KR101663908B1

KR101663908B1 - 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR101663908B1
Application number: KR1020150108431A
Authority: KR
Inventors: 백진욱
Original assignee: 주식회사 현대케피코
Priority date: 2015-07-31
Filing date: 2015-07-31
Publication date: 2016-10-07

Abstract

본 발명은 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량용 엑추에이터의 출력값에 따른 비례이득값을 산출하는 비례이득산출부; 산출된 비례이득값에 따른 미분이득값을 산출하는 미분이득산출부; 산출된 비례이득값에 따른 적분이득값을 산출하는 적분이득산출부; 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 토대로 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 제어값산출부; 및 산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 포화 제어부;를 포함한다.

Description

차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치 및 그 방법{Apparatus and method for compensating output voltage of actuator for vehicle}

본 발명은 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 PID 제어기에 적용되는 안티 와인드업 기법에 한계 범위를 설정하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

기존의 차량용 엑추에이터는 전압 변동에 따라 출력전압을 단순히 보상하는

제어 방식이 사용된다. 하지만 엑추에이터의 출력을 높이기 위해 점차 모터를 소형화하여 무게를 줄이고 출력과 비례하는 기어비를 높이는 설계 가 이루어짐에 따라 기존의 제어 방식에서는 출력

제어의 변동폭이 커지는 문제점이 있다. 따라서, 보다 안정적인 엑추에이터 제어를 위해서 제어 출력을 직접적으로 변동시키는 방법보다는 간접적으로 출력을 보상하는 방법이 필요하다.

실제 응용분야에서 가장 많이 사용되는 대표적인 형태의 제어기로는 PID 제어기가 있다. PID 제어기는 기본적으로 피드백(feedback)제어기의 형태를 가지고 있으며, 제어하고자 하는 대상의 출력값을 측정하여 이를 원하고자 하는 참조값 혹은 설정값과 비교하여 오차를 계산하고, 이 오차값을 이용하여 제어에 필요한 제어값을 계산하는 구조로 되어 있다.

한편, PID 제어기는 계산된 제어값이 실제 엑추에이터가 작용할 수 있는 값의 한계보다 커서 구동기의 포화가 발생하게 되는 경우, 오차의 적분값이 큰 값으로 누적되게 되어서, 정작 출력값이 설정값에 가까워지게 되었을 때, 제어값이 작아져야함에도 불구하고 계속 큰 값을 출력하게 되어 시스템이 설정값에 도달하는 데 오랜 시간이 걸리게 되는 경우가 있다. 이를 적분기의 와인드업이라고 한다. 이를 방지하기 위해서는 적절한 안티 와인드업(Anti-windup) 기법을 적용하여 PID 제어기를 보완하고 있다.

그러나, 기존의 PID 제어기는 기어비가 큰 시스템일수록 전압변동에 따른 토크 출력의 편차가 커져서 제어 출력이 불안정하다는 문제점이 있으나, 본 발명은 이러한 안티-와인드업 기법을 변형하여 토크 출력의 급격한 변동을 제한하는 방식을 적용하였다.

이와 관련하여, 한국공개특허 제2010-0052138호는 "PID 제어 시스템 및 방법"에 관하여 개시하고 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, PID 제어기에 적용되는 안티 와인드업 기법에 한계 범위를 설정함으로써, 기어비가 큰 시스템에서의 출력 제어 안정성을 향상시키는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치는 차량용 엑추에이터의 출력값을 산출하는 출력값산출부; 산출된 출력값에 따른 비례이득값을 산출하는 비례이득산출부; 산출된 비례이득값에 따른 미분이득값을 산출하는 미분이득산출부; 산출된 비례이득값에 따른 적분이득값을 산출하는 적분이득산출부; 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 토대로 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 제어값산출부; 및 산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 포화 제어부;를 포함한다.

또한, 상기 비례이득산출부는 상기 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값의 크기에 비례하는 비례이득값을 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 미분이득산출부는 상기 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값을 미분하여 산출되는 미분이득값을 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 적분이득산출부는 상기 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값을 적분하여 산출되는 적분이득값을 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어값산출부는 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 합하여 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 포화 제어부는 산출된 제어값이 기 설정된 상기 엑추에이터의 구동값 보다 커서 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 상기 포화 제어부에 입력된 제어값과 상기 포화 제어부에서 출력된 제어값과의 차이에 따른 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하되, 포화 오차는 상기 엑추에이터의 출력전압이 최소전압일 때 설정되는 제1 값과 상기 엑추에이터의 출력전압이 기준전압일 때 설정되는 제2 값 범위 내에서 설정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 제1 값은 상기 엑추에이터의 출력전압이 최소전압인 경우에 상기 제어값산출부에서 산출되는 최대 제어값이고, 제2 값은 상기 엑추에이터의 출력전압이 기준전압인 경우에 상기 제어값산출부에서 산출되는 기준 제어값인 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 적분이득산출부는 상기 포화 제어부로부터 피드백된 포화 오차를 토대로 적분이득값을 가변시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 산출된 제어값이 포화되지 않은 경우, 산출된 제어값을 토대로 상기 엑추에이터를 제어하는 주 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 방법은 출력값산출부에 의해, 차량용 엑추에이터의 출력값을 산출하는 단계; 비례이득산출부에 의해, 산출된 출력값에 따른 비례이득값을 산출하는 단계; 미분이득산출부에 이해, 산출된 비례이득값에 따른 미분이득값을 산출하는 단계; 적분이득산출부 에 의해, 산출된 비례이득값에 따른 적분이득값을 산출하는 단계; 제어값산출부에 의해, 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 토대로 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 단계; 및 포화 제어부에 의해, 산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 단계;를 포함한다.

또한, 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 토대로 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 단계는, 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 합하여 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 단계는, 산출된 제어값이 기 설정된 상기 엑추에이터의 구동값 보다 커서 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 상기 포화 제어부에 입력된 제어값과 상기 포화 제어부에서 출력된 제어값과의 차이에 따른 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하되, 포화 오차는 상기 엑추에이터의 출력전압이 최소전압일 때 설정되는 제1 값과 상기 엑추에이터의 출력전압이 기준전압일 때 설정되는 제2 값 범위 내에서 설정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 단계 이후에, 주 제어부에 의해, 산출된 제어값이 포화되지 않은 경우, 산출된 제어값을 토대로 상기 엑추에이터를 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 의한 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치 및 그 방법은 PID 제어기에 적용되는 안티 와인드업 기법에 한계 범위를 설정함으로써, 기존의 알고리즘의 흐름을 방해하지 않고 기어비가 큰 시스템에서의 출력 제어 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치의 회로 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치에 채용되는 포화 제어부에서 설정되는 포화 오차의 한계 범위를 나타내는 그래프를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 방법의 순서를 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 우선, 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대하여서는 비록 다른 도면상에 출력되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치의 회로 구성을 설명하기 위한 도면이다. 여기서, 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치의 기본 구조는 제어입력이 포화속으로 들어가면 적분기의 입력을 스위칭하는 안티 와인드업 기법을 가지는 PID 보상 장치와 동일하다.

도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치(100)는 크게 출력값산출부(110), 비례이득산출부(120), 미분이득산출부(130), 적분이득산출부(140), 제어값산출부(150), 포화 제어부(160) 및 주 제어부(170)를 포함한다. 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터는 차량의 배기가스재순환(EGR) 밸브 또는 쓰로틀(throttle) 밸브 등에 적용될 수 있다.

출력값산출부(110)는 차량용 엑추에이터의 출력전압에 따른 출력값을 산출한다.

비례이득산출부(120)는 산출된 출력값에 따른 비례이득값을 산출한다.

비례이득산출부(120)는 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값의 크기에 비례하는 비례이득값을 산출하여 엑추에이터의 제어값을 조정함으로써 , 미세한 접근을 가능하게 한다.

미분이득산출부(130)는 산출된 비례이득값에 따른 미분이득값을 산출한다.

미분이득산출부(130)는 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값을 미분하여 산출되는 미분이득값을 산출하여 엑추에이터의 제어값을 조정한다 .

적분이득산출부(140)는 산출된 비례이득값에 따른 적분이득값을 산출한다.

적분이득산출부(140)는 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값을 적분하여 산출되는 적분이득값을 산출하여 엑추에이터의 제어량을 증가시켜준다.

제어값산출부(150)는 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 토대로 엑추에이터의 제어값을 산출한다.

제어값산출부(150)는 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 합하여 엑추에이터의 제어값을 산출한다.

포화 제어부(160)는 산출된 제어값에 따라 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 적분이득산출부(140)에 피드백하여 제어한다. 이에 따라, 적분이득산출부(140)는 포화 제어부(160)로부터 피드백된 포화 오차를 토대로 적분이득값을 감소시키거나 증가시킨다. 이에 대해서는 도 3에서 자세하게 설명하기로 한다.

주 제어부(170)는 산출된 제어값이 포화되지 않은 경우, 산출된 제어값을 토대로 엑추에이터의 출력 전압을 제어한다.

도 3은 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치에 채용되는 포화 제어부에서 설정되는 포화 오차의 한계 범위를 나타내는 그래프를 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 포화 제어부는 산출된 제어값에 따라 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 적분이득산출부에 피드백하여 제어한다.

포화 제어부는 산출된 제어값이 기 설정된 엑추에이터의 구동값 보다 커서 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 포화 제어부에 입력된 제어값과 상기 포화 제어부에서 출력된 제어값과의 차이에 따른 포화 오차를 적분이득산출부에 피드백한다.

이때, 포화 오차는 엑추에이터의 출력전압이 최소전압일 때 설정되는 제1 값과 엑추에이터의 출력전압이 기준전압일 때 설정되는 제2 값 범위 내에서 설정된다. 여기서. 제1 값은 엑추에이터의 출력전압이 최소전압(Minimum control Voltage)인 경우에 제어값산출부에서 산출되는 최대 제어값(Max Duty Limit)의 포인트로 정의되고, 제2 값은 엑추에이터의 출력전압이 기준전압(Nominal Voltage)인 경우에 제어값산출부에서 산출되는 기준 제어값(Nominal duty Limit) 의 포인트로 정의되며, 제1 값과 제2 값은 정의된 두 포인트를 토대로 1차 방정식을 생성하여 각각 계산되어 설정된다.

도 4는 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 방법의 순서를 설명하기 위한 순서도이다

도 4를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 방법은 앞서 설명한 바와 같은 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치를 이용하는 것으로, 이하, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

먼저, 출력값산출부에 의해, 차량용 엑추에이터의 출력값을 산출한다(S100).

다음, 비례이득값산출부에 의해, 산출된 출력값에 따른 비례이득값을 산출한다(S200). S200 단계는, 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값의 크기에 비례하는 비례이득값을 산출한다.

다음, 미분이득값산출부에 의해, 산출된 비례이득값에 따른 미분이득값을 산출한다(S300). S300 단계는, 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값을 미분하여 산출되는 미분이득값을 산출한다.

다음, 적분이득값산출부에 의해, 산출된 비례이득값에 따른 적분이득값을 산출한다(S400). S400 단계는, 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값을 적분하여 산출되는 적분이득값을 산출한다.

다음, 제어값산출부에 의해, 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 토대로 엑추에이터의 제어값을 산출한다(S500). S500 단계는, 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 합하여 엑추에이터의 제어값을 산출한다.

다음, 산출된 제어값에 따라 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 적분이득산출부에 피드백하여 제어한다(S600). S600 단계에서 산출된 제어값이 기 설정된 엑추에이터의 구동값 보다 커서 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 입력된 제어값과 출력된 제어값과의 차이에 따른 포화 오차를 적분이득산출부에 피드백한다. 이때, 포화 오차는 엑추에이터의 출력전압이 최소전압일 때 설정되는 제1 값과 엑추에이터의 출력전압이 기준전압일 때 설정되는 제2 값 범위 내에서 설정되는

다음, 산출된 제어값이 포화되지 않은 경우, 산출된 제어값을 토대로 엑추에이터를 제어한다(S700).

이처럼, 본 발명에 의한 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치 및 그 방법은 PID 제어기에 적용되는 안티 와인드업 기법에 한계 범위를 설정함으로써, 기존의 알고리즘의 흐름을 방해하지 않고 고전압에서의 출력 제어 안정성을 향상시킬 수 있다.

이상에서, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 대해 설명하였으나, 다양한 형태로 변형이 가능하며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양한 변형예 및 수정예를 실시할 수 있을 것으로 이해된다.

100 : 차량용 엑추에이터의 출력전압 제어 장치
110 : 출력값산출부
120 : 비례이득산출부
130 : 미분이득산출부
140 : 적분이득산출부
150 : 제어값산출부
160 : 포화 제어부
170 : 주 제어부

Claims

차량용 엑추에이터의 출력값에 따른 비례이득값을 산출하는 비례이득산출부;
산출된 비례이득값에 따른 미분이득값을 산출하는 미분이득산출부;
산출된 비례이득값에 따른 적분이득값을 산출하는 적분이득산출부;
산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 토대로 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 제어값산출부; 및
산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 포화 제어부;를 포함하되,
상기 포화 제어부에서 포화 오차는 상기 엑추에이터의 출력전압이 최소전압일 때 설정되는 제1 값과 상기 엑추에이터의 출력전압이 기준전압일 때 설정되는 제2 값 범위 내에서 설정되며,
제1 값은 상기 엑추에이터의 출력전압이 최소전압인 경우에 상기 제어값산출부에서 산출되는 최대 제어값의포인트로 정의되고, 제2 값은 상기 엑추에이터의 출력전압이 기준전압인 경우에 상기 제어값산출부에서 산출되는 기준 제어값의 포인트로 정의되며, 제1 값과 제2 값은 정의된 두 포인트를 토대로 1차 방정식을 생성하여 각각 계산되어 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치.
제1항에 있어서,
상기 비례이득산출부는 상기 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값의 크기에 비례하는 비례이득값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치.
제1항에 있어서,
상기 미분이득산출부는 상기 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값을 미분하여 산출되는 미분이득값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치.
제1항에 있어서,
상기 적분이득산출부는 상기 엑추에이터의 출력전압에 따라 산출된 출력값과 기 설정된 참조값 간의 오차값을 적분하여 산출되는 적분이득값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어값산출부는 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 합하여 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치.
제1항에 있어서,
상기 포화 제어부는 산출된 제어값이 기 설정된 상기 엑추에이터의 구동값 보다 커서 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 상기 포화 제어부에 입력된 제어값과 상기 포화 제어부에서 출력된 제어값과의 차이에 따른 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 적분이득산출부는 상기 포화 제어부로부터 피드백된 포화 오차를 토대로 적분이득값을 가변시키는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치.
제1항에 있어서,
산출된 제어값이 포화되지 않은 경우, 산출된 제어값을 토대로 상기 엑추에이터를 제어하는 주 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 장치.
비례이득산출부에 의해, 차량용 엑추에이터의 출력값에 따른 비례이득값을 산출하는 단계;
미분이득산출부에 이해, 산출된 비례이득값에 따른 미분이득값을 산출하는 단계;
적분이득산출부에 의해, 산출된 비례이득값에 따른 적분이득값을 산출하는 단계;
제어값산출부에 의해, 산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 토대로 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 단계; 및
포화 제어부에 의해, 산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 단계;를 포함하고,
산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 단계에서, 포화 오차는 상기 엑추에이터의 출력전압이 최소전압일 때 설정되는 제1 값과 상기 엑추에이터의 출력전압이 기준전압일 때 설정되는 제2 값 범위 내에서 설정되며,
제1 값은 상기 엑추에이터의 출력전압이 최소전압인 경우에 상기 제어값산출부에서 산출되는 최대 제어값의포인트로 정의되고, 제2 값은 상기 엑추에이터의 출력전압이 기준전압인 경우에 상기 제어값산출부에서 산출되는 기준 제어값의 포인트로 정의되며, 제1 값과 제2 값은 정의된 두 포인트를 토대로 1차 방정식을 생성하여 각각 계산되어 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 방법.
제10항에 있어서,
산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 토대로 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 단계는,
산출된 비례이득값, 미분이득값 및 적분이득값을 합하여 상기 엑추에이터의 제어값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 방법.
제10항에 있어서,
산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 단계는,
산출된 제어값이 기 설정된 상기 엑추에이터의 구동값 보다 커서 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 상기 포화 제어부에 입력된 제어값과 상기 포화 제어부에서 출력된 제어값과의 차이에 따른 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 방법.
제12항에 있어서,
산출된 제어값에 따라 상기 엑추에이터에 포화가 발생된 경우, 기 설정된 한계범위 내에서 설정된 포화 오차를 상기 적분이득산출부에 피드백하여 제어하는 단계 이후에,
주 제어부에 의해, 산출된 제어값이 포화되지 않은 경우, 산출된 제어값을 토대로 상기 엑추에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 엑추에이터의 출력전압 보상 방법.