KR101652688B1 - 레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법 - Google Patents

레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법 Download PDF

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Abstract

레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법에 관한 것으로, 주변으로 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 송수신부, 상기 송수신부에서 수신된 아날로그 형태의 신호를 디지털 신호로 변환하고 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신 구간 동안 다중 샘플링해서 다중 샘플링된 신호를 누적 또는 평균을 산출하는 신호 변환부 및 상기 신호 변환부에서 출력되는 신호를 고속 푸리에 변환 처리하는 신호 처리부를 포함하는 구성을 마련하여, 높은 샘플링 주파수를 이용하고 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신 구동 동안 다중 샘플링해서 누적 또는 평균을 산출하여 데이터양을 감소시키고, 수신감도를 개선할 수 있다는 효과가 얻어진다.

Description

레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법{RADAR APPARATUS AND MULTIPLE SAMPLING METHOD THEREOF}
본 발명은 레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 디지털 신호처리 기법을 적용하여 송출된 레이더 전파가 표적에서 반사되어 되돌아오는 수신 신호의 세기를 증가시켜 표적 탐지율을 향상시키는 레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법에 관한 것이다.
자동차의 안전한 주행과 더불어 현재 지속적으로 증가하고 있는 보험사기 등의 문제로 인하여 교통사고 정황을 촬영하고 촬영된 영상정보를 저장하는 차량용 블랙박스의 설치가 증가하고 있다.
이러한 차량용 블랙박스는 사고의 경위 등을 밝히는 데 중요한 역할을 하고 있다.
즉, 종래기술에 따른 차량용 블랙박스는 충돌 발생 여부를 감지하기 위해 근거리 레이더 센서와 같은 각종 감지센서가 적용된다.
레이더 센서는 마이크로파(microwave)를 이용하여 전파를 송신하고 표적에 반사된 일부 반사(Reflection) 신호를 수신하여 거리, 속도, 각도 정보를 측정하는 감지수단이다.
이러한 레이더 센서는 펄스 도플러 레이더(Pulsed Doppler Radar), 연속파(Continuous Wave, CW), 주파수 편이 방식(Frequency Shift Keying, FSK), 다중 주파수 편이 방식(Multiple Frequency Shift Keying, MFSK), Slow & Fast 주파수 변조 연속파(Frequency Modulated Continuous Wave, FMCW), 계단형 주파수 연속파(Stepped-Frequency Continuous Wave, SFCW) 레이더 등의 다양한 레이퍼 파형(Radar Waveform)을 사용하여 표적정보를 측정한다.
일반적으로, 펄스 도플러 레이더는 장거리 탐지용 레이더로 사용되고, FMCW/SFCW/FSK Radar는 근거리 탐지용으로 사용된다.
그러나 종래기술에 따른 차량용 블랙박스는 단순히 영상정보만을 저장하는 수준으로 사고를 미리 방지하는 역할을 수행하기에는 그 한계가 있었다.
그리고 종래기술에 따른 차량용 블랙박스에서 레이더 센서는 사고 발생시 블랙박스와 같은 영상 기록 장치와 연동해서 영상 촬영 시점을 충돌 발생 이전에 알려주는 기능만을 제공하였다.
이에 따라, 본 출원인은 차량용 블랙박스의 한계를 극복해서 충돌 발생 전에 충돌 위험을 경고해서 사고를 미연에 예방하고, 사고 발생시 사고 경위를 정확하게 기록하는 충돌 경고 및 사고 방지 기능의 레이더 장치 기술을 개발하고, 하기의 특허문헌 1 및 특허문헌 2 등 다수를 특허 출원하여 등록받은 바 있다.
특허문헌 1에는 레이더 검지정보를 이용해서 주변의 표적을 검지하고, 검지된 표적과의 거리, 표적의 속도 및 각도 정보를 누적해서 생성된 추적 정보에 따라 충돌 위험을 경고함으로써, 운전자의 안전운행과 충돌사고 위험성을 감소시키는 레이더 장치 및 그의 충돌 경고 및 사고기록 방법 구성이 개시되어 있다.
특허문헌 2에는 충돌 경고 및 사고 기록 기능의 레이더 단말의 보험 모델을 통해 제조사 서버, 이동통신사 서버와 보험사 서버를 연계해서 레이더 단말의 보급을 유도하고, 레이더 단말의 주문 청약, 매매정보 및 유지보수 이력 정보를 관리하는 레이더 단말 관리 시스템 및 관리 방법 구성이 개시되어 있다.
대한민국 특허 등록번호 제10-1513878호(2015년 4월 22일 공고) 대한민국 특허 등록번호 제10-1484618호(2015년 1월 21일 공고)
도 1 내지 도 3은 각각 CW, FSK, FMCW 레이더 파형을 이용한 송수신 장치의 구성도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 종래기술에 따른 레이더 장치는 레이더 파형의 송신과 수신을 반복적으로 수행하며, ADC를 통해 수신된 신호를 얻는다.
그리고 종래기술에 따른 레이더 장치는 ADC 데이터를 윈도윙(Windowing), 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform, FFT), 레이더 검출기(Constant False Alarm, CFAR) 등 레이더 표적 검출 알고리즘을 통해 표적을 검출한다.
이러한 표적 검출 알고리즘 상에서는 FFT 처리를 수행하면서 발생하는 처리 이득(processing gain)을 통해 수신 신호의 수신감도를 향상시킬 수 있다.
FFT 처리 이득은 수학식 1과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112016021670108-pat00001
여기서, N은 FFT point이다.
수학식 1과 같이 FFT 처리 이득은 샘플링된 데이터 개수가 증가하는 것을 의미한다.
즉, N값을 크게 하여 수신 신호의 크기를 증가시킬 수 있으나, 샘플링 주파수가 높아지고, 디지털 신호처리시 처리해야 할 데이터양이 증가하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 적은 데이터양을 이용해서 수신 신호의 크기를 증가시켜 표적 탐지율을 향상시킬 수 있는 레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 다양한 레이더 파형에 적용해서 FFT 처리 이득과 별도의 신호처리 이득을 추가로 얻을 수 있는 레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 레이더 장치는 주변으로 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 송수신부, 상기 송수신부에서 수신된 아날로그 형태의 신호를 디지털 신호로 변환하고 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신 구간 동안 다중 샘플링해서 다중 샘플링된 신호를 누적 또는 평균을 산출하는 신호 변환부 및 상기 신호 변환부에서 출력되는 신호를 고속 푸리에 변환 처리하는 신호 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호 변환부는 아날로그 신호를 입력받아 샘플링 주파수(Fs)를 이용해서 디지털 신호로 변환하는 AD 컨버터, 다중 샘플링된 ADC 데이터를 누적 또는 평균을 산출하는 연산기 및 데이터 스위칭 주파수에 따라 스위칭 동작해서 상기 연산기에서 산출된 데이터를 상기 신호 처리부로 전달하는 스위칭 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 연산기는 다중 샘플링 후에 동일한 송신 구간 동안의 데이터를 누적 또는 평균을 산출해서 신호 세기를 증가시키고, 누적 또는 평균 산출에 의해 잡음 성분을 제거하며, 상기 데이터 스위칭 주파수는 Fs/M(M은 다중 샘플링 개수)으로 감소되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 신호 처리부의 출력신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하고 상기 레이더 검지정보에 기초해서 표적과의 충돌 발생 여부를 판단해서 충돌을 방지하도록 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 레이더 검지정보는 표적과의 거리, 표적의 속도 및 각도 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 레이더 장치의 다중 샘플링 방법은 (a) 송수신부에서 주변으로 레이더 신호를 송신하고, 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 단계, (b) 신호 변환부에서 수신된 아날로그 형태의 신호를 디지털 신호로 변환하고 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신 구간 동안 다중 샘플링해서 다중 샘플링된 신호를 누적 또는 평균을 산출하는 단계 및 (c) 신호 처리부에서 상기 (b)단계에 의해 출력되는 신호를 고속 푸리에 변환 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 (d) 제어부에서 상기 (c)단계에 의해 출력되는 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하고 상기 레이더 검지정보에 기초해서 표적과의 충돌 발생 여부를 판단해서 충돌을 방지하는 단계를 더 포함하고, 상기 레이더 검지정보는 표적과의 거리, 표적의 속도 및 각도 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 (b)단계는 (b1) AD 컨버터에서 아날로그 신호를 입력받아 샘플링 주파수(Fs)를 이용해서 디지털 신호로 변환하는 단계, (b2) 연산기에서 다중 샘플링된 ADC 데이터를 누적 또는 평균을 산출하는 단계 및 (b3) 스위칭 유닛에서 데이터 스위칭 주파수에 따라 스위칭 동작해서 상기 (b2)단계에서 산출된 데이터를 상기 신호 처리부로 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 (b2)단계에서 상기 연산기는 다중 샘플링 후에 동일한 송신 구간 동안의 데이터를 누적 또는 평균을 산출해서 신호 세기를 증가시키며, 누적 또는 평균 산출에 의해 잡음 성분을 제거하고, 상기 데이터 스위칭 주파수는 Fs/M(M은 다중 샘플링 개수)으로 감소되는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법에 의하면, 높은 샘플링 주파수를 이용하고 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신 구동 동안 다중 샘플링해서 누적 또는 평균을 산출하여 데이터양을 감소시키고, 수신감도를 개선할 수 있다는 효과가 얻어진다.
이에 따라, 본 발명에 의하면, 적은 데이터양을 이용해서 수신 신호의 크기를 증가시켜 표적 탐지율을 향상시킬 수 있다는 효과가 얻어진다.
또한, 본 발명에 의하면, 다양한 레이더 파형에 적용할 수 있으며, FFT 처리 이득과 별도의 신호처리 이득을 추가로 얻을 수 있다는 효과가 얻어진다.
도 1 내지 도 3은 각각 CW, FSK, FMCW 레이더 파형을 이용한 송수신 장치의 구성도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 레이더 수신 신호 신호처리를 예시한 구성도,
도 5는 다중 샘플링 기법에 대한 ADC와 누적 및 평균을 위한 신호 변환부의 구성도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 다중 샘플링 방법을 단계별로 설명하는 흐름도,
도 7 및 도 8은 CW 레이더 파형에 단일 샘플링 방법과 다중 샘플링 방법을 적용하여 수신 신호의 세기를 시뮬레이션한 결과 그래프.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치 및 그의 다중 샘플링 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
일반적으로, 레이더 장치는 도 1 내지 3에 도시된 바와 같이, 다양한 레이더 파형에 대해 송신(Tx) 및 수신(Rx) 구간을 설정하고, 수신 신호에 대해 ADC 샘플링을 수행하며, 기본적인 FFT 처리 기법을 적용한다.
여기서, FFT 처리 이득을 얻기 위해서는 N, 즉 데이터 개수가 많아져야 하며, 이를 위해 다음과 같은 2가지 방법이 적용될 수 있다.
첫 번째 방법은 스윕 타임(sweep time)을 고정하고 샘플링 주파수를 증가시키는 방법이고, 두 번째 방법은 스윕 타임을 증가시키고 샘플링 주파수를 고정하는 방법이다.
첫 번째 방법은 송수신 신호의 절체(switching)가 매우 빠르게 진행되어야 하기 때문에, 하드웨어의 부하가 증가하고, 데이터양이 커져서 FFT 처리 이득을 얻을 수 있으나, 표적 검출을 위한 데이터양이 증가한다.
또한, 첫 번째 방법은 높은 샘플링 주파수를 적용함에 따라, 실제 필요한 레이더 규격(최대 탐지거리 및 최대 탐지속도 등)을 오버 스펙(over spec)이 되는 문제점이 있다.
두 번째 방법은 스윕 타임이 증가함에 따라, 표적 검출 시간이 길어지는 문제점이 발생하고, 첫 번째 방법과 마찬가지로 처리해야 할 데이터양이 증가한다.
따라서 본 발명은 높은 샘플링 주파수를 이용하되 스윕 타임을 고정시켜 데이터양을 감소시킴으로써, 수신감도를 개선하여 잡음의 영향을 제거하고, 수신 신호의 크기를 증가시켜 표적 탐지율을 개선한다.
또한, 본 발명은 데이터 개수를 감소시킴에 따라, 표적 탐지를 위한 신호처리 부하를 줄일 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 레이더 수신 신호 신호처리를 예시한 구성도이다.
도 4에는 FMCW 레이더 파형에 다중 샘플링 방법을 적용한 FMCW 레이더 수신 신호 신호처리 구성이 도시되어 있다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치(10)는 도 4에 도시된 바와 같이, 주변으로 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 송수신부(도면 미도시), 상기 송수신부에서 수신된 아날로그 형태의 신호를 디지털 신호로 변환하고 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신(Tx) 구간 동안 다중 샘플링해서 다중 샘플링된 신호를 누적(sum) 또는 평균(mean)을 산출하는 신호 변환부(20) 및 신호 변환부(20)에서 출력되는 신호를 FFT를 수행하는 신호 처리부(30)를 포함한다.
이와 함께, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치(10)는 신호 처리부(30)의 출력신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하고 상기 레이더 검지정보에 기초해서 표적과의 충돌 발생 여부를 판단해서 충돌을 방지하도록 제어하는 제어부(40)를 더 포함할 수 있다.
상기 레이더 검지정보는 표적과의 거리, 표적의 속도 및 각도 정보를 포함할 수 있다.
상기한 바와 같이, 하나의 송신 구간 동안에 다중 샘플링을 하는 경우, 각 샘플링 데이터의 잡음 신호는 상호 독립적이므로, 누적 및 평균을 산출하는 경우 잡음 성분이 서로 상쇄되어 신호 대 잡음비(Signal-to-Noise Ratio, SNR)를 개선할 수 있다.
그리고 SNR이 개선된 신호는 누적 및 평균을 산출하는 과정에서 데이터 수가 줄어들게 됨에 따라, 기존 FFT와 표적검출 신호처리를 그대로 적용할 수 있다.
따라서 본 발명은 다중 샘플링된 신호를 누적 또는 평균을 취함에 따라 수신 신호의 SNR을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 다중 샘플링 기법을 적용해서 데이터 수를 크게 증가시키지 않고 수신 신호의 감도를 개선할 수 있다.
도 5는 다중 샘플링 기법에 대한 ADC와 누적 및 평균을 위한 신호 변환부의 구성도이다.
신호 변환부(20)는 도 5에 도시된 바와 같이, 아날로그 I/Q(inphase/ quadrature) 신호를 입력받아 샘플링 주파수(Fs)를 이용해서 디지털 신호로 변환하는 AD 컨버터(21), 다중 샘플링된 ADC 데이터를 누적 또는 평균을 산출하는 연산기(22) 및 데이터 스위칭 주파수(data switching frequency)에 따라 스위칭 동작하는 스위칭 유닛(23)을 포함할 수 있다.
연산기(22)는 고속 ADC 샘플링 후에 동일한 송신 구간 동안의 데이터를 누적 또는 평균을 산출해서 신호 세기를 증가시키고, 잡음 성분을 개선할 수 있다.
스위칭 유닛(23)을 스위칭 동작시키는 데이터 스위칭 주파수는 Fs/M(여기서, M은 다중 샘플링 개수)으로 감소될 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신(Tx) 구간 동안 다중 샘플링해서 다중 샘플링된 신호를 누적 또는 평균을 산출함으로써, 수신 신호의 SNR을 개선하고, Fs/M로 감소된 데이터 스위칭 주파수에 대한 데이터를 활용하여 표적을 검출할 수 있다.
다음, 도 6을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 다중 샘플링 방법을 상세하게 설명한다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 다중 샘플링 방법을 단계별로 설명하는 흐름도이다.
도 6의 S10단계에서 레이더 장치(10)의 송수신부는 주변으로 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신한다.
S12단계에서 신호 변환부(20)의 AD 컨버터(21)는 아날로그 신호 형태의 수신 신호를 입력받아 샘플링 주파수(Fs)를 이용해서 디지털 신호로 변환한다.
S14단계에서 연산기(22)는 샘플링 주파수에 의해 변환된 ADC 데이터를 누적 또는 평균을 산출한다.
이에 따라, 수신 신호에 포함된 잡음 성분이 서로 상쇄되어 SNR이 향상될 수 있다.
S16단계에서 스위칭 유닛(23)은 Fs/M로 감소된 데이터 스위칭 주파수에 따라 스위칭 동작한다.
그래서 S18단계에서 신호 처리부(30)는 스위칭 유닛(23)의 스위칭 동작에 의해 출력되는 신호를 FFT 처리한다.
이에 따라, S20단계에서 제어부(40)는 신호 처리부(30)의 출력신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하고, 레이더 검지정보에 기초해서 표적과의 충돌 발생 여부를 판단해서 충돌을 방지하도록 제어할 수 있다.
도 7 및 도 8은 CW 레이더 파형에 단일 샘플링 방법과 다중 샘플링 방법을 적용하여 수신 신호의 세기를 시뮬레이션한 결과 그래프이다.
도 7에는 단일 샘플링 기법과 다중 샘플링 기법에 대한 CW 레이더 파형의 시간축 성능 비교 그래프가 도시되어 있고, 도 8에는 주파수축 성능 비교 그래프가 도시되어 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 다중 샘플링 방법을 적용하는 경우에는 수신 신호의 SNR을 개선해서 잡음 성분이 효과적으로 개선됨을 알 수 있다.
그리고 도 8에 도시된 바와 같이, 다중 샘플링 방법을 적용함에 따라 신호 레벨이 증가하는 것을 확인할 수 있다.
한편, 본 실시 예에서는 CW 레이더 파형에 다중 샘플링 방법을 적용하는 것으로 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
즉, 본 발명은 CW 레이더 파형 이외에, FSK, MFSK, FMCW 등 모든 레이더 파형에 대해 다중 샘플링 방법을 동일하게 적용할 수 있으며, ADC의 구성을 간단하게 하고, 수신 감도를 효율적으로 향상시킬 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
본 발명은 높은 샘플링 주파수를 이용하고 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신 구동 동안 다중 샘플링해서 누적 또는 평균을 산출하여 데이터양을 감소시키고, 수신감도를 개선하며 수신 신호의 크기를 증가시켜 표적 탐지율을 향상시키는 레이더 장치 기술에 적용된다.
10: 레이더 장치
20: 신호 변환부
21: AD 컨버터
22: 연산기
23: 스위칭 유닛
30: 신호 처리부
40: 제어부

Claims (8)

  1. 주변으로 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 송수신부,
    상기 송수신부에서 수신된 아날로그 형태의 신호를 디지털 신호로 변환하고 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신 구간 동안 다중 샘플링해서 다중 샘플링된 신호를 누적 또는 평균을 산출하는 신호 변환부 및
    상기 신호 변환부에서 출력되는 신호를 고속 푸리에 변환 처리하는 신호 처리부를 포함하고,
    상기 신호 변환부는 아날로그 신호를 입력받아 샘플링 주파수(Fs)를 이용해서 디지털 신호로 변환하는 AD 컨버터,
    다중 샘플링된 ADC 데이터를 누적 또는 평균을 산출하는 연산기 및
    데이터 스위칭 주파수에 따라 스위칭 동작해서 상기 연산기에서 산출된 데이터를 상기 신호 처리부로 전달하는 스위칭 유닛을 포함하며,
    상기 연산기는 다중 샘플링 후에 동일한 송신 구간 동안의 데이터를 누적 또는 평균을 산출해서 신호 세기를 증가시키고, 누적 또는 평균 산출에 의해 잡음 성분을 제거하며,
    상기 데이터 스위칭 주파수는 Fs/M(M은 다중 샘플링 개수)으로 감소되는 것을 특징으로 하는 레이더 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 신호 처리부의 출력신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하고 상기 레이더 검지정보에 기초해서 표적과의 충돌 발생 여부를 판단해서 충돌을 방지하도록 제어하는 제어부를 더 포함하고,
    상기 레이더 검지정보는 표적과의 거리, 표적의 속도 및 각도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치.
  5. (a) 송수신부에서 주변으로 레이더 신호를 송신하고, 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 단계,
    (b) 신호 변환부에서 수신된 아날로그 형태의 신호를 디지털 신호로 변환하고 고정된 스윕 타임에 대해 레이더 파형 송신 구간 동안 다중 샘플링해서 다중 샘플링된 신호를 누적 또는 평균을 산출하는 단계 및
    (c) 신호 처리부에서 상기 (b)단계에 의해 출력되는 신호를 고속 푸리에 변환 처리하는 단계를 포함하고,
    상기 (b)단계는 (b1) AD 컨버터에서 아날로그 신호를 입력받아 샘플링 주파수(Fs)를 이용해서 디지털 신호로 변환하는 단계,
    (b2) 연산기에서 다중 샘플링된 ADC 데이터를 누적 또는 평균을 산출하는 단계 및
    (b3) 스위칭 유닛에서 데이터 스위칭 주파수에 따라 스위칭 동작해서 상기 (b2)단계에서 산출된 데이터를 상기 신호 처리부로 전달하는 단계를 포함하며,
    상기 (b2)단계에서 상기 연산기는 다중 샘플링 후에 동일한 송신 구간 동안의 데이터를 누적 또는 평균을 산출해서 신호 세기를 증가시키며, 누적 또는 평균 산출에 의해 잡음 성분을 제거하고,
    상기 데이터 스위칭 주파수는 Fs/M(M은 다중 샘플링 개수)으로 감소되는 것을 특징으로 하는 레이더 장치의 다중 샘플링 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    (d) 제어부에서 상기 (c)단계에 의해 출력되는 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하고 상기 레이더 검지정보에 기초해서 표적과의 충돌 발생 여부를 판단해서 충돌을 방지하는 단계를 더 포함하고,
    상기 레이더 검지정보는 표적과의 거리, 표적의 속도 및 각도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치의 다중 샘플링 방법.
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