 영상을 디스플레이하는 모니터(150)와; 상기 지지대(30)에 설치되는 한쌍의 관측카메라(60)를 포함하는 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치에 있어서, 상기 지지대(30)가 설치되는 구동유닛(200)을 차량(1) 상면에 더 설치하되, 차량(1)의 운전석(DRV)에는 상기 구동유닛(200)의 구동을 제어하는 컨트롤패널(CTR)이 설치되고, 상기 구동유닛(200)은 차량(1)의 상면을 관통하여 차량(1) 내부에 형성된 수납챔버(CHM)로 수납될 수 있도록 승강 가능하게 설치되며; 상기 구동유닛(200)은 차량(1)의 천정에서 차량 내부의 수납챔버(CHM)에 매립되어 승하강 가능하게 설치되는 받침플레이트(212)와, 상기 받침플레이트(212) 상에 베어링고정된 메인축(214)과, 상기 메인축(214)과 일체를 이루면서 상기 메인축(214) 보다 더 큰 직경을 갖는 원기둥형상의 서브축(216)과, 상기 서브축(216)의 원주방향으로 형성된 래크(218)와, 상기 래크(218)에 치결합된 피니언(220)과, 상기 피니언(220)이 고정되고 상기 받침플레이트(212) 상에 고정된 회동모터(222)와, 상기 서브축(216)의 상단에 고정된 상판(226)과, 상기 상판(226)에 안착된 사각프레임(228)과, 상기 사각프레임(228)을 관통하여 양단이 각각 자회전가능하게 베어링고정된 볼스크류(230)와, 상기 볼스크류(230)의 사각프레임(228)을 관통한 일단에 고정된 종동기어(232)와, 상기 종동기어(232)에 기어결합하는 구동기어(234)와, 상기 구동기어(234)가 고정되고 상기 사각프레임(228)의 일측 외면에 고정된 구동모터(236)와, 상기 볼스크류(230)에 치결합된 상태로 끼워져 볼스크류(230)의 회전방향에 따라 움직이는 유동블럭(238)과, 상기 사각프레임(228)의 마주보는 내측면에 일정길이 형성된 가이드홈(240)과, 일단은 상기 가이드홈(240)에 끼워지고 타단은 상기 유동블럭(238)에 나사조립되는 가이드바(242)를 포함하되, 상기 유동블럭(238)은 상단이 상기 사각프레임(228)의 상면 보다 높게 돌출되며, 돌출된 상면 중심에는 사각고정홈(GO)이 요입 형성되고, 상기 사각고정홈(GO)에는 사각고정돌기(252)가 끼워지며, 상기 사각고정돌기(252)는 고정하우징(250)의 하단면 중앙에서 일체로 돌출되고, 상기 고정하우징(250)에는 상기 완충부재(15a)를 포함한 베이스(15)가 이탈되지 않게 내장된 것을 특징으로 하는 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치를 제공한다.Means for Achieving the Object According to the Present Invention The present invention provides a vehicle comprising: a GPS unit (10) provided in a vehicle (1) for outputting coordinate data of a vehicle (1); An azimuth angle measuring device (20) provided on the vehicle (1) for measuring an azimuth angle of the vehicle (1); A base 15 provided on the vehicle 1 through a buffer member 15a provided on a lower surface thereof; A support base 30 provided on the base 15; A pivot 40 mounted on the support 30 so as to be vertically rotatable; A horizontal bar 50 hingedly coupled to the pivot 40 and spaced apart from the pair of observation cameras 60; First and second tilt measurement sensors (70, 80) provided on the pivot table (40) and the horizontal table (50) for measuring the tilt of the pivot table (40) and the horizontal table (50); A first driving device 90 connected to the pivotal table 40 to rotate the pivotal table 40; A second driving device 100 connected to the horizontal bar 50 to rotate the horizontal bar 50; A third driving device 110 connected to the observation camera 60 to rotate the observation camera 60 horizontally; An angle measuring sensor (120) connected to the observation camera (60) and measuring an angle of a direction of the observation camera (60); A memory 131 on which the digital map data is mounted is provided and connected to the first and second tilt measurement sensors 70 and 80, the angle measurement sensor 120, the GPS unit 10 and the azimuth measurement device 20 A control unit (130) for controlling the first to third driving devices (90, 100, 110); An input device 140 which is one of a joystick or a keyboard connected to the control unit 130; A monitor (150) connected to the observation camera (60) and displaying an image photographed by the observation camera (60); And a pair of observation cameras (60) installed on the support base (30), the image processing apparatus comprising: a drive unit (200) A control panel CTR for controlling the driving of the driving unit 200 is installed in the driver's seat DRV of the vehicle 1 and the driving unit 200 is mounted on the upper surface of the vehicle 1 And is housed so as to be housed in a housing chamber (CHM) formed inside the vehicle (1) The drive unit 200 includes a support plate 212 embedded in the housing chamber CHM of the vehicle 1 in the ceiling of the vehicle 1 so as to be vertically movable up and down, A shaft 214 and a cylindrical sub shaft 216 integrally formed with the main shaft 214 and having a larger diameter than the main shaft 214 and a sub shaft 216 having a larger diameter than the main shaft 214, A pinion 220 coupled to the rack 218 and a pivoting motor 222 fixed to the pinion 220 and fixed to the support plate 212; A square frame 228 seated on the upper plate 226 and a ball screw 230 having both ends thereof rotatably mounted on the square frame 228 and rotatably mounted on the upper frame 226, A driven gear 232 fixed to one end of the ball screw 230 through the square frame 228 and a driven gear 232 fixed to the driven gear 232, A drive motor 236 to which the drive gear 234 is fixed and fixed to one outer surface of the square frame 228 and a driving motor 236 fixed to the ball screw 230, A moving block 238 moving along the rotation direction of the screw 230 and a guide groove 240 having a predetermined length formed on the inner surface of the rectangular frame 228 opposite to the guide groove 240. One end of the guide groove 240 is inserted into the guide groove 240 And the other end of which is screwed to the flow block 238. The upper end of the flow block 238 is projected higher than the upper surface of the rectangular frame 228, The rectangular groove fixing projection 252 is inserted into the rectangular groove fixing groove 254 and the rectangular fixing protrusion 252 is integrally protruded from the center of the bottom surface of the fixing groove 250, The base 15 including the cushioning member 15a is not detached from the fixed housing 250 The present invention provides an image processing apparatus for correcting an error of image information data.

본 발명에 따르면, 지형변화에 따라 새로 건축되는 건축물 등의 위치를 자동으로 측정하여, 영상정보 데이터의 오류를 보정할 수 있어 정보의 정확성을 확보하는 효과를 얻는다.According to the present invention, the position of a newly constructed building or the like is automatically measured in accordance with the change of the terrain, the error of the image information data can be corrected, and the accuracy of the information can be secured.

도 1은 본 발명에 따른 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치를 도시한 측단면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치를 도시한 배면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치를 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치의 구성도이다.
도 5는 본 발명에 따른 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치의 작용을 도시한 참고도이다.
도 6은 본 발명에 따른 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치의 추가 실시예인 구동유닛의 예시도이다.
도 7은 도 6의 구동유닛 중 회전구동부를 보인 예시도이다.1 is a side sectional view showing an image processing apparatus for correcting an error of image information data according to the present invention.
2 is a rear view illustrating an image processing apparatus for correcting errors of image information data according to the present invention.
3 is a plan view showing an image processing apparatus for correcting errors of image information data according to the present invention.
4 is a block diagram of an image processing apparatus for correcting errors of image information data according to the present invention.
FIG. 5 is a reference view showing an operation of an image processing apparatus for correcting an error of image information data according to the present invention.
6 is an exemplary view of a driving unit which is a further embodiment of an image processing apparatus for correcting errors of image information data according to the present invention.
7 is an exemplary view showing a rotation driving unit of the driving unit of FIG.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.Before describing the present invention, the following specific structural or functional descriptions are merely illustrative for the purpose of describing an embodiment according to the concept of the present invention, and embodiments according to the concept of the present invention may be embodied in various forms, And should not be construed as limited to the embodiments described herein.

또한, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, since the embodiments according to the concept of the present invention can make various changes and have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. However, it should be understood that the embodiments according to the concept of the present invention are not intended to limit the present invention to specific modes of operation, but include all modifications, equivalents and alternatives falling within the spirit and scope of the present invention.

본 발명은 후술되는 선등록특허 제0888721호를 그대로 이용한다. 때문에, 이하 설명되는 장치 구성상 특징들은 모두 등록특허 제0888721호에 기재된 사항들이다.The present invention uses the above-mentioned prior-art patent No. 0888721 as it is. Therefore, all of the features of the apparatus described below are those described in Patent No. 0888721. [

다만, 본 발명은 상기 등록특허 제0888721호에 개시된 구성들 중 지지대의 각도를 전체적으로 조절할 수 있도록 개선한 부분이 가장 핵심적인 구성상 특징을 이룬다.However, the present invention is characterized in that the improved part of the configuration disclosed in the above-mentioned Japanese Patent No. 0888721 is capable of adjusting the angle of the support as a whole.

따라서, 이하 설명되는 장치 구성과 특징 및 작동관계는 상기 등록특허 제0888721호의 내용을 그대로 인용하기로 하며, 후단부에서 본 발명의 주된 특징과 관련된 구성에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.Therefore, the device structure, characteristics, and operation relationship described below will be incorporated by reference in the above-mentioned Japanese Patent Application No. 0888721, and the structure related to the main features of the present invention will be described in detail at the rear end.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명은 차량(1)에 구비되어 차량(1)의 좌표데이터를 출력하는 GPS유닛(10)과; 차량(1)에 구비되어 차량(1)의 방위각을 측정하는 방위각측정장치(20)와; 하부면에 구비된 완충부재(15a)를 통해 차량(1)에 고정설치되는 베이스(15)와; 상기 베이스(15)에 구비되는 지지대(30)와; 상기 지지대(30)에 상하방향으로 회동가능하게 설치되는 회동대(40)와; 상기 회동대(40)에 교차되도록 힌지결합된 수평대(50)와; 상호 이격되도록 상기 수평대(50)에 회동가능하게 장착된 한쌍의 관측카메라(60)와; 상기 회동대(40)와 수평대(50)에 구비되어 회동대(40)와 수평대(50)의 기울기를 측정하는 제1 및 제2 기울기측정센서(70,80)와; 상기 회동대(40)에 연결되어 회동대(40)를 회동시키는 제1 구동장치(90)와; 상기 수평대(50)에 연결되어 수평대(50)를 회동시키는 제2 구동장치(100)와; 상기 관측카메라(60)에 연결되어 관측카메라(60)를 수평방향으로 회동시키는 제3 구동장치(110)와; 상기 관측카메라(60)에 연결되어 관측카메라(60)가 향하는 방향의 각도를 측정하는 각도측정센서(120)와; 상기 제1 및 제2 기울기측정센서(70,80)와 각도측정센서(120)와 GPS유닛(10)과 방위각측정장치(20)에 연결되며, 상기 제1 내지 제3 구동장치(90,100,110)를 제어하는 제어유닛(130)과; 상기 제어유닛(130)에 연결된 입력장치(140)와; 상기 관측카메라(60)에 연결되어 관측카메라(60)에 의해 촬영된 영상을 디스플레이하는 모니터(150)로 이루어진다.1 to 4, the present invention comprises a GPS unit 10 provided in the vehicle 1 and outputting coordinate data of the vehicle 1; An azimuth angle measuring device (20) provided on the vehicle (1) for measuring an azimuth angle of the vehicle (1); A base 15 fixed to the vehicle 1 through a buffer member 15a provided on a lower surface thereof; A support base 30 provided on the base 15; A pivot 40 mounted on the support 30 so as to be vertically rotatable; A horizontal stand 50 hinged to the pivot stand 40 so as to intersect with the pivot stand 40; A pair of observation cameras (60) rotatably mounted on the horizontal table (50) so as to be spaced apart from each other; First and second tilt measurement sensors (70, 80) provided on the pivot table (40) and the horizontal table (50) for measuring the tilt of the pivot table (40) and the horizontal table (50); A first driving device 90 connected to the pivotal table 40 to rotate the pivotal table 40; A second driving device 100 connected to the horizontal bar 50 to rotate the horizontal bar 50; A third driving device 110 connected to the observation camera 60 to rotate the observation camera 60 horizontally; An angle measuring sensor (120) connected to the observation camera (60) and measuring an angle of a direction of the observation camera (60); The first and second tilt measurement sensors 70 and 80 and the angle measurement sensor 120 are connected to the GPS unit 10 and the azimuth measurement device 20. The first to third tilt measurement sensors 70 and 80, A control unit (130) for controlling the control unit (130); An input device 140 connected to the control unit 130; And a monitor 150 connected to the observation camera 60 and displaying an image photographed by the observation camera 60.

상기 GPS유닛(10)은 차량(1)에 일체로 구비되어 차량(1)의 좌표데이터를 출력하므로써, 상기 관측카메라(60)의 현재 좌표데이터를 간접적으로 측정하여 출력하는 기능을 한다.The GPS unit 10 is provided integrally with the vehicle 1 and outputs coordinate data of the vehicle 1 to indirectly measure and output the current coordinate data of the observation camera 60. [

상기 방위각측정장치(20)는 차량(1)에 일체로 구비되어 차량(1)의 방위를 측정하므로써, 상기 관측카메라(60)가 향하는 방위를 간접적으로 측정할 수 있도록 한다. 이때, 상기 방위는 정북방향에 대해 상기 차량(1)의 정면이 향하는 방향의 각도를 의미한다.The azimuth measurement device 20 is provided integrally with the vehicle 1 and measures the azimuth of the vehicle 1 so that the azimuth of the azimuth measurement camera 60 can be indirectly measured. At this time, the azimuth means an angle in the direction toward the front of the vehicle 1 with respect to the north direction.

상기 베이스(15)는 사각 금속판으로 구성되어, 지지대(30)의 하중을 지지할 수 있도록 구성된다. 그리고, 베이스(15) 하부면의 완충부재(15a)는 고무재질로 이루어져, 베이스(15)의 하부 모퉁이 부분을 지지하도록 배치되는 것으로, 양단이 차량(1)의 지붕면과, 베이스(15)의 하부면에 각각 고정되어, 차량(1)의 운행시 발생되는 충격을 흡수하여, 충격에 의해 관측카메라(60)를 비롯한 제1 내지 제3 구동장치(90,100,110)에 손상되는 것을 방지한다.The base 15 is made of a rectangular metal plate and is configured to support the load of the support 30. The cushioning member 15a on the lower surface of the base 15 is made of a rubber material and disposed so as to support the lower corner portion of the base 15. The cushioning member 15a has both ends connected to the roof surface of the vehicle 1, So as to absorb the impact generated when the vehicle 1 is driven so as to prevent the first to third driving devices 90, 100, 110 including the observation camera 60 from being damaged by the impact.

상기 지지대(30)는 상하로 긴 막대형상으로 구성되어, 상기 베이스(15)의 상면에 고정된다.The support base 30 is formed in a vertically long rod shape and is fixed to the upper surface of the base 15.

상기 회동대(40)는 기단부에 수평방향으로 구비된 힌지축(41)이 상기 지지대(30)의 중간부에 회동가능하게 결합되어, 지지대(30)의 후방쪽으로 연장되도록 설치된다.The swivel base 40 has a hinge shaft 41 provided horizontally at its base end so as to be pivotally coupled to the middle portion of the support base 30 and extend to the rear side of the support base 30.

상기 수평대(50)는 중간부가 상기 회동대(40)의 선단부에 구비된 지지축(42)에 회동가능하게 결합되어 회동대(40)와 T자 형으로 연결된 것으로, 상기 지지축(42)을 중심으로 양단이 상하방향으로 회동되도록 설치된다.An intermediate portion of the horizontal base 50 is rotatably coupled to a support shaft 42 provided at a distal end of the rotary base 40 and connected to the rotary base 40 in a T- So that both ends thereof are rotated in the vertical direction.

상기 관측카메라(60)는 자동으로 초점이 조절되도록 구성되고, 망원렌즈가 구비된 것으로, 하부에는 상하방향의 회전축(61)이 구비되어 상기 수평대(50)의 양단 상면에 좌우방향으로 회전가능하게 설치된다.The observation camera 60 is configured to automatically adjust the focus and is provided with a telephoto lens. The lower part of the observation camera 60 is provided with a vertical rotation axis 61, Respectively.

상기 제1 및 제2 기울기측정센서(70,80)는 일반적인 기울기센서를 이용하는 것으로, 제1 기울기측정센서(70)는 상기 회동대(40)에 구비되고, 상기 제2 기울기측정센서(80)는 상기 수평대(50)에 각각 구비되어, 회동대(40)와 수평대(50)가 수평면에 대해 기울어진 각도를 측정하여, 측정된 기울기데이터를 출력하는 기능을 한다.The first and second tilt measurement sensors 70 and 80 use a general tilt sensor such that the first tilt measurement sensor 70 is provided on the pivot 40 and the second tilt measurement sensor 80, Are provided respectively in the horizontal table 50 and function to measure the tilt angle of the pivot table 40 and the horizontal table 50 with respect to the horizontal plane and output the measured tilt data.

상기 제1 구동장치(90)는 도시안된 구동모터에 의해 회전되는 구동축(91)이 구비되며, 지지대(30)에 고정된 상태에서 구동축(91)이 상기 회동대(40)의 힌지축(41)에 연결되어, 구동모터로 구동축을 회전시켜 회동대(40)의 기울기를 조절할 수 있도록 구성된다.The first driving device 90 includes a drive shaft 91 rotated by a drive motor not shown and the drive shaft 91 is fixed to the support base 30 by a hinge shaft 41 So that the driving shaft can be rotated by the driving motor to adjust the inclination of the rotating table 40.

상기 제2 구동장치(100)는 도시안된 구동모터에 의해 회전되는 구동축(101)이 구비되며, 상기 수평대(50)에 고정된 상태에서 구동축(101)이 상기 회동대(40)의 지지축(42)에 연결되어, 구동모터로 구동축을 회전시켜 수평대(50)의 기울기를 조절할 수 있도록 구성된다.The second driving device 100 includes a driving shaft 101 that is rotated by a driving motor not shown in the figure. When the driving shaft 101 is fixed to the horizontal table 50, And is configured to be able to adjust the tilt of the horizontal table 50 by rotating the drive shaft with the driving motor.

상기 제3 구동장치(110)는 도시안된 구동모터에 의해 회전되는 구동축(111)이 구비되며, 상기 수평대(50)에 고정된 상태에서 구동축(111)이 관측카메라(60)의 회전축(61)에 연결되어, 구동모터로 회전축(61)을 회전시켜 관측카메라(60)를 좌우방향으로 회전시켜, 관측카메라(60)의 방향을 조절할 수 있도록 구성된다. 이때, 상기 제3구동장치(110)는 각 관측카메라(60)에 각각 연결되어, 각 관측카메라(60)의 방향을 각기 별도로 조절할 수 있도록 구성된다.The third driving unit 110 includes a driving shaft 111 rotated by a driving motor not shown and the driving shaft 111 is fixed to the horizontal shaft 50 by a rotation axis 61 of the observation camera 60 So that the direction of the observation camera 60 can be adjusted by rotating the rotation shaft 61 with the driving motor to rotate the observation camera 60 in the left and right direction. At this time, the third driving device 110 is connected to each of the observation cameras 60 so that the directions of the observation cameras 60 can be separately adjusted.

상기 각도측정센서(120)는 각 관측카메라(60)의 회전축(61)에 각각 결합되어, 각각의 관측카메라(60)의 각도, 즉, 상기 수평대(50)의 전면방향에 대해 각 관측카메라(60)가 향하는 방향의 각도(θ1,θ2)를 측정하여 출력하는 기능을 한다.The angle measurement sensor 120 is coupled to the rotation axis 61 of each observation camera 60 and detects the angle of each observation camera 60, And the angles? 1 and? 2 in the direction in which the light source 60 is directed.

상기 제어유닛(130)은 수치지도 데이터가 탑재된 메모리(131)와, 상기 회동대(40)와 수평대(50)가 수평상태를 유지하도록 제어하는 수평제어부(132)와, 상기 관측카메라(60)의 방향을 조절하는 방향조절부(133)와, 상기 각도측정센서(120)에 연결되어 관측카메라(60)의 각도를 연산하여 카메라가 촬영하고 있는 건축물(2)의 상대위치를 연산하는 상대위치연산부(134)와, 상기 GPS유닛(10)과 방위각측정장치(20)와 상대위치연산부(134)에서 출력된 데이터를 수신하여 메모리(131)에 탑재된 수치지도 데이터와 비교분석하며 수치지도 데이터를 수정하는 비교판단부(135)가 구비된다.The control unit 130 includes a memory 131 on which the digital map data is mounted, a horizontal control unit 132 for controlling the pivot table 40 and the horizontal table 50 to maintain a horizontal state, A direction adjusting unit 133 that adjusts the direction of the observation camera 60 and calculates the angle of the observation camera 60 connected to the angle measurement sensor 120 to calculate a relative position of the building 2 photographed by the camera The relative position calculator 134 receives the data output from the GPS unit 10, the azimuth measurement device 20 and the relative position calculator 134 and compares and analyzes the data with the digital map data stored in the memory 131, And a comparison determination unit 135 for correcting the map data.

상기 수평제어부(132)는 상기 제1 및 제2 기울기측정센서(70,80)의 출력신호를 수신하여 회동대(40)와 수평대(50)의 기울기를 감시하고, 회동대(40)와 수평대(50)가 수평에 대해 기울어져 있을 경우, 상기 제1 및 제2 구동장치(90,100)를 제어하여 회동대(40)와 수평대(50)가 수평상태를 유지하도록 제어한다.The horizontal control unit 132 receives the output signals of the first and second tilt measurement sensors 70 and 80 to monitor the inclination of the pivot 40 and the horizontal pivot 50, When the horizontal table 50 is inclined with respect to the horizontal, the first and second driving devices 90 and 100 are controlled to control the rotary table 40 and the horizontal table 50 to be in a horizontal state.

상기 방향조절부(133)는 작업자가 상기 입력장치(140)를 통해 제어신호를 입력하면, 제어신호에 따라, 상기 제3구동장치(110)를 각각 제어하여 상기 관측카메라(60)의 방향을 조절하는 기능을 한다. When the operator inputs a control signal through the input device 140, the direction control unit 133 controls the third driving device 110 according to a control signal to control the direction of the observation camera 60 Function.

이때, 작업자는 각 관측카메라(60)의 방향을 각각 별도로 조작하여, 각 관측카메라(60)가 건축물(2)의 동일한 부분을 촬영하도록 제어한다.At this time, the operator separately controls the directions of the respective observation cameras 60 to control each of the observation cameras 60 to photograph the same part of the building 2.

상기 상대위치연산부(134)는 각 관측카메라(60)에 연결된 각도측정센서(120)에 연결되어 각도측정센서(120)에서 출력된 각도데이터를 수신하여 연산하는 것으로, 각 관측카메라(60)의 간격은 미리 알려져 있으므로, 도 5에 도시한 바와 같이, 건축물(2)의 동일한 지점을 촬영하도록 관측카메라(60)의 각도를 조절하면, 상대위치연산부(134)는 상기 각도측정센서(120)에서 출력되는 각도데이터(θ1,θ2)를 수신하여, 삼각측량법을 이용하므로써, 각 관측카메라(60)가 동시에 촬영하고 있는 건축물(2)과, 각 관측카메라(60)와의 상대위치를 측량하여 출력할 수 있다.The relative position calculation unit 134 is connected to the angle measurement sensor 120 connected to each observation camera 60 and receives and calculates the angle data output from the angle measurement sensor 120, 5, when the angle of the observation camera 60 is adjusted so as to photograph the same point of the building 2, the relative position calculation unit 134 calculates the relative position of the observation camera 60 from the angle measurement sensor 120 The angular data θ1 and θ2 that are output are received and the relative positions of the building 2 photographed by the observation cameras 60 at the same time and the respective observation cameras 60 are measured and output using the triangulation method .

상기 비교판단부(135)는 상기 GPS유닛(10)에서 출력된 차량(1)의 좌표데이터와, 상기 방위각측정장치(20)에서 출력된 방위각데이터, 상기 상대위치연산부(134)에서 출력된 상대위치데이터를 연산하여, 차량(1)의 위치를 기준을 한쌍의 관측카메라(60)가 동시에 촬영하고 있는 건축물(2)의 좌표를 측량하는 기능과, 측량된 건축물(2)의 좌표와 수치지도 데이터를 비교분석하며 수치지도 데이터의 오류를 수정하는 기능을 한다.The comparison determining unit 135 compares the coordinate data of the vehicle 1 output from the GPS unit 10 with the azimuth data output from the azimuth measuring apparatus 20 and the relative position output from the relative position calculating unit 134 A function of calculating the position data and measuring the coordinates of the building 2 simultaneously photographed by the pair of observation cameras 60 based on the position of the vehicle 1 and the function of measuring the coordinates of the measured building 2 and the digital map It compares and analyzes the data and corrects errors of the digital map data.

상기 비교판단부(135)의 건축물(2)의 좌표를 측량하는 기능을 자세히 설명하면, 도 5에 도시한 바와 같이, 작업자가 상기 입력장치(140)를 이용하여, 상기 관측카메라(60)를 제어하여 2개의 관측카메라(60)가 대상물인 건축물(2)의 우측모퉁이를 동시에 촬영하도록 한 상태에서, 연산명령을 입력하면, 비교판단부(135)는 상기 GPS유닛(10)과 방위각측정장치(20)에서 출력된 차량(1)의 좌표데이터와 방위각데이터를 수신한다. 5, the operator uses the input device 140 to measure the coordinates of the building 2 of the comparison determination unit 135, and the observation camera 60 The comparison judging unit 135 compares the GPS unit 10 and the azimuth angle measuring device 60 with each other so that the two observation cameras 60 simultaneously photograph the right corners of the object 2, And receives coordinate data and azimuth data of the vehicle 1 outputted from the vehicle 20.

이때, 상기 지지대(30)와 회동대(40) 및 수평대(50)는 차량(1)에 고정설치되므로, 차량(1)의 좌표데이터와 방위각데이터를 연산하여, 수평대(50)에 구비된 각 관측카메라(60)의 좌표와 방위각을 알 수 있다. Since the support base 30, the pivot 40 and the horizontal base 50 are fixed to the vehicle 1, the coordinate data and the azimuth data of the vehicle 1 are computed and stored in the horizontal base 50 The coordinates and the azimuth angle of each of the observation cameras 60 can be known.

그리고, 상기 비교판단부(135)는 이와같이 측정된 관측카메라(60)의 좌표 및 방위각 데이터와, 상기 상대위치연산부(134)에서 출력된 각 관측카메라(60)와 건축물(2) 우측모퉁이의 상대위치데이터를 연산하여, 건축물(2) 우측모퉁이의 좌표를 측량할 수 있다. The comparator 135 compares the coordinate and azimuth data of the observation camera 60 measured in this manner and the relative positions of the observation camera 60 and the right side corner of the building 2 output from the relative position calculator 134 The coordinates of the right corner of the building 2 can be measured by calculating the position data.

또한, 이러한 과정을 반복하여, 건축물(2)의 각 모퉁이 부분의 좌표를 측정하면, 건축물(2)의 전체 폭과 면적을 측량하는 것도 가능하다.By repeating this process and measuring the coordinates of each corner of the building 2, it is also possible to measure the entire width and area of the building 2.

그리고, 상기 비교판단부(135)의 수치지도 데이터 오류를 수정하는 기능을 자세히 설명하면, 비교판단부(135)는 전술한 과정을 거쳐 측량된 건축물(2)의 좌표데이터를 수치지도 데이터에 대입시켜 검색하므로써, 수치지도 데이터의 이상유무를 확인한다. 즉, 수치지도 데이터를 검색하여, 해당 건축물(2)의 데이터가 입력되어 있지 않거나, 수치지도 데이터상의 해당 건축물(2)의 좌표와, 전술한 과정을 거쳐 측량된 해당 건축물(2)의 좌표가 일치하지 않을 경우, 수치지도 데이터에 오류가 있는 것으로 판단하여, 해당 건축물(2)의 좌표데이터를 수치지도에 입력하거나 해당 건축물(2)의 좌표를 재입력하는 등의 수정을 자동으로 실시한다. The comparing and determining unit 135 compares the coordinate data of the measured building 2 with the numerical map data by using the above described procedure. And check whether there is an abnormality in the digital map data. That is, the numerical map data is searched, and the data of the building 2 is not input, or the coordinates of the building 2 on the digital map data and the coordinates of the building 2 measured through the above- It is determined that there is an error in the digital map data, and correction data such as inputting the coordinate data of the building 2 into the digital map or re-entering the coordinates of the building 2 is automatically performed.

이때, 작업자는 상기 입력장치(140)를 이용하여 해당 건축물(2)의 이름 등과 같은 기타 데이터를 추가적으로 입력할 수 있다.At this time, the operator can additionally input other data such as the name of the building 2 by using the input device 140.

상기 입력장치(140)는 카메라의 각도를 조절하기 위한 조이스틱과, 기타 데이터를 입력하기 위한 키보드 등으로 이루어진다.The input device 140 includes a joystick for adjusting the angle of the camera and a keyboard for inputting other data.

상기 모니터(150)는 화면분할방법을 이용하여 각 관측카메라(60)에 의해 촬영된 영상과, 수치지도 데이터를 동시에 디스플레이할 수 있도록 구성된다. 따라서, 작업자는 모니터(150)에 디스플레이되는 영상을 육안으로 확인하여, 각 관측카메라(60)가 정확하게 건축물(2)의 동일한 지점을 촬영하도록 제어할 수 있다.The monitor 150 is configured to simultaneously display an image photographed by each observation camera 60 and digital map data using a screen division method. Therefore, the operator can visually check the image displayed on the monitor 150, and control so that each observation camera 60 accurately shoots the same point of the building 2. [

따라서, 작업자는 관측하고자 하는 건축물(2)의 주변에 차량(1)을 정차시킨 후, 제어유닛(130)을 on 시키면, 상기 수평제어부(132)는 제1 및 제2 기울기 측정센서(70,80)의 신호에 따라, 제1 및 제2 구동장치(90,100)를 제어하여, 회동대(40)와 수평대(50)가 수평상태를 유지하도록 하며, 작업자가 입력장치(140)를 이용하여 각 관측카메라(60)가 건축물(2)의 동일한 지점, 즉, 동일한 창문이나, 문, 모퉁이와 같이, 육안으로 식별이 용이한 특정지점을 관측카메라(60)가 정확히 촬영하도록 관측카메라(60)의 방향을 조절한 후, 입력장치(140)를 이용하여 제어유닛(130)에 제어명령을 입력하면, 제어유닛(130)은 건축물(2)의 좌표를 측량하는 기능과, 측량된 건축물(2)의 좌표와 수치지도 데이터를 비교분석하며 수치지도 데이터를 수정한다.Accordingly, when the operator turns on the control unit 130 after stopping the vehicle 1 around the building 2 to be observed, the horizontal control unit 132 controls the first and second tilt measurement sensors 70, The operator can control the first and second driving devices 90 and 100 to keep the rotary table 40 and the horizontal table 50 in a horizontal state according to the signal of the input device 140 Each observation camera 60 can observe the observation camera 60 so that the observation camera 60 accurately captures a specific point that is easy to be visually recognized, such as the same point of the building 2, that is, the same window, door, The control unit 130 has a function of measuring the coordinates of the building 2 and a function of measuring the coordinates of the measured building 2 ) Is compared with the numerical map data and the numerical map data is corrected.

본 실시예의 경우, 건축물(2)에 대한 수치지도 데이터의 오류를 수정하는 것을 예시하였으나, 필요에 따라, 도로나 기타 토목구조물에 관한 수치지도의 데이터의 오류를 수정하는데 사용하는 것도 가능하다.In the case of this embodiment, correction of the error of the numerical map data for the building 2 is exemplified, but it is also possible to use it for correcting the error of the data of the numerical map about the road or other civil structure, if necessary.

이와같이 구성된 지형변화에 대한 자가오류수정이 가능한 수치지도시스템은 작업자가 관측카메라(60)가 건축물(2)의 일지점을 촬영하도록 조절한 후, 제어명령을 입력하는 것만으로 해당 건축물(2)에 대한 수치지도 데이터를 확인하여 자동을 수치지도 데이터의 오류를 수정하므로, 사용이 매우 편리하고, 정확한 장점이 있다.A numerical map system capable of correcting a self-error of a terrain change configured as described above is a system in which an observer camera 60 adjusts the observation camera 60 to photograph one point of the building 2 and then inputs a control command to the building 2 It is very easy to use and correct because it corrects errors of numerical map data automatically by checking the numerical map data.

또한, 작업자가 관측카메라(60)에 의해 촬영되어 모니터(150)에 디스플레이되는 영상을 육안으로 확인하면서 관측카메라(60)의 방향을 조절할 수 있으므로, 신뢰성이 매우 높은 장점이 있다.In addition, since the operator can adjust the direction of the observation camera 60 while visually checking the image captured by the observation camera 60 and displayed on the monitor 150, the reliability is very high.

그리고, 상기 베이스(15)의 하부에 완충부재(15a)가 구비되어, 차량(1)을 이동시킬 때 발생되는 충격을 흡수하므로써, 충격에 의해 관측카메라(60)를 비롯한 제1 내지 제3 구동장치(90,100,110)에 손상되는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.The cushioning member 15a is provided under the base 15 to absorb the impact generated when the vehicle 1 is moved so that the first to third driving operations including the observation camera 60, There is an advantage that damage to the devices 90, 100, and 110 can be prevented.

또한, 작업자는 관측하고자 하는 건축물(2)의 주변에 차량(1)을 정차시킨 후, 제어유닛(130)을 on 시키면, 상기 수평제어부(132)는 제1 및 제2 기울기 측정센서(70,80)의 신호에 따라, 제1 및 제2 구동장치(90,100)를 제어하여, 회동대(40)와 수평대(50)가 수평상태를 유지하도록 하므로, 지면상태에 따라 차량(1)이 기울어질 경우에도 수평대(50)가 항상 수평상태를 유지하므로, 정확한 측정이 가능한 장점이 있다.When the operator turns on the control unit 130 after stopping the vehicle 1 around the building 2 to be observed, the horizontal control unit 132 controls the first and second tilt measurement sensors 70, The first and second driving devices 90 and 100 are controlled in accordance with the signals of the first and second driving devices 80 and 80 so that the turning platform 40 and the horizontal platform 50 are maintained in a horizontal state, The horizontal unit 50 is maintained in a horizontal state at all times, so that accurate measurement can be performed.

이러한 구성을 기본 전제로 한 상태에서, 본 발명은 도 6과 같이, 지지대(30)를 차량(1)의 상부로 출몰시켜 수납가능하게 하여 안전한 보관이 가능케 하면서 지지대(30) 전체를 수평방향으로 이동시킬 수 있음은 물론 360°회전시킬 수 있어 장애물 회피 능력이 현격히 증대되어 보다 원활하고 정확한 계측이 가능토록 구조 개선될 수 있다.6, the present invention allows the support base 30 to protrude and retract into the upper portion of the vehicle 1 so that it can be safely stored, while the entire support base 30 is moved horizontally And it is possible to rotate 360 ° as well as to move the obstacle avoiding ability remarkably. Therefore, the structure can be improved so that more smooth and accurate measurement can be performed.

이를 위해, 본 발명에 따른 추가 실시예는 구동유닛(200)을 포함한다.To this end, a further embodiment according to the invention comprises a drive unit (200).

이때, 상기 구동유닛(200)은 움직일 수 있는 차량(1)의 상면에 탑재되며, 차량(1)의 운전석(DRV)에는 상기 구동유닛(200)의 구동을 제어하는 컨트롤패널(CTR)이 설치되고, 차량(1)의 전기를 이용하여 구동유닛(200)이 구동되도록 설계된다.At this time, the driving unit 200 is mounted on the upper surface of the movable vehicle 1, and a control panel (CTR) for controlling the driving of the driving unit 200 is installed in the driver's seat DRV of the vehicle 1 And is designed to drive the drive unit 200 using the electricity of the vehicle 1. [

특히, 상기 구동유닛(200)은 차량(1)의 상면을 관통하여 차량(1) 내부에 형성된 수납챔버(CHM)로 수납될 수 있도록 승강 가능하게 설치된다.Particularly, the driving unit 200 is installed so as to be able to be lifted so as to be housed in a housing chamber CHM formed inside the vehicle 1 through the upper surface of the vehicle 1. [

이를 위해, 상기 수납챔버(CHM)의 양측면에는 슬릿(미도시)이 형성되고, 상기 슬릿에는 상기 구동유닛(200)을 구성하는 받침플레이트(212)의 양측면에서 돌출된 조인트편(JNT)이 끼워져 상기 조인트편(JNT)이 상기 슬릿을 타고 상하방향으로 움직일 수 있도록 구성된다.To this end, a slit (not shown) is formed on both sides of the housing chamber CHM, and a joint piece JNT protruding from both side surfaces of the support plate 212 constituting the drive unit 200 is inserted into the slit And the joint piece JNT can be moved up and down by the slit.

그리고, 상기 조인트편(JNT) 각각에는 스크류샤프트(BSC)가 스크류 결합되고, 스크류샤프트(BSC)의 각 상,하단부는 베어링(BR)에 의해 자회전가능하게 고정된다.A screw shaft BSC is screwed to each of the joint pieces JNT and the upper and lower ends of the screw shaft BSC are rotatably fixed by bearings BR.

또한, 상기 스크류샤프트(BSC)의 각 하단에는 종동베벨기어(BBV)가 일체로 고정되고, 상기 종동베벨기어(BBV) 각각은 모터회전축(MRT)에 키 고정된 한 쌍의 구동베벨기어(DBV)와 기어 결합하며, 상기 모터회전축(MRT)은 상기 차량(1)의 내부에 고정된 회동모터(MOT)에 연결된다.A driven bevel gear BBV is integrally fixed to each lower end of the screw shaft BSC and each of the driven bevel gears BBV is coupled to a pair of drive bevel gears DBV , And the motor rotation shaft (MRT) is connected to a rotation motor (MOT) fixed inside the vehicle (1).

따라서, 상기 회동모터(MOT)의 회전방향에 따라 상기 받침플레이트(212)는 상승 또는 하강하게 되므로 상기 받침플레이트(212)를 포함하는 구동유닛(200)은 필요시에 상승시켜 사용하고, 사용하지 않을 때는 하강시켜 수납시킴으로써 안전하게 유지 보관할 수 있다.Therefore, since the receiving plate 212 is raised or lowered according to the rotating direction of the rotating motor MOT, the driving unit 200 including the receiving plate 212 can be used by being lifted when necessary, And when it is lowered, it can be safely kept and stored.

이 경우, 도시하지 않았지만 별도로 커버를 구비하여 구동유닛(200)이 수납되었을 때 개방된 차량(1)의 상면을 덮어 줌으로써 우천시, 혹은 눈이 올 때 구동유닛(200)을 보호할 수 있다.In this case, although not shown, a separate cover is provided to cover the upper surface of the opened vehicle 1 when the drive unit 200 is housed, thereby protecting the drive unit 200 when it rains or when the snow comes.

좀 더 구체적으로, 상기 구동유닛(200)은 도 7에 예시된 바와 같은 회전구동부(210)를 포함한다.More specifically, the drive unit 200 includes a rotation drive unit 210 as illustrated in FIG.

이때, 회전구동부(210)는 차량(1)의 천정에서 차량 내부의 수납챔버(CHM)로 매립되어 수납챔버(CHM) 내에서 승하강 가능하게 설치된 받침플레이트(212)와, 상기 받침플레이트(212) 상에 베어링고정된 메인축(214)과, 상기 메인축(214)과 일체를 이루면서 더 큰 직경을 갖는 서브축(216)과, 상기 서브축(216)의 원주방향으로 형성된 래크(218)와, 상기 래크(218)에 치결합된 피니언(220)과, 상기 피니언(220)이 고정되고 상기 받침플레이트(212) 상에 고정된 회동모터(222)와, 상기 서브축(216)의 상단에 고정된 상판(226)과, 상기 상판(226)에 안착된 사각프레임(228)과, 상기 사각프레임(228)을 관통하여 양단이 각각 자회전가능하게 베어링고정된 볼스크류(230)와, 상기 볼스크류(230)의 사각프레임(228)을 관통한 일단에 고정된 종동기어(232)와, 상기 종동기어(232)에 기어결합하는 구동기어(234)와, 상기 구동기어(234)가 고정되고 상기 사각프레임(228)의 일측 외면에 고정된 구동모터(236)와, 상기 볼스크류(230)에 치결합된 상태로 끼워져 볼스크류(230)의 회전방향에 따라 움직이는 유동블럭(238)과, 상기 사각프레임(228)의 마주보는 내측면에 일정길이 형성된 가이드홈(240)과, 일단은 상기 가이드홈(240)에 각각 끼워지고 타단은 상기 유동블럭(238)의 양측면에 각각 나사조립되는 가이드바(242)를 포함하여 구성된다.At this time, the rotation driving unit 210 includes a receiving plate 212 embedded in the receiving chamber CHM inside the vehicle from the ceiling of the vehicle 1 so as to be elevated and lowered in the receiving chamber CHM, A sub shaft 216 integrally formed with the main shaft 214 and having a larger diameter and a rack 218 formed in a circumferential direction of the sub shaft 216. [ A pinion 220 coupled to the rack 218 and a rotary motor 222 fixed to the pinion 220 and fixed to the support plate 212; A square frame 228 seated on the upper plate 226, a ball screw 230 having both ends thereof rotatably mounted to bear in a rotatable manner through the square frame 228, A driven gear 232 fixed to one end of the ball screw 230 passing through the square frame 228, A drive motor 236 to which the drive gear 234 is fixed and fixed to one outer surface of the square frame 228 and a ball screw 230 which is inserted in a state of being engaged with the ball screw 230, A guide block 240 having a predetermined length formed on an inner surface of the square frame 228 opposite to the guide block 240 and having one end inserted into the guide groove 240, And a guide bar 242 screwed to both side surfaces of the flow block 238.

이때, 상기 메인축(214)은 상기 받침플레이트(212)의 상면 중앙에 요입된 상태로 홈이 형성되고, 그 홈 속에 베어링의 개재하에 박히는 형태로 세워 설치된다.At this time, the main shaft 214 is formed so as to be recessed in the center of the upper surface of the receiving plate 212, and is installed upright in such a manner that the main shaft 214 is buried under the bearing.

또한, 상기 상판(226)은 다수의 스크류 혹은 볼트를 통해 상기 서브축(216)의 상단면에 스크류 혹은 볼트 체결된다.The upper plate 226 is screwed or bolted to the upper surface of the sub shaft 216 through a plurality of screws or bolts.

뿐만 아니라, 상기 사각프레임(228)도 상기 상판(226)의 상면에 다수의 스크류 혹은 볼트를 이용하여 체결 고정된다.In addition, the rectangular frame 228 is fastened and fixed to the upper surface of the upper plate 226 by using a plurality of screws or bolts.

특히, 상기 유동블럭(238)은 그 상단이 상기 사각프레임(228)의 상면 보다 높게 돌출되어야 하며, 돌출된 상면 중심에는 사각고정홈(GO)이 요입 형성된다.Particularly, the upper end of the flow block 238 should protrude higher than the upper surface of the square frame 228, and a rectangular fixing groove GO is formed at the center of the protruded upper surface.

그리고, 상기 사각고정홈(GO)에는 사각고정돌기(252, 도 6 참조)가 끼워지며, 상기 사각고정돌기(252)는 고정하우징(250, 도 6 참조)의 하단면 중앙에서 일체로 돌출 형성된다.6) is inserted into the rectangular fixing groove GO, and the rectangular fixing protrusion 252 is formed integrally with the fixed housing 250 (see FIG. 6) do.

이 경우, 상기 고정하우징(250)은 상기 완충부재(15a)를 포함한 베이스(15)가 이탈되지 않게 내장하는 수단이며, 상기 베이스(15)의 상면 중앙에는 앞서 설명한 고정대(30)가 수직하게 고정된다.In this case, the fixed housing 250 is a means for housing the base 15 including the cushioning member 15a so as not to be detached. In the center of the upper surface of the base 15, do.

이러한 구성으로 이루어진 본 발명은 계측작업을 수행하기 전에는 수납챔버(CHM)에 수납되어 있다가 계측작업을 수행할 때에는 상승하게 된다.The present invention having such a configuration is accommodated in the storage chamber CHM before performing the measurement operation, but is raised when the measurement operation is performed.

즉, 수납챔버(CHM)로 수납할 때는 그대로 구동유닛(200) 전체가 하강하고, 측정작업을 할 때는 구동유닛(200) 전체를 상승시킨다.That is, when housed in the housing chamber CHM, the entire drive unit 200 is lowered as it is, and the entire drive unit 200 is lifted when performing a measurement operation.

아울러, 상승된 상태에서 장애물 회피를 위해 움직여야 할 경우, 컨트롤패널(CTR)을 조작하여 구동모터(236)를 구동시킨다.Further, when it is necessary to move to avoid the obstacle in the raised state, the control panel (CTR) is operated to drive the driving motor 236.

그러면, 볼스크류(230)가 자회전되고, 볼스크류(230)의 회전방향에 따라 유동블럭(238)이 움직이면서 고정하우징(250)을 이동시켜 장애물을 회피할 수 있게 한다.Then, the ball screw 230 is rotated, and the moving block 238 moves according to the rotational direction of the ball screw 230, thereby moving the stationary housing 250 to avoid obstacles.

그래도, 장애물 회피가 안될 경우에는 회전에 의해 회피되게 한다.However, if obstacle avoidance is not possible, it is avoided by turning.

이것은 컨트롤패널(CTR)의 제어하에 회동모터(222)를 회전시킴으로써 메인축(214)과 서브축(216)을 회전시킬 수 있으므로 결국 서브축(216)에 고정되어 있는 사각프레임(228)을 회전시킬 수 있게 되어 지지대(30)의 위치와 방향을 제어할 수 있게 된다.This allows rotation of the main shaft 214 and the sub-axis 216 by rotating the pivoting motor 222 under the control of the control panel CTR so that the square frame 228 fixed to the sub- So that the position and direction of the support 30 can be controlled.

이와 같이, 본 발명은 지지대(30)의 위치를 쉽게 바꿀 수 있어 장애물 회피가 쉽고, 수납안정적이 뛰어나 계측하지 않을 때는 안전하게 수납 보관할 수 있다.As described above, the present invention can easily change the position of the support base (30) so that it is easy to avoid the obstacle, and the storage stability is excellent.

덧붙여, 본 발명에 따른 구동유닛(200)은 외부에 노출된 상태로 유지되는 시간이 많고, 또 기상 상태에 따라 눈, 비에 맞을 확률이 높기 때문에 내부식성을 높이기 위해 내식성물질로 코팅됨이 바람직하다.In addition, since the driving unit 200 according to the present invention has a long period of time in which the driving unit 200 is kept exposed to the outside and has a high probability of meeting the snow and rain according to the weather condition, it is preferable to coat the driving unit 200 with a corrosion- Do.

본 발명에 따른 내식성물질은 Si(OH)4 단량체가 분산된 무기바인더 15중량%와, 콜로이달 실리카 25중량%, 기능성 나노물질로 유황나노 수용액을 유황개질제로 개질한 개질유황액 30중량% 및 나머지 안티몬주석화합물로 이루어진다.The corrosion-resistant material according to the present invention comprises 15 wt% of an inorganic binder in which Si (OH) 4 monomer is dispersed, 25 wt% of colloidal silica, 30 wt% of a modified nano- And the remaining antimony tin compound.

이때, 무기바인더는 Si(OH)4 단량체가 충분히 분산된 상태를 유지하는데, 이를 위해 실리콘 알콕사이드가 사용된다. 그리고, 무기바인더의 양이 상기 범위를 초과하거나 적게 되면 기능성 나노물질의 특성 발현이 어렵고, 코팅층 결합력이 떨어지기 때문에 상기 범위로 반드시 한정하여야 한다.At this time, the inorganic binder maintains a sufficiently dispersed state of the Si (OH) 4 monomer, and a silicon alkoxide is used for this purpose. If the amount of the inorganic binder exceeds or falls below the above range, the functional nanomaterial is difficult to manifest and the coating layer is deteriorated.

이 경우, 상기 실리콘 알콕사이드는 TEOS(Tetraethylorthosilicate)나 TMOS(Tetramethylorthosilicate)를 사용할 수 있는데, 가수분해 반응 후 TEOS는 에탄올이 TMOS는 메탄올이 부산물로 생성되므로 환경과 작업자의 위생을 고려하여 TEOS를 사용하는 것이 바람직하다.In this case, TEOS (Tetraethylorthosilicate) or TMOS (Tetramethylorthosilicate) can be used as the silicon alkoxide. Since TEOS is ethanol and TMOS is produced as a by-product after the hydrolysis reaction, TEOS is used in consideration of environment and workers' hygiene desirable.

그리고, 콜로이달 실리카(Ludox HS-30)는 15nm 이하의 입자 크기를 가짐이 바람직하고, pH 조절을 위해 첨가되는데 상기 수용성 무기바인더가 pH 3 정도이므로 pH 10 정도인 콜로이달 실리카를 적정량, 바람직하기로는 25중량% 첨가하여 혼합물의 pH 가 7정도로 중성을 유지토록 함이 좋다.Colloidal silica (Ludox HS-30) preferably has a particle size of 15 nm or less and is added for pH control. Since the water-soluble inorganic binder has a pH of about 3, colloidal silica having a pH of about 10 is preferably added in an appropriate amount, To 25% by weight, so that the pH of the mixture is maintained at about 7.

뿐만 아니라, 기능성 나노물질은 초음파를 이용하여 유황 분산물을 제조한 후 상기 분산물에 계면활성제를 첨가한 상태에서 상기 분산물 및 계면활성제 혼합물을 전기분해하여 얻은 유황 나노 수용액을 유황 개질제로 중합반응시켜 나노수경성 개질유황액을 얻되, 유황 개질제로서 디시클로 펜타디엔(DCPD)계 개질제를 사용한다. 이것은 염해저항성을 높이기 위한 것이다.In addition, the functional nanomaterial can be obtained by preparing a sulfur dispersion by using ultrasonic waves, adding a surfactant to the dispersion, and electrolyzing the dispersion and the surfactant mixture to obtain a sulfur nano-aqueous solution, And a dicyclopentadiene (DCPD) type modifier is used as a sulfur modifier. This is to increase resistance to salt.

마지막으로, 안티몬주석화합물은 열차단을 위해 사용되는 물질로서, 증류수 30 중량%와 1,4-butanediol 30 중량%를 섞은 후, 가성소다(NaOH)를 이용하여 pH=11로 조절한다. 여기에 사염화주석(SnCl4·5H2O)을 37 중량%와 삼염화안티몬(SbCl3) 3 중량%를 첨가하여 균일하게 혼합될 수 있도록 초음파로 분산시킨다.Finally, the antimony tin compound is a material used for heat shielding, and 30% by weight of distilled water and 30% by weight of 1,4-butanediol are mixed and adjusted to pH = 11 using caustic soda (NaOH). 37% by weight of tin tetrachloride (SnCl 4 .5H 2 O) and 3% by weight of antimony trichloride (SbCl 3 ) were added thereto and dispersed by ultrasonic waves so as to be uniformly mixed.

이렇게 제조된 혼합물을 가압반응기(Autoclave)에 넣고 결정화를 위해 질소분위기에서 300 ℃까지 5 ℃/min 속도로 승온시킨 후, 4시간 유지시켜 20 nm 크기의 안티몬주석화합물을 제조할 수 있다.The thus prepared mixture is put into an autoclave and heated to 300 ° C at a rate of 5 ° C / min in a nitrogen atmosphere for crystallization, and then maintained for 4 hours to prepare a 20 nm antimony tin compound.

10: GPS 유닛 20: 방위각측정장치
30: 지지대 40: 회동대
50: 수평대 60: 관측카메라10: GPS unit 20: azimuth measuring device
30: Support 40:
50: Horizontal band 60: Observation camera

Claims (1)

차량(1)에 구비되어 차량(1)의 좌표데이터를 출력하는 GPS유닛(10)과; 차량(1)에 구비되어 차량(1)의 방위각을 측정하는 방위각측정장치(20)와; 하부면에 구비된 완충부재(15a)를 통해 차량(1)에 구비되는 베이스(15)와; 상기 베이스(15)에 구비되는 지지대(30)와; 상기 지지대(30)에 상하방향으로 회동가능하게 설치되는 회동대(40)와; 상기 회동대(40)에 교차되도록 힌지결합되고, 한 쌍의 관측카메라(60)를 상호 이격되게 배치 고정하는 수평대(50)와; 상기 회동대(40)와 수평대(50)에 구비되어 회동대(40)와 수평대(50)의 기울기를 측정하는 제1 및 제2 기울기측정센서(70,80)와; 상기 회동대(40)에 연결되어 회동대(40)를 회동시키는 제1 구동장치(90)와; 상기 수평대(50)에 연결되어 수평대(50)를 회동시키는 제2 구동장치(100)와; 상기 관측카메라(60)에 연결되어 관측카메라(60)를 수평방향으로 회동시키는 제3 구동장치(110)와; 상기 관측카메라(60)에 연결되어 관측카메라(60)가 향하는 방향의 각도를 측정하는 각도측정센서(120)와; 수치지도 데이터가 탑재된 메모리(131)가 구비되며, 상기 제1 및 제2 기울기 측정센서(70,80)와 각도측정센서(120)와 GPS유닛(10)과 방위각측정장치(20)에 연결되며, 상기 제1 내지 제3 구동장치(90,100,110)를 제어하는 제어유닛(130)과; 상기 제어유닛(130)에 연결된 조이스틱 또는 키보드중 하나인 입력장치(140)와; 상기 관측카메라(60)에 연결되어 관측카메라(60)에 의해 촬영된 영상을 디스플레이하는 모니터(150)와; 상기 지지대(30)에 설치되는 한쌍의 관측카메라(60)를 포함하는 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치에 있어서,
상기 지지대(30)가 설치되는 구동유닛(200)을 차량(1) 상면에 더 설치하되, 차량(1)의 운전석(DRV)에는 상기 구동유닛(200)의 구동을 제어하는 컨트롤패널(CTR)이 설치되고, 상기 구동유닛(200)은 차량(1)의 상면을 관통하여 차량(1) 내부에 형성된 수납챔버(CHM)로 수납될 수 있도록 승강 가능하게 설치되며;
상기 구동유닛(200)은 차량(1)의 천정에서 차량 내부의 수납챔버(CHM)에 매립되어 승하강 가능하게 설치되는 받침플레이트(212)와, 상기 받침플레이트(212) 상에 베어링고정된 메인축(214)과, 상기 메인축(214)과 일체를 이루면서 상기 메인축(214) 보다 더 큰 직경을 갖는 원기둥형상의 서브축(216)과, 상기 서브축(216)의 원주방향으로 형성된 래크(218)와, 상기 래크(218)에 치결합된 피니언(220)과, 상기 피니언(220)이 고정되고 상기 받침플레이트(212) 상에 고정된 회동모터(222)와, 상기 서브축(216)의 상단에 고정된 상판(226)과, 상기 상판(226)에 안착된 사각프레임(228)과, 상기 사각프레임(228)을 관통하여 양단이 각각 자회전가능하게 베어링고정된 볼스크류(230)와, 상기 볼스크류(230)의 사각프레임(228)을 관통한 일단에 고정된 종동기어(232)와, 상기 종동기어(232)에 기어결합하는 구동기어(234)와, 상기 구동기어(234)가 고정되고 상기 사각프레임(228)의 일측 외면에 고정된 구동모터(236)와, 상기 볼스크류(230)에 치결합된 상태로 끼워져 볼스크류(230)의 회전방향에 따라 움직이는 유동블럭(238)과, 상기 사각프레임(228)의 마주보는 내측면에 일정길이 형성된 가이드홈(240)과, 일단은 상기 가이드홈(240)에 끼워지고 타단은 상기 유동블럭(238)에 나사조립되는 가이드바(242)를 포함하되,
상기 유동블럭(238)은 상단이 상기 사각프레임(228)의 상면 보다 높게 돌출되며, 돌출된 상면 중심에는 사각고정홈(GO)이 요입 형성되고, 상기 사각고정홈(GO)에는 사각고정돌기(252)가 끼워지며, 상기 사각고정돌기(252)는 고정하우징(250)의 하단면 중앙에서 일체로 돌출되고, 상기 고정하우징(250)에는 상기 완충부재(15a)를 포함한 베이스(15)가 이탈되지 않게 내장된 것을 특징으로 하는 영상정보 데이터의 오류를 보정하는 영상처리장치.A GPS unit (10) provided in the vehicle (1) for outputting coordinate data of the vehicle (1); An azimuth angle measuring device (20) provided on the vehicle (1) for measuring an azimuth angle of the vehicle (1); A base 15 provided on the vehicle 1 through a buffer member 15a provided on a lower surface thereof; A support base 30 provided on the base 15; A pivot 40 mounted on the support 30 so as to be vertically rotatable; A horizontal bar 50 hingedly coupled to the pivot 40 and spaced apart from the pair of observation cameras 60; First and second tilt measurement sensors (70, 80) provided on the pivot table (40) and the horizontal table (50) for measuring the tilt of the pivot table (40) and the horizontal table (50); A first driving device 90 connected to the pivotal table 40 to rotate the pivotal table 40; A second driving device 100 connected to the horizontal bar 50 to rotate the horizontal bar 50; A third driving device 110 connected to the observation camera 60 to rotate the observation camera 60 horizontally; An angle measuring sensor (120) connected to the observation camera (60) and measuring an angle of a direction of the observation camera (60); A memory 131 on which the digital map data is mounted is provided and connected to the first and second tilt measurement sensors 70 and 80, the angle measurement sensor 120, the GPS unit 10 and the azimuth measurement device 20 A control unit (130) for controlling the first to third driving devices (90, 100, 110); An input device 140 which is one of a joystick or a keyboard connected to the control unit 130; A monitor (150) connected to the observation camera (60) and displaying an image photographed by the observation camera (60); An image processing apparatus for correcting an error of image information data including a pair of observation cameras (60) installed on the support base (30)
A control panel CTR for controlling the driving of the driving unit 200 is installed in the driver's seat DRV of the vehicle 1. The driving unit 200 is mounted on the upper surface of the vehicle 1, And the drive unit 200 is installed such that it can be housed in a storage chamber CHM formed in the vehicle 1 through the upper surface of the vehicle 1;
The drive unit 200 includes a support plate 212 embedded in the housing chamber CHM of the vehicle 1 in the ceiling of the vehicle 1 so as to be vertically movable up and down, A shaft 214 and a cylindrical sub shaft 216 integrally formed with the main shaft 214 and having a larger diameter than the main shaft 214 and a sub shaft 216 having a larger diameter than the main shaft 214, A pinion 220 coupled to the rack 218 and a pivoting motor 222 fixed to the pinion 220 and fixed to the support plate 212; A square frame 228 seated on the upper plate 226 and a ball screw 230 having both ends thereof rotatably mounted on the square frame 228 and rotatably mounted on the upper frame 226, A driven gear 232 fixed to one end of the ball screw 230 through the square frame 228 and a driven gear 232 fixed to the driven gear 232, A drive motor 236 to which the drive gear 234 is fixed and fixed to one outer surface of the square frame 228 and a driving motor 236 fixed to the ball screw 230, A moving block 238 moving along the rotation direction of the screw 230 and a guide groove 240 having a predetermined length formed on the inner surface of the rectangular frame 228 opposite to the guide groove 240. One end of the guide groove 240 is inserted into the guide groove 240 And a guide bar (242) whose other end is screwed to the flow block (238)
The upper end of the flow block 238 is protruded higher than the upper surface of the square frame 228. A rectangular fixing groove GO is formed at the center of the protruded upper surface of the fixing block 220. A square fixing protrusion And the base 15 including the cushioning member 15a is detached from the fixed housing 250. The cushioning protrusion 252 is integrally projected from the center of the lower end surface of the fixed housing 250, The image processing apparatus comprising: an image processing unit for processing the image data;
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