KR101680989B1

KR101680989B1 - 무단 변속기 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101680989B1
Application number: KR1020157005633A
Authority: KR
Inventors: 마미코 이노우에; 히로야스 다나카; 다쿠이치로 이노우에
Original assignee: 쟈트코 가부시키가이샤
Priority date: 2012-09-27
Filing date: 2013-09-03
Publication date: 2016-11-29
Also published as: WO2014050453A1; US9435434B2; US20150252895A1; EP2902670B1; EP2902670A1; CN104641155A; CN104641155B; EP2902670A4; JPWO2014050453A1; JP5911587B2; KR20150041642A

Abstract

변속기 컨트롤러는, 액셀러레이터 페달의 개방도 및 개방 속도, 및 엔진의 토크 변화율에 기초하여 부 변속 기구를 다운 시프트시킬지 여부를 판정하고, 부 변속 기구를 다운 시프트시킨다고 판정된 경우에 부 변속 기구를 다운 시프트시킨다.

Description

무단 변속기 및 그 제어 방법 {CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은, 부 변속 기구를 구비한 무단 변속기의 제어에 관한 것이다.

JP2010-230117A에는, 부 변속 기구를 구비한 무단 변속기에 있어서, 큰 구동력이 요구되고 있는 상황(액셀러레이터 개방도가 소정 개방도 이상, 또한 액셀러레이터 개방도의 변화 속도가 소정 속도 이상)에서만 부 변속 기구의 다운 시프트를 허가하는 기술이 개시되어 있다.

당해 기술에 따르면, 부 변속 기구의 변속 빈도가 낮아지므로, 변속 쇼크가 반복하여 발생하는 것에 의한 운전성의 저하나 부 변속 기구의 마찰 체결 요소의 내구성의 저하를 억제할 수 있다.

그러나, 상기 기술에서는, 액셀러레이터 개방도가 상기 소정 개방도보다도 커질 때까지 액셀러레이터 페달을 상기 소정 속도 미만으로 답입한 후에, 액셀러레이터 페달을 상기 소정 속도보다도 높은 속도로 답입하면, 부 변속 기구를 다운 시프트시켰을 때 변속 쇼크가 발생할 가능성이 있었다.

이것은, 액셀러레이터 개방도가 상기 소정 개방도보다도 큰 영역에서는 엔진 토크가 최대값에 근접하므로, 액셀러레이터 페달을 더욱 답입해도 엔진 토크의 변화가 작거나 또는 거의 없는 경우가 있고, 이 경우에, 부 변속 기구의 다운 시프트를 개시하면, 엔진의 회전 속도를 변속 후의 회전 속도까지 끌어올릴 때에 엔진의 이너셔에 의해 토크가 감소하는 현상이 발생하여, 이른바 토크 저하 쇼크(구동력이 빠진 것과 같은 감속 방향의 쇼크)가 발생하기 때문이다.

본 발명의 목적은, 부 변속 기구를 구비한 무단 변속기에 있어서, 부 변속 기구를 다운 시프트시킬 때의 토크 저하 쇼크를 억제하는 것이다.

본 발명의 일 형태에 따르면, 변속비를 무단계로 변경할 수 있는 배리에이터와 유단의 부 변속 기구를 구비하고, 동력원의 출력 회전을 변속하여 출력하는 무단 변속기이며, 상기 동력원의 출력 조정 장치인 액셀러레이터 페달의 개방도 및 개방 속도, 및 상기 동력원의 토크 변화율에 기초하여 상기 부 변속 기구를 다운 시프트시킬지 여부를 판정하는 다운 시프트 판정부와, 상기 부 변속 기구를 다운 시프트시킨다고 판정된 경우에 상기 부 변속 기구를 다운 시프트시키는 변속부를 구비한 무단 변속기 및 이것에 대응하는 제어 방법이 제공된다.

동력원의 토크 변화율이 작으면 부 변속 기구를 다운 시프트시키는 경우에 동력원의 이너셔에 의해 토크가 감소하는 현상이 발생한다. 따라서, 상기 형태와 같이, 동력원의 토크 변화율도 고려하여 부 변속 기구를 다운 시프트시킬지 여부를 판정하도록 하면, 토크 저하 쇼크가 발생하는 상황에서는 부 변속 기구를 다운 시프트시키지 않도록 할 수 있어, 토크 저하 쇼크의 발생을 억제할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 무단 변속기를 탑재한 차량의 개략 구성도이다.
도 2는 변속기 컨트롤러의 내부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 변속 맵이다.
도 4는 2-1 변속 허가 영역을 판정하기 위한 맵이다.
도 5는 2-1 변속 허가 변화 속도를 설정하기 위한 맵이다.
도 6은 변속기 컨트롤러에 의해 실행되는 변속 제어 프로그램의 내용을 나타낸 흐름도이다.

이하, 첨부 도면을 참조하면서 본 발명의 실시 형태에 대해 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 어느 변속 기구의 「변속비」는, 당해 변속 기구의 입력 회전 속도를 당해 변속 기구의 출력 회전 속도로 나누어 얻어지는 값이다. 또한, 「최Low 변속비」는 당해 변속 기구의 최대 변속비, 「최High 변속비」는 당해 변속 기구의 최소 변속비이다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 무단 변속기를 탑재한 차량의 개략 구성도이다. 이 차량은 동력원으로서 엔진(1)을 구비한다. 엔진(1)의 출력 회전은, 토크 컨버터(2), 제1 기어열(3), 변속기(4), 제2 기어열(5), 차동 장치(6)를 통해 구동륜(7)으로 전달된다. 제2 기어열(5)에는 주차시에 변속기(4)의 출력축을 기계적으로 회전 불가능하게 로크하는 파킹 기구(8)가 설치되어 있다.

토크 컨버터(2)는, 로크업 클러치(2a)를 구비한다. 로크업 클러치(2a)가 체결되면, 토크 컨버터(2)에 있어서의 슬립이 없어져, 토크 컨버터(2)의 전달 효율이 향상된다.

또한, 차량에는, 엔진(1)의 동력의 일부를 이용하여 구동되는 오일 펌프(10)와, 오일 펌프(10)로부터의 유압을 조정하여 변속기(4)의 각 부위에 공급하는 유압 제어 회로(11)와, 유압 제어 회로(11)를 제어하는 변속기 컨트롤러(12)가 설치되어 있다.

변속기(4)는 배리에이터(20)와, 배리에이터(20)에 직렬로 설치되는 부 변속 기구(30)를 구비한 무단 변속기이다. 「직렬로 설치된다」라 함은, 엔진(1)으로부터 구동륜(7)에 이르기까지의 동력 전달 경로에 있어서 배리에이터(20)와 부 변속 기구(30)가 직렬로 설치된다고 하는 의미이다. 부 변속 기구(30)는, 이 예와 같이 배리에이터(20)의 출력축에 직접 접속되어 있어도 되고, 그 밖의 변속 내지 동력 전달 기구(예를 들어, 기어열)를 통해 접속되어 있어도 된다. 혹은, 부 변속 기구(30)는 배리에이터(20)의 전단(입력축측)에 접속되어 있어도 된다.

배리에이터(20)는 프라이머리 풀리(21)와, 세컨더리 풀리(22)와, 풀리(21, 22)의 사이에 권취되는 V 벨트(23)를 구비한 무단 변속 기구이다. 풀리(21, 22)는, 각각 고정 원뿔판과, 이 고정 원뿔판에 대해 쉬이브면을 대향시킨 상태에서 배치되고 고정 원뿔판과의 사이에 V 홈을 형성하는 가동 원뿔판과, 이 가동 원뿔판의 배면에 설치되어 가동 원뿔판을 축방향으로 변위시키는 유압 실린더(23a, 23b)를 구비한다. 유압 실린더(23a, 23b)에 공급되는 유압을 조정하면, V 홈의 폭이 변화되어 V 벨트(23)와 각 풀리(21, 22)의 접촉 반경이 변화되어, 배리에이터(20)의 변속비가 무단계로 변화된다.

부 변속 기구(30)는, 전진 2단·후진 1단의 변속 기구이며, 전진용 변속단으로서, 1속과, 1속보다도 변속비가 작은 2속을 갖는다. 이하의 설명에서는, 부 변속 기구(30)의 변속단이 1속일 때 「변속기(4)가 저속 모드이다」라고 표현하고, 2속일 때 「변속기(4)가 고속 모드이다」라고 표현한다.

변속기 컨트롤러(12)는, 도 2에 도시하는 바와 같이, CPU(121)와, RAM·ROM으로 이루어지는 기억 장치(122)와, 입력 인터페이스(123)와, 출력 인터페이스(124)와, 이들을 서로 접속하는 버스(125)로 구성된다.

입력 인터페이스(123)에는, 액셀러레이터 페달의 조작량을 나타내는 액셀러레이터 개방도(APO)를 검출하는 액셀러레이터 개방도 센서(41)의 출력 신호, 변속기(4)의 입력 회전 속도[＝프라이머리 풀리(21)의 회전 속도, 이하, 「프라이머리 회전 속도(Npri)」라 함]를 검출하는 회전 속도 센서(42)의 출력 신호, 차속(VSP)을 검출하는 차속 센서(43)의 출력 신호, 변속기(4)의 유온(TMP)을 검출하는 유온 센서(44)의 출력 신호, 셀렉트 레버의 위치를 검출하는 인히비터 스위치(45)의 출력 신호, 엔진(1)의 회전 속도(Ne)를 검출하는 회전 속도 센서(46)의 출력 신호 등이 입력된다.

기억 장치(122)에는, 변속기(4)의 변속 제어 프로그램(도 6), 이 변속 제어 프로그램에서 사용하는 각종 맵(도 3∼도 5)이 저장되어 있다. CPU(121)는, 기억 장치(122)에 저장되어 있는 변속 제어 프로그램을 판독하여 실행하고, 입력 인터페이스(123)를 통해 입력되는 각종 신호에 대해 각종 연산 처리를 실시하여 변속 제어 신호를 생성하고, 생성된 변속 제어 신호를 출력 인터페이스(124)를 통해 유압 제어 회로(11)에 출력한다. CPU(121)가 연산 처리에서 사용하는 각종 값, 그 연산 결과는, 기억 장치(122)에 적절하게 저장된다.

유압 제어 회로(11)는 복수의 유로, 복수의 유압 제어 밸브로 구성된다. 유압 제어 회로(11)는 변속기 컨트롤러(12)로부터의 변속 제어 신호에 기초하여, 복수의 유압 제어 밸브를 제어하여 유압의 공급 경로를 전환함과 함께 오일 펌프(10)에서 발생한 유압으로부터 필요한 유압을 조정하고, 이것을 변속기(4)의 각 부위에 공급한다. 이에 의해, 배리에이터(20)의 변속, 부 변속 기구(30)의 변속단의 변경, 로크업 클러치(2a)의 체결·해방이 행해진다.

도 3은 기억 장치(122)에 저장되는 변속 맵을 나타내고 있다. 변속기 컨트롤러(12)는, 이 변속 맵을 참조하면서, 차량의 운전 상태[이 실시 형태에서는 차속(VSP), 프라이머리 회전 속도(Npri), 액셀러레이터 개방도(APO)]에 따라서, 배리에이터(20), 부 변속 기구(30) 및 로크업 클러치(2a)를 제어한다.

이 변속 맵에서는, 변속기(4)의 동작점이 차속(VSP)과 프라이머리 회전 속도(Npri)에 의해 정의된다. 변속기(4)의 동작점과 변속 맵 좌측 하부 코너의 0점을 잇는 선의 기울기가 변속기(4)의 변속비[배리에이터(20)의 변속비에 부 변속 기구(30)의 변속비를 곱하여 얻어지는 전체의 변속비, 이하, 「스루 변속비」라 함]에 대응한다. 변속 맵에는, 종래의 벨트식 무단 변속기의 변속 맵과 마찬가지로, 액셀러레이터 개방도(APO)마다 변속선이 설정되어 있고, 변속기(4)의 변속은 액셀러레이터 개방도(APO)에 따라서 선택되는 변속선에 따라서 행해진다.

변속기(4)가 저속 모드일 때에는, 변속기(4)는 배리에이터(20)의 변속비를 최Low 변속비로 하여 얻어지는 저속 모드 최Low선과 배리에이터(20)의 변속비를 최High 변속비로 하여 얻어지는 저속 모드 최High선의 사이(도면 중 A, B 영역)에서 변속할 수 있다. 한편, 변속기(4)가 고속 모드일 때에는, 변속기(4)는 배리에이터(20)의 변속비를 최Low 변속비로 하여 얻어지는 고속 모드 최Low선과 배리에이터(20)의 변속비를 최High 변속비로 하여 얻어지는 고속 모드 최High선의 사이(도면 중 B, C 영역)에서 변속할 수 있다.

또한, 이 변속 맵 상에는 부 변속 기구(30)의 1속으로부터 2속으로의 업 시프트를 판정하는 1-2 변속선이 저속 모드 최High선 상에 겹치도록 설정되어 있다. 변속기(4)의 목표로 하는 동작점이 1-2 변속선을 B 영역측으로부터 C 영역측으로 가로지른 경우는, 변속기 컨트롤러(12)는 부 변속 기구(30)를 1속으로부터 2속으로 업 시프트시킨다.

부 변속 기구(30)의 2속으로부터 1속으로의 다운 시프트는, 큰 구동력이 요구되고 있는 상황에서만 행해진다. 이에 의해, 부 변속 기구(30)의 변속 빈도를 낮추어, 변속 쇼크가 반복하여 발생하는 것에 의한 운전성의 저하나 부 변속 기구(30)의 마찰 요소의 내구성 저하를 억제한다.

구체적으로는, 변속기 컨트롤러(12)는 변속 맵에 도 4에 나타내는 바와 같이 2-1 변속 허가 영역을 설정하고, 변속기(4)의 목표로 하는 동작점이 2-1 변속 허가 영역에 있고, 또한 액셀러레이터 개방도(APO)의 변화 속도가 도 5에 나타내는 맵을 검색하여 얻어지는 2-1 변속 허가 변화 속도보다도 높은 경우에, 큰 구동력이 요구되고 있다고 하여, 변속기 컨트롤러(12)는 부 변속 기구(30)를 2속으로부터 1속으로 다운 시프트시킨다.

단, 변속기(4)의 목표로 하는 동작점이 2-1 변속 허가 영역에 있고, 또한 액셀러레이터 개방도(APO)의 변화 속도가 2-1 변속 허가 변화 속도보다도 높은 경우라도, 엔진(1)의 토크 변화율이 작은 경우는, 변속기 컨트롤러(12)는 부 변속 기구(30)의 다운 시프트를 행하지 않도록 한다. 이것은, 부 변속 기구(30)를 2속으로부터 1속으로 다운 시프트시켰을 때에 엔진(1)의 이너셔에 의해, 이른바 토크 저하 쇼크가 발생하는 것을 방지하기 위함이다.

도 6은 변속기 컨트롤러(12)의 기억 장치(122)에 저장되는 변속 제어 프로그램의 내용을 나타내고 있다. 이것을 참조하면서, 변속기 컨트롤러(12)가 실행하는 변속 제어의 내용에 대해 설명한다.

S11에서는, 변속기 컨트롤러(12)는, 도 3에 나타낸 변속 맵으로부터, 현재의 차속(VSP) 및 액셀러레이터 개방도(APO)에 대응하는 동작점[변속기(4)의 목표로 하는 동작점]을 검색하고, 이것에 대응하는 프라이머리 회전 속도를 도달 프라이머리 회전 속도(DsrREV)로서 설정한다. 도달 프라이머리 회전 속도(DsrREV)는, 현재의 차속(VSP) 및 액셀러레이터 개방도(APO)에 있어서 달성해야 할 프라이머리 회전 속도로, 프라이머리 회전 속도의 목표값이다.

S12에서는, 변속기 컨트롤러(12)는 도달 프라이머리 회전 속도(DsrREV)를 차속(VSP), 제2 기어열(5)의 감속비(fRatio)로 나누어, 도달 스루 변속비(DRatio)를 연산한다. 도달 스루 변속비(DRatio)는, 현재의 차속(VSP) 및 액셀러레이터 개방도(APO)에서 달성해야 할 스루 변속비로, 스루 변속비의 목표값이다.

S13에서는, 변속기 컨트롤러(12)는, 도달 스루 변속비(DRatio)와 실제 스루 변속비(Ratio)를 비교하여, 변속이 행해지는지 판정한다. 2개의 값이 서로 달라, 변속이 행해진다고 판정된 경우는 처리가 S14로 진행되고, 변속이 행해지지 않는다고 판정된 경우는 처리가 S20으로 진행된다.

S14에서는, 변속기 컨트롤러(12)는 도달 스루 변속비(DRatio)와 실제 스루 변속비(Ratio)의 대소 관계에 기초하여, 다음에 행해질 변속이 업 시프트인지 다운 시프트인지를 판정한다.

다음에 행해질 변속이 업 시프트라고 판정된 경우는, 변속기 컨트롤러(12)는, 도시하지 않은 처리에 의해 업 시프트 제어를 행한다. 업 시프트 제어에서는, 변속기 컨트롤러(12)는 도달 스루 변속비(DRatio)가 실현되도록 배리에이터(20)를 변속시키고, 변속기(4)의 목표로 하는 동작점이 1-2 변속선을 가로지른 경우는 부 변속 기구(30)를 1속으로부터 2속으로 업 시프트시킨다.

다음에 행해질 변속이 다운 시프트라고 판정된 경우는 처리가 S15로 진행된다.

S15에서는, 변속기 컨트롤러(12)는 부 변속 기구(30)의 변속단이 2속이고, 또한 변속기(4)의 목표로 하는 동작점이 도 4에 나타내는 2-1 변속 허가 영역에 있는지를 판정한다. 2-1 변속 허가 영역은, 액셀러레이터 개방도(APO)가 커, 큰 구동력이 요구되고 있고, 또한 당해 영역의 스루 변속비를 실현하기 위해서는 부 감속 기구(30)의 변속단을 1속으로 할 필요가 있는 영역이다. 긍정적인 판정이 이루어진 경우는 처리가 S16으로 진행되고, 부정적인 판정이 이루어진 경우는 처리가 S19로 진행된다.

S16에서는, 변속기 컨트롤러(12)는, 도 5의 맵을 검색하여 액셀러레이터 개방도(APO) 및 차속(VSP)에 대응하는 2-1 변속 허가 변화 속도를 설정하여, 이보다도 액셀러레이터 개방도(APO)의 변화 속도가 높은지 판정한다. 2-1 변속 허가 변화 속도는 큰 구동력이 요구되고 있는 상황인지 판정하기 위한 임계값이다. 긍정적인 판정이 이루어진 경우는 처리가 S17로 진행되고, 부정적인 판정이 이루어진 경우는 처리가 S19로 진행된다.

S17에서는, 변속기 컨트롤러(12)는 엔진(1)의 토크 변화율이 2-1 변속 허가 변화율(소정의 저변화율)보다도 큰지 판정한다. 엔진(1)의 변화율은 소정의 엔진 토크 맵으로부터 액셀러레이터 개방도(APO) 및 엔진 회전 속도(Ne)에 대응하는 값을 검색하고, 그 변화율을 연산함으로써 취득할 수 있다. 2-1 변속 허가 변화율은, 부 변속 기구(30)를 2속으로부터 1속으로 다운 시프트시키는 경우에 이너셔에 의해 토크가 감소하는 현상을 발생시키지 않는 토크 변화율의 하한값, 즉, 토크 저하 쇼크가 발생하지 않는 토크 변화율의 하한값으로 설정된다. 긍정적인 판정이 이루어진 경우는 처리가 S18로 진행되고, 부정적인 판정이 이루어진 경우는 처리가 S19로 진행된다.

S18에서는, 변속기 컨트롤러(12)는 부 변속 기구(30)를 2속으로부터 1속으로 다운 시프트시킨다. 또한, 변속기 컨트롤러(12)는 도달 스루 변속비(DRatio)가 실현되도록 배리에이터(20)를 변속시킨다.

S15∼S17에서 부정적인 판정이 이루어져 진행되는 S19에서는, 변속기 컨트롤러(12)는 변속기(4)의 실제 스루 변속비(Ratio)가 도달 스루 변속비(DRatio)에 근접하도록 배리에이터(20)만을 변속시킨다. 부 변속 기구(30)의 변속단이 2속이기 때문에 배리에이터(20)의 변속만으로는 도달 스루 변속비(DRatio)를 달성할 수 없는 경우는, 배리에이터(20)를 최Low 변속비까지 변속시킨다.

처리가 S20으로 진행되는 경우는 변속이 불필요한 경우이므로, 변속기 컨트롤러(12)는 배리에이터(20) 및 부 변속 기구(30)를 모두 변속시키지 않는다.

따라서, 상기 변속 제어에 따르면, 변속기(4)의 목표로 하는 동작점이 2-1 변속 허가 영역에 있고, 액셀러레이터 개방도(APO)의 변화 속도가 2-1 변속 허가 변화 속도보다도 높은 경우는, 통상이라면 부 변속 기구(30)의 다운 시프트가 행해지지만(S18), 엔진(1)의 토크 변화율이 2-1 변속 허가 변화율보다도 작은 경우는 부 변속 기구(30)의 다운 시프트가 행해지지 않고, 배리에이터(20)의 변속만이 행해진다(S19).

예를 들어, 액셀러레이터 페달이 천천히 답입되어 변속기(4)의 목표로 하는 동작점이 2-1 변속 허가 영역으로 들어가고, 액셀러레이터 개방도(APO)에 대한 엔진(1)의 토크 변화가 작은 부분(예를 들어, 액셀러레이터 완전 개방 근방)에서 액셀러레이터 페달이 갑자기 답입된 경우는, S15, S16에서 긍정적인 판정이 이루어져도 S17에서 부정적인 판정이 이루어지므로, 부 변속 기구(30)의 다운 시프트는 행해지지 않는다.

이와 같이, 토크 변화율이 작은 경우에 부 변속 기구(30)의 다운 시프트를 제한하도록 함으로써, 엔진(1)의 토크 변화율이 작은 부분에서 부 변속 기구(30)를 다운 시프트시키는 것에 의한 토크 저하 쇼크의 발생을 억제할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명하였지만, 상기 실시 형태는 본 발명의 적용예의 일부를 나타낸 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 범위를 상기 실시 형태의 구체적 구성에 한정하는 취지는 아니다.

또한, 2-1 변속 허가 영역을 저속 모드 최Low선, 고속 모드 최Low선, 전 부하선 및 코스트선으로 둘러싸인 영역으로 설정하고 있지만, 이것은 일례이며, 이것과 다른 2-1 변속 허가 영역을 설정하는 것도 가능하다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 동력원이 엔진(1)이지만, 동력원은 엔진(1)과 모터를 조합한 것이어도 된다.

본원은 일본 특허청에 2012년 9월 27일에 출원된 일본 특허 출원 제2012-213939호에 기초하는 우선권을 주장하고, 이 출원의 모든 내용은 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.

Claims

변속비를 무단계로 변경할 수 있는 배리에이터와 유단의 부 변속 기구를 구비하고, 동력원의 출력 회전을 변속하여 출력하는 무단 변속기이며,
상기 동력원의 출력 조정 장치인 액셀러레이터 페달의 개방도 및 개방 속도, 그리고 액셀러레이터 페달의 개방도와 엔진 회전 속도에 기초하여 결정되는 상기 동력원의 토크 변화율에 기초하여 상기 부 변속 기구를 다운 시프트시킬지 여부를 판정하는 다운 시프트 판정 수단과,
상기 부 변속 기구를 다운 시프트시킨다고 판정된 경우에 상기 부 변속 기구를 다운 시프트시키는 변속 수단을 구비한, 무단 변속기.
제1항에 있어서,
상기 다운 시프트 판정 수단은, 상기 동력원의 토크 변화율이 소정의 저변화율보다도 작은 경우는, 액셀러레이터 페달의 개방도 및 개방 속도의 값에 관계없이 상기 부 변속 기구를 다운 시프트시키지 않는다고 판정하는, 무단 변속기.
변속비를 무단계로 변경할 수 있는 배리에이터와 유단의 부 변속 기구를 구비하고, 동력원의 출력 회전을 변속하여 출력하는 무단 변속기의 제어 방법이며,
상기 동력원의 출력 조정 장치인 액셀러레이터 페달의 개방도 및 개방 속도, 그리고 액셀러레이터 페달의 개방도와 엔진 회전 속도에 기초하여 결정되는 상기 동력원의 토크 변화율에 기초하여 상기 부 변속 기구를 다운 시프트시킬지 여부를 판정하고,
상기 부 변속 기구를 다운 시프트시킨다고 판정된 경우에 상기 부 변속 기구를 다운 시프트시키는, 무단 변속기의 제어 방법.